PA10 Endüstriyel Robotun 3 Ekleminin

Pasif Olma Temelli Kontrolü

H. Alpaslan Yıldız1, Leyla Gören Sümer2

1
Kontrol Mühendisliği Bölümü
İstanbul Teknik Üniversitesi, İstanbul
yildizhuse@itu.edu.tr

2
Kontrol Mühendisliği Bölümü
İstanbul Teknik Üniversitesi, İstanbul
goren@elk.itu.edu.tr

Ayrıca depo fonksiyonu (1)’deki gibi tanımlanan sistem

Özetçe
Bu çalışma, doğrusal olmayan bir sistem olan robot kolu
üzerinde pasif olma temelli kontrol yönteminin uygulamasını
içermektedir. Bu çalışmada örnek olarak kullanılan sistem,
Mitsubishi firmasının ürettiği PA-10 robot kolunun ilk üç
eklemidir.
1. Giriş
PA-10, Mitsubishi firmasının ürettiği yedi serbestlik
dereceli endüstriyel bir robot koludur. Endüstride ve inceleme
amaçlı olarak akademik çevrelerce yaygın olarak kullanılır.
PA-10 robot kolunun genel yapısı iki bilek
mekanizmasını bir tane dönel eksen ile birleştirilmesi
şeklinde basite indirgeyebiliriz. Bu çalışmada bu robot
kolunun ilk üç ekseni yani bir bilek mekanizması
incelenmiştir.
Robot kollarının kontrolü için, genellikle ters dinamik
denklemlere dayalı kontrol yöntemleri kullanılır. Bu kontrol
yöntemleri Lyapunov’un ikinci metoduna dayanan dayanıklı
ya da uyarlamalı algoritmalar verir [3]. Bu çalışmada önerilen
yöntem, robot kolunun her bir ekleminin noktadan noktaya
kontrolü için, pasif olma temelli kontrol kurallarını türetmek
olarak özetlenebilir.
Ayrıca, çalışmada pasif olma temelli kontrol yönteminin
dayanıklılık özellikleri, doğrusal olmayan bir sistem olan
robot kolu üzerinde benzetim yoluyla incelenmiştir.
2. Pasif Olma Temelli Kontrol
Kendisine verilen enerjiden daha fazlasını geri veremeyen
ya da üretemeyen sistemlere kayıplı sistemler adı verilir [2,
5].
Aşağıdaki şekilde bir depo fonksiyonu tanımlanırsa:
T T: Kinetik Enerji fonksiyonu
H ( x (T )) ≤ H ( x (0)) + ∫ w(u (t ), y (t )) dt (1)
0
(4) kaynak miktarına göre kayıplıysa çıkış kesin pasiftir
denir.
2
w(u , y ) = u T y − δ0 y , δ0 > 0 (4)
Bu tanımlardan sonra aşağıdaki sonuçlar verilebilir [2]:
• Bir sistem pasifse ve depo fonksiyonlarının belirli
bölgesel minimumları varsa, bu bölgesel minimumlar
sistemin kararlı bir denge noktasıdır.
• Bir sistem çıkış kesin pasifse ve depo fonksiyonları
tek ve bütünsel minimumu varsa, bu bütünsel
minimum sistemin asimptotik kararlı bir denge
noktasıdır
Pasif olma temelli kontrol kuramı yukarıdaki önermelere
dayanan bir kontrol kuramıdır. Çıkış kesin pasif sistemlerin
depo fonksiyonu, geri besleme kuralı ile kapalı çevrimli
sistemin depo fonksiyonu tek ve bütünsel bir minimumu
olacak şekilde şekillendirilir.
Pasif olma temelli kontrol, sistemin toplam enerjisini
şekillendirme ilkesine dayandığı için, kontrol edilecek
sistemin enerji temelli bir matematik modeli üzerinde
çalışmak gerekir. Bilindiği gibi geniş bir sınıf lineer olmayan
sistemleri kapsayan ve karmaşık sistemlerin modellenmesine
de uygun olan Euler-Lagrange (EL) sistemleri, pasif olma
temelli kontrol kuramının uygulanmasına elverişli
sistemlerdir [2, 5]. EL sistemleri için depo ve kayıp
fonksiyonları kolaylıkla tanımlanabilir.
EL sistemleri ‘L’ Lagrange fonksiyonu olmak üzere:
d ⎜ ∂L ⎞⎟⎟ ∂L
⎛
⎜ ⎟− = Qj (5)
dt ⎜⎜⎝ ∂q j ⎠⎟⎟ ∂q j
şeklinde tanımlanırlar. Burada:
L = T −V (6)
V: Potansiyel Enerji fonksiyonu

Burada u(t) kaynak miktarı olup aşağıdaki şekilde olarak tanımlanır. ‘Q’ ise belli bir potansiyelden üretilemeyen
tanımlanır [2]: bütün kuvvetler olup içerisinde Rayleigh kayıp fonksiyonunu
da barındırır [1].
∀u , ∀T ≥ 0 & ∀x0 ∈ \n (2)
Bu durumda Euler-Lagrange sistemleri aşağıdaki
Bu durumda depo fonksiyonu (1)’deki gibi yazılan sistem sebeplerden dolayı Pasif olma temelli kontrol kuramının
(3) kaynak miktarına göre kayıplıysa pasiftir denir. uygulanmasına uygun sistemlerdir. Özet olarak;
w(u , y ) = u T y (3) • Euler-Lagrange sistemleri pasiftir. Eğer kayıplı ise ve
uygulanan kontrol işareti sınırlı ise kararlı sistemlerdir.
 • Euler-Lagrange sistemler için kayıp ve depo fonksiyonları ⎡− sin (θ1 )sin (θ2 )lc3 − cos (θ1 )l2 cos (θ2 ) cos(θ1 )lc3 0⎤
⎢ ⎥
tanımlanabilir. Jv3 = ⎢⎢ cos (θ1 )sin (θ2 )lc3 − sin (θ1 )l2 cos (θ2 )sin (θ1 )lc3 0⎥⎥
⎢ 0 − sin (θ2 )lc3 0⎥⎥⎦
⎢⎣
3. Sistem Modeli ve Kontrol Algoritması ⎡0 − sin (θ1 ) cos (θ1 )sin (θ2 )⎤
⎢ ⎥
Bu çalışmada, pasif olma temelli kontrol kuramı PA-10 J ω3 = ⎢⎢0 cos (θ1 ) sin (θ1 )sin (θ2 )⎥⎥ (10)
endüstriyel tipte bir robot koluna uygulanacaktır. PA-10 robot ⎢1 ⎥
kolunun ilk üç ekleminin ilkesel şeması Şekil-1’de verilmiştir. ⎢⎣ 0 cos (θ2 ) ⎥⎦
Genelleştirilmiş atalet matrisi D(q) aşağıdaki gibi elde
edilir[3]:
⎡ n ⎤
{
D (q ) = ⎢ ∑ mi Jvi (q ) Jvi (q ) + J ωi ( q) Ri ( q) I i Ri ( q) J ωi ( q) ⎥
⎢⎣ i =1
T T T
} ⎥⎦
Ayrıca sistemin potansiyel matrisi ‘P’ ise[3],
n
P = ∑ mi g T rci
i =1

şeklinde elde edilir. Bu durumda sistemin Lagrange

fonksiyonu:
1
L = q T D (q ) q − P (q ) (11)
2
şeklinde olacaktır. Bu durumda (5)’den yararlanarak sistemin
dinamik denklemi aşağıdaki gibi bulunabilir:
τ = D (q ) q + C (q, q ) q + g (q ) (12)
Burada ‘C’ ve ‘g’ aşağıdaki gibi tanımlanmıştır[3]:
n
1 ⎧⎪⎪ ∂d kj ∂d ki ∂d ij ⎫⎪⎪
∑i =1 2 ⎪
⎨
⎪ ∂qi
+ −
∂q j ∂qk ⎪⎪⎭
⎬ qi
Şekil 1: PA-10 Endüstriyel Robot kolunun ilk üç ekleminin ⎩
örnek şeması. ∂P
g= (13)
Bu şemaya göre robotun D-H tablosu Tablo-1’deki gibi ∂q
oluşturulmuştur: PA-10 endüstriyel robot kolunun fiziksel parametreleri
Tablo-2’de verilmiştir[6].
Tablo 1: PA-10 Endüstriyel Robot kolunun ilk üç
ekleminin D-H Tablosu Tablo 1: PA-10 Endüstriyel Robot kolunun
ilk üç ekleminin D-H Tablosu
Link ai αi di θi l1 0.1135 I111 0.014 I 311 0.08
l2 0.3070 I122 0.018 I 322 0.014
1 0 -90 d1** θ1* l3 0.144 I133 0.018 I 333 0.016
lc1 0.09 I 211 0.047 m1 2.81
2 0 90 lc2 0.0633 I 222 0.012 m2 8.419
d **
2 θ *
2
lc3 0.5356 I 233 0.144 m3 3.517

3 0 0 d3** θ3* Tablo-2’de verilen veriler ışığında sistemi D(q) matrisi

aşağıdaki gibi elde edilir:
Robot kolunun dinamik modelini oluşturulabilmek için
D11 = 0.9156 − 0.5045cos (2θ2 )
robotun Jacobean matrislerini elde edilmesi gerekir. Tablo-
1’de verilen D-H tablosuna göre Jacobean matrisleri D12 = −0.5783cos (θ2 )
aşağıdaki gibi bulunmuştur:
D13 = 0.016cos (θ2 )
⎡ 0 0 0⎤ ⎡ 0 0 0⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ D21 = −0.5783cos (θ2 )
Jv1 = ⎢⎢0 0 0⎥⎥ Jω1 = ⎢⎢0 0 0⎥⎥ (8)
⎢ 0 0 0⎥ ⎢ 1 0 0⎥ D22 = 0.0485cos (−2θ1 + 2θ2 ) + 1.151 − 0.033cos (2θ1 − 2θ3 )
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡− cos (θ1 )lc2 0 0⎤ ⎡0 − sin (θ1 ) 0⎤ D23 = 0.0165cos (2θ1 − 2θ3 + θ2 ) − 0.0165cos (−2θ1 + 2θ3 + θ2 )
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Jv2 = ⎢ − sin (θ1 )lc2 0 0⎥ J ω 2 = ⎢⎢0 cos (θ1 ) 0⎥⎥
⎢ ⎥ (9) D32 = 0.0165cos (2θ1 − 2θ3 + θ2 ) − 0.0165cos (−2θ1 + 2θ3 + θ2 )
⎢ 0 0 0 ⎥ ⎢1 0 0 ⎥
⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥ D33 = 0.165cos (2θ1 − 2θ3 ) + 0.0315 − 0.0155cos (2θ2 )
−0.00825cos (2θ3 − 2θ1 + 2θ2 )
 Tablo-2’de verilen veriler ışığında sistemi C(q) matrisi C32 = (.5(-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) - .033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ2
aşağıdaki gibi elde edilir:
-.008sin(θ2 )θ2 + .008cos(θ2 ) - .2892sin(θ2 )θ3 )θ1
C11 = (0.4578 − 0.2522cos (2θ2 )) θ1 +
+((-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) - .033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ2
(0.4578 − 0.2522cos (2θ2 ))θ2 + (0.4578 − 0.2522cos(2θ2 ))θ3 -.5(.097sin(-2θ1 + 2θ2 ) + .066sin(2θ1 - 2θ3 ))θ3 )θ2
C12 = (.2892sin(θ2 )θ2 + .5045sin(2θ2 )θ2 + .4578
+(.5(-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) - .033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ2
-.2522cos(2θ2 ))θ1 + (.5783sin(θ2 )θ2 - .5783cos(θ2 ) +.5(.0165sin(2θ1 - 2θ3 + 2θ2 ) - .033sin(2θ1 - 2θ3 )
-.5(.09700sin(-2θ1 + 2θ2 ) + .06600sin(2θ1 - 2θ3 ))θ1 -.0165sin(-2θ1 + 2θ3 + 2θ2 ))θ2 - .5(-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 )
-.02425cos(-2θ1 + 2θ2 ) - .5755 + .0165cos(2θ1 - 2θ3 ))θ2 -.033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ3 )θ3
+(.2812sin(θ2 )θ2 - .2812cos(θ 2 ) - .5(-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) C33 = .5(.0165sin(2θ1 - 2θ3 + 2θ2 ) - .033sin(2θ1 - 2θ3 )
-.033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ1 - .00825cos(2θ1 -2θ3 +θ2 ) -.0165sin(-2θ1 + 2θ3 + 2θ2 ))θ3θ1 + .5(.0165sin(2θ1 - 2θ3 + 2θ2 )
+.00825cos(-2θ +2θ +θ ))θ
1 3 2 3 -.033sin(2θ - 2θ ) - .0165sin(-2θ + 2θ + 2θ ))θ θ
1 3 1 3 2 3 2
C13 = (-.008sin(θ2 )θ3 + .5045sin(2θ2 )θ3 - .008cos(θ2 ))θ1 +.5(.0165sin(2θ1 - 2θ3 + 2θ2 ) - .033sin(2θ1 - 2θ3 )
+(.2812sin(θ2 )θ3 - .5(-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) -.0165sin(-2θ1 + 2θ3 + 2θ2 ))θ3θ3
-.033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ1 - .00825cos(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) Tablo-2’de verilen veriler kullanılarak sisteme ilişkin g(q)
+.00825cos(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ2 + (-.016sin(θ2 )θ3 vektörü aşağıdaki gibi elde edilir:
-.5(.0165sin(2θ1 - 2θ3 + 2θ2 ) - .033sin(2θ1 - 2θ3 ) ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
-.01650sin(-2θ1 + 2θ3 +2θ2 ))θ1 +.004125cos(2θ1 -2θ3 +2θ2 ) g (q ) = ⎢⎢3.496cos (θ2 )⎥⎥ (14)
⎢ 0 ⎥
-.008250cos(2θ1 -2θ3 )-.01575+.00775cos(2θ2 ) ⎣ ⎦
Sistemin, benzetimde kullanılacak modelini
+.004125cos(-2θ1 +2θ3 +2θ2 ))θ3 oluşturabilmek için ters dinamik modelini elde etmek gerekir.
C21 = (-.5783cos(θ2 ) - .5045sin(2θ2 )θ2 - .4578 + .2522cos(2θ2 ))θ1 (12)'de verilen dinamik modeli kullanarak ters dinamik
+(.5000(.097sin(-2θ1 + 2θ2 ) + .066sin(2θ1 - 2θ3 ))θ1 model,
q = D−1 (q )(τ − C (q, q ) − g (q )) (15)
+.02425cos(-2θ1 + 2θ2 ) + .5755 - .0165cos(2θ1 - 2θ3 )
şeklinde elde edilir. Sisteme pasif olma temelli kontrol
-.2892sin(θ2 )θ2 )θ2 + (-.2972cos(θ2 ) + .5(-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) kuramını uygulamak için öncelikle sistemin depo fonksiyonu
-.033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ1 + .00825cos(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) elde edilmelidir. Bu sistemin depo fonksiyonu sistemin
toplam enerjisi olup aşağıdaki şekilde tanımlanabilir
-.008250cos(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ) + .008sin(θ2 )θ2 )θ3
1
C22 = .5(.097sin(-2θ1 + 2θ2 ) + .066sin(2θ1 - 2θ3 ))θ2θ1 H = q T D (q ) q + P (q ) (16)
2
+.5(.097sin(-2θ + 2θ ) + .066sin(2θ - 2θ ))θ θ
1 2 1 3 2 2
Sisteme noktadan noktaya konum kontrolü yapacağımız
düşünüldüğünde kalıcı halde aşağıdaki varsayım geçerlidir:
+.5(.097sin(-2θ1 + 2θ2 ) + .066sin(2θ1 - 2θ3 ))θ2θ3 q = q = 0 (17)
C23 = (.5(-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) - .033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ3 Bu varsayım altında sistemin depo fonksiyonu aşağıdaki
+.2892sin(θ2 )θ3 + .008sin(θ2 )θ2 - .008cos(θ2 ))θ1 gibi olur:
+(.5(-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) - .033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ3 H = P (q) (18)

+.5(.097sin(-2θ1 + 2θ2 ) + .066sin(2θ1 - 2θ3 ))θ3 Bu ilişkiden görüldüğü gibi, konum kontrolü yapılmak
istendiği zaman şekillendirilmesi gereken fonksiyon, depo
-.5(-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) - .033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ2 )θ2 fonksiyonunun potansiyel enerji bileşeni olur. Ayrıca sisteme
+((-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) - .033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ3 uygulanacak kontrol işareti bu sistemi asimptotik kararlı hale
getirmelidir. Bu şekillendirme yapılırken öncelikle potansiyel
-.5(.0165sin(2θ1 - 2θ3 + 2θ2 ) - .033sin(2θ1 - 2θ3 )
enerjinin tek ve bütünsel bir minimuma sahip olması
-.0165sin(-2θ1 + 2θ3 + 2θ2 ))θ2 )θ3 sağlanmalı ardından da sisteme sönüm eklenerek sistemin
kayıplı dolayısı ile kararlı olması garantilenmelidir.
C31 = (.016cos(θ2 ) - .5045sin(2θ2 )θ3 )θ1 + (.008cos(θ2 ) Sistemin potansiyel enerjisinin bütünsel minimumu
+.5(-.033sin(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) - .033sin(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ))θ1 sistemin istenen konum noktası olmalıdır. Bu durumda
+.00825cos(2θ1 - 2θ3 + θ2 ) - .00825cos(-2θ1 + 2θ3 + θ2 ) sistemin potansiyel enerjisi aşağıdaki gibi değiştirilmelidir:
1
-.2892sin(θ2 )θ3 )θ2 + (.008cos(θ2 ) + .5(.0165sin(2θ1 - 2θ3 + 2θ2 ) P d = K p q (19)
2
-.033sin(2θ1 - 2θ3 ) - .0165sin(-2θ1 + 2θ3 + 2θ2 ))θ1 Kontrol işareti sistemin potansiyel enerjisini
-.004125cos(2θ1 - 2θ3 + 2θ2 ) + .00825cos(2θ1 - 2θ3 ) biçimlendireceği için aşağıdaki biçimde olması gerektiği
+.01575 - .007750cos(2θ2 ) - .004125cos(-2θ1 + 2θ3 + 2θ2 ) kolaylıkla görülebilir:
∂P (qi ) ∂P (qi )
+.008sin(θ2 )θ3 )θ3 τi = − (20)
∂qi qi
 Sisteme (20) de verilen kontrol işareti uygulandığında
kapalı çevrimli sistemin depo fonksiyonu bütünsel tek bir
minimuma sahip olur. Ancak bu kontrol işareti tek başına
sistemin kayıplı olmasını garantilemez. Bu nedenle kontrol
işaretine sönüm ekleyerek sistemin kayıplı olmasını sağlamak
gerekir. Bu durumda sistemin asimptotik kararlı olması
garantilenmiş olur. Sönüm terimi eklenmiş kontrol işareti de
aşağıdaki şekilde ifade edilebilir:
∂P (qi ) ∂P d (qi )
τi = − − K D qi (21)
∂qi ∂qi
(21)'deki kontrol işareti her bir eklem için ayrı ayrı
türetilirse:
τ1 = 0 − K P1q1 − K D1q1
τ 2 = 3.496cos (θ2 ) − K P 2 q2 − K D 2 q2 (22)
τ 3 = 0 − K P 3q3 − K D 3q3
ilişkileri elde edilir.
Uygulanan bu kontrol işaretleri ile her bir eklemin ayrı
ayrı istenen denge noktalarına asimptotik kararlı bir şekilde Şekil 2: Eklemlerin bozucu etkisi olmadan çıkışı.
getirilmesi sağlanır. Bu aşamadan sonra uygun kontrol
parametreleri seçilmeli ve kapalı çevrimli sistemin (23)'de verilen parametreler için kol kütlelerinin
dayanıklılık sınaması yapılmalıdır. bilinmezliğinin +%20 olması durumunda eklemlerin
konumlarının değişimi Şekil-3'de verilmiştir.
4. Benzetim Sonuçları
Bu bölümde, bir önceki bölümde elde edilen kontrol
kuralları sisteme aşağıdaki parametreler için uygulanmış ve
çeşitli model bilinmezlikleri altında benzetim ile çeşitli
sınamalar yapılmış ve elde edilen sonuçlar verilmiştir.
K P1 = 4 K D1 = 2
K P 2 = 8 K D 2 = 3.3 (23)
K P3 = 4 K D3 = 2
Sistemin başlangıç koşulları aşağıda verildiği şekildedir:
θ1 = 0
θ2 = −π / 2 (24)
θ3 = 0
Sisteme uygulanan referans işaretin matematiksel ifadesi
aşağıda verilmiştir:
⎧
⎪10sin (2πt ) t < 1
R=∫ ∫ ⎪ ⎨ dt (25)
⎪
⎪
⎩ 0 t >1
Şekil 3: Kol kütlelerinin bilinmezliğinin +%20 olması
Uygulanan işaretin ve çıkış işaretlerinin şekillerde
durumunda eklemlerin konumlarının değişim.
gösterimi aşağıdaki şekildedir:
(23)'de verilen parametreler için kol kütlelerinin
bilinmezliğinin +%30 olması durumunda eklemlerin
konumlarının değişimi Şekil-4'de verilmiştir. Görüldüğü gibi
kütlelerin bilinmezliğinin +%30 olması durumunda yer
çekimi kuvvetlerinin etkilediği ikinci eklem sürekli hal hatası
(23)'de verilen parametreler için hiçbir bozucu ve model yapmaya başlamıştır. Bu nedenle bu kontrol yöntemi ile
bilinmezliği etkisi olmadan eklemlerin konumlarının değişim kontrol edilen sistem öngörülen kütlenin +%20 civarına kadar
eğrisi Şekil-2'de verilmiştir. olan bilinmezlikler altında, bu bilinmezlikler robot koluna
etkiyen yükler de olabilir, kabul edilebilir düzeyde bir
davranış göstermektedir.
 Şekil 4: kol kütlelerinin bilinmezliğinin +%30 olması
durumunda eklemlerin konumlarının değişimi
(23)'de verilen parametreler için kol kütlelerinin
bilinmezliğinin -%10 olması durumunda eklemlerin
konumlarının değişimi Şekil-5'de verilmiştir
Şekil 5: Kol kütlelerinin bilinmezliğinin -%10 olması
durumunda eklemlerin konumlarının değişimi.
(23)'de verilen parametreler için kol kütlelerinin
bilinmezliğinin -%30 olması durumunda eklemlerin
konumlarının değişimi Şekil-6'de verilmiştir
Şekil 6: Kol kütlelerinin bilinmezliğinin -%30 olması
durumunda eklemlerin konumlarının değişimi.
(23)'de verilen parametreler için kol kütlelerinin
bilinmezliğinin -%60 olması durumunda eklemlerin
konumlarının değişimi Şekil-7'de verilmiştir
Şekil 7: Kol kütlelerinin bilinmezliğinin -%60 olması
durumunda eklemlerin konumlarının değişimi.
(23)'de verilen parametreler için kol kütlelerinin
bilinmezliğinin -%80 olması durumunda eklemlerin
konumlarının değişimi Şekil-8'de verilmiştir. Görüldüğü gibi
kütlelerin bilinmezliğinin -%80 olması durumunda bütün
eklemler aşım yapmaya başlamıştır. Özellikle ikinci eklemin
hareketlerinden coriolis ve merkezcil kuvvetler sebebiyle
doğrudan etkilenen birinci eklem %100 civarında aşım
yapmaktadır. Bu nedenle bu kontrol yöntemi ile kontrol
edilen sistem, öngörülen kütlenin -%60 civarına kadar olan
bilinmezlikler altında kabul edilebilir düzeyde bir davranış
göstermektedir.
 Şekil 5: Kol kütlelerinin bilinmezliğinin -%80 olması
durumunda eklemlerin konumlarının değişimi.

5. Sonuçlar
Bu çalışmada pasif olma temelli kontrol kuramının robot kolu
üzerinde dayanıklılık özellikleri incelenmiştir. Öncelikle
robot kolunun doğrusal olmayan matematiksel modeli Euler-
Lagrange yöntemi ile çıkartılmış ardından robot kolunu her
bir ekleminin noktadan noktaya kontrol edilmesini sağlayan
kontrol işareti, bir potansiyel enerji fonksiyonunu
biçimlendirecek ve sisteme sönüm atayacak şekilde inşa
edilmiştir. Söz konusu kontrol işareti sistemin nominal
parametreleri kullanarak hesaplanmış olmasına rağmen çeşitli
bilinmezlikleri altında benzetimler yapılmıştır. Sonuç olarak
ele alınan sistem yapısı için, pasif olma temelli kontrol
yönteminin, +%20 ve -%60 kütle bilinmezliği altında
dayanıklı olduğu gözlenmiştir.

6. Kaynakça
[1] H. Goldstein, Classical Mechanics, Addison Wesley,
1980.
[2] R. Ortega, A.Loria, P.J. Nicklasson, H. Sira-Ramiez,
Passivity Based Control of Euler-Lagrange Systems,
Spinger, 1998.
[3] M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasgar, Robot
Modelling and Control, Wiley, 2006.
[4] R. Ortega, R. Gomez-Estern, F. Godrillo, J. Aracil, “On
the Ball and Beam problem: Reguation with guaranteed
transient performance and tracking periodic orbits”
Depto. de Ingenieria de Sistemas y Automatica, 1990.
[5] A. Van der Schaft, L2-Gain and Passivity Techniques in
Nonlinear Control, Springer-Verlag, 2000.
[6] B. Ünver, Artık robot kollarının ters kinematik
problemlerinin çözümü ve gerçeklenmesi, İTÜ, 2005.