Prof. dr sci.

Vlatko Dolecek
KINEMATIKA
Sarajevo. 2005.
Prof. dr sci. Vlatko Doleeck
KINEMATIKA
Recenzenti: .' B'l '
P f I
" Isak Karabcgovic, Tehnlckl fakultet l1ac
fO ( r SC. k ", 1 S .
p. f d sci. Stjcpan Maric, MasJ11skl faku tet araje,Yo
d:' sci. Avdo Voloder, Masinski fakultet Sarajevo
lzdavac: Masinski fakultet Sarajevo
Za izdavaca: Prof. dr sci. Stjepan Marie
Tiraz', 500 primjeraka
Godina: 2005,
Stampa: DES - Sarajevo
Na osnOVll Qdluke Senata UniVCfziteta u Sarajevu
Je stampan kao univerzitetski
br: 01-1-958/05, ovaj udzbenik
-\ _. Katalogizacija u
Nacionaln
a
i blblloLeka
\ Bosne i Hercegovine, SaraJevo
\
531.1 (075.8)
DOLECEK, Vlatko . ,
Kinematika / Vlatko Dolecek. - SaraJevo. f
2005, - XIII, 441 str. : gra '
Masinski iakultet,
prikazi ; 24 em
Bibliografija: str. 439-441
1
ISBN 9958-601-12-5 I
. _______
. .', obrazovanja i nauke kao i Upravnog odbora
Na osnoYU MisljenJa m.Illlstarstva, H rccaovine ovaj je proizvod iz
Uprave za indirektno oporezlvanJc Bosne I i llsluga. na Ciji se promet ne
dana 13. tacka 12. Zakofla a porezu na prorne .
placa porez na promet proizvoda.
ISBN 9958-601-12-5
Predgovor
Ovaj udihenik sadri; moja predavallja iz Kinematike koja sam drzao vise godilla na
Alasillskomjakultetu u Sarajevu. Udibenikje podijeljen u osam poglavlia.
V prvom poglavlju ohraaena je Kinematika tacke. Izloiena su Iri osnovna naCina
definiranja kretmV'a tacke. Na kraju poglavlja ohraaen je i slucaj definiranja
kretanja lacke u opCim, generalisanim koordinatama. Ovo je dato prvenstveno zbog
toga sto se u predmetu Dinamika, kojE sl(iedi poslije Kinematike, proucava kretanje
rnehanickog sistema u generalisanim koordinatall1a.
Drugo poglav(je tretira dva na}jedostavnija slucaja kretmU'a lfiela: Iranslatorno i
obrtno kretanje.
Trece poglav(je je posveceno ravn0111 lijela. Ovom slucaju /a-etanja lijela
po,'ivecena je i najveca painja, zbog toga Slo se u tehnickoj praksi najcdce srece
ovaj slucaj kreta,!ja.
Cetvrto poglavlje je posveceno J'avnom kretGl?iu tijela, a peto tretira opCi slucaj
!eretanja tUela.
u .sestom poglaviju proucava se slozeno kretanje lacke za radiCite
prenosnog kretanja kada je prenosno kretanje translatorno, obrt11o, raV110 i sferno
kretanje.
Sedmo poglavlje posveceno je slozenom kretanju tijela. U okviru ovog poglav(ja
razmatrani su slucajevi slagal?ja translacija, rotacUa, kao i slucqjevi slaganja
translacUa i rotacija.
U dodatku, poglavlje osmo, data je analogUa izmetlu statickih i kinematickih
veliCina. Zatim su dati izvodi iz diferencfialne geometrije, pri cemu je posebna
painja posvecena izvodu vektor funkq"je skalarnog argumenta i elementill1a /a'ive u
prostoru. No ova) dodatak sam se odluCia zalo sto sam primjelio da studenti koji
predmet Kinematika slusaju u drugom semeslru studija nerijetko ne poznaju ovu
mater!iu, a koja imje ad posebnog znacqja radi pravilnog shvacanja nekih osnovnih
kil1ematickih relacija. No /rraju dodatka dat )e i jedan proracul1 kinematike
zupcastih prenosnika koji se nacesce srecu u inienjerskoj praksi.
U svakom poglav/ju deta(jno je w-aden jedan odredeni broj ilustrovanih prirnjera i
dal jedan ved broj zadataka za sa111081alnu vjeibu. ,)\'i primjer; i zadaci 8U U
principu originalni koje sam godinama davClO na pismenim ispitima. S obzirom da
se u udibeniku nalazi ukupno 150 prinljera i zadataka ova se knjiga moze smatrati i
Zbirkom zadataka.
k k
" d'benl'k treba da doprinese brzem i kvalitetnijem usvajanju ovog
Ova 0 onclpzran u z . . l" k v
gradiva, a koje je veoma vaino za, mnoge inzenjerske dlSC1P me, aD sto Sll
Dinamika, Teorija mehanizma i Robotlka.
Rukopis ovog udibenika recenzirali Sll prof dr se. [sak Karabegov,ic,
dr SC, Stjepal1 Maric, dipl. flzicar i prof dr sc Avdo Voloder, dlpl.mg. 1 dab 1111
korisne sugestije 11a cemu im se i ovom pflhkom zahvalj'tl}em.
Kompjutersku pripremu knjige uradio je asistent Elvedin Kljuno, dip!' ing. i izvrsio
provjeru mnogih primjera na cemu sam mu veomQ zahvalan.
HT d
H t i Neutron komerc d.o.a,
Stampanje ave knjige podriali su v1V.1m; ar ..
Sarajevo fla cemu im .'Ie i ovom prilikom nlqljepse zahvaljuJem.
Sarajevo, januar, 2005.
Autor
VlTI
Predgovor
SadrZaj
Spisak oznaka
1. Kinematika tacke
1.1 Uvod
Sadrzaj
1.2 Vektorski naCin definisanja kretanja tacke
1.2.1 Zakon kretanja tacke
1.2.2 Vektor brzine pokretne tacke u datom trenutkll vremena
1.2.3 Hodografvektora brzine
1.2.4 Sektorska brzina
1.2.5 Vektor lIbrzanja tacke 1I datom trenutku vremena
1.3 Koordinatni nacin definisanja kretanja tacke
1.3.1 Zakon kretanja tacke
1.4 Metod Dekartovih pravouglih koordinata
1.4.1 Jednacina trajektorije pokretne tacke
1.4.2 Odredivanje brzine tacke u datom trenlltku vremena
1.4.3 Odredivanje jednacine hodografa
1.4.4 Odredivanje ubrzanja tacke u datom trenlltku vremena
1.5 Metod potarnih koordinata
1.5.1 lednaCine kretanja tacke 1I polarnim koordinatama
1.5.2 Brzina tacke II datom trenutku
1.5.3 Ubrzanje tacke u datom trenutku
1.6 Prirodni nacin definisanja kretanja tacke
1.6,1 Zakon kretanja tacke po zadanoj trajektoriji
1.6.2 Veza izmedll koordinatnog i prirodnog nacina definisanja
kretanja tacke
1.6.3 Odredivanje vektora brzine tackc u datom trenutku
1.6.4 Odredivanje vektora ubr.lanja u datom trenutku vremena.
Projekcije vektora ubrzanja na ose prirodnog triedra
1.6.5 Neki specijalni slucajevi kretanja taeke
1.7 Kinematika taeke u generalisanim koordinatama
1.7.1 Osnovne napornene
1.7.2 Odredivanje brzine taeke 1I ortogonalnirn krivolinijskim
koordinatama
1.7.3 Odredivanje ubrzanja tacke u ortogonalnim krivolinijskim
koordinatama
VII
IX
Xlll
I
3
3
4
6
7
8
11
11
13
J 3
13
14
15
20
20
20
22
24
24
25
27
29
33
35
35
38
39
J .7.4 Primjeri polarnog, cilindrienog i sfernog koordinatnog sistema 40
1.8 Primjeri iz kinernatike tacke 47
1.8.} Kretanje definisano na analiticko - vektorski nacin 47
1.8.2 Kretanje definisano na prirodan naein 70
1.9 Zadaci iz kinematike tacke 86
IX
2. Translatorno kretanje tij.la i obrtanje tijela oko stalne ose
2.1 Osnovni zadatak kinematike krutog tijcJa
2.2 Translatorno kretanje tijela
2.3 Obl1anje tijela oko stalne ose
2.3.1 Zakon obrtanja tijela oko stalne ose
2.3.2 Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tijela
2.3.3 Specijalni slucajeyi obrtanja tijela oko sta1ne ose
2.3.4 Brzine i ubrzanja tacaka tijela
2.3.5 Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tijela kao vektor
2.3.6 Vcktorski nacin odredivanja brzine i ubrzanja tacke tijela
2.3.7 Analogija izmedu kretanja tacke i rotacionog kretanja tijela
2.4 Primjeri iz transiatornog kretanja i obrtanja tijela oko stalne ose
2.5 Zadaci iz translatornog kretanja i obrtanja tijela oko staine ose
3. Ravno kretanje tijela
3.1 .1ednacine ravnog kretanja tijela
, 1
-, .....
3.5
3.6
RazJaganje kretanja rayne figure na transiatorno i obrtno kretanje
Trcnutni centar obrtanja
Centroidi
Odredivanje brzina pojedinih tacaka raYne figure
3.5.1 Brzina tacke rayne figure kao zbir brzine poJa i brzine rotacije
tacke aka pola
3.5.2 Teorema 0 projekcijal11a brzina dveju tacaka raYne figure na
praHl koja spaja te dvije tacke
3.5.3 Odredivanje brzina pojedinih tacaka rayne figure pomoeu
trenutnog pola brzina
3.5.4 Specijalni slucajeyi odredivanja polozaja trenutnog poia brzina
3.5.5 Primjeri raynih mehanizama
Odrediyanje ubrzanja pojedinih tacaka rayne figure
3.6.1 Ubrzanje tacke rayne figure kao suma ubrzanja poia i ubrzanja te
96
96
97
100
100
102
104
lOS
107
109
III
li3
130
137
137
140
143
144
147
147
148
149
lSI
152
157
tacke pri rotaciji oko poia 157
3.7
3.8
3.6.2 Trenutni pol ubrzanja 159
3.6.3 OdrediYanje ubrzanja tacke raYne figure preko trenutnog poia
(centra) ubrzanja
3.6.4 Odredivanje polozaja trenutnog centra ubrzanja u nekim
specijainim slucajevima
3.6.5 Primjeri
Graficki nacin odredivanja brzina i ubrzanja pojedinih tacaka rayne
figure
3.7.1 Plan brzina
3.7.2 Plan ubrzanja
Osobine trenutnog centra obrtanja i trenutnog centra ubrzanja
160
163
165
172
172
174
178
,
,
f!
I
1
I
I
:1:
I
1
3.8.1 premjestanja trenutnog centra obrtanja
3.8.2 Brzma.tacke raYne figure koja se poklapa sa trenutnim centrom
ubrzanja
3.9 razmatranje kretanja raYne figure u njenoj ravni
3.10 Pnm]en ravnog kretanja tijela
3.11 Zadaci iz raynog kretanja tijela
4. Sferno kretanje tijela
4.1 Jednacine sfernog kretanja tijela
4.2 Ojler - Dalamberova teorema
4.3 Trenu1na osa obrtanja i trenutna ugaona brzina
4.4 Trenutno ugaol1o ubrzanje tije\a
4.5 Brzine pojedinih tacaka tijela
4.6 Aksoidi trenutnih osa obrtanja
4.7 Ubrzanje proizvoljne tacke tijela
4.8 Veza izmeau vektora trenutne ugaone brzine i Ojlerovih uglova
4.9 Regularna precesija
4.10 Primjeri sfernog kretanja tijela
4.11 Zadaci iz sfernog kretanja tijela
5. OpCi slucaj kretanja slobodnog tijela
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
kretanja tUeia pri opeem slucaju kretanja
tacaka slobodnog t\Jela u opeem slucaju njegovog kretanja
NeZaVIS110st y:ktora ugaone brzine tijela od izbora poia
zaVOjna osa I trenutno zavojno kretanje
UbrzanJe tacaka slobodnog tijela pri opoem slucaju njegovog kretanja
PnmJen opeeg slucaja kretanja tijela
Zadaci iz opeeg slucaja kretanja tijela
6. Slozeno kretanje tacke
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
RelatiYno, prenosno i apsolutno kretanje tacke
Teorema 0 slaganju brzina
Teorema 0 slaganju ubrzanja - Koriolisova teorema
pravac i smjer Koriolisovog ubrzanja
Prlmjen slozenog kretanja tacke
Zadaci iz slozenog kretanja tacke
7. Slozeno kretanje tijeJa
7.1 Postavljanje zadatka
7.2
7.3
Slaganje translatornih kretanja tijela
Slaganje obrtnih kretanja tijela oko osa koje se sijeku u jednoj tacki
178
181
181
186
223
239
239
242
243
244
247
249
250
254
257
261
282
288
288
290
292
293
295
296
310
311
311
313
314
317
321
357
365
365
366
367
7.4 Slaganje obrtnih kretanja tijela aka paralelnih osa 370
7.4.1 Slucaj kada su trenutne ugaone brzine komponentalnih kretanja
usmjerene u istu stranu 371
7.4.2 Slucaj kada su trenutne ugaone brzine komponentainih kretanja
usmjerene u suprotne strane 372
7.4.3 Kinernaticki spreg (par obrtanja) 373
7.5 Slaganje translatornog i obrtnog kretanja tijela 378
7.5.1 Slucaj kadaje brzina translacije upravna na osu rotacije 379
7.5.2 Slucaj kadaje brzina translatornog kretanja paralelna osi obrtanja.
Kinematicki zavrtanj
7.5.3 Slucaj kada brzina translatornog kretanja gradi proizvoljan ugao
sa osom obrtnog kretanja
7.6 Slaganje obrtanja aka mimoilaznih asa
7.7 Primjeri slozenog kretanja tijeJa
7.8 Zadaci iz slozcnog kretanja tijela
Dodatak I Analogija sa statikom krutih tij ela
1,1 Primjena metode redukcije l1a ugaol1u brzinu
1.2 Opci slucaj slozenog kretanja tijela
1.3 Specijalni slucajevi
1.4 Trenutno zavojno kretanje
Dodatak II Izvodi iz diferencijalne geometrije
ILl Izvod vektor funkcije skalarnog argumcnta
II.2 Pravila diferenciranja vektor - funkcije skalarnog argumenta
11.3 Izvod jedinicnog vektora
IlA lzvod vektora izrazenog preko jedinicnog vektora
II.S Transformacije projekcija vektora
11.6 Prirodni triedar. Frenet - Serrt - ove formule
n.7 Integriranje vektor - funkcije skalarnog argumenta
Dodatak III Kinematika zupcastih prenosnika
III.I Cilindricni zupcasti prenosnici
llI.l.l Primjeri iz kinematike cilindricnih zucastih prenosnika
1II.1.2 Zadaci iz kinematike cilindricnih zupcastih prenosnika
III.2 Konleni zupcasti prenosnici
III.2.1 Primjeri iz kinematike konicnih zucastih prenosnika
Hl,2.2 Zadaci iz kinematike konicnih zupcastih prenosnika
Literatura
XII
380
381
382
384
394
400
400
401
402
404
406
406
409
411
412
414
416
422
424
424
424
429
432
432
435
439
1
"I
:1
I
I
,
1j
1
j
-I
I
I
!
Spisak oznaka
vrijeme, s,
s - put, luena koordinata 111
v - brzina mis, ' ,
a - ubrzanje, m/s2,
[V - ugaona brzina, sl,
E - ugaono ubrzanje, S2,
a - ugao, 1 fad,
rp - ugao, 1 rad,
x, y, z dekartove koordinate, 111.
,;, I), <: - dekartove koordinate, 111,
r, rp, z - polarno- cilindricne koordinate m
rp, r, If/ - sferne koordinate, , ,
ql, q2, q3 generalisane koordinate,
r radijus vektor,
i, j, k - jedinicni vekt0l1 dekm1ovog koordinatnog sistema,
't'o,no' b() - jedinicni vektori prirodnog koordinatnog sistema,
e
p
e2 , e3 - jedinicni vektori generalisanog koordinatnog sistema,
I - duzina, m,
T - period, s,
g ubrzanje zemljine teie, rnls
2
,
Vu - sektorska brzina, m
2
/s
XlII
GLAVA I
KINEMATIKA TACKE
1.1 Uvod
U kinematici izucavamo kretanje tacke iIi tijela sa cisto geometrUskog aspekta,
ne uzimaju6i pri tome U obzif njihove mase i sile koje na njih djeluju. Kretanje se
posmatra u trodimenzionalnom prostoru i vremenu zbog cega se, ponekad, Kinematika
naziva i geomctrijo1l1 cetiri promjenjive, pri cernu ulogu cetvrte promjenjive, im3
vrijeme.
Rijec kinematika patite od Grcke rijeci X {,U"/J/ICX -kinema, sto znaci kretanje (gibanje).
Kinematika, kao nauka nije prije GALILEO GALILEI-a (1564-1642) i.ko se
za njenu osnovnu veliCinu-brzinu, znalo i mnogo ranije. Galileo Galilei uvea je u
Kinernatiku pojam ubrzanja. CHRlSTIAN HUYGENS (1629-1695) je uveo pojarn
tangencijalnog i nonnalnog ubrzanja, sto je omoguCilo proucavanje krivolinijskog
kretanja. Pronalaskom diferencijalnog rae una, za 51:0 zasluge pripadaju ISAAC
NEWTON-u (1643-1727) i GOITFRIED LEIBNITZ-u (1646-1716), ubrz.an je razvoj
Kinematike, jer je novi matematicki aparat omogucio svestranije razmatranje problema
Kinernatike. Proucavanje kinematike tacke uglavnom je bilo zaokruzeno pronalaskom
diferencijalnog raeuna. Proucavanje osnova kretanja kinematike tijela vezano je za ime
jednog od najplodnijih llaucnika u historiji nauke LEONHARD EUER-a (1707-1788).
U Kinematici se izucavaju mehanicka kretanja, tj. lIZ neprekidnu promjenu vremena
izucavamo promjenu poloz.aja tijela (iIi tacke) U odnosu na neko drugo tijeJo. To drugo
tijelo nazivamo tUelom referencije, a koordinatni sistem koji je za njega kruto
vezan sistemom referencije.
Ako koordinate tacaka tijela u odnosu na izabrani sistem referencije, loa cijeio
vrijeme posmatranja, ostaju nepromjenjive, to se tijelo u odnosu na dati sistem
referencije nalazi u stanju mirovanja, obratno, ako se pak koordinate mijenjaju,
tijelo se u odnosu na taj sistem referencije krece.
U odnosu na razlicite sisteme refcrencijc jedno te isto tijclo (iIi tacka) moze da vrs}
kretanje ili se moze nalaziti u stanju mirovanja. U tom smislu pojmovi mirovanja i
kretanja Sll relativni i zavise od izabranog sistema referencije. Tako na primjer, ako
se posmatra kretanje eskadriie aviona u odnosu na sistcm referencijc kruto vezan za
Zemlju, avioni U odnosll na taj sistem mogu vrsiti razlicita kretanja. Izdvojimo sada
iz ove eskadrile dva aviona koja se krecu istim brzinama i II istom smjeru. Za
sistem referencije, koji bi bio vezan za jedan od ova dva aviona, onaj drugi avion
uopcc se ne bi kretao, odnosno njegova brzina 1I odnosu na taj sistem bila bi
jednaka nuli. Iz ovog primjera vidimo da tijelo koje se II odnosu na jedan sistem
krece, u odnosu na neki drugi sistem moze da se nalazi u stanju mirovanja. Ovo
potvrduje tvrdnju da su pojmovi mirovanja i kretanja relativni i da to zavisi od
izabranog sistema referencije.
Za razmatranje kretanja tacke (iIi tijela) potrebno je, ne samo izabrati sistcm
referencije, nego ustanoviti i na6n mjerenja vremena. Vrijeme u Kincmatici se
smatra apsollltnim (univerzalnirn), tj. ana protice jednako u svim sistemil11a
refercncijc i nc zavisi od kretanja jednog sistema u odnosu na drugi. Vrijeme se
Sl11atra neprekidno promjenjivom skalarnom velicinom i oznacava sa t. Ono igra
lliogu nezavisl10 promjenjivog argumenta. Za mjcrenje Vre!11ena uvijek SD se
koristiii neki periodicni procesi, najcesce prirodni (npr. obrtanje Zemlje oko svoje
ose) ili bilo koji vjestacki ostvarcni pcriodicni proccsi (npr. periodicno krctanje
klatna kod sata sa klatnom).
.Tedinica za vrijemc je jedna sckllnda. Stalni napredak tchnologije omogucio je i
permancntno povecanjc preciznosti mjerenja vrcmena, a time i stalno
predefinisanje sekunde kao jedinice vremena. Tako se sve do 1956. godine sekunda
definisala kao i 1186400 dio srednjcg suncanog dana. Od 1956. godine do 1967.
sekunda se definise kao 11315569259747 dio tropske godine od 0 h 0' 0" 31.
decembra 1899. godine,
Prema najnovijoj definiciji, jedna sekunda predstavlja vrijeme trajanja 9
192 631770 pel'ioda radijacije alOllla CESIVM-a 133, pri
njegovom prelasku iz jednog nivoa u drugi.
I jcdinica za duzinu, jedan metar, u zadnje vrijeme se dcfinise preko jedne sekunde.
Prema najnovijoj definiciji, jedall metar je distanca koju zrak svjetlosti
pretle II vakuumu za 11299 792 458 dijela sekudne.
Racunanje vremena pocinje od nekog pocetnog trenutka (to=O) koji se u svakom
konkretnom slucaju posebno definise. Svaki dati trenutak vremena t izraZava se brojem
sekundi proteklih od pocetnog trenutka. Pri tome, trenutak vremena bice pozitivan, ako
se on desava iza pocetnog, a negativan, ako on prethodi pocetnom. Broj sekundi koji
razdvaja dva uzastopna trenutka vremena t1 i h nazivamo intervalom vremena (Lll- tr
I,).
2
Svako kruto tijelo 1110zemo smatrati sku porn materijainih tacaka. Razne lacke pokretnog
tijela mogu vrsiti, u opcem slucaju, razlicita kretanja u odnosll oa izabrani sistem
referencUe. Prema tome da bismo mogIi odrediti kretanje tijela, U odnosu oa izabrani
sistem referencije, potrebno .ie, u opcem slucaju, poznavati kretanja svih njegovih tacaka
u odnosu na isti sistem referencije, pa je prvo neophodno ustanoviti (proueiti) osnovne
postavke kinematike tacke, a zatim preci na prollcavanje kinematike krutog tije!a.
U ovoj gIavi proucavacemo samo kinematiku tacke. U kinematici tacke prou6icemo
sUedeca dva osnovna zadatka:
a) uspostavljanjc matematickih nacina zadavanja (opisivarua) kretanja tacke U odnOSli
na dati sistem referencije,
b) odredivanje, iz zadatog zakona kretanja tacke, svih kincmatickih karakteristika toga
kretanja (trajektorije, brzine, ubrzaqja itd.).
Neprekidna linija koju opisuje pokretna tatka U odnosu na izabrani sistem
naziva se trajektorija tacke. Oblik trajektorije tacke zavisi od i7.1lbranog sIstema
referencije. Ako je trajektorija prava linija onda se to kretanje naziva pravolinijskim, u
protivl1om kretanje je krivolinijsko.
ProuCiti tacke u odnosu 11a usvojeni sistem rcferencUe znaci oelrediti njenu
trajektoriju za dati intclva! vremena i odrediti brzinu i ubrzanje tacke II svakom trenutku
vremena .
Kretanje tacke smatracemo zadanim, ako postoji mogucnost odredivanja po!ozaja tacke
u svak0111 trenutku vremena u odnosu na dati (izabrani) sistem referencije. Postoje tri,
najvise rasprostranjena, nac1na definisanja (zadavanja) krivolinijskog tacke i to
su:
a) veklorski,
b) koordinailli iIi analitii'ki,
c) prirodni.
Vektorski nacin narocito je pogodan kod tcorijskih razmatranja, dok se analiticki i
prirodni nacin prvenstveno upotrebljavaju pri rje.savm1ju nekih konkretnih (prakticnih)
zadataka.
1.2 Vektorski naNn definisanja kretanja tacke
1.2,1 Zakon kretanja tacke
Razmotrimo kretanje tacke M II odnosu na usvojeni pravougli sistem koordinata
Oxyz. Radius vektor r = OM: polazi iz uslovno nepomicne tacke 0 - ishodista
3
usvojenog sistema referencije, do pokretne tacke M. Pri kretanju tacke M njen
vektor mijenja se u funkciji argumenta t j u opcem slucaju on se mijenja, kako po
intenzitetu, tako isto i po pravcu i smjeru. Takvu vektorsku velicinu nazivamo vektor
jilllkcijom skalamog argumeota t i oznacavacemo je simbolom
r = r(t). (l.J)
Prema sam6j prirodi kretanja ova vektor-funkcija mora bitijednoznacna, nepreMdna i
dvaput diferencijabilna.
Definisati kretanje tackc M znaci znati njen poloZaj u odnosu oa dati (izabrani) sistem
refercncije O\)'z u bilo kojem trenutku vremena. Vektorska jcdnacina (1.1) potpuno
odreduje kretanje tacke, jer se u bilo kom trenutku vremena moze naci radius vektor
Cime je i potpuno definisan polofuj pokretne tacke M.
z
r
k
J Y
SI. 1.1
Radi toga jednacinu (1.1) nazivamo
jednac ;nom kretanja iIi zakonolJl
kretanja lacke u vektorskom
obliku.
Ako se mijef1ja po!ozaj tacke u
zavisnosti od vremena t to ce se tacka
M kretati po nekoj trajektoriji.
Trajektorija tacke je geometrijsko
mjesto vrhova radius-vektora pokretne
tacke M.
Prema ovoj definiciji trajektorija tacke je
hodograf njenog
Ako je r ::::.: C , konstantan vektor, onda se tacka M nalazi u mirovanju u odnosu na
izabrani sistem referencUe.
1.2.2 Vektor brzine pokretne tacke u datom trenutkll vremena
Neka se tacka krece po bilo kakvoj krivolinijskoj trajektoriji AB U odnosu na
iz..abrani sistrem referencije Oxyz (S1. 1.2). U trenutku t tacka 5e naJazi u poloZaju M
odreoenom radius-vektorom ;:, a u trenutku 11= I + Lit tackaje u polo.zaju M
j

Ili;, cijije pocetak u tacki M a kraj u MJ, nazivamo vektor premjestanja pokretne
tacke za dati interval vremena Ill::::: 11- t.
4
Kolicnik vektora premjestanja tacke i intervala se:o desila
predstavUa vektor srednje brzine premJestanJa tacke u tom mtervalu
vrernena i njega cemo oznacavati sa
MM,
v, =--.
,Ir I:!t
(1.2)
Kako je D.t pozitivna skalama velicina to je vcktor srednje brzine premjestanja vsr
k k
-MM,' CiJiJeintenzitetza l/illputaveci
vektor koji ima isti pravac i smjer -ao ve tor 1
od intenziteta vektora MM1 .
Iz skice slijedi da je
A
o
x
Sl. 1.2
y
odakle je premjestanje tacke
Uvrstavanjem gornjeg izraza u (1.2)
dobijamo
Ar
vsr =Tt
(1.3)
Prema tome vektor srednje brzine premjeslanja pokretne .Iacke, za dati
interval 1:remena L1t, jednak je odnosu priras./(lja radlUs-vektora za
taj interval vremena i samog tog vremenskog ll1tervala.
Ocigledno je da vektor srednje brzine prernjestanja za neki interval vremena zavisi od
velicine tog vremenskog intervala.
Granicna vrijednost kojoj tezi srednja brzina premjestanja pokretne tacke kada inte:al
vremena D.t--...fO n37ivamo brzine tacke u datom trenut ,u
vremena i oznacavamo je sa v.
Prema tome je
__ .Ar
v=limv =hm-.
AI"""O sr t.1-)O ilt
(1.4)
Kako granicna kolicnika "';: kada ill ->0 predstavlja prvi izvod radius-
ill
vektora po skalamom argumcntu I, to je ooda vektor brzioe tacke u datom trenutku dat
izrazom
_ d;: _
v=-=r.
dt
( 1.5)
Prema tome, vektor brzine lacke u dalom Irenulku jednak je prvom
izvodu radius-vektora pokrelne lacke po vremenu u tom trenutku.
Kako je vektor srednje brzine v sr usmjeren duz sekante MM, u smjeru kretanja to pri
D.I tacka MI ten po krivoj ka tacki M a sekanta MM, ka tangent! na trajektoriju u
tacki M, pa je vektor v ::::: lim v" usmjeren duz tangente na putanju ta6ke u smjeru
.
kretanja taCke.
S obziromna sve ova slijedi: -vcklor brzine lacke u dalom trenulku vremena
ima pravac tangente na pulan}u lacke i usmjeren je u smjeru kretanja
tacke.
1z definicije brzine slijedi daje njena dimenzija
[v 1 =
Izborornjedinice za duzinu i vrijeme dobija se ijedinica z.a brzil1u. NajceSce sujedinice
Im!s i 1 kmlh.
1.2.3 Hodografvektora brzine
Posrnatrajmo kretanje tacke M u pravouglom Dekartovom sistemu O;qa. U
opcem, krivolinijskom kretanju, vektor brzine v tacke M mijenja se kako po intenzitetu
taka i po pravcu i smjeru.
Neka se tacka M, u tTenucima I], 12, .. " tn, nalazi u poJollljimaMJ, M20 ... , Mn i ima u tim
tTenucima brzine VI' ;2"'" Vn (vidi s1.1.3 a).
Da bismo mogli slijediti promjenu intenziteta i pravca vektora brzine V tacke M,
usvajamo novi pravougIi sistem koordinata 0
1
r;17( paralelnih i isto usmjerenih osa
osama sistema Oxyz i prenosimo u nepokretno ishodiste 0
1
ovog novog sistema,
paralelno same sebi, vektore brzina V
J
, 17
2
, ... , V n (sl. 1.3 b).
6
z
8,
8,
M,
B
r
v,
y
-->-
B,
0

x
SI. I.J b
SI. 1.3 a
Geometrijsko ll1jesto krajeva ovih vektora BJ, Bb ... , B,,, pretstavlja ncku krivu koju
nazivamo hodografom vektora brzine V.
Prema tome hodograj vektol'a bl'zinc predstavlja geometrijsko. IIlje,:'to
vrhova vetetora brzine pokretne tacke, nanesenih iz jedne pro/zvoZl
ne
!acke prostora.
Kako su radius vektori pojedinih tacaka l1a v.ektori
tacke M, to se ncposredno sa hodografa moze vldJetl promJena pWvCd, 1
intenziteta vektora brzille v tacke M.
1.2.4 Sektorska brzina
Radius vektor r = r(t), pokretne tacke M opislIje, U opccm slucaju kre1t'lllja,
konusnu povrsinu u prostoru cijaje osnovica trajektorija tacke.
M
y
o
x
SI. 1.4
PovrSinu ogranicenu radius vcktorima r(J'
r i dijelom trajektorije MoM oznacicemo
sa (j. U trenutku t t8,cka se nalazi u
poloiaju M, koji je odreden radius
vektorom r , a 1I trenutku 11= 1+8.t, tacka,.ie
u poJozaju Ml koji je odredcn radIUs
vektorom = r + ;;; .
Ako jc interval vremena A.t -= 1)-1 mali, tada
se prirastaj povrSine i\ (j za taj interval
vremena moZe napisati U obliku:
7
11
- 1[ __ ]
cr::::::2" r)/1r .
?dnos izmcdu prirastaja povrsine, koju prebrise radius vektor
lntervala vremena nt, predstavlja srednju sek"torsku brzinu
r, i odgovarajuceg
_ lIa 1 lie]
'";; ' (1,6)
Granicna vrijednost srcdnje sektorske brzine za slucai da sektor k b ' t'l
d
. OJ'. sarZlIlaac(C
u a10m trenutku vremena,
l' lIa 1 [- -]
v(f:::::: llTI-:::-r.1'_,
L'lH() 111 2
odnosno
(1.7)
dVOSlf'llka b,:::illa tacke, 11 odnosli no ncki centar, jednaka
JI.:. mOll/ell!U hl.due Ie lacke II odnosl! na is!; cental'. .
Iz vidimo da ona za,v,isi od izabranog centra, zbog toga je pri
se.ktOlskc brzmc potrebno nagiasltl 11 odnosu na koji centar J'e ta
seklOrska brzma.
1.2.5 Vektor ubrzanja tai'ke u datom trelllltkll vremell3
. da se 11 trenutku f pokretna tacka nalazi u poloZaju M i ima vektor
brzme v, all trenutku 11 11 poloiaju M1 i ima vektor brzine Vj . Za interval vremena I1t
.= .1: 1 vek,to1' dobija prirastaj LlV ::::::v
1
- V, koji odreduje promjenu vektora
brzme, U opcem slllcaJu, po pravcu, smjeru i intenziteuL
U Ivl paralelno vektor brzine v
1
tadaje ocigledno daje Av vektor
kOJ! spaJa vrhove vektora v i 1;1 (sl. 1 5) Diielieniem vektora IIv- sa d ' "
CJ CJ .. 0 govaraJucnTI
mtervaJom za koji se desio ovaj prirastaj, dobijamo vektor
- 6v
a
.Ir 111'
kojeg nazivamo vektorom sredl1jeg ubrzaqja tacke za dati interval vremena
Prclazom na gnmicnu vrijednost, kada /).t dobljamo vektor .
_ , IIv d v c
a::::
il.HO I1t dt .
kojeg nazivamo vektorom ubrzanja tacke u datom trenutku vremena. Kako je
v :::: dr, to se konacno 2'2. vektor ubrzanja dobija
dt
(LS)
Prema tome, vektor ubrzanja tacke, u datom trenutku vremena, jednak
.Ie prvom izvodu vektora brzine tac}ke po vremenu iii drugom izvodu
radius-vektoro tocke po vremellU.
Dakle, u OpCCl11 slucajll krivolinijskog kl'etanja la{kc, vekfor ubrzanja
pokreflle {acke karakteri.i:e promjenu iJltenzi/eta, pral'ca i smjera
vektora brzine tacke.
Proucimo sada kakav ce pravac i smjer imati, u opcem s\ucaju, vektor Ubr7l:lnja pokretne
tacke u odnosu na njenll trajektoriju.
z M
T"
V
,
,
-
b-v/
,
/
,
,
y
x
SL 1,5
Iz sl. 1.5 je ocigledno daje vektor .6.v, pa prema tome i vektor as,.' usmjeren u stranu
zakrivljenosti trajektorije. Odavde slUedi da ce i granicl1a vrijednost kojoj teZi a.
IT
kad
/',1->0 Ii, a, takode bili usmjerena u 7Jlkrivljenasti trajektorije, Nadalje, aka je
trajektorija ravna kriva onda ce i a lezati u toj ravni. Medutirn, u opcem slucaju, kada
trajektorija tacke nije ravna nego prostorna kriva, potrebno je da odredimo u kojoj ce
ravni tada 1c7..ati vektor ubrzanja a pokretne tacke. U trenutku , tacka se nalazi u
polo7 ..aju M ajedinicni vektor tangente na putanju u tom poloZajuje To' Docimo tacku
Mb na trajek-ioriji, blisku tacki M ijedinicni vektor To! tangente na trajek'toriju 1I tacki
M! (s1. 1.5) i prenesimo sada, paralelno samom sebi, jedinicni vektor Tol iz tacke Ml i
tacku M i postavimo ravan u kojoj ce letati ta dva vektora u tacki M. Poloz.aj ove ravni
u prostoru zavisi od oblika trajektorije i tangenti u tackama MiMI. Ocigledno je da
vektor G
sr
lezi u toj ravni.
Ako bismo sada tacku MI neograniceno priblizavali tacki M, tada ce ravan, definisana
vektorima To iTO]' rotirati oko prave duz koje je llsmjeren vektor To i teziti ka nekom
odredenom poloZ4ju. Granicni poloZaj ravni Tt) M TOJ ' kada se taeka MI neograniceno
priblizi tacki M, oskulatornu ravan trajektorije u tacki M. Odavde slijedi
da i vektor a kao !:"Tanicna vrijednost vektora G.
lr
lezi u oskulatornoj ravni.
Na osnovll svega do sada recenog 111ozemo zakljuCiti slijedece: vektor ubrzanja
tacke u datom treJlutku vrenlena /ezi U oskulatornoj ravni
trajektorUe i llsmjeren je If sll'anu zakl'il'ljenosti krivolillijske
frajektorUe.
(H)
B
SI. 1.6
- 6.V 171-17
Q. =:-=--
.Ir 6.t Ilt'
PotraZimo sada i kakav polozaj
zauzima vektor trenutnog ubrzanja
pokretne tacke u odnosu na hodograf
njene brzine. Pretpostavimo cia nam je
poznat hodograf brzine taeke M (sl.
1.6). Neka u trenutku t tacka M ima
brzinll v kojoj u hodografu brzina
odgovara radius-vektor OrB, a u
trenutku t1= t+6.t, tacka ima brzinu vI'
kojoj u hodografu br.lina odgovara
radills-vektoru 0IB
l
. Jasno je da ce
vektor srednjeg ubrzanja
biti usmjeren dllz odgovarajuce srednje brzine premjeStanja tacke B po hodografu. Kako
je At pozitivan skalar a vektor L),V usmjeren duZ sekante BBI hodografa, to ce i vektor
a
sr
takode biti usmjeren duz sekante BB] 1I smjerll promjene vektora V .
Prema naprijed reeenom, granicna vrijednost kojoj tezi a.
l
.
r
, kada je trenlltno
ubrzanje tacke M u momentu t s1:o je 1S1:0 Sio i brzina tacke B po hodografu (H) u
10
" I d . d' ktor brzan,;a a- taeke M, biti uSillJ'eren
trenutku t. Prema tome, OClg e no Je a ce ve u CI ,
po tangenti na hodograf U odgovarajucoj tacki.
. _ d;;
Potrcbno je odmah napomenuti da u opcem slueaju intenzitet vektora ubrzanJa a "'" dt
nece biti jednak izvodu intenziteta vektora brzine tacke po vremcnu tj.
I,+:YI
Aka bi se tacka M kretala ravnomjerno (tj. brzinom konstantnog intenzitet.l) po kruznoj
putanji, onda bi se vektor brzine u toku sarno pra-:cu pa na osnovu
gore recenog u t0111 slucaju ubrzanje tacke ne bl bilo Jednako nuh !ako .Ie
Jz same ciefinicije Ubrli'1nja s!ijedi i dimenzija za ovu kinematicku karakteristiku
kretanja. Tako je
Osnovnajedinica za ubrzanjeje J 111/s2. Kod kretanja gdje su ubrLanjajako velika kao
osnovnajedinica uzima se J km Is2.
1.3 Koordinatni nacin definisanja kretanja ta eke
1.3.1 Zakon kretanja tacke
PoloZaj tacke u prostoru potpuno je odreaen sa tri qb q::
koje nazivamo krivolinijskim koordinatama tacke. Pri tacke, u
sve tri koordinate se neprekidno mijenjaju u vremena t. OdredltI kretanJe
tacke znaci na6i funkcionalne zavisnosti njenih koordmata od vremena:
ql=!I(t), Q,=!2(t), qJ=];(t).
(1.9)
Ove jedna6ine nazivaju se onda jednaCinamh iii zakonima kretarlja pokretne tacke.
samoj prirodi kretanja svaka od ovih funkcija .r, (t), 12 (I), IJ (I) mora bill
neprekidnajednoznaclla i dvaput diferencijabilna.
11
=
M(x,y,::)
r
z
________
I
I
I ,x
y :/
x -------_________ J
SI. 1.7
Vrlo cesto se za odredivanje poloZaja pokreme
tacke u prostoru upotrcbljavaju ncki od
ortogonalnih sistema koordinat1. Od
sistema koordinata najcesce je u
upotrebl Dekartov pravougli sistem Ox)'z. Za
slucaj ovih koordinata (sl. 1.7) jednacine
kretanja date su U obliku:
za kretanja pokretna tacka ostaje u jcdnoj ravni onda se ta ravan
uzetl .za ravan Oxy, pa se poloZaj tacke onda moze odrediti sa samo
dVlJc koordmate.1' 1 y . .lednacine kretanja 11 OV0111 slucaju svode se na:

(1..11)
krivoJinijskih sistema cesto se upotrebljavaju polano cilindricni
I :,krl1l koordl!lll1lll Slslem.
!cdniltinc u polarno-cililldricnom koordil1atnom sistemu (vidi sl. 1.8) glase:

(Ul)
z
R
=
0
y
B
)'
,
" , I
If'
' ,. I
""-"-"-..-..
I
I
x
"6 x
,.
SI. 1.8
SI. 1.9
U sfernolll sistcmu (vidi s1. 1.9), jednacine kretanja imaju oblik:
(1.13)
12
,
i
I
'I
i
I
I
I
I
I
I
I
I
1.4 Metod Dekartovih pravouglih koordinata
1.4.1 Jednacina trajektorije pokretne tacke
Aka se lJ jednacinama (1.1 0), (1.11), (1.12) i (U3) vrijeme t smatra parametrom
onda tc jednacine prcdstavljaju i parametarske jednaCine trajektorije pokretne tacke.
Eliminacijom parametra t iz ovih jednacina dobUamo jednacinu trajektorije tacke u
koordinatnom (analitickom) obliku.
Taka npr. eliminacijom parametra t iz jednacina (1. 1 0) dobijamo jedan od slijedecih
sistcma od po dvije jednaCine:
(X,y)
W(x,z) 0,

,c(y,z) 0, ,c(y,z) o.
(1.14)
Svaki od ovih sistema po dvije jednacine predstavUa trajektoriju tacke kao presjck dvije
cilindricne povrsinc.
Trajektoriju tacke mOl,emo naCi (konstruisati) j geometrijski, na taj nacin sto
koristenjem jednacina kretanja nanesemo niz uzastopnih polozaja pokretne tacke u
odnosu na usvojeni sislem refcrcncije pa tc poloiaje spojimo.
1.4.2 Odredivanje brzine tacke u datom trenutku vremena
Pretpostavimo da su l1am date jednaCine kretanja preko pravouglih Dekartovih
koordinata, Ako sa i, j, k oznacimo jedinicne vektore dUl osa usvqjenog sistema, tada
se pokretne tackc M moze, preko svojih projekcija, napisati U obliku
r,:;;;xf+y}+zk, (1.15)
gdje su x, y, z projekcije radius-vektora na odgovarajucc ose usvojenog sistema,
lcdinicni vektori i, j, k su konstantnog pravca i smjera, jer pretpostavljamo da su ose
Ox, Oy, Oz nepomicne. Vektor brzine u datom trenutku vremena clat je izvodom
njenog radius-vektora po vremenu 1j.
- dr dx:, dYe dz-

dt dt dl dl
(1.16)
Sa druge strane vektor v mozemo razloZiti po koordinatnim osama i predstaviti tJ
abliku:
(1.17)
gdje su v" v y i v; projekcije vektora brzine V na koordinatne ose Ox, Oy i Oz.
Izjednacavm1jem koeficijenata llZ iste jedinicne vektore u izrazina (1.16) i (1. 17)
dobijamo:
dx
v =:-
x dt'
dv
v =--
Y d,'
dz
v =-
;; d t '
(l.18)
projekcije na nepomicnc ose Dekartovog sistema
.!cdnuke su prvlIll lzvodzma odgovarajuCih koordinata pokrctne laeke
po vremenu.
projekcijc vektora brzine na Dse Dekartovog sistema mozemo naci i
intenzitet vektora brzine po formuli:
(1.19)
Da pravac vektora v potrebno je naei i lwlove koje vektor v Qraeli a
POZltIVI111ll sInJcrovima koordinatnih OS3. Kosinusi ovih uglova dati su izrazima:t;)
(1.20)
1.4.3 Odredivanje jednacine hodografa brzine
odredivanje jednacine hodografa brzine usvojicemo novi Dekartov sistem
Sll ose osama sistema O.\)lz. Radius-vektor tacke na hodo afu
br:IOe Je odgovaraJucl vektor brzine pokretne ta6ke M, pa su koordinate
tacke sa hodografa date izrazima: U
i (I), 7) I,' (I), q 13 (I).
(1.21)
14
!
'I
I
I
,
I
]
I
J
I
I
I
-'j
I
I
Ove jedna6ine mozemo posmatrati kao parametarske jednacine hodografa, pa da bismo
dobili ana1iti6ki oblik zajednacinu hodobrrafa dovoljno je da se iz till jednacina eliminise
parametar t.
1.4.4 Odredivanje ubrzanja tacke n datom trenlltkll
vremena
Da bismo odredili projekcije vektora ubrz.anja tacke u odnosu l1a izabrani
pravoug1i Dekartov sistem referencije OA)lZ podima od izraza za ubrzanje, prema kome
je vektor ubrzanja u datom trenutku jednak izvodu vektora brzine po vremenu tj.
_ d V d
2
r
a=-=--
dl dt
2
'
Kako je radills vektor dat izrazom (1 15) onda je:
( 1.22)
gdje Sli i, j, i k kOl1staotl1i vektori. Sa druge strane vektor ubrz.anja mozemo razlo7:iti,
po koordinatnim m.ama i predstaviti u obliku:
(1.23 )
gdje SLI ax' a
y
i a; projekcije vektora ana koordinatne ose Ox, Oy i Oz.
Uporedivanjem koeficijenata llZ isle jedinicne vektore u izrazima (1.22) i (1.23)
dobijamo:
(1.24)
tj. preko projckcija brzine:
dv
ax =:: d t; :::: Vx
(1.25)
d v_
a ::::v
z d ,2 :
tj. projekcIje vek/ora ubrzanja -no ose nepomicnog Dekartovog
pravouglog sistema jednake su prvim izvodimo po vrel11enu
odgovarajucih projekcija vektora brzine 11a te isle ose iii drugim
izvodima odgovaraju6ih koordinata pokretne tacke, po vremenu.
15
lntenzitet vektora ubrzanja pokretne tackc odrcden je formulom:
( 1.26)
a kosinusi lllJlova 5to ih on grad,' sa 't" " "
, , I;> pOZ! IVl1lm SlTIJerovlma osa usvoJcnog sistema dati
su 171'aZlma:
- - n. "
cosL(a,i) =-2...::: x
a + j12 ;-,:2 '
a. ",
COSL(a,j) =_, = ,,".,=)._=
a r; "2 '0'
Vx- +y +z-
(1.27)
U slucaju da se za vrijcme kremnja l1alazi u jeclnoj ravlli, IlP, u ravni 0.\1-',
onda u ,u sve od (1.15) do (1.22) treba staviti z = i = i = 0, pa
<llltomatski doblJaJu I odgovar<l:jucc vrijednosti za slucaj kretanja,
11ltC(]zitet vektora brzinc j njegov pravac odredeni su izrazima:
( 1.28)
- V \'
COSL (v, i ) = -'- =
vi i , ? ,
,x + y
( 1.29)
a intenzitel' vektora ubrzanja i njegov pravac dati su izrazima:
=#+5;2,
( 1.30)
_ - a
cosL(a,i) =---.2:... = . "
a ...r;2 + 5
12
COSL(a,/) = a
y
= y
a + y2
(1.31)
S obzirom na sve do sada reccno mozemo zakliucitj da aka d t . d ,.
J
" , cr, su nam a e Ie nacme
(retanJil, u Jeelnom od obilka 0,10) do (1 13) 1110Z'el'10 u syak t tk'
" , om rCl1U u vremena
16
i
I
I
odrediti ne samo polozaj tacke nego j osnovne karakteristike toga kretanja -
brzinu i ubrzanje.
U specijalnom slucaju, kada se tacka M za cijelo vrijeme kretanja nalazi na jednoj
pravoj, onela ka.zcmo daje u pitanjupravoUnijsko kretanje tacke. Aka tu pravll
izaberemo za koordinatnu osu Ox onela se za cijelo vrijeme kretaqja tacka M nalazi na
toj osi.
SI. 1.10
M a
'"
..
Da bismo i II ovom specijalnom slucaju dobili zakon kretanja, brzinu i ubrz3nje
potrcbno je u izraze ( 1.10), (1.18), (1.19), (1.24) i (1.26) uvrstiti cia je
y::;;: )/ = j:' = 0 i z::;;: z ;;;;; z::;;: O. Taka je jednacin3 kretahja data izrazom:
x = 1, (I). (132)
Potrebno je odmah podvuCi da vclicina x u izrazu (1.32) odreduje polonti pokretnc
tackc M na osi Ox, a nikako njcn predeni put. Tako naprimjer, ako je tacka M u trcnutku
to bila u poloZaju Mm a u trenutku II u polo.zaju M], to jos uvijek ne znaci daje tacka za
interval vremena !::J = II-to presla put MOMj . Naime, tacka je mog\a da krene iz
poJozaja Mo pa da prvo ode u polo.zaj M2 a zatim u polozaj Mj , Jasno je da bi tacka 11
tom slucaju 7.2 interval vremcna II-to presla put MoM2 + M2M] . Medutim, ako sc
lacka pri svom kretanju po osi Oy, krece uvijek u istu stranu i ako je u pocetnom
trcnutku to bila u polo7..aju 0, onda je apsolutna vrijednost koordinate x predeni put
pokretne tacke u datom trenutku. Ovo ce biti slucaj samo ako .ie zakon dat
nckom monotonom funkcijom vremena t.
Koristenjem izraza (1.18) ciobijamo daje:
y, =.,=/"(1) (1.33)
a izraza (1.19) i intenzitet
v =IV I = I x 1 = 1 f' (I) I
(1.34)
VeliCina x moze imati lJ1ak plus iii minus. Znak ad x govori 0 tome u koju se stranu,
duz ose Ox, krece posma1rana tacka. Ako.ie X > 0 tacka se krece u pozitivnom smjeru
ose Ox, a ako je x < 0 tacka se krece u negativnom smjeru ose Ox. Na osnovu fonnula
(1.24) i (1,26) mozerno odrediti i ubrzallje tacke u datom trenutku. Potrebno je sarno u
ove formule zamjeniti da je y::z Z :. 0 , pa anda dobijama
(1.35)
a = I ii I = I xl = I Iff (I) I
(136)
Aka je . > 0 vektor ubrzanja usmjeren je u pazitivnom smjeru ase Ox, a aka je x < 0
on je usmjeren u negativl10m smjeru ose Ox.
Aka je za x > 0 i x > 0, odnosno 7"a X < 0 i x < 0, to ouda znaci da se 1I aVOITI
slucaju inten7jtet vektora br ..dne povecava pa kaZemo da je u tom slllcaju u pitanju
ubrzano pravolinijska kretanje. U protivnom, kadaje pri .-r> 0 i < 0, moduo vektora
brzina se smanjuje pa kaiemo daje u pitanju usporeno pravalinijsko kretanje.
Ako za cijelo vrijemc pravolinijskog kretanja intenzitet njegovog vektora ubrzanja
ostaje konstantan takvo se kretanje naziva rarIlOl}!jemo (jednoliko) pronijellijivo
pravolinijsko kretanje. Ako SLl pri tome .t i x istog znaka onda je to rcfl.!llOlJ!jerno-
ubrzano, a aka su suprotnog znaka ravnonzjerno-w,poreno pravolinijsko kretanje.
Nadimo sada zakon promjene brzme i zakon (jednaCinu) kretanja ravnomjemo
promjenljivog pravolinuskog kretanja. Poaimo od izraza za ubrzanje:
iIi
(1.37)
Nekaje u pocetnom trenutku tacka M biJa u poloZaju Mo koji je odreden koordinatam Xo
i nekaje njena pocetna brzina Xo "'" v". Integriranjem gomje jednacine dobijamo:
.to I
Jdi: = 0" f
dt
,
v" 0
iii
Odavde je projekcija vcktora brzine na ose Ox data izrazom:
(1.38)
18
\
I
I
!
gdjeje Va pocetna brzinaa a" pocetno ubrzanjetacke.
Vidimo da se kod ovakvog slucaja pravolinijskog kretanja brzina taCke linearno mijenja
u funkciji vremena t.
Da bismo nasH i zakon kretanja napisimo gomjlljednacinu u obliku:
pa izvrsimo integraciju tj
, ,
jdx= j(v"+a,,l)dt.
-'" 0
iii
1 ,
,."'" X ..Lv I+-a C
. () '() 2 IJ '
(1.39)
gdje x" definisc pocetni polozaj
Ovaj izraz predstavlja zakon ravnomjerno promjenljivog ..- pravolinijskog kretanja.
Ako za cijelo vrijeme pravolinijskog intenzitet tacke ,konstantan
takvo se kretanje naziva ravnomjerno (jednohko) kretaJ1je tdcke. U ovom
slucaju jasno je da ce ubrz.anje tacke bid jednako nulL
Odredimo sada zakon ovakvog kretanja pa podimo ad izraza za brzinu:
v-,:::: x:::: vt!:::: const,
ili
(l.40)
d-x = Vo clt.
Integracijom gomje jednaCine, uz pretpostavku .?a se tacka tren.utku to= 0 nalazi u
Mo kojije odreden koordinatom Xo, doblJamo zakon kretanJa
, ,
Sdx = v" Sdt.
'0 0
iii
(1.41)
19
Odavde vidimo da je zakon ravnomjemog mvolin" k kr ' ,
fUllkcijom vremena f, p IjS og etanja datjednom linearnoll1
1.5
Metod polarnih koordinata
1.5.1
Jednacine kl'etanja tacke 11 polarnim koordinatama
Kada tacka za cijeJo vrijcl11e kretania osta'e 'd' ,
odredivanje POlozaia tackc koriste 1 k'" <U u, JC ravlll, vrlo cesto se 7.8
y , , po arne 001 dmate r I rp, gdje je l' rastojanjc pokretne
tackc od poJa 0, a rp ugao sio ga obrazlue f'd' kt --
polarnom osom (p) Iz tog razlog d lUS-ve or pokretne tacke OM sa
'b' 1I OVOI11 parao-rafu cerno p' "'t" d d' ,
I U rz.1l1.1a prcko polarnih koordiuata, 1:: LOUCI 1 lore IvarlJc brzine
tack,c M njene pol arne koordinate l' j fi)
Jednacme kretal1ja II OVOI11 sistemu bl'tl' d'lt '_ ' '/' se mjC!ljaju sa vrcmenom, pa ce
, < e lzrazll11a:
r ,I; (I), rp /2 (I),
Funkcijef,(t) i (,(1) b '
T
'd y', 1 , 2, moraJu ItJ jednoznacne. neprekidne I dvaput dlfer b'J
,e naCillU trajebol'J.l
c
tacke u I cnclJa I ne,
parame(ara f iz u kooldmatama, dobiJarno ellIl1ll1aCl.lOI11
1.5.2
Po
(1.42)
Brzina tacke 11 datom tl'en1ltkll
Da bismo nasli brzinu tacke M u datom
predstavimo radius-vektor tacke ;:
obhku: u
(1.43)
gdje je r rastO,J'an,J'e OM, a J'ed'I11'" k
() rCIll ve tor
radius vektora r,
Sada je vektor brzine tacke M dat izrazom
SL 1.11
20
_ de d _ dr .. dr,
)=-r +r-'
dt dt II dtO cl/'
(1.44)
jer se pri kretanju tacke, U opcem slueaju, njen radius vektor mijenja kako po intenzitetu
tako i po pravcu i smjeru,
Kako je izvod jedinicnog vektora odreden izrazom
(1.45)
gdje jc Po 110vi jedinicni vektor koji je upravall oa vektor Fa i ciji se pravac dobija
rotacijom vektora Fo za ugao od 90 u smjeru povecanja ugla rp, to se izl'az za brzinu v
konacno moze pisati u obliku:
_ dr _ drp _
v =-1'0 +r-po'
dt dl
( 1.46)
Odavde se vidi da se vektor brzine moze predstaviti kao zhir dvije njegove komponente
tj,
(1.47)
dr "
gdje je vI' :::: iliro radUalnG komponenta vek"tora brzine, koja je usmjerena u
pravcu povecanja radius vektora pokretne tacke i karakterise promjenu tog vektora sarno
, , - d'P - , I' k I k kt
po mtenzltetu, a vip =- r-po Je transverza na (Clr u arna) omponenta ve ora
dt
brzine usmjerena uvijek upravno oa radius-vektor pokretne tacke i ima smjer
ugla, Ova komponenta karakterise promjenu radius vektora po pravcu,
Intenzitet vektora brzine dat je slijedecim iZIazorn:
(1.48)
U specijalnorn slucaju kada se radius vektor mijenja sarno po intenzitetu u pitanju je
pravolinljsko kretanje i tada postoji sarno radijalna komponenta D, cirkularna je
jednaka nuli (v qJ ::::: r dip ::::: 0) pa je vektor brzine odreden izrazom:
dt
(1.49)
Napomena: ovdje se pretpostavlja da je ishodiste 0 odabra110 na pravoj dUl: koje se
krece posrnatrana ta(ka.
Drugi specijalni slucaj je kada radius vektor zadriava stalno konstantan intenzitet r =
canst, tada je kretanje tacke po kruz.nici i naziva se kruino kretanje. U ovom slucaju
radijalna komponenta brzine je jedl1aka nuli (v
r
::: dr ::: 0) paje vektor brzine odreden
dt
!zrazom:
(1.49a)
Napomena: ovdje se r odmjerava od sredista kruznice.
Aka sa R obiljez.imo poluprecnik kruznice a sa OJ:::: ~ brzinu promjene poloiaja toga
dt
poluprecnika, tada je intenzitet vektora brzine tacke, koja vrsi kruzna kretanje, dat
izrazom:
11 = Rw. (LSO)
1.5.3 Ubrzanje tacke u datom trenutku
Da bismo nasli vektor ubrzanja tacke cije su jednacine kretanja odredene preko
polarnih koordinata, jednacina (1.42), podimo od izraza za brzinu (1,46) pa ga
diferencirajmo po vremenu, tada dobijamo:
(1.51)
Kako se pri krctanju tacke vekiori to i Po obrcu za isti ugaa to po analogiji sa izvodom
od ~ ' kojije dat i7.razom (l.45) ijednak:
22
dobijamo i izvod vektora Po U obliku:
(1.52)
Smjenjivanjem izraza (l.45), (1.52) u (1.51) i srcc1ivanjem clanova llZ 15te jedinicnc
vektorc dobijamo slijedcci izraz Z:'1 ubrzanje:
(1.53)
odnosno
- - -
a:::: u
r
+arp'
(1.54 )
1z ovog izraza se vidi da se i vcktor ubrzanja maze predstaviti U obliku zbira dvije
komponente radijalne (0,. ) i cirkularne (alP)' kaje su date izrazima:
(1.55)
( 1.56)
Ocigledno je da Sll ave dvije komponcnte meousobno upravne pa sc intcnzitet vektora
ubrzanja maze napisati U obliku:
iIi
[
d
2
r (dq'J' r d'q> 2
dr
dq> -['
a= ---r - + 1--+ --
dt' dt _ L dt
2
dt dt J
(1.57)
U slucaju da tacka vrsi pravolinijsko kretanje, moze da postoji samo dio radijalne
komponente) jer je tada:
paje tada
23
( 1.58)
paje ubrzanje data izrazom:
(1.59)
-, d _ ' ..
" .. " . . 'r' TalllJC uve cne oznake za ov;:u specljaJan
sluc8,J kretanja, Izraz za ubrzanJc mozcmo napisati U ob!iku:
- 2 - -
a ::::: - Rw r" + RE PI!'
( 1.60)
a intenzitet ubrzanja je onda odreden sa:
(1.61)
1.6
Prirodni nacin definisanja kretanja tacke
1.6.1
Zakon kretanja tacke po zadanoj trajektoriji
k v p:'irodni kretanja tacke, koji se primjenjuje u
d l1alTI :Jc tacke U OdllOSU na lIsvojeni
a tldje \:tOflJ3 maze bltl prava Ih U opcem slucqju neka prostol11a kriva linija. . .
U t0111 smislu pretpostavimo da se t, vI' M k ' ,
o _ ' '. ae ,a [eee U odnosu na Izabralli sistem referencije
,\J'" po prostorno] !vIVO] (L)(sl. L12), '
-A+
r
,
r
I
M,
(L)
07''----+1 :;:,z_-r-___ JJ,..,'
,
,
,
:x ),' I ,,/x
----------_____ ..)1
SL Li2
24
na _._, trajektQriji
prolzvoljnu A U odnoslJ na
koju ce poloZ4i pOJrrctiie,'ta9ke M blti
odreden poznavanjem. -kih;6iiriijske
koordinate s duz_ Jrajj:!ktorije. Pri
tome potrcbno je deJinisati _ na
trajektoriji pozitivan ,i._.negativan
smisao kretanja tacke M u_ odnosu na
nepokretnutackuA. ,"" -
Pri kretanju tacke M po trajektoriji koordinata s se mUenja u vremena t ij.
s = 1(1), (1.62)
PO",sam<:.iprirocii ova funkcija mora biti jC,dnomacna, neprekidna i dV8:PUt
diferencijab)l_fla.
Poznavanjem jed,oacine (1.62) mozemo u svakom trenutku odreditI polozaj 1ficke M na
trajektoriji, a a samim tim j U odnosu na izabrani sistem referencije o.xyz, radi toga se
jednacina q.62) nazivajednacinom kretanja iii zakon kretallja tacke. po
datoj tl'a}ektorUi.
s 9.92:,ir9!TI __ do sada reeeno, da bj s,e l1a priroda.ll naein_definisalo kretal1je treba
zl1ati: _
a) trajek10rijlltacke U odnosu na i?J.brani sistem referencije,
h) natrajektoriji definisati pocctak krivo1inijske koordinate s j pozitival1, odnosl1o
llegativan, smjcr kretanja po trajektoriji,
c) zakon kretanja tacke duz trajektorijc.
1.6.2 Veza izmedu koordiuatnog
kretanja tacke
oj Sluca} Dekartovih koordinata
prirodnog naNna definisanja
Ako je kretanje tacke definisano preko Dekartovih koordinata u obliku:
x =1; (I). Y = f, (I), Z = 13 (I).
onda .Ie za preJaz na prirodni nacin neophodno odrediti:
1) jednaCinu trajektorije tacke,
2) polotaj tacke A(XA.YA,ZA),
3) zakon kretanja duz trajcktorije.
Jednacinu trajektorije odredicemo, kako namje vee pozl1ato, eliminacijom parametra t
iz jcdnaCina kretanja, dok koordinate tacke A mozemo takode odrediti uvrstavajllci u
jednacine kretanja t =0. Ostalo .Ie .los da vidimo kako bismo odreditj zakon kretanja duz
trajektorije.
Iz diferencijalne geometrije .Ie pozl1ato da se element luka trajektorije ds maze napisati u
obliku:
gdje zoak "plus" oznacava povecanje koorinate s a "minus" smanjenje. lntegriranjem
ove jcdnacine dobijamo zakon kretanja, tj .
. " I
fds = Ndx' +dy' +dz
2
,
ili

S =.\'0 f-vX2 +.? +i
2
dt,
( 1.63)
o
gdje su i = J,' (/), Y = 1; (/), i = f{ (/) prvi izvodi jednaCina kretanja po Yremenu.
Ako bi sc tacka kretala duz neke prave u tom slucaju ociglcdno je da se koordinatni
nacin svodi 11a prirodan.
b) Slucqjpalarnih koordinata
Ako je kretanje tacke definisano preko polarnih koordinata tl obliku:
I' = I, (/), ((I = 12 (/),
tada je za prelaz oa prirodni nacin definisanja kretanja potrcbno iz ovih jcdnacina
kretanja prvo odrcditi jednacinu trajektorije tacke, a zatim i pocetni polozaj pokretne
tacke na toj trajektoriji. Ovo se odredllje na naCin koji 5mo objasnili u prethodnom
siucajll. Da bismo odredili i zakon kretanja duz trajektorije potraiimo izraz za ds preko
po[arnih koordinata. U tu svrhu posmatrajmo beskonaeno mali krivolinijski trollgao
MCM! dat na slici 1.13.
c
1',
o
SL 1.13
Odavde je onda
ds = + ,.2
d
Y"2
Zanemarivartiem malih veliCina viseg
reda krivolinijski trougao CMM]
mozemo smatrati pravolinijskim paje
MM' -CM' +CM'
I - I ,
odnosl1o
gdje znak "plus" odnosno "minus" imaju isto znacenje kao i u prethodnom sillcajll.
26
I
I
!
I
)
!
I
I
I
I
I
I
lntegriranjem ove jednaeine dobicemo zakon kretanja:
iii
,
f
J' , , i s::::s{) r +r-Y"-c{. (1.64)
o
1.6.3 Odredivanje vektora brzine tacke u datom trellutku
Kod vektorskog nacina kretanja defmisali smo srednju brzinu
prcrnjestanja II obliku:
V\!'
gdje .Ie b.t vrijcme
lzraz. za brzinu moz.emo llapisati 1I obliku:
/11' I1s
\-'.tr :::: -11,-\' 111-
gdje j e duz-ina !uka MM
1

Vektor brzine tacke II datoln momentu dobicemo kao granienu vr.jednost kojoj tezi
vsr kada b.t -to, pa imamo:
Kakoje:
11; 6s dr ds
11= lim v .:::: lim
I'IHO
II
ill'--)O 6.s fj,( ds dt
(1'1.1'--)0)
lim - =- =1
I
/1i'lldrl
n,<..."o b.s ds '
(1.65)
a pravac Si =MM\ u granicnom siucaju kada poklapa se sa
pravcem tangente na u tacki M, to .Ie onda:
27
(1.66)
gdje jc To jedinicni vektor tang,ente nn putanju u tacki M, koji je usrnjeren u stranu
povecavanja krivolinijske koordinate s.
Prem3 tome vektor brzine tacke u datol11 trenutku maze sc sada napisati U obliku:
ds _

dt (I'
(1.67)
gqjc je ,v::;;:: f (I) :tAkon kretanja tacke. Iz (1.67) vidimo da je vektor brzine tacke u
datom trenutku jeunak izvodu zakona kretanja (1.62) po vremenu pomnozenim sa
jcdinicnim vektorom tangente putanje.
Udavde se takode vidi dajc prQjekcija vektora brzine na tangcntu data izrazom;
( 1.68)
tj. projekcija vektora brzine na pravac tangcnte putanje tacke jednaka je prvom izvodu
krivolinijskc koordinatc tacke s po vrcmcnu.
.
Vclicina v
T
ima prcdznak "plus" iii "minus" zavisno od smjera krctanja tacke. Ako je u
ds
nckom trc!lutku - > a to znaci da u tom momcntu koordinatan s raste tj. tacka M se
dl .
krece U s1ranu povecanja koordinate s i smjer vektora v se poklapa sa smjerom vektora
lJ
k ds k d
To . protlvl1om, a'o JC - < 0, 'oor mata s se smanjuje tj, tacka M se krcce u
. dl
stram! smanjenja koordinate s i sn1jer vektora je sllprotan smjeru vektora To .
]z izrazJ (1.67) vidimo da je intenzitet vektora brzine v jednak apsolutnoj vrijcdnosti
projekcije vr vcktora v un pravac tangente na plltanju 1j.
(1.69)
Prel11<l tome, intcnzitet vektora brzine jednak je apsolutnoj vrijednosti izvoda
krivolinijske koordinatc tacke po vremenu.
00
1.6.4 OdreOivanje vektora nbrzanja u datom trenutku vremena.
Projekcije vektora ubrzanja na ose prirodnog triedra
Da bismo nasli vektor Ub172nja tacke a i njegove projekcije na ose prirodnog
U'iedra podimo od izraza za vckior brzine
_ _ ds -
v =vrTo =-To'
dt
pa ovaj izraz diferencirajmo po vremenu. JaS110 je da se pri tacke, u opcem
SluCajll, mijenja i prqjekcija vektora brzillc vr na tangentu i vcktor 7:0 (po pravcu), tako
da i111a1110:
Kakoje:
gdje.ie no jedinicni vcktor glavne normale na putal1ju tacke, a dB elementarni ugao
rotacije vektora fa, Sada sc za tacke dobija slijedeci izraz:
_ d's- dsdD- (170)
a=--, T'J+--no' .
dl' dt dt
1z diferenci.ialne geometrije je poznato (vidi dodatak II) da se poluprecnik zakrivijenosti
neke krive moze izraziti u obliku :
k=dD=_I.
ds Rk
Ako se ovo zamijeni u izraz (1.70), s tim sto je:
de dt
ds'
odakleje:
ds
de
I V =-,
, dt
dt
onda se taj izraz svodi na:
d v
t
_ v;
Q::::--r +-11
dt 0 R 0
k
(1.71)
Odavde se vidi da je vektor ubrzanja tacke u datom trnutku potpuno odreden
jednacinom (zakonom) kretanja s ::::; l(t), i poluprccnikom krivine putanje tacke R,;.
Iz (1.71) vidil110 da vektor ubrzanja predstavlja zbir dva vektora, vektora
uSll1jerenog duz. tangente na pUlanju tacke i vek:tora
usmjerenog duz glavne normale lla putanju tacke u stranu zakrivljenosti putanjc tj. ka
centrll krivine putanje.
Komponentu
- dV
t
_ d
2
s _
at ::::-d-t-rO ::::;-dt-
2
To'
nazivamo tangencUalnim uhrzanjem lacke
komponenlom uhrzanja lacke, a komponelltu:
(I. 72)
iii langel/cijalnom
(1.73)
nazivamo normalnim ubrzanjem lacke iii normalnom komponenlom
ubrzanja tacke.
Iz izraza (1.71) mozemo lako naCi i projekcije vektora ubrzanja tacke l1a ose prirodnog
triedra ciji sujedinicni vektori To, il" i
Tako je projekcija vektora ubrzanja a 11a pravac tangente data izrazom:
(1.74)
30
x
SL 1.14
Jntcllzitet vektora ubrzanja dat je izrazom:
a projekcija l1a pravac glavne nonnule
putanje tackc izrazom:
Projekcija vcktora ubrzanja a na pravac
binormale je:
(1.77)
k b . - tacke sa pravcem glavne normale odreden je Ugao 5to ga zaklapa ve tor u rzallja a
fonnulom:
Kadaje
\a,\ (178)
tga=-.

dt
0,
krctanje je ubrzano, a a1' i v imaju isti smjer, 1I prolivllom, kadaje
< 0, kretanje je usporeno, a G
r
ima suprotan predznak (smjer) od v.
dt
Na slici (1.IS) prikazana Sll ova dva slucaja kretanja.
P dvucimo jos jednom da dok at moZe biti pozitivno i negativno dotle je air uvijek
P:zitivno tj. uvijekje lIsmjereno Nose, odnosno uvijekje usmjereno
od pokretne tacke M ka centro knvme trajektonje.
31
v v
T
N
\'1
Ubrzano kretanje Usporeno kretnnje
SI. I.J 5
hi na allatilicki naCin, npr. prcko Dckartovih koordinnjn,
I tada . tangencijalnog ubrzanja tacke. Potrebno je da sc
POcJ";jetlfllO cia se JCdll1lClll vcktor tangente moze izraziti preko \'eklora brzine l; ob!iku:
"
l'
t<Jda je intenzitet tangencijalnog ubrzanja dat izmzom:
a intenzitet n01111ainog ubl7llnja sa:
odnOSllO:
+ J5i + ::2

(1.79)
(1.80)
Prema tome koristcniem izraza (1 79) , (1 80) d" ,
.' C! 1 . ,ncposre lllm dlferenclranjem zakona
betall)a x=f,(1) )'=/ (I) c- f (I) db" , ,
, .. 1'. 2, - -.} , 0 lJamo mtenzltete norma/nag i
se vidi da S8 nonnaina komponcnta ubrzanja moze
dobllli bez poznavanJa radlJusa zakrivljenosti trajektorije. Kada poznajemo izraz za a
mozemo onda odrediti i po!uprecnik krivine po fonnuli: /J
-\
,
I
I
,

I
I
v'
(1.81)
G"
1.6.5 Neki specijalni slucajevi kretanja tacke
Razmotricemo sada nekoliko specijalnih slucajcva krctanja tacke.
oj Ravnomjerno prm1olinijsko kretanje
Ako jc 1,a cijelo vrijeme kretanja tacke aT ::::: 0 ! {in:::: 0, odnosno a:::: 0, odakle
slijedi dajc:
dVT
dl dl'
odnosno
I
-I IdSI ' 11::::: V ::::: dt "" const. I Rk "" 0::>
tacka se krece ravnonyerno ipravolin!jski. To 1,naci daje pri ovakvom kretanju vektor
brzinc tackc jc konstantan vektor tj. v = c, (konstantnogjc pravca, smjera i inten1,iteta).
Ovo je najjednostavniji slucaj kretanja tacke.
b) ,"1I/craVllOll1jerno pravolinijsko kretallje
Ako je za cije\o vrijeme kretanja tacke
aT ;;c a an ::::: 0,
1'2
odakle slijedi da je - = 0
Rk
onda je v = I ;; I = I I "const a Rk = = 11 tom slucaju lacka krece neravnomjerno i
pravolinijski.
U OVOI11 silicaju kretanja vektor ubrzanja a pada u pravac vektora brzine v i ima isti iii
supretan smjer od vektora v, sto zavisi od predznaka dv T Intenzitet ubrzanja a
, dl
'd k' 1 ," d " d dv, 'I' d
2
s, I-I IdV'I\d'S\ JC na > Je apso lItno] vrlje nostl 1ZVO a --I / -,- 1]. a ::::: a :::-; -- = -2- .
dl dl dl dl
S obzirom na sve do sada receno vidimo da tangencijalno uhrzanje
karakterise promjenu inlenziteta vektora brzine.
Ako pri ncravl1omjernom kretanju tacke u nekol11 trenutku, tangencijalno ubrzanje
postaje jednako ar ::::: dv r ::::: 0 oCigledno je da u tom trenutku intenzitet brzine
dt
tacke ima minima/nu iIi maksimalnu vrijednost.
c) RW1non!jerno krivolinijsko kretanje
Ako .Ie za cijelo vrijeme kretanja tacke tangencijalna komponenta njenog ubrzanja
O 1 - o dv, . v
2
0 d "I k . ..
a
r
::::: a norma na an;t: , IJ ::::: 0 ! -;t: ,on a se tac (3 reee ravnol11jerno 1
df Rk
krivolinijskL U OV0111 sillcaju vektor ubrzarlja za c(je!o vrijeme kretanja tacke llsmjercn
je u pravcu glavne nonna1e put311je tacke, a njegov intenzitet .Ie
Odavde vidimo da norma/na kOlJlpollellla ubrzGtzia ta(ke karakteri/;e
vektora brzine JJO pravcu.
Zakon ravnomjernog - krivolinijskog kretanja tacke tada dobijamo iz:
adakle je
ds
-=1'0 ,
dt
pa konacno imamo:
(1.82)
gdje .Ie v" pocetna brzina a So krivolinijska koordinata tacke u trenlltku t=O.
Ako je u nekom trenutku, pri ravnomjemom krivolinijskom kretanju tacke, njeno
2
ubrzanje jednako nuli a =:;; an =:;; =:;; 0 onda to znaci da 11 tom trenutku pokretna
Rk
ta6ka prolazi kroz prevojnu tacku njene trajektarije (R k= 00),
d) Rcrvnonyerno pronlje'Yivo krivolinijsko kretanje
34
I
j
Ako je za CIJe 0 Vfljeme (re ' llJa r - , " .. 1 .. 1 ta' (I - const a 0 tJ. ako .Ie
dv d
2
S .
- :::: --- =:;; canst 1
dt dt
2
onda je Rk ;;t O. Tada se intcnzitet brzine mijenja po
zakonu
v =:;; v 0 + a
r
t, (1.83)
de c v pocctna brzina tacke. Ovakvo kretanje tacke nazivamo ravnoJJljerno -
g J J II I v.
promjenljivo krivolinij"sko kretanje tackc. Zakon ovakvog kretallJa dat JC Jee naCl110m:
1 ,
,
.=,. +v t+-a t- ..
' 'II 0 2 r
(1.84)
gdje .Ie So krivo!inijska koordinata pokrctnc tacke 1I trenutkll t :;;:; 0 .
1.7 Kinematika tacke II generalisanim koordinatama
1.7.1 Osnovne napomene
Kako je poznato, po!ozaj tacke u prostoru odreden je sa tri Deka:tove
koordinate. Medutim, proizvoUnc tri velicine, koje jednoznacno.odreuuJLl polozaJ
u rostoru, mozemo takode usvojiti za koordinate, tacke.
llJvamo opcim (gcneraUsanim) koordinatama. U opcem slucuJu to su knvoll11lJske
koordinate.
('I,)
Koordinatna
Koordinatna
SI. 1.16 (q,)
35
Ako imamo tri jednoznacne funkcije Dekartovih koordinata tacke oblika:
q, =V',(x,y,z), q, =V',(x,y,z), q, =V',(x,y,z), (1,85)
i aka se iz tih funkcijajednoznacno mogu odrediti koordinatex,y,z u funkciji ql, Q2, Q3 tj,
(I.86)
onda parametre Ql' q2' q3 mozemo usvojiti za generalisane kaordinate, Radius vektor
tacke r "'" xi + y J + z k ocigledno je funkcija generalisanih koordinata
Ako gClleralisane koordinale ql' Q2' q3 imajll konSlantne vrijednosti a, p, 'Y tada one
odrcduju II prostoru tacku Mo sa koordills1ams x
o
' Yo ' z(J koje su odredene izrazima:
x" y, z" =/;(u,0,Y).
Pretpostavimo sada da se mijenja sa1110 vrijednost koordinate q], dok su q2 = p,
CJJ = Y konstante. Tacka pod ovim uslovima krivu cija je jednaCina data
izrazima:
Ako se mijenja koordinata (h a q] i q3 imaju konstantne vrijednosti, tacka ce opisivati
drugu krivLI cija je jcdnaCina data izrazima:
x=!,(a.,q"y), y=j;(a.,q"y), z=/)(a,q"y).
Pri promjeni samo trece koordinate dobijamo krivu odredenu sa:
Ove krive nazivajll se koordinafnim nnUama u tacki Moexo, Yo, 20)' Kroz svaku
tacku prostora pro laze tri koordinatne linije.
Pri istovremenoj promjelli dvije koordinate np. q! i Q2' a prj konstantnoj trecoj
koordinati, Dekartove koordinate tacke zadovoJjavajujednaCine:
x=!,(q"q"y),
Qvi izrazi odreduju jednaCinu neke povrsine. Ova povrsina naziva se koordinatna
povrina (ql' Q2)' Analogno mo1.emo dobiti i ostale koordinatne povrsine e q] )q3) i
(q2' q]). Kroz svaku tacku prostol'a mo1.emo POVllC] tri koordinatne povrsine,
Tangenta na koordinatnu liniju u proizvoljnoj tacki naziva se koordinatna osa
kriyolinijskog sistema u toj tacki.
Tangencijalna ravan nakoorclinatnu povrsinu naziva se koordinatnom ravni.
.fedinicne vektorc koordinatnih osa u proizvoljnoj tacki oznacavacemn sa e
l
, e2 i e3, Qvi
jedinicni vektori lIsmjereni su u straml prirasta koordinate,
Sistem krivolinijskih koordinata naziva se ortogonaini aka se koordinatne ose toga
sistema, 11 proizvoljnoj tacki, medusobno sijeku pod pravim uglovima. Mi cemo
razmatrati nadalje S3mo ortogonalne krivolinijske sisteme.
Pravci jedinicnih vcktora el' e
2
i c
3
mijenjaju se od tabke do tacke u prostoru pa
po1razimo izrHze La ove vektore.
Jednacina koordinatne linije za q] u vektorskoj fonni ima oblik:
of ..
Vektor usmjeren je po tangenti na koordinatnu liniju II stranu povecanJa
a q,
of
koordinate q] . Odavde slijedi da vektori
aq,
Kakoje:
or axc aye az-
+--1 +--k,
aq, aq, oq,' oq, .
ondaje jedinicni vektor e
1
odreoen izrazom:
I or
ej""'---'
L,oq,
i e
1
imaju isti pravac i smjer.
(1.87)
(1.88)
Na potpuno analogan nacin dobijamo da je:
I ill'
e) =0 __ _
- L2 () q2 '
(1.89)
gdje su:
Velicine LI ,L
2
, nazivaju se koeficijenti.
1.7.2
Odreilivanje brzine tacke u ortogonalnim krivolinijskim
koordinatama
Pri kretanju tacke krivolinijske koordinate se mijenjaju u hmkciji vremena.
Vcktor polozaja pokretne tacke datje izrazorn
Brzina tacke je
-_dr ill'" or" or"
v + __ q, + __ q
dt oq, ilq, - oq, '
(1.90)
Koristcnjemjednacina (1.88) i (1.89) izraz za brzinu svodi se na
(1.91 )
U siucaju ortogonalnih krivolinijskih koordinata projckcije vektora brzine v na
koordinatne osc su:
(1.92)
a intenzitet
38
.......
(1.93)
1.7.3 Odredivanje ubrzanja tacke II ortogonalllim krivolinijskim
koordillatama
Da bisrno dosli do izraza za ubrzanje tacke cije je krclanje dcfinisano preko
krivolinijskih koardinata ql' q2" Q3' potraiimo prvo projekciju vektora ubr7..anja tackc
a na asu ql artogonalnog krivolinijskag sistema:
adakle je
_0_'_" 1_ v .<1._
0
_'_" "
aq,) dt oq,
Iz izraza (1.90) slijedi
oval'
a iI, a q, "
Prcml1 pravilu diferenciranja slazenih funkcija imama daje
a diferenciranjem izraza (1.90) za brzinu dobijamo
Uporedivanjcm dva pasljednja i7Iaza dobijamo
d (arJ av
dt ilq, oq, "
Koristenjem (1.96) i (1.95) izraz (1.94) so moze. kanai'no, napisati u obliku
39
(1.94 )
(1.95)
( 1.96)
(1.97)
Aka se, zbog kratkoce pisanja, uvede oznaka
anda se jz izraza (1.97) projekcija ubrzanja na osu q] moze napisati U obliku
(1.98)
Na 3nalogan nacin dobili bi i 11a ose q2 i q3 U obliku
( 1.99)
Inienzitet ubrzanja tacke bice dat izrazom
(1.100)
Da bismo uocili prakticni znacaj izvedenih obrazaca za brzil1u i ubrzanje tacke u
krivolinijskim koordinatama razmotricemo primjere ortogonalnih krivolinijskih sistema
koji se najcesce upotrebljavaju.
1.7.4
Primjeri poiarnog, cilindricnog i sfernog
koordinatnog sistema
aJ Polami koordinatni sistem
Koordinatlle linije za proizvoljnu tacku M(r,11) su: za koordinatu r prava linija dUl koje
je usmjeren tacke, a za koordinatu rp kruznica sa sredistem u tacki 0
poluprecnika r.
40
(r)
Sl. 1.16
Lame-ovi koeficijenti su prem3 (l .87):
=r,
(
axJ2 (" YJ' -1 L--+--.
r - dr or
Koordinatne ase su: za koordinatu r
koordinatna esa se JX)klapa sa
koordinatnom linijom usrnjerena u
stranu povecanja koordinate r, a za
koordinatu (jJ koordinatna Dsa je prava,
tangentc.'l na kruwicu i kojaje usmjerena
u stranu povecanja koordinate cp.
Ocigledno je da je ovo
krivolinijski sistem
Zayisnost izmedu polamih i Dekartovlh
koordinata dataje izrazima:
x = r cos rp, y::: r sin rp,
Projekcije vektora brzine tacke na ase r i rp su:
Vr ;;; L/"I: =- I', v(iI;:;:; Lq;{p =:. rip,
a intenzitet brzine
Da bismo nasli i projekcije vek'tora ubrzanja na ase (r) i (0) odredimo prvo izraz 7.1\
1,1('2+2,"2) (a3)
=-v =- r r 't' ,
2 2
pa su prema (1.98) i (1.99) projekcije ubrzanja:
l(da a)_,;_,.2.
a :::- ---- -I up,
r LI" dt 0': ar
1 (d a aJ . . "
Q e = Le dt dq, - arp = 2rrp + rrp,
(a.,)
a 1ntenzitet ubrzanja
(a,)
Ako uporedimo dabijene izraze za vI"' V y?' Cll" i arp sa ranije izvedenim izrazima za
sIucaj da je krctanje bila definisano u polamim koordinatama (104) onda vidima da sma
ina avaj naCin dabili patpuna iste izraze.
b) Cilindricni koordinatni sL<;tem
PoloZaj tacke u prostoru moZe se odrediti preko cilindricnih koordinata r, fjJ, z.
Koordinat:ne linije za proizvoljnu tacku M(r, (jJ, z) su: 7..a koordinatu r- prava linija koja
prolazi kroz tacku M i presjeca osu z pod pravim uglom, za koordinatu qJ krumica
poluprecnika r cija je ravan upravna na osu z, a centar joj se nalazi na osi z - za
koordinatu z - prava linija koja prolazi kroz tacku M i paralelnaje osi z.
y
Sl. 1.17
Koordinatne ose (r) i (z) poklapaju se sa koordinatnim linUama za r i z) dok se
koordinatna osa (rp) poklapa sa tangentom na kruznicu poluprecnika r. Kako so vidi i
ovo je sistem ortogonalnih koordinata. Izmedu Dekartovih i cilindricnih koordinata
postoje, kako je poznato, sIjedeci odnosi:
x=rcasrp, y=rsinrp, z=z.
Prema forrnulama (1.87) koeficijenti su:
42
I
i
I
;1
I
I
L, = \ + ( r + ( r = 1,
L" = =,.,
L, =1(%;)' =1
Projekcije vektora brzinc tacke na ose (r), (rp) i (z) sada su:
Vr =1', ="rp, v; =z,
a iotenzitot brzinc tacke odreden je izrazom:
Potra.z.imo i funkciju t/J
Projekcije vektora ubl7.anja na osc (r), (ffJ) i (=) sada su:
a
I' Lr dla; ar
Intenzitet vektora ubrzanja je
43
c) Sferni koordinatni sistem
PoloZllj tacke u prostoru moze 5e odrediti i preko sfemih koordinata (r, If./, tp).
Koordinata r predstavlja rastojanje tacke M od ishodista 0, koordinata IfIje ugao kojeg
gradi poteg OM su ravni OX)', a koordinata rp je ugao kojeg gradi projekcija potega
OM na ravan Oxy sa 050111 Ox.
Koordinatne linije proizvoljne tacke M(r, If/, rp) su: za koordinatu r - prava linija koja
prolazi kroz tacku M i ishodiste 0, za koordinatu Ij/ - krurnica radijusa r sa centrom u
tacki 0, i za koordinatu rp krumica radijusa r cos VI sa centrom na 051 Oz.
Koordinatne ase u tacki M Cr, If/, r:p) su;
koordinatna osa (r), koja se pokJapa sa koordinatnom linijom koordinate r.
koordinatna osa C IIi), kQja predstavlja tangentu na krumicu poluprecnika r,
koordinatna osa (rp), kQja je tangenta kruznice poluprecnika r eos(!fi) i nonnalna je
ntl ravan OMM'.
SI. 1.18
44
"
I
I
,
I
Koordinatne ose (r), (Ifi) i (qJ) Sil medusobno upravne tj. ovo je sistem ortogonalnih
krivolinijskih koordinata.
Veze izmedu Dekartovih koordinata x, y, z i sfemih koordinata r, If/, rp date su izrazima:
x=rcosIjICOSrp, y=rcosl.jIsinrp, z=rsinl.jl.
Da bismo odredili Lame-ove koeficijente potraZimo potrebne parcijalne izvode:
ax dy, dz ,

dr dr or
dx. dy.. d.
=-rsllllflcosq:>, dlfl =-rsllllflslllq:>, dlfl
ax . dy _oz --0,
o q:> = -r cos lfI smq:>, d rp = r cos lfI cosq:>, a q:> .
Prema izrazu (1.87) sada imamo:
Projekcije brzine tacke 11a ose (r), (i;J) i (q: su:
a intenzitet vektora brzine je:
Za funkciju dobijamo
Sadaje
= .!.(f' + r',y2 + r2ip2 cos'lfI).
2
(c,)

dl dr dl
d d 2 .
--. =1' 1f/+2rrlf/,
dl dW
d d d ( 2' 2) . . , ,.. 2 2' ..
--. :::::-r ({leas lfI 1j1-2r f/lljlsmlf/coslj/,
dl dq; dl
odnosno
= (W' +,,2 cos
2
w)r.
dr
d " 2 .
-- ;::;:: -r rp cos IfI S1l1lJ1 ,
dlf/
d = 0 .
oq;
Koristenjem izraza (1.98) i (1.99), kao i gore izvedenih ill'aza (cs) i (C6) dobijamo
prqjekcije vcktora ubrzanja na ose (r ), (Ijf) i (rp) U obliku:
I ( d d aJ .. . 2 2 . 2
Or =--r; d;-o,: - or =1'-rrp COS lfI-rljl ,
I (d d d '\ .. .. .,
a
w
::::: - --. -. -- I:::: rljl + 2rlfr + If/cosljI,
L, dt OW dW)
I(dd d\)' I d 2' 2 . . ".
a = - ---c -- = ----(r q;eos W) = 2rq;cosw + rq;eosw - 2rq;wsmw.
L" d I dq; dq; reosw dl
Intenzitet ubrzanjaje:
odnosno
a + (rlji + 2rJjJ-+ rip
2
sioljfcosW)2 +
(e9)
(Zrrpcos lfI + riPcos ljI- 2riprjl sin I.f/ Y
Svaki clan u izrazu (C9) mora imat! dirnenziju ubt7anja lLT"2 J, 5tO predstavljajednu od
moguCih kontrola tac110sti ovog izraz.a.
46
,
j
:1
'I
I
I
'I
I
1
I
1.8 Primjeri iz kinematike tacke
1.8.1 Kretanje definisano na analiticko - vektorski naCin
Primjer 1
Radius vektor tacke M mijenja se, u funkciji vremena t, po zakonu
r :::: R sin t 7 + R cos t ] + I k ,
gdje su R = const., 1 = const., a i,},k su jedinicni vektori nepomicnog Dekartovog
sistema.
Odrcditi:
a) jcdnacinu trajektorije tacke M i odrediti poceh1i polozaj tacke Mo ,
b) vektor brzine tacke u proizvoljnom trenutku i njegov intenzitet,
c) vektor ubrzanja tacke i njegov intenzitet,
d) vektor sektorske brzine tacke i 11jegov intenzrtet.
Rjdenje:
a) Radijus vektor pokretne tacke M datje kao vektor-funkcija skalarnog argumenta t u
obliku:
r = r (I) = R sin t 7 + R cos I J + I k
iz koje vidimo da su komponcnte vektora u pravcu 0501:
r ::::Rsint"1,
"
::::Rcostj,
r,=lk,
(I)
(2)
(3)
(4)
sto znaci da se vrh vektora r krecc u ravni kojaje paralelna ravni Oxy, na rastqjanju
lod te ravni (r
z
:::: I = const.), po kruzl1ici + r,: = R2) poluprecnika R (51. 1.20).
U pocetnom poloiaju za to = O,jc: Yo ::::'R.7 + I k .
47
v
7T
x
SI. 1.20
00,

b) V cktor brzine tackc u proizvoljnom trenutku odreden jc izrazom
- elF
v:::-
cit '
Iz (J) i (5) dobijamo vektof bJ7jne
v := R cos t 7 - R sin t J .
Projekcije ovog vektora u pravcu osa su:
Vx ::::Rcost,
Vy =-Rsin t,
V
z
:::; O.
Intenzitet brzinc tacke je
Iv] :::: + + v; ::: R :::: const
Tacka se krece po kI1lZnici brzinom konstantnog intenziteta.
c) Ubrzanje tacke u proizvoljnom trenutku odredeno je izrazom
AO
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
Koristenjem izraZll (6) i (11) dobijamo
a=-Rsintf - Reost].
ProjekcUe vektora ubrzanja u pravcu osa su
ax =-Rsin/,
a
y
=-Rcost,
G
z
::: 0,
a intcnzitct
I
-I I 2 2 2
a =-VQx +ay+u
z
::::R = const.
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
( 16)
1z (16) vidimo da.ie ubrzanje tacke M konstantno, sto zl1aci da ona vrsi ravnomjemo-
ubrzano krivolinijsko kretanje.
Da bismo nacrtali i vcktor ubrzanja tacke M primjetimo da on lezi u ravni ni da
ima isti pravae a suprotan smjer od projekeije vektora rna tu ravan (vidi izraze (2), (3),
(4), (13), (14), (15).
d) Vektor sektorske brzine odredenje izrazom
Koristenjem (1) i (6) imamo
j k
2v
ct
;;;;;; Rsint Reost I,
Reost -Rsint 0
odakle je vektor sektorske brzine
a njegov intenzitet
(17)
(18)
(19)
(20)
Primjetimo da je U ovom slucaju kretanja tacke M ojena sektorska brzina konstantnog
ioteoziteta. Tacka vrsi tzv. centraloo kretanje.
Primjer 2
Na sUci 1.21 je prikazan zglobni mehanizam koji se sastoji od romba ADBC, cije su
stranice duzine b. Tjernena Die romba 1110gU, pomocll stapova OD = OC = I , da se
obrcu oko ase kroz ncpomicnu tacku 0, dok B, pomocu stapa O! B = r , moze
da se obrce oko ase kroz tacku 0[. Aka je poznatD da se ugao a, sto ga gradi duz 0IB
sa pravcem 00), mijenja pozakonu <.x=nt
2
, a 001 = OIB = r, odrediti za tackuA:
a) jednaCinu trajektorijc,
b) brzinu i ubrzanjc u trenutku kadaje a=:!!... rad.
3
Rjderyje:
Posta je OD::: OC, a tacke C i D su vrhovi rornba ADCB, onda se 05ta1a dva vfha tog
romba A i B rnoraju nalaziti oa simetrali ugla 5to ga grade prave OD i Referentni
koordinatni sistem O:ry, U odnosu na koji cemo posmatrati kretanje tacke A, izabracemo
tako da se osa Ox poklapa sa pravom OOJ'
Y
c
\.
D
x
Slika 1.21
50
a) Da bismo dobili jednaCinu trajektorije tacke A, pokusacemo najprije da koordinate
tacke A izrazimo u funkciji jednog parametra. Zatim, pogodnom eliminacijom tog
parametra, dobicemo jedl1acinu trajektorije. Sa slike vidimo daje
Trougao BTC je pravougli pa je
odnosno
odakle je
Odavdeje
AT = b sin ji, TD = b cosji,
-2 -2 -2
OD =OT +TD ,
2 2 a a. a 2
[k :::::4r cos -+4rbcos-slnp+b .
2 2
lednacine (1) i (2) sada se mogu napisati u obliku
X A ::::: 2 r cos
2
!!... + 2 b cos a sin j3 ,
2 2
YA
IzjednaCina (3) i (4) vidimo daje
odnosno
(I)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
Posto je x A ;;::: const. to znaci da se tacka A krece duz prave paralclne Oy osi cija je
jednaCina data izrazom (6). (Ovakav mehanizam, kod kog se tacka A krece pravolinijski
prvi su konstruisali Pekle i Lipkin).
51
b) Posto tacka A vrsi pravolinijsko kretanje njenu brzinu odredicemo preko prvog
izvoda koordil1ate Y A pO vremenu. Da bismo to uGinili izrazimo Y A U funkciji
vremena.
Kakoje
(7)
to jc prema (6) i (7)
/2_b
2
(" ,)
YA ~ t g -r I
2 r 2)
(8)
Ako uvedemo oznake
(9)
imamo
(10)
Ovo predstavlja z.akon kretanja tacke A dUl: prave cija je jednacina data izrazom (6).
Projekcija brzine tacke A u pravcu Oy ose jc
. _ dYA -ok
l'Ay- -_pt 22'
dt cos pt
Projekcija ubrzanja tacke A na Oy osuje
::::: dvAy :::::2/q,cospt2+4pt2sinpt2
a ~ 3 2
dt cos pt
c) Odredimo sada brzinu i ubrzanje tacke u trenutku kada je a ==!!.- .
3
Kakoje
2 " ..fi
a:::: nt, :::: - odnosno (, ~ s
3 ' 3 '
toje
(II)
(12)
(13)
(14)
Prinljer 3
lednacina kretanja tacke M u Dekartovim koordinatama su:
x=rcost
2
, y::::rsint
2
, z=bt
2
,
gdje su rib kOl1stante.
Odrcditi:
a) jednacinu trajektorije tacke,
b) brzinu i ubrzanje tacke u proizvoljnom trenutku,
fYdenje:
a) lednacinu trajektorije tacke M dobi6emo eliminacijom parametra ( iz jednacina
kretanja.
Kvadriranjem i sabiranjem prve dvije ad jednaCina kretanja dobljamo vezu izmedu xi y
koordinata U obliku:
(1)
1z prve i trece jednacine kretanja dobijamo veZll izrnedu x i z koordinata u obliku
z
x=rcos-,
b
(2)
lednacine (1) i (2), svaka za sebe, predstavljaju u proston! cilindricne povrsine.
lednaCinom (1) data je cilindricna povrsina cije su izvodnice paralelne Oz osi i koja u
presjeku sa ravni Oxy definise krufuicu poluprecnika r, dokjednacina (2) predstavlja, u
prostoru, cilindricnu povrsinu cije su izvodnice paralelne osi Oy. Presjek cilindricnih
povrsina (1) j (2), definise prostomu krivu kojaje trajektorija tacke M.
b) Da bismo odredili brzinu tacke potraZin19 izvode jednacina kretanja
dx . 2
v ~ =-=-2r( SIll! ,
, dt
(3)
dy ,
(4) Vy =-=2rtcosr,
dt
dz
(5) v, =-=2bt.
, dt
Sadaje

x y z'
(6)
odnosno
(7)
Da bismo odredili i ubrzanje tacke potraiimo izvode po vremenu izraza (3), (4) i (5).
Kakoje
1111amo
Primjer4
a x 0::;: dv
x
= -2 r (sin t
2
+ 2 t
2
cos t
2
),
dt
dv I' ( 2 ' 2 )
0y:::::--' =21' cost -2rsint ,
dt
U
z
= dv
z
= 2h .
dt
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
Mehanizam l1a slici 1.22 sastoji se od dva medusobno zglobno vezana stapa AB i BC,
svaki duzine /, za kaje su zgJobovima vezana dva druga stapa ED i DF taka da figura
BEDF obrazuje TOmb stranica b, pri cemuje l>2b. Odrediti:
a) jednacinu trajektorije tacke D,
b) brzinu i ubrzanje tacke D u zavisnosti od ugla tp = LBAC,
c) brzinuiubrzal1jeta6keDkadaje rp=!!...rad.
6
Tacka A je nepornicna, a tacka C se krece po pravoj upravnoj na BD, konstal1tnom
brzinom Ve.
54
y
F
D
SI. 1.22
a) Koordinate 1acke D su:
X
D
:::: I cosrp,
Yo =! sin q;- 2b sin rp:;;; (1- 26
x
(I)
(2)
KvadriranjcmjcdnaCina (1) i (2) i sabiranjem taka dobijenih izraza dab iva se:
, ,
xi) + y,i I . (3)
[2 (i,2b)2
.TednaCina (3) predstavlja trajektoriju tacke D. To je elipsa sa poluosama 1 i (l-2b).
b) D
'.j:' " ' "aza (1)'1 (2) po vrcmcnu dobicerno projekcije brzine tacke D l1a
llcrenclranJcm tZ1"c
asexty:
Posta je:
odatleje
"to:;;; -I sin q;'ip,
YD = (/' 2 b )eos qJ' q,.
Xc
XD:;;;2'
Na osnOVll izraza (4) i (6) dobijamo izvod ugla q; po vremenu U obliku:
. Vc
qJ=---'
21 sin qJ
55
(4)
(5 )
(6)
(7)
Sad!1 se izraz (5) na osnovu (7) moze pisati kao
(8)
arzina t3erec D, pri bilo kojem uglu l,O,je na osnovu (6) i (8):
fv)' (2h-l )2
VD =-yXo + Yo =vl1 + -i1VcClg'l'
l'fJ (9)
Da libmo dobi!i ubrzanjc tacke D, nadimo druge izvodc koordinata tacice D, po
\TCIl1el111:
.. 21> -! ( 1 J\' 2b -! vi:
yDo:::--vc --2 (po::: __ , ____ -,
21 sin 1,0 41- sin-'I,O
tBko da inlcnzintet ubrzanja tacke D:
.. 1l
c) Kada Je ugao 1,0 0::: (5 rad. brzina je prcma (9) jednaka
Vc r;:;- ( )'
VD =21'11- +3 2b-/ ,
a ubrzanjc prema izrazu (12) je
Primjer 5
( )
2 V{
aD o:::-1-2b -,-,
1-
(10)
(II)
(12)
(13)
(14)
NerastegUivo uze ABM, prebaccno je preko nepokretnog kotura B, zanemarUivih
(hmenzija, talco da je njegov desni kraj ucvrscen za pokretni klizac M, koji 1110ze da se
krece po nepokretnoj polukruZnoj vodici, radijusa R (sl.1.23). Desni kraj uleta krece se
u pravolinijskoj vodici, nanize, konstantnom brzinom va'
Odrediti:
a) jednacine kretanja klizaca M u poiamim koordinatama,
b) brzinu i ubrzanje klizaca M u funkciji polarnog ugla 'P.
U pocetnom trenutku, I ::::: 0, klizac se nalazio u polozaju Mo, za kojije qJo o:::!!... ,
. . 6
Rjdenje:
p
,
i
__ ________ ____________
.1
f,
;;
>'" -->
"0
Si. 1.23
Zadatak cemo rijesiti preko poiarnih koordinata s tim 5tO cerno tacku B usvojiti za pol.
a) Da bismo odredili jednacine kretanja klizaca M, primjetimo da je polarni radius
p = BM=2Rcos'P. (1)
Izvod ovog radiusa po vremenu je
(2)
Sa druge strane je
dp .
110 =--=-p.
dt
(3)
U izrazu (3) je predznak jer se pri kretanju tacke A nadole poiarni radius skracuje,
T7
Iz izraza (2) i (3) slijedi:
odakleje
fsin qJdqJ = fdt + C"
Vo
-cosrp =-t + C].
2R
Konstantu Cj odredicemo iz pocetnih uslova kretanja:
to =0,
1l
qJ=-.
3
Uvrstavanjem uslova (6) ujednacinu (5) dobijamo
Korislenjem (5) i (7) dobijamo
.[31'
cos rp= ___ o t,
2 2R
odakleje
lz (I) i (8) sada imamo
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(!O)
lzrazi (9) i (10) predstavljaju jednacine kretanja klizaca M u polamim koordinatama p i
qJ.
b) Da bismo odredili brzinu klizaca M, potraiimo izraze za radijalnu i cirkulamu
komponcntu brzine.
1z (8) nakon diferenciranja dobijamo
58
(11)
(12)
qJ
2R sin qJ
a iz (3) imamo daje
P=-V
O
'
tako daje
v p = -vo,
l' q; :::: Vo ctg rp .
Kakoje
konacno imamo
, 1'0
V]\_l ;:;:;: 1'0 1 + .-.
5m rp
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
( 18)
Potraiimo sada i izraze za radijalnu i cirkularnu komponentu ubrzG.nja tacke M.
Kakoje
.. 7
Q
p
=P-PqJ-,
=pijJ+2pip,
toje
lz (14) slijedi
a iz (13)
.0=0,
.. Vo cosqJ .
P=----qJ
2R sin
2
ip
Uvrslavanje (13) u (23) dobijamo
.. vZ cosrp
qJ = -----3-'
4R2 5m rp
Koristenjem izraza (I), (13), (14), (22) i (24) iz (19) i (20) dobijamo:
59
(19)
(20)
(21 )
(22)
(23)
(24)
2
Vo COS rp
Q
p
:::::----.
2R sin 211 '
Vo cos-ip I 1
2 ( "
a (j) ;;;; 2R 2 + sin 2 Q1 ) sin (0 .
Uvrstavanjem (25) i (26) u (21) konacno imamo:
1
aM
2R SIll''P
(25)
(26)
(27)
Uradimo sada.ovaj zadatak taka Sto cerna tacku C usvojiti za pol. U OV0111 siucaju su
polame koordmate L1gaa Iffi polami radius R. Na slici 1.24 se vidi da je
p
i
i
i
i If!
___ U
A
/1
SL 1.24

Jednacina kretanja sada Sll
VI 2 arc coJ .f3 - -""- tJ
l2R 2R '
r::: R :::; canst.
(28)
(29)
(30)
Da bisl110 odredili brzinu tacke M primjetimo da tacka vrsi krumo kretanje paje
60
V
M
R OJ R dW 2R '
dt
Uvrstavanjem izra7.a (13) u (31) dobijamo
1'0
v
M
=-,-
Sill rp
(31 )
(32)
Ovaj izrazjednakje ranije dobijenom izrazlI (18), Ubrzanje tacke M, kao ubrlanje tacke
koja vrsi kruina kretanje dobijamo kao
(33)
UvrstavaJ1ie U ovaj izraz ranije dobijenih izraza za ip i ;p tj. prema (28) 1j;-::: 2ip;
2;P, i111a1110:
I 4 lid 115 Cos2w
al\_1 = 2R11 4 4 +--4 ---,
V 16R sin W 16R sin
6
rp
(34)
odakleje
1 . 2
aM =---J- 1+3Sll1 rp.
2R sin rp
(35)
Ovaj izrazjednakje ranije dobijenorn izrazu za ubrzanje (27).
Uporedujuci ova dva nacina rjesavanja ovog zadatka maze se zakljuciti od kolikog je
znacaja, u svakom kOllkretnom zadatku., izbor koordinatnag sistema u kame
proucavamo odredeno kretanje.
Primjer 6
Kod mehanizrna prikazanog na slici 1.24 preko diska 1 je namotano uze 0 Cijem kraju
visi teret A. Za disk je kruto spojena poluga Be. Duz yodice u poluzi maze da klize
klizac sa tockicern M zanemarljivih dirnenzija. Padanjem tereta A dovodi se u obrtanje
disk 1, a s njim i poluga Be, pri cemu se tockic M kotrlja bez klizallja po nepomicnom
bregastorn tijelu, oblika polucilindra polupre,cnika R.
Naci promjenu brzine U padanja tereta A sa vremenorn, da bi ubrzaqje tockica M bilo
';1
Rjeenje:
x
411
aM =-2 U.
r
v VM
---..,.--- -----
ADt if
Sl. l.24
'. dx" drp .
OznaCimo sa rp ugao koji poluga Be cini
sa horizontalom kroz tacku O. Nije tdko
yidjeti da je LOOjM:::: 2rp. lzaberimo
koordinatni sistem 0
1
;0' kako je pokazano
oa slici 1.24. Kako je rastojanje
00, O,M 11, uglovi OIMO i OIOM
su jednaki, te je
OM = 2R sin rp. Koordinate tacke M
su:
::;:: OM cos rp =: R sin 2rp, (1)
.I'M (2)
a projckcije brzine tacke M l1a ase Ox i
Oysu:
AM =---=2RCOS'1mrn=j'
drp dt """."
. dYM drp . .
JIM = ----:::: ') R sm 7q)(fJ - v
. drp df . - -)'
Brzina tacke Mje:
Kako je medutim,
toje
U
rp=-,
r
11
11M =2-U.
r
Projekcije ubrzanja tacke M na ase koordinatnog sistema 0
1
.:\); su:
62
(3)
(4)
(5)
.. ..7 o.
XM 2rprp- + 211 cos 2rprp a, ,
jiM cos 2rpq,2+211 sin
a ubrzanje tacke Mje:
(6)
. U ... U .
Kako je rp -, to Je rp -, te IZfaz (6) postaje:
r r
(7)
Kako, medutim, iz uslova zadatka treba da je
2 16R
2
U2
(/M=--
r
4
(8)
to nakon izjednacenja izraza (7) i (8) dobijamo slijedecu difcrencijalnu jednacinu
[/2 _-;"(u
2
O.
r
(9)
Rjesenjem ove diferencijalne jednaCine dobice01o trazenu zavisnost promjene brzine
tacke A sa vrernenorn.
Nakon razdvajanja promjenljivih (U, f), iz izraza (9) slijedi
!:. J dU Jdt
2 .
Uvedimo srnjenu U::: sin Z; d U = cos Z dz .
!:. Jdf.
2 sin Z
Da bisrno rijesili prvi integral, uvedimo tlov:u smjenu
z
V tg-. Tadaje
2
. 2V 2 V
SlDZ=---, ,dz=---d .
I+V- I+V2
63
(10)
(11 )
Nakon uvrStavaqja odgovarajuce smjenc u jednacinu (11) i integraljenja dobijamo
a vracanjem na prvu smjenu:
Kako je, medutim, Z = arc sin U, to je
" , 21
I
arcsin U
j
' .-
tg -::::Cel".
'\. 2
( 12)
1zmz (! 2) .ie trazena z8visnost brzine U od vremena t. IV1edutim, ovaj lzraz se aa
pojednostaviti.
Lijeva strans jednaCine (12).ie oblika tg % ' pri cemu.ie
a=arcsinU, (
'- .
I
. .. k I" a sin 0;
z poznatc tngonometflJs c re aCIJe tg - ::::: slijedi
21+cosa
a U
tg-= .
2 I+1I-U2
Vratimo se izrazu (12):
21
U =C'e r

(C je integraciona konstanta koja se odrcduje iz pocetnih uslova). Ovo je tracna
funkcija U U(t).
64
!
!
I
Primjer 7
SI. 1.25
gdje je C konstanta.
Odrediti:
I 1
= arccos
l
J
Prava p obrcc se u horizontalnoj ravni
oko ose kroz tacku A i pri tome sijecc
nepomicnu kruznicu poluprecnika r
(njen pocetni poloZaj po je stanje
mirovanja). Ugao 5to ga prava gradi sa
svojim pocetnim horizontalnim
po, mijenja se po zakonu
a) brzinu i ubrzanje tacke P kojaje presjeci5te izmedu prave i kruznice u funkciji ugla

fl
b) intenzitet brzine i ubrzanja kadaje rp::::: 2' .
R;ies.enje:
a) PoloZaj tacke P je u Dekartovom koordinatnom sistemu odreden izrazima:
Xp
,Vr :::::rsin2rp.
yp
y
Xp
Po x
._._._._._.-:>-
SI. 1.26
Projekcije brzine tacke P na ose Dekartovog koordinatnog sistema (pravouglog) su prvi
izvodi koordinata po vrernenu
dx ..
Vx ::;;: -:::: -2r cpsm 2rp,
dt
dy .
Vy ;::;:; dt :::;: 2r rpeas 2rp.
Projckcije ubrzanja na ase Dekartovog koordinatnog sistema su:
d ' . .. x . 2
Xp = --= -4r rp cos 2rp - 2r q; sin 2rp,
dt
2
.. d
2
y . 2 .
YP =-2- = -4r rp sm 2rp + 2r q; cos 2rp.
dt
Polarni ugaa so mijenja po dat0111 zakonu
d'rp
--"" Ccosrp.
dL2
Izjednacine (3), koju mazema napisati U obliku
drp = C cos rp .
dt drp dt .
nakon razdvajanja promjclljivih i iIltegrisanja, slijedi
ip2 :::: 2C sin qJ.
Zamjcl10m (4) u (1) i izracnnavanjem iotenziteta brzine tatke P, dobijemo
Vp +v; :::: 2r rp.
(I)
(2)
(3)
(4)
(5)
Zamjenom (3) i (4) u (2) i izracunavanjern ioteozitota ubrzanja tacke P, dobijamo
/"2'" / ,
ap ='VXp +yP =2Cr;;1+15sin rp.
b) U trenutku kadaje rp::::!!..., brziua i ubrzanje tacke P su
2
Vp = 2r.J2C,
ap :::: 8rC.
66
(6)
Zadatak cemo rijditi i koristenjem polamog koordinatnog sistema.
Krelanje presjecne tacke P moze se posmatrati u polamim koordinatama pi rp.
Poteg tacke P mijenja se po zakonu
p::::2rcosrp,
(I)
a polami ugao po datom zakonu
d
2
_! = c cosrp.
dt'
(2)
Brzina u polamim koordina1ama se maze izraziti preko projekcija na koordinatne ose:
1z izraza(l) i (2)je:
Takodeje:
p = -2r rP sin rp.
d,; drp = C cos rp ,
dt drp
,;d,;= Ccosrpdrp,
I ., C.
-rp = 'smrp+K.
2
(3 )
Iz poceb1ih uslova za rp = 0 i ip = 0, dobija se daje konstanta intcgracije K= 0, te je
,;' =2Csiorp. (4)
Radijalna i cirkularna (transverzalna) komponenta brL:ine su
vp
.
Intenzitet brzine tacke P iz njenih projekcija' v p i v rp je
vp =2rJ2Csinrp.
67
(5)
A r 0
. ___ ._.9.... _____ .
p
p
p
SI. 1.27
Projekcije ubolloja na ase poJarnog koordinatnog sistema su date izrazima
Prema (2) i (3) je
p::::: -2r(<b
2
cos t;o+sin tp),
=Ceosif!.
Aka se 11 p IIvrste poznati izrazi 711 ;p i ip2, dobije se
odnosno
teje
p;;;: -6rCsin tp CDSif',
Up =-lOrCsinrp COSqJ,
arp :::::2rC(1-5sin
2
tp),
(6)
(7)
(8)
S obzirom na (7) i (8), vrijednost ubrzanja tacke P u rna kojem poloz.aju iznosi
(9)
SmjeroYi brzine j ubrz.anja prikazani su na slici 1.27.
Plimjer 8
Tacka M krece se duz parabola cija je jednacina u polamim koordinatama
,0
y
M
r = 2p cos if!
. , .
sm tp
SI. 1.28
Odrediti ubrzanje tacke M u trenutku kada
je rp::::: ~ aka je pri kretanju tacke njena
sektorska brzina konstantna.
Irjesenje:
Sekiorska brzina tacke M u polamim koordinatama (r i rp) je
1 2 dif!
v :::::-r -
Ci 2 ell
a prema uslovu zadatka je:
1r2 d(O =C=const.
2 dt
(I)
Ubrz.anje tacke u polamirn koordinatama rnoZe se izraziti preko radijalne i cirkulame
koomponente, cije su velicine date izrazima:
_ d
2
r _ (dif!)2
a
r
- I r ,
dr dt
(2)
d
2
if! drdif! 1 d (,.)
a =r--+2--=-- r if! =0.
dt' dt dt r dt
(3)
Izracunajrno prvi i drugi izvod vektora poloZaja r po vremenu:
(4)
Nakon smjenjivanja potrebnih izvoda je:
(5)
Iz(I)je
dq> 2C
ct;"=7'
d'q> _ 4C dr dq> _ 16C' P 1 + cos
2
q>
dt
2
- -7 dip dt - r
5
sin3 rp .
Uvrstavanjem u izraze (4), (5), (6) i (7) q> ='::i r = 2p,fi, dobijemo:
4
dr = _ 3C,fi, d'r = _ 7C
2
,fi,
dt 2p dt' 8p3
dq> C d'q> 3C'
di= 4p" dt' = 8p4'
Aka izraze (8) uVfstimo u (2), dobicemo
Ubrzanje tacke Mje jednako radijalnom ubrzanju:
2 2 C
2
aM::: (If +arp =-3 J2.
p
1.8.2 Kretanje tacke definisano na prirodan naCin
Primjer 9
(6)
(7)
(8)
y
Ugaonik OAB, ciji je LOAB='::, rotira
3
aka ose Oz po zakonu rp = 1l sin 2 k t .
2
A
Aka je data OA = r, odrediti:
a) brzinu tacke M, presjeka ugaonika i
)i'-_1-___ nepomicne ase Ox u trcnutku
z
1t
tj =-,
4k
B
Sl. 1.29
70
I
I
,
,
I
I
I
I
I
!
I
b) ubrzanje tacke M u trenutku I,
- 2k
c) preaeniputdotrenutka t3::::: 3n,
2k
Rjdel1je:
a) Tacka M vl'Si pravolinijsko kretanje, pa je zakon krctanja:
gdje je
. (27r)
xM =rcosrp+rsJnq?ctg 3-rp ,
1t . ,
tp=-smkt.
2
Projekcija brzine na OSl1 OX je
", _ dX:\1
x/I"j---
dt
Diferenciranjem izraza (1) po vremenu, dobijamo
. [. (21t). 1 1
XM =r -SITIf/J+costpctg 3-rp +SlTItp . 2(27r )J' q>,
sm --q>
3
gdjeje
ip ::: 1l k sin k t eos k t .
(I)
(2)
(3)
(4)
tk
n: (2) . (4) . 7r. n: k . b' "1
U trenu uti == - , prema 1 ,Je /'PI ::;; -, /'P! ::;; -, pa JC r110a tae (C u tom
4k 4 2
trenutku
(5)
b) Ubrzanje tacke M je
(6)
71
odnosno diferenciranjem izraza (3) dobijamo
. [ (21r ) 1
xM =Rrp -coscp-sinrpctg 3-rp +2cosrp . 2(21r )+
SIn --'fJ
3
2 col3.7l: - 'fJ) 1
. \ 3 "[ . (2")
SIO'fJ- ( _ +R'fJ-sIn'fJ+coS'fJctg --'fJ +
3
2JT
I. 3
SlI1 3-'fJ) J
>;",,[;?, 11
(7)
k
1r .
Za trenuia' Ij :'-:;'-, prema (2) ! (4), .Ie:
- 2k

(8)
c) Zakoll kretanja nije 111011otol1a funkcija pa je potrcbno naci ugaa rp za koji je brzina
tacke M Vl'vl:;:: O. IzjednaCinc (3) dobijamo za x
M
:;:: 0,
Rjesenja jednacine (9) su
I) za <p:::::: 0, odnosno Jr k sin k t cos k t ::;:: 0, je
TC
t n = n 2 Cn :;;;; 0,1,2,3 za dati interval
M2 X
vremena), odnosno <PI ;:;:; 0, i rp2 :;::!!..;
2
z
Xo""'l'
SI. 1.30
72
II) za f('fJ) = 0, dobija se
1r
'fJ3 =- .
6
Uvrstavanjem rp3 u jednaCinu (1) dobijamo xmin ::;:: R..fj , a za trenutak '2 ::::::!!-. se
2 2k
dobijaxmax ;:;:; R.J3 . ]z n slijedi da postoje tri podintervala vremena u Kojima tacka
prelazi isti put jer je zakon promjene ugla rp periodicna funkcija.
Predeni put u intervalu od to = 0 do '} :: 31l' je
2k
s = 3[x
m
", - Xo + 2(xo - Xmin)],
S=3+13-1+2(1-
Primjer 10
Valjak precnika 2R kotrlja se, bez klizanja, po horizontalnoj ravni, ad tacke 0 udesno.
Ako se ugao rp mijenja po zakonu rp = W! ((lJ = const., rp - rad, f - s), za proizvoUnu
tacku M obima tocka odrediti:
l'
T
V
max
x
SI. 1.31
a) jednacine kretanja,
b) jednacinu putanje,
c) brzinn i ubrzanje u proizvoljnom trenutk,u,
d) intenzitet brzine i ubrzanja u trenutku kada se tacka nalazi u najvisem poloz.aju na
svojoj putanji,
e) napisatijednacinu hodografa brzine tacke M i nacrtati ga,
f) odrediti poluprecnik zakrivljenosti putanje i proanalizirati kako se mijenja u
zavisnosti od ugla cp,
g) naei duzinu luka putanje tacke M u zavisnosti od ugla cp. Kolika je ukupna duzina
luka putanje ako se valjak okrene za puni krug.
Rjdenje:
Ako nema klizanja, onda mora biti
n
a) 01' ~ PM ~ Rrp ~ RWI,
x = R(wl -sin WI), y ~ 1I(I-cOSWf), (1)
Ovo su parametarske jednacine cikloide i istovremeno jednacine kretanja tacke M.
b) Eliminacijorn parametra t dobicemo jednaCinu cikloide.
Iz druge jednacine je
Sadaje
(2)
Ovo je jednacina tra:iektorije tacke M.
c) Brzina tacke Mje
'11(1 ), , d ~ ,mt
x= OJ -coswt, y==RWSlllWt, 0 nosnov=Vx +y- =2Rwsll1-.
2
(3)
Ubrzanje taeke Mje
x == R OJ2 sin wt, ji == R w
2
cos wt,
a
2
== x
2
+ y2 == R
2
w
4
sin 2 w! + R
2
w
4
cos
2
wt == R2Q)4
, ,
a == R w
2
== const. (4)
74
dv 2 (vt
aT ==-==Rw cos-,
dt 2
I 2 2 2 . Wf
aN =-ya -aT == Rw sm
2
(5)
Na osnovu izraza (4) se moze zakljuCiti da svaka tacka na obodu valjka, koji se kotrlja
konstantnom brzinom, ima isti intenzitet ubrzanja jer je z.a tacku M uzeta proizvoljna
tacka valjka. Vektor ubrzanja tackc jc lIsmjeren prema centru valjka, cije je ubrzanje
jednako nuli, jer se valjak kotrlja konstantnom brzinom.
d) Tacka ce se naci u najvisem poloZaju u trenutku
Tadaje
1[(. , d )
IT ==- Jer Jeta arpT ::::: WIT::::: 7r .
[0
~ : : : : : "max == 2R W, y::::: 0 .
U tom trenutku je
an:::: a:::: Rev
2
, aT == 0, x == Rw(l-coSWf), 5' == Rwsinwt.
y
t)
x
Sl. 1.32
Radius krivine je
411
' 2 . ,[Of
(J) sm -
2 . wt
Rw sm-
2
g) Elemenat luka cikloide je
e) Eliminacijom parametra t dobice-
mo jednacinu hodografa brzine tacke M:
(X-WR)'+y2=(W1I)2
Hodografbrzine je krumica (sl. 132),
Ekstremne vrijednosti brzine tacke su
Vmin ::::: 0, v
max
== 2Ro}.
, [01 M
411sm-, 11k ~ 2 p,
2
(6)
75
d, = vdt = 2Rwsin ~ ) ~ = 2RSin( ) d 9
Pri punam obrtu valjka (rp= 2.1Z) tatka M prede put je
S=8R,
Primjer] 1
Si. 1.33
a) jednaCine kretanja tacke M,
x
(7)
Tacka M je prisiUena da se krece u
nepomicnom Zlijebu A, kQii je
izveden U obliku parabole cija je
jednacina y = Cx
2
. Kretanje tacke
M omoguceno je kretanjem kuIise K.
Kulisa se krece udesno,
ravl1omjcl11om brzinom Vo .
Aka je u trenutku t;:;;;: 0 tacka M bila
u poloZaju 0 ( to je tjeme parabo]c),
odrediti:
b) vcktor brzine j ubrzanja, v,a, tacke M u proizvoljnom trenutku t u funkciji
polozaja tacke M,
I
c) poluprecnik krivine putanje tacke M u trenutku II ;:;;;: - i put koji ona prede ko
2C
tog trenutka.
Rje!ienje:
a) Kretanje tacke posmatra se u pravouglom Dekartovom koordinatnom sistemu OA}'.
Kako je data projekcija brzine u pravcu ase Ox, x::::: v
o
, dolazi se do odgovarajuce
jednaCine kretanja
(I)
Za date pocetne usJove t ::;:: 0, x ::;:: 0, je
x::;:: Vo t .
(2)
Diferenciranjem po vremenu, jednaCine putanje tacke M: y:::: C x
2
, dobija se
komponenta brzine u pravcu ose Oy
y = 2 C xX, iii ,Y = 2 ~ C t , (3)
Uvrstavanjem jednacine (2) u jednacinu trajektorije dobija se jednacina kretanja u
pravcu ose Oy
Konacno,jednacine kretanja tacke su
2 2
x ::;:: Vo t, Y == C Vo t
b) Vektor brzine tacke M odredenje izrazom
odnosno
V ::::: Vo 7 + 2 C Vo x J '
dokje vektor ubrzanja dat izrazom
odnosno
(4)
(5)
(6)
(7)
]
c) Da bi se odredio poluprecnik krivine putanje u datom trenutku t I :::;: 2 C ' potrebno
je odrediti u tom trenutku brzinu tacke i nonnalno ubrzanje, pa je
(8)
"2 '2 ']' ') 4C' 2
Brzinatackeje v=-vx + y ,11 V==Vo"'V + -x
odnosno
~ 2 2 2
V == Vo 1 + 4 C Vo t (9)
Tangencijalno ubrzanje je
-
(10)
U trenutku tl brzina i tangencijalna komponenta ubrzanja su
2 2 ( , \
v :::: Vo 1 + Vo t
(11 )
2CV6
aT =----.
V5
(12)
Nonnalno ubrzanje je
2CV5
,odnosno aN --
" 1 +
(13)
Poluprecnik krivine putanje u trenutku tt je
3
1 ( 2)-
R
k
=-1+vo 2 ,
2C
(14)
Predeni put u intervalu od to do tj dobija se polazeci od izraza za brzinu u prirodnom
triedru
paje
Odavdeje
I,

o
Primjer 12
Tacka M k1'e6e se u ravni Oxy, tako da je njeno ubrz.anje
78
(15)
(16)
(17)
gdje je
Go:::: const.,
ai, j jedinicni vektori u pravcu Dsa Ox i Oy. Aka je u pocetnom trenutku tacka u
poloZaju Mo (0,0), i aka je njena pacetna brzina v:::: Vo 7 (vo:::: canst.), odrediti:
a) hodograf brzine tacke i nacrtatj ga,
b) poluprecnik putanje tacke tJ trenutku t I =: sec.
aD
Rjesenje:
a) Komponente ubI7.anja u pravcu Gsa pravougaonog Dekartovog koordinatnog
sistema su:
X = Go,
(1)
Integriranjem izraza (1) dobijaju se komponente brzine tacke
Komponente brzine za date pocetne llslove su;
x=: ao t,
Y= ao t + vo
y
Hodografbrzine
Sl. 1.34
b) Po111precnik krivine putanje tacke M je
79
(2)
Eliminacijom parametra t iz jednacina
(2) dobija se hodograf vektora brzine
(vidi slikll 1.34).
y=vo +x.
gdjeje
Tangencijalna komponenta ubrzanja je
dv d- - 12 -2
aT :::::: -, g JC je V=:, x + y ,
dt
odnosno
Intcnzitet ukupnog ubrzanja je a:::: x
2
+ ji , a prcma (1)
v
Tangcncijalna i normalnakomponenta ubrzanja u trenutku (1::;::.....Q.. SU
"0
a intcl1zitct brzine
Poiuprecnik putanje tacke M je
Primjer 13
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11 )
lednaCine kretanja tacke M u polarno-cilindricnom koordinatnom sistemu date Sli U
ob1iku:
OA
r =a, tp=kt, z:::: hI,
gdje su a, k i b konstantne velicine:
Odrediti:
a) projekcije vektora ubrz.anja tacke M na osc polarno-cilindricnog sistema,
b) projekcije ubrzanja tacke M na ose polamo-cilindricnog sistema,
c) poluprecnik krivine putanje tacke M.
Rjdenje:
a) Projekcije ubrzanja tacke M na ose datog polarno-cilindricnog sistema odredcnc su
izrazima:
(1 )
gdje su velicine L
r
, Lrp' L:; odredene izrazima:
Ir :::::: 1, L =1_ (2)
lzjednacina kretanja imamo
ip = k, (3)
paje
"r :::::: 0, Vip:::::: ka,
v_ = b_ (4)
b) Projekcije ubrzanja tacke M na ose datog sistema odredene su izrazima:
(5)
(6)
(7)
gdjeje
12 1(-2 2-2 -,)-.
I/I=-v =- r +r tp +z ..
2 2
(8)
Uvrstavanjem izraza (8) i (2) u (5), (6) i (7) dobijamo:
"'
.. . 2
a
r
=r-rrp ,
arp = l' ;p + 2rip,
a; = z.
Iz (3) slijedi
if = 0,
Koristenjem izraza (3) i (12) imamo
a
r
= -r k
2
= -a k
2
,
arp = 0,
a ~ = O.
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
(IS)
c) Poluprecnik krivine putanje tacke M odreden je izrazom
z
y
--------
z
----... " .... . 1 .. '
~
r
x
SL 1.35
Kakoje
dv d,j 2 2 2
0T=-=- b +ka =0,
dt dt
toje
Smjeojivanjem (20) i (17) U (16) imamo
82
(16)
Iz(4) slijedi
a iz (13), (14) i (15) ubrzanjeje
2
aM = a k . (18)
(19)
(20)
(21)
Tacka M kreee se po spirali konstantne zakrivljenosti.
Primjer 14
Tacka M kreee se po liniji koju dobijemo na presjeku sfere
i cilindricne povrsi
r x - R)2 + 1'2 _ R2 = 0 .
\ 2 . 4
Odrediti:
a) jednacine kretanja taeke M u sfemorn koordinatnom sistemll (R, rp, 1.Jf), ako je
poznato da se llgao rp mijenja po zakonll
I
rp=-kt
2 '
gdjeje k = const,
b) projekcije vektora llbrliinja a na ose sfernog koordinatnog sistema,
n:
c) intenzitet ubrzanja u trenutkll Ii = 4-.
k
Rjdenje:
a) Da bismo odredili jednaCine kretanja tacke M, primjetimo da se kriva po kojqj se
kreee tacka nalazi na sferi poluprecnika R, pa je
r = R = const.,
(I)
ida su veze izmedll Dekartovih i sfernih koordinata date izrazima
x = r cos ljt cos rp, y = r cos ljI sin rp,
z = r sin ljI , (2)
83
lz jednacine sfere i cilindricne povrsi vidi se da koordinate trajektorije zadovoljavaju
jednaCinu
Koristenjem (I), (2) i (3) dobijamo
COSIfI ::::cosrp,
pa su jednacine kretanja tacke M tl sfemirn koordinatama
r::::: R,
1

2 '
1

2
b) Projekcije vektora uhrzanja Stl
G, = L (:1 - ),
ae [:1 - ),
"" L (:1 - )
Velicine L
r
, LI{!' Lr;.r su: L,.:::: 1,
Kakoje
a kvadrat intenziteta brzine je
Lrp=rcosf/I, L!fI=r.
2 ( ')2 ( ')2 ( ')2
v ::.: LI" r + Lrp rp + LlfIlJI ,
ondaje
Sadaje
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
d oljJ 2 2" ", 2 ' , ,
--"iJ' cos Ifllf!+2rrlf!coS-/fI-2r If!/fISIll/flCOS/fI, (10)
dl If!
I
,
I
I
I
,
I
d"iJ1jJ 2 .. , "iJ1/J 2 ' 2
dt "iJ1jr =1' 1f/+2rr/fl, "iJ/fI =-1' If! COS/fIsinlf/,
Nakon uvrstavanja (7) i (10) u (6), imamo
a
r
::::r_(lji2 +ip
2
cos
2
1f/)r,
or;; :::: (r;P + 2 r q; )cos If/ - 2 r qllj! sin If ,
2" 2 .' 2' 2
a
w
=r 1fI+ rrlf/-r rp cosljfsinl,lf.
Aka smijenimo potrebne izvode U ove izraze, dobieemo
R k
2
( ')
(II" = --4- 1 + COS- If ,
Rk2
a :::::---sio/fl
o 2 '
R k
2
a :::: ---sin /fIcos If/
w 4 .
c) Intenzitet vektora ubrzanja je
Nakon smjenjivanja (12) u (13), imamo
R k
2
,,--,,--
a = --4-" 4 + sin
2
lf1 .
U trenutku
4"
1 =-
I k
Rk'

2
Je: iff, = 2", paje
(11 )
(12)
(13)
(14)
(15)
1.9 Zadaci iz kinematike tacke
Zadatak 1
KretmTIc tacke dato je jednacinama
2 k I
x=Rcos -
2
R'k
y=-sm t,
2
(R = const., k = const" t- vrijeme).
, kl
z=Rsm-,
2
Odrediti br.linu i Ubl71luje tacke u trenutku tj
:n;
k
Rezultat:
Rk
vI =--,
2
Zadatak2
K
SI. 1.37
Rezullal: v = K
x
x
Automobil, cijije toeak prikazan na sUei 1.36
u trenutku to 0::: 0, kre6e se brzinom v:= v{t) ,
Toeak je poluprecnika r i kotrlja se bez
klizanja po horizontalnoj diol1ici putanje.
Odrediti zakon promjene brzine automobila
v = v{t), ako je po:znato da je hodograf
vektora brzine tacke M ventila tocka, koji je
udaljen za r / 2 od centra tocka, krumica
poluprecnika KI2 (K = canst.) pomjerena za
K u pozitivnom smjeru ese Ox (x-
projekcija brzine ventila na asu 0 x). Poznat
je i zakoI) vremenske promjene ugla rp (sItka
KI Ko d' "
1.37): rp:=ff--. Of matnl slstem u
r
odnosu na koji je definisal1a brzina tacke M
datje na slici 1.37,
86
Zadatak 3
Tacka M krece se u datoj
Vj = a = const. i v
2
= b = const.
ravni
Naci
Jr brzinom CIJe su komponente
jednacinu putanje tacke M ako
kornponellta vI zadriava prj njenom kretanju uvijek ist] pravac i smjer i upravna je 11a
neku stalnu pravu L (LE n) a komponenta V2 je upravna na poteg kqji spaja pokretnu
tacku M sa nekom stalnom tackom N (NE n).
Rezultat:
Ako uvedemo oznaku NM::::: r, a sa rp oznaCimo ugao koji gradi prava L sa potegom
r, tadaje
c C
r ::::: ----_ = __ "-_
b + a cos rp b a
1 +-cosQ?
b
Ako stavimo p =!2 1 e:::::!3... ,jednacina trajektorije tacke M je
b b
r
P
l+e cos f/J
Putanja tacke Mje, dakle,jedan od konusnih presjeka.
Za e < 1,
vI <v2
za e = 1,
VI ;:::: v2
za e> 1,
VI >v2
za e=O,
VI =0
Zadatak4
r
o
p
SI. 1.38
- elipsa,
- parabola,
- hiperbola,
- kruwica.
Tacka se krece u ravni konstantnom brzinom
v = 4 mIs, pri cemu je polarni ugao rp jednak
uglu izmedu polarnog potega i brzine tacke i
mijenja se sa vremenom, po :z.akonu rp::::: 1 .
6
Odrediti:
a) trajektoriju tacke i nacrtati je,
b) poloiaj tacke u trenutku I 0,
87
c) ubrzanje tacke u proizvoUnom trenutku.
Rezultaf:
a)
24 . .
r 0:::-S111 rp (kruinica kOJa je u Dekartovol11 pravouglom sistel11l1 Oxy
1l
y
Sl. 1.39
Zadatak 5
pomjerella po osi Oy za 1211l em, slika 1.39 );
b) u trenutku t "'" 0, tacka se nalazi u
c)
ishodistu polamog koordil1atnog
sistema.:
41l 0
a
3
Tacka se krece u prostOrtl konstantnim ubru1.njem koje ima pravac i smjer ose Oz
ncpokrctnog pra\'ouglog Dekartovog koordinatnog sistema. Pri tome je a=:4 mil.
Vcktor brzine 1';0 lezi II ravni paraJelnoj ravni OAY i cini jednake uglovc prema osama
OxiOy.
U trenlltku Ii = I s. od poce1ka krelanja, odrediti poJuprecnik krivil1e trajektorije tacke.
Rezulta/:
Zadatak 6
b
o
x
SI. lAO
:>1
i
!D
Klizac A krece se oaniie jz tacke D dUl:
vertikalne voc1ice konstantnom brzinom
1;0' Za klizac je vezano nerastegljivo,
ide!ano savitljivo uie, koje je zalim
prebaceno preko nepomicnog kotura 0,
o cijem drugom kraju visi teret M.
Rastojanje ose klizaca od ose kotura je:
DO = b = const. Na6i brzinu
ubrzal1je tereta M. Dimel1zije kotura 0
zanemariti.
Rezultat: VM 0:::
Zadatak 7
Teret M se podiie po vertikalnoj vodici pomocu uZadi prebacenih preko
kotutova A i B, koji se nalaze na istoj visini i pokretnog kotura C, pn cemu Je
OA = OB = a. Krajevi uZadi imaju zadane konstantne brzil1e Ul i U2'
1) Odrediti brlinu tereta M u funkciji rastojanja OM 0::: h i vrijeme podizanja tereta u
slucajevima:
a) da se krajevi konca izvJacejednakim brzinama,
b) da jedan od krajeva konca miruje.
2) Nacrtati dijagram brzine tacke M ovi5no 0 vi5ini dizanja h.
a
A
B
h
H v
h
SI. 1.41
SI. 1.42
Rezultat:
dh ul + 2 2
1) V=-::::----- a +h ,
dt 2h
a)
U.J 2 2
V, == -- a +h
'h '
b)
U .J 2 2
V2 == -- a +h
2h '
2) Dijagramjc prikazan na 5liei 1.42
Zadatak 8
Ugaonik GAB rotini oka ose, koja prolazi kroz tacku 0 po zakollu
qJ == [V
o
t ((00 == const.) i dovodi u kretanje prsten M duz nepomicne prave L, paralelne
asi Ox, na raslajanju I ad te asc (sl. 1.43).
ff
Odrediti brzinu i ubI7.anje prstena u trenutku kada je 'PJ == '3' aka je u pocetnol11
ff R ff
trcnutku {= 0, "0 Dalaje OA = R, 1= -, LOAB = _.
6 2 2
y
Zadatak 9
!
!
:r -
I
R !
A
Sl. 1.43
- --------_._-.{)------------
Oi
!
I
Sl. 1.44
M
L
x
Tacka M kreee se po krumici paluprecnika R (51.
1.44), koja se nalazi u ravni, taka da je njcno
ubrzanje uvijek usmjereno kao ua slici.
Znajuci daje brzioa u n4ivisoj tacki putanje brojno
jednaka vo, odrediti brzinu i ubrzanje tacke u
funkciji predenog puta. Za koje vrijerne ce tacka
preci 1/6 krumice? U pocetnom trenutku tatka
Mje u palaZaju Mo.
90
2
Vo
.fiR
Rezultat: V=
s
cos-
R
a == S'
ReDs
3
-
R
T=--.
2 Vo
Zadatak 10
lednaCina kretanja tacke su:
x=rcost
2
,
. 2
Y ::::::: r S111 t , Z ::::::: b t
2
(r i b su konstante).
Odrediti:
a) trajektoriju tacke, .
b) tangencija!no i nonna!no ubrzanJc: "'''.
c) poluprecnik krivine putanje tacke ! pokazatl daJe vee! od}.
Re::ullat:
Zadatak II
, , 2
a) x- + y- ::c r ,
Z
x::::;:rcos-.
b

b) aT = 2'1r" +b",
Prava AB krccc se u ravni crtcZ'a tako da kraJ IZI OIZ OSU , . . A kl'" Oy a kraJ' B po osi Ox
Uo-ao rp koji prava cini sa osom Oy mijenja se po zakonu rp;;::: (J) t.( (J) =: t-
Za tacku M(x, y) adredili trajeklariju,. i ubrza.nJe ,."vlsno
koordinata x iy. Koliko je tangencijalno ubrzanJe tacke M specIJalno Kada Je c .
y
A
M(x,y)
B x __
Sl. 1.45
Rezultat:
91
Nacrtati pravac i smjer ubrzanja tacke
M.Dataje AM = c, MB =b.
x
2
y2 / 2 2 2 ?
-2+-,")=1,v::;::OJO'VC +h -x -Y-,
2 / 2 2
a::: (J}o V x + y , aT ::::: O.
c b"
Zadatak 12
Dva koaksijalna spojena ciiindra A i B (slika 1.46), poluprecnika R i r, krecu se taka da
se cilindar B kotrlja, bez klizanja, po nepomicnoj horizontalnoj ravni, pri cemll je brzina
ose 0 cilindra kOl1stantna i iZllosi v
o
'
i
i _
Oi Vo
. . . . ~
!
SI. f.46
Zndalak 13
Kruzni prsten 1, poluprccnika R::;: % P,
Odrediti poluprccnik krivine putanje
tacke M ohima veceg cilindra, koja je u
pocetl10m trenutku zauzimala najvisi
1[r
poloiaj, u trenutku tl =: -- 5 .
2vo
Rezllltat: Rk
0
2
+,.2 ft
R2
M
krece se taka da se ugao rp mijenja po
zakonu rp ::: ill I (m::;:: const.). U ravni
prstena se nalazi nepomicna :liea savijena u
obliku parabole (2) parametra p sa zizom u
tacki O. Kruzni prsten (1) i zica (2) su
medusobno vezani malim prstenom M. ---\-'t-'-*"t----f--
Usljed obrtanja kruzllog prstena (1) dolazi
ko pokretanja prstena M, U trenutku
'I :;::; i 7l S od pocetka posmatranja ovog
2m
kretanja, odrediti:
a) brziou i ubrzanje prstena M,
b) predeni put prstella M.
2
SI. 1.47
pocetku posmatranja ovog kretanja, duz 00] je hila horizontalna a tacka 0
1
je hila
od ta6ke O. Rastojanje 001 :::: p.
2
Rezultat:
Zadatak 14
Bred se kreee hrzinom konstantnog intellziteta Vo 7.lldrZ.ava konstantan kurs pod
uglem a prema geografskom meridijanu.
y
('1')
SI. 1.49
SI. 1.48
Odrediti:
a) jednaCinu putanje broda,
b) projekcije ubrzanja hroda oa ase sfemog sistema.
Napamena; Zernlju smatrati pravilnom sferom poluprecnika R, a brod tackom koja se
kre6e po sferi. .
Rezultat:
a) Putanja broda je loksodroma cija je jednacina II sfemim koordinatama data izrazom
gdje Sll If/o i (4J koordinatne broda II pocetnom trenutku.
b) Projekcije ubrzanja broda na pojedine ose su:
v'
2
2
Vo
Qr=-R' Qrp = - cosasin atg If/ ,
Va . '1
aI/I = atglfl.
R
Zadalak 15
Kretanjc tacke u torusoidalnim koordinatama (r, cp, 1jI) odredeno je jeJnacinama:
r = R, qJ k I, 'II 2kl .
=
Odrediti:
S1. 1.50
a) projekcije ubrzal1ja tacke na ase datog sistema,
7t:
b) poluprecnik putanje ta6ke u trcnutku 1\ = -.
2k
Rezullat:
a) Projekcije ubrzaoja ta6ke oa ose datog sistema su:
94


Q,
Qrp = -4R k
2
sin I/f,
Ow
b) Poluprecnik krivine putanje ta6ke u trenutku 'I = je Rk = R .
2k
95
2.1
GLAVA II
TRANSLATORNO KRET ANJE TIJELA I
OBRTANJE TIJELA OKO STALNE OSE
Osnovni zadatak kinematike knltog tijela
Krutim tijclom nazivamo simp tacaka kod koga je rastojanje izmedu hilo
koje dvije tackc skupa nepromjenjivo. Do sada smQ proucavali kretanjc jedne.
tacke, a sad a cemo prc6i na proucavanje kretanja krutog tijcla, kojeg cemo zbog
kr8tkoce nazivati kretanjem tije!a.
U kinematic! tijela proucavaju se slijedeca elva osnOVlla zadatka:
a) prvi zadatak sastoji S0 u uspostavljanju matematickih oaeina zadavanja
(definisanja) kretanja tijela U odnosu 11a izabrani sistem referencije,
b) drugi zaclatak sastoji se u tome da se na osnovu poznatih jednacina kretanja
odrcde kinematicke karaktcristike kretanja tijela u cjelini, a zatim i pojedinih
njegovih tacaka.
Definisati kretaIlie tijeJa znaci odrediti nacin pomo6u koga mozemo u bilo korn
trenutku odrediti polozaj tijela U odnosu l1a izabrani sistem referencije.
Za odredivanje polozaja tijela nijc neophodno odrediti polozaje svih tacaka toga
tijela. Umjesto toga u kinematici tijela ustanovljen je naCin odredivanja polozaja
tijela kao cjeline U odnosu na izabrani sistem referencije. Zato se po analogiji sa
pojmorn koordinate tacke, ustanovljava pojam opste koordinate tijela, Medusobno
nezavisni parametri, koji u svakom momentu jednoznacno odreduju polozaj tijela,
nazivaju se optim koordinatama fijela.
Broj opstih (generalisanih) koordinata, koje jednoznacno odreduju, u svakom
momcntu, polozaj tijela naziva se brojem stepeni slobode kretanja tijela.
Pri kretanju tijela sve njegove opAte koordinate se mijenjaju u funkciji vremena. Te
funkcije vremena nazivamo jednacinama kretanja tijela. Poznavaju6i
jednacine kretanja tijela mi mozemo odrediti i kinematicke karakteristike kretanja,
kako tijela u cjelini, tako isto i bilo koje njegove tacke,
Sada cerno preci 11a proucavanje pojedinih slucajeva kretanja tijela. Nasa
proucavanja zapoce6emo sa dva najjednostavnija slucaja kretanja tijeJa:
translatorno i obrtanje tUela oko stalne ose (obrtno kretanje tijela).
2.2 Translatomo krctan.je tijela
Translatornim kretanjem lijela n(lzivamo takvo kretanje fUela
kod koga proizvoUna prava, kruto vezana za lijelo, ostaje, za cijelo
vrijeme kretanja, paralell/a svom pocctnom poloiajll.
Za odredivanje pfoizvoUne tacke M tijela usvojicerno dva sistema
referencije, Jedan nepomicni Q!;1J(, u odnosu na koji dato tijelo vrSi translatorno
kretanje, i jedan pomicni Oxyz, koji je kruto vezan za tijelo i zajedno sa njim se
krece, Polozaj tacke M U odnosu na nepomicni sistcm referencUe definisan je
radius-vektorom r, a U odnosu 11a pomie-ni radius-vektorom p.
Q
/--.....
'\ M
2
',
\ \ ,
\.... ,
\
' \
\ P \
\ \ \
\
\ \
\
...... 0, /
...... --:..
S1. 2.1
Polozaj ishodiSta 0 pokretnog sistema U odnosu na nepomicni sistem referencije
definisan je radills-vektorom Fo. Pri kretanju tijela radius-vektori r i ;':0 mijenjaju
se u fllnkciji vremena po pravcu, smjeru i intenzitetll. Radius vektor jj ,koji spaja
dvije tacke jednog tijela, po intenzitetu je nepromjenljiv, a prema definiciji
transiatornog kretanja tijela i njegov pravac je neizmjenjiv.
Na osnovu svega ovoga vidimo da je radius-vektor jj konstantan vektor, pa su i
njegove projekcije na ose nepomicnog pravouglog Dekartovog sistema kOllstantne.
lz slike (2.1) slijedi
(2.1 )
Ako pretpostavimo da su nam poznate jednacine kretanja tacke 0 U obliku
,;, =f,(I). Tlo =f2(t), (0 =13(1), (2.2)
onda se proiciranjem jednacine (2.1) na ose nepomicnog sistema Qr;17( dobijaju
jednacine kretanja tacke M u obliku
(2.3)
gdjesu Qo,b,pc
o
koordil1ate (projekcije) vektora p.
1z izraza (2.3) vidi se da, ako je poznata trajektorija ta6ke 0, onda se trajektorija
tacke M dobija prostim paralelnim pomjeranjem te trajcktorije duz vektora p.
Krive koje se dobijaju jedna iz druge paralelnim pomjeranjem nazivamo
kongruentnim krivim. Dakle, pri translatomom kretanju tijela putanje ta6aka su
kongruentne krive linije.
Sarno u specijalnom slucaju to su prave linije tada se kaze da tijelo vrsi
pravolinijsku translacijll.
Iz (2.3) vidimo da aka su nam poznate skalarne funkcije f, (I), f2 (I) i f3 (I) onda
se u svakom momentu moze odrediti polozaj bilo koje tacke tijela koje vrsi
tra11s1at01'110 kretanje. Odavde slijedi j zakljuCak da tijelo pri translalornom kretanju
ima tri stepena slobode kretanja.
ledna6ine (23) nazivaju se zakonima ili jednacinama translatornog
kretanja lijela.
98
Da bismo nasli brzinu proizvoljne tacke M tijela, U odnosu na nepomicni sistem
2{l7( diferencirajmo jednaCinu (2.1) po vremenu. Pri tome potrebno je voditi
racuna 0 tome cia je "radius-vektor p konstantan vektor, pa je dP:::: 0 lada
elt '
dobijamo:
dl dl
iii
(2.4)
lz izraza (2.4) vidimo da Sll pri translatornom kretanju tijela brzine svih tacaka
tijela medusobno jednake.
Saglasno izrazu (2.4) mozemo imati dva sustinski razlicita slucaja:
a) kada su brzine pojedinih tacaka tijela medusobno jednake u svakom trclllltku
vremena t, takvo kretanje nazivamo permonclltllifll frans/alornim
kretanjem tijela;
b) kada je jednacina (2.4) (za bilo koje dvije tackc tijela) zadovoljena sarno u
odredenom trenutku t = II. takvo krctanje nazivamo trellulnim
translatornim kretanjem.
Na slikama (2.2) j (2.3) prikazani su primjeri ovakvih kretanja.
A
o
---------- O2
S1.2.2
Na slici (2.2) imamo jedan cetverozglobni mehanizarn koji se sastoji od krivaja
-- --
OIA i 02B, koje su jednakih duzina 0IA =: O}B i po luge AB. Pri obrtanju krivaja
oko osa kroz tacke 0, i O
2
poluga AB vrsi jednu permancntnu (krivolinijsku)
translacijll. Na slici (2.3) prikazan je jedan kUpni mehanizam koji se sastoji od
krivaje OA, koja rotira oko ose kroz ta6ku, 0, i poluge AB. U polozajll mehanizma
prikazanog na sliei brzine tacaka A i B su jednake (ova ce biti jednostavno
dokazati kada budemo proucili ravno kretane tijela), pa poluga AB vrs1 trenutnu
transiaciju.
99
Sad a vidimo da se pri permanentnom translatornom kretanju jednacina (2.4) moze
napisati u obliku
V
M
(I) v" (t) v(t).
(2.5)
Da bismo nash i ubrzanje proizvoljne tacke M, ovakvog translatornog kretanja,
potrebno je jednacinu (2.5) diferencirati po vremcnu. Ako to ucinimo dobijamo
dt dt dt
odnosno
(2.6)
lz izraza (2.6) vidimo da Sll pri permanentnom translatornom kretanju tijcla i
ubrzallja 5vih tacaka tijela medu50bno jcdnaka. Na 05110VU izraza (2.3), (2.5) i (2.6)
1110zcmo izrcci sJijedece osobine permancntnog translatornog kretanja tijela:
1) pulanje sl'ih facaka tijela.'iu kongruentne krive lill/je,
2) brzina bilo koje lacke tijela, u svakom trenutku vremena,
jcdnaka je brzini ishodiSta 0 pokrelnog sistema Ij. brzine tacaka
'Ucla meilusobno .'ill jednake u bilo kojem trenutku vremena,
3) ubrzanja svih tataka lijela me(lusobno Sll jednaka u bilo kom
Irellutku vremena.
Prcma ovim osobinama proucavanje permanentnog translatornog kretanja tijela
syodi se na proucavanje kretanja tacke, koje smo razmatrali u giavi 1. Detaljno
prollcavanje raznih nacina definisanja kretanja tacke, dakIe, nema sarno teorijski
znacaj, nego ima i veliki prakticni znacaj za proucavanje pennanentnog
translatornog kretanja tijela.
Ako je brzina tacke 0 pri translatornom kretanjll tijela, konstantna po pravclI i
intcl1zitetu, onda to znaei da se tackn 0 krece ravnomjerno i pravolinijski, a tijelo
vrSi najjednostavniji oblik kretanja tz. ravnomjernu pravolinijsku
translaciju.
2.3 Obrtanje tijela oko stalne ose
2.3.1 Zakon obrtanja tijela oko stalne ose
Ako se tijelo krece taka da dvije njegove tacke ostajll nepomicne onda se
tuh.vO kretanje tijela naziva obrlanjem tijela oko stahle ose.
Prava, koja prolazi kroz dvije nepomicne tacke tijeIa, nazi va se nepomicnom
osom rOlacUe tijela.
Ocigle,dno.)e da Sll i .sve tacke tijela, koje Jeze na osi obrtanja za sve vrijeme
kretanJa tIJela nepo/llicne. Pri ovakvom kretanju tijela, trajektorije svih tacaka
izuzev tacaka tijela koje leze na osi obrtanja, SlI kruznice. Ravni ovih
kruY-fl!ca su upravne na osu obrtanja, a centri im Ide na osi obrtanja. Usvojimo
nepomicni koordinatni sistem da se osa Os poklapa sa osom rotacije
tuela.
Da bismo mogli, u svakom trenutku, odrediti polotaj tijela u odnosu na izabrani
. sistem referencije usvajamo dvije ravni, koje prolaze kroz osu 0(. Ravan P je
nepomicna i u njoj lete ose 0; i 0(, aravan Q je pomicna, tj. onaje kruto vczana
za tijeJo i zajedno sa tijelom rotira oko ose
Ugao rp iZl11cau pokretne ravn! Q i nepokretne ravl1i P nazivamo uglom obrtanja
tijela. Usvojimo daje ovaj ugao pozitivan kada se njegovo povecanje, iz pozitiv\;e
strane ose Os, vidi u suprotnom smislu od kretanja kazaljke na casovniku.
Ako poznajemo vetiCinu i znak ugla obrtanja lako mozerno odrediti polozaj
ravni Q LJ odnosLJ na sistem 0;'7(, a posto je ravan Q kruto spojena sa
tlJelom to znaci daje poznavanjem ugla obrtanja potpuno odreden i polozaj tijela 1I
odnosu na usvojeni sistem referencije.
SI. 2.4
Ugao obrtanja obicno mjerimo u
radijanima ili stepenima. Nekada se
ugao obtanja izrazava i preko broja
obrtaja N tijela. Kako jednom obrtaju
odgovara lIgao obrtanja od 2n rad. to
ouda vati slijedeca relaeija
(2.7)
Pri obrtanju tijela oko nepomicne ose
Os ugao obrtanja tijela mijenja se u
funkeiji vremena tj.
(2.8)
Funkeija 1(/) je ncprekidna, jednoznacna i difereucijabilna. Poznavanjem
funkcije 1(1), mozemo u svakom trenutku odrediti polozaj potpuno odreden sa
jednim parametrom, tj. jednorn opstorn koordinatom, to onda znaCi da u ovorn
slu6aju tijelo imajedan stepen slobode kretanja.
Pri obrtanju tijela oko staine ose razli6ite ta6ke tijela, uopsteno govoreci, kreeu se
razli6ito. Medutirn, postoje i takve kinematicke karakteristike koje su iste za sve
ta6ke tijela tj. to su kinemati6ke karakteristike tijela u cjelini, a to su: ugaa
obrtanja (jJ, ugaona brzina OJ i ugaono ubrzanje 6. Prema tome imaju potpunog
smisla pojmovi "llgaona brzina tijela " i "ugaono ubrzanje tijela'" dok nema
smisla govoriti 0 ugaonoj brzini iii llgaonom ubrzanju tacke.
2.3.2 Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tijela
Ugaona brzina tijela karakterise brzinu promjene ugla obrtanja (jJ II
vremenu. Da bismo dosli do izraza za ugaonu brzinu tijela pretpostavimo da je u
trenutku t polozaj tijela, u odnosu oa izabrani sistem referencije, odreuen uglom rp
(slika 2.4), a u tTenutku I, ~ I + !J. I uglom obrtanja rp, ~ rp +!J.rp gdje je !J.rp
prirastaj ugla obrtanja za interval vrernena Il t. Kolicnik iz prirastaja ugla obrtanja
Ilrp i odgovarajueeg interva1a vremena u kome se 05tvario taj prirastaj ugla obrtanja
t:. t predstavija srednju (prosjecnu) ugaonu brzinu tijela za taj interval vremena tj.
(2.9)
U gaonom brzinom tijela u datom trenutku vremena nazivamo voli610u, kojoj tezi
srednja ugaona brzina, kada interval vremena t ~ O Prema tome imamo:
. !J.rp drp .
m= iIm-=-=rp.
ill--tO Ilt dt
(2.10)
S obzirom na (2.10) ugaona brzina tijela OJ moze u datom trenutku vremena biti
pozitivna iIi negativna, zavisno od toga da Ii se ugao obrtanja poveeava iii
smanjuje.
Karla se tijelo obrce suprotno od obrtanja kazaljke oa casovniku, ako se to obrtanje
posmatra iz pozitivnog smjera ose 0(, tada ugao (jJ raste pa je d(jJ > 0, u
dl
protivnom srnislu obrtanja ugao (jJ se smanjuje pa je dqJ < O. Odavde slijedi da
dl
predznak ugaone brzine tijela pokazuje na koju se stranu tijelo obree.
lz izraza (2.10) slijedi i dimenzija za ugaonu brzinu:
102
ajedinica mjereje:
rad 1
iii -:::::s-I.
S S
s obzirom da je radijan bezdimenzionalna velicioa. U tehnickoj praksi cesto se
ugaona brzioa definise preko broja obrtaja u minuti. Tadaje
2tr tr n
m = -/1:::: - (11::::: obr(, ).
60 30 ' 1m",
(2.1 I)
Ugaono ubrzanje tijela karaktcrise promjenu ugaone brzine tijela sa vremcnol1l.
Ako u intervalu vremena D. t = tj- t ugaona brzina (t) dobije prirastaj D.(t) = (t)1-(t)
tada srednje ugaono ubrzanje, zn interval vrernena D. l. preJstaYija kolicnik izmcau
prirastaja ugaone brzine i tog interval a vremena tj.
!J.aJ
Err :::::--.
!J.I
(2.12)
Granicna vrijednost kojoj tei C'v kada interval vremena D. t ~ O naziva se ugaonim
ubrzanjem tijela u datom trenutku vremena. Prema tome je
. !J.m dm
E::::: hm-=-,
ill--;.O D.! dt
iii koristenjem izraza (2.10)
d l rp
=--=rp.
dl'
(2.13)
(2.14)
S obzirom (2.13) i (2.14), ugaooo ubrzanje tijela, jednako je prvom izvodu ugaone
brzine po vremenu jli drugom izvodu llgla obrtanja po vremenu.
Dimenzija za ugaono ubr7....anje tijelaje
[
J
[m J I
E =[T(1T'l'
ajedinicaje
103
rad iIi
2
s
Ako je ()J >0, to pri E >0 ugaona brzina tijela se povecava tj, obrtanje tijela je
ubrzano, a ako je E <0, ugaon3 brzina se smanjujc, a obrtanje tijelaje usporeno.
Ako je (0<0, to pri E <0 ugaona brzina se povecava paje obl1anje ubrzano, a pri E
>0 ugaona brzina se smanjujc, a obrtanjc tijeJaje usporeno.
S obzirom na ovo, oblianjc je ubrzano ako (j) i E imaju Isti predznak i usporeno
kada Sll im predznaci razlieiti.
2.3.3 Specijalni slucajevi obrtanja tijela oko stalne ose
u) RO),!1omjerno obrlanje. Ako za cijelo vrijeme kretanja tijela njcgova
ugaona brzina obrtanja ostnje nepromjenljiva (()J = const), onda se takvo
kretanje naziva rfl':nomjernim obrtanjern. Potrazimo zakon ravnomjernog
obrtanja.
Kako jc
dq>
0)=--, to je d!p:::: md!, gdje je 0):= const. Nakon integriranja
cit
dobijamo
rp=(f)l+C,
gdje je C kOllstanta integracije. Velieinu C odredujemo iz pocetnih L1s1ova
kretanja. Ako je za 1 = 0, rp rpo, onda .Ie C = q.\" pa .Ie zakon rav!1omjernog
obrtanja dat izrazom:
ijJ:;:;: rpo + OJ!. (2.15)
b) Ral'l1omjerno promjenijivo obrtanje. Ako ugaono ubrzan.1e tijela E za
cijelo vrijeme kretallja tijela ostaje konstantno onda se takvo kretanje tijela
naziva ravnomjerno promjcnljivim obrtanjem. Da bismo nasli zakon ovakvog
obrtnog kretanja ti.1cla podimo od izraza:
da)
E=-.
dt
Odavdc je za E = const
gdje.ie C
j
integraciona konstanta koja se odreduje iz pacetnih uslova krctanja. Aka
je u trenutku t= 0, OJ = Wo tada .Ie a ugaona brzina obrtanja tijela za ova.1
slucaj odredenaje izrazom.
(2.16)
Aka jednacinu (2.16) integririramo po vremenu dobijamo
Pa, ako je pri t = 0, rp =rpf) onda .Ie zakon ravllomjerno-promjenljivog ob11anja dat
izrazom
(2.17)
Ako uporedimo izraze za brzinu i zakoD ravnomjerno-promjenjivog pravolinijskog
kretanja tacke (1.37) i (1.38) sa izrazima (2.16) i (2.17) onda primjc6ujcmo da
izmeau tih izraza postoji potpuna analogija. lz izraza (1.37) i (1.38) dobi.1amo
direktno izraze (2,16) i (2.17), ako se umjesto x, y i a, respektivno, sm.1ene rp, (JJ i
E.
2.3.4 Brzine i ubrzanja tacaka tije\a
Razmotrimo kretanje bila ko.1e tacke M tijela kaje se nalazi na rastojanju R
ad ase obrtanja tijela. Pri abrtanju tijela aka ase tacka M ce se kretati po
kruznici.
Sl. 2.5
Ravan kruznice .Ie upravna na osu obrtanja,
a njen centar 0
1
lezi na osi obrtanja. Kako
ugaona brzina tijela ne zavisi od izbora
pokretne rayne to cemo tu ravan izabrati
tako da prolazi kroz tacke OJ i M. Polozaj
tacke M u odnosu na nepomicnu ravan p.
koja prolazi kroz A i OJ, odreden je
prirodnom koordinatom s, pri cemu se
pozitivan smisao koordinate s poklapa sa
pozitivnim smjerom ugla obrtanja tijela rp.
Kako je s Rq> cnda je prema (1.68)
iii
ds = R dq>
v,
dt dt '
Vt" = RO}. (2. 18)
Ovu brzinu tacke M, za razliku ad ugaone brzine tijela, cesto nazivamo linearnom
brzinom.
Prema tome, linearna brzina bila koje ta6ke M tijela, koje se obrce oka stalue ose,
jednaka je proizvodu ugaone brzine tijela i najkraceg rastojanja te tacke od ose
obrtanja.
Vektor linearne brzine ta6ke M usmjeran je duz tangcnte na kruznicu, koju opisuje
tacka M, i upravanje na ravan (pokretnu) koja prolazi kroz osu obrtanja i tacku M.
loteozitet vektora linearne brzine v , tacke M, jednak je
(2.19)
gdje je I OJ I apsolutna vrijednost ugaone brzinc tijcla.
Kako se ugaona brzina OJ javlja kao kinematicka karakteristika tijela u cjeJini, iz
izraza (2.18) sIijedi da je linearna brzina ta6ke tijela proporcionalna rastojanju
tacke ad ose obrtanja.
Prema (1.74) i (1.75) tangencijalna i normalna komponenta ubrzanja tacke M date
su izrazima:
dV
T
d dm
G, =-=-(ROJ)=R-=RE,
dt dt dt
(2.20)
v
2
R
2
o/
aT =-=---=Rar (2.21)
Rk Rk
gdje je poluprecnik krivine tacke Rk = R.
Intenzitet tangencijalne komponente ubrzanjaje
(2.22)
106
gdje je I E I apsolutna vrijednost ugaonog lIbrzanja tijela. Ako tijelo vrsi lIbrzanu
rotaciju tada su v i G'Z" usmjereni u Istu stranu dllZ tangente na putanju tacke M, a
aka tijelo vrsi usporenll rotaciju tada su v i G'Z" llsmjereni u suprotne strane (vicli sl.
2.6).
v
SI. 2.6
Intcnzitet vektora ubrzanja tacke M je
Intenzitet vektara an dat je izrazom
(2.23 )
Ova kamponenta usmjerena je uvijek od
tacke M ka osi obnanja pa se iz tog razloga
cesta naziva i centrifugalnim ubrzanjem.
(2.24)
Oa bismo adredili pravac i smjer vektora ubrzanja tacke M, dovaljno je da
odredimo lIgao fJ kojeg grad! vcktor G sa radiusom MOl' 1z slika (2.5) i (2.6)
vidi se daje
tgfJ = LsJ = l'J
an m 2
(2.25)
Kako Sll E i OJ kinematicke karakteristike tijela II cje!ini to iz (2.24) slijedi da je
linearno ubrzanje tacke tijela proporcionalno rastojanju tacke ad ose obrtanja, dok
iz (2.25) slijedi da ubrzanja svih tacaka tijela u datom trenutku grade iste lIglove sa
odgovarajllcim radiusima kruznica koje opisuju tacke tijala.
U slucaju kada se tijelo obrce ravnomjerno tj. kada je (j) = canst, =0, onda su
a [ :::: 0, j3 = 0 i a = an:::: Rm 2 ubrzanje je usmereno od tacke M ka osi obrtanja.
2.3.5 Ugaona brzina i IIgaono IIbrzanje tijela kao vektor
Oa bismo dosH do vektorskog oblika za vektor brzine v i vektor ubrzanja a
proizvoljne tacke M tijela potrebna je prethodno da definisemo vektore ugaone
brzine co i vektor ugaonog ubrzanja " tijela.
107
Intenzitet vektora [0 jednak je apsolutnoj vrijednosti ugaone brzine tijela tj.
I ml::;;: I 01 Pri tome jc vcktor OJ usmjeren duz ose obrtanja i to tako, da se glcdano
iz vrha vcktora OJ obtanja tijela vidi kao suprotno od obrtanja kazaljke na
casovniku. Pocetak vektora m moze biti u proizvo1jnoj tacki na osi obrtanja tj.
vcktor ugaone brzine je klizni vcktor.
Ako sa k oznacimo jedinicni vcktor koji definise pravac osi obrtanja, tada se vektor
ugaone brzine tijela moze napisati kao
(2.26)
gdje je [0 algebarska vrijednost i prestavlja projekciju vektora (J) na osu obrtanja.
Ugaono ubrzanje tijeJa, po analogiji sa ugaonom brzinom, rn07_emo predstaviti u
vektorskom obliku. Izvod po vremenu vektora ugaonc brzine predstavlja vcktor
ugaonog ubrzanja tijela tj.
iii
drli d -. d[O -

dt dt dt
_ d
2
(O- .. -

dt'
(2.27)
UporcQujllci izraze (2.26) i (2.27) vidimo da je i vektor E usmjeren duz ase
obrtanja. Ako su predznaci wi E istj tj. ako tijclo vrsi ubrzano obrtanje, vektor E
usrnjeren je u istu stranll kao i vektor m (sL 2.7). Ako tijelo vrsi usporeno obrtanjc
tj. ako su predznaci wi E razlieiti, tada su vcktori Ii i ill usmjereni u suprotne
strane (51. 2.8).
SI. 2.7
SI. 2.8
Intenzitet vektora ugaonog ubrzanja ' jednak je apsolutnoj vrijednosti ugaonog
ubrzanja tijela tj.
2.3.6 Vektorski naCin odredivanja brzine i Ilbrzanja tacke tijela
Proucicemo, sada, vcktorski na6n odredivanja brzina i ubrzanja pojedinih
taeaka tijela, U torn smislu usvojimo ishodiste sistema u nepomicnoj taeki 0, koja se
nalazi na osi obrtanja,
y
Sl. 2.9
I w x;:l;;:: wrsil1/3 = wR.
Obrazujmo sada vcktorski proizvod
vektora ugaone brzine ill i
polozaja r proizvoljne tacke M. Rezultat
ovog vcktorskog proizvoda je novi vektor
koji je upravan na ravan u kojoj leze
vektori ill i r, a ima takav smjer cia
gledano iz vrha tog vektora, obrtanje
vektora ill, najkracim putem, ka vektoru
r , vidimo u suprotnorn smislu od
oblianja kazaljke na casovniku. Taj vektor,
ocigledno, ima pravac i smjer vektora
!inearne brzine v tacke M (sl. 2,9). Moduo
ovog vektora je:
Na osnovu ovoga vidimo da se izraz za vektor brzine v tacke M moze napisati u
obliku
(2.28)
tj. vektar brzine bila kaje locke Ujela, kaje se ahrce aka
nepomicne ose, jednak je vektorskom proizvodu vektora
ugaone brzine tijela i tacke, ko)i polazi iz
proizvoljno odabrane lacke na osi obrtanja.
Formula (2.28) naziva se formulom Ojlera. Ona ornogucava da se pri poznatam
vektoru ugaone brzine tijeia, koje se obrce aka stalne ase nade i vektor brzine bilo
koje njegove tacke.
--
Kako je sa druge strane brzina tacke uvijekjednaka izvodu njenog radius-vektora po
vremenu, onda dobijamo daje.
- de [._ ... ]
v=--={J)r
dt ,.
(2.29)
Radius-vektor r, bilo koje tacke tijela, pri ovako dcfinisanom koordinatnom
ishodistu, je vektor konstantnog intenziteta, pa se iz (2.28) i (2.29) vidi da je izvod
vektora konstantnog intenziteta geometrijski (vektorski) jednak brzini vrha tog
vektora, tj. jednak je vektorskom proizvodu ugaone brzine iO rotacije vektora i
samog vektora.
Diferenciranjem po vremenu izraza (2.28) dobijamo i vektor ubrzanja tacke u obliku
Kaka je prema (2.27)
_ diV - de
E ="-. a prema (2.29) v :::;: -- to se izraz za ubzanje moze
dl dt
konneno napisati U obliku
(I [e, ;:]+ [iv,;: 1
Sl. 2.10
a njegov intenzitetje
110
(2.30)
Da bislTIO pokazali da prva komponenta
U izrazu (2.30) predstavlja
tangencijalno a druga normalno
ubrzanje tacke pretpostavimo da je
obrtanje tljela ubrzano (s1. 2.10).
U ovom slucaju smjer vektora c
poklapa se sa smjerom vektora ii;,
odakle slijedi da vektori [6, r] i
v = lill, r] imaju isti pravac i smjer.
Odavde slijedi da je vektor a
r
usmjeren duz tangente na putanju Tacke
lvI, paje tallgencijalno ubrzanje tacke
a, [E,;:], (2.31)
Q, = ersinfJ = RE . (2.32)
Pravac vektora [iV, v) upravan je na ravan 1I kojoj leze vektori ill i v tj, usmjeren je
duz radiusa kruznice OjM.
Ovaj vektor ima smjer od tacke M ka centru kruznice, tacki OJ. Kako je [iV, v]
usmjereno po normali na putanju tacke M ondaje to njeno normalno l1brzanje,
(2.33)
Intenzitet ovog ubrzanja je
an =wvsin'::'={J)v=Rm
2
(2.34)
2
Intenzitet l1brzanja tacke M, na osnovu (2.32) i (2.34), odredenjc izrazom
(2.35)
2.3.7 Analogija izmedu kretanja tacke
tijela
rotacionog kretanja
Kako smo u 2.1. vidjeli, proucavanje translatornog kretanja tijela svodi se
oa proucavanje kretanja jedne njegove tacke. Sve sto smo rekli u glavi I za
proucavanje kretanja tacke odnosi se i oa translatorno kretanje tijela. Kako izmedu
translacije i rotaciooog kretanja tijela postoji potpuoa analogija to se onda moze
lIspostaviti i analogija izmedu kretaoja tacke i rotaciooog kretanja tijcla.
Krivolioijskoj, prirodnoj, koordinati s pri translatornom krelanju tacke, odgovara
ugaona koordinata rp pri rotacionom kretanju tijela; brzini 1; tijeia, odgovara
ugaona brzina W tijela i ubrzanju a tacke odgovara ugaono ubrzanje E pn
rotacionom kretanju tijela tj.
s
-+ rp,
v
-+ ill,
a -7 E.
Ova analogija postoji i izmeau kretanja tacke i rotacionog kretanja tijela.
111
U tabeli II-I prikazane su, paraielno, kincmaticke karakteristike kretanja tacke
rotacionog kretanja tijeia za neke jednostavnije slucajeve kretanja.
o
II
'"
+
: 8 ( ~
+
0
'"
~
II
"'-
t:'
+
0,
5'
-
if
~
~ "
0
'"
+
B
II
<l
-c
~
."
~
0.
if
+
~

Q
II
~
p
o
u
I "
1--
1)
. ~
~
Koristcnjcm Dve analogije l1a relativno jednostavan nacin mozemo napisati izraze
za kinematicke karakteristike odredenih oblika tral1s1atornog ili rotacionog kretanja
tijcla ako znamo te karakteristike odgovarajuceg oblika kretanja tacke.
2.4 Primjeri translatornog kretanja i obrtanja tijela
oko stalne ose
Primjer 1
Mehaniz.am prikazal1 na slici 2.11 sastoji se od krivaja alA i 0JB kao i od
poluge AB 0 21.
odnosno
A
A
IV!
SL 2.11
IV!
/
,
,
,
/
,
/
,
,
C
SL 2.12
X
M
=RcosQJ+l,
YM =RsinQJ,
X
M
=1+Rcoskt2,
Y M = R sin k t 2 .
B
B
x
Mehanizam se krece tako sto se ugao
kojeg grade krivaje 0IA i 02B sa
pravom 0]
2
mijenja po zakonu
rpokt2, (k-const, t-s).
Aka je AM 0 MB za tacku Iv!
odrediti:
a) jednacine krctanja,
b) jednacinu trajcktorijc,
c) brzinu i ubrzanje u proizvoIjnom
trenutku.
Da bismo prouCili kretanje tacke M
po luge AB kao referentni sistcm
usvojicemo Dekartov koordinatni
sistem sa ishodistem u tacki OJ.
a) .Tednacine krctanja tacke M, a sto
se vidi sa crteza, odredene su
izrazima:
(1)
(2)
b) Da bismo dobili jednacinu trajektorije tacke M climinisimo parametar t iz
jednacina kretanja (2)
-
( )
2 , 2
xM-I +YM=R. (3)
Jz ovog izraza vidimo da je trajektorija ta6ke M kruznica polupreCnika R sa
sredistem u tacki C(l,O), koja se nalaz! na sredini duzi 0
1

2
, Kako su putanje
tacaka A i B, respektivllo, date izrazima:
xl + =: R2,
(XB _1)2 +yl =R'.
(4)
(5)
Uporedujuci izraz (3) sa izrazima (4), (5) vidimo da su trajektorije tacaka A, B i M
kongruentne kruznice, sto znaci da poluga AB vrsi translatorno kretanje.
c) Brzinu i ubrzanje tacke M mozemo odrediti izjednacina kretanja (2). Medutim,
posta poluga AB vrsi translaciju ondaje
paje
odnosno
Primjer 2
V
M = vA
_.
VB
aM = GA = ao ,
liM =VA =Rqy=2Rkt,
aM =a
A
::::R-!ciJ
4
+0
2
=2Rk
SI. 2.13
114
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
Dati mehanizam (slika 2.13) sastoji se
od krivaje OIA duzine I i klizaca C,
kulise AB duzine L i poluge CD.
Poluga CD krece se konstantnom
brzinom v, a ugao obrtanja krivaje
alA mijenja se po zakonu
rp=arcsin":::'t. Ako je pocetni
I
polozaj mehanizma takav da krivaja
0IA, a takode i kulisa AB, zauzimaju
najnizi vertikalni polozaj, odrediti:
a) jednacinu trajektorije tackc B kuiise,
b) brzinu i ubrzanje tacaka Ai B kulise.
Dalaje: O,O=h, L>I+h, h>l.
Rjesenje:
a) Koordinate tacke B u koordinatnom sistcmu OIXY date su jednacinama:
X
B
;:::;! sin tp + L sin I/f,
)In =: I cos rp+ L cos I/f.
(I)
lskoristimo cinjenicu cia nam je poznat zakon kretanja ta6ke C poluge CD.
Koordinate tacke C u istol11 koordinatnom sistemu glase:
Xc ::::! sin rp+ Ijf, )'c::::: I cos rp + r; COS/If. (2)
Poznati zakon kretanja tacke C
Xc :::: VI, Yc :::: h,
preyodi jednacine (2) na oblik
vI::::: 1 sin rp + s= sin 1jI, h =:! COS rp + (3 )
Prvajednacina sistema (3) omogucuje nam odredivanje ugla IjI u funkciji Yremena:
. vt-lsinrp
Sll1lj1 == (4)
Zadatkol11je dato da se ugao rp u toku yremena mijenja po zakonu
. V
Sll1rp::::-t.
I
(5)
Zamjenomjednacine (5) u (4), dobijamo
sin \if = 0, \if = 11"(11 = 0,1,2, ... ). (6)
115
Iz jednacine (6) vldl se da se ugao 1jI u toku vremena ne mijenja. lzraz (6)
predstavlja rjesenje jednacine sin IJI = o. Medutim, posto ugao 1jI mora biti jednak
uglu If/o II (= 0, to rjesenje dobijemo za n:::: 0: I.JI:::: O.
Za 1jI=:::' 0 izrazi za koordlnate tacke B, date izrazima (1), svode se na
X
B
=/sinrp, YB =!cosip+L. (7)
Izrazi (7) predstavljaju parametarske jednaCine kretanja tacke B.
parametra rp dobijamo trajektoriju tacke B:
Eliminacijom
'( )" XB+YB-L =1. (8)
Trajektorija tacke B je krllznica poluprecnika 1 sa koordinatnim pocetkorn u tacki
E(O,L) (slika 2. J 4), sto znaci da se kulisa AB krece translatorno.
b) Brzinu tacke A dobijcmo difercnciranjem vcktora polozaja tacke A, po vrernenu,
odl1osno
Kako je

B )4 /
SI. 2.14
. v
S1119'=-t,
i
v
ip=---,
/ cos rp
. v
ipcosip=-,
i
rA =xAi + YAj,
VA ::::xAi +
Kako su koordinate tacke A date
izrazima:
x" =isinip, YA =!cosip.(9)
to Sil projekcije brzine na ose OjX
O,y:
VAt ::::/cosrpip,
v 1\)' ;;:;; -I sin rp ip.
(10)
(11 )
(12)
to izraze (1 0) mozerno napisati U obliku
VAx ::::v, VAy::::-vtgrp.
( 13)
Projekcije ubrzanja tacke A dobijamo ponovnim diferenciranjem izraza (13):
a := 0,
I v 2
:::: -v--
2
-rp= ---,-.
COS rp 1 cos j rp
(14)
GAy
Na potpuno identican nacin dobijemo izraze za projekciju brzine i ubrzanja tacke B
na 0IX i OJY OSU:
XB ::::/sincp, YB ::::/coscp+L, Xn =!cosrpip::::v, X
B
=0,
.-i"n
,,'
YB =---,-.
I cos rp
(15)
lz (13), (14) i (15) dobijaju se brzine i ubrzanja tacaka Ai B u funkciji od ugla (jJ.
Primjer 3
VA
!coSip!
"A =1 OA)'I= V'/_I_/,
I cos
3
rp
VB ::;- V + V == v ,
Zupcanik 1, koji je u sprezi sa zupcanikom 2, obrce se oko ose, upravne na
ravan crteza, kroz tacku 0 1 po zakonu rpt = !Esin k t (k = const., f- s vrijeme).
4
Za zupcanik 2 kruto je vezana poluga AB pomocu koje se pokrece prsten M
po pravoj zici, koja sapravcem 0
1
0, gradi ugao a='!...
. 4
Odrediti:
a) zakon kretanja prstena M,
b) brzinu prstena u funkciji vremena I,
c) predeni put i brzinu prstena u trenutku t 1 :;:;:!!-..
6k
vr-____________ ____________
2
2,. ,.
51. 2,15
Rjeenje:
x
a) Trajektorija tacke M je prava MoM. Polozaj tacke na trajektoriji odrcdimo
koordinatom S. Sa ciljem odredivanja 1.akona S -:;;:; S(t) uocimo koordina1ni
sistem 01.lY. Jednacina prave AB u tom koordinatnorn sisternu je
y= tgW x. (1)
Jednacina prave MoM u istorn koordinatnorn sistemu je
(2)
Iz jednacina (I) i (2) dobijemo apseisu tacke M
tg a
x = 7 r ---"--- (3 )
tga-tgw
Sa druge strane je
x=7r+Scosa. (4)
IzjednaCina (3) i (4) dobijemo
sinlj.l
S 7r,
sin(a-If)
(5)
118
Radi odreclivanja vremenske promjene ugla l/I, primjetimo da je brzina tacke C
zupcanika 1 i 2 i5ta. Posto zupcanici 1 i 2 vrse obrtanje oko stalne ose, mozerna
pisati
dip, dlf
r--=2r-, (6)
dl dl
Nakan integraljenja, vodeei racuna 0 pocetnom kinematskom stanju, dobijemo
(7)
Koristenjem izraza (5) i (7), mozemo napisati zakon kretanja tacke M
sin( J
S 7,.,
'( Tr'kl
5111 a--S-5m -f)
(8)
b) Posto se tacka M krece pravolinijski, brzinu tacke dobijamo diferenciranjem
izraza (8) po vremenu
dS sin a
v=-=7,. Ij/.
dl sin 2 (a-If)
Izraz (7) omogu6uje da brzinu (9) napisemo U obliku
7;rr sinacoskt"
'2( Tr. k J'
sm a--
g
-sll1 t
U k
ff b' ,
c) trenut u I] = - rzmaJe
6k
( )
7.J6;r
16
' , 3;r
sm- -
V (Jkr.
16
119
(9)
(10)
( 11)
POl:ctni polozaj tacke, prem<:t (8), je Mo. U intervalu 0::; t :5.!!.-., zakon kretanjaje
2k
monoton3 funkcija. Posto se trenutak tl nalazi u intervalu monotonosti, to je
precteni put
sin Jl
S"
. oJ[
S!l1-
Primjer 4
Sl. 2.16

..
U trcnutku t 1::: - odredlU:
2k
a) brzinu i ubrzanje prstena M,
16
Zupcanik I, poluprecnika rj, obrce se oko ose
kroz tacku 0 konstantnim ubrzanjem E1 i
dovodi u kretanje zupcanik 2, poluprecnika 1'2,
oko ase kroz tacku A. Za zupcanik 2 kruto je
vczan kruzni prsten 3 poluprecnika R, koji je
obuhvacen malim prstcnom M. Kroz prsten M
je provucena poluga koja je ucvrscena u
tackama A i B. Poluga sa horizantalam zauzima
lIgaa a. Kretanje je pocelo iz mirovanja. Prije
pocetka kretanja mehanizam je zauzimao
polozaj prikazan na slici 2.16.
Podaci: rl = 21'2,
"
b) put koji prsten M prede od pocetka kretanja do trenutka f1_
a) Trajektorija prstena M je prava AB, te se njegovo kretanje moze definisati samo
vektorom polo:hja PM staJnog pravca:
b)
(I)
Ugao obrtanja prstena 3 i zupcanika 2 je isti i moze se odrediti iz poznatog zakona
obrtanja zupcanika 1:
dill,
--:::6"1' Wj :::E]/+C
1
.
dl
SI. 2.17
Kretanje je poceJo iz mirovanja, te je
C 1 ;::;;. 0 i zakon promjene ugaonc
brzine je [01 ::: EI I , a zakol1 promjene
ugla qJ, je
lz pocetnih uslova, za t = 0 je:
1 2
tf?l ;;;;:0, C
2
:::0 teje .
2
Za &1 =: k je

2
Dodirni krugovi zupcanika 1 i 2 se obrcu bez klizanja, te je
r
rp2 :::-'- kt 2,azadator] :::2r
2
jerp2 :=kt
2
. (2)
21'2
Aka se (2) uvrsti u (1) dabije se zakan kretanja prstena M:
PM (3)
Prsten M vrsi pravolinijsko kretanje, te je njegova brzina
dPM 4Rk .(1l k2)
[5111 -- t .
dt 4
(4)
Ubrzanje prstenaje
Za dati trenutak 11 = rtr. brzina i ubrzanje su iz izraza (4) i (5):
fik
V
M
-2R ..jk;,
aM
(5)
(6)
(7)
Brzina i ubrzanje u datom trenutku imaju suprotan smjer od smjera vektora PM'
c) Analiziraju6i zakon kretanja i zakoD promjene brzine, tj. izraze (3) i (4), laka
se moze zakljuciti da ce prsten od pocetka kretanja do trenutka kada je
k t 2 =!!.. iCi ka tacki B, kada brzina postane ravna lluli. Zatim, karla je
4
k t 1 >!!.., mijenja smjer i ide ka tacki A. Maksimalna velie ina PM je prema
4
tome za
i iZllosi PM2 ::: 2 R , U pocetnom trenutku je bila PMO ::: RJ2 .
U zadanom trenutku t 1 ;:;: In > t 2
Vu
I t; I . ::: - prsten se na azl na
2 k
(II)
Posta je trenutak t2 < Ij' prsten je, pocevsi od PMO' dosao u PM2 i u trcnutku tl
vratio se do PM! ::: PMO' Prsten je, znaci, presao dva puta ista rastojanje 11a svojoj
putanji, te je njegov ukupni predeni put
122
Primjer 5
2
3
Tijelo A krece se u vodici, u datom smjeru, ubrzanjem konstantnog intenzitetu
a:::: k :::: canst. Za tiJelo A vezano je neistegljivo uze koje je dugim krajem
omotano oko cilindra 1. Cilindar 1 je kruto spojen za zupcanik 2 kojije u sprezi sa
Zllpcanikom 3. Zllpcanici 2 i 3 mogu da rotiraju, respektivno, oko osa kroz tacke 0
1
i O
2
,
Odrediti:
a) zakon kretanja zupcanika 3,
b) kinematicke karakteristike kretanja zupcanika 3 u proizvoljnom trenutku,
c) ubrzanje tacke C zupcanika 3 i tacke C zupcanika 2, U trenutku 1 = ls.
Datoje: R
j
""RI2, R2 =2R, R3 ::::R. Ut=OtijeloAjebiloumirovanju.
Rje.senje:
a) Da bismo odredili zakon obrtnog kretanja zupcanika 3 oko ose kroz tacku O
2
,
primjetimo daje
VA:::: VB'
zato sto je uze neistegljivo.
Posto je
zal=O, VA =0, C
1
=0,
ondaje
(I)
(2)
(3)
123
S druge strane je
pa iz (4) i (5) dobijamo
k 1 2k
Wj :::;-=-1.
R, R
Kako jc cilindar 1 kruto vezan za zupcanik 2 to je
2k
0)1:;:;: {(}2 :::;-1.
R
Brzina tacke C je
a s druge strane tacka C pripada i zupcaniku 3 pa je
Iz (8) i (9) dobijamo
dW 4k
(j))
dl R
Integriranjemjednacine (10) dobijamo zakon kretanja zupcanika 3
2k ,
If! =1f1o +-1
R
za t:::: 0 je IJI = 0 paje konacno
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11 )
(12)
b) Kinematicke karakteristike zupcanika 3 su njegova ugaona brzina i ugaono
ubrzanje.
Ugaona brzinaje odredena izrazom (3), a ugaono ubrzanjeje
dill3 4k
) :::-=-=const.
dl R
Iz ovog izraza vidimo da zupcanik 3 vrSi ravnomjerno ubrzanu rotaciju.
c) Ubrzanje tacke C zupcanika 2 je odredena izrazom
gdje je
a
C1T
::::: R2 2 :::: 2RW2 :::; 4k,
4k2 ?
GC,N ::::: R2 wi :::; 2R--I>
R'
U treoutku I .= 1 s dobijamo
k'
=8---,
R
paje intenzitet ovog ubrzanja
_ 4k 4k'
a
c
-- +
, R
Ubrzanje tacke C zupcanika 3 je
gdje je
- - -
a
e3
:= Q
ClT
+ QC
3
N'
4k
=R3c3 =R-=4k
R
. 16k' ,

R'
U trenutku 1 = 1 s dobij.mo
a intenzitet je
= 16!.'.,
R
(13)
(14)
( 15)
(16)
( 17)
(18)
(I 9)
(20)
(21)
(22)
(23)
Uporedujuci izraze za ubrzanje ta6ke C zupcanika 2 i tacke C zupcanika 3 (18) i
(23), vidimo da ta ubrzanja nisu ista iako su brzine ave dvije tacke, zbog toga sto
nema proklizavanja izmcau zupcanika 2 i 3, medusobno jednake. Aka uporedimo
tangencijalne i normalne komponente onda vidimo da su tangencijaine komponente
medusobno jednake dok su normalne razli6ite. Kako Sll ave komponente, U opstem
slucaju, odredene izrazima
(24)
dt
pa posta je u svakom trenutku V
C2
:= Vel' ondaje i
(25)
Sa druge stram': je
(26)
Rk2
pa posta je Rkl :;t RkJ (zup6anik 2 ima razlicit poluprecnik od zupcanika 3), onda
je
(27)
uvijck kada zupcanici koji su u sprezi imaju razlicite po!uprecnike.
Primjer 6
Zupcanik 1, poluprecnika Rj , zajedno za doboscm 2, poiuprecnika R
2
, obrce se oko
osc kroz tacku 0, usljed padanja tereta G konstantnom brzinom v = k.
Zupcanik 1 je u sprezi sa zupcanikom 3, poluprecnika R
3
, koji se moze obrtati oko
ose kroz tacku F. U zupcaniku 3 urezan je zlijeb FA, u kojem moze da se krece
kuglica M. Kuglica istovremeno klize po parabolicnom nepomicnom brijegu -
dijelu parabole parametrap, Cijaje ziza u tacki F.
126
U trenutku kada kuglica, zbog obrtanja zupcanika 3, napusta zlijeb AF, odrediti
njenu brzinu i ubrzanje, ako je u pocetnom trenutku zlijcb AF bio horizontalan, a
kuglica bila u polozaju Mo. Dati su poluprecnici: R] = 4p, R2 = p, R) = 2p.
Rjesenje:
v
Sl. 2.19
Da bismo odredili brzinu i ubrzanje kuglice M u momentu njenog napustanja
zlijeba AF primjetimo da se kuglica krece po dijclu parabo\e ciji je parametar p a
ziza u tacki F. Ako se za odrcctivanje polozaja kuglicc M lLsvoji polarni
koordinatni sistem sa ishodistem u tacki Fonda je jednacina parabole odredena
]zrazom
r
p
(I)
1 + cas q.>
gdje su r i rp po lame koordinate, rp = L(MoFM), r:::: FM. Ugao rp istovremeno
predstavlja i ugao rotacije zupcanika 3, paje:
dq.>
-;::: OJ
3

dt
Da bismo odredili ugaonu brzinu zupcanika 3 primjetimo daje
v v
Kako su zupcanici 3 i 1 u sprezi slijedi daje
OJ
3
R} == OJ] Rl
adak1e je
127
(2)
(3)
(4)
(5)
Brzina kuglice M, u polarnim koordinatama, odredenaje izrazo11l
(6)
gdje je
1',. :;;:: r,
(7)
Koristenjem izraza (1), (2) i (5) dobijamo
(8)
p dq>
(9)
dt
PoSto se trazi brzina kuglicc M u momentu napustanja ilijeba primjetirno da je u
tom 1110mentu r:::: R3 :::: 2 p i rp:::: ((Jt. Uvrstavanjem u izraz (1) r:::: 2 p
dobijamo daje
1
cos,-f) ::::--
V'l 2'
. .J3
a Sl!1 f/Jl ::::-.
2
Uvrstavanjem ovih vrijednosti li (8) i (9) dobijamo
l'rp ::::4k,
pa je prcma (6) brzina kuglice u trenutku ll<lpustanja zlijeba AF
"M :::: 8k.
Ubrzanjc kuglice M odredeno je izrazom
gdje je
a
r
:::: r - rip2,
aq; :::: rtp + 2rip .
Diferenciranjem (8) po vremenu dobijamo
128
(10)
(I I)
(12)
(13)
(14 )
( 15)
.. cosq>(I+cosq+2sin2 q> dq>
r 2k ,
(1 +cos q>)' dt
a iz (2) i (5) slijedi
Uvrstavanjem dobijenih izraza u (14) i (IS) imamo
_ 4k2 [cosq> (l+cosq+2sin2 rp
a,. - p (I+cosrp))
a
e
8k
I
S1l1
p l+cosf/J
(16)
( 17)
( 18)
(19)
Koristenjem izraza (10) dobijamo radijalnu i cirkularnu komponcl1tu ubrzanja
knglice M neposredno po napnstanju zlijeba AF:
k'
a
1'
=32-, (20)
p
Uvrstavanjem ovih izraza u (13) dobijamo i ubrzanje kuglice M neposredno poslije
napustanja zJijeba AF:
k'
16-.[7 (21)
p
it
2.5 Zadaci iz translatornog kretanja i obrtanja tijela
oko stalne ose
Zadatak 1
Kulisa OB se obrce aka ase kroz tacku 0, upravne oa favan crteza.
S\. 2.20
Re::!lIltat: dqJ ::::0,55-1
dt
Zadatak 2
d
2
Kulisni kamen A se krece u
polukruznom zlijcbu radiusa b, Ciji je
centar 0
1
na rastojanju 00
1
::: b. U
trenutku kada je ubrzanje kamena
a A :::: bJ2 ern/s2, odrediti Llgaollu
brzinu OJ i ugaono ubrzanje E kulise,
akoje
OJ
'P _ 0 5 2
d{2 - , 5 .
Mehanizam za ciscenje opiljaka sastoji se od elektromotora E, zavojnog vretena V,
zavojne caure C, i mehanickog cistaca M oblika ravnokrake trougaone place visine
h =: 10 em i ugla pri vrhu a= 30", Cistac je kruto spojen sa krajem vretena. Pri
obrtanju vretena sa n "'" 55,5 a/min, Cistac pri SVak0111 IlOYOm obrtu zahvata naredni
sloj opiljaka x. Kojorn brzinom v se krece elektromotor?
Rezultat: v := 5 em/s ,
SI. 2.21
130
Zada(ak 3
Sl. 2,22
Zada(ak 4
Za koje rastojanje s:= AoA se
pomjeria klizac A regulatora, ako je
poznato cia su ubrzanja svakc od lopti
jednaka a m/5
2
, i daje ugaona brzina
konstantna i jednaka ill 5.
1
, a Ao
polozaj klizaca pri a = 07 Duzine
stapova su I. Rastojanje 001
zanemariti.
Rezullut:
__
l lor
Pravougli ugaonik OAB (slika 2.23) obrce se u ravni crteza oka ose kroz tacku
koja se poklapa sa zizom parabole ciji je parametar p. Dato je OA :::: pl2 .
Odrediti:
a) kako se mora mijenjati ugaona brzina W obrtanja ugaonika u funkeiji od ugla (jJ sto
ga gradi poteg OM sa simetralom parabole (L) da bi sc presjecna tacka M parabole
i ugaonika k1'etala konstantnom b1'zinom Vo duz parabole.
A
. ___ .... (L1
SI. 2.23
b) u kom polozaju tatka Mirna najvecc ubrzanje i
koliki je njegov intcnzitet.
Rezultat:
[
. 'P 1
Stn--
W= 2vo sin
3
J!.. 1+ 2 .
. P 2 F;
a)
b) U tje111enu para bole je
131
Zadatak 5
M,
SI. 2.24
- 1
Datoje OA ~ - r .
2
Rezu/tat:
Zadatak 6
M
p
2
Vo
2J3
=--rm
o
,
3
2
Vo
p
Prava p obrce se ravnornjemo ugaonom
brzinom mo aka ose kroz tacku A,
upravne na ravan crtda i prj tome sijece
nepomicllu kruznicu, poluprecnika
R = J3 r , u tacki M. U pocetnom
2
trenutku prava je hila u polozaju po
Odrediti brzinu i ubrzanje tacke M u
najnizem polozaju MI.
aMI
4 ,,,-;;
=-,.0)0",13.
9
Prava I obrce se u ravni crteza konstantnom ugaonom brzinorn wa aka ase 0 koja
prolazi kroz "izu parabole P. Parametar parabole je p (slika 2.25).
p
N
SI. 2.25
Odrediti:
a) brzinu i ubrzanje tacke M koja se
nalazi na presjeku prave i
parabole u funkciji ugla obrtanja
prave, aka je u pocetnom
trenutku prava bila II
horizontalnom polozaju,
b) brzinu tacke N, koja je druga
presjecna tacka prave i parabole
1,a slucaj da se tacka M krece
konstantnom brzinorn vo.
Rezul{af:
a)
pOlo
11M
-----
2
cos 3 p..
2
b) V
N
::::: Vo
3 'P
etg -.
2
Zadatak 7
!/
o
SL 2,26
Rezultaf:
32.J3 em
v
M
=---,
3 s
Zadatak 8
p (JJ5
- . . . : . . : : ~ - , - J 5 -4eos'P.
(1+cos'P)2
Usljed obrtanja kruznog brijega
poluprecnika r::::: 16 em, 11iz njega klizi
podizac ventila, brzinam v::: 4.fY, gdje.ie y
hod podizaca mjeren od najviseg polozaja
njegove tacke Mo nanize. U trenutku t = 2 s,
odrediti brzinu i ubrzanje tacke M brijega,
kojaje u pocetnom palozaju najudatjenija od
njegove ose obrtanja O. U pocetnom
polozaju hod podizaca Yo = o.
Prava p! (slika 2.27) rotira ravnomjerno ubrzano ubrzanjem Eo aka ase koja
prolazi kraz tacku 0
1
j upravna je na ravan crteza. Istovremeno prava P2 roth'a u
istom smjeru oko ose kroz tacku O
2
, takode ravnomjerno ubrzano, dvostruko
manjim ugaonim ubrzanjem.
p,
K
81. 2.27
U pocetnom trenutku oba pravca bila
su u desnom horizontalnom polozaju.
Ako su tacke 0] i O
2
na zajednickoj
horizontali i aka je 0
1
0
2
::: b,
adrediti:
a) putanju presjecne tacke K izmedu
pravaca P! i P2,
b) brzinu i ubrzanje tacke K u funkciji
ugla obrtanja prave PI.
-
Rezullat:
a) Kruznica poluprecnika b sa centrom u tacki OJ.
b) V k a
k
gdjeje rp ugao koji sa osom 0
2
0]
zaklapa prava PI.
Zadatak 9
Ploca 1 sa urezanim zlijebom obrce se oko tacke 0 tako da se klizac M krece
b
. rk . . I
rzinom x M :::: --SIn k t , Kretanje ploce 1 se prenosl na plocu 2 preko po uga
2
OA, AB, O,B cije su duzine: OA = 0, B = 2 r, AB = 3 r. Poluga OA je krulo
vezana za plocu 1 a poluga OIB je kruto vezana za plocu 2. Na klizacu M je
postavljen glodac sa elektoromotorom koji urezuje zlijeb LI ploCi 2 (slika 2.28).
Ako se u pocetnom trenutku t = 0 klizac nalazio u polozajll xMn :::: 21' prona6i:
a) jednaCine ose zlijeba u koordinatnom sistemu ';101 'll koji je kruto veZ8n za
plocu 2,
b) kako se l11ijenja brzina glodanja zlijeba u zavisnosti oJ lIgla rp.


2
x
Slika 2.28
lednacine zlijeba ploce 1 u koordinatnom sistemu kojije kruto vezan za plocu I je:
134
';2 1)2
--+-=1.
(2r)2 r2
Rezultal;
a)
(
1],2 2 I + 1
I' 3-2 1+3----
[
I
,'1
. l 1],2 +.;,,) Ju +,2
=1,
b)
Znak + vrijedi za 0::; tp::; n , a
znak - vrLiedi za Jl < tp::::; 2Jl .
,
(I + 3sin
2
ffJ )'i,
gdje znak + vrijedi za 0 s;: rp:::; 1, a znak - za JT < rp s;: 2n.
Zadatak 10
y
R/

/
I
"',-
R
Slika 2.29
A
135
Savijcni stap u obliku krllznog !uka
obrce se oko tacke 0 tako da se ugao
rp mijenja po zakonll rp:::: JT / 2 sin Ie t .
Obrtanjem stapa pokrece se kIizac A
koji istovremeno maze da klize po
savijenom stapu, polugi OB i zlijebu
koji je okomit l1a zlijeb II kojem klize
klizac B. Klizac moze da istovremeno
klize po polugi OB.
Odrediti:
a) zakon kretanja klizaca B,
b) brzinu i ubrzanje klizaca B u
trenutkll '1::::::0.
Rezu/tat:
a) Yn
sin ffJ + sin arc cos (1 - cos ffJ) ,
3R
b) (
.) 3Rrc
YB 1:::::---'
2k
116
GLAVA III
Ravno kretanje tijeJa
3.1 Jcdnacinc ravnog krctanja tijela
Kretanje tijela nazivamo ravnim, ako se tacke tUela krecu u
ravnima, kaje S11 pal'alclne nepomicnoj referentnoj ravni.
Jedno od specijalnih slucajeva ravnog kretanja jeste i obrtanje tijela oko stahle ase.
Kao primjer ravnog kretanja tijela maze da nam posluzi i kotrljanje tocka po
pravolinijskom dijelu puta. Ravno kretanje vrsi i spojna poluga nekog klipnog
mehanizma.
Sl.3.1
Nekada rayne kretanje maze biti
istovremeno i translaterno, ali nije
syako translatorno kretallje tijela
istovremeno i ravno kretanje. Prema
tome, translatorno kretanje tijela ne
moze se, op6enito govoreCi,
razmotriti kao specijalan slucaj
ravnog kretanja tijela.
Razmotrimo raYno kretanje tijela K
datog na slici 3.1. Aka tijelo K
presjecemo sa rayni O f l ~ koja je
" paralelna nepomlcnoJ referentnoj
rayni 1[, dobicemo ravnu figuru S.
lz definicije raynog kretanja tijeia slijedi da se pri kretanju tijela rayna figura S krece
u rayni Isto tako, duzCD, koja pripada tijelu, a upravnaje na referentnu ravan
n, kretace se tako da ostaje stalno paralelna svom prvobitnom polozaju tj. ona se
krece translatorno. Odavde slijedi da bi za proucavanje kretanja svih tacaka tijeia,
koje pripadaju duzi CD, dovoljno bilo prouCiti kretanje sarno jedne tacke te duzi. Za
tu tacku mozemo uzeti tacku A rayne figure S.
Kretanjc tijela K sV1h tacaka tijela) bice odredeno poznavanjem kretanja rayne
figure S u ravni 0;1]. U buduce smatracemo da se ravan Ol;r; poklapa sa ravni
crteza, a umjesto cijelog tijela K posmatracetno (i crtati) sarno ravnu figuru S.
Odavde slijedi da se proitcavanje ravnog kretanja lijela svodi na
proucavanje kretanja neizmjenjive ravne figure u njenoj ravni.
Strogo govoreci, razmatranjem kretanja neizmjenjive raYne figure mi istovrcmeno
razmatramo i kretanje svih ravni, koje su kruto spojene sa pokretnom figurom, U
odnosu na neku nepokretnu ravan, a sto sc svodi na razmatranjc kretanja pokretne
ravni u odnosu na nepokretnu.
x
'I
I
117A
I
__ __________
SI. 3.2
Da bismo prollciJi kretanje rayne figure
S u odnOSll na nepomicni sistClll
izaberimo na toj figuri proizvoljnu
tacku A, koju nazivamo jJololl1 i u njoj
usvojimo jedan pomicni sistem Axy,
koji je kruto spojen sa figurom i
zajedno sa I1j0111 se krece (sL3.2).
Polozaj ravne figure S, na nepomicnoj
ravni O;r;, potpuno je odreaen
poznavanjem polozaja njene dvije
proizvoljne tacke A i B, tj. polozajem
duzi AB. Polozaj duzi AB odrcdeu je
poznavanjem tri parametra: koordinata
bilo koje njene tacke i ugla sto ga
obrazuje duz AB sa pozitivnim
smjerom ose Oc;.
Opcenito govoreCi, da bismo poznavali polozaj pokretne rayne figure, iii pokrctnog
sistema iUy, sto je jedno te isto, U odnosu na nepomi6ni sistem O;r;, dovoljno je
poznavati polotaj pola A tj, koordinata i rJA i ugla tpkojeg obrazlljll ose O;i Ax.
Pri tome, usvajamo konvenciju, daje ugao tppozitivan, kada se on dobija obrtul1jern
ose Oc;ka osi Ax u suprotnom smislu od obrtanja kazaljke na cusovnikll.
138
Pri kretanju figure S II ravni Oc;r; mijenjaju se, u funkciji vremena, velicine ;k, 1(K. tp.
Te promjene javljaju se kao neprekidne, i diferencijabilne
funkcije vremena t.
qA =j,(I), 17A =[,(1), lfJ=j,(I). (3.1 )
Sl. 3.3
U svakom trenutku t 111i iz jednacina
(3.1) mozemo naci veliCine
A' 1] A i tp a samim tim, 111ozemo
odrediti polozaj figure S u ravni 0;1].
Prema tome, jednaCine (3.1) odreolUu
jednacine (zakone) kretanja rayne
figure iii jednaCine ravnog kretanja
tijc\a.
Razmotrimo sada i polozaj proizvoljne
tacke M rayne figure S u ravni or.;l} (51.
3.3).
Polozaj ove tacke U odnosu na nepomicni koordinatni sistem, odreden je
vektorom r, all odnosu na pokretni raciijus-vektorom jj .
lz slike (3.3) vicii se da vazi slijedeca vektorskajednacina
(3.2)
gdje je FA radius-vektor, kOj1 odreduje polozaj pola A u odnosu na nepornicni
sistem.
Ako sejednacina (3.2) prqjicira na ose nepomicnog sistema tada su koordinate tacke
M, u tom sistemu, odredene izrazima:
+xcostp-ysinQ',
1] =: 1] A + xsintp + ycostp,
(3.3)
gqje su r; A' r; A i SA date izrazima (3.1) a x i y su koordinate tacke M u pokretnom
sistemu.
Koordinate x i y ne zavisc od vremena, tj. one su konstantne, jer je rastojanjc AM
konstantno, a sistem Axy je kruto vezan za neizmjenjivu figuru (S).
139
Prema tome, polozaj proizYoljne tacke M rayne figure jednoznacno je odreden
poznavanjem velicina i:
A
, llA i qJ. S obzirom na OYO, pri opecrn slucaju ravnog
kretanja. tijelo ima tri opee koordinate 'lA, rp, odakle slijedi da ono u tom
slucaju ima tri stepena slobode kretanja.
.lednacine (3.3) prcdstavJjaju zakone krefanja proizvoljne tacke M rayne figure, a
istovremeno to su i jednacine trajektorUe te tacke u parametarskom obliku.
Eliminacijom parametra t iz ovih jednaCina dobijamo jednacinu trajektorije tacke
M.
Poznavajuei jednacine (3.3) mourno koristeCi forrnule (1.28-1.31) odrediti brzinu i
ubrzanje tacke M u bilo kom trenutku vremena. U daljim izlaganjima mi eelTIO prvo
pokazati kako se ove kinematicke velicine, proizvoljne tacke rayne figure, Illogu
odrediti i na drllge nacine. Za to je potrebno prethodno prouciti jos neke osobine
ravnog krctanja.
3.2 Razlaganje kretanja rayne fignre na translatorno i
obrtno kretanje
Znamo da je polozaj rayne figure S 1I njenoj ravni odreden polozajelll proizvoijne
duzi AB koja pripada toj figuri (sl. 3.2). Prellla tome, proucavanje premjeStanja
rayne figure svodi sc na proucavanje premjestanja duzi AB. Pretpostavimo da se
figllra S, za neki dati interval vremena, premjesti iz polozaja I u polozaj II, a duz
AB zallzme polozaj AlB) (sl.3.4).
SI. 3.4
Ako za polusvojimo tacku A, onda se
to premjestanje moze ostvariti oa
slijedeci nacin: prvo neka se myna
figura translatorno premjesti pri ccmu
pol A prede u polozaj A" a duz AB
zauzme polozaj AlB' i sve tacke
ravne figure ostvarice premjestanje
keje je jednako AA
I
, a zatirn ravnu
figuru zarotirajmo eko ese kroz pol
Aj u njenoj ravni, tako, da duz AJB'
prede u polozaj AlB).
Kao rezultat ova dva premjeStanja biee to da ce raVlla figura S preci iz polozaja 1 u
polozaj II.
Nije se tesko uvjeriti u to, da smo iz polozaja I mogli preci u polozaj II, uzimajuci i
neku drugu tacku za pol.
Ako bi za pol usvojili tacku B, onda bi prvo izvrsili translatorno premjestanje pri
cemu bi tacka B presla u polofuj B
l
, a tacka A u A'.
Zatim je potrcbno izvr5iti rotaciju oko tacke B], da bi duz AB dosla u polozaj
A1B
I
, odnosno, da bi ravna figura S zauzela polozaj II. Sa slike (3.4) ocigledno je
da su uglovi rotacije u aba slucaja medusobno jednaki L B' AIB1 = L A'BIA) == rp
dok su transiatorne komponcnte premjestanja AA1 i BE] razlicite. Na osnovu
ovoga mozemo iskazati slijcdccu teoremu:
Teorema I.
Svako l1ctranslaforno ravne figure II njenoj ravni, iz
jed}]og jJoloiaja u drugi, moiemo ostvariti jednim translatornim
prcmje.stanjem ravne figure, koje je jednako premjestanju
proizvoljno izabranog polo, i jednim obrtnim premje.ftanjem raVlle
figure oko ose okomite na ,.aVllU figuru, a koja prolazi kroz taj pol.
Pri tome translatorna komponenta premjestanja zavisi od izbora pola, a velicina i
smjer ugla obrtanja ne zavisi od izbora pala.
Cinjenica, da se translatorna komponenta premjestanja mijenja sa izborom paIa,
navodi na zakljucak, da je moguce izabrati takav pol gdje ce ta komponenta biti
minimalna, odnosno jednaka nuli. Da bismo ovo pokazali pretpostavimo da imarno
dva polozaja ravne figure I i II, koje definisu polozaji duzi AB i AIB1 j pri cernu
pretpostavljamo da duz AB nije paralelna sa duzi Ako postoji centar
konacne rotacije onda se on mora nalaziti u tacki 0 koja ee biti podjednako
udaljenaod tacakaA i A, i od BiB" tj. OA=OA
1
i OB=OB, (s1. 3.5).
Odavde slijedi da se tacka 0 nalazi na presjecistu simetrala duzi AA 1 BBl'
Kako je OA :::;: OA
I
i OB:::;: OBI' a iz Fiefinicije neizmjcnjive figure slijedi da je
AB = A 1 Bl ,onda su trougloyi AOB i A
l
OB
1
podudarni. Iz podudal11osti trouglova
slijedi da je LAOE:::;: LA
J
OB
1
Dodavanjem lijevoj i desnoj strani ave jednakosti
ugao LBOA 1 dobijamo slijedeeu jednakost:
-
LAOA, = LBOB, = rp.
SI. 3.5
Teorema JI.;.
Pri OYomc, lako se uocava da jc ugao
rp istovremeno i ugaa izmedu pravaca
AB i AlB] tj. on ostajc isti bez obzira
11a izbor pala prema teoremi L Na
osnovu ovog mozemo iskazati
slijedecu teoremu.
nctrans/atoJ'llo raVfle figure u njenoj ravni, i:::
jcdnog p%iaja 11 drllgi, moie 'sc ostvariti jedl1ofJ/ rotacUoJJl oko
po/a /can acne rOfacUe.
Navedenc teoreme govore I I ". . ..
. '. . samo 0 tome (a co se ravoa figura moze prcmJcstJtl IZ
Jednog u nekl drugl fiksni pol :I \'1 d . b" . ..
,. d k _ _ " ' ozaJ. lVe utlln, potfe 110 je pnl11JctItl da 5e ne moze
nae[ slvarnog kretanja raYne figure sa translatornim i obrtnim
prel11jcstanjcm ill pak sam b t . . .
I
'1 k 0 sa 0 r 111111 premJcstanJcm, Jef rJ.vna fiuura ne bi
pro aZI a 'roz sve llaizl11J'cni": I . k k' . y 0
I
. . . '. cne po ozaJe 'roz oJe, mace, prolazl pn SVOlll stvarnom
\.retanJu. Ali ako konacno . v v
. " .' prelTIJcstanJe ravne figure S. IZ polozaJa I u polozaj II
zamJel11mo velikim broie -! 'I b , . ''
'" , J 111 e el1lCntarni 1, eskonacno mabh premJcstanJa, PrJ cemu
na pocetku 1 na kraJu svakog t I 'v' V ,
II .
. og. e emcntarnog pre111JestanJ3 poloz<lJ r3vne fio-ure se
po (apa sa odo-ovaraJuci I"' , 0
I 1
0m
po ozaJem pn stvarnom k.retanju. onda saglasno tcorerni
(
el ementarno premjdtanje mozemo dobiti kao rezultat jednog beskonacno malon
e ementarnog) translatorno . " '.. 0
I ' . d . g premJcstanJa zaJcdno sa nekml prOlzvolJno odabranim
po om 1 JC nog obrtanJa za beskonacno mali ugao oko toga pola.
Prema tome, kretan'j"e ra f' .... v
vne 19ure u n;ezll1oj ravm mo::emo razloiiti na
translatorno kJ-e I an:;' _. v
. " e, P'l cemu se sve lacke ravne fIgure krecu kao
prolzvO!j110 f7abrani I' .
kr '" I . po, 1 na obrtno kretan;e oko ose koja prolazi
po , a upravna je na ravan kretanja figure. _
Prema teoremi II svako elen t . . v
, len arno prenljestaUje rayne fiuure mozemo ostvariti sa
samo jednom rotaeijom b k v. 0
k . , _ za es Ollaeno mali ugao ako nckog odrcdenoo- pola a
'oJcg naZlvamo trenutnim polom (centrom) obrtanja. 0 ,
Prema tome svako NeIra I t k' .
.; . ns a oYno retanje ravne figure u njel10j ravni
mO_(;1l10 kao neprekidni zbir beskonacno malih rolacija
oka trenZltmil cen/ora Obrlanja,
142
Pri tome se polozaj trenutnog pola obrtanja neprekidno mijeqja kako u nepomicnoj
ravni O;tJ, tako isto i u pomicnoj ravni A'ty.
OSl1ovne kinematicke karaktcristike kretanja rayne figure u njenoj ravni su brzina i
ubrzanje translatornog kretanja ravnc figure, kojc su jcdnake brzini i ubrzanju pola
vA' aA (odnosno VB, aB)' kao i ugaona brzina w i ugaono ubrzanje E,obrtanja
rayne figure oko pola. 1z navedenih teorema slijedi da se obtanje oko bito kojcg pola
iii oko trenutnog pob obrtanja, u datom in1ervalu vremena, vrsi za ist1 ugao. Prcma
tome ugaona brzina i ugaono ubrzanje ne zavise ad izbora poJa i ove ve!icine po
definiciji su:
. !1rp drp
W= lllTI--=-
,\1...,0 dt '
dw d
2
qJ

dl dt'
Ove osnovne kinematicke karaktcristikc ravllog kretanja, VA' 0,\, W 1 E, 1110gU SC
II svakom trenutku vremena odrediti, ako su !lam poz.nate jednaeinc ravnog kretanja
(3.1). Napomenimo i to da su {O i "[ vektori koji su uvijek uprayni na ravan kretanja
date figure,
3.3 Trenutni centar obrtanja
Polozaj trenutnog centra obrtanja dobijamo na stiean nacin na koji smo dobi!i
i pol konacne rotacije (sl. 3.5).
Taj centar predstavlja taeku ako koje ako naClJluTIO rotaciju loa beskonacna mali
ugao ravna figura ce pre6i iz datog u njcmu beskonacno bliski polaz.aj. Brzina tacaka
A, B, C, ... , rayne figure bice, u datom trenutku, norma Ie na raJiuse obrtanja, koji
spajaju doticne tacke sa trenutnim centrom (polom) obrtanja P. (S1. 3.6).
A
YA
B
P

SI. 3.6
C
Yc
Brzina tacke ravnc figure, koja se poklapa sa
trenutnim polom obrtanja, u datom trenutku,
jcdnaka je null. Ta se onda tatka nazi va i
trcnutnim polom (centrom) brzina.
Poznavanjem polozaja trenutnog poJa
obrtanja P, mozemo, U dat011l trenutku,
odrediti i pravac brzinc bilo koje tacke rayne
figure,
143
Za odredivanje polozaja trenutnog centra obrtanja dovoJjno .ie, U opccm slucaju,
poznavati pravce brzine dyiju tacaka raYne figure, jer se u presjeku normala na
pravce brzina u odgoyarajuCim tackama nalazi trenutni centar obrtanja.
3.4 Centroidi
Geometrijsku sliku kretanja rayne figure u njenoj ravni mozemo dobiti
pomoeu tz. centroida (poloida). Kako je vee podvuccno, polozaj 1renutnog centra
obrtanja pri kretanju rayne figure, se neprekidl10 mijenja kako u nepomicnoj ravni
taka i5to i u pomicnoj ravni Axy (51.3.3).
Geometrijsko mjesto trenutnih centara obrtanja, na nepomicnoJ ravni, po kojoj se
krece ravna figura, predstavlja neku neprckidnu krivu koju nazivamo l1epo!l1i(;nim
centroidom iii nepomicl1om poloidom.
Geometrijsko mjesto trenutnih centum obrtanja, na pomicnoj ravni, koja je kruto
spojena sn figurC1!11 i zajedno sa njoll1 se krece predstavlja takocic nckll neprekidllu
kriyu kQju nazivamopoll1icnim centraidom iii pomicnom poloidom.
Pokazimo sada, da se pri kretanju rayne figure u njenoj ravni pomicni centroid, kruto
spojen sa pokretnom ravnom figurom, kotrlja bez Jdizanja po nepokretnom
ccntroidu. 1) tom smislu pretposlavimo da se ravna figura S premjesti iz polozaja I II
polozaj It 7..a interval vrcmcna /).1. Razlozimo ovaj intervBi vremcna nn veliki broj n
manjih intervala f:...tl (i = J ,2. ... ,11).
SI. 3.7
i'\la pocetku intervala L\ll ravna figura
zallzima polozaj J, a na kraju ovog
intervala ona zauzima bliski polozaj, za
interval D.t2 ravna figura se premjesti u
slIsjedni hIiski polozaj itd. Svako od
ovih elemcntarnih premjeStanja
mozemo ostvariti obrtanjem za
elementarni ugao oko centra obrtanja.
Odayde slijedi, da premjeStanje ra\'ne
figure u njenoj ravni mozemo zamjeniti
nizom elementarnih obrtanja oko
odgovarajllcih centara obrtanja, koji pri
n--)oo j L1tj-:>O prebze u trenutne centre
obrtanja.
Oznacimo sa Ph P2, P
3
, ... , uzastopne polozaje trenutnih centara obrtanja na
ncpomicnoj ravni Or;17, a sa P;, P;, "', uzastopne polozaje trenutnih centara
obrtanja na nepomicnoj ravni OIXY (st. 3.7).
Odavde slijedi da su duzi:
p;p; . Pri tome i pri postupnoll1 obrtanju rayne figure oko centra Ph P2,
P
J
, za ugloye "((J:,J'''' izlomljena linija P;, P;, P;, ... , kotrlja se po
izllomljenoj liniji PI P2 P
3
p,j .... , taka, da se odgovarajuce rayne strane izlomljene
linije pokJapaju jedna sa drugom,
')
y
___ (
...... '
--
x
(S)
zlljednickfl
? ____________________
SI. 3.8
Za slucaj da 0--)00 j f:.../j-)O izlomljene
linije Pj P
2
P
3
P4 . , i rtp;p;, ... , prelaze u
neprckidne krive Iinije - nepomicni i
pomicni centmid (sl. 3.8).
Pokretni i nepokretni centroid imaju u
syakom trenutku vremena zajednicku
tacku P koja predstavlja trenutni
cenlar obrtanja (iii trenutni pol
brzina) raYne figure S.
Pokaiimo da u tacki P nepokretni i
pokretni centroid imaju zajednicku
tangentu. Tangenta oa nepokretni i
polaetoi centroid u tacki P je granicni
polozaj duzi P1P
z
i PIP; .
Kako pri f:...tj-70 ugao D..f/J", izmedu P]P
2
i P;P;, tez] ka nuli, to se tangenta oba
centroida u tacki P poklapa.
Na kraju, buduci da je brzina tacke, koja je zajednicka za oba ccntroida, jednaka
nuli, jer se ta tacka javlja kao trenutni pol brzina, to je kotrljanje pomicnog centroida
po nepokretnom bez klizanja.
Tako, kretanje ravne figure u njenoj ravni se oSlvaruje kotrljanjem
be: klizanja pomicnog cenlroida po nepomicnom ugaonom brzinom
koja je, u svakom trenutku, ugaonoj brzini ravne figure.
Ovo predstavlja teoremu Poasona. Ova teorema nema smisfa sarno II slucaju
translatornog kretanja rayne figure pri cemu se centroidi dodiruju u beskonacnosti.
Pri iznalaienju pokretnog centroida zgodno je da se primjeni princip inverznosti
kretanja. Ovaj princip sastoji se u tome da se nepomicna ravan smatra pomicnom, a
pomicna nepomicnom. Pri ovome, ociglcdno, pomicni i nepomicni centroidi
mjenjaju svoje uloge.
Da bi ovo bilo jasnije, razmotrimo slucaj
stranama pravog ugla (s1. 3.9).
kretanja duzi AB, ciji krajevi klize po
c
Sl. 3.9 SI. 3.10
Prema tome, trenutni pol obrtanja bice u tacki P, na nepomicnoj ravni C;17, koju
II presjeku normala na strane pravog ugla u tackama A i B. Pri kretanju
duzi AB tatka P bice staino na istom raslojanju ad Lacke C, jer je za proizvoljni
polozaj dllZi AB, PC:::; A13:::; const. Odavde slijedi daje nepomicni centroid, duzi
AB, kruznica poluprecnika AB sa centrom u tacki C. Da bismo nash i pokretni
metod inverznosti. U tom smislu, ravan koja je kruto vezana za
dul. AB smatramo nepol11icnol11, a ugao LACB smatracemo pa
potrazimo nepokretni centroid za ovakvo kretanje (sl. 3.1 0). PoSta strane pravog
ugla klize po nepomicnoj duzi AB to je ocigledno da ce trenutni pol biti u tacki P,
na I'avni Axy, koju dobijamo u presjeku normalc na strane pravog ugla u tackama A i
B. Ocigledno je da ce trenutni pol P u ravni Axy opisivati kruznicu dijametra AB.
Ova kruznicaje nepoketni centroid za invcrzno kretanjc, dok za originalno (stvarno)
kretanje duzi AB, ona predstavlja pokretni centroid.
Ovakvim razmatranjem kretanje duzi AB svodi se na kotI'ljanje bez klizanja
kruznice dijametra AB po unutrasnjoj strani nepokretne kruznice dvostruko veceg
dijametra (sL 3.9),
146
3.5
3.5.1
Odrec1ivanje brzina pojedinih tacaka ravne figure
Brzina tacke ravne figure kao zbir brzine pol"
rotacije tacke oko pola
brzinc
Pretpostavimo da se ravna figura (S) krece po nepokretnoj ravni Oe'7 (51.
3.11). Izaberimobilo kojll tacku A rayne figure za pol. (obieno za pol biramo onu
tacku ravne figure cija namje brzina poznata iii se moze lako odrcditi).
y,
r
S1. 3.11
(S) U tacki A usvajamo dva sistema
koordinata: sistern AxlYl cije su 05e za
cijelo yrijeme krctanja figure paraielne
osama sistema i sistem A\y, koji
je kruto vezan za rumu figuru.
Polozaj proizvoljnc tackc M, rayne
figure, odreden JC U odn05U _ na
nepomicni sistem radius-vektorom r ,a
u odnosu na pomicni sistem A:(y, radius
vcktorom jj.
U proizyoljnom trcnutku vremena izmeciu oyih radius-vektora postoji slijedeca
zavisnost:
gdje je FA radius-vektor poJa All odnosu na nepomicni sistem 0;17
Diferenciranjem ove jednacine po vremenu dobijamo:
dr dr
A
dp
-=-+-.
(3.4)
dt dt dt
Kako je AM = const, to slijedi da se vektor p , pri kretanju rayne figure, mijenja
Slli110 po pravclI, a njegov intenzitet ostaje konstantan.
Saglasno izrazu (2.28) izvod vektora p po yremenujednakje:
dp [--]
-:::; m,p ,
dt
gdje je OJ ugaona brzina rotacije vektora jJ, odnosno ugaona brzina rayne figure
u datom trenutku vremena. Kako je
147
drM
a --:;:::: liM'
dl
aoda izraz (3.4) mozemo pisati U obliku:
(3,5)
Velicilla [w,,o] je brzinakoju bi imala tackaM kad bi tackaA bilanepomicna, iIi
drugacije recello, to je brzina rotacije tacke M aka pala A. Ovu brzillu oznacicemo
sa vl',.iA Sa ovom oznakomjednacina (3,5) prelazi u oblik:
(3,6)
Prema (3.6) b,.::ina hila kaje t{(eke !'vI raV17e figure jednaka .Ie
vektorskom ::bil'll iz I)}"zinc ncke druge tac'!ke A, Ie isfe ravne figure,
koja .Ie usvojena za pol i brzine rotacije taeke M oko pola A.
-------
--/-------
-, -
VMA / 11M
,
,
,
,
,
,

SI. J,12
Posta je vektor (V uvijek upravan na
ravan u kojoj se krece ravna figura,
. slijedi da je upravan i na vektor
,0 =: ANI, onda je intenzitet brzine
v
lvlA
dat izrazom:
'0 -
V
MA
pmsm90 AM ill (3,7)
Vektor vMA je upravan na AM, a usmjeren je u stranu obrtanja rayne figure.
Jednacilla (3.6) omogucava da se nade brzina bila kaje tacke rayne figure aka je
poznat vektor brzine proizvoljne tacke ravne figure i njena trenutna ugaona brzina
W. Na slici (3.12) data je i geometrijska interpretacija jednacina (3.6).
3.5.2
Teorema 0 projekcijama brzina dvijn tacaka rayne fignre
na pravn koja spaja te dvije tacke
Pasmatrajmo bilo koje dvije tacke A i B pokretnc raYne figure (S). Ako l1am
je roznat rnoduo, pravac j smjer vektora VA i pravac brzine VB onda se moduo i
smjc:r brzine tacke B moze odrediti koristenjem slijedece teoreme:
Teorema: projekcije brzina dviju tataka ravne figure
spaja te dvije tacke, medusobno su jednake.
na pravu, koja
Sl.J.l3
Da bismo dokazali ovu tem'emu
usvojimo taeku A za pol (sl.3.13),
Prerna jednacini (3.6) brzina tacke B
odredenaje izrazom
- - -
VB =VA +V
BA

Proiciranjem ave jednacine na pravu (L) koja spaja tacke A i B dobijamo:
Ako se podsjetimo da je vektor V
BA
normaian na radius-vektor AB, aoda je
(VBA)L = 0, pa dobijamo daje
(3,8)
odnosllo
a ovim je gornja teorema dokazana.
3.5.3 Odreaivanje brzina pojedinih tacaka rayne fignre porno':u
trenutnog pola brzina
Aka u datom mornentu vremena za pol izaberemo trenutni pol brzina
(obrtanja) P, brzina bilo koje tacke A raYne figure tada je, saglasno jednacini (3.6),
odredena izrazom VA =: Vp + V AP' a kako je vp =: 0 onda je:
(3,9)
pri cemu je moduo brzine tacke A:
(3,10)
a vektor VA llpraval1 je l1a radiusNvektor PA i usmjeren u stranll obrtanja rayne
figure.
DllZ AP nazivamo trenutnim poluprecnikom obrtanja. 1z svega ovoga vidi
se da ce raspored i velieine brzina pojedinih tacaka raYne figure u datom trenutku
vremena biti takve, kao da se rayna figura obrce oko ose koja prolazi kroz trenutni
po! obrtanja, a upravna je na ravan kretanja figure. Brzine pojedinih ta6aka rayne
figure upravne su na n]ihove trenutne poluprecnike obrtanja, a moduli su im
proporcionalni rastojanju taeaka od trenutnog pola obrtanja.
5\.3.14
Raspored brzina prikazan je na sl. 3.14.
Poznavanjem, 1I datom trenutku, polozaja
trenutnog poJa brzina P i brzine neke tacke
A ravne figure (VA) mozemo naei i trcnutllu
ugaonu brzinu rayne figure. 1z izraza (3.10)
slijedi da jc
{j]:::: VA.
AP
(3.11 )
tj. trenutna ugaona brzina (j) rayne figure jednaka je kolicniku brzine bilo koje
tacke rayne figure i trcllutnog poluprecnika obrtanja te tacke.
Iz izraza (3.6) i (3.7) slijedi daje V
BA
::::; ABm i lIBA ::::; IVB -VA)' odakle dobijamo
jos jedan izraz za odredivanje trenutoc ugaone brzine rayne figure U obliku:
(3.12)
Kako smo ranije dokazali, trenutna ugaona brzina rayne figure ne zavisi od izbora
pola to onda slijedi da izraz (3.11) i (3.12) odredujujednu te istu velicinu.
Ako nainje poznata brzina tacke A rayne figure VA (po pJ'avcll, smjeru i modulu) i
prayac brzine VB tacke B, te iste rayne figure, onda se preko trenutnog pola brzine
mogu odrediti i brzine svih ostalih tacaka te rayne figure.
Da bismo ova dokazali povucimo 1I tackama A i B (s1. 3,14) normale l1a pravce
brzina. U presjecistu ovih normala dobijamo tacku P, koja je trcnutni pol brzina.
Ako sada znamo moduo brzine tacke A onda je trenlltna lIgaona brzina raYne
figure
150
- MP
v
M
::::mMP ::::vA-==-
, AP
(3.13)
Pravac brzine v
M
lIpravan je na trenLltni poluprecnik PM, a smjer je dcfinis3n
smjerom obrtanja rayne figure.
3.5.4 Specijalni slucajevi odrec1ivanja poloZaja trenutllog pola
brzina
Najprije, razmotrimo slucaj kada su brzine taeaka A i ~ i j i su pravci
poznati, medusobno paralelne. Pri tome pretpostavimo da prava AB nije upravna
na pravce brzina VA i VB (s1. 3.15a). Iz teorcmc 0 projekciji brzin<1 dviju tacaka
ravne figure na pravu koja spaja te tacke slijedi da je VA COS (X::: V[lCOS/J, a kako jc
a::::; fJ to je VA ::: VB' odl1osno 1';/\ :::: VB' S obzirom na ovo U posmatraHom slucaju
brzine svih tabka rayne figure u datom momcntu moraju me(1usobno biti jednakc.
U OV0111 slucaju ravna figura vrsi trenulnu translacIju. Poste> se normaie na
pravcc brzina u tackama A i B medusobno ne sijeku, to se sacia, LI ovom slucaju,
trenutni pol brzil1a nalazi u beskonacnosti tj. AP::: BP ::: = .
Ugaona brzina rayne figure u tom trenlltku yrcmena, kako se vidi iz iZTaza (3.11),
jednakaje nuli.
51. 3.15
Razmotrimo sada slucaj kada Sll brzine VA Vl:l medllsobno paralelne, a prava AB
.ie upravna na pravce svih brzina. U ovom sJucaju, da bis1110 l11og!i odrcditi polozaj
151
trclltltnog pola brzina p, porebno je cia u potplll1osti poznajemo brzine tacaka A j B
(po pravcu, smjcru i modulll).
Kad S1I brzine lacaka A i B usmjerene II istu straml (sl. 3.1Sb) i pri tome je
v,,\ < v
u
' onda na osnovu odnosa (3.13) vidimo da se trenutni pol obrtanja nalazi u
presjeku pravca AD i pravca koji spaja vrhove brzina i VB' Za slucaj da je
VA::::: VB tacka P je u beskonacnosti tj. r(lvna ftgura vrsi trenlltnu translaciju.
Karla su brzine VA i VB suprotnih smjerova (51. 3.1Sc) trenutni pol brzina P
dobijamo na prcsjeku pravca AB i pravca koji spaja vrhove brzina VA i VB' U
cn'oI115Iucaju, kako se sa slike 3.15e vidi, (renutni pol brzinaje izmcdu taeaka Ai
B.
3.5.5 Primjeri nrrnih mchanizama
U tehnickoj prJksi cesti su za odredivanje brzina pojedinih tacaka
ravnih mchanizama, koji se sastoje od vise tijeJa (clanova) koja su medu50bno
zglobllO vezana, a koja vrsc ravno kictanjc. Da bismo odredili brzine pojedinih
tacaka !11chanizma., mchanizam prethodno nacrtamo u onom polozaju za koji sc
traze brzine till tacaka. Pri tome je neophodno postupno razmairati kretanje
pojcdinih c.lanova polazcci od onaga clana mehanizma cije je kretanje prema
wdovimH zadntka poznato j pri prclazll na slijedeci clan potrebno jc odrediti brzinu
one tacke koja se jav!ja zajednickom za ta elva clana mehanizma.
Za razmalraJ1ie kretanja odredenog clmw mchanizma potrebno je poznavati pravce
brzina njegove dvije tacke i moduo jedne od brzina, Ako je to poznato onda 5e lako
moze odrediti polozaj trenutnog ro1a brzina toga clana mehanizrna i lljegova
trenutna ugaona brzina. Nekada se brzine pojedinih tacaka odredenog clana
mehanizma, kao i njcgova trcllutna ugaona brzina, lakse odreduju koristenjem
tcoreme 0 projekciji brzina krajeva ncizmjenjive duzi. Sada cerno na konkretnim
primjerima vidjeti primjenu ovoga.
Primjer 1.
Krivaja OA::;:; 2r, koja se obrce oko ose kroz tacku 0 llgaonol11 brzinom m, nosi
osovinu pomicnog zupcanika 1, koji se kotrlja, bez klizanja, po nepomicnom
zUjJcaniku 2. Za zupcanik 1 zglobno je vezan stap BC, koji je krajcm C, takode
zgiobno, vezan za klizac. Duzina stapa CB::;:; I . Radijusi zupcal1ika 1 i 2 su r.
Odrediti ugaonu brzinu stapa CB j brzine tacaka B i C u trenutku kada je OA
upravno na AB.
Rjdenje: Posto tacka A istovremeno pripada i zupcaniku 1 i poluzi OA, to 5e
njena hrzina moze odrediti kao brzina tacke poluge OA "koja vrsi rotaciju oko
stalne ose koja prolazi kroz tacku O.
'Tako je:
VA:::: OAm:::: 2rm,
pri ccrnu je VA upravna na krivaju Kako se pomicni zupcanik 1 kotrlja bez
klizanja po nepomicnom zupcaniku 2, to je brzina tacke Pj koja je zajednicka za
ova dva zupcanika, jednaka nuli, odakle slijedi da ta tacka predstavlja trenutni pol
brzine za zupcanik 1. Ugaonu brzinu zupcanika 1 odredicemo koristenjem brzine
tacke A.
Za odredivanje ugaone brzine poluge BC potrebno je poznavati brzinu jedne tacke
te poluge i polazaj njenog trenutnog pala brzina P. Posto je tacka B zajednicka za
zupcanik 1 i polugu BC onda mozemo odrediti brzinu te tacke, kao tacke zupcanika
I.
Brzina tacke B je:
j upravna je na BPl .
-
Poluga Be VI'S] takode ravno kretanje. Brzinu taeke B odredili smo po pravcu,
smjeru i modulu, dok se klizae C krece duz vodice, pa jc poznat i pravac brzine
tacke C. Ako na pravce brzina u tackama B i C povueemo normale 1I njihovom
prcsjecistu dobicerno tacku P, koja predstavlja trenutni pol brzina poluge Be.
Ugaonu brzinu poluge BC odrediccmo preko poznate brzine tacke B, paje:
VB 2.[im r
(U
Be
==
BP BP
Kako je iz slienosti trouglova
odakle je
tako daje
B + BP P,B
?,A+AC P,A
- r:-
-,.'
Brzina tacke C sada je
Vc =CPW
BC
'
i kako je
to je
Primjer 2
Razmotrirno dva ravna mehanizma:
a) cetveroclani ABeD, sastavljen od poluga medusobno zglobno spojenih, kod
kogaje clan AD nepornican (51. 3.17),
b) klipni mehanizarn sastavljen iz krivaje AB, spojne poluge BC i klizaca C (s1.
3.18).
154
Oba mehanizma imaju jedan stepcn slobode. Dokazimo, da ako znamo brzinu bilo
koje tacke M rnehanizma, mozemo naci i brzinu proizvoljnc tacke N tog
mehanizma.
Pretpostavirno da nam je poznata brzina vI"l tacke M poluge AB. Tada je ugaona
brzina poluge AB data izrazom:
VM
{OAB==
AM
Sl. 3.17
- PJ?
WBe( /;! J
>-L.V'
,/ I I
",/'/1 i
,,/ J I
I'" / 1
o.C ./.:.z! I
, ........ ",'" 1 I
I "" n B / 1 I
i "p... // / I
I -1..
1
" N/ :
t I
I / :c
I 1 l . Vc
-,---
Sl. 3.18
Sada se moze odrediti i brzina tacke B poluge AB. Moduo te brzillc jc
- " BTkd'
VB ::;; BAWAB = =V
M
, a oJen pravac JC upravan nu polugu A . a '0 e nam jC
AM
poznat i pravac brzine tacke C polugc Be. U siucaju (a) pravac brzinc ve upravan
je na polugu CD, a 1I slucaju (b) on je usmjeren duz pravca AC.
Povucimo u tackama B i C norrnale na brzine VB i V c' Na presjecistu ovih
normala dobicemo tacku P, koja predstavlja trenutni pol brzina za polugu Be. Sada
je prema (3.11) ugaona brzina po luge BC odredena izrazom:
VB
W
Be
==.
BP
a brzina proizvoljne tacke N te poluge sa:
155
NP NP AB NP AB
V
N
= NP{V
BC
=-=V
B
==-'--Q)AB =='=V
M
,
BP BP BP AM
Aka iz tacke A pOYliCemO pravu paralelnu sa PN ooda cemo na produzetku pravca
Be dobiti tacku n. lz slicllosti trouglova ABn i PBN slijedi
PN An
PB AB
Sada se brzina tackc n izraicna preko OJ
AB
dobija U obliku
Vn = Anm
AB
,
Na ana!ogan nacin mozemo odrediti i brzinu tackc C kao
S obzirom na sve ova, brzine razlicitih tataka po luge Be proporcionaine su
odrescima povllccnim iz tacke A, a koji Sli paraJelni sa tenutnim
radijusima obrtanja tih tat aka.
Primjetimo da se teorcme dokazane u (3.5) odnose l1a svaki njegov clan. Prema
tome aka se tacka P javlja trenutnim polom oblianja poluge Be, ondaje brzina bila
koje tacke N tog clana,jednaka liN ::::: NPco
Bc
.
Za tacku M to ne vazi, jer tacka M
obrtanja u tacki A.
B N C
S1.3.19
ne pripada clanu BC i ta tacka ima centar
B
Sl. 3.20
Mogu da spccijalni slucajevi. Ako .ie, u cetveroclanom
mehanizmu AB:::: CD i AD:::: Be, onda je on zglobni paraJclogram (51. 3. J 9).
156
Tada je u 5vakom trcnutku VB !\ v
c
' pa slije.di da je VB :::: vc. Clan BC u tom
slucaju vrsi translatorno (pennanentno) kretanje.
Kod klipnog mehanizma specijalan slucaj nastaje kada je AB ..LAC. 5vih
tacaka poluge Be su tada mcdusobno jednakc. To je slucaj trenutne translaclJe.
3.6
Odredivanje ubrzanja pojedinih tacaka rayne
figure
3.6.1 Ubrzanje tacke tavne fignre kao 511ma IIbrzallja pola i
ubrzanja te tacke pri rotaciji oko pola
Brzina bilo koje tacke M rayne figure prema (3.5) je
gdjeje p radius-vektor tacke M u odnosu na pol A (st. 3.11).
Difcrenciranjcm gornje jednaCine po vremenu dobijamo:
dVM dv A [diO _] [- dP]
__ = __ + -,p + OJ, .
(3.14)
dt dt dt dt
Velicina dO) :::: E jc vcktor trenutnog ugaollog ubrzanja rayne figure usmjeren kao
dt
i vcktor w,
. dp [--]
upravno na ravan figure. Prema (3.5) 1 (3.6) -:::: ((),p
dt
- d v A onda 5e izraz (3.14) moze pisati U obliku:
aA ::::d{'
i kako je
(3.15)
Vektor [[,,OJ predstavlja rotaciono (tangencijalno) ubrzanje tacke M oko
poIa A i njega cerno ubuduce oznacavati aMl
157
Vektor [m, = [<,0, [m,p], predstavlja oksipeta/no (norll1olno) uhrwn)e
tacke M oko pala A a oznacavacemo ga sa .
Taka izraz (3.15) mozemo pisati U obliku
gdje su
(3.16)
-wI [- -] [--j
G
MA
:::: B,p =: E,AM,
-'k
P
_[- d
p
]_[_ [- -]_r-[---JJ
GMA -- m,d, -W,OJ,p --La), (v,AM .
Ukupno ubrzanje tacke M, aka pala A, LI opccm slucaju, jednako je zbiru rotacione
i aksipetalne komponente tj.
(3.17)
pa k011ac11o imama
(3.18)
Prema tome, ubrzGnje bila kaje racke M ravlIe figure II svakom
trenutku vremena, jednako je zbiru llbrzanja proizvoljllo odabranog
pola A i (aeke M pri rotaciji aka po/a.
Kako su iO i " uvijek upravni na jj odnosno AM, aoda su intenziteti rotacione i
aksipetalne komponente ubrzanja tacke M oko paIa A dati izrazima
= Epsin(90') = E P = E AM,
(3.19)
= I [m, [m,p]l=I- plw
2
= 1- pw
2
1 '
(3.20)
Rotaciona komponenta upravna je l1a poteg p, a smjer joj je definisan smjerom
vektora E, dokje aksipetalna komponcnta uvijek usmjerena od Tacke M ka polu A.
Na slici (3.21) prikazane su ove komponente (a) za slucaj ubrzane rotacije i (b) za
sJucaj usporene rotacije.
158
Intenzitet ubrzanja tacke M oko pola A je :
a =
:'>.1A
a) b)
SJ. 3.21
(3.21)
Ugao /3 kojeg vektor GMA zaklapa sa
vektorom p odreden je izrazom
,"I
GMA "I
tg/3=--= -.
akp 2
a:t>1A (V
(3.22)
Iz (3,18), (3.21) i (3.22) vidi se daje
za odreaivanje ubrzanja bilo koje
tatke M raYne figure potrebno
poznavati ubrzanje pola a
A
i trenutnu
ugaonu brzinu ugaonu brzinu iiJ kao
i trcnutno ugaOl1O ubrzanjc E. Kako izraz 0.22) 11e sadrii koorJinate tatke rayne
figure onda to znati cia u dalom trenutku ugao fJ je jcclnak za sve tacke ravnc
figure.
3.6.2 Trenutni pol ubrzanja
Ako ra1'na figura l'di netrans/atorno kretanje U S1'ojoj ravni
onda uvijek pastaji jednu lacka, II ravni kretanja, aje je ubrzanje
jednako nl/Ii. Tu ta(5ku nazivama trenutnim polom ubrzanja ravlle
figure.
Da bismo dokazali egzistenciju trenutnog pola ubrzanja pretpostavimo da nam je u
datom trenutku poznato ubrzanje proizvoljne Tacke A date raYne figure S. Nadalje,
pretpostavljamo cia u tom trenutku poznajemo Lrenutnu ugaonu brzinu iiJ i
trenutno ugaono ubrzanje "8 raYne figure. Polozaj trenutnog pola ubrzanja Q
odredicemo na slijedeci nat in:
1) 1z tacke A povlJcimo polupravu AN (sl. 3.22) pod lIg10111 /3, prema lIbrzanju
a
A
, koji jc definisan izrazom
(3.23)
159
Ugao a nanosimo od vektora a
A
u smjer obrtanja rayne figure ako su ()) C
istog smjera i u suprotnom aka su iiJ i E razlicitog smjera.
2) Na polupravoj AN nanesimo dUl:
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,-

A
SI. 3.22
(3.24)
Pokazimo sada da je ubrzanje ovaleo
definisane tacke Q jednako nuli, Aka
tacku A usvojimo za pol tada je
ubrzanje tacke Q definisana izrazorn:
lntenziwt ubrzanja tacke Q aka poln
Aje prema (3.21)
GOA "" E2 + (04
pa aka smjenimo vrijednost za AQ (3.24), imamo G
QA
"" CIA' tj. intenzitet
ubrzanja tacke Q oko A jednak je intenzitetu ubrzanja paJa A. S druge stranc,
prema (3.25) vektor G
QA
obrazuje sa potegom AQ ugno koji je jednak llg!U /3, pa
s!ijeeli da su vektori [lA i [lQA kolinearni i usmereni u sllprotne smjerove tj.
a
QA
:::: -a
A

Prema formuli (3.25) slijedi daje
Ovim je dokazano da tacka Q predstavlja trenutni pol ubrzanja. Pri kretanju rayne
figure u njcnoj ravni polozaj njenog trenutnog pala ubrzanja neprekidno se
mijcnja.
3.6.3 Odrcdivanje ubrzanja tacke rayne figure preko trenutnog
pola (centra) ubrzanja
Pokazimo sada, kako cerna odrediti ubrzanje bila koje tacke rayne figure,
aka u dato111 momentu poznajemo polozaj trenutnog paJa ubrzanja, trenutnu
ugaonu brzinu iV i trenutno ugaona ubrzanje E rayne figure. Aka se za pol izabere
trenutni pol ubrzanja Q tada je ubrzanje proizvoljne tacke M rayne figure dato
izrazam
a posta je aQ :::;: 0, to onela slijedi daje
i!
til
-akp
a
MQ
Q
S1.3 .23
(3.26)
Prema tome, ubrzanje bilo !coje
tacke rQvne figure maze se
odrediti kaa ubrzanje !'olacije fe
tacke aka trenutnog pola
uhrzanja (sl. 3.23).
Odavde s!ijedi da je ubrzanje tacke 1\1
jednako zbiru iz rotacione komponcntc
Cijije ioten1.itet
:::: MQE
i aksipetaine komponente intenzinteta
ok, MQ 2
a
MQ
::::: W.
Pri tome vcktor upravan je na poteg QM, a usmjeren je u stranu obrtanja
figure iIi u supratnu, zavisno od toga da Ii je obrtanje ubrzano iIi usporeno, a
vektor uvijekje usmjeren od tacke M ka tacki Q.
1nte11zitet ubrzanja tacke M je

aM:::: a
MQ
= M'-.,NC + cv' .
Vektor aM gradi sa potegom QM ugao kojije odreden izrazom
(3.27)
(3.28)
i (3.28). vidimo da je ubrzanje proizvoljne tacke rayne figure po
mtenzltetu propOfclO.nalno rast.ojanju tacke od trenutnog pola ubrzanja, a obrazllje
sa pravom kOJa spaJa trenlltnl pol llbrzanja sa tom tackom, lIgao nezavisan od
polozaja tacke.
Potrebno je imati tJ vidu da se u opcem slucaju rotaciona i aksipetalna
komponenta ne poklapaju sa tangencijalnom i normalnim
ubrzanjem tacke M.
N
Q
SI. 3.24
Kako zuamo, tangencijalno
normalno ubrzanje llsmjercni su u
pravcu tangente i glavne nOn1Mie
trajektorije odgovarajuce tacke,
Pravae tallgente na putanju tacke M
poklapa se sa pravecill njene brzinc
V
M
, odakle onda s!ijedi da se pwvac
glavne normale poklapa sa pravcom
MP, koji spaja tacku M sa trcnutnim
polom oblianja P (51. 3.24).
Prcma tome tangencijalno i normalllo
ubrzanje tacke M uSllljereni su
lIpravno na pImae PM i duz tog
pravca, dok su rotaciono i aksipctalno
b . (-rot , '
u rzanJe QMQ' a
MQ
) llsmJerenl upravno na pravac MQ i u tom pravcu.
Intenziteti tangencijainog i normalnog ubrzanja su
(3.29)
(3.30)
je Rk radijus krivine plItanje tacke M usmjeren duz prave PM, ali nije jednak
PM. Ako sa C oznacimo centar krivine putanje tacke M ooda je Rk""CM (s1.
3.24).
162
3.6.4 Odredivanje polozaja trenutnog ceutra ubrzanja u nekim
specijalnim slucajevima
Razillotriti cemo sada neke specijalne slucajeve kretanja rayne figure Ll
njenoj rayni i pri tome odrediti polozaje trenutnog pola ubrzanja.
S1. 3.25 S1. 3.16
a) Ako je Ll datom trenutku =0, ondajc
prema (3.22) tg fJ pa je FO,
odakle slijedi da je aM = \j,
ubrzanje bilo koje tacke M rayne
figure lIsmjercno je od tacke M ka
trenutn0111 polu ubrzanja, a po
intenzitetu je jcdnako {/l\'l = MQ (02,
U ovom slucaju trcllutni pol ubrzanja
mozemo naci, ako 5U l1am pozllata
ubrzanja dyije tacke rayne figure, II
presjekll praY3Ca tih ubrzanja (51.
3.25).
b) Ako je u datom trenutku E;c 0, w 0 tada je prema (3.22) tgfJ =, fJ" 90'.
odakle slijedi daje aM =- tj. ubrzanje bila koje tackc rayne figure upravno
je na poteg koji spaja tLl tacku sa trenutnim polom ubrzanja, a moduo ubrzanja
tacke M je aM = MQ E . Prema tome, polozaj trenutnog pola ubrzanja LI ovom
slucaju lllozemo uaci kao tacku koju dobijamo 1I presjeku normala na pravce
ubrzanja dyije proizyoljne tacke rayne figure (51.3.26),
Uporedujuci ravno kretanje tijela sa jednostavnijim oblikom krctanja obrtanjem
tijela oko stahle ose, - mozemo zakljuciti slijedece:
Ako se tijelo obrce oko staine ose, tada se trenutni pol brzine (obrtanja) i trenutni
centar ubrzanja nalaze na osi obrtanja, tj. poklapaju se i ne javljaju sc trenutnim
nego permanentnim (stalnim).
U opcem slucaju ravnog kretanja tijela frenutni pol obl'tanja
(brzina) i trenutni pol ubrzanja ne padaju u jednu tacku. Brzine
tacaka tijela u datom trenutku su takve kao da lijela roth'a aka ose
koja pralazi kraz trenutni pol b,rzina (obrlanja), a ubrzanja su
takva kao da lijela rot ira aka oj'e kroz trenutlli pol ubrzanja, a
upravna je na referentnu ravan. Prj tome brzina frenulnog pola
brzina je jednaka nuti, dok je njeno ubrzanje razlicita ad rluli, a
ubzanje trenutnag pola ubrzanja je jednaka nllli, dak je njegava
br;:ina razlicita od nllle,
163
SJ. 3.27
Za ilustraciju ovoga rnoze da nam posluzi
tocak koji se ravnornjerno kotrlja bez klizanja
po pravolinijskorn putu (sl. 3.27). Trcnutni
pol brzina nalazi se u tacki P dod ira tocka sa
nepomicnom ravni. Kako centar tocka vrsi
pravolinijsko kretanje konstantnom brzinom
v() ::: R(j)::= canst to je njegovo ubrzanje
jednako nuli pa ta tacka predstavlja trenutni
pol ubrzanja tocka Q. Odavde je ocigledno da
se trenutni pol brzina i ubrzanja ne poklapa.
Brzina trenutnog pola ubrzanja je
v
Q
=. Vo '* 0, dok ubrzanje trenutnog poJa
brzina mozerno lako odrediti ako uoCirno da
je ugaona brzina tocka konstantna
paje =0.
Odavdc slijedi da su ubrzanja svih tacaka tocka usmjerena ka trcnutnom polu
ubrzanja Q, a intenziteti su im proporciona!ni rastojanju od trcnutnog pola
ubrzanja.
Prcma tome, Cl
p
::::: Rai *- 0
[Na slici 3.27 je prikazan dijagram ubrzanja obima tocka.]
3.6.5 Primjeri
Zadatke koji se odnose na iznalazenje ubrzanja pojedinih tacaka pokretne
rayne figure mozemo rijesiti koristenjern izraza (3.16) iii (3.26). Za primjenu izraza
(3.16) potrebno je poznavati ubrzanje jedne 1acke raYne figure, trenutnu ugaonu
brzinu OJ i trenutno ugaono ubrzanje E: rayne figure. Za koristenje izraza (3.26)
potrebno je poznavati polozaj trenutnog pola ubrzanja, trenutnu ugaonu brzinu OJ
i trenutno ugaono ubrzanje rayne figure E: .
Nacin iZl1alazenja trenutne ugaone brzine je pokazan ranije. Trenutno ugaona
ubrzanje figure maze se lako odrediti, aka su poznati zakani Uedl1acine) ravnag
kretanja (3.1) iii pak U slucaju da je zadana funkcionalna zavisnost ugaone brzine
od vremena OJ = m(/). Medutim, potrebno je obratiti paznju na jos jedan nacin
iznalazenja trenutnog ugaonog ubrzanja ravne figure. Pretpostavimo da u datom
trenutku znamo ubrzanje a A ' neke tacke A rayne figure i pravac ubrzanja tacke B
tc ;ste rayne figure (s1. 3.28).
164
y
y
A
x
S1.3.28
U ovom slucaju, da bismo odredili trenutno ugaono c rayne figure,
pos1upicemo ns slijedeci nacin. SaglasDo jednacille (3.16) lmatUO
gdje smo tacku A usvojili za pol. Sada cerno gomju l1a osu y
kOJa je upravna na pravac ubrzanja tacke B, pa doblJamo shJedecu skalarnu
jednacinu
Kakoje
ukp f3 wt'f30
0Acosa+aSAcoS -aBAsm ::=
a;;-X =. AB (j)2 lui,
::::: ABe:= Ie,
to se jz gornje jednacine dobija
a
A
cosa+l{j} cosj3
I sin f3
Ranije je bio izlozen opci nacin iznalaienja trenutnog poJa ubrzarlj.a (3.6.2), a sada
cerna izloziti nacin iznalazenja polozaja trenutnog pola ubrzanJa, ako su nam
poznata ubrzanja dviju tacaka rayne figure.
PretpostJvimo da u datom trenutku poznajemo ubrzanja. tacaka A i B (s1.
tada je za iznalazenje polozaja trenutnog poJa ubrzanJa
sIijedeCi nacin. Uzecemo jednu od tacaka A iii B za pol, pa ubrzanJe druge lzrazltJ
preko ubrzanja paja. Tada vazi jednaCina:
R
Sl. 3.29
Primjer 1
odakle je
Na ovaj oaeill poznato nam je i ubrzanje
aOA' a kada nam je ono poznato mozemo
odrediti i ugaa kojeg gradi ova ubrz3nje sa
pravom AB. Sada je potrebno od pravaca
ubrzanja a A j aB nanijeti taj ugaa /3, pa
gdje 50 presijeku taka dobijeni pravci
dobijamo tacku Q, koja predstavlja trcnutni
pol ubrzanja date ravnc figure.
Krivaja OA duiine 10 em obrce se ravnomjcno ugaonom brzinom (;):::: las -I, oko
ose kraz tacku 0 i dovodi u kretanje spojnu polugu AB duzine 100 em. K!izac B
krece se u horizo11ta1110j vodici.
Odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje spojne poluge AB u momentu kada se
krivaja OA i spojna poluga AB mectusobno upravne, a sa horizontalom zaklapa
lIgaa
166
Rje.scnje: Prvo odredimo ugaonu
brzinu spojne poluge AB. Trenutni
pol brzina poluge AB dobijamo u
presjeku normale na brzinu tacke A,
tj. 1I presjeku prave OA i normale na
pravac brzine tacke B. 1z slike se vidi
da je za zadani polozaj rnehanizma
AB=AP.
Brzina tacke A je
vA::::OAw,
iii
VA ::::APW
AB
= ABWAB'
adak Ie je
OA I
::::-::::::.:;::-w::::ls
AP
Smjer obrtanja pollige AB dat je na slici. Tacku A usvojicemo za pol. Ubrzanje
tacke a A lIsmjereno je od tacke A ka tacki 0 i njegov modoo je
Odredimo sad a ugaono ubrzanje
ubrzanje tacke B 1I obliku:
poluge AB. U tom ciJju napisimo izraz za
(a)
gdjc je upra\'l1o na AB. usmjereno ad iacke B ka tacki A a un je
horizontalno. Modllo aksipctalnog ubrzanja datje izrazom
akp :::: ABm2
aBA All

2
S
Proicirajmo sadajednacinll (a) na pravac y cia bi dobili ugaollo ubrzanje poluge AB
gdje je
1z gornje jednaCine dobijamo
- a
A
100 -1000
EAB
----
AB 100
E An
== -9s
2
.
Kako smo za ugaono lIbrzanje dobili negativl1l1 vrijednost to znaci da se u datom
momentu poluga AB obrce llsporeno, odnosmo smjer vektora AB suprotan je od
smjera vektora W
AB
, a rotaciona komponenta ima suprotan smisao ad
pretpostavljenog. Oa bismo sada dobili i ubrzanjc tacke B proicirajmo jednacinu
(a) na osu x, pa irnamo:
167
Znak minus govori da je ubrzallje Lacke B usmjereno u negativnu stranll x ase tj. u
stram1 vektora VB pa se tacka B krece ubrzano.
Primjcr 2.
U cetverozglabnom 11lcbanizmu OABC krivaja OA, duzine 1O.fj COl, obrce se
ravnomjerno oko ose kroz tacku 0 ugaonom brzinom OJ
OA
:::: -fj S1 i pomocu
2
sfapil AB duzine 20 cm davodi u kretanje krivaju Be duzine 20 em, aka ose kraz
tacku C (,d. 3.31).
Odrediti: a)
b)
c)
brzinu i ubrz3nje tacke B,
ugaonu brzinll i ugaono llbrzanje krivaje Be,
palozaj trenutnog pol a brzina i trenutnog pola llbrzanja stapa AB, 1I
momentu kadaje L AOe = L OAB=90 i L ABC=60o.
Rje/;cllje: Posto 11am je poznato kre1anjc krivaje OA onda mozemo odrediti brzinu i
ubrz<l!lje tacke A.
Ivloduo brzine tackc A je
I
-cm
= )-,
S
a vektor 11A upravan je l1a krivt\ju OA i ima smjer obrtanja krivaje. Da bismo nasIi
brzinl1 tacke B primjetimo da tacka B pripada krivaji Be, koja moze da rotira oko
ose kroz tacku C, paje brzina VB l1pravna na Be. Koristenjem teoreme 0 projekciji
brzina za duz AB dobijamo:
i'ncos30' =v
A
'
Odavde je moduo brzine tacke B
VB
1 ':'0
Da bismo sada odredili i ubrzanje tacke B prethodno odredimo ubrzanje tacke A.
Tacka A ima sarno normalnu komponentu ubrzanja, jer poluga OA vrsi
ravnomjernu rotaciju, Moduo ubrzanja tacke Aje
r;:; 3 15 r;:; em
=10,,3-=-,,3-,
4 2 52
a vektor a A usmjerenje duz OA ad tacke A ka tacki O.
Ubrzanje tacke B izrazimo preko ubrzanja tacke A kao poIa, pa imamo:
Sa druge strane ubrzanje tacke B moze
tangencijalne komponente, taka da imamo:
...;V'-'''L.....:Ar-____ -'''.:...E--3'J B
Sl. 3.31
(a)
se predstaviti kao zbir nonnalne
17Jcdnacavanjem desnih strana
jednacina (a) i (b) slijedi
-N -T - -akp -1'01 ()
a
B
+a
B
=a
A
+a
SA
+a
BA
. c
-N
Moduo nonnaine komponente 0B
odredenje sa
:::;; v ~ = 300 =15cm,
Rk 20 s 2
a usmjeren je duz Be od B ka C.
Moduo aksipetalnog ubrzanja ~ ~ odreden je sa
akp -B 2
a
BA
= A (VAB
usmjeren je duz BA od B ka A.
Ugaonu brzinu stapa AB odredujemo iz izraza:
odakle je
Sadaje
=20( '7]'
15 em
4 S1
Proiciranjcm vektorske jednacine ( c) na pravac Be dobijamo slijede6u skalarnu
jednacinu:
N _. . 30' akp 60" rot 30'
an - a
A
cos +aBAcos -aBAcos .
Odavdeje
::::: (a
A
cos 3W + 60 - cos 30 ,
odnosno
Znak minus govori 0 tome da rotaciona komponenta Ima supro1an smisao
od pretpostavljenog (vidi sL 3.31), a kako smjer Dve komponentc zavisi od smjera
ugaonog ubrzanja E An, to znaci da ugaono ubrzanje ima suprotan smjer od sll1jera
ugaone brzine {fJ AB .
Moduo ugaonog ttbrzanja E AS odreden je izrazom
I

../3 _,
cAB =--= =-s -,
BA 20 16
Akojednacinu (c) sada proiciramo na pravac upravan oa Be imamo:
:= -a A cos + cos 60" + ,
adak Ie je
Ukupno ubrzanje tacke B je
170
Oa bismo sada odredili module (V
BC
I Enc iskoristiCemo izraze za brzinu i
tangencijaino ubrzanje tacke B
Vn 10../3 ../3_
1
lUBe =-==:-=--=-$ ,
BC 20 2
HI 5../3 ../3,
=-:::::::::;-=--=-5
BC 220 8
Polozaj trenutnog poia brzina stapa AB odredicemo na taj nacin sto cemo nJ
pravac brzina 1acaka A i B povlIci nonnale.
Te normale poklapaju se sa pravcima OA i Be koji sc sijeku II tacki P (vidi sliku).
Po1ozaj tacke P odredicemo U odnosu 11a tacku A. Moduo brzine Lacke Aje
adakle je
VA ::: AP WAD'
20j3cm.
illAB :!i
4
Odredimo sad a i polozaj trenutnog pola ubrzanja Q stapa AS U odnosu na tacku A.
Prema (3.23) i (3.24)je
-J3
tgfJ= EAB = 16 = -J3 ,
lUl
B
3 3
16
adakle je fJ = 30' i
AQ -"'---=60em.

16
Ugao,Bnanijecemood a
A
usmjeru lAB (51. 3.31).
Pokazimo kako bismo preko trenlltnog pola brzina P i ubrzanja Q odredili brzinu i
ubrzanje tacke B.
171
Brzina tacke B je
- AP 20.[3 .[3 r:;
VB = PBlU
An
=---lU
AB
= r:;/ - = 10'13,
cos30' '13 2 4
a avo je vrijednost koju sma dobili primjenom teoreme 0 projekciji brzina.
StD se lice odredivanja ubrzanja tacke B preko trenutnog pol a ubrzanja Q, stapa
AB, potrebno je POdVllCi da pored poznavanja ubrzanja taeke A morama znati
ill AD i t\B da bismo magli naci polozaj taeke Q. To znaei da morama karistiti
jednaCinu (c) da odredimo E AB' Kad je to poznato anda je koristnjem jednaCine
(a) prakticno odredeno i ubrzanje tacke B. Medutim, mi cemo sada odrediti to isto
ubrzanje preko trcnutnog poJa. ModuG ubrzanja tacke B datje izrazom:
Rastojanje tacke Bod trenutnog pala ubrzanjajc
paje
a ova je rezultat kojeg sma ranije dobili.
Pravac ubrzanja an gradi sa potegom QB ugao j3 == 30
0

3.7 GrafiCki naNn odredivanja brzina I ubrzanja

pojedinih tacaka rayne figure
3.7.1 Plan brzina
Brzine tacaka rayne figure mogu se odrediti i grafickim putem,
kons1ruisanjem plana brzina. Planom brzina nazivamo dijagram, oa kame Sll
i:?jcdne tacke nanijeti vektori brzina pojedinih tacaka rayne figure (tijela).
172
Neka nam je poznata brzina VA tacke Ai pravac BBI brzine tacke B (sL 3.32a).
Nanesimo iz proizvoljne tacke 0 u usvojenoj razmjeri vcktor Oa ::::: VA (sl. 3.32b) i
pravac Ob paralelan pravcu BBl' Prema (3.6) mora biti
- - -
VB = VA +V
BA
,
gdje je
a
(S)
c
o
A M
B ,
b
a)
b)
SI. 3.32
To aka iz tacke a povucemo pravu upravnu na AB tada ana sijece pravac
Ob u tacki b, a vektor Ob, u usvojenoj razmjeri, predstavlja vektor brzioe VB
tacke B. Istovremeno vektor ab jednakje vektoru brzine VSA rotacije tacke B oko
tacke A.
Za iznalazenje brzine v
c
, bilo koje tacke C rayne figure, koja ne lezi na pravoj
AB, potrebno je iz tacke a povu6i pravac ac upravan oa AC, a iz tacke b pravac
be upravan na Be. U presjeku ovih pravih dobijamo tacku c. Prema (3.6) vidimo
daje
Vc :::: Oc
pri cemuje
V
CA
V
CB
=bc.
Kako je poznato, ab= vS
A
:::mAB, ae:::: l'AC bC::;:;:l'CB ::;:;:mCB odakle
slijedi
ab ac be
=::;:;:=:::::== ... =m.
(3.31)
AB AC BC
Prema tome, odsjecci ko)i spaja)u krajeve vektora brzina, upravni su
na pravce ko)i spaja)u odgovarajuce taeke ravfle figure a po
intenzitetu proporcionalni su tim odJjeGrcima.
Figure na planu brzina i na ravnoj figuri (S) oznacene istim slovima bice u tom
slucaju sliene i zakrenute jedna u odnosu na drugu za 90.
[z (3.31) slijedi da 6e vrh brzine bilo koje taeke M, koja se nalazi l1a duzi AB,
dije!iti duz ab, u planu brzina, u istom odnosu u kojem tacka M dijeli duz AB, tj.
am AM
bm BM'
paje
1';<.1 :::::om.
Ugaonu brzinu ravne figure (tijcia), ako je poznat plan brzina, odredujerno iz
(3.31) vodeei racuna 0 usvojenoj razmjeri. Plan brzina nekug Il1l:hanizma
kOllstruise se tako da predstavlja skup pJanova svih pojedinih njeuovih [lanova.
Tom prilikom se svi vektori brzina nanose izjedne tacke O. Co
3.7.2 Plan IIbrzanja
taeaka ravne figure ll10gu se odrediti i grafickil11 putem
konstnusanJcm plana ubrzanja. Planom ubrzanja nazivamo dijagram na kome
su izjedne tacke naneseni vcktori ubrzanja pojedinih tacaka rayne figure (tijela).
Neka nam je poznata brzina ii A i ubrzanje 2i A bilo koje tacke A rayne figure
trajektorija tacke B tc iste rayne figure (vidi s1. 3.33a).
(S)
If ,
a,
G
A

I "
C 1 'ill. "
I '..., ,
I -- __;,
"
T
c,
b';
a) b)
b, c,
SL 3.33
174
Ako nam je poznata trajektorija tacke B, onda to znaCi da su nam poznati pravci
tangente i glavne normale, kao i poluprecnik krivine Rk trajektorije tacke B.
Pokalimo da, ako nam je ova poznato, mozemo grafickim putem odrediti i
ubrzanje bilo koje tacke te raYne figure.
Poz.navanjem VA i pravca VB (toje pravac tangente na putanju B tacke) l11ozemo
konstruisati plan brzina na naCin koj i je objasnjen 1I (3.7.1).
1z tog plana odredili bismo brzinu Vs tacke B i ugaonu brzinu rayne figure (3.31).
Poslije ovoga mozemo prislUpiti konstruisanju plana ubrzanja posmatranih tacaka
rayne figure S. Vektore lIbrzanja (u usvojenoj razmjeri) tih tacaka ravne figure
nanosimo izjedne tacke OJ i oznacavamo, po analogiji sa planom brzina:
Konstruisanje plana ubrzanja zapocinjcmo odrcdivanjem ubrzanja tacke B. Prema
(3.16) je
(3.32)
a kako se ubrzanje aB moze prcdstaviti kao zbir normalne i tangencijalne
kOl11ponente anda je
(3.33)
lz. plana brzinaje
ab
OJ==, a VB =Ob,
AB
paje
1
-'k'l- 'AB - @I GSA - (f) - - ,
. AB
Sada mozerna grafickim putem konstruisati jednacinu (3.32). U tu svrhu lz tacke
0
1
nanesima, 11 usvojenoj razmjeri, vektor DA ::::: 0lal ' a na njegov kraj vektor
= 3
1
, Ciji se pravac poklapa sa pravcem AB i llsmjerenje ad B ka A. Posta
175
je .1 ollda u tacki b'1 povucimo okomicu 11a pravu alb; (sI.33b).
Zakljucujemo da b], vrh vektora an "= alb, ' mora cia le.zi negdje na ovoj okomici,
jer je saglasno jednacini (3.32)
Konstruisimo sada i jednacinu (3.33). 1z tacke 0
1
nanesimo (u usvojenoj razmjeri)
vektor "= al i na njegov kraj povucimo okomiclJ, jer je 1. Vrh
vektora aB mora lezati na ovoj okomici, jer je saglasno jednacini (3.33)
Prema tome, na prcsjeku okomica na <11 I 01 bT dobijamo, grafickim plltem,
ubrzanje tacke bj , odnosno ubrzanje tacke B U obliku:
IzjcrlnCtcine (3.32) slijedi daje "" b;b
j
gdjeje ::::: E AB. Odavde mozcmo
odrediti ugaono ubrzanje rayne figure:
(jasno je da se mora voditi racuna 0 razmjeri). Spajanjem tacaka a]
ubrzanja dobijamo i ubrzanje tacke B u odnosu na ta6ku' A tj.
i bj u planu
(3.34)
Da bismo konstruisali ubrzanje tacke C, rayne figure, koja ne lezi na pravcll AB,
izracunacemo ubrzanje G
c
preko ubrzanja tacaka A i B, pa imamo:
- _ - + -akp -rot
a
c
--a
A
a
CA
+a
CA
'
a :::::- a + + a
ro
!
C B CB CR'
gdje je
(335)
(3.36)
a
,k,
CB
Sada je potrebno iz tacke al (s1. 3,36b) nanijeti vektor at: :::::- aJe; ciji se pravac
poklapa sa pravcem AC i usrnjeren je od C prema A, a zatim u tacki povuCi
okomicu na pravac a
1
, time je, djelomicno, konstruisana jednacina (3.3 5).
Da bismo konstruisali i jednacinu (3.36) povucimo iz tacke b
l
vektor :::::-
ciji se pravac pokJapa sa pravcem CB, a usmjeren je od C ka A, pa zatim
povucimo okomicu na u tacki c; , Gdje se ova okomica sijece sa okomicom
povllcenorn kroz tacku ci dobijamo tacku Cl. Vektor 0lcl ' u usvojenoj razmjeri,
je ubrzanje tacke C
Ako sada spojimo tacke a], b
1
i C], u planu uhrzanja, dobijamo i ubrzanja tacaka C
u odnosu 11a A i B, taka imamo:
a
CA
=ajc
I

aCB ::: alb
l
:::::- 2+ aJ 4
lz (3.34); (3.37) slijed; daje
(3.37)
(3.3 8)
Prema tome, odsjecci koji spajaju krajeve vektora ubrzanja u planu
uhrzanja proporcinalni su odgovarajuCim odsjeccima ravne figure.
Da bismo konstruisali i ubrzanje neke tacke N koja lezi -na pravoj primjetimo
da vrh vektora aN, u planu ubrzanja, mora da lezi na pravoj a
1
b
l
. Sa druge
strane, saglasno (3.38), mora biti:
Prema tome, tacka nl dijeli dul. a
1
b
l
u istom omjeru u kojem i tacka N dijeli duz
AB,
3.8
Osobine trenutnog centra obrtanja
ubrzanja
trenutnog centra
Do sada smo (ukoliko to nije izazyalo ne5porazum) jednim te istim sloyom
P oznacayali i trenutni centar obrtanja i onu tacku raYne figure (pokretne), koja se
u datom trenutku poklapa sa tim centrom, tj. trenutni centar brzina. (OYO se isto
odnosi na simbol Q). U OYOm paragrafu sa P i Q oznacavacemo samo tacke
pokretne raYne figure, a polozaje tih tacaka na ncpomicnoj ravni, oznaciCemo
respektivno sa nix.
Da bismo razjasnili
poIozaja tacaka n,
geometrijsko mjesto
tacke (vidi sl. 3.34),
razliku u oznacavanju, primjetilIlo da geometrijsko mjesto
na nepolTIlcnoj ravni, predstavlja nepomicni centroid, a
poJozaja tacke P na toj istoj ravni predstavlja trajektoriju te
O2 '
/
,
,
Sl. 3.34
Pri tome je oCigledno, da u momentu kada se tacke Pin poklapaju, tangenta na
trajektoriju tacke P pada u pravac normale na centroide. Kako se pomicni centroid
kotrlja po nepomicnom, bez klizanja, to znaci da se tacka-P ne moze pomjerati po
centroidu.
3.8.1 Brzina premjestanja trenutnog centra obrtanja
Neka nam je ravno kretanje zadallo kotrljanjem bez klizanja pomicnog po
nepomicnom centroidu (51. 3.34). Potral.imo brzinu 11;r premjeStanja trenutnog
178
centra obrtanja n: po centroidu. (Ovu brzinu ne treba izjednacavati sa brzinom vp
tacke P rayne figure, koja je u datom trenutku jednaka nuli vp = 0.) Pri kotrljanju
pomicnog po nepomicllom centroidu tacka (P, n) javlja .se u
momentu trenutnim centrom. U nekom slJedecem momentu trenutm centar Je u
tacki 1tJ koja ce se poklopiti sa tackom PI itd.
Kako se ostvaruje kotrljanje bez klizanja ondaje
iii
Ugao obrtanja ravni, za koju je vezan pomicni centroid, jednak je drp, posto cc
poslije ovog obrtanja nonnala PIO! postati produzetak prave 02
n
j.
Sa slike se vidi da je
(3.39)
gdje su dqJ! i dqJl uglovi izmedu normala u tackama (P, PI) i (n, nl) na pomicni i
nepomicni centroid. Aka sa PI i P2 oznacimo poluprecnike krivina centroida
onda imamo:
Sada se jednacina (3.39) svodi na
gdje su k,
I, I k" 'd
::::: - 1 k2 ::::: - nVll1e centrm a.
PI Pl
Dijeljenjem lijeve i desne strane gornje jednacine sa intervalom vremena dt za koje
se ostvari kotrljanje za ds, imamo:
iIi
179
a odavde je
p
SI.3.35
ds w
v" :::::-=---.
dl k, + k2
(3.40)
Lako se vidi, da ako se centroidi
dodiruju po unutrasnjoj strani (vidi sL
3.35) onda je brzina v;r prernjestanja
po nepomicnom centroidu data
izrazom
W
v" ::::---.
k2 - k1
(3.41)
Ako .Ie tacka P, u datom trenutku, trenutni pol brzina onda je vp ::::: 5. Odavde
slijedi da ce normaln3 komponenta ubrzanja tacke P biti takode jednaka nuli pa je
Up llsmjereno u pravcu tangente na trajektoriju tacke P tj. duz normale POI na
centroide (vidi 51. 3.34).
Da bismo odrcdili 111oduo ubrzanja or, pretpostavimo da je u trenutku I ta6ka P
trenutni pol brzina tj. vp ::::: 0, a u trenutku tl ::::: t + /).t, kadaje trenutni pol obrtanja
utackin1brzinatackePje (w-!-/).w)ru, gdjeje Tadajc L1S=W
I
=r;;.
T . (w+,;w)"'-' 1';8 d" b' ..'
a
r
::::: (lp ::;: Im1 w lm - =wv
n
' g je je v)'f- rZUla premjestanja
6.1--+0 /).t ill--+O /).t
trcnutnog centra obrtanja niz centroid. (U gornjem izrazu za op zanemarili smo
"'-'
/).OJ- kao malu velicinu viseg reda.)
';1
Koristenjem (3.40) i (3.41) imamo:
2 1
ar:::::OJ ---
k2 k,
(3.42)
Kako se vidi, ubrzanje ta6kc P zavisi samo ad ugaone brzine rayne figure, a ne
zavisi od njenog ugaonog ubrzanja.
3.8.2 Brzina tacke rayne fignre koja se pokJapa sa trenutnim
centrom IIbrzanja.
SI. 3.36
Pretpostavimo da je u datom trenutku vremena
trenutni pol brzina u tacki P, a trenutni centar
ubrzanja u tacki Q (sl. 3.36).
Brzina tatke Q je
Kako je sa druge strane saglasno (3.27),
onda slijedi daje
(3.43 )
Koristenjem (3.42) avo se maze napisati u obliku:
1'Q (3.44)
Dobijeni rezultati pokazuju da u op6em slucaju ravnog kretanja tacka P koja se
poklapa sa trenutnim poloIn obrtanja ima vp ;::;::; 0 i a
p
't:. 0, dok tatka Q, koja se
poklapa sa trenutnim centrom ubrzanja ima v
Q
't:. 0 i a
Q
::;: O.
3.9
Analiticko razmatranje kretanja rayne figure u
njenoj ravni
x
Sl. 3.37
Pretpostavimo da se ravna figura (S) krece
u odnosu na nepomicni sistem O1J (vidi
sl. 3.37).
lednaCine ravnog kretanjaj, kao sto od
ranije znamo, mogu se napisati u obIiku:
?
Pretpostavimo da su nam poznate jednaCine kretanja pa potraiimo brzinu
proizvoljne tacke M rayne figure.
Na slike 3.37 vidi se daje
ida ovajednacina vazi u svakom trenutku.
Diferenciranjem jednacine (3.46) dobijemo
dr dr
A
dp
-=--+-,
dt dt dt
odakle je
11:-'1 =l;A + [w,;3] = VA +VI\1A'
Saglasno (3.46) ovaj se izraz maze napisati u obliku
_ dr
A
j
~
v
M
=--+ 0 0
dl
q-(\ 1} - J7A
gdje su i,] i k jedinicni vektori osa nepomicnag sistema.
Proiciranjem (3.49) na. ase nepamicnag sistema dabijama:
v, = dqA -W(1)-1)A) ,
dt
Vq = d1)A +W(q-qA)'
dt
(3.46)
(3.4 7)
(3.48)
(3.49)
(3.50)
Da bismo dobili projekcije brzine v
M
na ase pamicnog sistema Atyz oznacima
jedinicne vektore ovih osa sa 11' h i k
J

Sadaje:
182
pa su prajekcije liM na ase pamicnog sistema
Vx=VAx-OJy,
Vy =v
Ay
+OJx.
Velicine VAt iVA), mogu se naci i projiciranjcm izraza
dqA 7 d17A 7
VA=--l+--j,
dt dt
na ase pomicnag sistema.
7 dqA dJ7A .
VAx =V
A
'[1 =---coSrp+--Slllrp,
dt dt
- dq. d1)A
VA)' =V
A
'jl =--A-smrp---cosrp.
dt dt
(3.51 )
(3.52)
(3.53 )
Koordinate trenutnog poJa brzina P na6i6emo izjednacavanjern sa lluJom izraza za
brzinu.
Tako u nepomicnom sistclllu ove projekcijc dobijama izjednacina
d'A -w(1)1' -17A)=0,
dt
d1)A -m(ql' -'A)= 0,
dt
gdje su 'p i 1]1' koordinatc tacke P.
Iz gornjih jednacina dobijamo:
1 d1) A
';1' =';A ----,
m dl
183
(3.54)
1 d;A
l/p ::::: lJ + ---.
(J) dt
U pokretnom sistemu imamo
VA,-{J)yp=o,
V
Ay
+ O)X
p
= 0,
gdje su X p , YP koordinate tacke P.
Odavde je
VAl
XI' =--', Yp:::::
(J) (J)
(J.55)
(3.56)
(3.57)
U iZraZI111<-l (3.55) I (3.56) qp, '7p x
p
' yp su funkcija vremena t.
EUminacijo111 vreme!1a iz ovih jcdnacina dobija111o jednaCine nepomicnog
pomicnog: ccntroiJa U obliku:
Ubrzanje tackc M nlVne figure prema (3.15) je
odnosllo
Odavde su projekcije ubrzanja na ose nepomicnog sistema date izrazima:
d
2
S', ( ) 2(" ~ )
a;; =--2--E J7-J7A -OJ t;-';:.A ,
dt
d
2
11A (" ) '( )
( 1) =--2-+ E I{;-';A -or 1/-J7
A
.
ell
Projckcije vektora ubrzanja na ose pomicnog sistema su:
,
0, =a/l
x
-Ey-urx,
ax = a Ay + Ex - [iJ2 Y.
184
(3.59)
(3.60)
(3.61 )
I
I
I
I
Pri tome se projekcije Q
Ax
GAy odreduju po formuiarna koje se dobijaju na
sliean naein kao i izrazi (3.54), paje
d
2
!;A d21JA .
{[Ax =--cosrp+--smrp,
d/
2
d/'
d'!;A d'1JA
{[Ay = ---slnrp+--cosrp.
ell' ell'
(3.62)
Koordinate trenutnog pola ubrzanja Q dobijamo izjednaeenjern sa nulom izraza
(3.60) adnosno (3.61).
Tako za odredivanje koordinata ~ Q 17Q u nepornicnom koordinatnom sistemu,
dobijamo jednacine:
(3.63)
adak1e je
(3.64)
Odgovarajuce koordinate x
Q
' YQ' trenutnog poJa ubrzanja u pomicnom sistemu
dobijamo iz jednaeina:
paje
QAx-Y
Q
E-X
Q
(J)2 =0,
QAy-xQ-yQai =0,
YQ
2
aA,E + {[AyO}
2 + {J)4
(3.65)
(3.66)
3.10 Primjeri ravnog kretanja tijela
Primjer 1
Poluga AB kre6e se u ravni Oxy (sl. 3.38) taka daje zakon kretanja tacke A dat u
obliku x A ::= Vo t, YA :::: 0, gdje je Vo = const. Za cijelo vrijcme kretanja poluga AB
prolazi kroz obrtni zglob D.
/<,.'/
"I
I
x
SI. 3.38
Rje.fenje:
SI. 3.39
a)
b)
c)
d)
c)
f)
Odrediti:
jednacine ravnog krctanja poluge AB,
kinematicke karaktcristike ravnog
kretanja polugc (translatornc i obrtne),
jednacine ncpomicnog i pomicnog
centroida,
jednacine kretanja tacke B poluge aka
je AB L,
brzinu i ubrzanje tacke B,
koordinate trenutnog pola ubrzanja u
pomicnom i nepomicnom
koordinatnom sistemu.
a) Poluga AB vrsi ravna kretanje.
Po!ozaj po\uge U odnoslI oa
ncpokretni koordinatni sistern Oxy
patpuna je odreden polozajem jedne
njene tacke, pola, u nasem slucaju
tacke A i uglom fjJ sto ga poluga gradi
sa pozitivnim smjerom nepomicne ose
Ox.
Prema tome, jednacine ravnog kretanja poluge su:
h
xli. =vot, YA =0, rp=arctg--.
1- Vo t
(1)
b) Osnovne kinematicke karakteristike ravnog kretanja poluge su brzina i
ubrzanje translatornog kretanja poluge, brzina i ubrzanje pola, u nasem slucaju
tacke A, te ugaona brzina OJ i ugaono ubrzanje E obrtanja poluge oko ose
186
kroz pol upravne na ravan Oxy. Koristenjem jednaCina ravnog kretanja
dobijamo osnovne kinematicke karakteristike:
dx
A
VA ::::: -- = Vo ::::: const.,
dl
dV
A
a
A
=--=0,
dl
dq> Vo h
h' +(1-1'01)"
dQ) 2V5 11(I-v
o
I)
+ (I-vo 1)2]2
(2)
c) Uocimo tacku P i pretpostavimo da jc to trenutni pol brzina polugc AB. Tada
mora biti:
(3 )
Ako vektor p izrazimo preko projekcija na ose ncpomicnog koordinaltlog sistema:
razvijemo vektorski proizvod iz izraza (3) i izjednacimo komponcllte vektora vp
sa nul om, dobijamo parametarske jednacine nepomicnog centroida:
x := Vo t,
y
h
2
+ (I-vo I)'
h
Eliminacijom parametra t dobijamo jednacinu nepomicnog centroida u obliku
(4)
Ako vektor v A P u jednaCini (3) izrazimo u pokretnom koordinatnom sistcmu
VA = Vo cosrp eo; -v
o
sinrp ell'
+I(e
o
'
187
razvijemo vektorski proizvod iz izraza (3) i izjednacimo kornponente vektora vp
sa l1uiol11, dobijemo parametarske jednacine pornicnog centroida:
.. Vo sinrp
<;=---,
OJ
r;
Vo cos rp
Primjenom jednacina (I) i (2) parametarske jednacine pomicnog centroida mozemo
napisati u obliku:
,; = +0-1'0 I)'
I-v 1 I 2 ( )'
']::::: --o-"Jh + I-vo t - ,
h
odak!e, climinacijom parametra I, jcdnaCina pomicnog centroida glasi:
Graficki prikaz ncpomicnog ccntroida, parabole date izrazom
ccntroida, hiperbole datejednacinom (5), datje na slici 3.40.
d) lednacine kretanja tackc B date Stl izrazima:
odakle je,
odnosno,
- - -
r
B
::;: r
A
+ Pa,
X
B
::::: x
A
+ Lcosrp,
YB = L sin rp,
L(I-v I)
x
B
:::: 1'0 I + 0
+ (I-v
o
I)'
Lh
YB =

e) Brzinu tacke B mozerno napisati u obIiku:
(4)
(5)
pomicnog
(6)
y
nepomicni
crru='--
- - L--l.-
J
__ ____ ___ I- __
Sl. 3.40
VB, = v{
h
2
L }
+ (1-1'0 1 ,
hL(I-vol)
v
By :::: "0 3 .
+ (I-vo 1 )2]2
Ubrzanje tacke B se moz,e napisati u obliku:
Aka vektor.DB izrazimo preko
projckcija na ase nepakretnog
kaordinatnog sistema:
PB :::: L cos rp i + L sin rp] ,
razvijemo vektorski proizvod
dobijamo projekcije brzine tacke
B U obliku:
VEx :::::Vo -wL sinrp,
v
By
::::: wL cos rp.
Koristenjem izraza (1) i (2),
projekcije brzine tacke B se
mogu napisati U obliku:
(7)
Izrazimo Ii koordinate vektora P u nepomicnom koordinatnom sistemu
iskoristimo Ii cinjenicu da je a
A
:::: 0, tada se p:ojekcije ubrzanja tacke B mogu
napisati u obliku:
ant =: -E Lsin rp- {()V
Sy
'
a
By
=ELcosrp+(uv&.
(8)
Uvrstavanjem u jednacine (8) jednacina, (I), (2) i (7), maguce je prajekcije
ubrzanja tacke B napisati u obliku: '

3vih'L(I-1'0 r)
[h
2
+ (/-v
o
I)' ]%
a
Bx
::;::
vih L r (I )2 h2] 1'5"
Gay:::: 5 l2 -vo t - + 2 2
[
2 ( )2]- h +(1-1'0
1
)
h + I-vo t 2
(9)
Do izraza (7) i (9) mogli sma doCi diferenciranjemjednacina kretanja tacke B (6).
f) Uocimo proizvoJjnu tacku Q j pretpostavimo da jc to trenutl1i pol ubrzanja
poluge AB. Tada mora biti:
Aka vcktor Po izrazimo u nepomicno111 koordlnatnom sistemu,
i iskoristimo cinjcnicu da je a
A
:;::; 0, dobijemo sistcm jednacina za odrcdivanjc
koordinata pala ubrzanja:
-Ey-W
2
(X-X
A
)=0,
- o;'y + E(X - x
A
) = 0,
Cijim rjdavanjem dobijamo:
y= O. (10)
Rezultati (10) potvrduju daje tacka A pol ubrzanja, sto mora biti jer je G
A
=: O. Na
patpuno identican nacin dasli smo do koordinata pola ubrzanja 1I pokretnorn
koordinatnom sistemu.
1J = O.
Primjer 2
Krivaja AB, duzine R, obrce se konstantnom ugaonom brzinom iV
o
, oko ose kroz
tacku A i pokre6e polugu Be, duzine I.
190
B

Sl. 3.41
RjeSenje:
If! !
\"",----"jF---------1
lc
'-"->'-1'-;>-> fJ
Sl. 3.42
Takoje
pri cemuje
- leosfJ
BP=--= .
cos rp cos rp
U zavisnosti od ugla rp odrcditi
brzinu klizaca C preko:
a) trenutnog pola brzina poluge
BC,
b) brzine tacke B,
e) teoreme a projekciji brzina.
a) Aka na pravce brzina u tackama B
i C padignemo nannale na
nj ihovom presjeku dobicemo tatku
P, koja je trenutni pol brzina
poluge Be.
Brzina tacke B, koja pdpada krivaji
AB,je:
(1)
Ovu brzinu moze1110 izracunaLi
preka trenutnog pola poluge BC,
jer tatka B pripada polugi BC.
(2)
(3)
Iz (1), (2) i (3) dobijamo ugaonu brzinu po luge BC:
(4)
Sada je brzina tacke C adredena izrazom:
Vc == PCW
Be
. (5)
191
Sa slike se vidi da je
PC = I sin fJ + BP sin 11' ,
odnosl1o,
PC
. lR .j'i2:R2 sin 2 11')
+ .

UVrStavanjem (4) i (7) u (5) dobijamo
ve = R Olo sm 1 + _ .
. ( Rcosip J

h) Potrazimo sad a brzinu tacke C preko brzine tacke B iste raYne figure.
-J7
c
= l;n + V-::::
B
,
pri ccmu je
l;cB ..lBe, V
CB
=CBw
BC
'
Proiciranjem jedn3Cine (9) na Ay osu imamo:
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
0= VB COSip_ VeE cos/3, (11)
}
B
fJ
Sl. 3A3
to iz (12) dobijamo:
R Wo cos (0
mac =- .
I cos fI
192
odakle je
COSip
v
eB
==CBoJ
BC
=v
B
-- (12)
costi
Kako je
. fJ R.
5111 = ,510 ip, (13)
(14)
Koristenjem izraza (l3) posljednji izraz se svodi na;
"'BC
Rwo cosrp
(15)
Ovaj izraz idel1tican je izrazu (4) za mBc. Proiciranjem jednaCine (9) na osu Ax
imamo:
-V
e
=-v
B
sinrp-v
CB
sinj3,
odakle je
ve = VB sinrp+v
eB
sinj3.
(16)
( 17)
Uvrstavanjem vrijednosti za VB i VCB i koris-tenjem odnosa (13) dobijamo:
. l Reosip, J
ve = RwosmqJ 1+ .
,2 _ R2 sin 2
(18)
Ova izraz identicanje ranije izvedel10m izrazu (8) za brzinu tacke C
c) Potrai.imo sada brzinu tacke C koristenjern teoreme 0 projekciji brzina dvije
tacke iste ravne figure na pravac koji spaja te tacke.
Prerna toj teoremi je
(19)
odnosno:
VB cosy == ve cos/3. (20)
Kakoje 11'+ fJ+ y= 90', loje
(21 )
Sl. 3.44
KoriStenjem (21) izraz (20) prelazi u
(22)
Odavde je
sin ((1l + ;1)
Vc == VB '
cos;1
pa koristenjem odnosa (13) dobijamo:
(23)
Koji cemc od ova tri nacina koristiti zavisi od svakog konkretnog zadatka.
Medutim, aka se jednostavno maze odrediti polozaj trenutnog pola and a bi trebalo
preferirati nacin izlozen pod a).
Primjer 3
A
Si. 3.45
Na s1. 3.45 je prikazan planetarni
mehanizam u kojem poluga OIA dovodi
u kretanje spojnu polugu AB, koja je
kruto spojcna sa zupcanikom 2, a prcko
nje zupcanikc 1 i 3. Odrediti ugaone
brzine zupcanika 1 i 3 i krivaje 0203, aka
je ugaona brzina krivaje OIA 010 =4s-
1
,
a = 30", ;1 = 90", 0, A = 40 em,
0lA =100 em,
r2 = r3 = r = 10 em.
Poluga AB i zupcanik 2 su kruto spojcni i ani su kruto tijelo koje vrSi ravna
kretanje. Brzina tacke Aje upravna oa OIA, a brzina tacke 02je upravna na 0
2
0 3.
Pol brzina tog tijela je Pv lz brzine tacke A i pozoatog polozaja trenutnog pol a
brzina dobija se ugaona brzina zupcanika 2.
- .J3
PA=200-cm,
3
"
s .
lzjednakosti projekcija brzina tacaka rayne figure na pravac koji ih spaja, nalazimo
194
Brzina tacke C, dodirne tacke izmedu zupcanika 1 i 2, je
Kako je
ugaona brzina zupcanika 1 je
ill, = !(I + .,[3)
3 10
"
s ,
Ugaona brzina zupcanika 3 so dobije iz zajednicke brzine dodirnih tacaka
zu pcanika 2 i 3:
V
D
=: (PV02 -r)[u
2
::::::r[()J'
ill] = (10 =.J3k
)
Primjer 4
Sl. 3.46
Poluga OA = 60cm, mehanizma
prikazanog na slici 3.46, obrce se
konstantnom ugaonom brzinom [()o :::::: 2 S -1 i
dovodi u kretanje polugu AB:::;; 100 em,
zglo'bno vezanu u tacki B za srediste t06ka.
Tocak se kotrlja bez klizanja po nepokretnoj
horizontalnoj ravni. Polupre6nik tocka je
R=40cm,
195

U polozaju mehanizma prikazanog l1a slici, pri cemu je pravac BO vertikalan,
odrediti:
a) polozaj trenutnog pola brzina po luge AS,
b) trenutnu ugaol1u brzinu i trenutno ugano ubrzanje poluge AB,
c) brzinu i ubrzanje tacke C tocka.
RjeS:el1je:
Sl. 3.47
a) Aka oa pravce brzina u tackama A i B
podignemo normale na njihovom
presjeku dobicemo polozaj trenutnog
pala obrtanja poluge AB. Kako ta6ka
B pripada lacku, koji se kotrlja bez
klizanja i ciji se trenutni pol nalazi u
tacki P (dodir izmedu nepomicne
horizontalnc ravni i tocka), to .Ie
pravac brzine ta6ke B normalan na
pravac PBO.
Brzina ta6ke A je normalna oa pravac
AO, pa se trenutni pol brzina poluge
AB nalazi u tacki O.
b) Sada je brzina ta6ke A odrec1ena izrazima:
(1)
paje
(2)
Ovdje je potrebno primjetiti da se trcnutni pol brzina poluge AB, sarno u polozaju
mchanizma prikazanog na slid 3.47 nalazi u tacki 0, sto znaci da izraz (2) ne vazi
u opcem slucaju pa se iz njega ne maze diferenciranjern dobiti ugaono ubrzanje
poluge AB. Ova ubrzanje odrediCemo preko ubrzanja tacke B tj. izjcdnacine
gdje su:
::::;; OA Eo ::::;; 0,
= OAm5 = 60 22 = 240
2
ern s ,
"'P -OA 2 -100 2 -400 -2
a
BA
- W
AB
- 2 - em s ,
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Proiciranjern jednacine (3) na Oy osu dobijamo:
0= aakp cosa-a
rot
sina
BA SA'
:;:: ctg a .
Koristenjem (6) i (7) iz (9) dobijarno:
16 .,
EAB=-S-.
3
(8)
(9)
(10)
c) Brzinu tacke C tocka mozemo odrediti preko brzine tacke B prema izrazu:
gdje je
VB =OBW
AB
=OBw
o
=802=160cms"1,
V
CB
=BCw
T

Ugaona brzina tockaje: wI' = VB :;:: =.: 4 S-1
BP 40
Sadaje
Proiciranjem jednacine (11) l1a ose xi y dobijamo:
Vex ::::;; VB + V
CB
sin 30 ,
VCy := -V
CB
cos 30 .
Uvrstavanjem (12) i (16) u garnje izraze imamo:
Vex =21Ocms
J
,
VCy := -80.fj ems-I.
Sadaje
. (11)
( 12)
(13)
(14)
( 16)
(17)
(18)
(19)
(20)
(21 )
Primjetimo da sma brzinu tacke C tockfl. mogli odrediti i preko trenutnog pola.
Takoje .
Vc =PCw,..
(22)
-
Sa slike se vidi da je
PC = 2R sin 60' = R.jj = 40.jj .
Iz (14), (22) i (23) dobijamo
Vc = 160.jj emfs.
Potrazimo sada i ubrzanje tacke C tocka.
Proieiranjemjednacine (3) l1a esu x dobijamo daje
_ akp akp rot
a
B
- a
A
-a
BA
sma+a
BA
cosa)
odakle se, nakon uvrstavanja ranije izraclinatih velie ina, dobija
1280
a
B
=-- em/s
2

3
(23)
(24)
(25)
(26)
(27)
sada i preostale velicine koje figurisu l1a desnoj stranijednacine (25).
Tako .Ie:
akp? 2
a
CB
= R ClJf = 640 em/s ,
= RET'
Kakoje
_ dOJ
T
d VB 1 dVa a
B
T ---=--=---=-
dl dl R R dl R
iz (29) i (30) slijedi:
Odredimo) sada, projekcije ubrzanja tacke C na ese OXIYl sistema
rot . 30" 640
= a
CB
- a
B
SIn = --
3
198
(28)
(29)
(30)
(31 )
(32)
(33)
Konacne je
a
c
:::: +
iJ 'I ''I
(34)
pa imamo
640 [ ]'
G
c
= - 13 - 6.jj 7.
3
Primjer 5
Krivaja 0]0
2
) mehanizma prikazanog na slici 3.48) obrce se oko ose kroz tacku
OJ, Zupcanik 1 se moze, nczavisl10 od krivaje, obrtati oko iste ose. Na kraju 0\02
krivaje nasaden je zupcanik 2, koji je u sprczi sa zupcanikom I. Za zupcanik 2
kruto je vezana poluga AB. U tacki B poluga AB je zglobno spojcna sa polugom
Be koja svojim krajem B pokrece k1izac C u vodici oc.
U polozaju mcbanizma prikazanog na
slici odrediti ugaonu brzinu i
trellutno ugaono ubrzanje poluge Be,
ako je u tom trenutku ugaona brzina
krivaje 0
1
0
2
) (j) = {J}o, a njeno ugaono
ubrzanje eo ;::::: 0 , ugaona brzina
zupcanika
(Vo
{J}I = - i njegovo
2
ugaono ubrzanje 2 = CV5 .
Smjerovi su prikazani na slici. Dato je R[ :::: 2r, R2 = r, 02B = 2r, a = 30" .
Rjdenje:
Primjetimo da se ubrzanje klizaca C moze izraziti preko ubrzanja tacke B U obliku
gdje je
ciji su pravci prikazani na slici 3.49.
199
(1 )
(2)
(3)
x
SI.3 .49
[(aka tacka B pripada ravnaj figuri kojoj pripada i zupcanik 2 to je
gdjc je
a ~ J =- 0)0
2
Eo,
a ~ ;:;;; 0)0
2
wJ,
ciji su pravci i smjerovi dati na slid 3.49.
U\Tstnvanjcm (4) u (1) dobijamo:
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
Odredimo sada intcnzitcte pojedinih vektora 113 desnoj strani jednacine (9).
T
a
o
! ::::3r0 =0,
a ~ :::: 3r (1)5
(10)
(11 )
Da bismo odredili intenzitete preostalih vektora prvo odredimo ugaonu brzinu
ugaono ubrzanje zupcanika 2.
Sa slike .Ie:
KO, r
odnosno
( 12)
Posto ovaj odnos izmedu ugaonih brzina vrijedi u svakom trenutku, to ojegovim
diferenciranjem dobijamo:
odnosno
Uvrstavanje vrijednosti za OJ! U (12) dobijamo:
Sadaje
rot )
(/B0
2
=: 21' f"2 := 4r OJo,
a ~ ~ l =2rwi =32rwg.
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
Da bismo odredili i a ~ ~ potraiimo ugaonu brzinu poluge BC. Kako .Ie brzina tacke
B norma Ina na pravac OJB, to onda znaci da su brzine tacaka B i C medusobno
paralelne pa se trenutni pol brzina poluge Be nalazi u beskonacnosti, odnosno
poluga Be vriii trenutnu translaciju, paje
lU
BC
::::: 0,
adak Ie je
akp CB 0
a
CB
::::: !VBC:::::
Sada su ujednacini (9) ostali nepoznati intenziteti vektora Q
c
i a ~ ~
(18)
(19)
Proiciranjem jednacine (9) na osu y kojaje normalna oa pravac OIC dobijamo:
(20)
adakle je
(21 )
paje
BCcosa
(22)
Uvrstavanjem Izraza (11) I (17) u (22) dobljamo
Primjer 6
Mehanizarn prikazan na slici sastoji se od zupcanika 1 i 2, krivaje 0
1
0
2
, poluga KB
i BC, te klizaca C, koji rnoz,e da se krece u vertikalnoj vodici. Poluga KB kruto je
spojena za zupcanik 2 i zajedno sa njirn se krece. U datorn trenutku, kadaje krivaja
0 10 2 normalna na pravac kretanja klizaca C, krivaja ima ugaonu brzinu OJ
o
i
ugaono ubrzanje Eo, a zupcanik 1, respektivno OJ
I
i EI'
SI. 3.50
Rjdenje:
Smjerovi ovih vektora prikazani su na
slici 3.50. Odrediti kinemati6ke
karakteristike klizaca C, u datorn
trenutku, ako je:
Wo ::::: 1 S-I, Co::::: 2 5.
2
,
W) == 3w
o
, c\ ::::: 0 s'z,
R
z
==2R\, R
z
:::::R,
L(OJO,B)=.':,
4
- - Rr;:
O,B = Be =-,,2.
- 4
Klizac C vrsi pravolinijsko kretanje pa je za poznavanje njegovog kinematickog
stanja, u datorn trenutku, dovoljno odrediti negovu brzinu Vc i njegovo ubrzanje
ac Do toga cerno doci preko brzina i ubrzanja pojedinih tacaka datog mehanizma.
202

aCB
1(-',_
l-T
G0
2
2 W2
.
002
SI. 3.51
Ugaonu brzinu zupcanika 2 odredicemo lz brzina tacaka D i O
2
istog zupcanika.
Takoje
(I)
Nakon uvrstavanja vrijednosti za VOl V
D
U (1) dobijamo
Ugaona brzina zupcanika 2 moze se napisati u vektorskorn obliku, Kako su brzine
Vo I v0
2
kolinearne onda iz (1) slijedi daje:
(3 )
Ova jednacina vazi u svakom trenutku, pa se njenim diferenciranjem dobija:
203
Nnkon llvrstavanja datih vrijcdnosti dobijamo ubrzanjc zupcanika 2 1I
posmatranom trcnutku
2=3 s2.
Izrazima (2) + (5) odredeno je kinematicko stanje zupcanika 2.
Potrazimo sada i brzinu tacke C, koju mozemo izraziti u obliku:
Proieiranjem ove jednacine na Ox osu dobijamo:
0=V
002
eos45 -vcgcos45,
odakle je
(5)
(6)
(7)
Ako sad a proiciramo jcdnacinu (6) na Oy OSH, uz koristenje (7), dobijamo:
)-'c ::;:: O. (8)
Ovo znaci da je tacka C u datom trenutku trenutni pol brzina po luge Be.
lzraz za vektor ubrzanja tacke C mozemo napisati U obliku:
(9)
i kako je
(10)
to se (9) moze napisati u obliku
(11 )
Proieiranjem jednacine (11) na pravac poluge Be dobijamo ubrzanje tacke C
9R
a
c

2
( 12)
Prcdznak minus govori 0 tome daje vektor ac usrnjeren suprotno ad ose Oy. Kako
sma vee konstatirali tacka C je pol brzina poluge Be, a iz (12) slijedi da taj pol ima
ubrzanje.
Primjer 7
Kod mehanizma prikazal10g nn slici 3.52 krivaja OA obrce se oko nepomicne ose
o tako da u datom trellutku ima ugaonu brzinu rno i ugaono ubrzanje eo. U torn
trenutku odrediti kinematicke karakteristike poluga AB i CD kao i brzinu i
ubrzanje klizaca D. Data je:
B
SI. 3.52
Rjesenje:
{J)o =3s
1
,
Eo 5.
2
,
a GO' ,
fJ=45',
OA=r em,
em,
-- .fi
em
3 '
DC r.J2 em.
J[
Prema datim podacima LOAB je -, pa je brzina tacke A usmjerena u praveu
2
AB, a njen intenzitetje
VA = {J)oOA = r{J)o;
em
VA = 31'
s
Primjenom teorema 0 projekciji brzina ravne figure imamo daje
odakle je
(1)
(2)
y
em
(3)
s
Ugaonu brzinu po luge AB
mozemo dobiti posto poznajemo
brzine dvije tacke te poluge.
Takoje
- - -
VB 0:::: VA +V
BA
, (4)
Odakleje
taka daje
x
sin30'
.(6)
AB
Uvrstavanjem vrijednosti za VB u gornji izraz dobijamo intenzitet ugaonc brzine
poilige AB
WAil = Is". (7)
Da bismo dobili i ugaonu brzinu poluge CD primjctimo daje
kako je VCA 1. AC , pa prema tome je i V
CA
..L v A to je
Uvrstavanje II (9) vrijednosti za v A i vc; :::: ,.fj , dobijamo;
3
em
s
Brzinu tacke D mozemo izraziti preko brzine tacke C U obliku
206
(8)
(9)
(10)
I
Koristenjem izraza (8) ovaj izraz se moze napisati U obliku
Aka izvrsimo projiciranje ave jednaCine lla Ox asu dobijamo
o 0:::: -VA cos30" - V
CA
sin 30" + v
DC
cos 45 ,
odakle je
paje
Sr.J6
v
DC
=--,
3
v
DC
WeD ==
DC
s..[3
3
-,
s .
(II)
( 12)
(13)
(14)
( 15)
Brzina tacke D lIsmjerena je duz ase Oy, a njen intenzitet dobijamo proiciranjem
jednacine (12) na Oy OSll
Vo :::: V A sin 30 - V
CA
cos30" + voc sin 45" ,
odakle je
Vo
Brzina tacke D ima smjer pozitivno orijentisane Oy ose.
(16)
Ugaono llbrzanje polllge AB odredicemo preko izraza za ubrzanje tacke B, a koje
se moze napisati II oblikll
( 17)
Kako tacka B vrsi pravolinijsko kretanje to je njeno ubrzanje usmjercno duz Ox
ose. Proiciranjcm jednacine (17) na Oy osu dobijamo
o :::: sin 30
0
- sin 60" + sin 60 + sin 30" , (18)
pri cemuje
al ::::OAo ::::r-fj,
207
(19)
Uvrstavanjem (19) u (18) dobijamo
(20)
odaklc je
7.[3 -2
FAB :::: -3-
5
. (21 )
Posta poznajcmo [OAB' EAB i [VCDsada cemo odrediti ugaono ubrzanje poluge CD
preko izraza za ubrzanje tacke D kQje mazerno napisati U obliku
(22)
Proicirnnjcm jednacinc (22) na Ox OSll dobijamo:
O
T 60" N "0 rot "0" akp 60'
::::-OAsm -OASII1.:> +ac;.,slll.:> -aCAsm +
s11145 + sin 45",
(23)
pri ccmuje
akp _ -c 2 _ 25r r;:;
a
De
- D (VDe - ---..;2,
3 (24)
Koristenjem izraza (19) i (24) iz (23) dobijamo
(25)
odnosno
CDC -3 ,2. (26)
Predznak minus u (25) znaei da ova komponenta ima suprotan smjer ad
predpostavljenog. Izrazima (6), (15), (21) i (26) odredene 5U kinematicke
karakteristike poluga AB i CD,
Konacno mozemo odrediti i ubrzanje tacke D. U tu svrhu proicirajmo jednacinu
(22) na Oy osu
20R
aD :::: ar sin 30 - cos30" + si030" + cos30" +
sin 45" - sin 45".
(27)
Nakon uvrstavanja potrebnih velicina u (27) dobijamo ubrzanje tacke D u obliku
Kako vidimo aD ima suprotan smjer od Vn sto znaci da se ta6ka D, u datom
trenutku, krece t1sporeno.
Primjer 8
Mehanizam prikazan na slici 3.54 sastoji se od ugaonika AOD, poluga AB, Be i
DE, kojc su na krajevima zglobno vezane, klizaca B, E, F, G i H, te zupcastih
poluga EF i GH. Zupcaste po luge su u znhvatu sa zupcanikom poluprecnika R.
Duzine krakova ugaonika su OA:::: r(r < R), OD.:::; 2R, LAOD.:::;::, DE =: 4R,
3
AB
=
q
i
=B
1
G H
m7;:;:
Sl. 3.54
Ako se ugaonik obrce konstantnom ugaonorn brzinom Wo oko ose kroz tacku 0, U
trenutku II .:::; -.!!.-.. odrediti:
2(j)o
a) ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje zupc<::mika,
b) brzinu i ubrzanje poluge GH. .
U trenutku to .:::; 0, krivaja OAje u krajnjem lijevom horizontalnom polozaju.
?OO
Rjdenje:
Da bismo odredili traZene velicine, nacrtajmo polozaj datog mehanizma u trenutku
t = (1. Kako ugaonik AOD vrsi ravnomjerno obrtno kretanje, to cerno zakon tog
laetanja naCi izjednacine
dQ7
- :;::: COo :;::: const.,
dt
adakle je
rp :;::: rpo + 0)0 t .
Kako je za to :::: 0, rp = rpo = 0 , to je trazeni zakon dat izrazom.
Kada se U ovaj izmz zamijeni data vrijednost t], dobijamo
1l
(jJl :::::OJ
o
t1 =-,
2
sto znaCi da u trcnutku tl poluga OA gradi sa pravcem CBO pravi ugao.
G
SI. 3.55
Na slici 3.55 nacrtanje polozaj mehanizma u trenutku fl
a) Odredivanje ugaone brzine zupcanika i brzine poluge GH
Brzine tacaka AiD su:
VA =rOJ
o
,
v
D
=2R(j)o
210
(2)
(3)
o
(4)
(5)
Brzina tacke B jednakaje brzini tacke A, posta poluga AB vrsi trenutnu translaciju
s obrzirom na brzinc. Kako poluga BC vrsi pravolinijsku translaciju, to je
istovremeno i brzina tacke C (5to slijedi i 1z jednakosti projekcija brzina na pravac
CB):
Vc =VA =raJ
o
(6)
Na ovaj nacin dosli smo do brzine jedne tacke zupcanika. Medutim, da bismo
mogli odrediti njegovu ugaonu brzinu potrebno je da odredimo jos i brzinu tacke
M, kojaje zajednicka za zupcanik i zupcastu polugu EF.
Kako u datom trenutku poluga DE zauzima horizontal an polozaj, to koristeCi se
teoremom 0 projekciji brzina krajeva neke duzi na pravac te duzi, dobijamo daje:
V
E
::::: Vo cosa= R ro
u
,
(7)
Koristenjem izraza (6) i (7) dolazimo do trazene ugaone brzine zupcanika
(8)
Uporeduju6i izraze (6) i (7), vidimo da bi u slucaju daje r = R (VM ::::: vc) zupcanik
vrsio translatorno kretanje, tj. njegova ugaona brzina bi bila (j) = 0, a pol obrtanja
bi bio u beskonacnosti. Kada je r < R, pol obrtanja je izmedu tacaka C i N (ovaj
slucaj je prikazan na slici 3.55).
Brzina tacke N, a samim tim i po luge GH, je
. v
N
= Vc + gdje je
c -
v
N
=CNm.
Projektujemo Ii datu vektorsku jednacinu na horizontalni pravac HG, dobi6emo
(9)
b) Odredivanje ugaonog ubrzanja i ubrzanja poluge GH
Jedan od naCina kojim se moze odrediti ugaono ubrzanje raYne figure u datom
trenutku, pretpostavlja da se u tom trenutku poznaju ubrzanja dvij u tacaka te rayne
figure.
211
U ovom slucaju odredicemo ubrzanja tacaka C j M, kako bismo odredili i ugaono
ubrzanje zupcanika.
Na osnovu 6injenice da poluga BC vrsi pravolinijsku translaciju jasno je da su
ubrzanja tacaka B i C medusobno jednaka. Ubrzanje tacke B oa6i cemo preko
ubrzanja tacke A premajednacioi
(I 0)
F
-akp
__ __ __ ____________ ______
B
G H
SI. 3.56
Kako ta6ka A pripada polugi OA, koja vrsi ravl1omjerno obrtanje oko ose kroz
tacku 0, to je
j kako je
akp BA 2 - 0 't' e
(pri 6cmu SU intenziteti ovih ubrzanja: a
SA
= {USA - ,pas a J
(LJBA =: 0, = SA e AS' 1. BA ),
sJijedi daje
- -rot
a SA = anA'
Koristenjem izraza (I 1) i (13) izraz (10) se moze napisati U obliku
(II)
(12)
(13)
(14)
Kako tacka B vrsi pravolinijska kretanje, njeno ubrzanje mora da pada u pravac
kretanja. Pretpostavima daje kretanje tacke B ubrzano, tj. usmjerimo as u smjeru
bIzine vB' Proiciranjemjednacine (14) l1a osu BA dobijamo
as cosp = -a
AN
sinfJ.
odakle slijedi daje
, ,
N fJ r OJo
as -a
A
tg
..J4R2 -,.'
( 15)
Na osnovu negativllog predznaka zakljucujemo da ta6ka C u datom trenutku ima
usporenje.
Na analogan nacin odredi6emo j ubrzanje ta6ke E iz izraza
- - -
a
E
::;; aD + a
ED
(16)
Ocigledno je da tacka D ima SElmo normalnu kompol1entu ubrzanja, tako daje
aD = a
DN
,
0
:::: 2R (OJ .
_ -akp -rot
QED - OED +a
ED
,
gdje su intenziteti dati izrazima:
akp ED 2
OED = tlJ
ED
,
Odredimo sada trenutnu ugaonu brzinu poluge ED. Onaje
(17)
(18)
(19)
Projiciranjem jednacine (16) na pravac ED i koristenjem izraza (17), (18) i (19),
dobijamo
a
E
= cos 30" + a:J '
odnosno
(20)
Kako se iz izraza (20) vidi, tacka E (a samim tim i poluga FE) u datom trenutku
krece se usporeno. Ubrzanje koje smo dobili izrazom (20) predstavlja istovremeno
i ubrzanje bilo koje tacke poluge EF Ger poluga EF vrsi translatorno kretanje), pa
samim tim i tacke M koja pripada polugi EF. Medutim, ovo nije istovremeno i
ukupno ubrzanje tacke M zupcanika, avo je ocigledno ako se ima na umu da su
putanje svih tacaka poluge EF prave a zupcanika (izuzev tacke C) neke krive
linije. Na osnovu svega ovoga, kao i cinjenice da su brzine tacke M poluge i
zupcanika iste, jasno je da ubrzanje definisano izrazom (20) predstavlja
tangencijainu komponentu ubrzanja tacke M zupcanika.
Konacno, na osnoyu izraza (15) i (20) poznajemo ubrzanje tacke C zupcanika i
intenzitet jedne kamponente ubrzanja tacke M iste rayne figure, a to je dovoljno da
se odredi i ugaono ubrzanje te raYne figure,
F E
------------- --,
i
x
G H
SI. 3.57
Na siici 3.57 nacrtana su ubrzanja
(usporenja) tacaka C i M zupcanika,
Da bismo nasli traicno ugaono
ubrzanje, podimo od izraza
S druge strane, ubrzanje tacke M
maze se izraziti i prcka tangcncijalnc
kamponente:
(22)
lzjednacayanjem desnih strana ovih jednacina dobijamo
(23)
Ako proicirama ovu jednacinu na osu ex, dobijamo
(24)
Kako je == MCE == RE
slijedeCi izraz za E:
== a
E
, onda se 1Z gornje jedna6ine dobija
8=(05.)3--- .
[
3 r2 ]
4 _ r2
(25)
Ostalo je jos da odredimo ubrzanje zupcaste poluge GH u datom trenutku. Ovo
ubrzanje odredi6emo preko ubrzanja tacke N zupcanika,
(26)
214
Proiciranjem ove jedna6ine na osu ex dobijamo
odnosno
T _ 2R r:;3.)
[
0 0 2 ]
aN-w
O
'\jj--- .
4
(27)
AVO je ujedno i ubrzanje bilo koje ta6kc poluge Gl-I.
D
F
M
1!f
E
vE
Ii
"g
(Vo
SI. 3.58
Do izraza za lIgaono ubrzal1je zupcanika Inoz,emo daci i polaze6i od opceg izraza
za ugaonu brzinu zupcanika,
1z tcorcme a projekciji brzina za polugu AB slijcdi:
VB cas/3 = VA cas( ;-(<p+ /3)J,
adakle je
sin (<p + /3)
VB == r OJ
o
,
castJ
a za palugu ED slijedi
VE cas 1!f = vD cos [ (<p + 1!f + J -; ],
te je
sin (<p+1!f J
v
E
== 2Rmo .
cos IfI
215
(28)
(29)
Kako je \'M ::::: V
E
i VB::;: V
e
, ugaona brzina zupcanikaje
[
'( "\
1
_ - --: 1 S111 qJ+Vf+-
J
,
liM Vc::::: W o 2R 3,
MC R cos,!,
r
sin
(rp+fJ) I'
cos fJ
(30)
2n ff r
U trenutku 'I ::::: - je fjJl ::::: -, VI::;: 0 je tg /3
1
::::: r.::::;- pa uvrstavanjem
(u
o
2 'Y 4R2 _ r2
ovih podataka u izraz (30) dobijamo trazeni izraz za ugaonu brzinu
I
'(lr "J
(tJ ::;: W
Ro
2R sm 2 + 3
cosO"
l
odakle je
_ ( r \
CO-(j)o 1--
1
,
RJ
(31 )
Ugnono ubrzanjcje
r
(
drp + dVlJcosVlca[QJ+VI+3:!+ci.\":sinVlsin( rp+w+3:)
dt ,\ 3) dl \ 3 +
dl l cos' ijf
(
cl' + dfJ)' fJ)+dflsinfJsin(rp+ fJ)]
rd/dl dl
R cas
2
fJ
U ovom izrazu su
drp
- ::::: {J)o - ugaona brzina stapa AO,
dl
dfJ
dt ::::: W
AB
- ugaona brzina poluge AB,
(32)
dW
- ::::: W
DE
- ugaona brzina poluge DE.
dl
Da bismo u trenutku t == t1 odredili ugaono ubrzanje, potrebno je da u tom trenutku
nademo vrijednosti za w
AE
i W
DE
. Posto poluga AB u datom trenutku vrsi
trenutnu translaciju s obzirom na brzine, to je
(33)
U gaonu brzinll poluge DE dobicemo preko trenutnog pola brzina za polugu DE, za
VI 0:
, 11:
sm-
3
(34)
Uvrstavanjem izraza (33) i (34), kao i vrijednosti za uglove rp, 11/ i fJ u trenlltku tl
u izraz (32), dobijamo trazenu vrijednost za ugaono ubrzanje zupcanika:

3
4
r2 ],
(ar; .
_r2
Ova vrijednost je identicna ranije dobijenoj vrijednosti datoj izrazom (25).
Primjer 9
A
SI. 3,59
Tocak, radijusa R = 2m, kotrlja se, bez
klizanja, ravnomjerno, niz strmll
ravan nagnutu pod uglom a=30
prema horizontali, tako da je
m
Vo =12 - .
s
Za tocak je u tacki B zgIobno vezana
trouglasta ploca, C1Jl je ugao
LACB 90" , taka da se vrh A place
oslanja na idealno gIatku ravan koja
sa horizontalom gradi ugao /3= 60".
U trenutku kada je hipotenuza AB horizontalna, a tacke CBO na istom pravcu,
odrediti ugao 5to ga gradi tangenta putanje tacke C sa horizontalom. Dato je
AB = 32m.
Rjeenje:
S1. 3.60
Ubrzanje tacke B je
Lako se uvida da je tacka C
trenutni pol brzina ploce ABC u
polozaju datorn na slici 3.60.
Poznalo je da je pravae tangente oa
trajektoriju tacke odreden pravcern
brzine iIi praveem tangencijalnog
ubrzanja. Kako tacka C predstavlja
trcnutoi pol brzina, te je njeno
ubrzanjc u pravcu tangente na
trajek10riju, problem se svodi oa
odredivanje pravca ubrzanja tacke
C.
Prethodoo je potrebno odrcditi
ubrzanje tacke B i kinematicke
karakteristike ploce ABC, tj.
ugaonu brzinu 0)
ubrzanje ' .
ugaono
(I)
Kako se tOCak krece tako da je brzina centra 0 konstantna, to je ubrzanje tacke 0
jednako nuli, pa eentar tocka predstavlja trenutni pol ubrzanja. Kako je ugaona
brzina tocka Q)t = canst., konstatujemo cia je ugaono ubrzanje tocka E
t
::::: O. Na
osnovu prethodnog, jednacina (1) postaje
a intenzitet ubrzanja tacke B je
2
_ Vo _ 7
0
I 2
a
B
--- ",m s
R
(2)
(3)
218
Brzina tacke B je data izrazom
te se ugaona brzioa ploce moze napisati u obliku
VB Vo 3_
1
0)===4-=-s. (4)
BC I 2
Ugaono ubrzanje ploce ABC odredicemo iz izraza za ubrzanje tacke A
(5)
Projektovanjem vektorske jednacine (5) na pravac upravan na uA' dobijemo
llgaono ubrzanje ploce
= -fJ 0/ .
Sada mozemo potraziti ubrzanje tacke C
Projektovanjem jednacine (7) na C; i e'l OSl!, dobijmno
a
Cq
= ~ ~ =: 36..fj cm/5
2
,
c ~ =: a g + ~ ~ ::::: I08em/s2.
Pravac llbrzanja GC odredenje uglom
(6)
(7)
(8)
(9)
Ocigledno je da je tangenta na putanjll tacke C upravna na horizontalll, zato S10 je
C trenutni pol brzina ploce ABC, pa je Q
c
usmjereno u pravcu tangente na
putanju.
219
~ ~ ~ ~ ~ ~
Primj er 1 0
Mehanizam prikazan na slici 3.61 sastoji se iz krivaja AB DC, poluge Be j
zupcanika 1,2 i 3 poluprecnika RJ, R2 i R3 respektivno.
2 ~
51. 3 ~ 6 1
Odrediti:
a) brzinu i ubrzanje tacke P
zupcanika 2,
b) brzinu i ubrzanje tacke P
zupcanika 3,
c) razliku ubrzanja tacke P
zupcanika 2 i 3 i kada ce ta
razlika biti minimalna po
apsolutnoj vrijednosti. Krivaja
AB obrce se konstantnom
brzinom COo ' a zupcanik
konstantnom ugaonom brzinom
(1)\ u suprotnim smjerovima.
Data je:
AB ~ DC, BC ~ DA, R, ~ 2I1, II, ~ II .
Rjdellje:
a) Radi odredivanja brzine i ubrzanja tacke P zupeanika 2, odredimo najprije
ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje zupcanika 2. Lako se uvjeriti, koristenjem
izraza
~ ~ ~
lie :::: VB + V
Be
,
da poluga Be vrsi translatorno kretanje, te je brzina tacke C data izrazom
(1 )
Brzina tacke K zupcanika 1 je
(2)
a posta se radi a zupcanicima, ta je ujedno i brzina tacke K zupcanika 2.
Poznavajuci brzine dviju tacaka zupcanika 2, moguce je ugaonu brzinu zupcanika
napisati neposredno
oon
A
(3)
Diferenciranjem gornjeg izraza dobijemo da je ugaano ubrzanje zupcanika 2
jednako nuli, tj.
Brzina tacke P zllpcanika 2 je
~ - -
lIpz =vc+vpc
Projektovanjem posljednjeg izraza na pravac Px ose dobijamo
(4)
Ubrzanje tacke P zupcanika 2 je
(5)
Kako poluga BC vrsi translatomo kretanje, to je
(6)
Rotaciono ubrzanje tacke P2 oko tacke C je jednako nuli, jer je 2 = 0, te
projektovanjem jednacine (5) na pravac Py ose dobijamo
aI', = 4R(m,2 + 3m, mo + (7)
b) Brzina tacke P zupcanika 2 jednaka je brzini tacke P zupcanika 3, tj.
VI', = 6ROJ
o
+ 2Rw,. (8)
Ugaona brzina zupcanika 3 je
(9)
a to znaci daje ugaono ubrzanje zupcanika 3 jednako nuli
paje ubrzanje tacke P zupcanika 3
(10)
c) Razlika ubrzanja tackc P zupcanika 2 i tacke P zupcanika 3 je
t'.ap = 3R(mo + mJ'. (11 )
Konstatujemo da je up minimalno kada su mo i WI istog intenzitcta a
suprotnog smjera. Tadaje
222
3.11 Zadaci iz ravnog kretanja tijeJa
Zadatak 1
Krivaja OA duzine L obrce se oko ose kroz tacku 0, konstantnom ugaonom
brzinom m. U tacki A krivaja je zglobno vezana za polugu AB duzine L, na cijem
se kraju B nalazi klizac koji moze da se krece u vertikalnoj vodici.
A
Odrediti:
a) jednacine ravnog kretanja poluge
AB,
b) kinematicke karakteristike rav-
nog krctanja poluge,
c) jednacine nepomicnog i pomicl1og
centroida,
d) jednacine kretanja tacke M poJuge
AB akoje
- - L
AM=MB=-,
2
e) brzinu i ubrzanje tacke M u
trenutku I
j
Rezultat: a) x A = L sin WI, YA =Lcosml, rp::::::ml,
Zadatak 2
b) WAH =-m, cAB :::::0, VA =Lm, Q
A
=Lo},
c) =4L
2
, C:# +th; =L
2
(sistemAS:17),
L . 3L
d) x
M
=-smmt, YM =-cosml,
2 ' 2
3L 2
aM =-m .
. 2
Pravougaona ploca ABCD krece se u ravni Oxy tako da joj vrh B klizi po osi Ox
konstantnirn ubrzanjern Go prema (slic;.i 3.64), a vrh A po osi Oy. Zadana je
stranica ploce AB:::::: b .
Odrediti:
223
Re::ullat:
b) W =
4
Zadatak 3
a) jednacine ravnog kretanja ploce,
b) kinematicke karakteristike rav-
nog kretanja ploce,
e) jednaCine nepomicnog i pomi-
cnog centroida,
d) jednacine kretanja tacke A ploce,
e) brzinu i ubrzanje tacke A ploce.
U pocetnom trenutku tacka B je bila u
koordinatnom pocetku u stanju
mirovanja.
Izmedu dvije zupcaste letve AB i CD nalazi se u sprezi zupcanik poluprecnika r
koji se, uslijed kretanja ietava, kotrlja po njima. Za slucajeve da se letve krecu
brzinama: gornja sa VI, donja sa V2 (Vj > V2) ito
c'--"
\
! r

I
I
SI. 3.65
-8
-D
I) obje udesno,
II) gomja udesno, donja ulijevo, odrediti:
a) ugaonu brzinu zupcanika,
b) jedna6ine putanja trenutnog
obrtanja zupcallika,
c) brzinu sredista zup6anika,
paJa
d) brzinu tacaka zup6anika u kojima horizontalna osa Ox sijece njegov obod.
Rezultat:
Slucaj I:
a)
V
1
-V2
W=---,
2r
, 2 '(V1+V2)'
b) Xl +Y1 =r ---
V
j
-V
2
-- v! +V2
c) Vo =wPvO=---,
2
d) v
K
::::v
K
'
2
Slucaj II:
a)
V
1
+V2
W=---
2r
Zadatak4

z
D
F
I
C!
'\
: .. ,..,' \
E
k A
",,"" \ B
7
0
x
SI. 3.66
l).
Prava trouglasta prizma, cIJe su baze
istostrani trouglovi krece se taka da vaze za
cije\o vrijeme ostaju u istim ravnima,
paralelnim sa Oxy ravni. Dato je
- -
AB = BC = CA = 10em. Ako su u trenutku
kada je BA paralelno sa Oy poznati vektori
brzlna vrhova A i F prizme,
odrediti:
a) ugaonu brzinu prizme,
b) polozaj trenutne ose obrtanja prizme,
c) brzinu vrha B prizme.
Rezultat:
Vo .1
a) aJ=-S
5
b) trenutna osaje izvodnica koja polovi duz Be,
_ -v
o
-:- v
o
..[3--:
c) 11 =--1 +--j.
B 2 2
Zadatak 5
Tocak K, poiuprecnika R, kotrlja se bez klizanja po horizontalnoj nepomicnoj
ravl1i. U datom trenutku poznato je ubrzanje sredista tocka aD i ugaona brzina
tocka ill.
K
Sl. 3.67
Rezultat:
a)
Odrediti:
a) polozaj tacaka MiN na obimu tocka
koje u tom trenutku imaju
maksirnalno, odnosno minimalno
ubrzanje i naci njihove vrijcdnosti,
b) brzinu tackc cije je ubrzanje u tom
trenutku maksimalno,
c) za slucaj da je a
o
= 0, na6i ubrzanje
tacaka na obimu tocka.
226
a
tgfJ=_o_,
RaJ'
Polozaji tacaka MiN prikazani 511 na slici 3.68,
Sl. 3.68 Sl. 3.69
b) V
M
= Rw
c) a=Rw
2
,
Vektori ubrzanja tacaka na obimu tocka usmjereni su ka centru tocka (slika 3.69),
Zadatak 7
Cilindri 1 j 2 poluprecnika r i R su medusobno kruto spojcnL Cilindar ] kotrlja se,
bez klizanja, po nepokretnoj sini AB, tako da je brzina svake tacke cilil1dra 1 u
kojoj obim dEndra presijeca pravac e-f, koji je paralclan sa sinom, konstanta i
iznosi v, (slika3.70),
Sl. 3.70
Odrediti:
a) pravac, intenzitet i smjer brzine i
ubrzanja tacke M na obimu ciEndra 2,
odredene uglom rp, i nacrtati ih,
b) intenzitet tangencijalne i normalne
komponente ubrzanja tacke M u
od ugla rp,
c) poluprecnik krivine putanje tacke M
kada ona dode 11 najvisi polozaj na
svojoj putanji.
227
Rezullat:
Sl. 3.71
Zadatak 8
a)
I R
aM ::: Roi ::: __ v
2
::= const
2 r2
(
2 2 )'-vJi
V
M
::= R +r -2Rrcosrp 2 --.
r 2
Pravac i srnjer brzine i ubrzanja tacke
M dati su na slici 3,71.
N 1 R 2
b) 0M :::OMCOSrp:::--:;-v cosrp,
2 r'
T ' 1 R 2 '
aM =aMslOrp=--v SH1qJ,
, 2,.2
(R+r)'
R
Pravougaona ploca ABCD vrsi ravno kretanje i u datom trenutku poznato je
ubrzanje aA vrha A ploce, kao i njena ugaona brzina w i ugaono ubrzanje Ii,
- - 0 2 llA aA-li
Datoje AC=BD=I, a=30, ()) =-, c=--.
a)
S1. 3.72
Rez1l1tat:
lEI ..[3
tu fJ =- =- fJ = 30'
o vi 3' ,
I 31
Odrediti:
a) polozaj trenutnag pola ubrzanja
ploce,
b) ubrzanje vrha C preko trenutnog
pala ubrzanja,
=..[3[
2
Ugao fJ se nanosi ad paznatog
ubrzanja tacke A u srnislu ugaonog
ubrzanja Ii (slika 3.73).
Sl. 3.73
Ugao izmcdu a
A
i G
c
je 90'.
Zadatak 9
Prava trouglasta prizma, cije su baze istostrani trouglovi, krece se taka da baze za
cijeJo ostaju u istirn ravnima, paralelnirn sa OAY ravni. Data je:
AB::: BC:::: CA ::= 10cm. Ako su u jednom trenutku poznati vektori ubrzanja
vrhova Ai F prizme i akoje ABIIOy, G
A
=20J, a
F
=10...[37 -10], u tom
trenutku odrediti:
F

zi D E
I

\B
-0
x I SI 374
Rezultat:
a)
b) tetiste traugla ABC,
..J>-
,2
S ,
a) ugaonu brzinu i ugaono
prizrne,
b) polozaj trenutnog pol a
prizrne,
c) ubrzanje vrha B prizme.
c) aB ::: 20 cm/s
2
(usmjereno duz pravca BC),
ubrzanje
ubrzanja
.
Zadatak 10
Istostranicni trougao ABC krece se u ravni Oxy taka da mu vrh A klizi duz ase Oy.
a vrh B duz ase Ox.
yL
Vo
ao

SI. 3.75
Rezultat:
Zadatak 11

y
U trenutku kada strana AB zaklapa
ugaa od 120
0
sa pozitivnim smjcrorn
ase Ox, poznati Stl brzina i ubrzanje
vrha A, VA::::: VOl G
A
=: Go' a imaju
pozitivan smjer ase Oy. U tom
trenutku odrediti brzinu i ubrzanje
vrha C. Duzina stranica trougla je I.
Za mehanizam prikazan na slici
3.76odrediti:
a) jednacinu trajektorije tacke M
kraja poluge BJ\t1,
b) poluprecnik krivine trajektorije
tacke M u trenutku tl ::::: ls ,
c) jednacinu
pokretnog
BM.
8
nepokretnog i
centroida po luge x ___ 190 -'I'
K -...L...---'A
Dato je:
0,
2

zakonu rp::::: 21t t .
Rezultat:
SI. 3.76
-- i----
O,K CB -, O,C = AB 2MA = r. Ugao If!
2
230
rnijcnja se po
a)
(';; ref {"",;) r

v
l
2
13
b) Rk =-=-r03,
aNI 10
c)
i 2 ,
( r
Xp -2 + Yr ::: 4r-, +17; =r2.
Zadatak 12
Mehanizam prikazan na slici 3,77 sastoji se od tft polugc, AB, Be i CD, i cetiri
zupcanika 1, 2, 3 4. Poluprecnici zupcanika su: r!:::: r, 1'2 ::: 31',
r3=12/5r i r
4
=8/5r. Pojedine duzine su: AB=CD=4r, BC=27/5r.
Zupcanik 1 je nepokretan. Aka jc pozllalo da je inlenzitet ubrzanja tacke P,
zupcanika 2, Qp ::: a, za dati polozaj mehanizma odrediti:
.J. a) ugaone brzine zupcanika i poluga,
b) kakvo kretanje vrsi poluga CB,
c) naci jednacine pokretnog
nepokrctnog centroida zupcanika 3.
SI. 3.77
Rezultat:
a) ca
Be
::: O.
b) Poluga Be vrsi krivolinijsku transJaciju.
c) Nepokretni centroid:
231
pokretni centroid: (tr,)2 + (771',)' = C: r)'
Zadatak 13
Kod difcrcncijalnog oscilirajuceg mehanizma zupCasta poluga DE krece se po
zakonu s ::::;4r sin (J)(. Zupcanik 2, sa spoljasnjim i unutrasnjim Qzubljenjcm, u
zahvatu je sa polugom DE i satelitnim zupcanikol11 1 koji je u tacki C slohodno
naglavljcn 113 koljcn3sto vratilo Vratilo OC i zupcanik 2 se obrcu aka ase kroz
tatku 0, okomite n3 ravan zupcanika, neovisno jedan od drugog.
D
( 0
\; =i'+JJ=!

Sl. 3.78
Rezultat:
a) a
p
= 30re,,',
- 3r
b) CQ= r;;:.- =0,l25r;
'1577
-4 '
c) a...,(1)=) rOT,
Zadatak 14
1
tgjJ =-
24
Ugaona brzina vratila OC .Ie
COo :::;:: jj OJ ::;;; const. U trcllutku
rc
I) ::: - od pocetka kretanja
610
odrediti:
a) ubrzanje one tacke zupcanika 1
koja se poklapa sa njegovim polom
obrtanja,
b) polozaj trcnutnog pala ubrzanja
zupcanika 1,
c) ubrzanje tacke A zupcRnika 1 koja
jc trenutno u dodiru sa zupcanikol11
2.
Mehanizam prikazan na slici 3,79 se sastoji od poluga AB, BC, BD j klizaca A i C.
U datom poJozaju mehanizma, poluge AB i BC su medusobno upravne, a klizac A
nalazi se na veJiikali kojaje povucena kroz tacku D, Datoje:
LCAB= 30',
I
B
SJ. 3.79
Zadatak 15
- - 1
AD=AB=I=- m.
2
Ako 5e klizac A krece kon5tantnom
brzinom v A = 1 m , u datom polozaju
s
mehanizama odrediti ubrzanje klizaca
C.
Rezultat: a
c
= -s.J3 m
52
Nepokretni zupeanik 1 ima veci broj zuba od pokretnog zupcanika 3 za
koji je kruto spojena ugaona poluga LKM (slika 3.80). Ako se krivaja O)O} obrce
ravl1omjerno ugaonom brzinom Wo oko ose kroz tacku 0 1 odrediti:
a) ugaollu brzinu zupcanika 3,
b) jednacinu nepokretnog i pokretnog centroida zupcanika 3,
c) jednacinu trajektorije tacke M-vrha pravougaone po luge LKM.
M
b
L K
I I
----------
Sl. 3.80
Data je: 0,0
3
= 03K = I, MK = b.
Rezultar:
a) (j)} = -coo'
b) (x,,)2 + (yp.)2 = 4/2,
e)
Zadatak 16
Mehanizam prikazan na slid 3.81 krece se taka da se poluga OA ohrce
konstantnom ugaonom brzinom (J)o, a poluge GD i HE jednakih duzina,
konstantnirn ugaonim brzinama wI' U datom trenutku, kada je sistem u polozaju
prikazanorn na slici, odrediti ugaono ubrzanjc poluge BCK, aka je:
- 3 r;;
LOAB = LOBC = 90', Wo = 1 S-I , BC = --y 3 em, OA = 60 em,
2
EH = GD = 30 em, LDCB = 90', OJ
I
= I S-I.
Rezultat: E 13CK ::;: 60Jj S -2
SI. 3.81.
Zadatak 17
Za dati polozaj mehanizma prikazanog na slici 3.82 zupcanik 1 radijusa r] = 2R
SL 3.82
PI:i ima ugaonu brzinu Wj:::::: (Va
, ( ugaono ubrzanje E
1
:::: 36mg. Pri
tome zupcanik 1 je spregnut sa
zupcanikom 2 radijusa r
2
:::: R
pomocu poluge AB koja se obr6e
aka ase kroz tacku A kOl1stantnom
234
4
ugaonom brzinom mAE:::: - CV
o
u
3
pokazanorn smjeru.
U tacki C zupcanika 2 zglobno je spojena poluga CD duzine 3R, oa cijem kraju 0
je zglobno vezan klizac. Za polozaj mehanizma oa slici odrediti brzinu tacke C,
brziou i ubrzanje klizaca D.
Zadatak 18
124 r::: ,
vn =: 2Rm
o
, an ;::: -...;3 mo'
3
Krivaja 0\0
2
, mchanizma prikazanog oa slici 3.83 ima u trenutku ugaonu
brzinu Wo i ugaono ubrzanje fo, a zupcanik 1 w[ i EJ. Za dati polozaj
mehanizma prikazanog na slici, odrediti kinematicke karakteristike poluge BC, ako
je dato
--, - Il _ ') -\ _ I -I 4 -I
r =r:,=r O')B=BC=3r,LABC=-, (V
o
- ... 5, Eo - S , OJ
l
= S,
I '- 2
81.3.83
Zadatak 19
Wile = 'i.J2 ,
3
elle =.I.(14+6.[2).
9
Zupcanik 1 radijusa 'j = 2 R, obrce se
oko osc A u datom trenutku ugaonom
;V J
EI. ( -------1i:J-+ -1
brzinom OJ
I
;::: 2s
1
i ugaonim ubrzanjcm
E\ ;::: 1 S2 sa smjerovima kao na slici. Pri
tome je spregnut sa zupcanikom 2
radijusa '2 = 3R za koji je cvrsto spojen
zupcanik 3 radijusa 1')::: R. Centri
zupcanika 1 i 3 spojeni su zglobno
polugom AB koja ima ugaonu brziou
I 2 -2
o (Uk = 1 s i ugaono ubrzanJe E
k
:::: S .
U tacki C zupcanika 3 zglobno je
;.,::",:/.;.:::.:>: ,spojena poluga CD duzine 4R, na
je kraju D zglobno vezall klizac, kOJI
klizi po horizontalnoj vodici.
Sl.. 3.83
235
Za poJozaj mehanizma oa slici odrediti:
a) brzinu i ubrzanje klizaca D,
b) llgaonu brzinu i llgaono ubrzanje poluge CD,
Rezultat:
aD = !i(89
2 .4 3
Zadatak 20
W,
In
I'.:
Sllka 3.84
Rezultat: aD;:;: 1679 R m/5
2
,
236
Zupcanik I obrce se ako nepomicne
tacke 0 taka da u datom trenutku ima
ugaonu brzinu Wj i ugaono ubrzanje
E
j
, Za polugu OA zglobno je YeZall
zupcanik 2 koji je u sprezi sa
zupcanikom 1. U posmatranom
trenutku poluga ima ugaonu brzinu
Wo llgaono llbrzanje EO' Za
zupcanik 2 kruto je vezana poluga
BC, koja je zglobno yezana sa
palugom CD, Na kraju po luge CD
zglabno je vezan klizac D. kaji se
krece u vodici, Odrediti ubrzanje
klizaca D,
Padaei su:
{VJ = 25.
1
, E
J
;:;: Is
2
, [00;:;: 35.
1
,
Co = 2,,2, OA = 2 R , R2 = R,
AC =3R.
Zadatak 21
B
Re:ultat:
Zadatak 22
E
Vo
Slika 3.86
Slika 3.&5
Tocak poluprecnika r se kotrlja bez
kJizanja po nepomicnaj padIazi, taka
da je brzina centra 0 kon5tantna i
izn05i vo. Za tocak je u tacki C
zglobno vezana poluga Be duzine I.
Polllga Be je zglabno vezana u tacki
B sa poJugom AB duzine I, koja se
obrce oko nepomicne tacke A.
Za palozaj na slici odrediti
kinematske karakteristike stapa AB.
"0 ( r:c) rad
m
AB
=--1+,,2 -,
I s
Tocak poluprecnika R kotrlja se bez klizanja po
ravnoj povrsi. Za tocak stJ zglobno vezane poluga
BC duzlne R i poluga DE. Za polugu BC je
zglobno vezana poluga AB duzine R. Na
krajevima poluga AB i DE zglobno Sll vezani
klizaci A i E. Ako je poznata ugaona brzina
Wo ::::const, polugc AB i brzina 170 ::::const,
klizaca A, odrediti kinematske karakteristike
klizaca E za polozaj mehanizma na slid 3.86.
Rezultat:
v
E
= RWQ.(I_ .fil), a
E
= -1).
4 3 16 9
Zadatak 23
E
stika 3.87
Zupcanik 1 je u sprezi sa
zupcanikom 2, koji je zglobno
vezan za polugu AC. U datom
trenutku poluga AC se obrce
aka nepomicne tacke A
ugaonom brzinom Wo
ugaonim ubrzanjem f
O
'
Zupeanik 1 se pokrece
zupcastom ietvom, koja II
datom trenutku ima brzinu va i
ubrzanje 21
0
, Data je:
R, = 2R, II, = R,
CD=2R,wo =1 ,',
EO =25-
2
, Va::;:; R(j)o,
ao = REo Smjerovi su dati
lla slici.
Za polozaj mehanizma l1a slici odrediti kinematske karakteristike klizaca E.
238
GLAVAIV
SFERNO KRETANJE TIJELA
4,1 Jednacine sfernog kretanja tijela
Aka se lijela krece taka, da bila koja jednG (njegora) locka
as/aje nepomicna, onda takvo kretanje nazil'Clmo jjernim kretanjem
Iljela aka nepomicne tacke.
Pri ovakvom kretanju tijela sve tacke tijela, izuzev nepoml(:;ne, krecll se po
sfericnim povrsinama pri cemu su centri tih sfernih povrsina u ncpomicnoj tacki.
Nepomicna tacka moze pripadati tijelu iIi se moze nalaziti izvan tijela, ali je na
neki nacin vezana za tijelo.
Kao primjer ovakvog kretanja tijela moze posluziti cigra, pri cijem kretanju vrh
ostaje nepomican.
Pretpostavimo da posmatrano tijelo ima jednu nepomicnu tacku 0 i da moze bilo
kako rotirati oko te tacke (51. 4.1). Za odredivanje pololaja tijela izabracemo dva
koordinatna sistema, nepomicni Or;7J( i pomicni Oxyz, aba sa isbodistem u tacki
O. Pomicni sitem O.xyz kruto je vezan za tijelo i zajedno sa njim se krece. Oa bi
nam bio poznat polozaj tijela u odnosu na nepomicni sistem Or;7JC dovoljno je da
poznajemo polozaj pokretnog sistema Oxyz u odnosu na nepokretni. Najbolji nacin
odredivanja pokretnog sistema U odnosu na nepokrethi, sa istim ishodistem, je
pomocu Ojlerovih uglova.
Prva cerna definisati Ojlcrove uglove. Presjecna linija ON izmedu pakretne ravni
Oxy i nepokretne Or;7J naziva se cyorna ~ o s a . Ugao izrnedu nepokretne ose Or; 1
cvorne ase ON aznacicemo sa lJfi taj se ugao nazi va uglom precesije.
239
Ugao izmedu cvorne ose ON i pomicne ose Ox oznaClcemo sa rp i taj ugao
nazivamo uglom sopstvene rotacije. Ugao izmeau nepomicne ravni Ofl7 i
pomicne Oxy iii, sto je isto, izmedu nepomicne Dse Os i pomicne Oz oznacicemo
sa e, i taj se ugao naziva uglom nutacije.
y
Uglovi If/, rp i 0 su Ojlerovi ugJovi.
Objasnimo, sada, kako mozemo
odrediti polozaj pokretnog sistema u
odnosu na nepokretni, aka poznajemo
OJ lerave uglave. Posredstvom tri
medusobno nezavisna abrtanja, za
ugao I//oko ose 0(, zatim za ugao ()
ok-o ON i za ugao rp oka ose Oz -
lllozemo p0micni sistem koordinata
Ox}'::, koji se LI pocetku p0klapa sa
'7
nepomicnim, prevesti u poJozaj
SI. 4.1
prikazan na s1. 4.1.
Aka prvo zarotiramo pravougli sistem
za ugaa /foko ose Os dobijamo
sistcl11 ONlliC(s!. 4.2).
Sada sistem OJV}71 Szarotirajmo oka ose ON za ugao () pa dobijamo sistem ONf/2Z.
Na kraju zarotirajmo ovako dobijeni sistem oko DSC Oz za ugao rp dobicemo
pokretni sistem Oxyz.
S ol)7,irom l1a sve ovo, jasno .ie da .ie sa t1'! mcdusobno nezayisna OJ lerova ugla (ip,
If/, e) jednoznacno odredcn polozaj pokrctnog sistema u odnosu na nepokretni, a
samim tim i polozaj tijela, koje ima jednu nepomicnu tacku, u odnosll n3
nepomiclli sistem. Odavdc se vidi da tijelo koje vrSi sferno kretanje ima tri opec
koordinate (B, rp, If!") sto znaCi da tijcJo u ovom slucaju ima tri stepena sJobode
krctanja.
Ako se tijclo krece oko nepomicne tacke onda se Ojlerovi uglovi IjI, OJ Q1mijenjaju
u funkciji vremcna t tj.
if! = fi (I); B = 12 (I); ip = 13 (t). (4.1)
Pri tome funkcije II (t), 12 (t), 13 (/) moraju bitijednoznacne, neprekidne
dl/ercndjahilnc do zakljucno drugog reda.
Ako su l1am poznate ove funkcije onela se u svakom trenutku vremena maze
odrediti polozaj tijela u odnosu l1a nepomicni sistem Oft??:.
Sl. 4.2
Prerna tome sa jednacinama
(4.1) potpuoo je definisaoo
sferno kretanje tijela pa te
jednacine nazivamo jednaCina-
rna kretanja tyela aka nepomi-
ene tacke iii jedllaCinama sfern-
og kretanja tijela.
Pretpostavimo da u trenutku t
tijelo zauzima polozaj odreden
OjJerovim uglovima If/, e i rp, a
u tTenutku t)=t+lit tijelo je u
polozaju koji je odreden
uglovima:
Odavde slijedi da se za interval vremena I:1t tijelo obrne oko ose Os za ugao 1:1//1,
ako ose ON za ugao liO i oko ose Oz za ugao lirp.
Od
. /',. if! M . /',.ip d I d ( .") b b .
nOSl -- ) - pre stay jajU sre llje proSjecne. ugaone rzme 0 rtanja
/',.1 /',.t /',.t
oko odgovarajuCih osa. Ako je interval dobijamo:
v
i
= lim /',.if! = dvr = dr, (I),
t..t..,O lit dt dt
e = lim M = dB = d/2 (I)
I:1t dt dt'
(4.2)
tP = lim /',.ip = dip = d/) (I) .
t..HO tJ.t dt dt
Ugaone brzine ljt, iJ if; irnaju i posebne nazive. Taka se Iji - naziva ugaonom
brzil10m precesije, iJ - ugaonorn brzinom nutacije i if; - ugaonom brzinom
sopstvene rotacije u datom momentu t. Ove ugaone brzine rnogu se predstaviti
i u obliku vektora sto je ucinjel10 na s1.4.2.
240 241
4.2 Ojler - Dalamberova teorema
Naprijed smo pokazali da se tijelo, koje ima jednu nepomicnu tatku, maze
premjestiti iz jednog polozaja u neki drugi putem tfi rotacije aka odgovarajucih
05a.
Aka pokaiemo da se 1uk AB maze premjestiti u polozaj AIBI obrtanjem aka neke
ose, koja prolazi kroz nepornicnu tacku 0, time je, anda, i teorema Ojler -
Dalamberova dokazana.
Spojimo tacku A i tacku Al lukol11 najveceg poluprecnika, a zatim to isto uradimo i
sa tackama B i B
J
U sredinama E i D, ovih lukova, povucimo upravno oa njih
lukove najveceg po!uprecnika. Ovi lukovi se sijeku oa sferi u tacki C.
Spajanjem taka dobijene tacke C, lukovima najveceg precnika, sa tackama A, AI,
B i Bl dobijamo dva sfericna trougla ACB i AleBj .--..
OVI trouglovi su podudarni, jer su im odgovarajuce strane jednakc. Strana AB je
jednakaA031 ,jer je, po definiciji k.rutog tijela, to neizmjcnjjyj luk. StraneAC =
A;c i:Be = su jednake, jer tacka C Idi oa simetrali uglova ACA1, odnosllo
BCB]. 1z podudarnosti sfericnih trouglova ACB i A1CBI slijedi da su im i
odgovarajuCi uglovi jednaki tj.
Primjetimo da su uglovi sfericnog trougla odredeni ug!ovima izmeltu tangenti
povucenih u vrhu ugla, na lukove (strane) sfericnog trougla, koji obrazuju taj vrh.
Polozaj tijela odreden je tackama A i B, odnosno 1ukom najveceg poluprecnika
AS . Neka se tijelo premjesti u neki drugi polotaj tako da luk AB zauzme
polozaj B.C .
1sto tako, mozerno dokazati da se takvo prenUeStanje tijela moze ostvariti sa samo
jednom rotacijom aka odgovarajuce cse. Da bismo to pokazali dokazimo slijede6u
Ojler - Dalamberovu teoremu: svako premjestanje tIjela, koje ima jednu
nepomicnu tacku 0, iz jednog poloiaja u neki drugi, moiemo dobiti
jednom ratacijom tIjcla oka ose koja prolazi kroz tacku O.
Kako je poznato, polozaj tijela u prostOfU potpuno je odreden poznavanjem
njegove tri tacke, koje ne Ide na istoj pravoj.
Ako je tacka 0 bila nepomicna onda je polotaj tijela odreden sa njegove dvije
tacke koje ne leze sa tackom 0 11a istoj pravoj.
242
Sl. 4.3
Opisimo iz tacke 0, kao centra, sferu
proizvoljnog poluprecnika i na toj
sferi uocimo dvije tacke A i B koje
pripadaju posmatranom tijelu, koje
vrsi sferno kretanjc. Dodavanjem
objema stranama gornje jednakosti
ugao LBeA, dobijamo:
LACB+LBCA, =
LBCA, +LA,CB,'
odakle je
tj. ako 111kAB zarotiramo oko ose OC za ugao ACA
1
on ce preci u polozajA1B
1
odnosno u tom slucaju tijelo prelazi iz prvog polozaja u drugi cime je i Ojler-
Dalamberova teorema dokazana.
Osa oko koje ako zarotiramo tijelo za ugao ACA] = llrp i ono prede iz jednog
polozaja II drugi, naziva se osom konacnc rotacije.
4.3 Trenutna osa obrtanja i trenutna ugaona brzina
Ocigledno je da premjestanje tijela, koje ima jednu nepomicnu tacku, iz
polozaja kojem odgovara trenutak t u neki drugi polozaj kojem odgovara trenutak
t1 = t + Ill, jednom rotacijom, za ugao llrp oko ose konacne rotacijc, ne
predstavlja i stvamo kretanje tijela. Ukoliko je interval vremena III manji utoliko je
rotacija oko ose za ugao llrp bliza stvarnom kretanju tijela.
Kada 1.11 tezi ka nuli, drugi polozaj tijela priblizava se prvom, a osa konacnc
rotacije OC tezi ka nckom granicnorn polozaju OP, koju nazivamo tl'enulnom
obrtnam osam.
Trenutna obrtna osa je geometrijsko mjesto tacaka tijela, cije Sll
brzine u dolom trenutku jednake
Prema tome, pri sfernom kretanju tijela trenutna obrtna osa tijela uvijek prolazi
kroz nepomicnu tacku O. Obrtanjem oko trenutne obrtne ose za neki beskonacno
mali ugao tijelo ce se premjestiti iz datog polo.zaja 11 neki drugi, njemu, beskonacno
bliski polozaj.
243
Ugaona brzina
w = lim /:;rp
61--+0 I:1t
(4.2)
kajam se vrsi rotacija aka trenutne obrtne osc predstavlja trenutnu ugaonu
. d d I ,. 1 /:; rp d t I
brzinu tijela. prJ ovomc treba 1111atl u VI u ave lcma 1m -- ne pre s av Ja
D.t--J.O b.l
izvod ugla rp po vrernenu t, jer pri kretanju tijela oko nepomicne tacke takav ugao
ne postoji. Odavde slijedi da pri ovakvom kretanju tijela nije moguce njegovu
ugaol1u brzinu adrediti kao izvod nekog Uednog) ugla po vremenu. Prema tome .
trenutna. ugaona brzina (j) mora biti neposredno zadana u fllnkciji od vremcna.
Trenutnu lIgaotlu brzinu mozemo predstaviti u obliku vektoram, koji je usmjeren
duz trenutne obrtne ose or, a ima takav smjer da gledano iz vrha vektora vidimo
obrtanje oko trenutne abrtne ose u 5uprotnom smjeru od obrtanja kazaljke 11a
casavniku.
4.4 Trenutno ugaono ubrzanje tijela
Pri sfernoI11 kretanju tijela polozaj trenutne obrtne ose ncprekidno se mijcnja,
odakle slijedi da se vektor ugaone brzine m mUenja kako po intenzitetu taka i
pravcu. lzvod po vremenu vektora trellutnc ugaone brzine iiJ po vremenu
prcdstavlja vektor trenutnog ugaooog llbrzanja tj.
. Mil dw
E::::: hm-=-.
f>HO dt
(4.3)
Posto se vcktor iiJ mijenja po praVCll i po intenzitetu to se pravac vektora E ne
poklapa sa pravcem vektora iiJ .
Ako bi iz nepomicne tacke 0 nanijeli vektor trenut11e ugaone brzine iiJ za nekoliko
uzastopnih trel111taka i spojili vrhove tih vektora dobili bi krivu koja predstavlja
hodograf vektora lv.
Brzina tacke A, vrha vektora iiJ, po hodografll je
dw
dl
(4.4)
Hodograf iiJ
p
E
SL 4.4
Uporedimo Ii ovaj izraz sa (4.3)
vidimo daje
tj. vektor trenutnog ugaonog
ubrzanja tijela jednak je brzini
kraja veklora ill.
Vektor ' polazi iz nepomicnc tacke
o i usmjeren je duz prave OE koju
nazivamo trenutnom osom
ugaonog ubrzanja.
Yektor E mozemo projektovnti kako oa OSC nepomicnog sistema (O;lJ{;), take
ista, i na ase pomicnog sistema (Oxyz). Iz (4.3) slijedi da su projekcije vektora
trenutnog ugaonog ubrzanja E na ose nepomicnog sistema jednake izvodima po
wcmenu odgovarajucih projckcija vektora trenutnc ugaone brzine iJj tj.
(
dwi. (dW). [dW).
,; =: - I = 1}:::: - :::::: {iJ
ll
, E (:::::: - ::::: Ole
dt II dt,
(4.5)
Da bismo nasli i projekcije vcktora E na ose pomicnog sistema (Oxyz), koji .ie
kruto vezan za tijelo i zajedno sa njim se kre6e, primjetimo da su jedinicni vektori
]1' kl duz osa ovog sistema kOl1stantnog intenzinteta, ali mijcnjaju svoj polozaj
u prostoru.
Vektor trenutne ugaone brzine iiJ u pokretnom sistemu moze se predstaviti u
obliku
a vektor trenutnog ugaonog ubrzanjaje:
(4.6)
Od ranije znamo daje izvodjedinicnog brzini vrha tog vektora paje
di 1 [- C 1
-:::::: ill, 11 )
dl
dk1 [- 1
-- =: a), k) .
dt
(4.7)
KoristeCi ove izraze, izraz (4.6) se moze napisati U obliku:
pa su projekcije vektora E na ose pomicnog sistema date izrazima:
dw,
=-- = (J)z
dt
(4.8)
Kako se u opstem slucaju sfernog kretanja vektor if; mijenja po pravcu i
intenzitetu to ga mozemo predstaviti u obliku:
(V(I) = w(t)m, (t) (4.9)
gdje smo sa w(t)oznacili moduo veklora w(l), a sa wo(l) njegov jedinicni
vektor.
Koriste6i (4.3) i (4.9) vektor ugaonog ubrzanja sada mozemo napisati u obliku:
_ dm dw _ ( ) dm"
E=-=-{J)o+{J) 1 --,
dt dt dl
odnosno,
gdje je
dwo
6, = Q)(t)--.
dt
Vekior 1 je posljedica promjene vektora til sarno po intenzitetu, a vektor 2
promjene vektora if; sarno po pravcu. Vektor E1 usmjeren je duz vektora Wo tj.
duz trenutne obrtne ose. Oznacimo Ii sa WI ugaonu brzinu kojom se, pri kretanju
tijela, obr6e trenutna obrtna osa, a sa njom i vektor W, ondaje
paje
Sada, konacno mozemo pisati
246
(4.10)
pri cemu je E
J
.l2 pa je moduo vektora E dat izrazom
(4.11 )
4.5 Brzine pojedinih tacaka tijela
Krctanje krutog tijela, koje ima jednu nepomicnu tacku, u svakom
trenutku vremena mozemo posmatrati kao obrtanje oko trenutne obrtnc ose, koja
prolazi kroz nepomicnu tacku O. Za odredivane polozaja trenutne obrtne ose
dovoljno je naci bilo koju tacku C tijeia cija je brzina u datom trenutku jednaka
nuli, pa je osa OC trenntna obrtna osa. Trenutnrt ugaona brzina lUcla usmjerena je
duz trenutnc obrtne osc (51. 4.5). Poznavajuci po!ozaj trcnutne obrtnc osc i trcnutnu
ugaonu brzinu m(t), mozemo odrcditi i brzinu bi!o koje tacke M tije!a.
Ako sa r oznacimo radius - vektor tacke M u odnosu na nepomicnu tacku 0 tada
je brzina tacke M
dr
v
M
=
dl
p
SI. 4.5
1ntenzitet brzine tacke M je
1z definicije krutog tijela s!ijedi da je rastojanje
OM nepromjenjivo pa je vektor r vektor
konstantnog intenziteta. Izvod vektora
konstantnog intenziteta je prema (2.29)
di [-_]
~ OJ,l' .
dt
(4.12)
Iz (4.12) vidimo da je vektor brzina tacke M
upravan na ravan u kojoj leze vektori ill i r, a
ima smjer takav da gledano iz vrha vektora \1
M
obrtanje vektora iiJ ka vektoru r, najkracim
putem, vidimo u suprotnom smjeru od obrtanja
kazaljke na casovniku.
247
(4.13)
gdje je hI' nnjkracc rastojanje tacke M od trenu1ne obltne ose OP.
Vckter brzillc v
M
tackc M mOZC1110 projektovati na ose pomicnog i nepomicnog
sistema. Izraz (4.12) l1lozemo napisati 11 obliku
j k
liM OJ? mil rae (4.14)
{; ry I;
gdje su 0);;, W'I' (j)( projekcije vektora ugaone brzine [0 na osc llepomicnog
sistema O';17C a 'I, ( projekcijc radius - vcktora tackc M na osc t.1. koordinatc
la(':ke TVI u ncpomicnom sistemu. lz (4.14) dohijamo projckcije vektora vlv! U
obliku
v,;' ;:;: em 17 -17(f);; ,
V'I
;:;: - (;(iJ;,
(4.15)
Aka nam .ie ugaona brzina ill poznata kao funkcija vremena onda su i
0);-, w,!, w; takode poznatc u bila kojem trcnutku vremena. Tada koristenjem
(4. J 5) mozemo u svakom trenutku odrediti projekcije vektora brzine na nepomicne
ose, a zatim mozcJ1lo odrediti intenzitet i pravac vektora brzine.
Ako projckcije vektora OJ na ose pomicnog sistema Oxyz oznacimo sa
(;)x' OJ
y
, w::., a projekcije radiusMvektora rna te iste ose sa x,y,z, onda su
projekcije veklora brzine v na ose pomicnog sistema Oxy.: odredenc izrazima
v , =: zmy - ym:;
V
y
:::: xW
z
-z{!)
,
(4.16)
V"
:::: z(j)y - YO)=
gdje Stl velicine x, y, z konstantne, jer je polozaj tacke M u odnosu l1a sistem Oxyz
neprol11jenjiv, pO.5to je taj sistcm kruto vezan za tijelo i zajedno sa njim se krece.
iJ.Q
4.6
Aksoidi trenutnih osa obrtanja
Pri obrtanju tijcIa oko stalne tacke polozaj trenutne obrtne osc neprekidno
se mijenja. Kretanje tijela, kako smo
vee ranije rekli, mozemo posmatrati
kao niz obrtanja oko uzastopnih
polozaja trenutnih obltnih osa koje
sve pro laze kroz nepomicnu tacku
O. Premjestanjem t1'enutna obrtna
11 osa OP u nepomicnom sistemu
OC;77( opisuje neku konusnu
povrsinu sa vrhom u tacki O.
Omotac povrsine I, koji predstavlja
geometrijsko mjesto uzastopnih
polozaja trcnutnih obrtnih osa u
77 nepomlcnom sistemu, nazivamo
J:,::..-----..;>,.. aksoidom (sl. 4.6).
SI. 4.6
U pokretnom sistemu Oxyz, koji je kruto za tijelo i .zajedno sa njim se krece,
geometrijsko mjesto pravih, koje se sukceslvno p,nklapfl:Ju sa trenulnom obrtno111
osom, Cil1i neku konusnu povrsinu sa vrhom u tack! O.
Omotac ove konusne povrsine (ll), a koji predsta:'lja
uzastopnih polozaja trenutne ose obrtanja OP u pomlcnom slstemu, nazlvamo
pomicnim aksoidom.
U svakom trenl1tkl1 pomicni i nepomicni aksoidi dodiruju se po izvodnici koja u
datom trenutku predstavlja trenutnu obrtnu osu tijeia.
SI. 4.7
74Q
Pri sfernom kretanju tijela pomicni
aksoid kotrlja se bez klizanja po
nepomicnom aksoidu.
Tako naprimjer, pri kotrijanju, bei
klizanja, pravog kruznog konusa po
nepomicnoj horizontainoj ravni, p:i
cemu vrh konusa 0 ostaJe
nepomican, konus vrs1 sferno kretanje
(sl. 4.7).
Trenntna obrtna osa konusa, u datarn trenutku, je ana njegova izvodnica, kojajc u
dodiru sa nepornienom ravni) jer su brzine pojedinih tacaka tc izvodnice jednake
nuli. Pri kretanju konusa trenutna obrtna osa pomjera sc po nepomicnoj ravni, tj. ta
ravan je istovremeno ncpomicni aksoid, dok omotae konusa predstavlja pomieni
aksoid.
Da bismo llasli jcdnaCinu trenutnc obrtne ose primjetimo da su radius-vektor bile
koje taeke 11a trcnutnoj obrtnoj osi OP i trenutna ugaona brzilla OJ kolinearni
vektori pa je vektorski proizvod ova dva vektora jednak nuli, tj.
[iD,rj= O. (4.17)
Odavde se vidi da su brzine svih tacaka tijcla koje Ide na trenutnoj obrtnoj osi, u
datom trenutku, jednake nuli.
.Tednacina (4.17) predstavljajednacinu trenutne obrtne osc u vektorskom obliku.
Proiciranjem vcktorske jednacine (4.17) na osc nepomicnog sistema OIJS
dobicemo jednaCinu trcnutne obrtne osc u nepomicnom sistemu.
(4.18)
gdje su r;, 1], (koordinate proizvoljne tacke ose OP.
Na anaJogan naCin dobijamo i jednacinu trenutne obrtne ose u pomicnom sistemu
x z
(4.19)
gdje su X, y, z koordinate proizvoljne tacke ose OP.
4.7 Ubrzanje proizvoljne tacke tijela
Ubrzanje proizvoljne tacke tijela koje vrsi sferno kretanje lako dobijemo
diferenciranjem izraza (4.12) po vremenu,
- dVM d [ __ ] [diU _] [_ dr]
aM=--=-wr = -r + w-
dt dt' -dt' 'dt'
iii
250
(4.20)
Vidimo da se vektor ubrzanja tacke tijela, koje vrsi sferno kretanje, moze predociti
kao zbir dvaju komponentnih ubrzanja.
Uvedimo oznake:
-m' [--]
al\l=E,r,
(4.21)
-,kp [- - ] [- [- -]]
aM = W, "M = .w, W,r ,
(4.22)
gdje (4.21) predstavlja rotacionu kOlllponentli ubrzanja, a (4.22) aksipetalnu
komponentu ubrzanja.
Aksipetalna komponcnta je uvijek L1smjerena od posmatranc tacke i'vI ka lrenutnoj
obrtnoj osi, dokje rotaciona kompollcnta upravllu na ravan u kojoj leze vcktori iJ i
r, a ima smjer takav da gledano iz vrha vektora a ~ r obrtanje vektora E ka
vektoru r, najkra6im putem, viJimo u suprotnom smislu od obltanja kazaljke na
casovniku.
Pomocu (4.21) i (4.22) vektor ubrzanja proizvoljne tacke tijela moze se napisati 1I
obliku:
p
S1. 4.8
Moduo aksipetalne komponente je
251
(4.23)
Iz (4.23) slijedi daje ubrzanje bila
koje tacke tijela, koje vrsi sferno
kretanje, jednako ycktorskom zbiru
njenog rotacionog i aksipetalnog
ubrzanja.
Moduo rotacione komponente je
gdje je hE najkrace rastojanje
tacke M od ose trenutnog ugaonog
ubrzanja,
odnosno
(4.25)
gdjejchp najkrace rastojanje tacke M od trenutnc obrtne osc OP,
Moduo vektora ubrzanja aM tackc M je
') akp 1'01
+ _aM aM COSL aM ,aM ,
iii koristenjem (4.24) i (4.25)
(4.26)
lz (4,26) Il10ZemO dobi1i i ubrzanje proizvoljne tacke tijela koje se obrce oko stalile
ose J.:ao specUalan slu6aj sfernog krctanja,
Pri ohrtanju oko stahlc ose vek-tori OJ j " usmjereni su duz ose obrtanja paje
I -akp
aM ...).. aM
Koristenjem ovoga izraza (4.26) prelazi u
a ovaj izraz smo vee imali kod proucavanja obrtanja tijela oko stalne ose,
Pri sfernom kretanju tijela ugaono ubrzanje mozemo razlofiti na dvije komponente
tj.
gdje je l\ u pravcu OJ, a E2 upravno na pravac vektora ill. Sada se i rotaciona
komponcnta ubrzanja bilo koje tacke tijeJa moze razloziti na dvije komponente tj.
odnosno
(4.27)
Komponenta rotacionog ubrzanja [i:.\';::] posljedica je promjene
vektora ugaone brzine iiJ po intenzitetu. Ova komponenta vektora ubrzanja ima
pravac vektora brzine.
Drugi diD rotacione komponente (0 L :::: [E 2 ,r] posljedica je promjenc vektora
ugaone brzine ill po pravcu.
SI. 4.9
Projekcije vektora ana pomicnu osu o.x .Ie
.. dv, d ( )
ax :::: X =_0_;::::;- tJJyz-w:y ,
dl dl
ax =yZ-E:y+tJJyV: -tJJ,v
y
,
'/
Ova komponenta upravoa je oa
ravan vektora 2 i r, a ima
takav smjer da gledano iz vrha
ovog vektora obrtanje vektora
E
2
, najkra6im putern, ka
vektoru r vidi se u suprotnom
smjeru od obrtanja kazaljke na
(s1. 4.9). Na slici 4.9
sa Wj oznacena je ugaona
brzina rotacije trel1utne obrtne
ose.
Vcktor ubrzallja aM mozemo
projektovati kako na ose
pomicnog tako i nepomicnog
sistema.
Sl11jenjivanje,m u gornji izmz vrijednosti za Vy V, IZ (4.16) dodavanjem
(+ m;x) i (- dobijamo
a x ;::::; - y Z - E" Y + tJJ x (xtJJ x + ym y + zm z )- xm 2 ,
pri cemu je
(()2 =m
2
+m2 +m;.
" y
Na analogan naCin mozemo dobiti i ostale dvije projekcije. Prema tome dobijamo
slijede6e iz.raze za projekcije vektora aM na pomicne ose:
253
(4.28)
PomOCll (4.28) nije teSko izracunati projekcije vektora aM na OSC pokretnog
sistema a zatim mozemo odrediti moduo i pravac vcktora ubrzanja.
Anaiognim putem mazerna naci i izraze za projekcij e vektora ubrzanja 11a osc
nepomicnog sistema, a one su:
Qf; +17OJI1 +Sw(
a I) :::: ij :::: E, E I};; + (J),) f + '7DJI) + ((0 ( ) -1Jw:' ,
a ( E! r) - E" + (U( (';OJ, + J)UI" + SUI ( )- (OJ 2 .
(4.29)
4.8 Veza izmeo.u vektora trenutne ugaone brzinc i
Ojlerovih uglova
Vee sma ustanovili da se sferno kretanje tijela moze, u svakom trenuiku
vremena, posmatrati kaa jednostuv110 obrtanje oko trenutnc obrtne ose, koja proJazi
kroz nepomicnu tacku, trenutnom ugaonom brzinom ill.
Sa druge strane, prema onOme sto sma rekli u paragrafu 4.1, ovakvo kretanje tijela
mozemo posrnatrati i kao slozeno kretanje od tri rotacije:
1) obrtanje oko nepomicne ose 0," koju nazivamo osom precesije, ugaonom
brzinom ljr ,
2) obrtanje oko evorne ose ON ugaonom brzinom e i
3) obrtanjem oko pokretne ose Oz ugaonom brzinom rp.
Na 51. 4.10 predstavljene su ugaone brzine ovih komponentalnih rotacija pri eemu
smo uveli slijede6e oznake:
254
Da bisrno ustanovili vezu izmeau trenutne ugaonc brzine tijela tiJ i ovih
komponentalnih ugaonih brzina (WI' w
2
, {()3)' napisimo izraz za brzinu
proizvoljne tacke tijcla ciji je radius-vektor u odnosu na nepomicl]u ta6ku r.
Prema (4.12) ta brzinaje
iii preko komponentalnih rotacija
z
Sl. 4.10
(4.30)
V
M
=V
M1
+V
M2
+V
M3
[ill, ,rJ+["'2 ,rJ+["'3 ,r],
odnosno
V
M
+"'2 +lV, );:]. (4.31)
Uporedujuci desne strane izraza
(4.30) i (4.31) dobijamo:
(4.32)
tj. trenutna ugaona brzina jednaka
je vektorskom zbiru
komponentalnih ugaonih brzina.
Da bismo nasii moduo trenutne ugaone brzine preko komponentainih brzina prvo
potrazimo zbir w
1
i &2' koje leze u ravni OC z
apostoje L(a\ ,(
3
)= 8, tadaje
Sada saberimo ugarlOu brzinu WI sa W
2
,
paje
255
Smjenjivanjem U ovaj izraz vrijednosti za (V
j
, fl zatim i vrijednnsti komponentnih
ugaonih brzina preko Ojlerovih uglova, dobijamo slijedeci iZf(jz za modllO trenutne
ugaonc brzine:
(4.33)
Ako su nam zadatejednacine kretanja u obliku (4.1) izovog izraza lako mozemo, U
svakom trcnutku, na6i i moduo trenutne ugaone brzine tijela.
Nadimo sada projekcije vektora trenuine ugaone brzine (lJ lla ose nepomicnog
sistema. Prema (4.32) i iz slike 4.11 se vidi da SlJ Ie projekcije date izrazima:
,.
Sl. 4.11
{() f 0:: OJ
z
COS '11 + (;)3 sine sin 1/1 ,
(1)/1 0:: {()2 sinVl- OJ} sine c0SIfI,
(I);; 0:: tV
l
+ 0)] cose.
Nakon uvrstavanja vrijcdnosti za 0)1'
0)2' {O3 ovi izrazi glase:
(I),; ;;::; e cosljI + if; sinO sinl,lf,
OJ}l ;;::; 0 sin VI -- q, sine cos Iff,
(();; ;;::; ,jr + rp cosO. (4.34) ,3
Jednacinc (4.34) nazivflmo qjlerovim kil1ematickillljednaCinama.
Projekcije vektora iiJ na osc pomicnog sistema lako dobijamo ako vektor (il,
razlazemo u dvije komponente. Jedn3 komponenta Idj u ravl1i Ox)', a druga je
usmjcrcna u pravcu ose Oz.
Komponenta koja Jeii u ravni Oxy usmjerenaje u pravcu csc ON i njen intenzitetje
w
ll1
;;::;w
1
sinB,
dok druga komponenta ima moduo
256
Iz slike (4.12) vidi se da su trazene projekcije
z
y
Sl. 4.12
4.9 Regularna precesija
W .. :::::lU
j
sinBsil1rp+aJ
2
cosrp,
Wy = WI sin e cos rp - w
2
sin rp ,
OJ z = OJ
I
cose + (f)3 .
Nakon uvrstavanja vrijednosti za
komponentalne brzine irnamo:
Wy; = I,lisinBsinrp+ Bcostp,
OJ
y
= V/sinBcos.p-Osin.p, (4.35)
w; ;::;.l,licosO+ip.
Koristenjem (4.5) i (4.8) i (4.34),
(4.35) mozemo odrediti i odgova-
rajuce projekcije vektora trenutnog
ugaonog ubrzanja.
Regularnom precesijom nazivamo onaj slucaj sfernog kretanja tijela kada se
tijelo obrce konstanom ugaonom brzinom sopstvenc rotacije OJ
3
::::: f.1::::: const. oko
ose Oz i kada se osa Oz obrce konstantnom ugaonom brzinom precesije
(OJ ::= v::= const. oko nepomicne osc OS: Pri ovakvom kretanju osa sopstvene
rotacije Oz opisuje konusnu povrsinu ciji je ugao 200:: 2a == canst. (vidi 51.4.13).
lednacine kretanja za slucaj regularne precesije, preko Ojlerovih uglova su:
1!f=1l1,
0:::::: a;;::; const., (4.36)
.p = VI.
Projekcijc vektora ugaone brzine ill na ose nepomicnog sistema o r;1} ( su:
OJ ::::::,llsinasinvt,
wI} ;;::;-,usinacosvt,
OJ( ;;::; ,ucosa+v,
(4.37)
SI. 4.13
ana ase pomicnog sistema Oxyz,
OJ
x
=vsinasin,ut,
Wy =vsinacos,ut,
OJ
y
=vcosa+j.J,
(4.38)
Ugaona brzina rotacije tijcIa je
konstantnog intenzitcta koji je dat
izrazoll1:
+V2 +2J.lvcosa. (4.39)
Trenutna obrtna osa, duz koje je
usmjeren vcktor ugaone brzine tiJ u
nepomicnom sislemu opisuje kOllusnu
povrsinu sa vrhom u tacki O.
Da bismo naW jednacinu nepomicnog aksoida napisimo, prvo, jednacinu trenutnc
obrtne ose u nepomicnom sistemu. Ovajednacina glasi:
(4.40)
,usinasinVl -,Llsina coSVt ,ltcosa+v
Eliminacijom paramctra t lz (4.40) dobijamo jednaCinu nepomienog aksoida
(4.41 )
lednacina trenutnc obrtne ase u pomicnom sistemu je:
x y z
(4.42)
vsinasin,ut vsinacosJ1t vcosa+ J.1
pa se eliminacijom parametra t dobijajednacina pomicnog aksoida
x
2
+y2 Z2
v
2
sin 2a (vcosa + /12 )2
o. (4.43)
1z (4.41) i (4.43) vidi se da su i nepomicni i pomicni aksoidi pravi kruni konusi,
kao sto je pokazano na 51. 4.14.
258
f3,
/3,
S
y
a
ry
E
x
N
SJ. 4.14
cosa+v v
=ctga+---,
,Ll sina jl sina
a koristenjem izraza (4.42) i (4.45) dobijamo:
tg/32
vcosa+/1
vsina
!I
ctga+---
vsina
Da bismo odredili uglove pri
vrhu ovih konusa,
/3, i /32 ,
iskoristicemo izraze:
tg/3, = [ , (4.44)
f ,}=o
. (4.45)
x y=o
Koristenjem (4.40) i (4.44)
dobijamo:
(4.46)
(4.47)
?dredirno onda i vektor ugaollog ubrzanja tijela. Po definiciji vektor E je odreden
lzrazom
- dw
=-.
dt
Kako j.e u. vektor OJ konstantnog intenziteta to ce vektor ugaonog
ubrzanJa bitl Jednak brzllli vrha vektora tV, tj. vektor E je odreden izrazom
Kako je
(4.48)
-. - -
W == WI + (j)}
to onda imamo:
(4.49)
259
Iz (4.49) vidimo da je vektor E upravan na ravan u kojoj
usmjeren je duz cvorne ose ON (vidi sl. 4.14).
leze ose Os i Oz tj.
lntenzitet vektora E je
Odavde so vidi cia .Ie LI slucaju regularne precesije vcktor E konstantnog
intenziteta.
Do vektora ugaonog ubrzanja mozemo doci i koristenjem izraza
vektora ugaolle brzine (1; (4.37) i (4.38), kao i izraza (4.5) i (4.8).
Projekcije E I1n ase nepamicnog sistema su;
=;ivsinacosvt ,
E ::::)ivsinasinvt
E, = 0 .
,
ana osc pomicnog sistema
Ex :::: j..ivsinacos)1!,
E I :;:;:
E, = O.
Sadaje intenzitet vektora E dat izrazom
za projckcije
(4.51)
(4.52)
(4.53)
Kosinusi uglova sto ih vektor e gradi sa osama ncpomicnog sistema su
E
cos(e ,.;):::: :::: cosvt:::: coslf/,
E
(
_ ) E,. .
cos E ,17 = -:::: Sll1)1t::::: Slllljf, (4.54)
E
E
cos(i,s)=-L=O
E
lz (4.54) se vidi daje vektor E usmjeren dul. cvorne ose ON.
4.1 0 Primjeri sfernog kretanja tijela
Primjer 1
Kretanje krutog tijela oko nepomicne tacke 0 data .Ie Ojlerovim uglovima:
Odrediti:
7l
B=-,
3
a) ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tijela,
b) nepokrctni i pokretni aksoid tijela,
rp=rpo +kt.
c) jednacillu trcnutne obrtne ose u trenutku kada je If/ 0 + k t 1 ::::: 1[ j nacrtati
3
nepokrctni i pokrctni aksoid.
Rjdenje:
a) Intenzitet ugaone brzine dalje izrazom
(1)
Uvrstavanjem izraza (OJ ::: Ijr, ill2 ::::: iJ, ill}:::: ip u jednacinu (1) dobija se
(2)
Diferenciranjem Ojlerovih uglova bice
(3)
Nakan uvrltavanja izraza (3) u (2) slijedi
Prema tome, vektor ugaone brzine je promjenjiv sarno po pravcu i iznosi
(5)
gdje je mo jedinicni vektor, koji je usmjeren duz trenutne obrtne ese tijela.
Vektor ugaonog ubrzanja je
_ dw
E=-,
- r;; dwo
iii E=-V3k--, (6)
dt dt
odnosno
(7)
Kako je ill;::; w
1
+ w
2
+ W
3
, izraz (7) postaje
(8)
Prema izrazu (8), intenzitet ugaonog uhrzanjaje
iii
(9)
Uvrstavanjem WI =k, 0.)2 =0, OJ} =k u (9) dohijase
.f3k'
E=---. (10)
2
b) Projekcije vektora OJ na ase nepomicnog sistema Oxyz su
OJ
x
;::; OJ
3
sin B sin If/ + OJ
3
cos l/f ;::; ip sin e sin lfI + iJ cos I.Jf ,
illy ;::; - (j)3 sin e cos l,lI + w
2
sin If! ;::; - ip sin B COs If! + e sin ljf, (11)
OJ: = OJ
3
cosB+wj ;::; ip cos(}+!jr,
odnosno
(0, = k.f3 sin ((If 0 +kt),
2
3
QJ
y
=-k-cos((lfo +kt),
2
(O,='i k .
2
(12)
262
JednaCina trenutne obrtne ase u nepomicnorn sistemu glasi
x y z
iii
x
.f3 ksin((lfo +kt)'
2
y
.f3
---kcos((lfo +kt)
2
z .
3
-k
2
(13)
Eliminacijom parametra t u jednaCini trenutne obrtne ase dobija 5e nepokretni
aksoid
(14)
y
Projekcije vektora OJ oa ose pokretnog koordinatnog sistema 0';17(; su:
OJ; == OJ
2
cos qJ + OJ
1
sin (0 =- B cos (0 + Iji sin B sin qJ ,
w" =- -OJ
2
sin qJ+ WI sin BcosqJ == -Bsinip + lJi-sin Bcosip , ( 15)
263
odnosno
Jcdnacina trenutne obrtlle OSC U pokretnol11 koordinatnom sistemu O ~ l J ( glasi
iii
lJ C;
13----)= i
k
k-cos(rpo +kt
2 2
E!iminacijom p8rametra t izjcdn{lcine (17) dobija se pokretni aksoid
I 2
=-( .
3 .
c) Jcdnacina trcnutne obrtne ose u nepokretnom koordillatnom
prcml:l izrazu (13) u trenutku t] ::::: ~ ( . . -1jI 0 J ' glasi
k 3
? -
""::"""'x::;::; -2y:;::: -"- .
.[3 .[3
Primjer 2
(17)
( 18)
sistemu Ox}"
Kod kardanskog zgloba, prikazanog na slici 4.1 6, prenosi se obrtanje sa vratila Ina
vratilo II, koje sa vratilom I zaklapa ugao a= const. Na krajevima vratila nalaze se
viljuske I] i h, premostene polugama AB i CD, koje medusobno zaklapaju pravi
llgao. Poluge su medllsobno kruto SIJojene u tacki 0 i prj obrtanju vratila ta tacka
ostaje nepomicna.
Odrediti odnos k ::::: {j)2 ugaonih brzina vratila u funkcW od ugJa obrtanja vratila I
(0,
i dokazati da se ovaj odnos krece u granicama cos a S; k S; _1_ .
cos 0:
164
y
Sl. 4.16 SI. 4,17
Rjde17je:
lzaberimo nepokretni Oxyz i pokretni 0f?l(; koordinatni sistem, kako je pokazano
ua slici 4.17.
Vratila I i II obrcu se ugaonim brzinama WI i (/;2. Vratilo I obrce se oko ose Oz, a
vratilo II oko ose Of. Krst ABCD ( koji ciue poluge AB i CD zavarene pod uglom
od 90") obrce se oko nepokretne tacke O.
Projekcije ugaone brzine W2 na ose nepokretnog koordinatnog sistema su:
{))x :;::: Bcosljl' + cPsin esin 111:::: 0,
()) y ::::: e sin /jf - cP sin e cos IjI' :::: {)]2 sin a ,
{))z :::: ljr + {peose::::: {)]2 cosa.
Medutim je Wj::::: IjI' ,
a projekcija vektora m
2
na 0(; osu je
(I)
(2)
(3)
(4)
(5)
Aka jednacinu (I) podijelimo sa cos Iff, ajednacinu (2) podijelimo sa (sin IF) i
saberemo ih, dobijamo
ip sin e =: - w
2
sin a cos //f .
Izjednacine (3) je
Izjednacine (6) i (7) slijedi odnos
w
2
sin a cos //f
tg e :::::
ill] - w
2
cos a
"',
odnosno s obzirom na k =: -,
"',
k sin a cos //f
tg e =: -----'-
1- casa
Iz jednacina (4) i (5) i (7) je
cos 2 e =: 1- k cos a , pa je sin 2 e:::::: k cos a .
Traicni odnos se dobija iz jednacine (9):
0)1 cos a
k=-- :::::: ,
(V] 1 - sin 2 a sin 2 //f
kmiJJ ::::::cosa za Ijf=O,
1 "
kmax: =-- za Ijf=-,
cosa 2
I
cosa::;k:5--.
casa
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
Ovaj zglob je u tehnickoj praksi nasao siroku pnmJenu. Prvi ga je opisao G.
Cardano, 1501- 1576, a Robert Hooke (Huk), 1635- 1703, prvi ga je primjenio.
Zato se ovaj zglob naziva zglob Kardana - Huka.
266
,
/1
Primjer 3
Kruzni konus, cijije ugao pri vrhu 2a= 60, izvodnice OA::::: 40cm, kotrlja se, bez
klizanja, po horizontalnoj ravni, pri cernu vrh konusa 0 astaje nepomican, a centar
baze konusa, ravnomjerno se obrcuci aka ose Oz, opise horizontalnu kruznicu za t]
= 4s.
Odrediti:
a) hodograf ugaone brzine OJ i ugaonog ubrzanja E datog konusa,
b) brzinu i ubrzanje tacke B konusa.
/.-"-----
1,,,____
SI. 4.\8
Rjdenje:
a) Ugaona brzina konusa oko osc Oz je
wp = nnp ='::5-1
30 2
gdje je n p - broj abrtaj a kOllusa ako ose 02 i iznosi 15 obr/min.
Brzina tackc e jc
Vc ::::; wee'::::: illp eel! ,
gdje je W ugaona brzina konusa.
Iz (2), s obzirom na (1), dobija se
13
'" =-"
2
.,
s .
267
(1 )
(2)
(3)
U nekom proizvoljnom trenutku vektor ugaolle brzine OJ ee prema osi Oy
zauzimati ugao rp, pa je
OJ
x
=U)sinrp,
(Oy := UJcoSqJ,
0), =0.
(4)
(5)
Kvadriranjem jednacina (4) i (5) i njihovim sabiranjem dobije se hodograf ugaone
brzine ill.
3 2
=-J[
4
II I f
. I k .' I k.J3
- o(ogra JC centra na rUZ!1!ca po uprccm a --1[.
2
Ugaollo ubrzanje konusaje
- dw l- -j
E::::--:::: illp,UJ
dl
(7)
(8)
Vrh vcktora E opisuje u ravni Oxy takode kruznicu, poluprecnika J3 ;rr2, Cijaje
4
jednncina
2 2
Ex + E y
3 4
::::-1[.
]6
(9)
b) Brzina tacke B konusa je
(10)
Ubrzanje tacke B konusaje
?hR
Primjer 4
Pravi kruzni konu5 A, ciji je ugao pri vrhu 120
0
, kotrlja 5e po nepokretnom pravom
kruznom konu5u B, ciji je ug<lO pl"i whu 30".
SI. 4.19
Pri tom 5e konus A obree oko ose konusa B u pokazanom smjeru, ugaonom
brzinom preeesije UJ
p
::::2.fj 5-
1
. Aka jc OC=6 em, LCOM::::15, u trenlltkll
kada konus A zauzima polozaj prikazan oa slici 4.19, odrediti brzinu i komponente
ubrzanja tacke M konusa.
RjeSenje:
Konus A ne sarno da 5e obree ako vlastite ose ugaonom brzinam m
s
, vee se obree
i oko ose konusa B ugaonom brzinom precesije mp. Kao rezultat slaganja ovih
dvaju obrtanja nastaje obrtanje konusa A oko trenutne obrtne ose Q ugaonom
brzinom ill. Trenutna obrtna osa Q ima pravac zajednicke izvodniee konusa A i
B, jer su brzine svih tacaka te izvodnice jednake nuli, posto konus B, cija je to
izvodnica, miruje.
Iz paralelograma kojeg cine vektori [Or i ills vidimo daje
(1 )
odakJe dobijamo intenzitet ugaone brzine konusa A
(2)
269
y
Brzina tacke Mje
(3)
a njen intenzitet iznosi
em
(4)
5
Ubrzanje tacke M je
(5)
(6)
Aka napisemo
OJ;:::: mmo (ib
o
je jedinicni vektor, vidi sliku 4.20), (7)
tadaje ugaono ubrzanje, kao sto je poznato, iznosi
- dw dw - [_ _] _
& =-=-w
o
+ (up ,OJ =1 +2'
dt dt
(8)
270
dw _
6
1
;:::: -w
o
;:::: 0, jeT je (j) =const.,
dt
2 = [wp ,0],
Tada je ' == 2 ' a intenzitet ugaonog ubrzanja konusa A je
= wp w5in15' = 2.J3 5,2
Napisimo jos jednom izraz za ubrzanje tacke M
i prvu komponentu ubrzanja obiljeiimo sa
Tada su intenziteti ovih komponenata:
=OMsin90' = 12J2(3-.J3)
=: wV
M
si090 == 24(.[3 +
52
Pravci j smjerovi ovih kornponenata dati su na slid 4.20
Primjer 5
(9)
(10)
(11 )
(12)
(13)
(14)
(15)
Konicui zupcanik I, poluprecnika R, obrce se ugaonorn brzinom WI aka statne ase
A R n
OD u naznacenom smjeru. Zupcanik II
clovodi se u kretanje pomocu krivaje OB,
koja se obrce ugaonom brzinom w
2
:= 1.. 0\
2
oko staIne ose OF. lntenzitet ugaone brzine
zupcanika I mijenja se po zakonu:
ill, = (1
(t - vrijeme, roo =
const.).
271
U trenutku 11 = 2s odrediti:
a) pravac, smjer i intenzitet trenutne ugaone brzine zupcanika II,
b) pravac, smjer i intenzitet ugaonog ubrzanja zupcanika II,
e) brzinu i ubrzanje tacke C zupcanika II.
Na6i gornje vrijednosti u speeijall10m slucaju, kada je Wo ::::ls-
l
. Dato .Ie:
2u
I
:::: 120
0
, 2a
2
:::: 60, a ose zupcanika se sijeku u tacki O.
Rjdcnje:
a) Zupcanik II vrsi sferno kretanje, pri cemu za cijelo vrijeme kretanja tacka 0
ostaje ncpomicna, a putanje svih tacaka zupcanika nalaze se na sfernim
povrsinama cija su sredista u tacki O. Usvojimo u tacki 0 nepomicni
koordinMani sistem Oxyz - takav da se osa Oy poklapa sa osom OF, Oz je
upn'IVana na Oy i usmjerena je od 0 navise, dok je osa O.y upravna lla ravan u
kojoj Ic:l.e ove dvije ase (tj. upravna na vcrtikalnu ravan) i sa njima cin!
poz:itj\'[]!1 dCSlli tricdar. U istoj tacki us\'ojrmo pomicni koordinatni :)istem
Oc;ll(; ~ takav cla se osa O( p0Jdapa sa krivajom OB i lujedno SU zupcanikorn
fI se krece II odnosu na sistem Oxyz. Oblianje zupanika II ako osc O((odnosno
OB) predstavlja njegovu sopstvenu rotaciju, dok obrtanje te ase oko osc Of,
kako je poznato, predstavlja nutaeiono kretanje zupcanika II.
Odavde je odmah ocigledna da je osa OF ujedno i cvorna osa zupcanika II i da je
ugao prccesije
VI = L(X ,O,F) =!.'. = const
2
272
Kako je poznato, ugaona brzina pri sfernom kretanju tijela moze se napisati u
sljedecem obliku:
gdje je
- - - -
m=mrp +ma +m
lJf
,
mqJ ~ ugaona brzina sopstvene rotacije,
me ~ ugaona brzina nutaeije,
~ ugaona brzina precesije.
Posto je u nasem slucaju ugao preeesije konstantan, to je ugaona brzina preeesije
jednaka HuH, tj. {j}1jf ::::: O.
Zadatkomje zadana i'ugaona brzina llutacijc i ona iZllosi
Taka je trcnutna ugaona brzina
Kako su ugaone brzine sopstvene rotacije llutacije medusobno okomite, to je
intenzitet trenutne ugaone brzine:
Posto je (00 definisano po smjeru, praveu i intenzitetu, ostaje da se vidi u kojemje
smjeru duz ose OB E Oz usmjeren vektor ugaone brzine sopstvene rotacije. Da
bismo odgovorW na avo pitanje, podimo od brzine tacke A koja je 7..ajednicka za
zupcanike I i II:
Intenzitet ove brzine je:
VA =Rw
1
=AA
1
m. (1 )
071
Kako je zadatkom dato da je O)j < 0)2' a to znaci da je i 0) > mJ , onda je jasno, da
bi izraz (1) bio zadovoljen, mora biti AA] < R, a to je ispunjeno sarno u slucaju da
je ill(/! usmjereno u suprotnom smjeru ad ose Oz, kako je na slici 4.22 i naznaceno.
Iz izraza (1) sIijedi da je
AA] m=Rw
j
,
odnosno
OJ __
R
_ (sin 60 cos (J - cos 60 0 sin (J ) = R OJ]
sin60
Takode se na sliei 4.22 vidi daje
to je
wcos (J = w
2
, pa kako je ((}2
3
Weos j3 = - Wj .
2
Rjdavanjemjednacina (2) i (3) dobijamo
OJ= OJI-fj,
Utrenutku t=tj =2s, imamo
-fj
=-OJ
o
, {J=30',
2
(2)
(3)
(4)
(5)
Na ovaj nacin dobili smo da trenutna obrtna osa u trenutku t"" t] gradi ugao (J =
30 sa osom OF. Duz te trenutne obrtne ose, kako nam je poznato, usmjeren je
ve_ktor m, cijije srnjer odreden smjerovima mrp i me'
b) Da bismo odredili vektor ugaonog ubrzanja E, primjetimo da se u oVorn
slucaju vektor ugaone brzine mijenja i po intenzitetu i po pravcu, pa je:
m = mo (t )OJ(I),
274
I
~ !
(6)
gdje je
Komponenta ugaonog ubrzanja , koja karakterise prornjenu ugaone brzi11e po
intenzitetu bi6e
(7)
Posto smo dobili pozitivnu vrijednost, to znaci da je cJ usmjcrcno duz trcnutne
obrtne ose P u istom smjeru kao i vektor OJ .
Druga komponenta vektora ubrzanja 2 koja karakterise promjenu pravea vektora
m upraV11a je na ravan vektora me i {JJ i ima takav smjer da se posmatrano iz vrha
vektora 2 obrtanje najkracim putem vektora me ka vektoru m vidi u sllprotnom
smjeru od srnjera obrtanja kazaljke na satu. lntenzitet ove komponente, u trenutku
tj =2s,je
,(- .,) 3-fj , .2
2 ::= We msm We ,m ::= --mo s .
4
(8)
Na OS110VU svega do sada iznesenog, ova komponenta llsrnjerena je u negativnorn
srnjeru ose Ox. Kako vidimo, vektori 1 i 2 su medusobno upravni, pa je
intenzitet vektora ugaonog llbrzanja :
(9)
Ovaj vektor lezi II ravni koja je odredena osama Ox i P. Ugao ykoji vektor E
gradi sa pozitivnim smjerom Ox ose odredlljemo iz izraza
"I I
tgy=--=---. (10)
2 3 mo
U specijalnom siucaju, kada je aJ
o
= I s j dobijamo slijedeec vrijednosti
275
Za 11'= 2 5.
1
dobija se:
.f3 -I
OJrp=-s.
2
Komponente ugoanog ubrzanja imaju intenzitete:
.f3
4
Ukupno ubrzanje je:
.f3O
_2
5 .
~ s
4
c) Brzina tacke C u trenutku tj :::: 2 s je
em
s
Ubrzanje tacke C je:
gdje je:
Intenzitet aksipetalne kornponente je
Rotacione komponente su:
(11 )
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
Na slid 4.22 sc vidi da su Qve tri komponente ubrzanja medusobno upravne, paje
ubrzanje tacke C
RrJJ
o
' I _ 2
Q
c
=--'V1+J7mo
2
em
52
(19)
(20)
U slucaju daje OJ
o
;:;: Is
1
, brzina i ubrzanje ta6ke C imaju slijedece vrijeduosti:
"c :::: 2 Remis, a
c
(21)
Primjer 6
Pravi kruzni konus A, visine OC;:;:; 9 em i ugla pri vrhu 60, kotrlja se, bez kl1zanja,
unutar nepokretnog pravog kruznog konusa B, 6iji jc ugao pri vrbu 120. Ugao rp,
obrtanja konusa A oko vlastite ase OC, mijcnja se po zakonu rp=l..t
2
. Smjer
2
obrtanja konusa j njegov polozaj u trenutku (1 ;::; 1 s dati su na slici 4.23. U torn
trenutku odrediti:
a) brzine i ubrzanja taeaka MiN konusa Ai ucrtati ih,
b) opisati rUeeima 5ta Sl! pamieni i nepomieni aksoidi.
Sl. 4.23 SI. 4.24
Rjdenje:
a) Konus A ne sarno da se obree oko vlastite ose ugaonom brzinom CrJ
s
::: rp = 3 t
vee se obrce i oko ose Oy (osa konusa B) ugaonom brzinom wp.
Kao rezultat slaganja tih dviju rotacija nastaje obrtanje konusa A eko trenutne
obrtne ose P, ugaonom brzinom OJ. Osa P je trenutna obrtna osa, jer sve tacke
konusa A koje se nalaze na njoj u datom trenutku miruju, S obzirom da je to
izvodnica konusa B koji miruje. 1z paralelograma fonniranog od ugaonih brzina
ws, wp lako nalazimo ugaonu brzinu precesije ii;p i ugaonu brzinu ii;
(J) = [Op :::: 3 t . (1)
Vidimo da se intenzitet ugaone brzine mijenja sa vremenom. U trenutku t,=l s je
[Os = 3 5 -I, 0) = (Op ::: -13 5 -I . (2)
Brzina tacke M u trenutku 11 je
(3)
Intenzitet brzine tacke M je
V
M
=llJOMsin60" =9.J3cm/s. (4)
Brzina tacke N je jednaka nuli, jer se ona nalazi na trenutnoj obrtnoj osi.
Ubrzanje tacke M je
Ako ugaonu brzinu ill izrazimo preko jedinicnog vektora (00' tj. m = OJm
o
, tadaje
ugaono ubrzanje konusa
(6)
278
Prvi clan cJ
dllJ -
=-aJ
o
predstavlja promjenu ugaone brzine po intenzitetu. Ovaj
dt
vektor ima pravac jedinicnog vektora m
o
, tj. ugaone brzine ill (vidi sliku 4.24) a
intenzitet muje
(7)
d mo
Drugi clan 2 = {JJ-- predstavlja promjenu pravca vektora ugaone brzine iv i
dt
kao stoje poznato, on iznosi E2 ::: [WI' ,m]. 1ntenzitet ugaonog ubrzaqja E2 je
2 =wp{osin120 (8)
Ovaj vektor ima smjcr i pravac ose Ox.
Tako izraz za ubrzanje tacke M mozemo napisati kao
G:-.j :::[E
t
,oMJ+[e
2
,OMJ+[W,V
M
(9)
gdje je
:::[El,OMj, =[C
2
,OMJ, =[Oi,v
M
].
Intenziteti ovih vektora su:
= E! OMsin 60" ::: 9-13 em/5
2
,
=2 OMsin90 =27em/s2,
= v
M
sin90" ::: 27 em/s
2
.
(10)
Pravci i smjerovi ovih komponenata ubrazanja tacke M dati su na slici 4.24.
Analogno vati i za ubrzanje tacke N:
aN::: [ e I ,ON J + [ E 2 , ON ] + [iV, V N ]::: a + a ;:12 + a ;,k
P
, (11)
a ;ft' ::: [ E J ,ON J :::: 0 (jer Sll " 1 i: ON kolinearni vektori) ,
::: [ill, v
N
]= 0 (jer je brzina taCta tiN :::: 0).
ZnaCi da je ubrzanje tacke N
279
",[ii
2
, ON J,
3 intenzitet jc
aN:::: E 2 ON sin 90 0 '" 27 Cl11/s 2.
(12)
(13)
b) Nepokretni aksoid je plast konusa B, a pokretni aksoid je plast konllsa A.
Primjcr 7
Pravi kru/31i kOllUS, sa ugJom pri vrhu 120" i polup!,ccnikol11 osnove AB:::: Scm,
kotrljn sc, bez kiizanja, po nepomiclloj horizontalnoj ravni taka da mu za sve
vrijcmc kre1nnja tacka 0 ostaje llepomican. Brzina tacke A, sredista osnove
konusa, mijenja se sa vremenom po zakonu v,\ "" 2 ( em/s . Smjer brzine tacke A
datjc n<l slici 4.25.
U ire-nutku fl ""..[2 s, kada konus zauzima polozaj prikazan na sliei 4.25, odrediti:
a) llgao iZll1cc1u ugaonc brzine i ugaollog ubrzanja konusa,
b) ubrzanje tacke B konusa.
p
Sl. 4.25
SI. 4.26
PJdcnjc:
KallUS ne same da se abrec oko svaje ose ugaonom brzinom [Os vec se obrce i oko
osc Oz ugaonom bl'zinom preeesije Qlp. Kao rezultat tih dvaju obrtanja nastaje
ob11anje kOll!lSa oko trenutne obrtne ose P (osa Oy) ugaon0111 brzinom OJ. Osa P je
trellutna obrtna osa, jer sve tacke konusa dUl; izvodnice OB u datom t1'enutku
miruju, posto su to istovremcno i tacke ncpokretnc ravni po kojoj se konus kotrlja.
Kako jc
(1 )
nalazimo ugaonu brzinu konu5a (j)
==V-,A,,-_ = i 5 -I .
OAsi1160 2
1z paralelograma ugaonih bl'zina odredujemo ugaonu brzinu precesije
OI
p
= OItg60
.J3
=-1
2
.,
s .
Brzina tacke je vB ;::: [cO, fB J, a ub1'znnje je
gdje jc roo jedinicni vektor koj i Ima pravac i 5mjer (ij
Dalje je
dOl 1 .,
&1""--::::-5
dl 2
& 2 :::: mp msin 90 0
.J3,
=-/
4
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
Pravci i smjerovi ugaonih ubrzanja dati su l1a slici 4.26. U trenutku t1 :::: J2 s je
12.
m=--s'
2 '
.J6 .,
=--5 , &J
2
1 .2
=-5
2 '
(7)
Ugao sto ga Cine vektori ugaonog ubrzanja i ugaone brzine je odreden odnosom
j3 = 60 .
Shodno izrazima (1) i (2), ubrzanje tacke B je
as
"" [1 ,r
B
]::::: 0, (jersu 1 i in kolineami vektori),
a:
kp
=: [m, V
B
]= 0, jer jevB ;::: O.
(8)
(9)
(10)
Prema tome je
(II)
Smjer i pravac ubrzanja Sll prikazani na slici 4.26, a intenzitet mu je
( (2)
4.11 Zadaci iz sfernog kretanja tijela
Zadatak 1
Konicni zupcanik I kotrlja se po nepokretnom konicnom zupcaniku 2 taka da
radijus R2 =: 00
1
kruzi po zakonu promjene ugla Ij/= C t n,
Odrediti:
a) komponcnte ugaone brzine i ugaonog ubrzanja na ose nepomienog sistema,
b) jednaeine pokretnog i nepokretnog aksoida,
x
Sl. 4.27
Re::ultat:
282
R, - R --
a) m=-Cnt
n
-
I
sinlj/ i __ 2 Cnt
n
-
l
caslj/ j +Cnt
n
-
1
k,
R\ R\
ii=!!3...Cn/'' { [cn/'\eos(lf+(n-I)sin(lf] f+
R\
+ [cn/'H sin (If - (n -I)cos(lf] J + (n -I )..1'Il.k}
R,
b) x' + y' = (:J z'
e ~ = ( ~ : r ('
Zadatak 2
Kruzna ploea poluprecnika I' kotrlja 5e, bez klizanja, po nepomicnoj ravni tako da
5e osovina OA obrce konstantnom ugaonom brzinom wJ oko nepomiene
vertikalne ose OC = r. Ploea je
OA = 21', odrediti:
UB
o
c
SI. 4.28
Rezultat:
slobodno nasadena na osavinu OA. Ako je
a) brzinu i ubrzanje tacke B na obimu
place u polozaju prikazanom na
slici 4.28,
b) nepokretni i pokretni aksoid.
b) nepokretni aksoid je kruzni konus ciji ugaa pri vrhu iznosi 180' - 2 arctg'!' .
2
Pokretni aksoid je takode kruzni konus sa uglom pri vrhu 2 are tgl.. Vrhovi
2
konU5a su u tacki O.
283
Zadatak 3
X)t- Sl. 4.29
Pokretni pravi kruzni konus A, ciji je
ugaa prj vrhu 45", kotrlja se, bez
klizanja, po unutrasnjoj strani pravog
nepokretnog konusa B, cij i je ugaa pri
vrhu 90", Visina pokretnog kOllusa
0
1
:::: 100 em . Srediste 0
1
osnove
konusa A apise krug aka ase konusa
B za 0,5 s.
lJ polozaju konusa prikazanom na
slici 4.29, odrediti brzille i ubrzanja
tacaka 0], MI i M2 konusa A.
Rezultal: "0
1
;;:; 480,89 em/s, v
M1
:::::: 961,79 em/s, V
lvl
) :::: 0,
a
OI
:::: 6043,08 em/s
2
,aMI :::::: 9250,32 em/5
2
, (1M
2
:::: 12086,18 em/5
2
.
Zadatak 4
K:
;1; 1/
,.: '
Sl. 4.30
Zupcanik 1 kotrlja se po nepomicnom
zupcaniku 2, pomocll krivaje KOB,
pri cemu tacka 0 ostaje nepomicna.
Odrediti brzinu, rotaciono i
aksipetalno ubrzanje tacke C,
zupcanika 1, aka je poznato ubrzanje
tacke A tog zupcanika.
Pravac ubrzanja tacke A je upravan na
poteg OA, a njegov smjer je dat na
slici.
Datoje; G
A
=2Rcm/s', AB=BC=R, a=30' (slika4.30).
Rezultat: Vc = 2R em/s, = 2Rcm/s2, = 4Rem/s
2
.
Zadatak 5
Konicni zupcanik 1, poluprecnika r i eentralnog ugla 2a, dovodi u kretanje, po
nepomicnem zupcaniku 2, krivaja OIOA. Ako se krivaja ebrce se oko ese 0]0
c
Zadatak 6
A
SI. 4.31
Sl. 4.32
Rent/fat: v :;;: 3 R em/s,
Zadatak 7
o
(8)
SI. 4.33
taka da u datom trenutku ima ugaonu
brzinu wa i ugaono ubrzanje Eo, sa
smjerovima prema sliei, odrediti:
a) ubrzanje tacke A,
b) brzinu i ubrzanje tacke B zupcanika 1.
Rezultat:
a) G
A
+ lU6
b) V
B
:= 2rmo ctga,
a
B
= r ctgaJ 4 EJ + aJ6 (9+ etg
2
a) ..
KOllUS polllprecnika R i ugJa pd vrhu
2a = 60" kotrlja se po horizontalnoj
ravnJ tako da mu vrh ostajc
nepemican a
ravnomjerno
3R 2
a
c
= - cm/s
2
eentar C se krece
ubrzanjem
Odrediti brzinu i
ubrzan.ie tacke A kOHusa.
a
A
=51 R em/s
2
.
Disk A kotrlja se, bel. klizanja, po
nepomicnom pravolli kruznom
cilindru B, tako da mu se centar
osnove OJ. krece brzinom
vOi :;;:; t m/s. U trenutku tl = 2 s,
odrediti:
a) ugaonu brzinu i ugaona ubrzanje
diska A,
b) brzine i ubrzanja tacaka MiN
diska koje sa OJ leze na
zajedniCkom dijametru.
Dati su uglovi: /3= 45", a= 30
0
i rastojanje 001 =: 2m,
Rezultat:
a) Q)::::2S-
1
,E
1
=:ls2,E
2
=-J3-1 s"2,
b) VM = 4m/5, VN = 0 mis, = 8 mlS' , a;;tl = 2 mlS' , a;:" = 4( 1- J ,nls',
Zadatak 8
B
c k
A
SJ. 4.34
Odrediti:
Kod difercncijalnog prcnosnika prikazanag na
sHci 4.34, ulazno vratLlo I obrce se taka da u
datom trenutku ima ugaonu brzinu Q)r:::: Q)o i
b
' ,[2'['1
l1gaono u rzanJc cJ =Two. S CrIll zg ob C
satelitnog zupcanika 2 i krivajnog vratila I1 u
3
tom trenutku irna brzinu v c :::: - r Q)o
ubrzanje a
c
9 ,
::::-rQ)o'
8
4
a) ugaanu brzinu zupcanika 2 u funkciji ad ugaonih brzina vratiia I i II,
b) kamponente ugaonog ubrzal1ja zupcanika 2 u zadanom trcnutku,
c) ubrzanje tacke B zupcanika 2.
Poluprecnici zupcanika su: rl = r2 = r, r3= 2r. Ugao a=
Rezultat:
286
Zadatak 9
A
c
z
k
''-.,0 j
; I:'
'"
S1. 4.35
c
Kutija A-A obr6e se aka nepomicne ose
B-B i pri tome nosi vratilo C-C na koje
Sll nasadena dva medusobno kruto
spojena konicna zupcanika, 1 i 2,
poluprecnika rl = 2..[3 r i r2::;;.J3 r.
Zupcanik 1 je u sprezi sa zupcanikom 3,
poluprecnlka r3 = 2r, koj i se abrce aka
ase B-B, a zupcanik 2 je u sprezi sa
zupcanikom 4 poll1precnika r4 = r.
Zupcanik 4 neovisno od zupeanika 3 se
obrce oko ose B-B.
Znaju6i ugaone brzine zupcanika 3 i 4: (1;3 "" -'l{vk, w
4
:::: wk i ugaono ubrzanjc
zupcanika3, E3 :::: (f)
2
k II datom trenutim, odrediti:
a) brzinu tacke M zupcanika 1,
b) ubrzanje tacke M zupcanika 1,
(k - jedinicni vektor ose Oz, W::J:. const.).
Rezultat:
a) v
M
::::2rcvi,
b)
2 2
Zadatak 10
II
; i r
, III
IV ?B==",' =-::b
D
j
SI. 4.36
Za diferencijalni prenosnik prikazan na sUci 4.36
odrediti, za trenutak t;:;;;: 1s, brzinu i ubrzanje tacke
D zupcanika IV.
Podaci su:
R, =R, Ru =2R, RIll =3R, R,v =2R,
Rezultat:
v
D
::::-6Ri,
287
5.1
GLAVAV
OPCISLUCAJKRETANJASLOBODNOG
TIJELA
JcdnaCinc kretallja slobodnog tijcla pd opccm
sillcajil kretanja
Rnzllloiricemo kretanje tijda koje da \irsi bila kakvo [:,)remjestJnjc u
Ll odnosu na nepomicni sistcm 0
1
;'1(.
Tzaberimo proiz:voljnu tacku 0 posmatranog tijela i usvqjimo jc za pol. U polu 0
usvojimo koordinatni sistem Oxyz, koji jc krula vezan za dato tijclo i zajedno sa
njim sc krcce, j sistem OX1.VIZ1, koji se U odnosu rm nepornicni sistem krece
transiatorno. Poznavanjem polozaja pokfctnog sistema Oxyz U odnosu na
nepokretni sistem 0
1
;J7( ]1otpuno je odrec1en i polozaj pokretnog tijela U odnosu na
nepokretni sistcm (s1. 5.1). PolozJj sistema Oxyz u cdnosu na sistem Ol!;1J(
odrecien je tackom 0 odnosno njenim koordinatama ;;0' 770. So i polozc.jcm sistema
Oxyz u odnostl na sistem OX1 Yl Zl, Kako sma vidjcli u prethodnom paglavlju
polozaj sislema Oxyz U odnosu na sistem Ox] YI ZI potpuno je odreden sa tri
Ojlerova ugla VI, 0 i rp, Na osnovu ovoga slijedi da jc polozaj pokretnog sistema
Oxyz, a SamflTI tim i ro107,aj posmatranog tijela, U odnosu na nepokretni sistem,
odrcden sa scst opcih (generaJisanih) koordinala C;o, l?o, C)' If!, 0 i rp. Prema ovomc
slobodno tijelo ima scst stepeni slobode kretanja.
Pri kretanju slobodnog tijela svih sest opcih koordinata mijenjaju se lJ funkciji
vremena, tj.
;" = /,(1), 'I" = I, (I), So = IJ (I),
W = I
4
(1), e = I
5
(1), rp =
(5.1 )
Sve ove funkcije vremena su neprekidne, jednoznacne i dvaput diferencijabilne.
Post0 jednaCine (5.1) jednoznacno definisu polol-1lj datog tijela U odnosu na
nepomicni sistem referencije u proizvoljnom motTIentu vremcna, nazivamo il1
jedna5nmna slobodnog lijcla pri opccm slucaju kretat?ia.
288
E
y
Prve tri jednacine iz (5,1) definisu
translatorno kretanje sistema OX1Y1Zl.
Ovo kretanje karakterisu vektori
brzine Vo i ubrzanja Go pola O. Ako
su ove jednacine poznate onda se
1110gU odrediti Vo i Go prema 1.3.
)'1 Posljednje tri jednacine iz (5.1)
definisu kretanje tijela u odnosu na
sistem OXJY1ZJ tj. kretanje tijela u
odnosu 11a polO.
F- II N I}
0,,) ____ __ ..... Ovo kretanje je sferno kretanje i njega
/' I /
sOl /';0 karakteriSu vektor trenutne ugaone
; _________ !!!! ______ J/ brzine iV, koji je usmjeren duz
SI. 5.1
trenutnc obrtne ose OP i vektor
trcnutnog ugaonog ubrzanja E:, koji,
takoder, prolazi kroz tacku O.
Ako su nam pOlnate posljednje tri jednaCine iz (5.1), onda na osnovu onoga sto je
receno u 61. 4.8 mozemo odrediti vektore ijj i E.
Iz svega ovoga zakljucujemo slijedece: u slucaju kretanja lijela, pri
islovremenoj promjeni svih Jesl opCih koordinata, krctanje lijcla
sas/oji se iz franslatornog krelanja proizvoljnog pola i
kretanja oko tog pola.
Do ovog zakljucka mozerno doci i 615to geometrijskirn rasudivanjem. U tom smislu
dokazimo sJijedecu teoremu:
Svaka premjestanje slobadnog lUela iz jednog palazaja u neki drugi
maiema astvariti kombinacljam translatornog premjestanja zajedna
sa izabranim polom 0 i rotacianog premjestanja aka neke ase koja
pralazi kraz taj pal. Ovoje Salova teorema.
Da bismo dokazali ovu teoremu primjetimo da je polozaj tijeJa U odnosu na
nepomicni sistem 01C;17( odredcn po!ozajem triju njegovih tacaka A, B ie, koje ne
leze oa istom pravcu. Pretpostavimo sada, da se tijelo prikazano na s1. 5.2,
premjestilo u prostoru tako, da su tacke A, B, C prdle u polozaje A', Bt, C
'
.
Promjena polozaja tijela u ovom slucaju moze se ostvariti kombinacijom
transJacije, zajedno sa proizvoljno odabranim POl0111 i rotacije oko ose kroz pol.
Zamislimo da'se tijeJo najprije premjestilo translatorno iz poiozaja I u polozaj 1', tj.
daje trougao ABC presao u polozaj AIBle j , a zatim daje rotacijom oko neke
zamisljene ose, npr. kroz pol Bl
trougao zauzeo polozaj A'B'C',
odnosno tijelo polozaj II. Ovim je
Sal ova teorema dokazana.
Sa slike se vidi da translatorna
kornponenta premjeiitanja zavisi od
izbora pol a, dok rotaciona
komponenta ne zavisi ad izbora pola
(slicno kao kod ravnog kretanja
tije!a).
Dokazana teorema vazi kako za konacno taka isto i za beskonacno malo
premjestanje. Odavde slijedi ranije izveden zakljucak da se krctanjc, slobodnog
tijela, U opcem slucaju, moze razloz1ti na jednu translaciju sa proizvoljno
odabranim polorn i na jedno s[erno kretanje oko trenutne obrtne ose OP koja
prolazi kroz taj polO.
Sa ovakvim opeim slucajem kretanja tijela tni se sllsrecemo kod proucavanja
krctanja vjeStackih sate1ita, arti1jerijskog zma, aviona itd.
Trcnutna osa mijenja svoj polozaj pri kretanju tijela opisuju6i u pokretnorn sistemu
OXLYIZj, koji vriii translatomo kretanje u odnosll na nepokretni sistem 0 1';17(, i u
nepomicnom sistemu, kanusne povrsine sa zajednickim whom u tacki O. Ove dvijc
konusne povrsine, u datom trenutku vremena, dodiruju se po pravoj koja je u tom
trenutku trenutna obrtna osa i duz koje je usmjerena i trenutna ugaona brzina ill
tijela. Prema tome, kretanje slobodnog tijela u opcem slucaju, mozemo predstaviti i
kao kotrljanje bez klizanjajedne konusne povrsine, kruto vezane za pokretno tijelo,
po drugoj konusnoj povrsini, koja se u odnosu na nepomicni sistem referencije
krece translatorno.
5.2 Brzina tacaka slobodnog tijela U opcem slucaju
njegovog kretanja
Radius-vektor rM' proizvoljne tacke M posmatranog tijela U odnosu na
nepomicni sistem OlfTl(, mozemo predstaviti u vidu dva radius-vektora (s1. 5.3)
(5.2)
290
Radius-vektor ro odreduje polozaj pola 0 u odnosu na nepomicni sistem O l ~ 1 7 , a
radius-vektor PM' polozaj tacke M u odnosu na pokretni sistem Oxyz. Kako je
rastojanje izmedu tacaka 0 i M neizrnjenjivo to je vektor PM konstantnog
intenziteta i mijenja samo polozaj u prostoru.
z
Sl. 5.3
lednaCina (5.3) maze se napisati U obliku:
iii
gdje je
Diferenciranjem po vremenu jedna-
cine (5.2) dobijamo
Kako je:
Vl\l :::: r
lvI
, Vo :::;: r
o
,
a izvod PM ' mOZC!1lO, prema
Ojlerovoj formllli, naCi kao izvod
vektora konstantnog intenziteta u
obliku:
(5.4 )
(5.5)
(5.6)
Prema tome, brzina bila kaje locke M slabodnog lijela U opcem
slucaju krelanja jednaka je zbiru brzine lrans/alornog kretanja,
koja je jednaka brzini Vo proizvo!jno odabranag pola i obrtne
brzine V
OM
lacke M, dobijene od sjerl10g krelanja tijela aka pola 0,
U. aka trenutne obrtne ase kaja prplazi kraz polO.
Dokaimo sledecu teoremu: Pri bila kakvam kretanju slobadnog lijela
prajekcije hrzina bila-kaje njegove dvije lacke na pravac koji spaja
te dvije tacke, algebarski su medusobno jednake. Da bismo dokazali ovo
jednacinu (5.5) projicirajrno na pravac OM, tada imamo
291
Medutirn, iz (5.6) sJijedi daje vektor v
MO
-L OM sto znaCi da njegova projekcija
na OM jednaka nuli, pa se gornja jednacina svodi oa
(5.7)
cime je gornja teorema i dokazana.
5.3
Q
Nezavisnost vektora trenutne ugaone brzine tijeJa
od izbora pola
SI. 5.4
VM=vo+[W,OM]
'7
..
v
M
=VOI +[(0
1
,OjM J
Dokazimo da moduo i pravac trenutne
ugaone brzine tijela pn sfernom
kretanju aka pola ne zavisi ad izbora
pola tj. ugaona brzina tV je invarijanta
s obzirom na izbor pola.
Izaberirna u tijelu dva pal a: 0
1
i 0,
kojima neka odgovaraju tTenutne
ugaane brzine liJ OJ
l
(51.5.4),
Potrazimo sada brzinu proizvoJjne
tacke M, prvo uzimajuci tacku za pol,
a zatim tacku 0
1
(5.8)
lzrazirno sada brzinu tacke 0 preko pol a OJ
(5.9)
Izjednaccnjern Vo iz (5.8) sa (5.9) dobijamo
VOl +[ ml ,01M J-[ m,O M J=VOl +[ &)l ,010J,
odakie je
(5.l0)
lz slike (5.4) se vidi daje
pa sc izraz (5.10) svodi na
(5.11)
OvajednaCina vazi za bila koje 01\1, pa ce ona biti zadovoljena ako je
(5. I 2)
Difcrenciranjem po vremenu izraza (5.12) dobijamo
d(n]
dw
dl dl
odnosno
6 =6
1
(5.13)
tj, vcktori trenutnih llgaonih llbrzanja tijela takodc ne zavise od izbora pola.
5.4 Trenutna zavojna osa i trenutno zavojno kretanje
Osnovne kinematicke karakteristike kretanja sJobodnog tijela, kako sma
vidjeli su njegova translatorna brzina v
o
, koja je jednaka brzini proizvoljno
odabranog pola 0, trenutna ugaona brzina OJ i trenutno ugaono ubrzanje " .
Pronadimo sada takav pol A cija ce brzina vA biti kolinearna sa trenutnom
ugaonom brzinom iiJ tijela. U tom cilju postavimo kroz polO ravan 7th koja je
upravna na trenutnu obrtnu osu OP, pa razlozimo brzinu pol a 0, vo, na dvije
komponente, v
2
u ravni 7[1 i VI u pravcu trenutne ose op (s1. 5,5) , Ocigledno je da
v
2
lezi na prcsjecisttl ravni 1tj i ravni 1t2 u kojoj leze vektori Vo i iiJ.
Povucimo iz tacke 0, iii iz bilo koje druge tacke, trenutne ose oP, pravu upravnu
na raV8n 1t2 ina njoj definisimo tackll A, pri cemu je
SL 5.5
v Vo sina
OA=-' (5.14)
OJ {lj
Brzina ovako dobijene tacke Aje
(5.15)
Lako se je uVjeriti da su brzine V2 i V AO istog modula, istog pravea, a suprotnog
smjera paje
(5.16)
i usmjerena je dUl: prave API koja je paralelna trenutnoj obrtnoj 05i OP, odnosno
vektoru ill.
Ocigledno je da sve tacke ese AP1 imaju osobinu tacke A. Odavde slijedi, da
kinematicko stanje tijela maze biti dcfmisano sa _ vektorima va i iJJ, koji
meausobno obrazuju ugao a::p. 90" Hi sa kolineamim vektorima vA i (7;. Prema
tome, proizvoljno kretanje slobodnog tijela rnozemo u svakom trenutku vremena
predstaviti razlozenim na translatorno kretanje brzinom VA' usmjerenom duz prave
APt i obrtnim kretanjem aka te ase ugaonom brzinom iiJ. Translatorno kretanje i
obrtanje aka ese API, paralelne pravcu transJatornog cini trenutno
zavojno kretanje. Osa AP) naziva se trenutnom zavojnom osom. Prema
tome, kretanje slobodnog tijela, U opcem slucaju, mozemo posmatrati i kao
294
trenutno zavojno kretanje eko trenutne zavojne ose. Pri kretanjll tijela osa
trenutnog zavojnog kretanja mijenja svoj polozaj u odnosu na ncpokretni sistem i II
odnosll na samo pokretno tijelo. Geometrijsko mjcsto trenutnih osa zavojnog
kretanja U odnosu 11a pokretno tijelo (:il1i pokrctni aksoid, a geometrijsko mjesto tih
osa U odnosu na nepokrctni sistem je nepokretni aksoid. U svakom trenutku
dodiruju se po pravoj koja u tom trenutku predstavlja trenutnu 0511 zavojnog
kretanja.
S obzirom na ovo, kretanje slobodnog tijcla, U opcem moze 5e posmatrati
kao kotrljanje bez klizanja pokretnog aksoida trcnutnih osa zavojnog kretanja po
nepokretnom aksoidu.
5.5 Ubrzanje tacaka slobodnog tijela pri opccm slucaju
njegovog krctanja
Da bismo odredili ubrzanje proizvoljne tacke M tijcla difercncirajmo izraz
(5.4) po vremenu. Tada dobijamo
(5.17)
kako je
dPM
--::::v
MO
,
dl
onda gornji izmz mozemo IHlpisati U obliku
(5.18)
Ako se sad a podsjctimo izraza za ubrzanje tacke tijela koje vrsi sferno krdanje
vidimo da postjednja dva clana na desnoj strani (5.18) predstavlja ubrzanje tacke M
pri sfernom kretanjll oko tacke 0 tj.
(5.19)
Sada se izraz za ubrzanje proizvoljne tacke M tijela maze pisati u obliku:
(5.20)
Prema tome, ubrzanje bila koje tacke M slobodnog tijela, u opcem
slucaju kretanja jednako je sumi dvajll ubrzanja, translatornog
ubrzanja Go, kaje je jednako ubrzanju pola 0, i <\jernog ubrzanja
295
GMO pri obrtanju M oko tl'enutne obrlne ose OP koja prolazi
kl'DZ po! O.
5.6 Primjeri opceg slucaja kretanja tijela
Primjcr 1
Borbeni avion vrsi vertikalni luping pri cemu, istovrel11eno, vrsi i rotaciju oko
sopstvene uzduzne ose konstantno ugaonom brzinom {j)s :::: const. (slika 5.6). Pri
OVOI11 kretanju na avian djeluje bacni vjetar, taka da avian ima konstantnu brzinu u
pravcu vjetra Vb :::: canst.. A"iOJ1 nosi rnketnc projektile koji bczbjedno, da
podncsu ubrzanjc) bez samonktivacije, do odredene granicc. Pakazati nacin
provjere sigl1f1losti projektila prije [eta aviona, na primjeru proracuna za odreoeni
lrenutak 1 \
Rll
Brzino promjene po[ozaja pri ovom lupingu dataje sa
. l',
y::::........'....(2-siny) J
R
pri ccmu su v) ,R koostantni i
5.6.
"1 5
-:::::k:::::-,ay
v!, 2
Sl. 5.6
(I)
je ugao ko.1i je prikazan na slici
Pogled W
't:" ,}mdc.'", pw'
;/ - .
0 _____ "
A,
o x ):
Za pol- kretanja aviona uzeti tacku A (centar izlaza mlaznika) cije kretanje se
detektujc toplotnim senzorom sa zemlje. Avion se krece taka da njegova poduzna
osa zauzima polozaj tangente na trajektoriju tacke A.
Rjdel1jc:
Pri rjesavanju zadataka iz op6eg
slucaja kretanja tijela pogodno je
usvoj iti pored nepomicnog i jedan
pomicni, za tijelo kruto vezani,
koordinatni sistem. U takvom
natnom sistemu polozaj projektila je
konstantan. Kako je potrebno naci
brzinu i ubrzanjc projcktila u
:::tpsolutnom koordinatnom sistemu
Oxyz, to je neophodno izvrsiti tran-
sformaciju koordinata.
Za ljdavanje ovog zadatka pogodno
Je koristiti matricnu predstavll
transfonnacije koordinat.a.
Ttl'" '71
+fJ(rot2)(\)
(
y
",
'"
//
!

Av
I' ,
I
I
I
//
po
kojoj se krecc pol A
/----.. -. '''------.
Sl. 5.7
SI. $.8
U konacnom polozaju, kruto vezani koordinatni sistem A;Jj( ima takav polozajda
A; osa uzima polozaj poduzne ose aviona, osa AlJ je okornita na ravan krila, osa
AS je paralelna sa krilima aviona, taka da su kordinate projektila P u tom
koordinatnorn sistemu (konstantne) su P = (LI ,O,L).
Nakon transformacije, kornponente ovog vektora bice prevedene u koordinatni
sitern Ax, YI ZJ koristenjem matrice transformacije na sljedeci nacin:
(2)

gdje je pp vektor P prikazan u Axl YI ZI a A je matrica transformaeije.
Potrebno je izvesti matrieu transformacije, za opci slucaj. Na slici 5.9 prikazane su
ose koordinatnog sistema koji je vezan za tacku A i eije osc ne mijenjaju pravce i
ose koordinatnog sistema nakon svake pojedinacne rotacijc. Nakon tri rotacije
tijelo zauzima konacan polozaj. Ove rotacije ne treba rnijesati sa Ojlerovom
predstavom sfernog kretanja tijela.
<: )Y(mtl)
fJ
Sl. 5.9
Transformacija koordinata nakon prve rotacije .Ie opisana sa sljedecirn
jednakostirna:
298
Xo = Xl COSY- YI siny,
Yo =Yl cosy+x
l
siny,
(3)
Transformacija koordinata nakon druge rotacije je opisana sa sljedecim
jednakostima:
YI =Y2'
X I ::: X 2 COS fJ + Z 2 sin fJ ,
ZI :::: Z2 cosfJ-x
2
sinfJ
(4)
Transformacija koordinata nakon trece rotacije je opIsaoa sa sljedecim
jednakostima:
z, = Z3 cosa+ Y3 sina, (5)
Y2 :::: Y3 cosa-z
3
sina.
Nakon sredivanja izraza (3), (4) i (5), dobija se Xo, Yo, Zo preko X], }'J, Z} odnosno,
matrica transfommcije (uz promjenu znaka za fJ) glasi:
r cosfJcosy -sinasinjkosy-cosasiny -cosaSin.BCOSY+SinaSinYJ
[A]JlcosfJsiny -sinasinfJsiny+cosacosy -cosasin,Bsiny-sinacosy (6)
+ sinfJ sinacosfJ cosacosfJ
(ugao fJ je prornijenjen jer je potrebno izvrsiti rotaciju nadesno, gledajuci iz vrha
ose fj), a pri izvodenju ista je definisana na lijevo oko ose YI)
Vektor polozaja projektita P u odnosu na koordinatni sistem Oxyz moze se dobiti
na slijede6i naein:
(7)
Diferenciranjem izraza (7) po vremenu dobija se:
(8)
odnosno,
299
Vp ::::: 11 A + Pp,
(9)
gdjeje
-- - -
VA :::::Vb +Vy'
(10)
U izrazu (10) sa v y je oznacena kOl11ponenta brzine tacke A koja je prikazana na
slid 5,7.
Diferenciranjem izraza (9) po vremcnu dobija 5e apsolutno ubrzanje tacke P:
a
p
::::: Cl
A
+Pp
pri cemu je
a
A
-" ::::: a
A
-,
+a
A

,
,
"
vr "'1- . )
(fA
R 11
= R'(.
Projekcijc ubrzanja tacke A na ose koordinatnog sistema Oxyz su:
(fAx cosy,
II 't
(fAy :::::a
A
cosy+a
A
smy.
(11 )
(12)
( 13)
( 14)
( 15)
(J6)
U izrazima od (9) do (16) javlja se vise nepoznatih velie ina koje treba odrediti.
Poceti ce1110 sa odredivanjem komponenti brzine i ubrzanja nastalih kao posljedica
postojecih rotacija aviona.
Diferenciranjem izraza (2) po vremenu dobija se:
;;:;:;. - ;;:;:;. .'.
PI' =AP+AP, (17)
pri cemu je
p::::: 0,
jer je vektor P konstantan vektor u pokretnom koordinatnom sistemu,
Treba nnpomcnuti da brzina tacke P definisana izrazom (7) predstavlja samo
kompollentu brzine nastalu kao rezultat ranije prikazanih rotacija.
1.()()
Da bi se dobila ova komponenta brzine potrebno je diferencirati matricu
transformacije, definisanu izrazom (6), po vremenu, nakon cega se dobija:

i-Sinj3cosY/3-SinYCOS/JY *
-sin/JsinriJ+cos/3cosyy *'
cosj3j3
sinasin,B cosyix- cosacosj3cosy iJ +
+ cosasin,B sin ry+ cosasinr a + sinacosy y
sinQ'sinj3sinya- cosQ'cosj3siny /3 - (18)
cosasin/3 cosyy - cosacosy a + sinasin yy
- sinacos,Ba- cosasin,B,B
Sa * su oznaceni clanovi matrice koje nije potrebno racunatijer vektor P ne saddi
nenultu komponcntu po J7osi.
Dalje, difcrenciranjem izraza (17) po vremenu dobija se:
=:> -. ;;:;:;. - ;;:;:;. :.;
pp =AP+2AP+AP, ( 19)
gdje p-::::: P ::::: 0, jer se radi 0 konstantnom vektoru u pokretnom koordinatnom
sistemu.
(napomena: U ovom slucaju, radi se 0 Dekartovom koordinatnom sistemu pa su
zahtjevani izvodi napravUcni, jcdnostavno izvodom komponenti LIZ jedinicne
vektore kao i clanova u matrici. Medutim, u slucaju drugih koordinatnih sistema
kao na primjer cilindricnog iii sfernog, javljaju se i dodatni c1anoyi usljed
promjenjivih pravacajedinicnih vektora.)
Izraz (19) predstavlja komponentu ubrzanja tacke nastalu usljed prethodno
prikazanih rotacija (slika 5.8).
Da bi se doslo do ave komponente ubrzanja potrebno je, prema izrazu (19) doci do
izraza za drugi izvod matrice rotacije. Zbog duzine elemenata, drugi izvod matrice
rotacije ce biti prikazan po elementima pojedinacno:
All =-cas(Jcosy/1' + sin (Jsin y/1y-sin (Jcosyjj-cosycas(Jy' +
+ sin ysin (J /11' - sin ycos (J y,
A21 = -cas (J sin y /1' - sin (J cas y /1)' - sin (J sin y jj - cos y sin (J /11' -
cos,Bsin yy2 +cos,Bcosy ji
A
"
=-sin(J/1' +cas(Jjj,
AI3 ;0;: cos asin f3 cos ya
l
+ sin aeos fJ cos yaP -sin asin fJsil1 yay +
+ sin a sin j3 cos r a + sin aeos j3 cos r aft + cos asin jJ cos r /3 2 +
+ COSctCOS fJ sin y Pr - cos aeos fJ cos r /J - sin asin j3 sin yay +
+ cos acos f3 sin r jJr + cos asin jJ cos y y2 + cos aSln jJ sin r r-
sin asin yex 2 + cos acos y a); + cos asin r a + cos aeos r (IY-
sinasinrr2 +sinacosyji,
A2} :::: cosasin flsin ya
2
+ sin acos/3sin yaP + sin asio ficas yay+
+ sin asin psin ya + sin acos j3sin ya/J +cos asin /3sio y /32 -
cos a cos j3 cos y /3r - cos a cos j3 sin r /J + sin a sin fJ cos ray-
cosacos fJ cos y /3r + cosasin fisin rr2 - cos asin f3 cos yji +
. . , .' . ".. .
+ sm acos ya- + cos a 5111 yay - cosacas ya + caS{xSlll yay +
+ sin acos ry2 + sin asin Yr,
A33 =: -cosacosfJ a
l
+ sin asin/3 ix/3 - sinacosfl a+ sin o:sil1fl riP-
cosacosflp
2
-cosasil1fl jJ .
Sadaje patrebno adrediti: a,(J,y,a,/1,y,ii,jj,y za trenutak I"
Na osnovu izraza (1) za yse dobija:
odnosno,
dy v,
---=-dl
2-siny R
302
(20)
(21)
Za t:::: 0 je y:::: 0 pa se za C I dobija:
13 13 131f
C = -2-arctg- = -2--.
, 3 3 3 6
(22)
Uvrstavanjem (22) u (21) dobija se:
odnosno,
[
13 [-f3 v, 1f'l l'j
y=2arctg -tg --1--)+- .
2 2 11 6 2
UVrStavanjem date vrijednosti II u izraz (23) dobija sc:
.43
smy::::-, cosY""'-
5 5
Y i Y sc mogu dobiti na osnovu izraza (23):
. VI . II VI 4 6 VI
Y =-(2-smy)=-(2--) =--,
R R 5 5 R
(23)
(24)
.. v ,v
1
,1 VI I 2-)
. ()' '( J2
36
18(V)2
y=_.J..cosyy=- - cosy(2-smy)=- - --:--:=-- - .()
11 R 11 ) ) 25 R
Ugao fl se moze dobiti razmatranjem trougla kojeg formiraju brzine Vb ' V y iVA'
6 '. 1. -flO -flO
ctgfJ= k(2-siny) =-k = 3, tgfJ =-, sm(J =-, cos(J = 3-.(26)
5 3 10 10
Izvodi ugla j3 mogu se dobiti na osnovu izraza (26) na sljedeci naCin:
303
1 '
---/3 -kcosyy.
sin 2 f3
(27)
/3 y' +2kcosysin/3cos/3iir+kcosysin'/3 y, (28)
Uvystavajuci vrijednosti iz prethodnih izraza u izraze (27) i (28) dobija se:
/3
"- 15.I(V'\' (1',\'
--625 R)
(29)
Ugao a se moze dobiti na osnOVLI date ugaone brzine 3\/10na oko lljCgOVC uzduzne
(;' v,
ose OJ, :;::;; 2....; 3 - sto prcdstavlja a. Integracijom a dohija se:
. R '
r:; \1
1
((:::::2",3-[ ,
11
pri CC!1lU je a
o
::: O.
Za dati treoutak, l1a osnovu izraza (25) Jobija se:
a:;::;; 2n.
Na osnovu (25) dobija se Ii:::::; O.
(30)
(31 )
(32)

Preostaje da elementi .. matriea A i A izracunaju za dobivene vrijednosti
ct, /3, y) a, /3, y, iX, /1, j/ za dati trenutak II i sve to uvrsti u izmz (11)
odl1osno njegove projekcije na csc x, y I Z osu.

Konacno se za matricu A dobija:
;; [-0,143 *
-1,576 *
-0,2 *
10,107 -( -"-'- )
7.803] 2
-11,596 11
a uvrstavanjem 11 izraz (19) dobija se:
pp 2 , -1,576 * 10,107 ' -1,57Il,
(
J
2 [-0,143 * 7,803 J [L'] [-0,143,
11 -0,2 * -11,596 L -0,2L,
,Na OSllOVU izraza (13) i (14) dobija se:
36
25 11
3
5 11
a tlvrstavanjem (35) u (15) i (16) dobija se:
171 vl
aAx =---,
125 R
72 1112
aAy :::::--, allz :::::0.
125 R
Konacno, na osnovu izraza (11) dobija se:
171
7,803L-O,143L, --11
125
72
10,107L-l,576L, +-11
125
-11,596L-O,2L,
(33)
(34)
(35)
(36)
(37)
odnosno, intenzitet ubrzanja koji bezbjedno mora podnijeti projektil, bez
samoaktivacije, je:
Napomena:
Zadatkom je trazeno da se izracuna vrijednost ubrzanja tacke P za dati trenutak sto
je i ucinjeno. Meautim, prakticno, za dati problem bi bila potrebno izracunati
ekstremne vrijednosti ubrzanja tokorn lupinga. Ova bi zahtjevalo da se izraz za
ubrzanje predstavi u parametarskom obliku (vrijeme t ill ugao r), nakon toga
diferencira po izabranom paramctru i dobiveni izraz izjednaci sa O. 1z dobivene
jednakosti je potrebno odrediti vrijednost parametra za koju se javlja ekstrem i
uvrstiti u izraz za ubrzanje. Rjesenje takve jednaCine je moguce traziti numerickim
putern. Pitanje minirnuma iIi maksimurna pogodno jt! rjesavati bez trazenja drugog
izvoda zbog obirnnosti racuna (na osnovu trazenja vrijcdnosti funkcije u okolini
ekstremne tacke). Na osnovu dobivene vrijednosti maksimuma ubrzanja, za
graoicne vrijednosti koje moze posti6i konkrctni model aviona, moguce je dalje
dizajnirati projektil.
Primjer 2
Rijesiti prethodni zadatak razlazuci opei slucaj kretanja na krivolinijsku translaciju
i sferno kretanje oko tacke A. Za analizLI sfernog kretanja koristiti OjlcrovLI teoriju.
RJelienje:
Kretanje aviona razloziti cemo na krivolinijsku translaciju i sferno kretanjc oko
tacke A kao pola. Nacin izracunavanja ubrzanja tacke A LI ovom primjeru se nc
razlikuje od !lacina prikazanog II prethodnom primjeru, pa ce izracunate vrijcdnosti
ubrzanja tacke A bid sarno preLizete iz prethodnog primjera. Takode, vrijednosti
uglova, kao i njihovih izvoda, za trenutak (I ce biti prcuzete iz prethodnog primjera.
Preostaje da se izracuna ubrzanje tacke P u odnosll na tacku A koriste6i teoriju
sfernog kretanja.
Projckcije ugaone brzine na ase koordinatnog sistema AY1Y1Z" koji se translatorno
kreee zajedno sa polom A, U op6em slucaju su slijedece:
OJ
x
::;;: OcosljI + {i1sin Bsinl,ll,
(J)y::::Bsinl,ll-q?sinBcosl,ll,
0, = Ijr+ q,coslJ.
(38)
Diferencirajuci izraze (38) po vremenu dobijll se projekcije ugaonog ubrzanja oa
ose nerotirajuceg koordinatnog sistema:
Ex ::;;: ecosl,lI- eljJsinl,ll + q1sin Bsin ljI + {i10cosBsin/jf + {iJljJsil1 Bcos/jf,
E y = e sin If/ + BIjr cos If/- ;PsinlJ cos If/- q,B cos IJ cos If/ + q,Vi sin fJ sin If/, (39)
E. = Vi + ;PeosfJ - q,esin fJ.
306
Potreboo je definisati Ojlerove uglove i primjeniti ih oa slucaj kretanja aviona.
Ugao rp je ugao sopstvene rotacije aviona oko njegove poduzne ose {; . Zakon
promjene ugla se moze dobiti direktl10 "integriranjem konstantne ugaone brzine
ip:::: {j)s' pa se na taj nacin dobije:
rp = '!.-+ 2.[3 t. (40)
2
Ugao e se dobija iz relacije sa uglom J3 :
J[
fJ=--(J.
2
Ugao IjI se dobija iz relacije sa uglol11 y:
7r
If/=-+Y
2
Diferencirajuci izraze (41) i (42) po vremenu dobija se:
fJ=-(J,IJ=-/1,
odnosno,
If/=Y, If/=Y
(41 )
( 42)
(43 )
(44)
KoristeCi izracunate vrijednosti uglova i njihovih izvoda u prethodnom primjeru za
trenutak (I i izraze za ugaonu brzinu (38) i ugaono ubrzanjc (39) dobija se;
odnosno,
VI - - -
0=-(2,116i +2,52Ij+2,295k),
R
- v\ - - -
( )
2
E= 11 (-3,305i +2,502j-0,128k).
Ubrzanje tacke P oko tacke A se dijeIi na aksipeta!no i rotaclono:
gdje je:
307
( 45)
(46)
(47)
(48)
(49)
P _ radius vektor po!ozaja tacke P U odnosu na tacku A prikazan u
m
ncrotirajucem koordinatnom sistemu.
Da bi se izracunale vrijednosti pomenutih ubrzanja potrebno je prikazati
vektor 11 nerotirajucem koordinatnom sistemu u zavisnosti od Ojlerovih ugJova I
radius vcktor polozaja u rotiraju6em koordinatnom sistemu:

Pm =-AP
r
,
gdjc je

r costpcosljl-sinipcosOsinlf/
I cos ,sin {II +sin wcosOcoslj!
L sinqJsinO
- (sin q?coslf/ + cos (Osin If! cos e
- sin tpsin Ijl + cos epeos e cos Iff
costpsin e
(50)
sinOsiulfI l'
- sin Ocosljf
cosO
UvrstavajuCi konkretne vrijednosti za Ojlerove uglove u izraze (50) dobija se:
3 9 1
---L+--L,
5M 5M
4 12
---L+--L,
5M 5M
3 I
,_L+ =L,
,,10 ,,10
Brzina tacke P U odnosu na tacku Aje:
, l2,972L -0,9745L, j
V
PA
-2,443L+0,637L, '
R -0,057L+0,17IL,
Aksipetalno ubrzanje tacke P U odnosu na tacku A jc:
308
(51 )
(52)
Rotaciono ubrzanje tacke P u odnosu na tacku Aje:
[
2,34L + 0,888L, l( )2
- rot - - Vj
a
rA
3,16L+O,972L, 11 '
1,31L -3,933L,
Ukupno ubrzanje tacke P L! odnosu na tacku Aje:
[
7,803L-0,143L'l( )2
- v
1
a
rA
10,107L-I,576L, III
-11,596L - 0,2L,
(53)
(54)
(55)
Ubrzanjc to'lcke P u odnosu na tacku A odgovara izrazu za Pp u prethodnom
primjeru.
Ukupno ubrzRnje tacke P je:
171 1
7,803L-0,143L, --11
125 ?
a p 10,107L-I,576L, 1(2)-,
125 R
-11,596L-0,2L,
Ukllpno ubrzanje tacke P je:
(56)
VI 2 2 2 -
( )
2 ,
ar 11 (297,5L +2,5L, +2,211 -29,5LL, -9,7LR-I,4L,R)"
Napomena: Do izraza za ubrzanje tacke P U odnosu na tacku A u ovom primjeru se

moglo doci i dvaput diferencirajuci po VreQ1cnu izraz za matrieu A u izrazu (50),
slieno nacinu raeunanja ubrzanja u prethodnom primjerll. Matriea rotaeije se maze
definisati pomocu tri uzastopne rotacije ako tri ase rotirajuceg iIi nerotirajuceg
koordil1atnog sistema po bila kojem redosIijedu, dok Ojlerove rotaeije imaju
precizno definisan redoslijed i ose oko kojih se vrse iste.
309
5.7 Zadaci iz op6eg slucaja kretanja tijela
Zadatak 1
Rijesiti primjer 1 uzimajuCi da ne postoji bocni vjetar.
Rezultat:
a,
171
-0,288 L
j
+ 4,988 L --R
125
-1,584L! +6,651
125
-12 L
a, r (2.59L; +213.11L' +2.2R' -23.94LL, -1,04RL,-5,99RL);.
Zadatak 2
Rijesiti prirnjer 1 uzimajuCi da postoji bocni vjetar. Koordinatni sistem koji je kruto
vezan za avian pozicionirati u tacku C na poduznoj osi aviona (centar incrcije
aviona). Na ova] oaein vektor P
r
ce se pojednostaviti (u tom slucaju, sarno jcdan
elemenat je nenulti),
Napomena: Prvo je potrebno odrediti ubrzanje tacke centra inercije C (postoji
komponenta ubrzanja a
eA
, iako je ova komponenta ncznatna u poreacnju sa
ostalim) koristeci matricu rotacije (prvi metod) iIi Ojlerovu teoriju (drugi metod) i
koriste6i vektor u rotirajucem koordinatnom sistemu ACr = (L1 ,0,0) 0 Nakon
toga, naei ubrzanje tacke P U odnosu na tacku C na identican nacin kako je to
pokazano u primjerima uz koristenje odgovarajucih vektora polozajao
Rezultat:
a
CA
=AoACr, apc =AoCPr, a
rA
=a
CA
+apc =AoAPr =A{ ACe +CPr )=:4
o
;;r,
a
c
=a
A
+a
CA
' ap =a
c
+apc =a
A
+a
CA
+apc
o
Vrijednost, ubrzanja tacke P mora biti ista kao vrijednost izracunata u primjcru 1,
jer ubrzanja tacaka tijela koje vrsi opei slucaj kretanja ne zavise ad izbora
koordinatnih sistema kao i polova u koje vezujemo pokretne rotirajuce iii
nerotirajuce koordinatne sistemeo
310
GLAVA VI
SLOZENO KRETANJE TACKE
6.1 Relativno, prenosno i apsolutno kretanje tackc
Do sada smo razmatrali kretanje taeke U OdllOSU OJ nepomiclll sistcm
rcferencijc. Pri proucavallju kretanja tacke u mchanici (kinematici) lIkazlije 5C
potreba ua sc praue] kretanje taCkc kako U odnosu na nepomicni tako, istovrcmello,
i u odno5u na pomicni sistem refcrencije.
Pretpostavimo da 5e tacka M krece po
tijelu K, a da tijelo vrsi bilo kakvo
kretanje u odnosu na nepomicni
sistcm rcferencije. Kretanje s!obodnog
tijela, kako smo vidjeli u pros 10m
pogJavlju, moze se razloziti na
translatorno kretanje zajedno sa
polom 0 i oa jedno sferno kretanje
oko tog pola.
lednaeinc kretanja slobodnog tijela K
U odnosu na nepomicni sistem
prcma (5.1) su:
(;0 = I, (I), 170 = I, (I), ('0 = 13 (I),
IjI = 14 (I), e = I, (f), rp = 16 (I),
(6.1 )
gdje su 17a, Ca, koordinate pola 0, a IjI, e, rp OJ!erovi uglovi, koje ose
pomicnog sistema, kruto vezanog za tijelo K, cine sa osama sistema OXIY1ZI koji se
translatorno krece U odnosu na nepomicni sistem 0
1
;17(
311
Kretanje tac!;;c M 11 odnosu na pomicni sistem Oxyz (odnosno U odnosu na tijelo K)
naziva!11o re!atil'nim krelanjem lacke. Brzina i ubrzanje tacke M 11 odnosu na
ovaj sistemjc njenarelafivnG brzino vr i relutivno ubrzanje Gr
Krctanje pokretnog sistema Oxy.:: u odnosu na nepokretni 0 1 predstavlja
prenOS110 kretonje tacke M. Brzina i ubrzanje one tacke prenosnog sistema
sa kc:iom 5C, 1I datom momentu, poklapa tacka M,je prenosna brzillo vp
i prCIlOSllO ubr:wnje Zip tackc M.
Kretanje tacke M U odnosu ua nepomicni sistem 01tl}S nazivamo apsolutnifl1
kl'etcmjem tacke M. Brzina i lIbrzanje tacke M U odnosu na ovaj sistem je njena
(ljJso/Ullla brzino v i ajJso/lltno ubrzanje a.
OSllovlli z<lda1'nk kod proucavanja sloz.enog kretaqja tacke sastoji se II
uspostaylj,mju z8visnosti izmcdu brzina i ubrzanja apsolutnog, prenosnog i
rcbt!Vllog krct3llja.
7:11((;11 re1ativ!1og kretanj::l tacke M, U vektorskol11 obliku, odrec1en je jednacinol11
p=p(I)=x(l)i+y(t)}+Z(I)k, (6.2)
gclje Sll i,],k jedinic,ni vektori osa pokretnog sistema Oxyz.
Zakon "psoJutnog kretanjA tacke clat je jednacino111
(6.3 )
gdje Sll ']1' k1 jedinicni vektori nepomicnog sistema 0]
1z 51.6.1 viji se da izmedu radills-vektora r ,"0 I P postoji slijedeca relacija:
- - ..
r :=1'0 +p. (6.4)
Aka su poznati izrazi (6.1) i (6.2) anda se iz (6.4) dabija jednacina (zakan)
apso!utnog kretanja ta6ke.
312
6.2 Teorema 0 slaganju brzina
U opstem sIucaju i kretanje prenosnog sistema Oxyz je slozeno, jer ga
mol.emo rastaviti na jedno transJatorno kretanje zajedno sa sistemom OXIYIZ] i
sferno kretanje, oko poJa 0, odnosno najednu rotaciju oko trenutne obrtne ose OP,
koja prolazi kroz poJ O. Ugaonu brzinu prenosnog kretanja, kojaje usmjerena dul.
ose OP, oznaci6emo sa iVp, a analogno tome, llgaono ubrzanje sa Ep.
Apsolutna brzina tackc M oCigledno je jednaka izvodu radius-vektora r po
vremenu, tj.
_ dr dro dp
V=-=--+-.
dl dl dl
Aka se umjesto radius-vektora p uvrsti izraz (6.2) onda gornji izraz za apsolutnu
brzinu prelazi tl
_ dro dx c' dy c dz - di dj dk
v ::::--+-l +-j +-k+x-+ y-+z-. (6.5)
dl dl dl dl dl dl dl
Kakaje
di [_ 7] dl [.. c] dk [- -]
-:::: {j)p, 1 , -:::: {j)p,.l , -:::: {j)p, k ,
dl dl dl
(6.6)
onda izraz za apsolutnu brzinu mozemo pisati u obliku
(6.7)
Kako je relativl1a brzina ustvari brzina tacke M u odnosu na pokretni sistem, to je
(6.8)
Ako se sada podsjetimo definicije prenosne brzine, ondaje ana data izrazom
(6.9)
Koristenjem izraza (6.8) i (6.9) il.raz (6.7) mozema pisati U obliku:
O,,}" _____ ________ ____ __
SI. 6.2
(6.10)
Ova jednacina izraiava teoremu 0 slaganju brzina u slucaju kada se prenosllo
kretanje javlja proizvoUnim. Ova teorcma glasi: apso/utna br::ina lacke M,
koja vr-fi slozeno kl'elanje, jednaka je vektorskom zhiru nlene
l'elafivne i prenosne brzine.
U specijalnom slucaju kadaje prenosno kretanje translatorno, vrijcdi
Vp = 1'0 '
(6.11)
a apsolutna brzina je
(6.12)
U ovom specijalnom slucaju tijelo K krece se zajedno sa pokretnim sistemom
Ox,y,z, (slika 6.2).
6.3 Teorema 0 slaganju ubrzanja
teorema
Koriolisova
Apsolutno ubrzanje tacke Mjednako je izvodu po vremcnu apsolutne brzine
tj.
314
_ dv
Q=-.
dl
Koristenjem (6.5) dobijamo
(6.13)
I - - -] .di .d) .dk
+2lx-+ y-+z- .
dl dl dl
Clanove desne strane jednacine (6.13) grupisimo u tri grupe.
Prvu grupu sacinjavaju clanovi koji predstavljaju izvod po vremellu relativnih
koordinata x, y, z:
(6.14)
Drugu grupu sacinjavaju clanovi koji predstavljaju izvode vektora Fo ,i ,j, k po
vremenu:
(6.15)
Trecu grupu sacinjavaju preostali clanovi
(6.16)
Ubrzanje G
p
kako se vidi iz (6.14), kada bi ;'o,7,J i k ostali nepromjenjeni,
predstavlja ubrzanje tacke M U odnosu na sistem Oxyz. Prema tome, (ir predstavlja
relativno ubrzanje tacke M,
Ubrzanje G
p
, kako se vidi iz (6.15), uz p:etpostavku da se polozaj tacke M ne
mijenja U odnosu na sistem Oxyz (;1=const, Fconst, z=const) predstavlja ubrzanje
one tacke tijeJa K u kojoj se trenutno nalazi tacka M, U odnosu oa nepomicni sistem
Prema tome, Zip predstavlja prenosno ubrzanje tacke M. Kako se prenosni
sistem u opeem slucaju krece kao slobodno tijelo, to se avo prenosno ubrzallje
prema (5.18) moze napisati II obliku:
315
(6.17)
Ubrzanje Gear ne predstavlja ni relativno niH prenosno ubrzanje. Koristenjcm (6.6)
avo se ubrzanje maze n p i s ~ i U obliku:
- ?l- (.-. . -)J
G
cor
::: _ aJ
p
, xi + Y j + z k ,
kako je
konacno imama
(6.18)
Ubrzanje G
cor
nazivamo Koriolisovim ubrzanjcm. Sa fizicke tackc glcdista pojava
Koriolisovog ubrzanja objasnjava se uzajamnim uticajem prenosnog i relativnog
kretanja.
Kcristcnjcm (6.14) (6.15) i (6.16) izraz (6.13) matemo napisati u abliku
(6.19)
t
s
re!rrt!vna
0,
SI. 6.3
Ova jednacina izrazava tcoremu 0 slaganju ubrzanja pri opcem slucaju prenosnog
kretanja.
Ova tcorema glasi: U opccm
ubrzanje tacke jednako
KoriolisQvog ubrzanja.
slucaju prenosnog kretanja apsolutno
.Ie zbiru prenosnog, rclativl10g
Na sl. 6.3 predstavljena su ova ubrzanja U opcem slucaju prenosnog kretanja.
U sJucaju translatomog prenosnog kretanja je: lop = 0 i Ep = 0, pa je prenOS110
ubrzanje prcma (6-17) jednako ubrzanju pala 0, dok je Karia! iSOYD ubrzanje (6.18)
jednako nuli. Apsolutno ubrzanje tadaje
(6.20)
Inlenzitct apsolutnog ubrzanja u ovom slucaju prenosnog krctanjaje
(6.21)
6.4 Intenzitet, pravac i smjer Koriolisovog ubrzanja
Korio\isovim ubrzanjem kako smo vee rekli nazivamo onu komponentu
apsolutnog ubrzanja koja je jednaka dvostrukol11. vektorskom produktu prenosne
ugaone brzine i re.Jativlle brzine tacke:
Do pojave Koriolisovog ubrzanja daci 6e ako su ispunjena slijedeca dva uslova:
1. ako uslijed relativnog kretanja tacke, 1I odnosu na pokretni sistem referencije,
dode do promjelle prenosne brzine tacke,
2. ako llslijed obrtnog prenosnog kretanja dode do dopunskc promjene pravca
vektora relativne brzine u odnosu 11a nepomicni sistem referellcije.
Naprimjer, ako se covjek krece ravnomjerno, duz jednog precnika platforme koja
se ravnomjerno obrce oko svog sredista, tada je njegova reJativna brzina, brzina
kojom se on krece duz tog precnika. Prenosna brzina covjeka je brzina one tacke
pJatforne U kojoj se on trenutno nalazi (vidi s1. 6.4).
Neka se u trenutku t covjek nalazi U polozaju M, a u trenutku t+At u polozaju Mj
Kako je relativno kretanje ravnomjerno i pravolinijsko to je relativno ubrzanje:
(ir = O. Za vrijeme III vektor relativne brzine Vr promjeni se pO pravcu na V;
zahvaljujuci obrtanju pokretnog sislema (platforme).
Za vrijeme Ilt promjeni se rnoduo prenosne brzine Vp:;:: m? OM na
:;:: mp OM
t
zahvaljujuci relativnom premjdtanju covjeka iz tackc M u tacku
M"
Promjena u toku vremena brzina vr vp izaziva pojavu Koriolisovog ubrzanja.
Moduo tog ubrzanjaje:
(6.22)
Koriolisovo ubrzanje jcdnako jc nuli U slijedeca tfi sluCaja:

())p?-'="'--J>..-
o
S1. 6.4
1) aka je mp = 0, tj. U
transiatornog prenosnog kretanja iIi LJ
momentu kada wp mijenja smjer,
2) ako je ilr = 0, tj. u slucaju relativnog
mirovanja iii u momentu kada
re1ativna brzina mijenja smjer
prolazeci kroz nu1u,
3) akoje sinL(m
p
,v
r
)= 0, tj. u slucaju kadaje
tj. vektor relativne brzine paralelan je pravclI prenosne obrtne ose, kao u slucaju
kretanja tacke M po izvodnici obrtnog cilindra (s1. 6.5a).
Pravac Koriolisovog lIbrzanja odreduje se po pravilu vektorskog proizvoda.
Neka se tacka M krece relativnom brzinom vr u odnosu na tijelo koje se obrce ako
ose OP sa ugaanom brzinom mp (vidi sl. 6.5c)
318
. q.,...
:t
vr
a) b)
c)
S1. 6.5
Postavimo uslovno vektor mp u tacki M, smjer Koriolisovog ubrzanja G
eor
upravan je na ravan vektora mp i V
r
, a usmjeren u onu stranu odakle se obrtanje
vektoraiV
p
ka vektoru vr za najmanji ugao, vidi 11 suprotllOl1l smislu od obrlanja
kazaljke na casovniku.
Za odreaivanje smjera Koriolisovog ubrzanja korisno je poznavuti i pravilo
Zukovskog, a koje glasi:
da bismo nasli smjer i pravac Korialisavog potrebna je
prajektavati vektor relativne brzine na ravan, koja je upravna na
osu prenosne ratacije i zarotirati tu prajekciju, u taj ravni. za 90" 11
stranu prenosne rotacije.
Za ilustraciju praviia Zukovskog razmotrimo nekoliko primjcra.
Jc
Gear
K
Vr
L

Wp
S1. 6.6 S1. 6.7
319
Pretpostavimo da se disk (sl. 6.6) obrce u svojoj ravni U suprotnom smislu od
kazaUke na Casovniku ugaonom brzinom (Op, a neka se dUl: prave KL krece tacka
M. Dalje, pretpostavljamo da tacka u datom mornentu iIlia relativnu brzinu v
r
.
Kako se tacka krece u ravni diska to je relativna brzina upravna na iiJ
p
, pa je
sin(ml" vel = 1.
Sada dobijamo daje:
Smjer i pravac Zieor dobijamo obrtanjem u ravni disk a vektora vr za 90" u smislu
obrt<:mja diska.
Odredimo sada moduo i smjer Korioiisovog ubrzanja tacke M, koja se krecc
re!ativnom brzinom v
r
' po izvodnici pravog kruznog konusa ciji je ugno pri vrhu a
(SI. 6.7). KOBUS se ohrce oko svoje u smislu suprotnom kazaUki na casovniku.
ugaonom brzinom ai
p

Ugao izmedu ose obrtnnja i relativne brzinc je
L((Up,V, )=180-a.
Moduo Koriolisovog ubrzanja bicc
0cor = 2 v,{1Jpsin (180 - a),
u
eor
:::;: 2(v
p
v
r
sina.
.1 )
Da bismo nasli pravac i smjer G
eor
proicirajmo relativnu brzinu vr 11a ravan
upmvnu na OSH obrtanja. To je vektor v; koji pada u pravac CK, pa zatim
zarotirajmo ovaj vektor za 90 u smislu obrtanja i vidjecemo da pravnc G
eor
pada u
pravac tangente na krug radiusa eM, u stranu obrtanja konusa,
320
6.5 Primjeri slozenog kretanja tacke
Primjer 1
A
'7
A
Kolica K krecu se ravnomjerno
ubrzano po pravolinijskoj dionici puta
ubrzanjem aK = 2 m/5
2
. Niz 5trmu
ravan, koja je prema horizontalnom
putu nagnuta pod uglom a= 45", klize
se tijelo M ravl1omjerno ubrzano,
ubrzanjern 0kl = -fi m/s2 U odnosu
na kolica.
Odred;ti jednacinu trajektorije tacke M, njenu brzinu i ubrzanje u odnoslJ 11a
ncpomicni sistcm ako su u pocetnom trenutku kolica j tijclo M mirovali, a
tijelo M se nalazilo u tacki A koliea.
Poznata je visioa h tacke A iznad horizontalnog puta.
PJeSenje:
A
'7
A
r

0
>///<,
y;:(
M VI'
v,
SI. 6.10
"'.x
V,
q
Kretanje tijeJa M U odl1oSU na sistem
koji je vezan za nepomicnu
horizontalnu ravan, je llJCgOVO
apsolutno kretanje, dok jc krctanje
tijela M po kolicima K, U odnosu ua
kolica, relativno kretal1je, te ce, prema
tome, brzina i ubrzanje kolica biti
prenosna brzina i prenosno ubrzanje
za tijelo M.
Posto se, ocigledno, kolica krecu translatorno i pravolinijski, prenosllo ubrzanje
tijela M ce biti:
Tijclo M u odnasu na kolica se krece po 'pravoj liniji, paje ralativno ubrzanje tijela
r;:; 2
a
r
= akl :::::.",2 m/s .
,01
Apsolutno ubrzanje tijela M je, kao sto znama, jednako vektorskom zbiru
prenosnog ap , reJativnog a
r
i Koriolisovog a cor ubrzanja, pri cemu je
jer je prenosno kretanje translatorno (mp = 0).
Zato je
Na slid se vidi daje
Da bismo naW apsolutnu brzinu tijela M, podimo ad cinjenice da za pravolinijsku
translaciju vazi:
d vp
--=a
p
,
dl
tc je
U pocetnom trenutku (1=0) sistemje bio u miroyanju: vp =v
r
=0, tj.
C,=C,=O,leje
vp =2lvp =.[2t,
Apsolutna brzina tijela M je jednaka vektorskom zbiru prenosnc i relativne brzine:
va =vp +V
r
,
te kao kod iznalaienja ubrzanja, zakljucujemo daje
Da bisrno odredili jednacinu trajektorije tijela M u odnosu na nepomicni sistem
0f17, primjetima da je
d1)=(V,)",
dt
322
Na slici 6.10 se vidi da su projekeije apsalutne brzine na ase Of i 017:
(V
a
\; =Vp +vrcos45
D
=31,
te dobijamo
.<:f=3t
dt '
odnosno
d1)
-=-t
dt '
Prema uslovima zadatka u pocetnom je trenutku (t = 0): f 0 = 0, 17 0 = h, te je C
3
= 0, C
4
= h i slijedi:
t'
1/=17--.
2
Eliminacijom parametra' jz ovih jednacina kretanja tijela M, dobi6c1110 pulallju
(trajektoriju) tijcla M u odnosu na nepomicni sistem 0;17:
;;
1)=17--,
3
Zakljucujemo daje trajektorija tijela M pravac.
Primjer 2
Ravni mehaoizam, prikazan oa sliei 6.11, sastoji se ad paluga OIA i 02B duzina 4
em i ploce u kojoj je urezan polukruZni zlijeb poluprecnika 16 em. Poluge se obrcu
oko osa kroz tacke O} i O2 po istom zakonu rp:::::!!"" t
3
rad.
~ O
2
U z ~ j e b u se krece kugliea po zakonu
B
,
A
Sl. 6.11
M
s:;:; 8Jr ,2 em. Odrediti apsolutnu
brzinu i ubrzanje kuglice u trenutku
-- -
t=ls,akoje 0 ,0
2
=AB,
323
RjeScnjc:
Kako su poluge OIA i 02B u pocetku kretanja bile paralelne, a zbog istog zakona
kretanja ostaju paralelne i II toku cijelog kretanja, ploca vrsi krivolinijsko
translatorno kretanje. Apsolutna brzina tacke M je
(I)
gdje je
A
y
Sl. 6.12
Inien7itct apsolutne brzinc tacke M je
--. ,
vp =v
B
=O,B 1f!=3f-n:, (2)
ds
vr :;::;-:::: 16Jtt.
df
(3)
U trenutku t:;::; 1 s, intenziteti prenosne I
rclativl1e brzine su:
lip =3](,
(4)
1', = 16}[.
(5)
pri cemu je iskoristena Cinjenica da je u trenutku t = 1 s :
}[
If! = -. Zamjenom (4)
4
u ( 5) dobijemo intenzitet brzine tacke M
V
M
= 57,32 emls.
Posto je prenosno kretanje translatorno, ubrzanje svih tacai<a ploce je isto, te je i
ubrzanje one tacke place koja se poklapa sa tackom M jednako ubrzanju tacke B.
Sa druge strane, tatka B pdpada tijelu koje se obrce oko ose kroi 1acku O2, te je
ubrzanje tacke B
pri cemu su intenziteti u trenutku t:;::; 1 s dati izrazima:
(6)
ReJativno kretanje je kretanje po poJukruznom zlijebu radijusa r:;::: 16cm, poznatim
zakonom s = 81l (2 em , te je relativno ubrzanje
ds
2
a; ::::--:::: 16 1t em/s
2
df 2
v
2
a; ::::_r :::: 161t
2
t
2
em/s
2

r
U trenutku t = 1 s je:
l ~ =161lcm/s
2
,
a; =16-T[2 em/5
2
.
(7)
Izrazi (6) i (7) i cinjenica da je Koriolisovo ubrzanje jednako l1uli) jer je prenosno
kretanje translatorno, o111ogucava da intenzitet ubrzanja tacke M napisemo u obliku
gdje je
U
Mx
:::: ~
_ T
aMy - a
r
te izraz (8) postaje
+ .fi (aN
2 p
.fi ( N
+-a
2 p
aM = 48 ern/s
2

Primjer 3
(8)
+a; )=47,88 cm/s2,
Vatov eentrifugalni regulator obrce se oko vertikalne ose AB. Usljed promjene
rezima rada masine, doci ce do udaljavanja kugli od ose obrtanja AB. Naci
apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje sredista kugli regulatora ako se u
posmatranom trenutku regulator obrce oko osc AB ugaonom brzinom (J)=4 s-1 i
ubrzanjem &:::::0,85.
2
, Kugle si obrcu oke osa OJ i O
2
(koje su upravne na ravan
1t1) ugaonim brzinama WI = 2 s1 i ugaonirn ubrzanjern &1 = 0,2 s2, Dato je:
duzinastapova 1=40cm,rastojanje 0
1
0
2
=2e=10crn, a=30",
Rjdenje:
Ako si5tem Axyz vezemo za osu AB
regulatora (da se obrce skupa sa
Va osom), onda je obrtanje kllgli oko ose
AB prenosno kretanje. Prenosno
kretanje je, dakle, ravnomjerno
ubrzano obrtanje oko stalne ose AB
paje:
Kretanje kugli u odnosu na pokrctni
sistem Axyz je relativno kretanje,
Prema uslovima zadatka, relati\,l1o
kretanje je takode ravnomjerno
obrtanje u ravni n[ oko ose okomite l1a
Ttl koja prolazi kroz O
2
(odnosno 0
1
),
SI.6.13 takodaje
OJ
r
=OJ
1
=25-
1
, &r =&1 :::::0,25.
2
,
Trajektorija prenosnog kretanja centra svake od kugli je horizontalna kruznica sa
centrorn na OS1 rcgulatora. Trajektorija relativnog kretanja je druga kruzniea
poluprecnika I, koja leti u ravni 1tl sa centrom na osi O
2
(odnosno 0\), Poillprecnik
kruzniee prenosnog kretanja u datom trenutkuje
R = e + I sin a .= 25 em .
Apsolutnu brzinu kugle dobi6emo vektorskim sabiranjem prenosne relativne
brzine:
gdje je
v p = R OJ
p
= 100 cm/s (usmjerena je po tangenti na prenosnu putanju j
lezi u ravni 1I:j),
326
S obzirom daje v p 1. v f' nalazimo intenzitet apsolutne brzinc svake od kugli:
+v; =128 em/s.
Apsolutno ubrzanje kugle dobi6emo vektorskim sabiranjem prenosnog, relativnog i
Koriolisovog ubrzanja:
Prenosno i relativno ubrzanje nastaje sabiranjem dvaju komponcllata, jer SLI oba
ova kretanja obrtna sa promjenljivim ugaonim brzinama:
- _ -akp
a
p
.-op +a
p
_.
a
r
-ar +Or
Intenziteti pojedinih komponenata (vidi sliku 6 l3) su:
:::&pR=20cm/s
2
(usmjereno po tangenti na trajektoriju prenosnog kretanja i lezi II ra\'ni TIl),
akp = (0
2
R = 400 em/s 2
a p p
(usmjercno ka centru krivine na relativnll putanju, ieZi u ravni 1t\),
Kao sto znarno, Koriolisovo ubrzanje je:
a
cor
= 2[W
p
,v,],
a cor =2Wpvrsin(wp,vr)=554,2em/s2.
Po definiciji vektorskog proizvoda, Koriolisovo llbrzanje je vektor upravan na
ravan u kojoj leze iO
p
i V
f
, sa cijeg se vrha vidi da se iO
p
prekJapa sa Vr najkracim
putem, suprotno obrtanju kazaljke na satu. U nasem slucaju je G
cor
L1smjereno u
erteZ. Projektujmo komponente ubrzanja kugle lla ose pokretnog koordinatnog
sistema Axyz:
327
ax "" -oenr - = -572.2 em/5
2
a
y
_a;k
p
e0560' cos30" =-473 em/5
2
Q:. ::::a:
kp
eos30
Q
+a;O( eos60" :::::142 cm/5
2
.
Apsollltno ubrzanje svake od kugJi je
Si. 6.\4
Brijeg poluknrznog
poluprecnika R = 3 cm,
oblika,
krece se
konst:1ntno111 brzinom vo::;;; 3 cm/s i
pokrc6e stap AB koji je zglobno
vezan u tacki A (s!ika 6.14). Pocetni
polozaj, od koga pocinjemo
posmatranje ovog kretanja, adrea-en je
llglom f(Jo =30
0

Za pOJO;J}lj mehanizm3 koj i je odreden uglol11 rpj = 60 potrenbo je odrediti:

a) ug:'lO!ltJ brzinu i ugaono ubrLanje stapa AB,
b) poluprecnike reJativnih putanja tacke T'vI poluge U odnosu na brijeg i brijega u
odJloSU )1<1 ndgov8mjucu tacku polugc,
c) p,muTIctal'ske jednacine relativnih putanja tacke M i preko njih provjeriti
trazeni rczultat pod (b),
d) nacrtati rc!ativne putanje tacke M u proizvoljnom polozaju.
Kretanjc datih tijela promatracemo u nepol11icnol11 Dekartovom koordinatnorn
sistemu Avy u dva slucaja (slika 6.15).
kada je prenosno kretanje tacke M ravnomjerna pravolinijska translacija
brijega,
II - kada je prenosno kretanje tacke M obrtanje poluge AB oko stalne ose kroz
tacku A.
I Preno5no kretanje - ravl10mjerna translacija:
a) U izabranorn Dekartovorn koordinatnom sistemu Ary, bilo koja tacka M poluge
AB koja dolazi u dodir sa brijegom ima apsolutnu putanju kruznicu poluprecnika
AM.
Prenosni sistem koji je
cvrsto vezan za brijeg koji se u
pocetnom polozaju poklapao sa
nepornicnim sisternom Axy, vrsi
ravnomjemu pravo}inijsku
slaciju. Na osnovu prethodnog
mogu se ucrtati pravci i srnjerovi
pojedinih komponcnata brzine
tacke M kao na slici 6.15.
Sl. 6.15
Apsolutna brzina tackc M poluge
AB data je jednacinom
(I)
Projekcija izraza (1) 113 OSU Mz, upravnu na polugu AB, daje
Sa druge strane, apsolutna brzina tacke M koja pripada poluzi AB data jc izrazom
v:::: AM 0).
Izjednakosti prethodnih izraza za apsolutnu brzinu tacke M:
vp sinrp=AM (;),
dobija se ugaona brzina poluge AB:
lip .
(;) = =S111 rp.
AM
Potcg AM promjenjivog je intenziteta, te da bismo dobili ugaonu brzinu
(;}:::: m(rp)J uoCimo da je AM = R ctg rp. Konacan izraz za ugaonu brzinu po luge
ABje
Vo .
()} = - tg qJ SII1 qJ . (2)
R
Diferenciranjem izraza (2) po vremenu, dobija sc algebarska vrijednost ugaonog
ubrzanja
329
= dcv sinrp +COSqJtgfP]ip,OdnosnO
dt R cos'rp
tg3rp(l+cos'rp).
(3 )
U polozaju poluge odredenom uglom (01 == 60", ugaona brzina i ugaono ubrzanje
imaju vrijednosti
3 .1
WI =-5 ,
2
15.[3 .,
1 =--S".
4
b) Poiuprecnik zakrivljenosti relativne putanje je:
,,2
p=-'-.
aN
,
Relativnu brzinu tacke M dobicemo ako izraz (1) projektujemo na pravac AB, taka
daje:
o =-v
p
cosrp+v
r
,
odnosno
Vr :::: Vo cosrp. (4)
Vazno je napomenuti, sto co biti kasnije dokazano, daje relativna putanja tacke Iv1
kriva linija, sto znaci da je moguce da ima tangencijalnu i normalnu komponentu
ubrzanja.
Apsolutno ubrzanje tacke M dato je jednacinom
a::::: tip + Q
r
+ Gcor' odnosno
- N -T - -
a +a =a
p
+a
r
+ a
cor
, (5)
Pravci i smjerovi ubrzanja dati su oa slici 6.17. Prenosno ubrzanje je
or =- d Vo = 0, jer prenosni sistem vrsi ravnomjernu pravolinijsku translaciju.
dt
Koriolisovo ubrzanje je
330
Projekcije izraza (5) na tangentu i normalu relativne putanje tacke M daju
(6)
Odavde slijedi da je tangencijalna komponenta relativJ10g ubrzanja suprotnog
smjera od relativne brzine. Tangencijalnu komponentu relativnog ubrzanja
mozemo odrediti i na slijedeci naGin:
d Vr .' v5
a; =--=-v
o
smqJ rp=--tgrp
2
sm (jJ.
dt R
IntehilHet normalne komponente relativnog ubrzanjaje, prema (6):
N T -- (\'5 J' 3 ( ')
Q, II tg rp l+cos" rp,
a
r
N
-=- 115 tg2rp (1+cos
2
rp).
R
(7)
Zamjenom izraza (4) i (7) u izraz za poluprecnik zakrivljenosti rclativne putallje
dobija se
v; cos
2
rp
P = -N = -::,--"---'---
a
r
v(ltg
2
rp(1+cos
2
rp)
R
COS 2 rp
tg2rp (1+cos
2
rp)R.
Za dati polozaj rpl -=. 60" vrijednost poluprecnika zakrivljenosti relativne putanjc je
PI -='!CIll, a sto je ujedno i dokaz daje relativna putanja kriva linija.
5
c) Poslije vremena t, prenosni sistem pomjeriCe se translatorno za duzinu Vo t,
Bo
kao 5tO je naznaceno oa slid 6.16.
SI. 6.16
Na slici vidimo da se koordinate
dodirne tacke u proizvoljnom trenutku
napisati kao:
v()t
se traze parametarske
dnacine potrcbno je izjednacilla (8)
331
eliminisati jedan od paramctara, na primjer vrijeme 1,
Zakon obrtanja poluge AB dobiee se [z izraza (2) za ugaonu brzinu
dIP Vo .
- = -tg (OSlIl (0.
dt R
Ako razdvojimo promjenjive u posljednjem izrazu i izvrsimo integraljenje,
dobicemo
1 Vo
---=-t+C.
sin (0 R
Koristenjem pocetnih uslova: t::::; 0, ((10::::; 30. dobije se C :::: -2, Prema tome,
nkon obliallja poluge AB je
(9)
Zamjena izraza (9) u (8) daje
';=AMCOS(O+R(2--.-
I
-), '7=AMsin(O.
SID rp
( 10)
lcdnacina (10) predstavlja parametarske jednacine relativne putanje proizvoljne
tacke M poluge koja ce ujedno biti i tacka dodira. Mozemo reci da svaka tacka
polugc AB, odredena potegom AM, ima svoju ralativnu putanju definisanll
jednacinom (10).
Poluprecnik zakrivljenosti ralativne plltanje date u parametarskom obliku je
(II)
Izvodi I], su projekcije relativne brzine na ose 017 i Of, a izvodi su
projekcije relativnog ubrzanja na osc 0; i OlJ. lzvodi parametarskih jednacina
(10) po vremenu su:
t = -AM sin (O,p+ R cos (0 ,p,
sin 2 rp
-( . 1 ...) ctg (0 .. R . 2 ( ')
,=-AM (O'cOS(O+(OSlIl(O +R--(O---(O I+cos-(O,
. , )
SIl1IP Sill IP

,j=AM(-sin(O,p2 +icos(O),
Za (01 = 60' je:
. Vo
/;=-,
4
.. 9.,[3
/;=---,
4 R
3 V5
'7=--
4 R
Zamjenom o\'ih vrijednosti u izraz (10) i S obrzirom daje R=3cl11 dobija se
ranijc dohijcna vrijednost za poluprecnik zakrivljenosti relativne putanje
I
P1 :::::-Ci11 '
5
Relllti\'flCl putllnia tacke lvl poluge

B
y S
51. 6.17 Prenosno ravnomjerna pravolinjjska translacija
II Prenosno kretanje - rotacija
A
ill
i
i
o
a) Prenosni sistem A';1J cvrsto veZimo u tlcki A za polugu AB, kao l1a slici 6.18.
Tacka M brijega ima za apsolutnu putanju pravac paralelan osi Ax, Imajuei u
vidu prethodno, n3 slici 6,18 su ucrtani pravci i smjerovi komponenata
apsolutne brzine tacke M brijega, Apsolutna brzina tacke M brijega je
(1 )
y
Projekcija izraza (1) na osu 017
daje
//

(2)
S druge strane je
SI. 6,18
te uvrstavanjem u izraz (2) dobijamo
Vo siorp= AMwp'
Zamjenom AM:::: R ctg rp u posljednji i.r.raz, nalazimo ugaonu brzinu polugc AB:
(3)
Izraz (3) idcnticanje izrazu (2) iz prethodnog slucaja.
Ugaono ubrzanje je:
d OJ1' ("0 J 2 - ( 2)
Ep - tg'<I' l+c05 <I' .
dt R
(4)
b) Poluprecnik zakrivljenosti relativne putanje je
Relativnu brzinu tacke M brijega dobicemo aka izraz (1) projektujemo na Ar; osu:
vr :::: Vo cosrp.
Vidimo da je relativna brzina data istim izrazom kao u prvom siucaju, ali ima
suprotan smjer.
Apsolutno ubrzanje tacke M brijega dato je jednacinom
334
a;::;: G
p
+a
r
+a
COf
' odnosno
- -N -T -N -T -
a=a
p
+a
p
+a
r
+a
r
+a
cor
' (5)
Pravei i smjeroyi dati su na sliei 6.20. Projekcije jednacine (5) na ose Af i AlJ su:
T N N T
O=a
p
-ar -aear' O=a
p
-a
r
(6)
Intenzitet tangencijalne komponente prenosnog ubrzanja je
2 2
a = AM E p :::; tp (1 + cos
2
tp)"'" tp (1 + cos
2
tp).
R' R
Koriolisovo ubrzanje je
V5 . 2
=2-5111 rp.
R
Izjednacina (6) dobijaju se intenziteti komponenuta relativnog ubrzanja:
2
N T Vo (2 . 2 )
a
r
=a
p
-a
cor
=- tg rp-sm tp,
R
,
Vi) . 2
=-tg<l'SIn <1'.
R
Prethodne velicine su za rp = 60:
27cm
4s'
9J3cm
4 s 2
Uvrstavanjem izraza za relativnu brzinu i norrnalnu kornponentu relativnog
ubrzanja i i2raz za poluprecnik zakrivljenosti relativne putanje dobija se
c) Da bismo nasli parametarske jednacine relativne putanje tacke M brijega pri
uglu CfJj = 60" , potrebno je posmatrati tu istu tacku brijega na apsolutnoj putanji u
335
'I' 1 v' 'C'I' nJ'e!1e I(Ool'dl'nate u nepomicnom Dekartovom
pr01ZVO J110m po ozaJu 1 11a
koordinatnorn sistemu Axy, tj.
(7)
Vrijeme t 11 je vrijeme prelaska tacke M brijega iz polozaja MJ (odgovara
polozaju f/Jj = 60) u polozaj M (odgovara proizvoljnom polozaju poluge AB).
Vrijeme 1 izjednacine (8) (I slucaj)je
R [ 1 J
1-- ?---
1.10 sin rp
(8)
UVrStavanjem (8) u (7) dobijaju se koordinate tackc M brijega u nepomicnom
sistemu A\y

\B
2-J:lsinq>-coStp),
2
2ctgq>-J:l cOStp+ sinq> ) ,
2
R (9)
2
Na slici 6.19 vidimo da se koordinatc
tacke M brijcga u pokretnom
Ar;1] mogu izraziti kao:
x
M
sinq>- YM cosq>,
1]::::: x
M
cosQ?+ YM sintp.
sistemu
(10)
Aka uvrstima izraz (9) u (10)
dabicemo
(II)
Jednacil1e (l1) predstavljaju parametarske jednaCine relativne putanje tacke M
brijega, pri uglu (0\ :::::. 60. Na isti naein mogu se na6i parametarske jednacine
relativnih putanja ostalih tacaka hrijega koje ce biti i tacke dod ira. Poluprecnik
zakrivljenosti relativne putanje dat je izrazom (l0), (I slucaj). Izvodi
parametarskih jednacina (II) po vremenu su projekcije relativne brzine l1a ose
i A 77, a izvodi ij su projekcije reiativnog ubrzanja na ose A; i At].
Relativna putania tacke M briiega_. AQsotutnn Plltanju lacke M
a _----.. --.--- y
<",,:'
Sl. 6.20 Prenosna kretanje - obrtanje aka stalne ase
Diferenciranjem izraza (11) po vremenu dobijamo:
li ,;, (sin qJ - -13 cosqJ),
2
'R'( 2 r;;, J 17 -qJ ---+v 3 Sill qJ+ CDSqJ ,
2 sin
2
rp
i (-13, 1 ) '2 R .. ( r;; )
-smrp+-cosrp Rrp +-rp sinrp-v 3 cosrp ,
222
.. R "(4COSqJ r;; J R .. ( r;; 2 J
--+v3CDsq>-sinqJ .,+-q> cosq>+v3sinq>--- ,
2 sin 3 rp , 2 sin 2 rp
2a qJI ::::: 60
Q
, prethodne velicine imaju vrijednosti:

. 3
1]=--,
2
.. 9.J3
7]=-.
4
Prema tome, ove velicine Sll identicne veliCinama dobijenim iz projekcije jednacine
(5).
Konacno, mozemo naei poluprecnik zakrivljenosti relativne putanje:
1
PI:::::- em,
3
sto smo vec ranije dobiE.
Primjer 5
31. 6.21
/, '
Po horizontalnom putu kotrlja se, bez
klizanja, tocak poluprecnika R = 40
em, pri cemu jc brzina njegovog
centra konstantna i iznosi
Vo =40cm/s. U ravni tocka, neovisno
od njegovog kretanja, pada stap (k)
taka da u toku svog kretanja sta1no
ostaje paralcian sa horizontaJom.
Brzina padanja stapa jednaka je
VI =20cm/s. U pocetku posmatranja
stap se nalazio ua visini najvise tacke
tocka.
U trenutku 11= Is, od pocetka posmatranja kretanja, odrediti:
a) apsolutnu brzinu,
b) apsolutno ubrzanje desne presjecne tacke obima tocka i stapa.
Poprecne dimenzije stapa zanemariti.
Rjdenje:
Tacka M, presjecna tacka stapa i obima tocka, vrsi kretanje. Zadatak
moze rijesiti na vise nacina, zavisno od toga sta usvaJamo za prenosno kretanJe
tacke. OVdje 6e bid izlozena dva slijede6a slucaja:
338
-T
Sl. 6.22
1. slucaj
1. prenosno kretaI1je je ra-
vno kretanje tocka,
2. prenosno kretanje je tra-
nslacija tocka brzinom
njcgovog centra vo.
Ako za tocak, Cije mvno kretanje uzimamo za prcnosno krctanjc tackc .:vl, vezemo
koordinatni sistem 0';1], onda ce osa 01] II proizvoljnom trenulku zaklapati ugao cc
sa vertikalol11. Relativna putanja tacke .tv'l, U odnosu na izabrani prenosni sistem, je
kruznica poluprecnika R sa centrom u tacki O. Zakon relativnog kretanja je
odreden zakonom promjene ugla Ij/=a - rp.
Zakon promjene ugla rp je:
R-v\ t Vj
cos\1'=--=l--I.
R R
a) Brzina tacke Mje
V::::: vr + v
P
' gdjeje
v, =Rljr=R(a-ip),
M
-. . \1'
v, = P OJ, =MPa=2Racos-.
2
Ugaona brzina kotrljanja tocka a je konstantna i iznosi
. Vo
a=-.
R
(1)
(2)
(3)
(4)
Prema slici 6.22, izrazima (2), (3) i (4) s obzirom daje 2cos2i::::::l+costp,
2
dobija se:
339
b) Ubrzanje tacke M je
a=ar+op+a
cor
,
gdje je
_ -N -T - -akp -rot
a
r
- (lr + (lr' or::;; ao + G
MO
+ G
MO
'
G
eor
:::::::2kvp,vrJ
Jntenziteti pojedinih komponenata ubrzanja su:
=R1jr2 =R(a_q,)2,
a,1 =RV/=R(ix-iP)=-RiP,
akp '2 akp ..
a
o
=0, G
MO
=Ra , 01\10 =Ra=O,
Cl
eu1
=2rvp vr sin90 =2CcR(a-ip).
Ukupno ubrzanje je prema slici 6.22, i izrazima (6), (7), (8), (9) i (10):
2. sllleaj
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11 )
a) U ovom slucaju, za prenosno kretanje uzimamo translatorni dio ravnog kretallja
tocka. U tacki 0 usvajamo koordinatni sistem koji se krece translatorno
pravo!inijski brzinom vo. Znaci, prenosna brzina tacke M je uvom slucaju
lip ::::: vo. Relativno kretanje je i ovdje kruzno, ali sa zakonom koji je jednak
zakonu promjene ugla cp.
t
Ii'"
Y __ __
i_
v,
_____ , ...
SI. 6.23
340
V, = R q" te je (prema sliei 6.23)
apsolutna brzina tacke M:
v::::JvJ +R2ip2 +2vo Ripeosrp,
sto smo vee dobili u ranijem slucaju.
b) Ubrzanje tacke M je
---------------
(12)
gdje je
a
r
:z:: a;'" + a; ,
dvp dv
o
a
p
=--=--=0,
dt dt
Gear == 2(W
p
, Vr ] == 0, jer je prenosno kretanjetranslatorno teje wp =0.
Ukupno ubrzanje je, prema tome, jednako relativl1om.
Komponente rclativnog ubrzanja imajll intenzitete == Rip2, a;'::;: RiP, teje,
prema slici 6.23:
(13)
Izraz (13)je identican ranUe izvedenom izrazu (11). Nadimo sada brzinu i ubrzanje
tacke u trenutku II :;:; 1 s .
Difereneiranjem izraza (1) po vrcmenu, dobije se
. v,
rp ==-----,
Rsin'l'
.. Vi] eostp
'1'=----
R2 sin
3
rp
U datom trenutku izrazi (14) dobijaju vrijednosti
. -!3 .,
'I'=-s ,
-!3
rp == __ 5-2 ,
3 9
te su u tom trenutku brzina i ubrzanje tacke M:

vI := 40 --3- em/s,
Primjer 6
(14)
em/s 2.
Cilindar poluprecnika 4 em kotrlja se, bez klizanja, po horizontalnoj nepomicnoj
ravni. Na poluprecnikll 2,4 em u eilindru je urezan kruzni kanal po kojem se krece
tacka A po zakonu
y '" -3/4 x
M aM
N
SI. 6.24
tg;>=3/S1 (;>-rad., 1-5).
U trenutku 11= 2 s, ubrzanja tacaka
cilindra, koje se nalaze u presjeku
obima tocka i prave
y=-3/4x,5U
aM == 8cm/5
2
, aN == 2 em/s
2
.
Koordinatni sistem Oxy se krece
translatorno sa tackom O. Data
ubrzanja su horizontalna i usmjerena
kako je na slici 6.24 naznaceno.
U trenlltku it. odrediti apsoilltno ubrzanje tacke A, ako se smjer ugaone brzine
poklapa sa smjerom ugaonog ubrzanja tocka.
Rjesenje:
Aka u tacki 0 za cilindar vezemo koordinatni sistem 0';17, onda ce osa Oe
zaklapati ugao e sa osm Ox u proizvoljnom trenutku. Zakon relativnog kretanja je
odreden izrazom:
If/=rp-B.
Ubrzanje tacke Aje definisano izrazom:
gdje je
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Ubrzanje ta6ke 0 se moze izraziti preko ubrzanja trenutnog pola brzina (slika
6.25):
(6)
Ubrzanje Go je okomito na 0Pv !.ito zna6i da je:
342
Sl. 6.25
(7)
Uvrstavajuci izraz (7) u (3) dobijamo:
a == a rot + -rot + -akp
POP,. GAO GAO' (S)
Da karakteristike cilindra za dati trenutak potrebno jc
odredltl 6 p 1 CVp Ovo Je mogucc uCiniti poznavajuci ubrzanja tacaka MiN.
Ubrzanje tacke M mozemo izraziti preko ubrzanja tacke N:
(9)
Proiciranjem izraza (9) na pravac:MN dobijamo:
odnosno
(10)
Ugao a mozemo odrediti poznavajuci jednacinu prave na slijedeci na6in:
343
dy 3 tga
tga:::;;: --- =-, sin a
dx 4
coso:
{t+tg
2
a
lz (10) slijedi
4
5
3
4
Fm2
3
5
(Op :::;-"-
aM +a
N
cosa i =.JI =1 ,I.
2R 245
(II)
Predznak como odrediti nakon sto odredimo smjer ubrzanja cilindra, jer je u tekstu
zadatka reccno da se l\ dalom trenutku radi 0 ubrzavanju tacka.
Oa bi odredili Ep proicirajmo izraz (9) oa pravac okomit na pravac MN:
aM sin a::;;: -aN sin a +
2REp =(OM +a
N
)sinrx,
aM +a
N
. 8+23 3
-'"---"-sm a;;:;;; ---:::;; -.
211 245 4
(12)
Smjerovi ugaone brzine Ct.J
p
j ugaonog ubrzanja Ep ce biti isti ukoliko se u izrazu
(11) uZlDe predznak (+).
Da bismo odredili rc1ativno ubrzanje i relativnu brzinu potrebno je difereneirati
izraz (1), pa je:
odnosno
Na osnovu date funkcije promjene ugJa rp dobijamo
rp 3
cos 2 rp 8
3_-,-_
8
1
+2.
t
,
64
(13)
(14)
24
rp
64+9t'
Difcrencirajuci izraz (15) dobijamo:
rp=
24 18t.
(64+91
2
)'
Za dati vremenski trenutak '1= 25 je
3 .
=-,smrpr
4
3
== -, COSCfJl
5
4
5
24 .,
f{Jj =:- S
100
Uvrstavajuci dobijene vrijednosti u izraz (13) i (14) dobijamo:
. . 24 76
'If, =rp, -e, =--1 =--=-0,76 s',
100 100
24 3 .,
=--36--=-08364 S
10
4
4' .
( 15)
(16)
2
S .
(17)
Izrazima (17) odredeno je relativ110 kretanje u trenutku fl. UvrStavajuci (4), (5) i (8)
u (2) dobijamo:
-rot + -rO! + -akp + -N + -1 -
a
A
=a
opv
GAO GAO a
r
a
r
+a
cor
'
(18)
ProcirajuCi (18) na x osu dobijamo:
_rot rot akp N, T
a
Ax
- a
opv
- GAO Sm rp - a AO eosrp- a
r
e05rp - al' Slll!p - a
cor
COsrp,
aAx =REp -rEp cosrp-rljf2
UVrStavajuCi dobijene vrijednosti, za tl= 25, U izraz (19) dobija se
aAx =3,0 em/s2 .
Proicirajrno izraz (18) na osu y:
rot akp N '.T .
aAy ::;:: -aAO COSrp+ aAO Sin rp+a
r
smqJ-a
r
cosrp+a
COf
smrp::::
-rEp sinqJ+rljr2 sin rp-rl;icosrp+ 20J
p
r 1/1 sin rp.
Uvrstavajuci dobijene vrijednosti, za 11= 25, U izraz (20) dobija se
(20)
a Ay :::: 0,2 em/s2 .
Konacno, apsolutno ubrzanje tacke A je
Primjer 7
Konusni prenosnik, prikazan na slici 6.26, sastoji se od ulaznog vratila I, konusnog
satelitnog zupcanika 1, tanjirastog zupcanika 2 i izlaznog \'ratila n. Satelitni
zupcanik je sferno ulezisten oa kraju C koljenastog vratila i u zahvatu je sa
tanjirastim zupcanikom,
Zupcanik 2 je kruto vezan za izlazno vratilo. Izmedu ugaonih brzina vratiJa postoji
_ 1_
odnos wn =-aJ
1

2
Leziste C krece se konstantnom brzinom v c :::: 2 r aJ
o
. Po
2
obimu satelitnog zupcanika krece so cestica, nosena podmazanim uljem,
konstantnom brzinom vr :::: 2rmo u smjeru satne kazaljkc, gledano iz tacke 0.
U trenutku kada cestica kode u najudaljeniju tacku B satelitnog zupcanika od
horizontale, odrediti:
A
Rjdenje:
II
SL 6.26
a) apsolutnu brzinu,
b) apsolutno ubrzanje cestice.
Poluprecnik satelitnog zu-
pcanika je r, a ugao pri vrhu
njegovog konusa je a= 60.
Tacka C se nalazi na osi sopstvenog obrtanja zupcanika l, te je njena brzina:
346
gdje je:
WI - precesiona ugaona brzina,
Pc -vektor poloZaja tacke C u odnosu oa tacku 0,
Dalje je:
Pc =_r_=r13,
tg30'
V
M
~
M
B
,
r
\
il
I:
...
v,
,','
C
'\
I<- W,
A J'
x
(VI!
SL 6.27
(I)
Brzina tacke C je zadana i
. 3
IznOSI l'c =-rw
o
.
2
Uporedujuci posljcdnje lzraze,
mozemo naci ugaonu brzinu
ulaznog vratila:
(2)
Smjer ugaone brzine je suprotan smjeru ose Oz. Ugaona brzina izlaznog vratila ima
isti smjer i njen intenzitetje:
(3)
Da bi se odredila apsolutna brzina cestice V
M
, potrebno je naci brzinu tacke B
zupcanika 1 u koju ona dade u datom trenutku.
(4)
gdje je:
v
M
- apsolutna brzina cestice,
v
M
r - relativna brzina cestice u odnosu na zupcanik 1,
v
M
P prenosna brzina c.estice, odnosno brzina tacke B zupcanika 1.
347
Zupcanik 1 je prenosni sistem za cesticu. On vrsi sferno kretanje oko tacke 0, te da
bismo odredili brzinu neke njegove tacke, odredimo njegovu apsolutnu ugaonu
brzinu. Tacka s ~ ~ n j A zupcanika, iz uslova kotrljanja bez klizanja, ima brzinu:
(5)
Ova brzinaje istog smjera kao i ve' S druge strane je:
(6)
(7)
(m, - ugaona brzina sopstvene rotacije zupcanika 1).
lz (6) je:
l'1I ;;:: OJ] P II sin 90 0 + Ws P II sin 30 0
Smjcr (1\ jc pretpostavljen kao sto je naznaceno na s1. 6.27. Ako se uadene
vrijednosti (2) i (5) uvrste u gornji izraz., znaju6i daje P II ;;:: 2 r, dobice se:
(8)
Znak minus u jednacini (8) znaci da je smjer ugaone brzine (Us pogresno
pretpostavljen. 1z vektorske jednacine (7), koja je geometrijski prikazana na slici
6.28, vidi se da ugaone brzine (], W
S
' WI cine istostranicni trougao.
51. 6.28
Vektor ove brzine je:
Intenzitet ugaone brzine zupcanika 1 je,
prema tome:
(9)
Vektor ugaone brzine w] zaklapa pravi
ugao sa vektorom polozaja tacke B. Brzina
tacke B zupcanika 1, odnosno prenosna
brzina cestice M je:
)IMp;;:: {tJo 2rsin90" ::::; 2r[Oo' (IO)
V
Mp
;;:: -2rOJ
o
i (T jejedinicni vektor ose Ox).
Zadana relativna brzinaje istog intenziteta i smjera:
te je apsolutna brzina cestice:
(11 )
c) Apsoiutno ubrzanje cestice Mje:
aM ;;::a
r
+a
p
+a
cor
' (12)
Relativno kretanje je kruzllo, konstantnog intenziteta brzine, te je relativno
ubrzanje upravno na relativnu putanju (51. 6.29).
2
V, 2
a
r
;;::-;;::4rOJ
o
' (13)
r
Prenosno kretanje je sferno, te je
(14)
Rotaciona komponcnta prenosnog ubrzanjaje
(15)
gdje je &] ugaono ubrzanje zupcanika 1:
dm] _ deV
Io
6
1
;;::--[0]0 +--tv
1
, (W1o-ortugaonebrzine 0;1)'
dt dt
Posto je OJ) = const. , tada je
.f3,
=-wo'
(16)
2
Ovo ubrzanje je upravno na ravan vektora WI i WI' odnosno ima pravac i smjer
negativne Ox ose. Rotaciona komponenta ubrzanjaje, prema (IS) i (16):
(17)
Aksipetalna komponenta ubrzanja je odredena izrazom:
odnosoo,
(IS)
Koriolisova komponenta ubrzanja je
gdjc prenosna ugaona brzina wp je u ovom izrazu ugaona brzina zupcanika 1:
Wp =m
j
, teje
Gear =4rmg. ( 19)
Smjerovi svih komponenata ubrzanja prikazani su na sliei 6.29. Posto sve
komponente apsoiutnog ubrzanja leze u ravni Oyz i apsolutno ubrzanje lezi u toj
ravni.
Ako se komponente ubrzanja projektuju na ose Bo; i BlJ ukupno ubrzanjeje:
-rot
G
p
"
+
(20)
30
cot "'3 2
af} =a
r
COS -ap ::::rV j COO'
Uvrstavanjem gomj ih izraza u (20) dobija
se:
(21)
350
Ugao koji aM zaklapa sa pravcem OM je odreden sa
s../67
cos(J=--,
67
Primjer 8
(22)
Pravi krufui konus, visine It:::: OA:::: 10 em i ugla pri vrhu 120, kotrlja se bez
kiizanja po horizontainoj ravui, tako da mu vrh 0 ostaje nepomican. Pri tome se
konus obrce 0 smjeru kazaljke na sato, gledano sa vrha ose Oz, ugaonom brzinom
w, =.J3 s" aka te ose,
Duz osnove k011usa urezan je zlijeb CB duz kojeg se krcce tacka lvI, taka da se
rastojanje te tacke ad tacke A, sredista osnove konusa, mijcnja po zakonu
=3.hsint,
3
7l
U trenutku '1 =- s, odrediti projekeije apsolutnog ubrzanja tacke M na ose
3
ncpokretnog koordinatnog sistema Oxyz, aka se konus u tom trenutku nasao u
polozaju prikazanom na slici 6.30.
Rje.enje:
Tacka M ucestvuje u slozenom kretanju. Kretanje tacke U odnosu na koous je
relativno kretanje, a kretanje tacke M kao tacke kOllllsa u odnosu na ncpokretni
koordinatni sistem Oxyz je prenosno. Brzina i ubrzanje tacke su:
Va=Vp+Vp
aa :::;ap +or +a
cor
'
Zakon kretanja tacke M u odnosll na konus dat je jednacinom

3
Relativna brzina i relativno ubrzanje tacke su:
, 2
vr =o;::::-hCOS1,
3
351
(I)
(2)
(3)
" 2 .
a
r
:::: <;:::: --hslIl t. (4)
3
n:
Nije tesko zakljuciti da ce se tacka u treoutku 11 ::::::- s naci u polozaju MJ oa OS!
3
Oz, pri cemu je
a rot
"
SI. 6.30
Relativna brzina i relativno ubrzanje u trenutku ') su:
10
v ::;;:- cOlis,
, 3
10..[3
a :::;:--- em/5
2
.
, 3
(5)
Znak minus kazuje da relativno ubrzanje tacke ima smjer od MJ ka M. Da bismo
odredili prcllosoll brzinu i prenosno ubrzanje tacke M (u trenutku (1 to je tacka MJ
konusa) odredimo kretanje konusa.
Kallus sc obrce oko tacke O. On ne sarno da rotira oko ase Oz ugaonom brzinom
iii] nego rotira i oko vlastite ase OA ugaonol11 brzinom w
r
Kao rezultat slaganja
ovih dviju rotacija slijedi da se koous obrce oko izvodnice OC koja predstavUa
trenutnu obrtnu osu konusa, jer sve tacke koje leze 11a ovoj ose imaju brzinu
jednaku nuli, Na slici 630 se vidi daje apsolutna ugaona brzina konusa:
OJ:::::OJ
1
tg30" :::::1s
1
(6)
Prenosna brzina tacke MJ je brzina tacke konusa koja se u datom trenutku poklapa
sa tackom koja vrsi slozeno kretanje:
Intenzitet prcnosne komponente brzine tacke MJ je:
..[3
=20-cm/s.
3
(7)
(8)
Prenosno ubrzanje tacke Ml je ubrzanje one tacke konusa koja se u datom trenutku
poklapa sa tackom koja vrsi slozeno kretanje:
- dvp d [- -] [dlO -] [- - 1
Q
p
:::;--:::::- ill,OM
I
::::: -,OM
I
+ (J),V
p

dl dl dl
(9)
UgaoDa ubrzanje kOl1usaje:
- dill dOJ - [._ _]
f=-=-CO
o
+ COl' ill
dl dl
(10)
({V
o
- jedinicni vektor koji ima pravac i smjer apsolutne ugaone brzine konusa).
dco
Kako se intenzitet apsolutne ugaone brzine konusa ne mijenja, to je - ==- 0, te je
dl
(11 )
Intenzitet ugaonog ubrzanja konusa je
(12)
Smjer mll je prikazan na slid 6.30.
Tako se, konacno, maze pisati izraz za prenosno ubrzanje tacke:
Qp =[e, OM
l
+a;k
P
, (13)
Prvi clan predstavlja rotaciono, a drugi aksipetalno ubrzanje:
(14)
Intenziteti ovih ubrzanja su:
a rot
p
:::: EOM
l
sin90" :::: 20cm/s
2
, (15)
""p
:::: OJvp sin90"
= 20.f3 cm/s 2. (16)
up
3
Pravci i smjerovi ovih komponenata prenosnog ubrzanja tacke M\ prikazani su na
slici 6.30. Koriolisovo ubrzanje tacke M\ je po definiciji
( 17)
gdje je iiJ ugaona brzina prenosnog kretanja (u nasem slucaju apsalmoa ugaona
brzina konusa).
1nte11zitet Koriolisovog ubrzanja je:
10 2
:;;;:- cruls . (18)
3
Koriolisovo ubrzanje ima smjer i pravac OX OSC. ImajuCi u vidu da je apsolutno
ubrzanje tacke data jednacinom
(19)
i aka aVll jednacinu projektujemo na ase Ox, Oy Oz, dobicemo projekcije
apsolutnog ubrzanja tacke MJ na pojedine ose:
10
ax::::: Qcor:::::- ern/s2,
3
a
y
_ a ~ t + a
r
cos30" =-15 em/s2, (20)
a :::: _aakp - a sin 30 :::: -25 Jj em/s
2
.
z p r 3
Primjer 9
Pravi kruzni konus sa uglom 2a pri vrhll, kotrlja se, bez klizanja, po horizontalnoj
nepomicnoj ravni, obrcllci se pri tame aka vertikalne ase kroz tackll 0 konstantn-
354
Rjesenje:
om ugaollom brzinom iiJ II datom
smjerll. U konusu je izbllsen kanal
AD, pri cemu je AD IloB. Dul;
kanala krece se kuglica M
konstantnom relativnom brzinom vr
od tacke A ka tacki D.
Odrediti udaljenost kuglice M od
tacke Al u trenutku kada je njeno
apsoIutno ubrzanje a. Tacka AI je
projekcija tacke A na izvodnicu OB.
Prenosno kretanje je sfemo kretanje konusa. Izvodnica kOllusa OB predstavlja
trenutnu osu rotacije konusa. Poznavajuci pravac ugaone brzine konusa i njenu
komponentu WI' mozemo konstruisati trougao OEF.
Iz troug}a OEF (stika 6.32) mozemo odrediti ro
p
'A
I
x
Sl. 6.32
Prenosna brzina tacke M konusa je
Apsolutno ubrzanje tacke M je
355
(I)
(2)
gdje je
- = a rot +aakp
a p p p'
dl; -
a
r
= __ r =0,
dt
aM =2[0\"v,]=0 (jerjempll vel
Prenosno ubrzanje se maze izracunati oa sJjedeci nacin:
- akp
Q
r
;::; [w
r
,v
p
]= -w; AA! k;::; -W
1
2
ctg
2
aAA
t
k,
= [E, ,I'M J+ [, ,I'" ].
Uvrstavajuci (9) u (8) dobija se:
a;''' = [E, ,I'M J = E, l- AA , J + (AA, ctg a - AM )k j =
m,'ctga[- AA, J + (AA, ctga- AM)k J.
Uvrstavajuci (5), (6), (7) i (10) u (9) dobija se:
aM =-m,' ctga (AA, J+AMk).
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(II)
Kako je trazeno, u polozaju kuglice koji se trazi ubrzanje je po intcnzitetu
la, I = a.
Na osnovu (11) slijedi:
Na osnovu (12), trazena duzje
a
=-tga.
m' ,
( 12)
6.6 Zadaci iz slozenog krctanja tacke
Zadatak 1
SI. 6.33
Stap AB, duzille I, u tacki A je zglobllo
vezan za horizontalnu nepomicnu ravao,
a krajern B osIanja se oa kosu favan
prizme C, koja moze da se pomjera po
horizontainoj ravni.
Odrediti ugaol1u brzinu i ugaono ubrzanje stapa AB u trenutku kadaje ugaa nagiba
stapa prema horizontalnoj ravni B aka je u tom trenutku brzina prizme Vo a
njena ubrzanje Qo. Smjerovi brzine i ubrzanja prizme dati Stl oa slici 6.33. Ugao
nagiba prizme je f// :::: 75
0

Rezultat: m=2.(I+.J3),
21
Zadatak 2
Sl. 6.34
1+.J3[ vi ( r:c)]
E=-- a
o
+- 1+'13 .
21 21
Mehanizam prikazan na slici 6.34 sastoji se od
zupcanika 1 i 2 istih poluprecnika r, krivaje
OA, vertikalne poluge BD koja je u tacki B
zavarena za zupcanik 2, valjCica M i
nepomlcnog polukruznog brijega 3
poluprecnika R = 21', po kojern se kotrlja valjci6
M. VaUcic je zanemarljivih dimenzija i moze da
kHzi duz yodice u polugi BD.
Zupcanik 1 i poluga OA se obrcu aka DSC kroz
tacku 0 neovisno jedno od drugoga.
Ugaona brzina zupcanika 1 je WI = const., a
relativan ugaona brzina poluge OA U odnosu oa
zupcanik Jje wr
2
U proizvoljnorn trenutku odrediti:
a) brzinu i ubrzanje valjcica M,
b) relativnu brzinu i relativno ubrzanje valjcica M U odnosu na polugu BD.
Rezultat:
a) V
M
= r WI' aM = 2r({)1
2
,
b) vr=O, ar=O.
Zadatak3

SI. 6.35
Stap OA duzine I dovodi se u obrtanje
aka ose kroz tacku 0 brijegom koji ima
oblik polukruga poluprc(;nika r := 1./2 .
Odrediti ugaanu brzinu stapa u trenutku kada an gradi ugao !'p = sa
harizontalorn, a brijeg se krece pravolinijski brzinom 1 Ii I = canst.
ReZU/lat:
Zadatak 4
Ploca ABCD rotira oko ose 0
1
0
2
po zakanu rp=!!"t
2
. U ploci je urezan zlijeb
2
D
SI. 6.36
358
BTC, parabolicnog oblika, pri cemu je
T - tjeme parabole. U zlijebu se krece
kugliea konstantnom relativnam
brzinom u odnosu na plocu
vr = Vo ::;; canst.
Odrediti projekciju apsolutnog
ubrzanja tacke na pravac upravan
na plocu ABeD, u trenutku kada je
tacka u tjemenu parabole, aka je u
trenutku t ; 0 hila u tacki A. (t- s, 1-
em)
Iff ( = ) em
Rezultat: a;- 4+4,,17 + Arsh4 ;8,8721-, .
8 s-
Zadatak 5
SI. 6.37
Re::.ullat: v c
ho)
cas
2
a'
Zadatak 6
Paluga AB obrcc se aka ose kroz
tacku A i dovodi u kretanjc tijelo C, a
ima u datom trenlltku ugaol1u brziou
ill i ugaono ubrzanje E. Tijelo C
maze da klizi po horizontalnoj ideaIno
g\atkoj ravni. Za dati trenutak i
poznato a i h odrediti apsoiutnu
brzinu i apsolutno ubrzanje tijela C.
h ( ') a
c
=--,- .
cos a
Poluga OA rotira u horizontalnoj ravni oko ose kroz tacku 0, dok disk cija je
osovina II tacki A rotira u istoj ravni oko svoje osc. Ako disk ima konstantnu
ugaonu brzinu iiJ u odnosu na stap, a stap ugaonu brzinu Q i ugaono ubrzanje E,
izracunati brzinu i ubrzanje tacaka A, B i C, u palozaju datom na sliei 6.38. Dato je
jj = 3k, E::: k, ill::: 2k (k -jedinicni vektor ose upravne na ruvan kretanja diska).
k
SI. 6.38
Zadatak 7
Rezultat:
VA =12cm/s, a
A
:::4J82cm/s
2
,
VB; 14,5emls, a
B
= 48,7 emls',
Vc ; 12,23cm/s, a
c
; 20,6 emls'.
Kod mehanizma prikazanog na slid 6.39 poluga I se krece u pozitivIlal11 smjeru Ox
ose, po zakonu x = 5 [2 , a paluga II u smjeru Oy ose, po zakonu y:::: 0,5 t (x i y-
em). U trenutku tl= 2s od pocetka kretanja, odrediti:
359
Zadatak 8
Sl. 6.40
a) brzinu poluge !II,
b) ugaonu brzine kulise IV.
Rastojanje izmedu poluga II !II je 20
em.
Napomena: O:S; t:;;; 25.
Rezultal:
vllI ;;:;; 1 em/s, lUrv::: 0,025 s -I.
Toeak prikazan l1a slici 6.40 sastoji se
od cilindra 1 i 2, koji su medusobno
kruto vezani. Cilindar 1 poluprecnika
r] :::: 4cm kotrlja se, bez klizanja po
horizontalnoj nepomicnoj ravnL U
kanalu je apmino llcvfscen baJanser
B. Balanser osciluje u kanalu po
zakonu (s- em, s).
24
U trenu1ku 11= 45 od pocetka kretanjG, toeak ima ugaonu brzinu 0)::: ls-
J
, a njegov
centar ima ubrzanje uo:::: 3 em/s
2
. Kanal, duz kojeg osciluje tacka, tada zaklapa
ugao a::;;: arc tg 3/4 prema horizontalnom dijametru tocka. U datom trenutku
odrediti apsolutno ubrzanje baJansera B.
RezuTta/: uR =- 1,088 em/s2
Zadatak 9
Mehanizam prikazan na slid 6.41 sastoji se od poluga 0] A::::: R, O
2
F::::: R,
tocki6a B, koji se krece duz vertikalnog nepomicnog zlijeba CD i duz zlijeba na
kulisi EF. Polllg:a O]A obree se k0115tantn0111 ugaonom brzinom il\, a poiliga 02F
konc;talltllom ugaollOlTI brzinom W2' sa smjcrovima prcma slici 6.41.
3f10
Zadatak 10
SI. 6.42
U polozaju mehanizma prikazanom na
slici 6.41, odrediti Koriolisovo
ubrzanje tacke B (tocki6a), aka se za
prenosno kretanje usvoji kretanje
kulise. U llocenom trenutku je
BF = 2R.
Rezultat:
a", =!':. (.fi OJ, - OJ, )(.fi OJ, + OJ, ) .
4
Centar diska poluprecnika R, koji se
kotrlja, bez klizanja, po horizontainoj
nepomicnoj ravni ima u datom
trenutku brzinu Vo i usporenje aD. U
disku je urezan kruzni zlijeb
poluprecnika!!:. duz kojeg se kreee
2
kuglica M konstantnom relativnom
brzinorn v r U odnosu na disk. Za
polozaj dat na slici 6.42, kada je ugao
a = 30, odrediti:
a) opee izraze za apsoiutnu brzinu i ubrzanje tacke M,
b) apsolutnu brzinu i ubrzanje tacke M, ako je
R=2m, vr =-1 mis, Vo :::::2 mis, a
o
=2J3m/s2.
Rezultat:
a) v=
ai (r;; ) [v; vi 2v,vo a
o
J2
a= - ",3+2 + 2-+-+---+-
2 R 2R R 2
b) v=4,11 mis, a=7,43 m/5
2
Zadatak 11
SI, 6,43
Disk A kotrlja se, bez klizanja, po
nepomicllom cilindru B. DUl; obada
diska tacka M krece se U smjeru
suprotnom kazaljki na satu (gledano
iz tacke OJ) U odnosu na disk,
konstantnom
v, =1{J),-!2.
relativnom brzinom
U gaona brzina diska
aka ase CO je OJ) i rastojanje
0
1
0 ::::: I. U trenutku kada disk
zauzima palataj prikazan na sliei 6.43
odrediti:
a) ugaonu brzinu i ubrzanje diska,
b) brzinu i ubrzanje tackc M u naznacenom polozaju.
Rezultat:
a)
Zadatak 12
A

z
/
0
/1-
'IX
-
I',
I \(
, ,
t
! \
{J)2 ( )
&=-' .[3-1,
2
L
---,
!
,
'"
N N
MI
I
-,
l

SI. 6.44
Zupcanik 1 poluprecnika Rem,
centralnog ugla konusa IX = 120', kotrlja
se po ncpomicnom zupcaniku 2 nosen
krivajom I, na cijem je kraju slobodno
naglavljen.
Krivaja I obrce se ugaanom brzinom
Wo = k, gdje je k jedinicni vektor
ose Oz.
362
Po obarlu glavcine zupcanika 1, oa udaJjcnju L od njegove ceone strane, nalazi se
kanal po kame se krece tacka prstena za zaptivanje M, relativnom brzinom
v r == Remis, u suprotnom smjeru ad satne kazaijke, gledano jz tacke O.
3
Odrediti II najnizem poJozaju tacke M njenu:
a) apsolutnu brzinu i
b) apso\utno ubrzanje.
P 1
"'k 1 ." 2 R ,. L .[3 R
o uprec11l g avcme JC ]' == - , a V15ma == - .
3 3
Rezultat: a) vM =0, b) aM ::::: RJ) em/s
2

Zadatak 13
d
OJ
x
SI. 6.45
Rezultat:
v )jQ
,')I rA
y
U posmatranom trenutku platforma
A prikazana na slici 6.45 se obrce
ugaonom brzinom iiJ oko osc Oz.
Cilindar B, poluprecnika r, ima
ugaonu brzinu (Ot i ugaono ubrzanjc
&1 u odnosu na platformu. Tacka M
kEzi niz izvodnieu eilindra brzinom
V i ubrzanjem a, U odnasu na
eilindar. Odrediti apsolutnu brzinu i
apsolutno ubrzanje tacke M, kada se
ana nalazi na rasLOjanju d ad ose
obrtanja platforme, na najvisoj
izvodnici cilindra.
( )
- - - ( )- ( 2 )- 2 -
v== rw! -dw i+vj, a= G
j
r-2vw i+ a+2rwwl-dru j-rw! k.
Zadatak 14
Vertikalni stap AB obrce se aka svoje ose ugaonom brzinom ill
l
;:: const Za stap je
vezan iHap CD koji se obrce ugaonom brzinom (;)2 == eonst, aka ose koja prolazi
kroz tacku C i upravnaje na ravan u kojoj leze stapovi AB i CD.
363
Sl. 6.46
D uz stapa CD krece se tacka M
konstantnorn relativnom brzinom vo.
Odrediti apsolutnu brzinu i ubrzanje
tacke M, aka je data:
WI =2Ks
1
, 0)2 =Ks
1
,
1'0 = ZK Lemls, CM = ZLem.
Rezultat: 1''1 =z,fSKL, aM =13,55K
2
L.
GLAVA VII
SLOZENO KRETANJE TIJELA
7.1 Postavljanje zadatka
Posmatrajmo tijelo koje se krecc U odnosu na sistem Oxyz, a koji se takode
krece U odnOSll na nepomicni sistem 0';77(;. Neka je vr relativ113 brzina tacke M
tijela tl odnosu na sistem Oxyz, a vp brzina tacke tijela kruto spojenog sa sistemom
Oxy:, u kojoj se u datom trenutku nalazi tacka M, U odnosu oa nepomicni sistem
0 1 ell'- a koju nazivamo prenosnom brzinom. Pretpostavljamo, da je relativno
kretanje tijela i prenosno kretanje tj. kretanje sistema Oxyz U odnosu na sistem
0
1
f1J( poznato, tada ce brzine vr i lip biti poznate za sve tacke tijela u bilo kojem
trenutku vremena.
Brzina tacke M, prema teoremi 0 slaganju brzina, bice:
(7.1)
U narednirn izlaganjima rijeSicemo slijedeci zadatak:
u hilo kom trenutku vremena pri razlicitim karakterima prenosnog i
relativnog kretanja, potrebno je naCi raspored i veliCinu apsolutnih
hrzina pojedinih tacaka tijela.
Kako raspored brzina tacaka tijela u datom trenutku zavisi od njegove translatorne i
ugaone brzine, to postavijeni zadatak mozemo l1azvati zadatkom slaganja trenutnih
translatornih i ugaonih brzina tijela.
1z jednacine (7.1) vidi se da je slaganje kretanja komutativno u tom smislu sto
trenutni raspored brzina rezultujuceg kretanja ne zavisi ad toga da li ce relativoo i
prenosno kretanje izmjene svoje uloge.
Sve izlozeno moze se prosiriti i na slucaj "n" kretanja, kada se tijelo krece u
odnosu ua sistem OIXIYIZj, sistem OIXJ}'IZIMU odnosu na sistem 02XL}'2Z2 itd" na
kraju, sistem krece se U odnosu na ncpomicni sistem 0/}17(.
7.2 Slaganje translatornih kretanja tijela
Neka tijelo K vrsi transJatorno kretanje brzinom VI u odnosu na pokretni
sistem Oxyz, koji sc krece translatorno brzinom V2 li odnosu na nepomicni sistem
0] ;77( (sl. 7.1). Potrebno je odrediti apsolutno krctanje tijela K, kretanjc tijela u
odnosu na nepol11icni sistem 0
1
;J7S.
(
Kako je relativno krctanje tijela
translatorno to je onda relativna
brzina bilo koje tacke tijeJa jcdnaka
VI tj.
Prcnosne brzine svih tacaka tijela,
y takode su mcdusobno jednake, posta
y-\-----+---l_ je i prenosno kretanje translatorno, tj.
Sl. 7.1
V
M
= Vp + V
r
,
V
M
= VI + V
2
,
Apsalutna brzina bila kaje tacke M
tijela K, prema teoremi 0 slaganju
brzina,je
tj, apsolutne brzine svih taCaka tijela meausobno sujednakc. Na osnovu ovaga vazi
slijedeca teorema: aka su relativno i prenosno kretanje translatorno,
onda je i sloieno (apsolutna) kretanje, takoae, translatorno, pri
cemu je brzina apsolutnog kretanja jednaka vektorskom zbiru brzina
prenosnog i relativnog kretanja.
366
Ako tijelo istovremeno ucestvuje u "n" translatornih kretanja, Cije su brzine
respektivno i'\, v
2
, ... , V n ' apsoiutno kretanje je translatorno brzinom
7.3
"
V =v
1
+V2 +",+vn = LVI
j",l
(7.3)
Slaganje obrtnih kretanja tijela oko osa koje se
sijeku u jednoj tacki
p
Sl. 7.2
Neka tijelo K u datom momentu vrsi
obrtno kretanje oko asc Oz, ugaonom
brzinom WI' a osa Oz obrce se oko
nepomicne ose O( ugaonom brzinom
iii2 (51. 7.2).
Obrtno kretanje tijcla oko ose Oz je
njegovo relativllo kretanje, a obrtno
kretanje ase Oz zajedno sa tijelom K
oko nepomicne ose Os je prenosno
kretanje tijela. Potrcbno je odrediti
kakvo trenutno kretanje vrsi tijelo K II
odnosu na nepamicni sistem 0;17(.
Ta6ka 0, u kojoj se presjecaju ose Oz i as, pri kretanju tijela ostaje nepomicna.
Odavde slijedi da sa kinematicke tacke gledanja problem kretanja tijela oko dvije
ose, koje se sijeku ujednoj tacki, ekvivalentanje obrtauju tijela oka stalue tacke tj,
sfernom kretanju tijela.
Pokazimo, sada, da je brzina tacke A tijela, koju dobijamo konstrukcijom
paralelograma OABC nad vektorima ugaonih brzina iV
l
i W
2
, u datom trenutku
jednaka nuli.
Brzina tacke A prcma tcorcrni 0 slaganju brzinajednakaje:
367
Intenziteti prcnosne 17p == [ ill] ,OA ] i relativne brzine. V r :::: [ [OJ, OA J su
jednaki, jeT prcdstavUajll dvostruke povrsine trouglova OAB, odnosno OCA.
Smjerovi ovih brzina su suprotni paje vr :0:: -v
p
. Prema tome brzina tacke A tijela
je jednaka nuli u datom tTenutku vremena. Kako jc tacka 0 nepomicna onda slijedi
da je prava OA trenlltna obltna osa tijela.
Kad sma na ovaj nacin odrcdili pravac trenutne obrtne ase OP tijela, potrazimo i
trenutnu ugaonu brzinu. U tom Ciljll potrazimo brzinu bilo koje tacke M tijela K.
Prema teoremi 0 slaganju brzinaje
Ako sa fv o7.naCimo trcnutnu ugaonu brzinu tijela, koja je llsmjerena duz trCJllltne
obrlne ose OP, onda se apsolutna brzina tacke M moze napisMi U obliku:
(7.5)
Izjednacavanjem desnih strana jednacina (7.4) i (7.5) dobijamo:
iii
[rli-(ml o.
U slucaju proizvoljnog radills-vektora odavde slijedi dajc

ocinosno
(7.6)
S obzirom na avo 11102:emO iskazati slijede6u teoremu: aka lijela istovremena
u dva obrtna kretanja, aka asa kaje se sijeku u lacki 0,
allda je apsalulno kretanje tijela obrtanje ako lrenutne obrtne ose
OP, koja prolazi kroz lacku 0, pri cemu je trellutna ugaonQ brzina
jednaka vektarskom zbiru komponentnih ugaanih brzina.
Ako bi tijelo istovremeno ucestvovalo u proizvoUnom, konacnom, broju obrtanja
oko 1renutnih osa koje se presjccaju u tacki 0, ugaonim brzinama
.. ,Wn' jasno je da ce apsolutno kretanje u datom momentu biti takoae
,
!
obrtno, oko treoutne obrtne ose, koja prolazi kroz tacku 0, sa trenutnom ugaonom
brzinom:
Primjer 1.
"
[0 == [01 + [02 + ... + [00 == LW
i
i",j
(7.7)
Na slici 7.3 prikazan je planetarni sistem k0I111Snih zupcanika. Zadani su
poluprecnici zupcanika Rt, R2 i njihovi uglovi pri vrhu 2a], 2aj. Odrediti relativnu
i apsolutnu ugaonu brzinu zupcanika I, koji se kotrlja po nepomicnom zllpcanikll
2, ako .Ie llgaona brzina krivaje K tVa, sa smjerom datim 11a slici.
SI. 7.3
Rjeenje:
Zupcanik 1 obrce se oko svoje ose OA ugaonom brzinom ill
r
, a osa OA, putem
krivaje K, rotira ugaonom brzinom illp oko ose OB. Obrtanje oko ose OA je
relativno, a oko ose OB prenosno kretanje sa zupcanikom 1.
Tacka C zupeanika 1 ima brzinu, u datom trenutku, jednaku nuli pa je osa OC
trenutna obrtna osa zupcanika 1. OU2: ose OC usmjerena je trenutna ugaona brzina
zupcanika 1. Na OSllOVU (7.6) irnarno daje:
Sa slike se vidi daje:
sina
gdje je a::::: a I + a 2 ugao izmedu osa rotacija posmatranog zupcastog prenosnika.
Kako je wp ::::: Wo ' to je
odnosno
sina
2
wr =---w
o
'
sinal
R,
{V
r
= -w
o
'
R,
Apsolutna ugaona brzina zupcanika 1 je:
7.4
sina
{VI =--(1)0'
sinal
Slaganje obrtnih kretanja tijela oko paralelnih osa
Pretpastavirno da tijelo K vrsi rotaciju aka asc Oz ugaonom brzinorn w!' a
osa Oz, zajedno sa tijelorn, vrsi rotaciju oko nepomicne ose 0
1
So paralelne osi Oz,
ugaonom brzinom OJ
2
(s1. 7.4).
Kretanje tijela u odnosu na ncpomlcne sistem 0
1
rgllS rnozemo posrnatrati kao
slozeno, pri cemu je obrtanje tijela aka ase Oz relativno kretanje, a abrtno krctanje
tijela aka ose OiS prenosno kretanje. OcigJedno je da sve tacke tijcla, kako pd
relativnom tako i pri prenosnom kretanju, ostaju u ravnima koje su upravnc na ose
Oz i OJ S. Prema tome, kretanje tijela u odnosu na nepomicni sistem OJ rg17S je
specijalan slucaj ravnog kretanja i za njegovo proucavanje dovoljno je razmotriti
kretanje rayne figure S, koju dobijemo na presjeku ravni 7l, upravne na ose Oz j
0) S i tijela K. Apsolutno kretanje rayne figure S, moze, kako nam je od ranije
poznato, u svakom trenutku posrnatrati kao obrtno kretanje rayne figure ako
trenutnog centra obrtanja. Pri odredivanju polozaja trenutnog centra obrtanja i
trenutne ugaone brzine mogu nastupiti tri slucaja. Razrnotrima posebno svaki od
tih slucajeva.
370
7.4.1 Slucaj kada su trenutne ugaone brzine komponentalnih
kretanja usmjerene u istu stranu
Neka su A i B tacke prodora osa Oz i Or S kroz ravan 7r.
Sl. 7.4
Pokazimo da na pravaj AB postoji
tacka C cija je brzina u datom
\-___ ......., trenutku jednaka nuli.
Brzina tacke C prema teoremi a
slaganju brzinaje
Intenziteti ovih brzina su
"r = Bew!,
Sa slike (7.4) se vidi da su vcktori Vr i Vp kolinearni i da irnaju suprotne smjcrove.
Da bi brzina tacke C bila jcdnaka nuli treba da je
Vc =BCw, -ACw, =0,
odnosno
w, AC
BC
(7.8)
OJ,
Ako je zadovoljen uslov (7.8) anda je apsolutna brzina tacke C jednaka nuli sto
znaci da ovako definisana tacka C predstavlja trenutni pol obrtanja raYne figure S.
Brzine svih tacaka prave CP, koja je paralelna asama Oz i Or C su takode jednake
nuli, odakle slijedi i zakljucak, daje prava CP trcnutna abrtna osa tijela K ..
Da bisrno odredili vrijednast trenutne ugaone brzine patraiimo apsolutnu brzinu
tacke A:
11 A :::: 11 p + V r :::: WI AB + W
2
0:::: AB Wj
Sa druge strane brzinu tacke A mozemo dabiti i preko trenutne ugaone brzine iiJ
koja djeluje duz trenutne obrtne ase CP, tako daje:
371
vA=ACw.
Izjcdnacavanjem gornja dva izraza za brzinu tacke A dobijamo
ACOJ = ABOJ"
odakle je:
OJ ~ OJ, = ( ~ ~ + +,
Koristenjem (7.8) konacno imamo
(7.9)
S obzirom na (7.8) i (7.9) mozemo iskazati slijedecu teoremu: ako lijelo
istovremeno u{estvuje II dvije rotacije, oko paralelnih osa u istam
smjeru, ugaonim br:::inama (VI i 0)2' apsolulno kretanje tijela je
trenutno obrtanje ugaonom brzillom W::: (U
l
+ OJ
2
, u smislu
komJlonentnih ugaanih brzina dui lrenlltne ose para/cine osama
komponenetalnih ugaonih brzina i sa njima leii u iSloj ravni.
Rastojanja trenutne obrtne ose CP od osa Oz i 0 1; obrnuto su proporcionalna
intcnzitetima komponentalnih ugaonih brzina WI i OJ
2

7.4.2 Slucaj kada su trenutne ugaone brzine komponentalnih
kretanja usmjerene u snprotne strane
Kao u prethodnom slucaju
postavimo ravan 1&, upravno na
zadane ose Oz i 0
1
t;. Pretpostavimo
daje lUI > lU, (51.7.5).
O,f-___ -L_-""-___
Rasudivanjem kao u prethodnom
slucaju uocicemo da 5e tacka C
nalazi na pravcu AB sa strane vece
ugaone brzine WI' lntenziteti relati-
vne i prenosne brzine tacke C su:
SI. 7.4
Da bi brzina tacke C bila jednaka nuli treba da je:
odakle je:
OJ, AC
-'
(7.10)
OJ, BC
Apsolutna brzina tacke C, Ciji .Ie polozaj deftnisan izrazom (7.10), u daiom
momentu jednaka je nulL
Prava CP, koja je paralelna osama 0
1
; i Oz, a prolazi kroz C, je trenutna obrtna
osa tijeJa. Da bismo odredili i vrijednost trentltne ugaone brzine tijela potrazimo
apsoJutnu brzinu tacke A,
odak1e je:
OJ = ~ ~ OJ I = [ ~ ~ -I ) OJ I
Koristenjem (7.! 0) konacno dobijamo:
(7.11)
S obzirom na (7.10) i (7.11) mozemo i5kazati slijedecu teoremu: aka !ijelo
is/()vremeno ucestvuje u dva abrtna kre!anja, aka paralelnih os a,
ugaonim brzinama razlicitih in!enzitela i supratnih smjerova,
apsalutno kretanje je !renutno obrtanje ugaonom brzinom
())= (()j -[/)2' aka trenufne obr!ne ose paralelne asama
kompanenfalnih krefanja i koja sa njima leii u islaj 1'avnl, a nalazi
se sa strane rete ugaone brzine.
7.4.3 Kinematii'ki spreg (par obrtanja)
Neka tijclo istovremeno ucestvuje u dva obrtna kretanja oko paralelnih osa
trenutnirn ugaonim brzinama istog pravca i intenziteta, a suprotnog smjera.
Skup ovakve dvije rotaeije nazivamo kincmaticki spreg.
Prema (7.10) i (7.11) vidimo da je trenutna ugaona brzina apsolutnog kretal1ja tijela
jednaka nuli, a da se trenutna obrtna osa nalazi u beskonacnosti (AC ::::: Be).
Kod razmatranja raynog kretanja tijela rekH smo da u slueaju kada tijelo Yrsi
trenutnu translaciju i brzine svih taeaka tijela medusobno su jednake.
Pokazimo da se par obrtanja svodi na trenutnu translaciju tj. da su U ovom slueaju
brzine svih tacaka tijela u datom trcnutku medusobno jednake.
Izracunajmo brzinu proizvoljne tacke M rayne figure (S) ciji je polozaj u adnosu na
tacku A odreden radius-vektorom i1., a u odnosu na tacku B, radius-vektorom r
2
(sl. 7.6).
Tada je apsolutna brzina tacke M:
Kako je
to je
(7.12)
Prema tome, apsolutna brzina prolzvoljne tacke M, raYne figure S, ne zavisi od
polozaja te tacke u odnosu na tacke A i B odakle zakljucujemo da su u datom
trenutku brzine svih tacaka rayne figure medusobno jednake, pa je apsolutno
kretanje tijela translatorno.
51. 7.6
'r---",
Iz (7.12) vidi se da je apsolutna
brzina, bilo koje tacke tijela,
upravna na ravan u kojoj leze
vektori WI i iiJ
2
i iz vrha vektora v
obrtanje vektora WI i OJ
2
vidi se u
suprotnom smislu od obrtanja
kazaljke na casovniku.
lntenzitet apsolutne brzine je:
v :;;:: (J) h, gdje je h najkra6e rastoja-
nje izmedu osa Oz i 0
1
(, a koji se
naziva krak kinematickog sprega.
Vektor ii je slobodni vektor i on se naziva momentom kinematickog sprega.
374
S obzirom na sve do sada reecno mozemo iskazati slijedecu teoremu:
kinematicki spreg ekvivalentan je translalornom kretaniu ti/ela
brzinom koja je jednaka momentu kinematickog sprega. .
Obratno, svako trans/alorno krelanje lijela, brzinom ii, moiemo zamjenili
ekvivalentnim kinematickim spregolJ1, cija ce ravan biti upravna na pravac
translatorne brzine i ciji ce moment bitijednak vektoru brzine v.
Prirnjer 1.
Kao prirnjer za kinematicki spreg moze llam posluiiti kretanje pedale DE bicikla
(sl. 7.7).
51. 7.7
Pedala DE za jedan puni obrtaj krivajc AB
nacini jedan pun obrtaj, u suprotnu stram!,
oka ase B. Pri tome, u svakom trcnutku
ugao rpj' obrtanja pcdale U odnosu lUI
krivaju AB, jednak jc uglu obrtanja krivaje
rpz, u odnosu na nepomicnu osu A, pa
slijedi da je:
odnosno
d<p, = _ d<p,
dt dl
Rezultat ove dvije rotacije oko paralelnih osa u tackama A i B, 1I suprotnc stranc,
ugaonim brzinama istag intcl1ziteta, je translatorno kretanjc pedale brzillorn
Primjer 2.
Krivaja AB spaja ose A i B zupeanika 1 i 2, pn cemu ozubljenje moze biti
spoljasnje iii ul1utrasnje kako je na s1. 7.8 i 7.9. Zupcanik 2 je
nepomican, a krivaja AB rotira, zajedno zupcanikom 1, oko ose kroz taeku A
konstantnom ugaonorn brzinom wo'
375
c.
I
1\.
(V#\
P iB
51. 7.9
SL 7.8
Odrcditi <:1j1sn!utnu ugaonu brzinu (/)1 zupcanika 1 i njegovu relativnu ugaonu
brzinu (V
ll
11 ndnosu n3 krivaju AB. Poluprecnici zupcanika su 1'1 i 1'2
a) Pr\'o ccmo razmotriti slucaj spoljasnjeg ozubljenja. Kretanje pokretnog
7up<,:anika 1 u ndnosl1 na ncpokrctni 2 (tj. U odnosu na ncpomicni sistcm
rcfere-ncijc) !l1oz,emo posmatrati kao slozeno iz prenosnog obrtanja krivaje AB,
z(ljedno 5J zupc<lllikom 1, oko ose kroz tacku A, i relativnog obrtanja zupcanika 1,
U odnosu na krivaju AB, oko ose kroz tacku B, Kako se pri kre1anju dodirni krug
zupi::anikn 1 korrlja bez klizanja po dodirnom krugu nepomicnog zup(;anika 2, to je
apsoiutna brzina tacke P, u kojoj se zupctmici dodiruju, jednaka nuli. Prema tome,
Dsa kOjil prolazi 1\1'oz tacku P, paralelna 05ama obrtanja k1'oz tacke A i B, je
trenutna osa zupcanika 1. Pri spoljasnjcm ozubljenju smjer obrtanja zupcanika 1,
oko ose kroz tacku E, pokJapa se smjerom obrtanja krivaje AB aka ose kroz tacku
A. Apsolu1no obrtanje zupcanika 1, oko trenutne obrtne ose kroz tacku Pima isti
smjer (vidi sl. 7.8). Odavde se vidi da je ovo slucaj slaganja rotacija, koji je
proucen II 7.4.2.
Prema (7.8) i (7.9) imamo:
Rjescnjem ovih jednncina dobijamo:
r r +r
OJ OJ
2 OJ = OJ
o
_1__ 2_
Ir::::: 0-'
r
1
rj
b) Razmotrimo sad a slucaj unutrasnjeg ozubljenja zupcanika I i 2 (s1. 7.9). U ovom
slucaju smjer obrtanja zupcanika 1, oko ose kroz tacku B, suprotan je ad smjera
obrtanja krivaje AB, oko ase kroz tacku A, trenutna obrtna Gsa proJazi kroz tacku P
u kojoj se dodiruju zupeanici 1 i 2. Pri ovame su ugaone brzine komponcntalnih
ugaonih brzina, oko Gsa kroz tacke A i B, razlicitog intenziteta. Znaci da je ova
slucaj kojeg sma proucili u 7.4.3.
Prema (7 J 0) i (7.11) imamo:
AP ='l
BP
(V = mlr - (fJo '
adakle je:
Primjer 3,
r
wlr w o ~
r
l
r -1'
w=mo-'--I
1'1
Oko ose kroz tacku 0
1
moze rotirati krivaja 0
1
0
3
, koja nosi ose tri cilindricna
zupcanika 1, 2 i 3, radiusa r), 1'2 i r3 pri cemu je r
1
= r3
NaCi apsolutnu ugaonu brzinu zupcanika 3, ako se krivaja 0]0
3
obrce, oko ose
kroztacku 0
1
, ugaonom brzinom Wo (s1. 7.10).
1 2 3
Sl. 7.10
RJefcnje
Izmedu zupcanika 1 i 2 je spoljasnje ozubljenje. Na osnovu istog rasudivanja kao u
prethodnorn prirnjeru naCi cerno ugaonu brzinu zupcanika 2 iz izraza:
OJ2r PO I r
l
--=--=-
{JJo
odakle je:
P02 r,
Relativna brzina tacke A, kojaje dodirna tacka izmedu zupeanika 2 i 3. (po.. .
intenzitetu i pravcu) nezavisnaje ad toga da Ii tacka A pripada zupcanlku 2 lIt 3 tJ.
(v A )r == r
2
OJ2r == r3 OJ3r
Odavde je ugaona brzina zupcanika 3 u odnosu 11a krivaju 0 10 3
r
2
r
l
r
2
{V
3r
;:;:: :::: {V
O
--;:;:: (00'
r) 1'2 1'3
Kretanje zupcanika 3, U odnosu na 1, s.matrati
slozenim iz prenosnog kretanja krivaje 010} 1 relatlvnog kretanJa 3 u
odnosu ua krivaju 0
1
0
3
. Kako relativno obltanje ima od
prenosne rotacije, a ugaone brzine pren?snog krctanJ.a. Sll lstOg
intenziteta to onda znaci daje apsolutna brzll1a zupcanlka 3 Jcdnaka null tJ.
Odavde slijedi da zupcanik 3 vrsi translatorno kretanje. Brzina translatornog
kretanja zupcanika 3 je:
7.5 Slaganje translatornog i obrtnog kretanja tijela
Pretpostavimo da posmatrano tijelo vrsi obrtno kretanje u odnosu na
Oxyz, ugaonom brzinom iiJ oko ose Oz, a sistern Oxyz translatofllo se krece
brzinorn v U odnosu na nepomicni sistem Olf1JS. OVdje mogu da nastupe tri
specijalna slucaja koje cerno posebno prollciti.
378
7.5.1 Slucaj kada je brziua translacije upravna na osu rotacije
Neka tijelo K istovremeno ucestvuje u obrtanju oko ose Oz ugaonom
brziuorn (a i translatornom kretanju brzinom v, pri cernuje wJji (s1. 7.11).
z
p
m1
A
Sl. 7.11
y
'7
Relativno kretanje je obrtanje oko ose
Oz ugaonom brzinom w, a prenosno
kretanje je translatorno kretanje
brzinom v. Da bismo odredili
apsoilitno kretanje tijela (K), brzinu
translatornog kretanja V zamijenimo
kinematickim spregom tV], w
2
(ai2 =.: -w!) cija je ravan upravna na
pravac brzine v, a ugaona brzina
(0
1
=.: (0. Krak h, ovog kinematickog
sprega, dobicemo iz uslova:
v=hwJ =hw tj.
v
h :;:; OA ::::: -. Obrtanja (iiJ,-iiJ
2
), posto imaju zajednicku OSU, mec1usobno se
{JJ
ponistavaju, pa slijedi da se apsolutno kretanje tijela svodi na rotaciju ugaonom
brzinom til == Ojl pri cemll je pravac ose rotacije paralelan pravcu date
komponentalne rotacije.
Prema tome, mozemo iskazati slijedecu teoremll: ako lijelo istovrelJlellO
l/l5estvuje u jednom translatornom kretanju, cija je brzina v, i Zl
jednom obrtnom kretanju, sa ugaonom brzinom til, upraVllom na v,
apsalutno krelanje lijela je abrtno kretanje aka frenZ/fne obrlne ose
v
AP, paralelne asi Oz date J'otacije na odstojanju od nje h::::: -.
{JJ
Trenutna apsolutna ugaona brzina jednaka je datoj ugaolloj brzini
(WI
Specijalau slucaj ovakvog kretanja je ravno kretanje, koje se maze predstaviti kao
zbir translatornog kretanja zajedno sa proizvoljno odabranim polom i obrtnog
kretanja oko ose koja prolazi kroz pol, a upravna je na ravan kretanja i u svakorn
trenutku ekvivalentno je trenutnoj rotaciji istom ugaonom brzinom oka ose koja
prolazi kroz trenutni pol obrtanja.
379
7.5.2 Slucaj kada je brzina translatornog kretanja paralelna osi
obrtanja. Kinematicki zavrtanj
Neka se tijelo K obrce oko nepomicne ase 0 1 (, ugaonom brzinom iiJ
konstantnog intenziteta i neka se istovremeno pomjera translatorno konstantnorn
brzinom v, koja je paraJelna osi OJ (. Tada se za tijelo kaze da vrsi ravnomjerno
zm1ojno faefanje. Osa 01( naziva se osom zm1ojnog krelGnja (sl. 7.12). Ako
intenziteti 11 itO nisu konstantni onda je to neravnony'crno zavojno faetanje. Za
slucaj ravnomjcrnog zavojnog kretanja trajektorija bilo koje tacke M tijela je
pravilna zavojna linija koja lczi na povrsini pravog kruznog cilindra cija se osa
poklnpa sa osom O,<;(sl. 7.13).
sA
VI'
(K)
h
'7
Sl. 7.12 Sl. 7.13
Jz slike 7.13 vidimo da se koordinate tacke M mogu napisati U obliku:
c;:::::rcoswt, 17=rsil1(Vt, (=vt, (7.13)
gdje je r najkrace rastojanje tacke M od ose obrtanja 0 1(. Jedna6ine (7.13)
su i paf'dmetarske jednacine. Za vrijeme dok se tijelo duz ase 0 1 t
pomjeri za vt tije10 se obrne oko iste ose za ugao wt. Odn05 premjestanja vt i
ugla obrtanja (V{ nazivamo parametrom zavojnice tj.
V
p:::::-.
ill
(7.14)
Odavde 5e vidi da parametar zavojnog kretanja ne zavisi od rastojanja ta6ke M od
ose obrtanja 0
1
(, tj. parametar zavojnog kretanja za sve tacke tijela je isti.
Rastojanje h za koje se premjesti tUelo dUl: ose obrtanja, za vrijeme T dok se tijelo
obrne oko ase OJ zajedan pun obrtaj, nazivamo korakom zavojnog kretanja.
Prcma tome je:
h=Tv, T=2n:/OJ,paje
v
II =2n:- =21[ p.
ill
(7.16)
Vektor brzine v
M
usmjeren je u pravcu tangente na trajektoriju tacke M. Ugao sto
ga vcktor v
M
obrazuje sa ravni 0
1
;'7 je a i njcga cemo dobiti jz lIslova:
v v
tga =-"- =-. (7.17)
vr r(J)
Aka su v i ro konstantni onda je i ugao Cl koust-antan.
7.5.3 Slucaj kada brzina translatornog kretanja
proizvoljan ugao sa osom obrtnog krctanja
gradi
Razmotrimo sad a slucaj kretanja tijcla, koje se transJatorno krcce brzinom v
i obrce se istovremcno ugaonom brzino1TI {V, pri cemu je ugao izmedu vektora ill
v proizvoljan (sl. 7.14).
z
p
(Q,j :::: {jj
A
SI. 7.14
Da bismo nasH apsolutno
kretanje tijela razlozimo brzinu
v u ravni koja prolazi kroz
vektore {jj iv, l1a komponente
vI i 112' u pravcu vektora OJ
upravno oa njega.
Taka je:
VI ::::: VC05 (1, v
2
= vsin a.
Sag1asno C1. 7.5.1 ugaonu
brzinu {O i translatornu brzinu
v2 mozemo zamijeniti same
jednom ugaonol11 brzinom
WI = W, koja prolazi kroz taeku A, pri eemu je rastojanje izmedu W i WI:
OA= V2
ill ill
(7.18)
pri cemll je OA 1. V
2
,
Kako je vektor brzine Vj, translatomog kretaoja, slobodni vektor, to ga rnozemo
prernjestiti, paraleino samog sebi, L1 tacku A i tako u tacki A dabijamo translatornu
brzinu vi i ugaonu brzinu WI := i5J kaje su kolinearne,
S obzirom na sve do sad a reeeno mozemo iskazati slijedecu teoremu:
apsolutno kretanje tijela, odrec1eno trenull/om ugaonom br::i!1om i
translatornom brzinonl Ii, pri cemu je ugaa ;;;medu v i W razlici!
ad 90, svodi se na trenulno zavojllo krelanje oko trenulne zarojne
ose.
7.6 Slaganje obrtanja oko mimoilaznih osa
Neka se na stapu AB nalazi disk D koji se oko stapa abrce ugaanom brzinom
B
D
, M
Y
SI. 7.15
ill
j
o
382
6\(sl. 7.15). Stap AB kruto je
spojen za ravan 1C koja se obrce
ugaonam brzinom W2 aka ose CE.
Disk D se obrce oka ase AB
ugaonom brzinorn WI i zajcdno s
njorn aka ase CE ugaonom
brzinom w
2
, dakle kretanje diska
D je slozeno iz dva obrtanja oko
mimoilaznih osa AB iCE. Nekaje
najkrace rastojanje izmectu
mimoilaznih osa h a ugao
ukrstanja a.
Ako iz proizvoUne tacke 0 (51.
7,15) nanesemo ugaone brzine illi
i w
2
, onda je ugaona brzina
abrtanja diska D, prema nepo-
micnoI11 sistemu Cr;1JC jednaka
vektorskom zbiru ugaonih brzina:
Iz dijagrama brzina vidi se da postaji slijede6i odnos:
WI W
2
ill

SI. 7.16
(7.19)
Posta ave tri ugaone brzine
obrazuju trougao, obrtne ose
AB iCE, proicirace se na
ravan (a
l
) upravnu na lv,
kao dvije paralelnc prave
Ll i L
2
, na rastojanju 11,
jednakom najkracem ras-
tojanju izmcJu mlmo-
ilaznihosa(SI. 7.16).
Ako ugaone brzine 0\
razlazimo u dvije kompancnte, u
pravcu rezultujuce ugaone brzine,
{VI casal' W
2
cos a 2' i upravno na
njll (VI sinal i (1)2 sina2' onda su
ave dvije komponente po intenzitetu
jednakc, paralelnc, a sllprotnih
smjerova.
One dakle, obrazuju spreg obrtanja, pa ih mozemo zamjeniti translatarnol11
brzinom upravnom na ravan (Jr
J
), Intenzitet translatorne brzine jcdnak je momentu
sprcga i ima vrijednost
(7.20)
Ostale dvije komponente medusobna su paralelne i mogu se prerna ranije recenom
sloziti u rezultujucu ugaoou brzinu OJ
3
cija osa najkrace rastojanje izmedu ugaonih
brzina WI i W2 dijeli U obmutoj srazmjeri njihovih intenziteta,
(7.21)
(J)2 COSQ'2 (J)I COSQ'1
h hi h,
383
Posto translatorna brzina V predstavlja slobodni vektor ova se maze, kao s!obodni
vektor nanijeti na osu ugaone brzine W3' pa su 10 kolincarni vektori.
Na osnovu svega do sada recenog 1110zemo zakljuciti slijedece: Dva obrtanja
ako mimoilaznih osa svode se na kinematicki zavrtanj. Gsa zavrtnja
upravna je na najkrace raslojanje ukl'stenih osa.
Ovo je teorema Mobius-a.
7.7 Primjeri slozenog krctanja tijcla
Primjer 1
B"II
r--'r='(,::' ===$bq
D
o
A
SL 7.17
Rjdcnje:
Na kolicima koja 5e krccu brzinol11 v1
postavUena je takozvana Voifova kulisa, koja
se sastoji ad vertikalne osovinc AB, koja 5,e
krece duj. veltikaie, zatim yodice CD dllZ koje
klize klizac E koji je pokrctan, polugol11 OE,
duzine a. Poluga 5e obrce konstantnol1l
ugaonom brzinom iiJ oko ose koja prolazi
kroz tacku O. Odrediti apsolutllu brzinu
klizaca E i yodice CD u trellutku karla je ugao
Kakva kretanja vrse pojedini clementi
ovog sistema?
Brzina klizaca E, kada se posmatra kao tacka po luge OE ( slika 7.18).
E
",

SI. 7.18
S1. 7,19
(1)
v,
'"
S druge strane, brzina klizaca E, kada se posmatra kao tacka koja se slobodno krece
u kulisi (slika 7,19),je
Izrazi (J) i (2) su identicni, paje
v! +v
EO
=Vj +v
2
+v
r

Projekcija izraza (3) na osu AB daje
U rlatom trenutku rp ::::!!... komponenta brzine kulise je
6
Intenzi1et brzine kulise CD je
Intenzitet brzine klizaca, sagJasno sa (l), je
Primjer 2
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Zupcanik 4 pJanetarnog mehanizma prikazanog na slici 7,20 slobodno je nasaden
oa kraju poluge OA, koja se obrcc oko ose 0 nepomicnog zupcanika 1
konstantnom ugaonom brzinom ([)o suprotno kretanju kazaljke na satu. Osovina
dvostrukog zupcanika 2-3, koji je u zahvatu sa zupcanicima 1 i 4, vezana.ie za
polugu u tacki OJ. Treba odrediti ugaonu brzinu zupcanika 4, ako su poznati
brojevi zubaca Zj, Z2, Z3, 24.
Zamislimo da je kretanje poluge OA oka ase 0 prenosno kretanje ucrtajmo
relativna rotaciona kretanja zupcanika II odnosu na polugu. Zupcanik 1 obrce se u
odnosu na plugu relativnom ugaonom brzinom W
Ir
koja je po intenzitctu jednaka
(J)o :::: w
p
' istog pravea, ali suprotnog smjera.
I _
~ m 2 J
SI. 7.21
Tadaje apsalutna ugaana brzina zupcanika 1 (koji mirujc):
a iz projekeije ave jednacine na osu koja prolazi kraz tacku 0 i upravna na ravan
erteza slijedi:
Dvojni zupcanik 2-3 He sarno da se obrce aka ase kroz tacku 0 nego se obrce i oko
vlastite ase 0], ugaanom brzinom m ~ 3 u odnosu na polugu. Slaganjem ovih dvaju
obrtanja dobija se jedno obrtanje dvajnag zupcanika ugaanam brzinam m
23
, Ciji
nasac prolazi kraz tacku B dadira zupcanika 1 i 2, jer je brzina ave tacke zupcanika
2 jednaka nuli (slika 7.22):
tVa
m23
-,
0)23
0 B 0
C
Kako pastaji odnas
"
" "
Sl. 722
Wo CV;3 lV
23
-=--=---, (1)
r 2 r,
to je relativna ugaana brzina dvajnag zupcanika je
386
a apsolutna ugaona brzina dvajnag zupcanika je
r
l
+ r
2
=---m
o

r
2
Brzina tacke C zupcanika 3 je:
Vc =(1"2 +"3 )m" = (r, +1"3 )(r, +r
2
) mo.
"2
(2)
of---4"------"c-'---+
x
SI. 7.22 (U
4r
Zupeanik 4 ne sarno da se abrce aka ase
kaja prolazi kroz tacku 0 prenasnom
ugaonorn brzinom Wo nego se obrce i
oko ose koja prolazi kroz tacku A
reJativnom ugaollom brzinom @4r U
odnosu na polugu.
Siaganjem ovih dvaju obrtanja, kaja imaju suprotne smjerove, dobija se apsolutna
ugaana brzina zupcallika 4 (kaa na sliei 7.23).
Dakle, zupcanik 4 obrce se oka ose koja prolazi kroz tacku D ugaonom brzinom
Izmeau avih ugaanih brzina mora postojati odnas:
OJ4 (J)4r OJ
o
-=--=--
R x x+R
(3)
Brzina tacke C, kaja pripada i zupcaniku 4 je:
Vc =(X+R-r4 )m
4
.
Izjednacina (2) i (4) je:
te je, s abzirom na odnas (3), apsolutna ugaona brzina zupcauika 4:
387
Kako je OJ4 ::::: OJ
o
- OJ4 r' to je relativna ugaona brzina zupcanika 4 tJ odnosu na
polugu je:
Z1
Z
3
OJ
4r
:::::--aJ
o
,
Z2
Z
4
Kako je pretpostavljeno da je (j)o > (j) 4 r' odnosno
Z 1 Z 3
aJo > --aJ
o
,
Z2 Z4
slijedi da ce apsolutna ugaona brzina zupcanika 4 imati isti smjer obrtanja kao
poluga ako jc

----<1,
Z2
Z
4
Za slucaj da je
ZjZ,
--'->1
Z2
2
4
zucanik 6e se obrtati U suprotnom smjeru od poluge.
Primjer 3
T ABeD
'k I' , 723 ,,, AB 5..[3
rapez , pn azan na S ICI . , cIJe su strane ::::: a =- --em ,
3
- 20..[3 -
Be = b =-- em, DA = d = IDem, abree se aka straoa AB, Be, eD i DA
3
, b' 1 -, 4 -J 2 (;;3 -J
ugaolllm rzmama (j)] :(j)3: 5 , (j)2: S ,(j)4: "1/ j s . Istovrerneno se
trapez kre6e duz strane AD brzinorn v 4 == 20 cm/s .
Odrediti:
a) polozaj trenutne obrtne ose trapeza,
if
i
I
!
b) brzine tacaka A, B, C, DiE trapeza.

Odallc je:
Ose rotacija AD i Be sijeku se u tacki O.
SL 7.23
Slaganjem ugaonih brzina rotacija oko tih
osa, iiJ
2
i iiJ
4
, dobi6emo ugaonu brzinu {VI'
Pravac ove brzine odreden je uglom /3.
Ugao a odredicemo iz odnosa:
COS a = ':!. = .,J3 , a = 30',
b 2 ,
Jz paralelograma ugaonih brzina iiJ
2
, w
4
,
Wj koriste6i se sinusnom teoremom,
dobijamo slijedece relacije:
OJ4 sin a := (Or sin (a + /3),
(OJ sin f3 =- 0)2 sin a ,
SIaganjem rotacija ako osa DC i AB dobijamo da se trapez obrce oko ose koja
proJazi kroz tacku F ugaonom brzinom WIl :w
1
+W3 (AF=-DF).
Primjetimo da smo postupnirn slaganjem obrtanja dobili da trapez ucestvuje u
d\jcma rotacUama:
rotaciji oka ase koja proJazi kroz tacku F ugaonom brzinom Q)1I == 2 5.
1
i
rotaciji oka ose koja prolazi kroz tacku 0 ugaonom brzinom WI == 2s
1
,
Vidimo da su ove dvije ugaone brzine jednake po intenzitetu, a suprotnih
smjerova (WI =-W
IJ
). pa se trapeza svodi u ovom slucaju na
kinematicki spreg, tj. translaciju trapeza okomito na ravan sprega (u ertez)
brzinom
VT : FOO)I = 20em/s ,
Kako se medutim, trapez krece dUl: strane AD brzinom v4' slaganjem ovih dvaju
translatornih kretanja dobija se da se trapez krece translatornom brzinorn
D
Sl. 7. 24
Primjer 4
v = v ~ + vi = 20.fi emls,
pod uglom r= 45" U odnosu oa ravan crteza
(slika 7.24).
1z svega recenog proizilazi da 5e zbog
translatornog kretanja trenutna obrtna osa
trapeza nalazi u beskonacnosti, da su brzine
5vih tacaka trapeza iste i da iznose
v = 20.fi em/s.
Pravougaoni paraJeJopiped OABeD-ErG
u posmatranom trenutku obrce se oko dvije
ase koje se sijeku u tacki O. Ugaona
brzina prvog obrtanja po pravcll, smjeru i
intenzitetu jednaka je dijagonali OF,
pravougaonika OAFE, dok je osa drugog
obrtanja usmjercna duz dijagonale OD.
Ako je poznata brzina tackc B, VB::::; 61 cm/s, i ako su date ivice paraJelopipeda,
OA::::; 5 em, OC::::: 4 em, OE =: 3 em. odrediti vektor ugaone brzine i5 rezultujuceg
kretanja paralclopipcda.
Rjesenje:
Za dati koordinatni sistem Oxyz vektor ail mazerna napisati prko projekcje u
abliku
- -
WI =Wlx i +W
ly
) + WI, k=OF. ( I)
Posto su nam date stranicc paraJelopipeda, to je
(2)
Potrazimo sada i izraz za vek'tor ugaone brzine m
2
. Zadatkom je dato da je ovaj
vektor usmjeren duz pravc OD pa se moze pisati U obliku
390
.. 4 - 3 ..
OJ, =-({h i +-(tJ, k.
5 5
(3 )
Ovdje je {[)2 algebarska vrijednost ugaone brzine a ne njen intenzitet. Vektor
ugaone brzine Q tijela takoae 6e prolaziti kroz tacku 0 i bi6e jednak vektorskom
zbiru komponentalnih ugaollih brzina WI i w
2
tj.
( 4)
Koristenjem izraza (2) i (3) mozemo pisati:
- 4 - - ( '"' J- [J=-OJ2 i +Sj+3 1+-.- k.
5 \)
(5)
Da bismo nasii m2' a time i Q, iskoristicemo cinjcnicll da znamo brzinu lacke B:
adakle je
Sadaje
4
vB = (.o,rB]= -w,
5
4
vBx =-(15 + 3c(
2
),
( ai, J
VBy:::::12l1+-;-
VB;;; ::::: 4m2 - 20 .
j k
5
{I+ ~ 2 J
5 0
Nakon srcdivanja, dabijamo jednacinu:
769w5 -310w, -73800=0.
Ocigiedno, jedno rjesenje Ove jednaCine je
391
( 6)
(7)
(8)
(9)
Dijeljenjcm jcdnacine (8) sa (ril2 -10), dobijamo ostatak
od8kle je
("'2)2 = -9,6,' .
Prcdznak minus znaci da je u ovom drugom slucaju vektor ugaone brzine w
2
llsmjcren od D ka A.
Fezu!tuju(':a ugaon'a brzina U siucaju daje {()2 =10s-
1
dataje izrazom:
a njcn intcnzitctje .f21 =;/4135-
1
.
Za slllcaj da je
rezultujuca ugaona brzinajc:
- 384 -, - 138-
Q=---i +5j=-k,
50 50
a njen intcnzitet
() _ {';";;;:570 -,
ww2- -y)/V S .
5
Primjer 5
Okrugla ploca P obrce se konstantnom ugaonom brzinom {()2 =3ns-
1
, Za plocu 0,
na rastojanju DE:::: 2 m, zavaren je ugaoni ram DA oko koga se obrce tocak T,
poll.lprecnika r == 1 m, konstantnom ugaonom brzinom
}iF
SI. 7.26
Rjdenjc:
Smjerovi obrtanja dati Sll na slici 7.26. U
trenutku kada mehanizam zauzima polozaj
prikazan na slici, odrediti:
a) polozaj trenutne obrtne osc tocka T,
b) kakvo kretanje vrsi tocak T II datom
momentu?
Toeak T ucestvuje u dvjema rotacijama: rotaciji oko ose kroz tacku A ugaonom
brzinom ojj i oko ose BE ugaonom brzinom (2' Vcktori ugaonih brzina {OJ i ((;2
se mimoiJaze. Apsolutna ugaona brzina ill:::: (VI + W
2
(slika 7.27),
SI. 7.28
SI. 7.29
Ako je OJ:= ill
1
+ W2, onda se kao sto je paznato iz nacrtne geometrije, u ravni
uprav110j 11a vektar (0 (ravan n) nosaci vektora WI i OJ2 projektuju kao parlclni
pravci (m in), a rastajanje meau tim pravcima jednako je najkracem rastojanju
nosaca mimoilaznih vektora Wj i ta2. U nasem slucaju to najkrace rastojanje jc
AB.
Sa vrha vektora W vidi se da se vektor WI poklapa sa vektorom jjj zakretanjem za
ugao od 45", suprotno obrtanju kazaljke na satu, dok se vektor W2 poklapa sa
vektorom iiJ zakretanjem za isti ugao, takode suprotno obrtanju kazaljke na satu.
Razlozimo sada vektore Wl i w2 na i wi, odnosno w; i w;. ledni imaju
pravac ugaone brzine w a drugi su okomiti na w (le7. u ravni Ji).
. " 45
0
3 .J2 -1
Kako Je ml =OJ2 =ml cos == 1[-S , a suprotnih su smjerova, ani cine
2
kinematski 5preg ciji momentje
Kamponente wi i w; se sabiraju i daju vektar ill. Kako je =:: m; =- 31[.[2 5-
1
, to
je
- - \-
AC=CB=-AB
2
"MO
SI. 7.30
pa se tacka C, kroz koju prolazi trenutna obrtna
osa, poklapa sa lackom C tocka T. Taka se kretanje
tocka T svelo na obrtanje tocka oka ase Q - Q
ugaonom brzinom w i translaciju brzinom 1IT'
Vektori co i vT su usmereni u suprotnc stranc i za
ovakvo kretanje se kaze da je "Jijeva zavojnica".
Brzina tacke M sastoj i se od dvaju kompanenata.
Tacka M se krece po kruznici aka ase Q - Q, a
istavremena se krece pravalinijski brzinam VT'
VMo = 'Me m == 6tr.f2 mis,
vM +Vf =3n:-.[1O m/s.
Tacka C lezi na trenutnoj obrtnaj osi i njena brzinaje
Ve =v
T
=31[..[2 mis,
7.8 Zadaci iz slozenog kretanja tije\a
Zadatak 1
Krivaja OA obrce se oko ose kroz tacku 0 ugaonom brzinorn {;yo u smjcru obrtanja
kazaljke na satu i pokre6e zupcanik II, koji je u zahvatu sa zupcanicima I i Ill.
394
..1 II
SI. 7.3\
Zada(ak 2
S1. 7.32
Zupcanik obrce se ugaanom
brzinom WI := 6 wo . Odrediti relativne
ugaone brzine zupcanika I, II, III u
odnasu na krivaju OA, kao i polozaj
trenutne obrtne ase zupeanika U. Dato
je R
J
= Ru = R.
5 _
,
3
Kad difcrcL1(.;ijalllag prenosnika prikazanog na
slici 7.32, krivaja se obrce u pokazanom smjerLJ
ugaonom brzinom Wo .
Zupcanik 1 koji je u zahvatu sa poznatim
zupcanicima 2 i 3 abrce se, U odnosu na krivaju,
lIgaollom brzinom m
10
suprotno111 po smjeru i tri
puta vecom od wo.
Odrediti:
a) polozaj trenutne obl'tne ose zupcanika 1,
b) ugaone brzine zupeanika 2 i 3.
Rezultat:
a) trenutna obrtna osa zupcanika 1 nalazi se na rastojanju
zupcanika 1 navise, i paralelna je s njom, m] = 2wo,
b) ())2
r3 - r]
m
o
, w)
r) + 2r!
395
od ose
2
Zadatak 3
B
SI. 7.33
Ram ABC obrce se aka vertikalne osovine
.. . 30.[i b. ..
CD taka da UCllll -- 0 rtaJa u mmutl.
7r
On na sebi nosi osovinu AB, koja se obrce u
odnosu 11a ram istirn brojem obrtaja u
minuti. Za osovinu AB kruto je spojen
kvadratni ram EFGH, strane a, dUl: cije
dijagonale FH maze da se obrce vratilo za
koje je kruto spojen disk. Vratilo FH i disk
ohrcu se U odnosu 11a ram ugaonom brzinom
2
-,
w3= s.
mjcrovi obrlanja dati Sll l1a sliei 7.33, Odrediti u prikazanom poloiaju mehanizma
pr0izyoUne tacll.c diska. Kakvo kretanje vrsi disk u posmatranom polozaju?
Rc;;ul1af:
13rzina bilo koje tacke diska je
.[i
v=a-
2
(disk u datom polozaju vrsi trans1atorno
l.,rc((1njr).
Zadatak 3
Pravougaonjk strana a i b obrce se istovremeno oko strana AD, CD i AB ugaonim
hrzinama (slika 7.34)
])
1',
a
CV
2
(0,
A
(11
3
SI. 7.34
Rezulfat:
C
b
B
I-
b a
Odrediti u datol11 polozaju
pravougaonika trenutnu OSll njegove
rotacije.
Trenutna obrtna asa pravougaonika je paralelna sa stranicom AD pravougaonika je
a'
paralelna sa stranicom AD pravougaonika i nalazi se oa rastojanju od nje
(udesllo) .
Zadatak 4
Sl. 7.35
b
Suplji tocak T\ obrce se konstantnom ugaonom
brzinam W3 aka ase 0-0'. U supljini tocka
(male poprecne dimenzije), na rastojanju "a" od
ose obrtanja, nalazi se osovinica A oko koje se
obrce konstantnom ugaonom brzinom WI
poluga AB koja na svom kraju B nasi tocak T
2

Tacak T2 obrce se U odnosu na oblino kretanje
poluge AB, oko ose B, brzinom lU
21
= OJI' ali
suprotnog 5mjera. U trenutku kada poluga
zauzima polozaj paralelan 05i obrtanja tocka Tl
(vidi sliku 7.35), odrediti brzinu najnize tacke
T2
NaCi poJozaj trentltne obrtne ose tocka T2 u tom trenutku. Duzina pofuge AB::::: I,
poJuprecnik tocka T2je R. Stnjeroyi obrtanja dati su na slici.
Re::ultat: (a_R)2 +U)j2/2
(0
Trenutlla oblina osa nalazi se na ras10janju od ose 00' ( u crtez) i paralelna
(2
je njoj.
Zadatak 5
Prizma sa stranama a, b j C obrce se oko ivica AD, FC i CD ugaonim brzinama
())j, (1)2 i OJ3, proporcionalnim duzinama strana, u datim smjerovima (slika 7.36).
E a F
b
H
G --,---,-,-
W2
B
C
/
C /
iil3
/
iii,
A 1)
Sl. 7.36
Odrediti tacku na ravni ABeD kroz koju prolazi trenutna obrtna osa prizmc. Kakvo
kretanjc u datom trenutku vrsi prizma?
Rezultat: CH

a
2
+b
2
+c
2
Kretanje prizme je zavojno kretanje sa lijevom zavojnicom.
Zadatak 6
Frikcioni toeak I kruto je vezan za navojno vreteno, koje pri obrtanju proJazi kroz
nepokretnu mwrtku A. Zarubljeni konus II kotrlja se bcz Idizanja po t06kll I, a pri
tome moze da se obrte oko osovine III koja je postavljena U osi konusa i zgiobno
vezana sa vratilol11 k. Osovina HI dobija kretanje od vratila k preko ravanskog
zgloba 0 (to znaci da osa konusa sc obrcc ugaono1l1 brzino1l1 watila k oko ose
vratila k, a pri tome llgao koji zaklapa osa konusa i osa vrati\a,
moze da se mijenja zakrctanjem u zgJobu 0).
y
Elasticni element IV obezbjeduje
kontak kOl1usa i frikcionog tocka
1. Ako se navojno vreteno obrce
ugaonom brzinom a\ ' a vratilo K
ugaonom brzinom wk' odrediti
apsolutnu ugaonu brzinu kOI1LlSa,
odnosno njene kornponente u
pravcu x, y i z, u trenutku t = Is.
Navojno vreteno ima smjer navoja
takav da se pri datom smjeru
ugaone brzine oa slici 7.37, tocak
I priblizava zglobu 0 (desni
navoj).
Rezultat: 0)
,., 1497 .,
O)y:O:-, s,
x 29
398
Zadatak 7
SI. 7.38
Pravougli ugaonik L klize, POIllOCU
klizaca A i B, po dvjema okomitim
vodicama tako da je brzina klizaca B
Vo kojaje konstantna. Po ugaoniku L
krecu se zupcanici 1 i 2. Centri
zupcanika vezani su polugom DF.
Centar zupcanika 2 klize pomocu
klizaca D po ugaoniku L. Zupcanik 1
se kotrlja po ozubljenom kraku
ugaonika taka da mu je brzina centra
konstanta u odnosu ua ugaonik L i
lznosi vo.
Za polozaj mehanizma kada su uglovi e::: i rp:::: 45
D
, odrediti apsolulllU
ugaonu brzinu zupeanika 2.
Podacisu: AB=3R. LABC=;r/2, R, =R, =R.
Rezultat:
Zadatak 8
VO (4 r- '\
= - -'12+11'
R 3 J
Za diferencijalni prenosnik, prikazan na slid 7.39, odrediti apsolutnu ugaonu
brzinu zupcanika I u trenutku t =1s. Osa
vratila V I je nepokretna i oko nje se
obrce kuciStc zajedno sa vratilom V 2 ,
krivajom K i zupcanicima I i 11.
K
y
II
SI. 7.39
Poznato je:
R,=Rn=R, (0][:::2t,
0\ =t
2
, wp :::3t
2
, Rezultat:
399
DODATAKI
ANALOGIJA SA STATIKOM KRUTlH TIJELA
1.1 Primjcl1a metodc l'cdukcijc l1a ugaonu bl'ziml
Pri razmatranju prostornih sistema silH u statici krutog tijeJa vidjeJi sma ch pri redl1kc.ij i
- - -
sije F, koja djell1je u tacki M tijcla, ua tacku 0, dobijamo silu F] := F i moment
- -.
sprega sHa (F2 := - F):
Takode je jz statike poznato da je
vcktor j\;[ 0 slobodni vektor i cia ga
prcma tome 1110Zel110 sloboclno
pomjeriti pamlclno samom sebi II
bilo koju tacku tijela. Sada ce1110 -
pokazati da se metoda redukcije
11107..e primjeniti i 11a vektore ugao-
nih brzina tijcla.
SI.l-1 S1.1-2
Vektor ugaone brzine, vee sma rekli, vezan je za pravac dejstva tj. to je kiizni vektor, a
to je slucaj i sa vektorom sile F , Prema ovome, vektor ugaone brzine (0 ne moZe se
bez daljeg pomjeriti paralelno salTIom sebi.
Pretpostavimo da se posmatrano tijelo obrce ugaonom brzinom W oko ose koja prolazi
kroz tacku M (vidi sl. 1-2). Pomjerimo sada veldor (n paralelno u tacku 0. U tu svrhu
dodajmo u ta6ki 0 dva vektora iV! ::;;:: W i w
2
=:: -iiJ . Dodavanjem ova dva vektora WI i
ai
2
u tacki 0 nece se promjeniti kinemticko posmatranog tijcla. Vektori (71 i w
2
Cine kinematicki spreg kojeg, kako znamo, mOZemo zamjeniti translatomom brzinom
koja je jednaka momentu tog kinematickog sprega, tj.
400
-{iF'
(1-1 )
Odavde se vidi da pri paralelnom pomjeranju vektora ugaone brzine u neku tacku kao
centar mommo mu pridodati vektor brzine translacije, a koji je jednak momentu vektora
ugaone brzine za taj centar. Odavde se vidi da je rotacija oko ose kroz tacku M
unaonom brzinom el'vivalentna rotaciji istom ugaonom brzinom oka njaj para!elne ose
prolazi kroz tacku 0 llZ istovremeno tr30s1a10roo kretanje upravno na ravan u kojoj
leze osc obrtanja.
1.2 Opci slucaj slozenog kretanja tijela
Pretpostavirno da je u nekorn trenutku kretanje tijela odredeno sistemom ugaonih brzina
(Vi (i::;;:: J ,2, ... , n) sa hvntitirna u tackama M i (i::;;:: 1,2, ... , n) i sistemom translatomih
brzina vi (i::;;:: 1 ,2, ... , n)(sl. 1-3). Ako na Dve vektorc primjenimo metod redukcijc j
izaberemo tacku 0 kao centar redukcijc, u tqj tacki dobijarno slijedecu ugaonu brzinu:
,
{li WI + ... + w, I w, , (1-2)
jool
i n spregova ngaonih brzina, ciji su momcnti ekvivalcntni odgovarajuCim brzinama
translacije:
v,o
V
lO
:::: [G,W]],
V
nO

S1. 1-3
(1-3)
Kako su vektori brzina transJacijc
slobodni vcktori mozemo ih
pomjeriti u centar 0 i sabrati.
Rezultujuca brzina translacije Vo
jednaka je zbiru translatornih brzina
vi i translatomih brzina sprcgova
Vio tj.
" ,
vo::;;:: IVi + IViO
(1-4)
i",! j""l
Preina tome kao rezultat redukcije dobijamo rotaciju tijela ugaonom brzinom ill, oko
trenutne obrtne ose OP, koja prolazi kroz tacku 0, ijednu translaciju brzinom Va.
Vidimo da postaji analogija izmedu redukcije vektora ugaonih brzina i vektora
translatomih brzina i redukcije prostomog sistema sile i spregova. Naime, zarnjena
zadanog kretanja kinematicki ek'Vivalentnim kretanjem tijela analogna je zamjeni
zadanog sistema sHa i njihovih spregova sila jednom silom FR glavni vektor i
rnentom rezuitantnog sprega sila M 0 glavni moment s obziram oa centar redukcije O.
Analogno nazivu dinama za vektore FR i Mo u statici, vektore OJ i Vo nazivarno
kinemata.
1.3 Specijalni slucajevi
Slieno kao u statici prostornih sistema sila razlikL0emo slijedecc specijalne slu6ajeve.
1. Aka je ill::::: 0, va ::::: 0, tijelo se nalazi u miru. Ovome u statici odgovara siuc<U kada
su sHe kaje djeluju na tijelo medusobno u ravnotezi.
2. Aka je 'vo::::: 0, (V *- 0 , tije\o vrsi
sferno oko tacke 0 (51. 1-4), a
ako jos vektor ill ne mijenja pravac u
prostoru tada tijeJo rotira oko
nepomicne ose kroz tacku O. Ovorn
slucaju u statici odgoavara slucaj kada
se dinama svodi na glavni vektor F R
(rezultantu), koji prolazi kroz tacku 0
(51. 1-5). SI.]-4
SI.!-5
3. Ako je ill:::: 0, Vo '* 0, tijelo se krece translato111o. Vektor Vo mozemo predstaviti
spregom ugaonih brzina (Oi, WI) (51. 1-6). U statici ovame odgovara spreg sila
(F,F,) (511-7).
4. Ako je & *- 0, Vo *- 0 i ii;.1 va' tijcIo ce vrsiti ravno kretanje. Slicno kaa u statici
vektore Vo mozerna zarnjeniti 5pregom eijije momenatjednak vektoru translatome
brLine vo. Krak ovag spregaje:
v
h=-
OJ
402
(1-5)
SI. 1-6 SI.!-7 SI. I-S SI.]-9
Aka pomjerimo ovaj kinematicki spreg tako da vektor (VI dode u tacku 0, a drugi
vektor fiJ u tacku M na rastojanju OM =:: 11, pri cemu je OJ u tacki M usmjeren tako
da odgovarajuci vektor bl-Line translacijc lio ima isti smjer biD i vektor ida U oduosu
11a spreg sila (sl. 1-8, sl. I-9), tadajednaki i suprotno usmjereni vektori (V i w!, u tacki
0, se ponistavaju, a ostaje vektor ill u tacki M, s10 znai:i da tijelo rotira oko osc 0.t1P,
koja lezi u ravni upravnoj na Vo na udaljenosti OM:::: vo/(j), od centra O. U statici
ovome odgovara redukcija sila na rezultantu Fr (1-9).
U opcem slucaju kretallja tijela tj. kad su oba vektora razlicita od Ilute, a nisu
medusobno upravni, mozemo primjeniti sliean princip kao u statici pri redukcij i
proizvoljnog prostomog sistema sila na dvije sile koje ne leze u istoj ravni nego se
ukrStaju. Naime, ako vektor brzine translacije Vo (s1. 1-10) zamjenirno kincmatickim
spregom ugaonih brzina OJI i WI' proizvoljnih velicina ciji je vektor momenta vo, a
krak h ::::: , pa zatim vektorski saberemo W i WI dobi6emo: w" ::::: W + WI .
WI
403
Kretanje tijela u ovom slueaju- svodi se na dvije rotacije oko trenutnih osa ugaonim
brzinama mil' Ii{ koje prolaze kroz taeke 0 i M. Statieka analogija je prikazana oa s1. I-
ll.
1.4 Trenutno zavojno kretanje
U statici prostornog sistema pomato je da se prostomi sistem sila moze svcsti i na
poseban siueaj diname kada vcktari FR i fbl
o
imaju isti pravac dje!ovanja. Taj
poscban slueaj diname naziva se dil1mnicki zavrtanj (sl. 1-12). Poka7.Ecemo da i u
kincmatici imamo analogan slucaj (sl. 1-13).
Q,
v,
W
M
trenutna
zavojna
osa

(7;",
SI.J-12 SI.I-13
Pretpostavimo daje opci slucaj kretanja slobodnog tUeia odreden vektorirna 5J i lio U
tacki 0 (Ctf!:90) i da smo vektor v rastavili u dvUc kornponente vI i v2, pri cernu .Ie VI
u pravcu vektora W, a v2 upravan na njega. Vektari W i WI u tacki 0 se ponistavaju
pa dobijamo u tacki M vektore 5J i ill istag pravca. Ova dva vehora saCinjavaju
kincmat;iki zavrlanj.
Prema ovome, kretanje slobodnag tijela mozemo smatrati kombinacijom rotacije oko
tranutne obrtne ose kroz tacku M i translatomog kretanja u pravcu te ose. Ovakvo
krctanje nazivamo trcnutnim zavojnim kretanjem, a osa Q] se naziva trenutnom
zavQjnom 080111.
Odavde slijedi da se opce kretanje slobodnog tijela moze predstaviti kao neprekidan niz
trenutnih zavojnih kretanja. Geornetrijsko mjesto trenutnih zavojnih osa 1I nepomicnom
prostoru i prostoru vezanom za tijelo, i zajedno sa tijelom se kre6e, cine dvije povrSine
koje nazivamo nepomicllim i pomicnim zavojnim aksoidom.
r
!
Pri slobodnog tUela pomicni zavojni aksoid kotrlja se po nepomicnom
zavoJllom aksoidu, pri cemu je njihova zajednicka izvodnica trenutna zavojna osa, dok
pomicni zavojni aksoid istovremeno klizi u pravcu te ose. To znaci da se geornetrijsko
ttllna.
cel
1je kretanja slobodnog tijela svodi na kotrljanje i istovremeno klizanje pornicnog
zavoJnogaksoida po izvodnicama koje cine odgovaqjuCl nepomicni zavojni aksoid.
Sl. 1-14
Primjcr ovakvog kretanja jeste kretanje
dva hiperboloida pri cernu se jedan od
nj ih krece po drugom nepomicnom, uz
pretpostavku da se za vrijeme kretanja
stalllo dodiruju po zajednickoj izvodnici,
kqja je trenutna zavojna osa (sl. 1-14).
Pri ravnom kretanju aksoidi su
cilindricne povrsine, a pri sfemom
konusne povrsinc (51. 1-14).
Pri OVi111 kretanjima aksoidi se kotrljaju
jedan po drugom bez klizanja.
DODATAKII
IZVODI IZ DIFERENCIJALNE GEOMETRIJE
II.! Izvod vektor funkcije skalarnog argumenta
Prctpostavimo da je vektor a funkcija skalarnog argumenta I,
ii=a(/). (I)
Ovo znaci da se promjenom parametra t mijenja vektor a, tI opstem slucaju, po pravcu,
smjeru i intenzitetu. Ako vektor a izrazimo preko njegovog jedinicnog vektora Go,
onda se jednacina (1) moze napisati u obliku:
(2)
gdje je a(t) intenzitet veklora a(t) .
U specijalnom slucaju kada se sa promjenom parametra t mijenja sarno intenzitet
vektora a(t), tada imamo:
(3)
U drugom specijalnom slucaju prornjenom parametra 1 moze da se rnijenja sarno pravac
vektora pa tada imamo:
a:=aao(t), a=const. (4)
Analogno teoriji skalarnog infinitezimalnog racuna i vektor-funkcija skalarnog
argurnenta je kontinualna kada je za ma koju vrijednost nez.avisno promjenljive skalame
406
veUcine t funkcija a(t) konacna i potpuno odreaena i kada bcskonacno maloj promjeni
argumenta t odgovara bcskonacno mala promjena funkcije ti. kadaje:
0(/)= lim ii(t+6/),
A(....... O
(5)
jer kada 61 -7 0 onda i medu vektor-funkcijama u tackama A i B (vidi s1. ILl) postoji
razlika koja takode tezi nuli.
A
a(t + M)
o
Sl.ll.l
Ta relacija sc moze napisati i kao
6ii=ii(/+6/)-ii(/), (6)
gdje 6{j 0 , kada 61 -+ 0 .
Jasno je da se sva prm'ila, dcfinicije i
teoreme, koje vaL.e u skalamoi1l
infinitezimalnom racul1l1 za beskoil<lCnO
male velicinc i limese, analogno mugu
prin'ticniti i na vcktor-funkcije i ovdje ih
necemo posebno izlagati.
Tako npr. vektor a je beskonacno mali ako je njegova apsolutna vrijeJnosl (njegov
intenzitet) a beskonacno mali, odnosno ako su njegove projekcije na ose nekog
usvojenog koordinatnog sistema beskonacno male. Takoae je i geometrijski zbir
broja malih vektora beskonacno mala veli6illa,
razhka dva beskonacno mala vektora je beskonacno mala. Proizvod konacnc skalarne
velicinc i beskonacno malog vektora je beskonacno mala vektorska velicina. Proizvod
skalarni iIi vektorski, beskonacno malog yektora sa ma kojim konacnirn vektorom je
beskonacno mala vektorska veliCina.
da
x hodograf vektora a
SI. 11.2
y
407
Promjenljivc vektor-funkcije smatramo
s/obodmin vcktorima sto znaci da ih
ako je to potrcbno, mazema svesti
zajednicki pocetak. Geometrijsko mjcsto
vrhova vckiora U opeem slu6aju
predstavlja neku prostomu krivu liniju
koju nazJvamo llOdogrqfom datog
voktora (vidi 51. 11.2).
Ako se ta6b 0 iz koje nanosimo vektore a, za razlicite vrijednosti parametra t, uzme
za ishodiste Dekartovog pravouglog sistema, tada se parametarske jednacine hodografa
vcktora a(t) mogu napisati u obHku:
(7)
gdje su a x ,(tv' a z vektora a na ose usvojenog sistema.
U specijalnom slucaju, definisanom jednacinom (3), bodograf vektora je prava iinija,
duz koje je usmjeren i vektOl' a, za slucaj definisan jedna6inom (4) hodografyektora je
kriVH koja JelL nn sferi poJuprecnika a .
Potrazimo sada i izvod vcktora a po skalarnom argumentu t. Aka argument t dobije
prirastaj 0.1, tada vektor a([) dobija !:J.ii a([ +!:J.I)- a([) (vidi sl. Il.2),
Gnmicna vrijednost kolicnika
b.a kd ' 0 '
- , a a Ll.t naZlva se izvod vektora a po
0.1
argulIlcn!u t. tj.
dii lim b.ii lim a(l+b.l)-ii(l)
dt AHO t:,.1 f::.t
(8)
Da bismo ustanovili odnos yektora de; prema hodografu vektora a(t), primjetimo da
dl
jc flu vektor koji je istog prayea i smjera (/:it> 0) kao j vektor f::.ii i da mu je
0.[
intenzitet za 1/ III puta yeci od intenziteta vektora .6.0..
Sa slike IL2 se vidi cia ce vektor f::.o. biti usmjeren duz sekante AB na hodografvelctora
0.[
ii(t) ,
Kada pustirno da llt 0 onda ce i B A pa u granicnom slucaju pravac vektora da
d[
se poklapa sa pravcem tangente na bodografvektora a II tacki A.
Aka se vektor a{t) izrazi preko proje-kcija tj. U obliku:
i
I
I
,
,'I
I
gdje su i,], k jedinicni vektori nepomicnog Dekartovog sistema, tada se izvod vektora
moze napisati U obliku:
dii d (- - -) da - day .. da -
-=:- a i+a = __ x i+---j+--' k
dld[" y,. d[ dt d['
(9)
u. izvod vektora po skalarnom argumentu je vektor, CIJe su projekcije na ose
nepomicllog Dekartovog sistema jednake izvodima projekcija diferenciraju6eg vektora
l1a iste ose.
U mnogim zadacima iz mehanike kao argument t javlja se vrijeme. Pri tome se obicno
izvod po vremenu oznacava sa tackom, tj. U obliku:
(10)
II.2 Pravila diferenciranja vektor-funkcije skalarnog
argumenta
Osnovna pravila diferel1ciranja skalarnih funkcija skalamog argllmenta vaZe za
diferenciranje vektor-funkcije skalarnog argumenta.
a) Izvod zbira i razlike
Nekaje dat vektor a koji se maze predstaviti vektorima Ii i 11, kao:
gdje syi vektori zavise ad skalarnog argumenta t. Kako je:
tadaje
odnosno
da I' Lla I' b.u + l' b.v
-=: 1m-=: lm-_ 1m-,
dt III t.HO Ilt 6HO llt

dt dl dt
(11)
Pre-ma tome, izvod zbira (razlike) vektora jednak je zbiru (razlici)
izvoda.
b) Izvoc1 proizvoda vektora i skalara
Aka je a = kb, gdjeje k skalama funkcija od I, ondaje:
da . (k+Llk)(b+Llb)-kb
-:::: lim ,
dt AHO !J.t
odnosno
da . LIb -. LIk I' 'k I' LIb
-::::k hrn-+b hm-+ 1m Ll tm-
dt AHO 1:11 AH0!J.t .6.1-.0 .6.1...... 0 !J.t
odakle je, nakon zanemarivanja malih vclicina,
da =k
db
i ~ J c .
(13)
dl dl cit
c) Izvod proizyoda dva vcktora
Neka je dat skalami proizvod a:::: it . 11, gdje su U i v vektor-funkcije skalarnog
argumenta t. PoznavajuCi svojstvo skalamog proizvoda dva vektora i koristenjem (12),
izvod vektora a, po argumentu t, bic':e:
da __ dii _ dv
-::::V-+U-. (14)
dt cli dl
Isto pravilo vaZi i za izvod vektorskog proizvoda dva vektora. Neka je a:::: ii x v
je:
da dii _ _ dv
-::::-xv+ux- . (15)
dt dt dl
d) Izvod mjcsovitog vcktorskog proizvoda
onda
Nije se tesko uvjeriti da je izvod mjesovitog vektorskog proizvoda jednak zbiru
odgovarajucih proizvoda, koji sadrZe redom izvode pojedinih vektora, pri cernu se mora
voditi racuna 0 redoslijedu u vektorskom proizvodu, nairne.
d{ .. (- _)} da (- _) _ (db _) _ (- de)
- Q' bxc ::::-. bxc +a -xc +a bx- .
dl dl dt dl
(16)
e) Izvod vektorsko-vektorskog proizvoda
410
'I
I
1
Diferenciranje se obavlja prema poznatom pravilu za diferenciranjc skalarnih funkcija,
ali pri tome treba sh'ogo voditi racuna da poredak cinilaca ostane kao sto jc dat. Tako je
d [- (- -)] da (- -) - (di -) - (b- de)
- ax bxc ::::-x bxc +ax -xc +aX X-.
dl dl dl dl
(17)
II.3 Izvod jedinicnog vektora
Prema definiciji jcdinicnog vektora zna se da on ima intenzitet jednakjedinici. Uslov je
da odrl.ava svoju konstantnu jedinicllu duzinu a pravac i smjer naraVI10 moze da
mijenja. Aka jedinicni vektor oznacimo sa aD bice:
( 18)
Diferenciranjem ove jednaCine saglasno (14) i dijeljcnjcm sa dV3 imamo:
dao
a
o
--::::0.
dt
(19)
Posto je skalami proizvod ova elva vektora jednak nuli, to znaci da su to meausobno
normaloi vektori. Kako je dt skalama velicina onda je i
SI. I1.3
lao (11 = lao (I + LIt 1 = I ,
to je
411
(20)
Da bismo nasli i intenzitet izvoda
jedinicl10g vektora primjetimo da je
(vidi sl.ll.3).
a posto je
(21)
Podijelimo izraz (21) sa 6.t pa potraZimo njegovu granicnu vrijednost kada I1t -7 0 :
. IiqJ
lim lliao I Ilim liao I lim sm 2' lim
Odavdeje
odnosno
D.t-00 fl.t M-JoO III llli'HO Arp llt--JoO III
:;-
IdaD I dqJ

dt dt
No osoovu izraza (20) i (22) sada slijedi:
(22)
(23)
tj. izvod jedinicnog vektara je novi vektor upravan na taj jedil1icni vektar, a qjegov
intel17itet jednak je izvadu ugla rotacije rp po argumentu t.
Ovim reJacijama moZe se dati i jasna geometrijska interpretacija. Jedinicni vektor koji
mijcnja pravac opisuje svojim vrhom krivu liniju na sfemoj povrSini poluprecnika koji
.Ie jednak jedinici. Izvod togjedinicnog vektara orijentisanje dui tangente na toj krivoj,
pa jc otuda i l10rmalall 113 odgovarajuci poluprccnik, odnosno na svoj jedinicni vektor.
UA Izvod vektora izrazenog preko jedinicnog vektora
Koristenjem izraza (23) mazemo dobiti i nesto drugaciju geometrijsku interpretaciju
izvoda vektor-funkcije a po skalamam argumentu, aka je izrazimo preko jedinicnog
velnora U obliku:
Diferenciranjem ovog izraza dobijamo:
do da _ da
o
-=-a
o
+a--.
dl dt dt
(24)
Af
I
I
Odavde se vidi da je izvod vektora a po argumentu t jednak zbiru dva vektora, vektora
da - . ( ) daD k"
-aD - koji karakterise promJenu intenziteta vektora a I i vektora a-- - OJ!
ili ili
karakterise promjenu pravca vektora a(t) (vidi 51.11.4).
Vektor da a
o
, prema (12) ima pravac vektora ao, odnosno vektora a, dokje vektor
dt
da
o
a--, prema (20), na I1jega nonnalan.
dt
Drugi clan u (24) se prema (23) moZe napisati u
Koristenjern (25) izraz (24) prclazi na oblik:
da da - dqJb-
-::::-oo+a- o
dl dt dt
da
o
a (t)
SL ll.4
(25)
(26)
1z (26), a i sa sl. II.4, jasno se
vidi da je u opccm slucaju:
Idal '" da.
(27)
.lednaCina I da I = da vai
samo U slucaju a
o
:::: c, tj. u
slucaju kada se vektor a
mijenja sarno po intenzitetu.
Potrazimo sada i izvod projekcije vektora a na ncku orijcntisanu asu E, Ciji je jedinicni
vektor eo . Projekcija vektora a na osu E je:
(28)
Saglasno (27) bi6e:
Ako je osa E nepomicna tada je eo
da
e
da
e
_
--=--e
o
'
dt dt
_ deo
:::: c ,paje --= 0, teimamo:
dt
II.5 Transformacije projekcija vektora
(29)
(30)
Potrazimo kako se mijenjaju prqjekcijc ax, a y' a:;, vektora a na ose pravouglog
Dekartovog koordinatnog sistema (OX):'::) pri prelazu na drugi, takodc, pravougli
Dekattov koordinatni sistem (OiXjYj;:;'l).
Aka su ose novog sistema (OIX1YIZ\) paralelne OS3111a sistema (Ol}'.:") (vieli sl. 11.5a) i sa
njima imaju iste smjerove tada SU, ocigledno, prqjekcije 0'\1' 0Yl' a:;I' jednake
projekcijama a.Y' Oy, 0:; tj.
Neka sada ose qovog sistema (Xl,Y\>ZI)(vidi sl. Il.Sb) obrazuju sa osama sistema
(x,y,z), proizvoUne uglove ciji su kosinusi dati u tabeli 1.
Tabela I
x y Z
x, (11) (12) (13)
Y1
(21) (22) (23)
z, (31) (32) (24)
U slucaju pravouglih sistema kosinusi uglova moraju ispunjavati sest uslova
ortogonalllosti:
(a
1
)({3, )+(a, )({3, )+(a
3
)({33 )=0, a,,{3,
(a
1
)' +(a,)' +(a
3
)2 =1, (a=I,2,3)
414
(32)
z,
z
y,
z
z,
0, y y
x
0
0,
Y-
x
O
x
x,
a)
b)
SI. n.5
Ako sistemi (x,y,z) i (x\,y171) imaju zajednicko ishodiste tada formule za transfonnaciju
koordinata imaju slijedeee izraze:
X, = (ll)x+ (12)y+(13)z,
Y1 = (21)x+ (22)y + (23)z,
Zl =(3J)x+(32)y+(33)z.
(33)
Potraiimo sada i fonnule za transfonnacije projekcija vektora a . Jedinicne vektore 11
pravcu osa sistema (x,y,z) i (xhVl,zl) oznacimo, respeklivno, sa T,], k i .
Kakoje:
OX}
toje
Na analogan naein mozemo odrediti i preostale dvije projekcije tako da imamo:
aX! = (lI)a
x
+ (12)ay + (13)a"
ay! =ii 11 = (21)a
x
+ (22)ay + (23)a"
a'l =Z,k
1
= (3l)a
x
+ (32)a
y
+(33)a,.
(34)
Dok fonnule za transforrnaciju koordinata (33) vaZe sarno u slucaju da Sl1 ishodista
sistema (x,y,z) i (Xj,yl,zl) zajednicka, dotle [offi1Ule za transformaciju projekcUa vektora
a, (34), su opee i vaZe i u slucaju da ishodista nisu zajednicka.
415
II.6 Prirodni triedar. Frenet-Serrt-ove formuie
r + flr
o
Sl. [1.6
Neka tacka M opisuje neku krivu liniju.
Poloi.aj tacke na krivoj maze sc odrediti
radius-vektorom r, kqjeg odmjerava-
rno od stahle tackc 0 ili krivoiinijskom
koordinatom s koju mjerimo dut krive
(vidi sl. 11.6).
Krivolinijska koordinata s predstavUa
,koji se uvijek orijentise. Na taj
naem radlUs-vehor r je funkcija 1uka s
tj.
(35)
OCiglcdno je da I1r -1- Lis kaela je {acka M 1 -j- M, 1j. knela se tacka Ml nalazi
be<;konacno hlizu tacki M pa je:
(36)
de
Prema tome, vektor - usmjercn je duz tangente na krivu u tacki M na onu stranu na
ds
koju 5e povecava luk s. Ovo je jedinicni vektor kojeg ccmo oznacavati sa TO paje:
dl'
ds
(37)
Vektor To se naziva jedinicnim vektorom tangente date lerive u tacki M, Kaleo se
radius-vektor r moze napisati u obliku:
r=:xf +y]+zk,
to se iz (37) dobijaju projekcije vektora f 0 u obliku:
dx dy
=-, TOy =-, TOz
ds ds
dz
ds
(38)
alh
Ove projekcije predstavljaju kosinllse uglova sto ih vektor To gradi sa koordinatnim
osama usvojenog nepokretnog pravouglog Dekartovog sistema, tj.
Tox =cos(Z:oJt TOy =cos(fo,J\ To: =cos(fo,k) J (39)
pa onda vazi j relacija:
(
dxJ2 (dYJ' (dzJ2 =1.
ds+ds+ds
(40)
Odakle je element luka
(41)
Potrazimo sada izvod jcdinicnog vek'tora TO po skalamom argumentu s. Prema
definiciji (37) je:
dTo =: d
2
;
<is ds'
Na osnovu (20) znarno da ce ovaj izvod biti novi vektor upravan najedinicni vektor f
o

Ako sa !J.rp oznacimo ugao iznledu jedinicnih vekiora tangenti u susjednim tackama M
i Mb odnosno izmeau vektora fo i fo + !J.fo, ondaje:
I
diO I . !J.tp
-- = hm-.
ds ru--;O 1M
(42)
Granicna vrijednost izmedu ugla !J.(jJ, kojeg nazivamo uglom kontingencije i elementa
luka h.s naziva se prvom krivinom iIi jleksijom krive u doticnoj tacki i obicno se
oznacava sa K, pa je:
!J.tp dtp
K= lim-=-.
Iil' ___ O I:ls ds
Potraiimo krivinu kru:!nice radijusaR (vidi sliku ll.7). Element luka je
(43)
ds=Rdtp,
gdje je centralni ugao drp jednak uglu kontingencije izrnedu tacaka M i hij U ovorn
slucaju krivina je:
dtp dtp I
K=-=-=-. (44)
ds Rdtp R
i
i
R 0
1
. _.-._._._._._. ._._._._._._._-
S1. I1.7
Prema tome krivina kruznice je
vrijednost jednaka reciprocnoj
dnosti poluprecnika krufuice, odakle
slijedi da je krumiea kriva sa
konstantnom krivinom .
Krivina proizvoljne krive U opcem
slucaju nije konstantna i mijenja se ad
tacke do tacke:
Reciprocna vrijednost krivine je radius
kriville u posmatranoj tacki krive.
. . di' 0
Sada VldllTIO da vektor -- nije jedinicni vektor. Potrazimo pravce i orijentaciju toga
ds
vektora. Aka se kroz posmatranu tacku M osim tangenle u toj tacki povuce i prava
paralclna tangenti u taeki Mi , kojaje susjedna tacki M, dobije se ravan Ciji se granicni
po\ozaj, kadaMJ -7 M, naziva oskulatorna rarcl1l. Kako se vcktor .3.f
o
, razlika
vektora f 0 + D. f 0 i f 0 nalazi u toj ravni, onda ce se i
dio
vektor -- nalazi u
ds
oskulatomoj ravni. S druge strane 00 je nonnalan nn tangentu u tacki M, a prava koja
prolazi kroz tacku M i nonnalnaje na tangentu naziva se normala. To znaci daje vektor
di' 0
orijentisan duz neke normaie u tacki M.
ds
Oskulatorna
ravan
Rektifikaciona
, ,,/uvan
SI. 11.8
418
Braj nomlala u tacki M maze biti
beskonacan, a ana nomlala koja
leZi U osJulatornoj ravni naziva se
glenna normala. Ravan upravna oa
oskulatomu ravao, a u kojoj lez!
glavna nonnala naziva se norma/na
ravan krive u tacki M. Prema
dTo
svemu ovome vektor --
ds
ntisan je bas clui glavne normale i
ima smjer prerna konkavnoj strani
krive.
Onaj krug koji sa krivom u taNci M ima
zajednicku tangentu, ciji se centar nalazi
na glavnoj nonnali i ciji je poluprccnik
jednak reciprocnoj vrijednosti krivioe u
tacki M naziva se oskulatorni krug.
Centar ovog kruga predstavlja i centar krivine krive u tacki M.
Aka sa no oznacimo jedinicni vektor glavne nonnale ('lidi s1. II.8) anda je
Odavdeje
2-
zR
K 2'
ds
a ojegove projekcije na ose Dekartovog sistema O;\,yz su:
nox
pa vazi relacija:
d
2
y
=R
K
--, /lOr
ds 2
l(d
2
Xi2 +(d
2
;1'
Vds
2
) dV-) ds
2
(45)
(46)
(47)
(48)
Od nonnale u ta6ki M proucicemo jos jednu, koja je karakteristicna pri proui::avanju
prostomih krivih. 1'a norrnala je nonnala na oskulatornu ravan i nju nazivamo
binormalom. Jedinicni vektor duz. binormale oznacimo sa b
o
. Ovaj vektor definisanje
izrazom:
(49)
Projekcije vek1:ora b
o
na ose Dekrutovog sistema su:
boy ='[02 nox -T
ox
no:
(50)
419
Ovako definisani jedinicni vektori 'i 0 ' Ii 0 i ho definisu ortogonalni sistem referencije
kojeg nazivamo prirodnim sistemom, Ravni ovog sistema su oskulatoma, norma/na i
yeklfftkaciona ravan. Rekfikaciona ravan sadrZi tangentu i binarrnalu.
Kad izracunavanja promjene pravca jedinicnog vektora tangente f 0 dosli sma do
definicije krivine. Posmatrajmo sada promjenu pravca binonnale, odnosno oskulatome
ravni na kqju je upravna binmmaJa.
Prema (49) imamo:
db
o
d (_ _) dio _ _ dno
--::;:;- To X110 ::;:;--xno +To X--.
ds ds ds ds
(51 )
Prvi clan na desnoj strani je jednak nuli jer se radi 0 kolineamim vektorima pa je
db
o
_ dno
--::;:;:T
O
x--
ds ds
(52)
db _ db
Odavde se vidi daje vektor _0_ normalan na vektor TO' To znaci da je vektor _0_ ,
~ ~
buduci da je nanualan na To i b
o
, llsmjeren duz vektora 11 a .
Analogna definiciji krivine sada se moze napisati:
db
o
no _
--=-=Tn
o
, (53)
ds p
d
' I .. L
g ~ Je T ::;:;: - naziva torzija IiI druga l\..I"ivina, a p je "radius torzije". Aka sa Alf/ ,
P
aznacimo ugaa izmedu dvije oblimje binormale, bite:
db
o
ds
. I!.vr I
:::: hm--::;:;-=T,
l\.HO As P
(54)
sto maci da je torzija mjera za odstupanje krive od prave. U izrazu (53) konvencionalno
je usvojen znak minus. Kod tako usvojenog znaka torzija desne zavojnice u desnom
sistemu bice pozitivna, a Jijeva zavojnica u desnom sistemu ima6e negativnu torziju.
Oudaje
db
o
no _
--:--::;:;-T no'
dl p
PotraZimo i promjenu vektora no' Prema definiciji je:
paje
Analogno defmiciji kriv1ne i torzije, odnosno prvc i druge krivine, moZe se definisati i
tz. tolaina krivina ili trc6a krivina. Definise se pomo6u ugla 6.8 medu obli7J1jim
nonnalama, odnosno
I
dna I . I!.B
-- : Illll-=A.
ds A-HO As
(57)
Prema (45)+(57) dobija se relacija
(58)
sto opravdava naziv totalna krivina. Relacija (58) naziva se Lancret-ova relacija.
Fonnule (45), (55) i (56) napisacemo U obliku sistema, Ij. u obliku:
dio no
--:-
ds Rk
dno 'io b
o
--=--+-, (59)
ds Rk P
db o :_ no
cis P
odnosno, u obliku:
(60)
Ove fonnule izveli su, neovisno jedan ad drugog, Frenet (1847. god.) i Sarret (1851.
god.) pa se i nazivaju Frenet-Serret-ove formule. Ove fonnule imaju veliki znacaj kad
proucavanja prostomih krivih.
n.7 Integriranje vektor-funkcije skalarnog argumenta
Neodredeni integral iii primitivna funkcija vektora b naziva se funkcija a, koja
ispunjava uslov:
da -
-=b, (61)
dl
odnosno funkcija ciji je izvod po skalamom argumentu t jednak zadawm vcktol"u.
Prema tome je
a= Jbdt+c, (62)
gdje je konstal1tni vcktor c uzet zato stD se diferellciranjem (61) dobija (62) bez obzira
oa vrijednost vektorske konstante c.
Pokazimo neke osnovne teoreme za neodredeni integral.
a) Integral zbira (razlike) jednak je zbiru (razlici) integrala
b) Konstantni vektorski faktor se takode maze izluciti pred integral
Jmadt=m Jadt,
gdje je m skalama konstanta.
c) Konstantni vektorski faktor se takode maze izluciti pred integral
422
fcxadt=cx fadt,
gdjeje c konstantan vektor.
Odredeni integral funkcije a{t) uzet u granicarna od ncke vrijednosti to do tj odreden jc
izrazorn:
"
Jb dl = a(I, )-0(10) (63)
Odreaeni integral vektora takoae se moze smatrati koo granicna
vrzjednost sume vektora:
(64)
gdje II predstavlja niz vrzjednosfi argulIlet/La { izmcc1u to i 'i =tk,l'
Kada k-)oo onda (t
hl
~ t i ~ O .
423
DODATAK HI
KINEMATIKA ZUPCASTffi PRENOSNIKA
U tehnickoj pmksi veoma cesto se koriste zupcasti prenosniei za prcnos obrtnog kretanja
sa jednog vratila na drugo. Oni su narocito zastupljeni u automobilima, robotima,
brodovima, ,wionima, alatnim masinama, f:,'Tu(levinskim i rudarskim masinama i de
Primjenom principa rotaeionog, ravnog i sfernog kretanja tijela, na relativno
jednostavan nacin, !1logu se prouCiti osnavi kinematike ovih prenosnika.
HI.1 Cilindricni zl!pcasti prenosnici
m.l.1 Primjeri iz ldnematikc cilindricnih zupcastih prenoslIilm
1
Za difercncija!ni prenosnik prikazan na slid Ill.I odrediti broj obrtaja izlaznog vratila
IV, ako u!azna vratilaJ, n, rn imaju brojeve
vratiJo I, na kame je naglavljen zupcanik I, 11) :::: 60 a/min,
koljenasta vratila II, n 11 ::;;; 60 o/min,
suplje vratilo Ill, sa unutrasnje nazubljenim zupc,anikom 9, n III :::: 60 a/min.
Poluprecniei odgovarajucih ztlpcanika su:
Y1 = 8 em, Y2 = 2 em, Y3 = 6 em, r4 = 4 em, r5 = 5 em, r6 = 5 em, 1'7 :::: 2 em, r8 = 8 em.
n,
SI. Ill-I
424
Smjerovi obrtanja dati su na slici.
Rjdenje:
Reduktorski prenosnici ugraduju se u razne masine i postrojenja sa ciljem prenasa snage
pri razliCitil1l brojevima obrtaja. 8roj obrtaja ulaznog (vodeceg) vratila se obicna
redukuje na niti, ali postoje 7_ahtjevi i za povecanje broja obrtaja u odnosu na koji
daje pogonski motor (mu!tip!ikacija broja obrtaja).
Kod zahtjeva velikog povecanja iii smanjenja broja obrtaja pri prenosenju veIikih snaga
najcesce se primjenjuju pimlctarni prenosnici.
2a izracunavanje brojcva obrtaja kod ovih prenosnika, ako bar jedno vratilo dvaju
spregnutih zupcanika ne miruje u odnosu na kuciste, ne vaii relacija
gdje Sll 1'1 i '2 - poluprecnici spregnutih zupcanika, ZI i Z2 - brojevi zuba spregnutih
zupcanika,111 i n2 - brojevi obrtaja u jedinici vremcna spregnlltih zlIpcanika.
Gornja reJaeija vaii sarno u slucaju ako oba vratila rnirujll II odnosu na kuciStc. Kad
planetamih prenosnika, kao sto je u ovom zadatku, iznaJazenje brojeva obltaja i ugaonih
brzina svakog elementa je naijednostavnije ako se primjenjuju zakonitosti ravnog
kretanja krutog tijela. Naime, svaki zupcasti par se u toku svog kretanja uvijek nalazi u
istoj ravni. U ovom prenosniku tri ulazna broja obrtqja vratHa I, II i Ill, a tfaZi se
izlazni broj obl1aja vratila N. Zadatak cemo paceti rjesavati sa desne strane,jer namje
poznata i I'll i "n. 2a zupcasti par 1,2 vaii ralaeija (1), posto se ovi zupcanici obrcu aka
osa koje mirujll:
"2
1', 1',
odnosno
"2
=-n
1
,
11, 1', 1',
r, lln
J
601l" -1
:::: 81l"S-I.
W
2
::::-W
j
w, =--=--=2"s W
2
1'2
30 30
211pcanik 2 i zupcanik 3 cinejedno tijelo koje vrsi ravno kretanje, paje
Smjer obrtaja zUflcanika 2, 3 suprotan je od smjera WI .
Si. IIl-2
Zupcanici 4, 5 i vratilo DC cine jedno kruto
tijelo i vrse ravno kretanje. Pomocu poznate
ugaone brzine Oj3 pronaci cemo brzinu tacke
B, a pomocll w
1l
brzinu tacke E Brzine tacaka
B,C,EiDsu:
VB :::: 1'3 (03 :::: 48;rcm/s, (2)
7ln
ll
!
(OIl =--=2.1Z's-,
30
Vc =VE =Vn = Wn (1'3 +1'4 ) = 20lZ"cmh. (3)
Da bismo odredili brzinu tacke F i nastavili rjesavanje kinematickih karakteristika
ostalih elemenata, utvrdimo tacan poloZaj trenutnog pala obrtrulja zupcanika 5 (P V5 ).
Polovi P\'4 i Pv5 Ide najednoj osi obrtanja ave rayne figure, te sujednako udaljeni od
osc DC (jer su zupcanici 4 i 5 i osovina CD jedno tijelo):
VC=W45PV.IC,
VB :::: W 45 (P"4 C + r
4
).
Izjednacina (4a) i (4b), a s obzirom na (2) i (3) dobije se
-- 20
P
v
C=-cm.
, 7
Prema(4a) i (5),je
7
v
c .1
W
45
=--=771s
20
Brzrna tacke F je
v
F
:::: (045 (p Vs D + r5 )= 551l'cm/s,
Zupcal1ik 6 se obrce aka stalne ose, te je
VF I
W6 =-=llns.
r6
426
(4a)
(4b)
(5)
Krivaja KJ i zupcanik 6 sujedna kruta figura, teje W
kl
';;;. 0)6 := llns
1

Brzina tacke G, sredista zupcanika 7 je
(6)
Tacka H pripada zupcauiku 9 koji se skupa sa vratilom III obree ugaonom brzinom
1ln
W
-J
~ = 2 n s v
H
(7)
30
Ugaonu brzinu vratila IV, a time i njegov broj obrtaja, naei cerno preko brzine tacke J,
koja je zajednicka za zupcanike 7 i 8:
(8)
PoloZaj pola obrtanja zupl:anika 7 i njegova ugaona
brzina se dobUe preko pazllatih brzina tacaka G i H:
SI. 1II-3
Iz ave dvije jednacine i iz(6) i (7) dobija se
Brzina tacke J kao tacke zupcanika 7 je:
Uporedenjem relacija (8) i (9) dobije se
V J I
ill
lV
=-=30,5ns ,odnosno II IV
r,
Primjer 2
30w
IV
~ --- ~ 9150/min.
1l
(9)
Diferencijalni prenosnik sa mogucnoscu kontrole ravnomjcrnosti obrtanja sastoji se ad:
427
ulaznog vratila I na kome su cvrsto nagiavijeni zupcanici 1 iII,
uJaznog vratila II i izlaznog Ill,
kruto spojenih zllpcanika 2 i 3 (zupcanik 2 prima kretanje ad zupcanika 1, a
zupcanik 3 ga predaje planetarnom zupcaniku 4),
planetamog zupcanika 4 kqji je slobodno nagiavijen na koljenasto vratilo II,
medllsobno kruto spojenih unutrasI1je ozubljenih zllpcanika 5 j 6 ( preko njih se
prcnosi kretanje n3 pJanetami sklop 7,8),
sklopa zupcanika 9 i 10 preko kojeg 5e preuosi kretanje na planetame zupcanike 7 i
8.
Brojevi obrtanja vratila I i II su: nj Z 60olmin, nil Z 900/min, Smjerovi obrtanja
su suprotni i dati su na sUei IIJ- 4, Poluprecniei zupcanika su;
r, = 50 mm, 1'1 =r7 = 10 mm, r3 = 30 mm, r4 = r8 =}'9 = rIO =20 mm, rl1 =40 mm.
Odrediti brojeve obrtaja i smjerove obrtanja zupcanika 5, 6 j vratila Ill.
Rie.fcnje:
lzracunavanjem brzina pojedinih tacaka zupcanika, pocev sa strana vratila II i vratila I,
dohicemo traiene brojeve obrtaja.
Brzina tackc D zupcanika 4 jednaka je brzini tacke C krivajnog vratila II i iZllosi
l'c ;:;;:(1)11 (r3 +1'4 ),odnosnokadaseznadaje
E

=j'"c"''71 "
B
Brzina tacke B je
6

SI.IlJ-4
9 q
llJ

n
0-9,10
lQ
OJ,
-'-"
L

11
428
111111 1190 .1
=--=--=3lZ"s
30 30
Vc ;:;;:15lZ"cm/s.
Da bismo izracunali brzinu tacke-
E (zahvatne tacke zupcanika 4 i
5), a preko qje i broj obrtaja
zupcastog sklopa 5,6, potrebno je
da izracunamo brzinu jos jedne
tacke rayne figure 4. Ugaona
brzina zupcanstog sklopa 2,3
dobije se iz
{/)1,3 /", /",
(f)2,3
==-ill
J
.
(0, /", /",
r, r
3
r
1
11
1
lZ"
VB == 1'3 ill},3 = r3 -W
J
r
1
=----
VB = 30ncm/s.
Na slici ill-5, Sil dati smjerovi brzina vD i VB.
PoSto Stl brzine istog smjera, a brzina 1-'8 == 2 Vo , to je pol brzioa zupcaoika 4 u tacki E.
Brzioa tacke E je jednaka uuli, pa zupcasti sklop 5,6 ostaje nepomican, iako ima
mogucnost obrtanja oko sopstvene ose, Prema tome je nS,6 = O. S druge strane, moZe se
zakljuciti daje lacka F pol obrtanja za zupcasti sklop 7,8. Da bismo pronasli broj obrtaja
izlaznog vratila IIl, treba izracunati najprije brzinu tacke G.
Tacka G pripada ravnoj figuri 7.8 ciji pol obrtanja znamo, te je za iznalaienje ostalih
kinematskih velition treba pozllavati brzinu jedne njene tacke.
Brzina tacke Kje
rJ]
v
K
== r9 IV
9
,10 ::;; 1'9 -OJ,
rIO
I'll lZ" nj
= r9 ---;:;:: Sf[ cm/s.
rlO 30
1z trougla brzina na zuptaniku 8, brzina tacke G se dobije iz
VG VI
-=--- VG
"7 r7 +r8
Ugaona bnina vratila Illje
/"7
=---v,
"7 + r8
VG 2 -1
=---=-:JlS
r8 + r9 3
teje 11m = 20 o/min .
8
=-llcm/s ,
3
m.1.2 Zadaci iz kinematike cilindricnih zupcastih prenosnika
Zadatak 1
Diferencijalni prenosnik prikazan na slici 1II-5 sastoji se od:
429
I
II

mn
E
'----'-p----
4"
D
SI. IlI-5
vratHa I, oa cijem je kraju kruto
vezan zupcanik I,
zupcanika 4, koji je kruta vezan
sa krivajnim vratilom ill, na
cijem lijevom krajuje slobodno
nasaden zupcanik 2,
krutog sklopa zupcanika 5 i 6;
ovaj sklap zupcanika nasi
krivajno vratilo 11 koje prolazi
kroz supIje vratilo zupcanlka 7,
kucista reduktora koje je obrtno i
preka zupcanika sa ul1utraSnjim
ozubljenjem 3 je u sprezi sa
zupcanikom 2.
Aka se kuciSte reduktora obrce ugaonom brzinom
mo = 2. ff i, vrati!o I brzinom
5
w, C::::Jl i i vratilc II brzinom ill!! ::::: 6 J[ i ,odrediti ug,aonu brzillu zupcanika 7.
OVdje je i jedlnicni vektor ase Ox. Pol uprccnici zupeanika su: rr = 60 em, 1'2 :::;0 20
em, 1"5= 30 em, r6= 10 em, r7 = 40 em.
V
F
55 .J
Rezultat: 0)7 = - = - J[ S
r7 6
Zadatak2
SI. UI-6
Rezultat: nm = 60 a/min.
U ditercncijalnom prenosniku, prikazanom na slici
vratilo I, za kaje je kruta spajen zupcanik 1,
obrce 5e sa 40 o/min. Vratilo II, za koji je kruto
vezan zupcanik 2, obrce se sa 305 o/min. Obrtanje
vratila II preno5i so na zupcanike 3 i 4, koji su
meausobno kruto spojeni. Zupcanici 1 i 4 su 11
sprezi sa zupcanikom 5, koji moze slobodno da se
obrce oko koljenastog vratila AB, za kojijo u tacki
B kruto spojen zupcanik 6. Zupcanik 6 je u sprezi
sa zupcanikom 7, koji je slobodno nasaden na
vratilo Ill. Dato je: f! :;::;; 16 em, '2 = 20 em, r3 =
10 em, f5 = 8 ern, f6 = 8 ern, '7 = 20 em. Odrediti
broj obrtaja vmtila Ill.
430
Zadatak::-:c3 -------
SL III-7
SL III-8
Zadatak 5
Kod reduk'1ora prikazanog na slici 7 izlazno vratilo
II cini 1800 o/min. UnutraSnje ozubljeni zupcanik I je
nepokretan. Poluprecnici zupcanika 5U:
'2 ='3 = 30 mm,"4 = 50 mm.
Koliki je ulazni broj obrtaja vratila J?
II
Rezultat: n! = 562,5 o/min.
Vratilo I posredstvom zllpcanika 1, 2, 3 4
predaje obrlanje vratilu II (slika IIl-8}
a) Pri ukijucenoj spojnici odrcditi O(lnos
ugaonih brzina vratila I i U.
b) Pri iskljucenoj spojnici odrediti odnos
ugaonih brzina vratila I i II.
Poznati su poluprecnici ,! i 1'4.
Rezultat: a) 1,
(Vu
b)
w"

r,
SL 1lI-9
431
Okrugli ekscentar 5 obrce se oko nepokretne ose A. Dva druga okrugJa ekscentra kruto
su vezana za sateJitne zupcanike 2, koji su u sprczi sa zupcanikam 3. Ekscentri i rebro
obrazuju dva meausobno paralelna paraleloblTama CDKB i BKFE, Satelitni zupCallik 2
moze da sc obrce oko osovine kojn je kruto vezana za ku6iste a koje se moZe obrtati oko
nepomicne ose Poluprecnici zup6anika 2 i 3 su meausobno jednaki.
Ako je broj obli<\ja zupcanika 3, 113, a ekscentra 5, f1s, odrediti broj ohltaja kucista 11k.
Rezultat:
m.2 Konicni zlipcasti prenosnici
111.2.1 Primjeri iz kinematike kOllicnih zupi'astih prcllosnika
Prin1jer I
KutUH A-A obrc.e se oko nepomicne osovinc B-B, i pri tome nosi osovinu C-C na
su nasadena dva, ll1causobno kruto spojena, konicna zl1pcanika 1 i 2, poJuprccnika 1'1 i
1'2. Zupcanik 1 je u sprczi za zupcanikom I, poJllprecnika RJ, koji se slobodno moze
obltati oko osc B-B, a zupcanik 2 je u sprezi sa zupcanikom II, poluprC'cnika R
2

Zupcanik n, nez<1visno od zupcanika I, obrce se oko osc B-B. Znajuci adnos ugaonih
brzjna zupeanika I i II:
odrediti ugaonu brzinu kutije aka ose B-B i satelitnih zupcanika 1 i 2 ako ose C-C,
Rjccnje:
ZUpCanici 1 i 2 su kruto spojeni i oni prcdstavJjaju dvojni zupeanik, Taj dvojni zupcanik
ne samo da se obrce aka vlastite ose C-C vee j oko ese BNB i pri tom nosi kutiju AA.
Ako bismo ga u mislima produzili do iza tacke 0, zakljucili bismo da tacka 0 tog
dvojnog zupcanika miruje z.a cijcJo vrijcme njegovog slozenog kretanja. To znaci da se
dvojni zupcanik 1,2 obrce oko tacke O. Jasno je da se kutija obrce oko osc B-B istom
ugaonom brzinom kojom se oko te ose obrce dvojni zupcanik 1, 2.
Posto tacka 0 dvojnog zupcanika za cijeJo vrijeme miruje, trenutna obrtna osa ovog
zupcanika sigumo prolazi kroz ovu ta6ku. DUl; nje lezi vektor ugaone brzine Wi kojom
se dvojni zupcanik 1, 2 ebrce oko te osc Q. Ako uspijemo da nademo projek-
y cije vektora (7; na izabrane ose Ox, Oy, tj.
B ,; : r;-: m x i illy, to ce ill x biti ugaona brzina
A,_-,,-+lI:' k wI .Q kojom se zupcanik 1, 2 obrce oko osc C-C,
R,
M ednosno brzina illy kojom se zupcanik 1, 2
pa i kutija, obrce ako ose BMB.
c
c
x
Wx
r
Pomate su apsolutne brzine tacaka MiN:
R,
v
M
= Rl {V! k, v
N
=R
2
{Vn k . (I)
mn
: I
f!
1'1
B
S obzirom da je:
':. ' >:
S1. IIl-IO
k j
V
M
=[m,FMJ= (0, Ul
y
0 = ("1 OJ
x
+R, my)f,
(2)
-R, r, 0
j k
v
N
= [m,r
N
J= (0, (OJ' 0 :::::: (R2 illy -1'2 wI)k,
(3)
- R2 - r
2
0
(i,], k su jedinicni vektori osa O'J'z koordinatnog sistema), mati daje:
1'1 OJ:; + Rl my :::::: R1 illI ,
- r
2
ill:; + R2 illy :::::: R2 illu'
(4)
Odavde nalazimo ugaonu brzinu kutije oke ose B-B:
(5)
i relativnu brzinu zupcanika 1, 2 ( oko ese
(6)
Primjer2
Diferencijalni prenosnik na vozilu konstruisanje taka cia se tockovi vozila mogu
obrtati razlicitim ugaonim brzinama fiJI i W2 aka svojih osa B-B i C-c. Konicni
zupcanici koji su kruto spojeni s poluosovinom tockova imaju poluprecnike R, dok so
poluprecnici zupcanika koji Sll U sprezi s njima jednaki r. Ovi zupcanici obrcu se aka
svojih osa ugaonim brl.inama w
A
i -iiJ
A
. Aka pogonska osovina P rotira aka ose
tocka ugaonom brzinom Q, odrediti brojne vrijednosti,Q i OJA' aka je R = 3r,
WI =85-
1
, w
2
=4s-
1
,
WA PH
(\ iii, Q
i::'
x
U
0
L
UiiJ,
SI. III 12
Rjesenje:
Zupcallici 1 i 2 obrcu se aka stalnih osa C-C i B-B ugaonim brzinarna CUI' odnosno
iiJ
2
. Aka u nepokretnoj tacki 0 odaberemo poc'etak pravougaonog koordinatnog
sistema Oxyz sa jedinicnim vektorima i,1,k, brzine tacaka G i H pomenutih
zupcanika su:
j k
= [ai 2 ,00J =
- -
Vo
"'2
0 0 =aJ
2
Rk =12rk, (I)
. r R 0
i j k
V
H = [ai, ,OH J =
""
0 0= "" Rk =24rk. (2)
r R 0
434
Zupcal1ici 3 i 4 abrcu se ako tacke O. Zupcanik 3 ne sarno da se abrce ako vlastitc ose
ugaanam brzinom ifj A vee se obree i aka ase C-8 ugaonom brzinom Q Bosen
pogonskom asovinam P. Dakle, 3 se obrcc ugaonom brzinom iiJ A + Q .
Brzine tacaka G i H zupcanika 3 su:
k j
vG = [(aiA +0), ooJ=
Q
OJ
A
o =(QR+"', r)k, (3)
r R 0
k j
VB = [(aiA +O),OOJ=
Q
OJ, o =(QR-(V
A
r)k. (4)
r R 0
Uporedivanjern adgovarajucih izraza dobijemo
(5)
Odavdeje Q=- 65.
1
, aJ
A
=- -65.
1
-
III.2.2 Zadaci iz kinematike konicnih zupcastih prenosnika
Zadatak 1
Sl.II! 13
Rezultat:
Kanicni zupcanik 1, kruta spajen sa vralilom I,
obrce se aka nepokretne ose A-A. Zupeanik 1
dovodi u abrtanje zupcanik 2. Na yodice
zupcanika 2 (vidi sliku Illl3) postavljcn je par
satelitnih zupcanika 3, koji se obrcu aka ase B-
B.SateHtni zupcanici 3-3 krecu 5e po konicnim
zupcanicirna 4 i 5 kaji su kruto vezani za vratilo
II i ill i obrcu se aka nepakretne ose C-c. Aka
je dat broj obrtaja vratila ill- 11m, odrediti broj
obrtaja vratila II. Dati su poluprecnici rJ i r2_
435
Zadatak 2
S1.1ll-15
Tanjirasta vodica 3 i zupcanik 4
slobodno su nasadeni na vratilu A. Za
vratilo A krutoje spojen zupcanik 1, koji
je u sprezi sa zupcanikom 2. Satelitni
zupcanik 2 ima dva vijenca bid (slika
JII-15). Vijenac d je u sprezi sa
zupcanikom 4.
Satelitui zupcanik 2, koji je kruto vezan sa prstenastirn vijencom a, koji se oslanja na
tanjirastu vodicu 3 i po njoj se maze klizati, fiksiran je nepokretnim sfericnim zglobom
prcma slici 111-15.
Aka su po!uprecnici zupcanika respektivno 1 j 4, rj i a ugaona brzina vratila A, (ul i
ugaona brzina, zupcanika 4, 014, odrediti ugaonu brzinu tanjiraste yodice 3.
Rezullat:
Zadatak 3
S1.1II-16
rj (VI - 1"1 OJ
4
1'1 - r
4
2a vratilo 1, koje se obrce aka nepokretne
ase A-A, kruto je vezan konicni zupcanik 3,
koji je u sprczi sa konicnim satelitom-
zupcanikom 4, kruto spojenim sa vratiJom 9
(slika 1II-16). Vratila 9 abrce se u lezistima
yodice 8, koja se obrcu oko ose A-A. Za
vratilo 9 kruto Sll spqjeni satelitni zupcanici
5 i 6 kaji su u sprezi sa zupcanicima 7 i 2, a
koji se obrcu oka stalne ose A-A.
Aka je dat broj abrtaja vratila 1, odrediti brQj obrtaja vratila 10.
Data je:
411i

Rezultat:
Zadatak 4
S1. m-l7
Zadatak 5
S1. Ill-I 8
Konicni zupcanik 1, kruta spajen sa vratilom
I, ohrce se aka ose A-A i pri tome dovodi u
obrtanje konicne satelitne zupcanike 2 i 4
(slika Sateiitni zupcanici 2 i 4
kotrljaju se po nepomicnom zupcaniku 3.
Odrediti broj obrtaja vratila fl, aka je dat broj
obrtaja vratila L Dati su poluprecl1ici rl i 1'3.
Rezullat:
r
nil =11]--'-
r] + 1'3
Konicni zupcanik 1, postavljen l1a vratilu I,
abrcuci se oko stalne ase A-A davodi u
obrtanje satelitni zupcanik 4, koj i je sa
vodicom vezan za kllciste 5, kqje se obrce oko
ase A-A. Na vratilu If postavljen je zupcanik
3, koji obrcuci se aka stalne ase A-A, dovadi
U obrtanje satelitni zupcanik 2, sa vodicom
kruto vez.anom za kuciste, i zupcanik 4.
Poznati su pouprecnici r1, r2, r3 i 1'4' Ako se vratila I i II obrcu sa ugaonim brzinama OJ,
i mil, odrediti ugaonu brzinu ku6ista 5 (slika ill-I 8).
Rezulrat: OJ
5
Zadatak6
Sl.1II-19
Za poluosovine A i B kruto su
vezani konicni zupcanici 5 i 3 koji
su u sprezi sa satelitnim
zlipCanikom 4. Osovinica
zupcanika 4 kruto je vezana za
kuciste 1 koje nosi zupcanik 6
abreuci se aka ose A-B.
Za poloZaj mehanizma prikaz.anog na slid i11-19, odrediti:
a) ugaDllu brzinu kuCista aka Sil date ugaone brzine vratila B i A rcspektivno (j)3 i
OJ
s
,
b) ugaanu brzinu zupcanika 4, te ugaol1u brzinu vratila B aka su zupcanici 2 i 6 u
sprezi.
Rezultat: a) WI
438
I
I
.)
I
!
,
J
Literatura
1. Andeli6 T,
2, Andjeli6 T.
3, AndrejevV,
4, Artabolevski L
5, Assmann B.
6, Bat M, i dr.
7. Bazjanac D.
8. Bilimovi6 A.
9, BogeA
10, Brat V, i dr.
11. Braznicenko M. i dr.
12. Brommund E.
13. Brommund E.
14, BudoA
15, Dolecek V,
16, Dolecek V, i dr.
17, Duschek A,
18, Dianelidze GJ, i dr.
19, F ederhofer K.
20, Goldstein H.
21. GrashofF,
22, Gross D, i dr.
23. Halimanivic M.
24, Hauger, Lippman
25, Jablonski AA
Mehanika, pojmovi, pravila, obrazci, Naucna Beograd
1964,
Racionalna mehanika, Zavod za izdavanje udzbenika,
Beograd, 1965,
Mchanika ( Kinematika ), Tehnicka knjiga Zagreb, 1972.
Mehanizmi v savrcmenoj tchnike, tom III, Moskva., 1973.
Tecbnische Mechanik, R. Oldanbourg Verlag, MOnchen,
1992,
Teoreticeskaja mehanika v primmerah i zadacah, Mosk--va,
1975,
Tchnicka mehanika (Kinematika), Tehnicka knjiga Zagn;:b,
1970,
Racionalna mehanika, Naucna knjiga, Beograd, 1950.
Aufgabcn - sammlung zur Mechanik und Festigkcitslehre,
Vieweg, Braunsc!nveig, 1992.
Kinematika, Prag, 1987.
Zbirka zadataka iz teorijskc mchanike, Gradevinska knjiga
Beograd, 1966
Technische Mechanik. Berlin, 1988.
Technischc Mecbanil{, Springer-Verlag, Berlin, 1988.
Theoretischc Mechanik. Deutsche Verlag Dcr
Wissenschoften, Berlin, 1969
Kinematika, Masinski fakultet Sarajevo, iii izdanje, 1984.
Zbirka zadataka iz Kinematil{c sa izvodima iz teorije, iii
izdanje, Svjctlost, Sarajevo, 1989.
Hohere "Mathematik, Band I unci Band n, 3pringer Ferlag,
Wien, 1963,
Reseni zadad iz teorijskc mehanike sa izvodima iz teorije
(Kincmatika), Gradevillska knjiga, 1970,
Prufungs und Ubengsaufgaben aus der Mechanik des
Punktes ond des starren Korpers, \\rien, 1953.
Klassische Mcchanik, Aula-Verlag, Wresbaden, 1991.
Theoretischc l\IIaschinenlehre, vo1.2. Voss, Hamburg, 1983.
Technische Mechanik, Killcmatik uud Kinctik, Berlin,
1983,
Sbornik zadac po teoriticcskoj mchanik. Moskva, 1972
Aufgaben zur Technische Mechanik, Springer, Berlin,
1991.
Kurs teoreticeskoj mehaniki, Visa skola, Moskva, 1977,
439
26 . .lecic S.
27. Karabegovic I.
28. Kasanin R
Mehanika II, Kinematika i dinamika, Tchnicka knjiga ,
Zagreb, 1989
Kinematika, Masinski fakultet Biha6, 1996.
Visa matematika I, Zavod za izdavanje udzbenika ,
Sarajevo, 1969.
29. Kojic M. Kinematika, Naucna knjiga Beograd, 1979.
30. Kosmodemjanski A. Kurs teoreticeskoj mehaniki, Prosvjescenje, Moskva, 1965.
31. Leitman G. Problems in mechanics, Mc Graw - Hill, 1968.
32. Loicjanski L. i dT. Kurs teoreticeskij mehaniki, Moskva, 1954.
33. Lozina Z. Kinematika, Sveuciliste u Splitu, 2003.
34. Meyer, Schwarz Formel ond TabcUcnsammlllng, Handwerk nnd Technik,
35. Molian S.
36. Moretti G.
37. Muftic O.
38. Nara R. H. i dr.
39. Osgood W. F.
40. Pareus I-I.
41. Pestel E.
42. Popovic Dj dr.
43. Radosavljcvic Ij.
44. Raskovic D.
45-. Reuleaux F.
46. Rusov L.
47. Saharni N.F.
48. SetoW:W.
49. Steger H.
50. TargC. M.
51. Timoshenko S. P.
52. VeUkovic N,
53. Voronkov I.M.
54. Zigler H.
Hamburg, 1990.
Mechanics Design, Cambridge, University Press, 1982.
MeCC}lllica razionale, vol. secondo, Ulrico Hoepli, Milano
1960.
Mchanika II, Tchnicka knjiga, Zagreb 1989.
Vector iVlechanics for Engineers, John Wiley & Sons, New
York-London, 1963.
l\lechanics, Mac. j\-1illan Company, New York, 1949.
Mechanik der fes1cn Ki:kpcr, Springer Verlag, Wien -New
York, 1949. .
Dynamics, Me, Graw - Hill, 1968.
Mchanika, (reseni zadaci), Naucna knjiga, Beograd, 1988.
Mchanika II ( Kinematilm ), Ma.sinski faknltet Beograd
1982.
Mehanika II ( Kincmatika), Nancna knjiga, Beo!,'fad, 1968.
The Kinematics ifMat'hincry, Dover Publications, New
York, 1963.
Kinematika, Gradeviska knjiga, Beograd, 1975
Kurs teoreticeskoj mchaniJd, Visa skola , Moskva, 1964.
Mechanics, Me Graw-Hill Company, New York, 1962
Technische Mechanik-Kincmatik, B. G, Teubner Stuttgart,
1993
Kratki Imrs teorijske mehanike, Naucna knjiga, Beograd,
1978.
Engeeniring Mechanics, Von Nostrand Company, Toronto-
New York - London, 1955.
MchaniIilln, Naucna knjiga, Beograd, 1986.
Kurs tcorijske mebanil{c, Naucna knjiga, Beo!:,'fad, 1979.
Mecanikll, Verlag Birk1wuser, Baseluud Stuttgart, 1956.
440
il
Knjige koje se mogu naci na s i t e ~ u wW\\'.amazon.com
55. Charles E. Wilson
56. Daniel M. Chen
57. David H. Myszka
58. George H. Martin
59. Homer D. Eckbardt
60. Waldron K. J.
Kinematics and Dynamics of Machinery, Dec. 24, 2002
Applied Kinematics Worktext, May 17, 2001
Machines and Mechanisms:Applied Kinematic Analysis,
July 2, 2004
Kinematics and Dynamics of Machines, May. 2002.
Kinematic Design of Machines and Machanisms, 2003.
Kinematics, Dynamics and Design of Machinery, October
10,2003