Çapraz Tip DA-DA Çeviricinin Lagrangian Modellenmesi ve

Kayma Kipli Kontrolü

Hüseyin Alpaslan Yıldız1, Leyla Gören Sümer2, Fuat Gürleyen3

1
Enerji Enstitüsü
TÜBİTAK MAM, Kocaeli
alpaslan.yildiz@mam.gov.tr

2
Kontrol Mühendisliği Bölümü
İstanbul Teknik Üniversitesi, İstanbul
leyla.goren@itu.edu.tr

2
Kontrol Mühendisliği Bölümü
İstanbul Teknik Üniversitesi, İstanbul
gurleyen@itu.edu.tr

değişkeni ile modellenebilir. Sistem sürekli modda çalışırken,

Özetçe
Bu çalışmada bir DA-DA tipi çevirici olan çapraz tip
çeviricinin matematiksel modellenmesi kontrolü problemleri
ele alınmıştır. Modelleme yöntemi olarak Lagrangian yöntemi,
kontrol yöntemi olarak kayma kipli kontrol ele alınacaktır.
ikinci anahtarlama elemanı tamamıyla birinci anahtarlama
elemanına bağlı olarak modellenebilir. Diğer taraftan süreksiz
modda, ikinci anahtarlama elemanı birinci anahtarlama
elemanı ile tanımlanamayacağı için iki ayrı anahtarlama
değişkeniyle modellenmelidir. İkinci anahtarlama değişkeni
endüktansın akımının yönü ile tanımlanmaktadır.

Abstract 2. Anahtarlamalı Sistemlerin Euler Lagrange

In this study, the modeling and control problems of Flyback Modelleri
converter which is a type of DC-DC converter are considered.
Euler Lagrange denklemleri ile modellenebilen sistemlere
The Lagrangian formalism is used to derive the mathematical
Euler Lagrange sistemleri adı verilir. Euler Lagrange
model of system and the sliding mode control technique is
denklemleri aşağıdaki şekilde tanımlanmıştır:
applied and discussed.
d  ∂L  ∂L ∂D
1. Giriş  − =− + Fq (1)
dt  ∂ q
 ∂ q ∂q

Anahtarlamalı DA-DA çeviricilerin modellenmesi literatürde
ilk olarak Cuk ve Middlebrook’un çalışmaları ile bildirilmiştir. burada ‘ q ∈ R n ’ olup genelleştirilmiş koordinatları temsil
[1]. Klasik Yükseltici, Alçaltıcı-Yükseltici ve Cuk tipi DA-DA etmektedir. ‘ D(q, q
) ’ Rayleigh kayıp fonksiyonunu gösterip,
çeviricilerin modellenmesi ise Ramirez, Ortega ve Escobar ‘ F ’ genelleştirilmiş koordinatlara etkiyen genelleştirilmiş dış
tarafından rapor edilmiştir [2]. Scherpen ise manyetik çiftlerde
kuvvetlerdir. ‘ L ’ ise sistemin Lagrangian fonksiyonu olup
Lagrangian modellemeyi incelemiştir [3]. Ramirez ve Ortega
aşağıdaki şekilde tanımlanır:
Yükseltici, Alçaltıcı-Yükseltici tip çeviricilerde kayma kipli
kontrolü üzerine çalışmalar gerçekleştirmişlerdir [4]. Bu L ( q
, q ) = T ( q
, q ) − V ( q ) (2)
çalışmanın amacı manyetik çift içeren çapraz tip çeviricinin
Euler-Lagrange (EL) modelini elde etmek ve bu modeli temel Burada, ‘ T ’ ve ‘ V ’ sırası ile sistemin kinetik ve potansiyel
alan kayma kipli kontrolörü tasarlamak ve uygulamaktır. enerjilerini temsil etmektedir. Sonuç olarak, Euler-Lagrange
Anahtarlamalı sistemlerin Lagrangian yöntemi ile sistemleri aşağıdaki şekilde tanımlanır:
modellenmesi, her bir anahtar konumu için {Açık, Kapalı}
sistemin Euler Lagrange denklemlerinin yazılmasını gerektirir. d  ∂T  ∂T ∂V ∂D
Bu durumda sistemin anahtara bağımlı ve anahtardan bağımsız  − + =− + Fq (3)
dt  ∂q
 ∂q ∂q ∂q

dinamikleri belirlenmiş olur. Bu dinamikler bir anahtar
değişkeni ile uyumlu bir EL denklemi kullanılarak Görüldüğü üzere Σ olarak gösterilmiş bir Euler-Lagrange
birleştirilebilir.
Bazı DA-DA çeviricileri, sürekli ve süreksiz olmak üzere iki
sistemi ( T , V , D, F ) q üzerinden tanımlanmış diferansiyel
modda çalışırlar. Sürekli modda, iki anahtar içeren- MosFET denklemler sistemidir ve aşağıdaki gibi gösterilir:
ve diyot- çeviricilerin çoğu sadece tek bir anahtarlama
 Σ = ( T ,V , D, Fq ) (4)  L1 L12 … L1N 
L … L2 N 
1 L2
DA-DA tipi bir çevirici Euler Lagrange sistemi olarak T ( q, q
) = q
T  21 q
(12)
modellenebilir. Bu tip sistemler her bir anahtar konumuna 2      
göre iki farklı Euler-Lagrange sistemi tanımlarlar [2].  
 LN 1 LN 2  LN 
Anahtar {1} değerini aldığında geçerli olan Euler Lagrange
sistemini, Burada ‘q’ elektriksel yük olup Euler Lagrange modelinde
genelleştirilmiş koordinatlara karşılık gelir. Bu durumda ‘ q
’
Σ1 = (T1 ,V1 , D1 , F1 ) (5)
her bir sarımdan geçen akımı gösterecektir.
ile, anahtar {0} değerini aldığında geçerli olan Euler Lagrange
sistemini ise, 4. Çapraz Tip DA-DA Çeviricinin EL
Modellenmesi
Σ 0 = (T0 ,V0 , D0 , F0 ) (6)
Çapraz tip bir çeviricinin devre şeması Şekil 1’deki gibidir.
ile gösterelim. Eğer bir anahtarlama değişkeni ‘ u ’
tanımlanırsa ve bu değişken aldığı her bir {1} ve {0} değeri
için yukarıdaki alt sistemleri ayrı ayrı tanımlarsa, tüm sistemin
‘ u ’ parametresine bağlı olarak aşağıdaki şekilde yazılabilir.

Σu = ( Tu ,Vu , Du , Fu ) (7)

Bu işlem sistemdeki her anahtar için ayrı ayrı yapılmalıdır.

3. Manyetik Çiftlerin EL Modelleri

Çapraz tip çevirici gibi bazı DA-DA tipi çeviriciler Şekil 1: Çapraz tip çeviricin devre şeması.
bünyelerinde manyetik çiftler bulundururlar. Bir manyetik çift Çapraz tip çevirici yapısı gereği sürekli akım modunda
aynı nüve üzerine sarılmış izole sargılardan ve manyetik çalışmadığı için (D) anahtarı her zaman (S) anahtarına bağlı
çekirdekten oluşur. Bu da manyetik çiftin modelinin bağımsız olarak çalışmaz. Bu durumda ikinci anahtar (D) iki seri
endüktanslardan ve sargılar arasındaki ortak endüktanslardan anahtarla modellenmelidir. Bu anahtarlardan ilki (S)
oluşacağını gösterir. Örneğin iki sarımlı bir manyetik çift ele anahtarına bağlı olup ikincisi ise ikincil sarımdaki akımın
alınırsa manyetik akı aşağıdaki gibi tanımlanır: yönüne bağlıdır. Eğer (S) anahtarı ‘ u1 ’ değişkeni ile
gösterilirse (D) anahtarı aşağıdaki şekilde gösterilir:
φ1   L1 L12   iL1 
φ  =  L   (8) 1 için q
L2 > 0
 2   21 L2  iL2  (1 − u1 ) u2 burada u2 = 
0 için q
L2 ≤ 0
Bir trafonun doğrusal modelinde, sarımlar arasındaki
endüktanslar birbirine eşittir ve bunlara “ortak endüktans” adı Çapraz tip DA-DA çeviricinin EL modelini elde edebilmek
verilir. Sarımlara ilişkin endüktanslar ile ortak endüktans amacıyla her bir anahtar değeri için {1,0} ayrı ayrı EL
arasında aşağıdaki ilişki vardır: denklemleri yazılmalı, uygun anahtar değişkenleri olan ‘ u1 ’ ve
‘ u2 ’ {1} ve {0} değerlini aldığında ayrı ayrı yazılan
L12 = L21 = k L1 L2 (9)
denklemlerle uyumlu olacak şekilde tanımlanmalı ve
Endüktansların değerleri sarma oranı (n) ile ilişkilidir ve bu nihayetinde sistemin modeli oluşturulmalıdır.
ilişki aşağıdaki gibi verilir: Sonuç olarak ilgili işlemler yapıldığında anahtar
değişkenlerine bağlı EL sistem modeli aşağıdaki şekilde elde
n = L1 L2 (10) edilir.
1 1 1 2
Bir manyetik çiftlerin Euler Lagrange modellini elde etmek Tu ( q
L ) = L1q
L21 + L2 q
L2 2 + LM q
L1q
L 2 ; Vu ( qC ) = qC
2 2 2C
için, devredeki toplam kinetik enerji ifadesini yazacak olursak
1 2
aşağıdaki ifadeyi elde ederiz: Fu ( q
C ) = R ( (1 − u1 ) u2 q
L 2 + q
C ) (13)
2
T QquL1 = u1 E ; QquL 2 = 0 ; QquC = 0
1  iL   L LM   iL1 
(
T iL1 , iL2 ) =  1  1
2 iL2   LM
 
L2  iL2 
(11)
Sonuç olarak sistemin Lagrangian fonksiyonu u anahtar
değişkenine bağlı olarak aşağıdaki gibi yazılabilir:
Bu (11) ifadesi, N sarımlı bir manyetik çift için 1 1 1 2
genelleştirilebilir. Lu = Tu ( q
L ) − Vu ( qC ) = L1q
L21 + L2q
L2 2 + LM q
L1q
L 2 − qC (14)
2 2 2C

Bu Lagrangian fonksiyonu (3) ilişkisinde kullanılarak sistemin

EL modeli türetilirse aşağıdaki denklem sistemi elde edilir.
 L1q

L1 + LM q

L 2 = Eu1 14
LM q

L1 + L2 q

L 2 + R (1 − u ) u2 ( (1 − u ) u2 q
L 2 + q
C ) = 0 (15)
12
qC
+ R ( (1 − u1 ) u2 q
L 2 + q
C ) = 0 10
C
8
Bu eşitlikler aşağıdaki gibi matrissel biçime getirilebilir:

x3(V)
6
 L1 LM 0   q

L1 
L
( 1 ) 2   q

L 2  =
4

 M L2 RC 1 − u u
 0 0 RC   q
C C  2

(16)
0 0 0   q
  Eu 
L1 1
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
  t(s)

− 0 R (1 − u1 ) u2 0   q
L 2  +  0 
2 2

0 R (1 − u ) u 1   qC C   0  Şekil 2: Çapraz tip çeviricin çıkış işareti.

 1 2 
Son olarak bazı matematiksel işlemlerin ardından sistem
modeli aşağıdaki şekli alır: 5. Çapraz Tip DA-DA Çeviricinin Kayma
−1 Kipli Kontrolü
 q

L1   L1 LM 0 
 q

 =  L L2 RC (1 − u1 ) u2  Bu bölümde ilk olarak doğrudan gerilim ayarlaması ile kontrol
 L2   M yapılmaya çalışılacaktır. Bu amaçla aşağıdaki şekilde bir
 q
C C   0 0 RC 
(16) kayma yüzeyi seçilsin,
 0 0 0   q
  Eu  
  
L1 1
 s = x3d − x3 (17)
0   q
L 2  +  0  
2
 0 − R (1 − u1 ) u22
 0 − R (1 − u ) u −1  qC C   0  
  1 2   (17)’deki kayma yüzeyi lim için x3d = x3 sağlar. Bu durumda
s→ 0

kayma kip anahtarlama kontrol fonksiyonu,

Burada endüktans akımları ve kapasite gerilimleri,
x1 = q
L1 ; x2 = q
L2 ; x3 = qC C u = 0.5 (1 − sign ( s ) ) (18)
şekilde tanımlanırsa, model denklemleri:
olarak seçilebilir [4].

 LM (1 − u1 ) u2  Bu kayma kip anahtarlama kontrol fonksiyonu için kontrol

0 0 −  L2 Eu1 
 ( L1L2 − L2M )   L L − L2 
kuralı için çıkış işareti Şekil 3’ten incelenebilir
  x1   
1 2
 x
1   M

 x
 =  0 L1 (1 − u1 ) u2     LM Eu1  (16)
0 x + −
 2 
 x
3   ( L1L2 − L2M )   x32   L1L2 − L2M 
 1 u
   
 (1 − u1 ) u2 1  0
0 −    0.8
 C RC   
0.6

şeklinde yazılabilir.
0.4
Şekil-1’den de anlaşılacağı üzere çapraz tip çeviricinin
manyetik çiftinin ikinci sargısı ters sarılmıştır. Bu sebeple 0.2

ikinci endüktanstan geçen akımın işareti negatiftir. Bu durum x3

0
benzetimde karışıklığa yol açmaması için akımın işaretini
pozitif hale getirebilmek için ‘ L1 ’in işareti negatif alınacaktır. 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

Devre değişkenlerinin değerleri aşağıdaki şekilde seçilirse:

L1 = 7 mH ; L2 = 4.375µ H
; LM = 173.25µ H
Şekil 3: Çapraz tip çeviricin kot çıkış işareti.
C = 2200 µ F ; R = 5Ω ; E = 310V
Sistemin çıkış işareti 1Khz %10’ darbe değeri için‘ x2 ’ Şekil Şekil 3’ten de anlaşılacağı üzere seçilen kontrolör sistemi iç
kararsız hale getirmiştir. Bu durumu incelemek için, kontrol
2’de incelenebilir. işareti olan u işaretinin faz portresini incelemek gerekir.
‘u’ işaretinin faz portresini incelemek amacı ile aşağıdaki gibi
tanımlanan u → µ , ve x → z dönüşümler yapılır,
1 için tk < t ≤ tk + µ ( x ( tk ) ) T
u=
0 için tk + µ ( x ( tk ) ) T ≤ t < tk + T = tk +1
ve incelemeyi kolaylaştırmak amacı ile S anahtarının anahtar
işareti ‘ u ’, D anahtarının anahtar işareti ‘ (1 − u ) ’ olarak  µ
1  L (1 − µ )
2

z2 + z
2  − 1
 (1 − µ ) RC  C ( L L − L2 ) 2


+ z
seçilirse, sistemin modeli aşağıdaki şekle dönüşür   1 2 M
(22)
LM (1 − µ ) L2 E µ ELM  µµ
µ 
z
1 = − z3 + +  + µ
+ =0
L1 L2 − L2M L1 L2 − L2M L1 L2 − L2M  (1 − µ ) RC 
L1 (1 − µ ) LM E µ
z
2 = z3 − (19) ilişkisi elde edilir. Sistem denge durumunda ‘


z2 = z
2 = 0 ’ ve
L1 L2 − L2M L1L2 − L2M
z2 = z2 olacağı için (22) ifadesi aşağıdaki şekle dönüşür
z
3 =
(1 − µ ) z 1
2 − z3
3
C RC L1 (1 − µ ) µ (1 − µ )
µ
= z2 d − (23)
Bu eşitliklerde z3 yalnız bırakılacak şekilde gerekli CELM RC
düzenlemeler yapıldığında: Bu ilişkiden anlaşılacağı üzere sistemin denge noktaları:
 µ
µ1 = 1
1 
0 =


z3 + z
3 
 (1 − µ ) RC 
+ + 12
1 ELM + ( 4 ELM L1 z2 d R + E LM )
2 2
 
(20) µ2 = 1 +
 1µ
L (1 − µ ) 
2
L E µ (1 − µ ) 2 L1 Rz2 d
 − 1 z + M 12
 RC (1 − µ ) C ( L1L2 − LM )  3 C ( L1L2 − L2M )
2
ELM − ( 4 ELM L1 z2 d R + E 2 L2M )
  µ3 = 1 +
L1 Rz2 d
ilişkisi elde edilir. Sistem kararlı olduğu durumda
‘


z3 = z
3 = 0 ’ ve z3 = zd olacağı için (20) ifadesi aşağıdaki noktalarıdır. Sistemin Şekil 5’te görülen Faz Portresi
incelendiğinde iki denge noktasının kararlı olduğu görülür.
gibi yazılabilir:
2

µ
=
( L1zd − L1 zd µ − LM E µ )( −1 + µ ) R
(21)
60

(L L 1 2 −L 2
M )z d
50

40
Bu ilişkiden görüleceği üzere sistemin denge noktaları:
30
L1 zd
µ1 = 1 µ2 = 1 µ3 =
µdot

L1 zd + LM E 20

noktalarıdır. Sistemin faz portresi Şekil 4’te incelendiğinde 10

görülür ki sistemin denge noktaları eğer noktalarıdır ve

0
sistemin hiçbir denge noktası kararlı değildir.
-10
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
4 µ
x 10
1.5

1
Şekil 5: Sistemin Faz Portresi.
0.5

0
1 Şekil 5’ten anlaşıldığı üzere sistemin çıkışını ‘ x2 ’ parametresi
L1 zd

-0.5
--------------------
L1 zd + Lm E
yardımıyla dolaylı olarak kontrol etmek mümkündür. Sistem
kararlı durumdayken (19)’dan aşağıdaki eşitlik çıkartılabilir:
-1

-1.5
LM E µ LM E µ
z3 = ; z2 = 2
(24)
L1 (1 − µ )
-2
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1
RL1 (1 − µ )

Çapraz tip çevirici için çıkış geriliminin, giriş gerilimi ve

Şekil 4: Sistemin Faz Portresi. çalışma oranına bağlı ifadesi aşağıdaki şekildedir [5]:
Bu analiz sonucundan sistemin doğrudan gerilim kontrolü ile z3 µ nz3
= ⇒µ= (25)
kararlı kılınmasının mümkün olmadığını söyleyebiliriz. E n (1 − µ ) E + nz3
Sistemi kararlı kılmak için sistemin çıkış akımı kontrol etme
yoluna gidilecektir. Bu durumda ‘ z2 ’ ile ‘ z3 ’ arasındaki ilişki aşağıdaki şekilde
Bu amaçla, (19) eşitliği ‘ z2 ’ değişkenine göre çözülürse: elde edilir.

z2 =
( E + nz3 ) z3nLM (26)
EL1R

Sistemi (25) ile verilen noktada kararlı yapacak aşağıdaki

şekilde bir kayma yüzeyi seçilsin
 s = x2 d −
( E + nVd )Vd nLM (27)
7. Kaynakça
EL1R [1] R. D. Middlebrook, S. Cuk, “A general unified approach
to modelling switching-converter power stages,” IEEE
Bu ilişki ile tanımlanan kayma yüzeyi lim için x2 d = x2
s →0 Power Electronics Specialists Conference, New York,
ilişkisini sağlar. Bu durumda kayma kip anahtarlama kontrol 1976, pp. 18-34.
fonksiyonu [2] H. Sira-Ramirez, R. Ortega and G. Escobar, “Lagrangian
Modeling of Switch Regulated DC-to-DC Power
u = 0.5 (1 − sign ( s ) ) (28) Converters,” IEEE Conference on Decisition and
Control, Kobe, Japan, December 1996, pp. 396-402.
olarak seçilebilir [4]. Bu kayma kipli kontrol kuralı için çıkış
işareti Şekil 6’dan incelenebilir [3] J. M. A. Scherpen, D. Jeltsema, J. B. Klassens,
“Lagrangian Modeling and Control of Switching
Networks with Integrated Coupled Magnetics,” IEEE
40
Conference on Decisition and Control, December 2000,
35
pp. 4054-4059
[4] Ortega, R., Loria, A., Nicklasson, P.J., Sira-Ramirez., H.,
30
1998. Passivity-based Control of Euler-Lagrange
25 Systems, Springer.
[5] Muhammad H. Rashid, 2001. Power Electronics
x3(V)

20
Handbook, Academic Press.
15

10

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
t(s)

Şekil 6: Sistemin dolaylı kontrol çıkışı.

6. Sonuçlar
Bu çalışmada Manyetik çift içeren bir DA-DA çevirici olan
Çapraz Tip DA-DA çeviricinin Euler- Lagrange modelinin
elde edilmesi ve kayma kipli kontrolü ele alınmıştır. Çapraz
tip çeviricinin kayma kipli kontrol kuramı ile kararlı kılınması
ve çapraz tip çeviricilerde çıkış gerilimi ayarlamasının
sorunları incelenmiş ve sitemi kararlı kılacak yöntemler
önerilmiştir.
Sistem modeli ideal kabul edilmiş ve model üzerindeki
bilinmezlikler ya da bozucu etkileri üzerinde durulmamıştır.
Bu çalışmada sistemin sadece kararlılığı incelenmiş kontrol
kuralının dayanıklılığı ise incelenmemiştir.