ZADATAK : Podaci za mehanizam

OA = 14cm

1 = 20
n2 = 57,143 o / min OE = CD = 4 OA = 56 cm OA + AB < OE + BE OA + OE < AB + EB AC = 30cm CS 5 = 18,667cm

= 150
H = 4,2cm

Za mehanizam dat na slici i date parametre , potrebno je: 1. Grafikom metodom odrediti putanje pokretnih taaka mehanizma (A ,B ,C i D),za 16 raz iitih po o!aja kri"aje OA , #. Grafikom metodom odrediti $rzine pokretni taaka mehanizma , 3. ra!i"#om metodom odrediti $brzanje po#retni ta"a#a mehanizma , %. &z"r'iti pro"jeru $rzine pokretnih taaka pomo(u trenutnih centara za po o!aje kri"aje odre)en u* o"ima 2 = 00 , 2 = 600 , 2 = 2700 +. ,a o-no"u rezu tata iz take # i . nacrtati / a) Dija*ram $rzine 0B i 0C i u$rzanje aB i aC u za"i-no-ti od putanje take B , $) Dija*ram $rzine 0D i u$rzanje aD u za"i-no-ti od u* a kri"aje 6. 1ineto-tatikom metodom , pri dej-t"u o$imne -i e na kri"aji &A = 4 10 2 % , uzimaju(i u o$zir ma-e ano"a ( m5 = 3,5#' , m6 = 2#' ) odrediti "rijedno-t rezu tuju(e po o!ajne -i e na k izau &rD , kao rezu tantne po o!ajne &D& i inercija ne -i e &iD u za"i-no-ti od u* a kri"aje 2 , a zatim dati dija*rame promjene o"ih -i a &rD , &iD , &D& = ! (2 ) , 2. &z"r'iti ura"note!enje mehanizma .
A

3e!i'te ana + odre)eno je du!inom

CS 5 =

CD 3

Opis mehanizma :

4ehanizam prikazan na - ici pre-ta" a ra"an-ki po u!ni mehanizam koji -e -a-toji od / 1ri"aje OA koja "r'i rotacipno kretanje , zatim -pojke ABC i CD koje o$a" jaju - o!eno kretanje , 'eta ice BE koja "r'i njihanje i k izaa CD koja "r'i o-ci atorno kretanje po horizonta noj inij-koj putanji . Po*on-ki an je kri"aja OA koja -e o$r(e kon-tantnom u*aonom $rzinom n2 . 5"i o-ta i ano"i mehanizma -u prinudno "o)eni . ODREIVANJE PUTANJA POKRETNIH TAAKA MEHANIZMA GRAFIKOM METODOM 6adati ra"an-ki mehanizam -ainja"aju kri"aja OA koja "r'i rotaciju , -pojke ABC i CD koje o$a" jaju - o!eno kretanje , 'ete ica BE koja -e nji'e i k iza D koji ima o-ci atorno kretanje po horizonta noj pra"o inij-koj putanji . 0ode(i an je kri"aja koja -e o$r(e u poziti"nom matematikom -mjeru . 5"i o-ta i ano"i -u prinudno "o)eni . Po'to kretanje kri"aje pre-ta" ja neza"i-no promjenji"u "e iinu , potre$no je pr"o ucrtati putanju take A . 6a tanije odre)i"anje putanja pokretnih taaka mehanizma potre$no je u-"ojiti 'to "e(i $roj neza"i-nih po o!aja kri"aje OA . 7 o"om primjeru u-"oji(emo 16 po o!aja kri"aje OA , to je-t podje i(emo pun o$rt kri"aje na 16 jednakih inter"a a , priemu -e po o!aj take A na "ertika i iz take O u-"aja kao poetni . 1ada -mo na o"aj nain u-"oji i po o!ae take A , od*o"araju(i po o!aji za"i-no pokretnih taaka -e do$ijaju na - jede(i nain /

7-"oji -e po o!aj kri"aje OA , odno-no odredi -e po o!aj take Ai . 7crta -e putanja S B take B kao uk po uprenika EB iz centra E . 6atim -e iz take Ai 'e-tarom ucrta uk po uprenika AB . 7 pre-jeku o"o* uka i putanje S B -e do$ija taka Bi , im je odre)en i8ti po o!aj z* o$no* et"erou*aonika OAi Bi E .

Po o!aj take Ci -e odredi na o-no"u zadano* u* a i du!ine AC . Po odre)i"anju po o!aja take Ci (odno-no -pojke ABC ) , 'e-tarom -e iz i-te take ucrta uk po uprenika CD . 7 pre-jeku o"o* uka -a putanjom S D take D do$ija -e taka Di , te take Ci i Di odre)uju po o!aj -pojke CD za dati po o!aj mehanizma. 5pajanjem -"ih uza-topnih po o!aja take C , za pun o$rt kri"aje , do$ija -e putanja SC take C . Gore na"edeni po-tupak za odre)i"anje po o!aja pokretnih taaka za poetni po o!aj mehanizma (i =1) prikazan je na - ici 1.1 . ,a putanji S B take B potre$no je odrediti i d"a karakteri-tina po o!aja o"e take , a to -u mrt"e take B( i BS , koje kao krajnji mo*u(i po o!aji defini'u putanju o"e take . 7nutra'nju mrt"u taku B( pre-ta" ja onaj po o!aj take B pri kome -e kri"aja OA i -pojka AB prek apaju . Da $i -e odredio o"aj po o!aj , iz z* o$a O -e opi-uje uk po uprenika AB OA i u pre-jeku -a putanjom S B take B do$ija -e tra!ena taka B( . 6a -po jnu mrt"u taku BS iz z* o$a O -e opi-uje uk po uprenika OA + AB do pre-jeka -a putanjom S B take B . 3om pri ikom -e pra"ci kri"aje i -pojke pok apaju pri emu -e -pojka na-ta" ja na kri"aju . & za taku D mo*u -e do$iti mrt"e take D( i DS putanje S D . 1ada je kon-trukcijom do$ijena putanja S C take C , mrt"e take na putanji S D -u centri uko"a po uprenika CD na i-toj putanji , koji imaju u dodirnoj taki -a putanjom take C zajednike tan*ente . 3ake D( i DS -e do$ijaju pomjeranjem "rha i* e 'e-tara po putanji S D "ode(i rauna o *ornjoj po-ta"ci . ,a - ici 1 -u date putanje pokretnih taaka zadato* mehanizma za 16 uza-topnih po o!aja kri"aje OA . ,aznaene -u , tako)e , i -po ja'nje i unutra'nje mrt"e take na putanjama S B i S D .

ODREIVANJE BRZINA POKRETNIH TAAKA MEHANIZMA GRA IKOM METODOM 9dre)i"anje $rzina pokretnih taaka mehanizma iz"odi -e metodom re ati"nih $rzina , pri emu -e do$ija - ika $rzina mehanizma .

6a proiz"o jno u-"ojen po ) (- ika #.1.$) , a za mehanizam u i8tom po o!aju , przina take B -e do$ija rje'a"anjem "ektor-ke jednaine / *B = * A + *B A .........................................................................(#.1) 7 "ektor-koj jednaini (#.1) "ektor * A je poznat i po pra"cu i po intezitetu . Pra"ac o"e $rzine je upra"an na kri"aju OAi , a intezitet -e odre)uje na - jede(i nain /
i i i i

* A = OA 2 = OA n A 'dje je : OA , m d$zina #ri+aje

30

ms 1

2 , s 1 $'aona brzina #ri+aje

n A , o / min broj obrtaja #ri+aje

5mjer i intezitet re ati"ne $rzine *B A nije poznat . Poznat je pra"ac koji je upra"an na -pojku Ai Bi i pok apa -e -a pra"cem i i (- ika #.1.a) . 6a $rzinu *B koja -e tra!i , tako)e je poznat pra"ac i on pada u pra"ac tan*ente na putanju S B take B , odno-no pok apa -e -a pra"cem pra"e i i (- ika #.1.a). 7 - ici $rzina (- ika #.1.$) rje'a"a -e "ektor-ka jednaina (#.1) po aze(i od po a ) . ,ajprije -e nane-e poznati "ektor * A , pa -e iz take ai "rha o"o* "ektora nane-e pra"ac re ati"ne $rzine *B A , a iz po a ) pra"ac $rzine take Bi . 7 pre-jeku o"a d"a pra"ca do$ija -e taka bi , te do$ijeni trou*ao pre-ta" ja rje'enje jednaine (#.1) , u kome je )bi =*B i ai bi =*B A .
i i

Brzina *C take Ci -pojke Ai Bi Ci -e mo!e do$iti metodom re ati"nih $rzina kori-te(i poznate $rzine taaka Ai i Bi tako da je /
i

*C i = * Ai + *C i Ai ..................................................................................( 2.2) *C i = * Bi + *C i Bi ..................................................................................( 2.3)

:je'a"anje o"ih "ektor-kih jednaina u - ici $rzina o$a" ja -e tako 'to -e iz take ai "ektora * A nane-e poznati pra"ac re ati"ne $rzine *C A , koji -e pok apa -a pra"cem i i , a iz take bi "rha "ektora *B nane-e poznati pra"ac re ati"ne $rzine *C B , koji -e pok apa -a pra"cem i i . 7 pre-jeku o"a d"a pra"ca do$ija -e taka Ci , kao rje'enje "ektor-kih jednaina (#.#) i (#..) , pa je )C =*C .
i i i

Brzina take
i

Di

odre)uje -e rje'a"anjem "ektor-ke jednaine /

i i i

* Di = *C i + *Di C i ......................................................................( 2.4)

Po'to je *C komp etno defini-ana , o-taje da -e odrede *D i *D C . Brzina *D take Di pada u pra"ac putanje te take , koja je pra"o inij-ka , to je-t pok apa -e -a pra"cem . Pra"ac re ati"ne $rzine *D C je norma an na pra"ac Di Ci ,odno-no pok apa -e -a pra"cem i i .
i

Po aze(i od po a ) rje'a"a -e "ektor-ka jednaina (#.%) . &z "rha "ektora *C take Ci nano-i -e pra"ac para e an -a i i , a iz po a ) pra"ac para e an -a . 7 pre-jeku o"a d"a pra"ca do$ije -e taka d i , tako da je )d =*D i ci d i =*d c .
i

:je'a"anjem - ika $rzina za iza$rane po o!aje mehanizma i =1,2,3...,16 i -pajanjem uza-topnih "rho"a "ektora do$ijaju hodo*rafi $rzina pokretnih taaka A, B, CiD (- ika #) . Po*odno je hodo*raf $rzina take D radi pre* edno-ti iz"e-ti iz nje*o"o* -t"arno* po o!aja , to je-t tran- atirati *a tako da ne -jee ni jedan od o-ta ih hodo*rafa . Poetna taka hodo*rafa $rzine take A okrenuta za 900 u -mjeru okretanja kri"aje OA od od*o"araju(e* po o!aja na - ici mehanizma . Do$ijene $rzine take C tre$a da padaju u pra"ce tan*enti od*o"araju(ih taaka putanje SC take C koja je rije'ena u pr"om zadatku . Pored o"e kontro e tano-ti izrade zadatka tre$a da $ude zado"o jen i u- o" da je /
*
i= 1 16 Di

=0

*A = OA = 0,837 ms 1 *Bi Ai = ai bi ( * = 18,5 0,013 = 0,2405ms 1 *Bi = )bi (* = 62,5 0,013 = 0,8125ms 1 *C i Ai = ai ci (* = 11 0,013 = 0,143ms 1 *C i Bi = bi ci (* = 9 0,013 = 0,177 ms 1 *C i = )ci ( * = 65,5 0,013 = 0,8515ms 1 *Di C i = ci d i (* = 11 0,013 = 0,143ms 1 *Di = )d i (* = 61 0,013 = 0,793ms 1

ODREIVANJE UBRZANJA POKRETNIH TAAKA MEHANIZMA GRAFIKOM METODOM 9dre)i"anje u$rzanja pokretnih taaka mehanizma iz*"odi -e metodom re ati"nih u$rzanja , pri emu -e do$ija - ika u$rzanja mehanizma . 7$rzanje a A take Ai ,-a-toji -e -amo iz norma ne konponente a A n . 3an*encija na konponenta a A t =0 , jer je u*aona $rzina kri"aje kon-tantna
i i i

(OA = 2 = const.)
a Ai = a Ai n

, pa - ijedi /
Ai

&ntezitet norma no* u$rzanja take

2 a Ai n = OA 2 =

je za -"e po o!aje take A jednak i izno-i /

*A

OA

, ms 2

'dje je : OA , m d$zina #ri+aje

2 s 1 $'aona brzina #ri+aje

* A , ms 1 int ezitet brzine tac#e A

Pra"ac norma no* u$rzanja take Ai pok apa -e -a pra"cem po u*e OAi (- ika ..1.a) , a -mjer je uperen ka taki O , odno-no centru okretanja kri"aje . 7$rzanje take Bi do$ija -e rje'a"anjem "ektor-kih jednaina /
a Bi =a Ai +a Bi Ai =a Ai +a Bi Ai n +a Bi Ai t ...............................................(3.1) a Bi =a Bi n +a Bi t .............................................................................(3.2)

8pri emu je u jednaini (..1) aB A = aB A n + aB A t re ati"no u$rzanje take Bi u odno-u na taku Ai . 7 jednaini (..1) poznat je "ektor u$rzanja take Ai , norma na konponenta a B A n i pra"ac tan*encija ne konponente a B A t re ati"no* u$rzanja a B A . ,orma na komponenta re ati"no*u$rzanjaima pra"ackoji -e pok apa -a pra"cem -pojke Ai Bi , -mjer od take Bi ka centru okretanja Ai , dok je intezitet /
i i i i i i i i i i i i

a Bi Ai n =

*Bi Ai 2 AB

, ms 2

Pra"ac tan*encija ne komponente re ati"no* u$rzanja take Bi u odno-u na Ai upra"an je na -pojku Ai Bi , odno-no pok apa -e -a pra"cem pra"e i i (- ika ..1.a) . 7 jednaini (..#) poznata je norma na komponenta u$rzanja a B n take Bi i pra"ac tan*encija ne komponente a B t u$rzanja take Bi . ,orma na komponenta u$rzanja take Bi ima pra"ac koji -e pok apa -a pra"cem
i i

'eta ice

Bi E

, -mjer od

Bi

ka E i modu

a Bi n =

*B i 2 BE

, ms 2

Pra"ac tan*encija ne komponente u$rzanja take Bi upra"an je na 'eta icu Bi E , odno-no pok apa -e -apra"cem pra"e i i . 5ada -e mo!e pri-tupiti rje'a"anju "ektor-kih jednaina (..1) i (..#) . &z po a ) ucrta -e - ika koja od*o"ara "ektor-koj jednaini (..1) , odno-no na ne-e -e u$rzanje a A , zatim -e iz "rha o"o* "ektora nane-e norma na komponenta a B A n re ati"no* u$rzanja , a iz "rha o"o* "ektora pra"ac tan*encija ne komponente a B A t re ati"no* u$rzanja , koje je para e no -a pra"cem pra"e i i . &z i-to* po a ) -e zatim ucrta - ika koja od*o"ara jednaini (..#) , odno-no nane-e -e iz po a ) norma na komponenta aB n u$rzanja take Bi , a iz "rha o"o* "ektora pra"ac tan*encija ne komponente a B t u$rzanja take Bi , koja -e pok apa -a pra"cem pra"e i i .
i i i i i i i

7 pre-jeku pra"aca tan*encija nih komponenata u$rzanja do$ija -e taka bi koja pre-ta" ja rje'enje jednaina (..1) i (..#) . 9"a taka defini'e "rh "ektora a B u$rzanja take Bi , odno-no )bi = aB . :e ati"no u$rzanje take Bi u odno-u na Ai pre-ta" jeno je u p anu u$rzanja od-jekom ai bi , odno-no ai bi = a B A .
i

7$rzanje pa je /

aC i

take

Ci

-pojke

Ai Bi Ci

mo!e -e do$iti metodom re ati"nih u$rzanja ,

aC i =a Ai + aC i Ai =a Ai + aC i Ai n + aC i Ai t ..............................................(3.3) aC i =a Bi + aC i Bi =a Bi + aC i Bi n + aC i Bi t ..............................................(3.4)

7 o"im jednainama "ektori u$rzanja a A i a B -u poznati . poznati "ektori -u i aC A n i aC B n . ,orma ne komponente aC A n re ati"no* u$rzanja aC A ima pra"ac koji -e pok apa -a pra"cem Ai Ci , -mjer od Ci ka Ai i modu /
i i i i i i i i i i

aC i Ai n =

*C i Ai 2 AC

, ms 2
i i
i i

3an*encija na komponenta aC A t re ati"no* u$rzanja aC A poznata je -amo po pra"cu koji -e pok apa -a pra"cem pra"e i i . & tan*encija na komponenta aC B t re ati"no* u$rzanja aC B poznata je -amo po pra"cu koji -e pok apa -a pra"cem pra"e i i . 0ektor-ke jednaine (...) i (..%) u - ici u$rzanja rje'a"aju -e tako da -e iz take ai "rha "ektora a A nane-e norma na komponenta aC A n re ati"no* u$rzanja aC A , pa -e iz "rha o"o* "ektora nane-e pra"ac tan*encija ne komponente aC A t re ati"no* u$rzanja aC A para e an pra"cu pra"e i i .
i i i i i i i i i i i i i

&z take bi "rha "ektora a B nane-e -e norma na komponenta aC B n re ati"no* u$rzanja aC B , a iz "rha o"o* "ektora nane-e -e pra"ac tan*encija ne komponente aC B t re ati"no* u$rzanja aC B para e an pra"cu pra"e i i . 7pre-jeku o"a d"a pra"ca do$ija -e taka Ci kao rje'enje "ektor-kih jednaina (...) i (..%) , tako da je )ci = aC .
i i i i i i i i i

7$rzanje take

Di

odre)uje -e rje'a"anjem d"iju "ektor-kih jednaina /

a Di =aC i +a Di C i =aC i +a Di C i n +a Di C i t ...................................................(3.5) a Di =a Di n +a Di t ...................................................................................(3.6)

8pri emu je u jednaini (..+) aD C = aD C n + a D C t re ati"no u$rzanje take Di u odno-u na Ci , pre-ta" jeno -"ojom norma nom i tan*encija nom komponentom . 7 jednaini (..+) poznat je "ektor aC u$rzanja take Ci , norma na komponenta
i i i i i i i

i pra"ac tan*encija ne komponente a D C t re ati"no* u$rzanja a D C . ,orma na komponenta ima pra"ac koji -e pok apa -a pra"cem -pojke Ci Di , -mjer od take Di ka Ci , a intezitet /
a Di C i n
i i i i

aD

Ci n

*Di C i 2 DC

, ms 2

Pra"ac tan*encija ne komponente re ati"no* u$rzanja take Di dno-u na Ci upra"an je na -pojku Ci Di odno-no pok apa -e -a pra"cem pra"e i i (- ika ..1.a) . 7 jednaini (..6) je a D n =0 , jer taka D ima pra"o inij-ko kretanje pa je /
i

a Di = a Di t .....................................................................................(3.7)

7 o"oj jednaini je poznat pra"ac tan*encija ne komponente aD t u$rzanja take Di , koja pada u pra"ac putanje take D odno-no pok apa -e -a pra"cem (- ika ..1.a) . 0ektor-ke jednaine (..+) i (..2) rje'a"aju -e tako 'to -e iz take Ci , koja pre-ta" ja "rh "ektora aC $rzanja take Ci , nano-i norma na komponenta a D C n te iz "rha o"e komponente upra"no na nju pra"ac tan*encija ne komponente a D C t re ati"no* u$rzanja a D C , koji -e pok apa -a pra"cem i i (- ika ..1.a) . &z po a ) -e nano-i pra"ac tan*encija ne komponente u$rzanja take Di , koji pada u pra"ac putanje take D , odno-no u pra"ac koji -e pok apa -a pra"cem . Pre-jek pra"aca tan*encija nih komponenata u$rzanja je taka d i i ona pre-ta" ja rje'enje o$iju "ektor-kih jednaina . 9"a taka defini'e "rh "ektora a D u$rzanja take Di , odno-no )d i = aD .
i i i i i i i i i

:e ati"no u$rzanje take Di u odno-u na od-jekom ci d i dno-no ci d i = aD C .

i i

Ci

pre-ta" jeno je u p anu u$rzanja

1ori-te(i podatke iz ta$e e 1 za "e iine komponenata norma nih i norma nih re ati"nih u$rzanja iz"ode -e - ike u$rzanja iz zajedniko* po a ) za -"e u-"ojene po o!aje mehanizma (u po*odnoj razmjeri ) , a po"ezi"anjem uza-topnih "rho"a "ektora do$ijajun -e hodo*rafi u$rzanja taaka A, B, C i D (- ika .) . Poetna taka hodo*rafa u$rzanja take A okrenuta je za 180 0 u -mjeru okretanja kri"aje OA od od*o"araju(e* po o!aja na - ici mehanizma . Do$ijena u$rzanja pokretnih taaka mehanizma za -"aki od u-"ojenih po o!aja , tre$a da padaju u pra"ac tan*ente na hodo*raf $rzine od*o"araju(e take i za od*o"araju(i po o!aj . Pored o"e kontro e tano-ti izrade zadataka , tre$a da $ude zado"o jen i u- o" da je /

a
i= 1

16

Di

=0

Da $i -e 'to tanije do$i i hodo*rafi $rzina i u$rzanja pokretnih taaka u"ode -e pomo(ne take .

a An = OA 2 = 0,14 5,982 = 5ms 2 aBi Ai n = a Bi n = *Bi Ai AB

2 2

aBi = )bi ( a = 50,5 0,0627 = 3,1663ms 2 aCi Ai t = 9,5 0,0627 = 0,5956ms 2 aCi Ai = ai ci ( a = 14 0,0627 = 0,8778ms 2 aCi Bi t = 85 0,0627 = 5,3295ms 2 aCi Bi = bi ci ( a = 34,5 0,0627 = 2,1631ms 2 aCi = )ci ( a = 66 0,0627 = 4,1382ms 2 aDi Ci t = 68,5 0,0627 = 7,4,2949ms 2 aDi = )d i ( a = 20 0,0627 = 1,254ms 2

0,0578 = 0,4128ms 2 0,50

*Bi

BE

=
2

0,8125 = 3,25ms 2 0,25 = 0,0204 = 0,068ms 2 0,30 0,0136 = 0,611ms 2 0,222 0,0211 = 0,0378ms 2 0,56

aCi Ai n = aCi Bi n = a Di C i n = aBi Ai t

*Ci Ai AC *Ci Bi BC *Di Ci

=
2

CD = 34 0,0627 = 2,1318ms 2

aBi Ai = ai bi ( a = 34 0,0627 = 2,1318ms 2 a Di C i a Di C i t

3a$e a 1 / 0e iine kompnenata norma nih i norma nih re ati"nih u$rzanja i 1 # . % + 6 2 < = 1; 11 1# 1. 1% 1+ 16
0BA m-81
;,#% ; ;,;= 2 ;,;+ # ;,#6 ; ;,+6 + ;,<% + ;,=6 # ;,<6 % ;,61 1 ;,1. ;,#% 2 ;,<1 # 1,;; 1 ;,<2 1 ;,61 1 ;,%; .

0BA# m#-8
#

aBan m-8#
;,%1 . ;,;6 2 ;,;1 = ;,%< # #,#< . +,1 6,6; 2 +,.. < #,66 6 ;,1# ;,%. + %,21 % 2,1+ 2 +,%1 < #,66 6 1,16

0B m-81
;,<1 # ;,<+ 2 ;,<; 6 ;,6. 2 ;,.. < ;,;# 6 ;,#= # ;,%6 1 ;,6. 2 ;,2< 6 ;,<= 2 ;,<+ 1 ;,+% 6 ;,;+ < ;,.2 2 ;,66 .

0B# m#-8#
;,66 ;,2.6 ;,6%= ;,%;+ ;,11%

aBn m-8#
#,6% #,=% #,+= 1,6# ;,%+

0DC m-81
;,1% ;,.. ;,+2 ;,6# ;,%= ;,#6

0DC# m#-8
#

aDCn m-8#
;,;% ;,1= ;,+= ;,6= ;,%. ;,1# ;,;;# ;,;.6 ;,1<1 ;,.;= ;,.#< ;,12%

0CA m-81
;,1% ;,;% ;,;% ;,16 ;,.+ ;,+# ;,+< ;,+2 ;,.+ ;,1# ;,1< ;,1. ;,+. ;,+# ;,.2 ;,#+

0CA# m#-8#
;,;# ;,;;# ;,;;# ;,;. ;,1# ;,#2 ;,.. ;,.#2 ;,1#. ;,;1. ;,;.. ;,;1< ;,#<< ;,#2 ;,1.2 ;,;61

aCan m-8#

0CB m-81

0CB# m#-8
#

aCBn m-8#
;,;61 1 ;,;61 1 ;,;;1 2 ;,;61 1 ;,#+< # ;,+=1 + ;,<#1 6 ;,2#+ ;,.6+ ;,;.6 = ;,;== 2 ;,+1 ;,<=< ;,6+6 + ;,.. ;,;61 1

;,;+ 2 ;,;; = ;,;; . ;,;6 2 ;,.1 = ;,21 % ;,=# + ;,2% 2 ;,.2 . ;,;1 2 ;,;6 1 ;,66 1,;; # ;,2+ < ;,.2 . ;,16 #

;,;# ;,1 ;,.. ;,.= ;,#% ;,;2

;,;2 ;,112 ;,;;+ ;,;;+ ;,;<< ;,%1 ;,=; 1,11+ 1,;= ;,%1 ;,;%+ ;,11 ;,;6 ;,=6 ;,= ;,%+2 ;,# ;,112 ;,;1= ;,112

;,;1. ;,;1. ;,;;; % ;,;1.

;,#% ;,;+< ;,.6 ;,%. ;,% ;,#< ;,1. ;,1< ;,16 ;,;<

;,;;; ;,;;# 6 ;,;<+ ;,.% ;,#1# = ;,%;+ 2 ;,61< + ;,<;% ;,2#+ ;,#=< ;,;;. % ;,1%# ;,%.= ;,<+ 1,6# #,%2 .,## #,= 1,1= ;,;1 ;,+6 1,2+

;,;% ;,;;# ;,1% ;,.# ;,%# ;,%. ;,.1 ;,#2 ;,#2 ;,#. ;,;# ;,1 ;,12 ;,1< ;,;=

;,;= ;,;;< ;,1+ ;,.% ;,%+ ;,.< ;,#2 ;,112 ;,;# ;,11 ;,# ;,1% ;,;2 ;,;1.

;,;2 ;,1.+6 ;,;2 ;,;6 ;,1.. ;,1;= ;,;1+

;,;= ;,;;<