Professional Documents
Culture Documents
2
2.1 Ecuacin Diferenciales de segundo orden con coeficientes constantes. 2.1 2.2 Ecuaciones diferenciales de orden superior 2.3 Anlisis Cualitativo
Objetivos.
Se persigue que el estudiante: Encuentre soluciones generales y/o particulares de Ecuaciones Diferenciales de segundo orden Determine Estabilidad dinmica cuantitativa y/o cualitativamente.
y+ p ( x ) y+ q ( x ) y = g ( x )
Si g ( x ) = 0 se llama Ecuacin homognea caso contrario; es decir, si g ( x) 0 se llama Ecuacin no homognea. Una ecuacin diferencial de segundo orden con coeficientes constantes es de la forma:
ay+by+ cy = g ( x )
donde a , b y c IR y a 0
2.1.1 ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN CON COEFICIENTES CONSTANTES HOMOGNEA Una ecuacin diferencial de Segundo Orden con coeficientes constantes homognea es de la forma:
ay+by+ cy = 0
La funcin " y ", solucin general de la ecuacin diferencial anterior, es de la forma y ( x ) = ke de la solucin.
rx
Entonces el objetivo ahora ser hallar el valor de r . Bien, de la solucin general tenemos:
y = kre rx y = kr 2 e rx
Ahora bien, k 0 porque si no tuviramos las solucin trivial y como tambin e rx 0 , entonces ar 2 + br + c = 0 . A esta expresin se la denomina Ecuacin Auxiliar y es til para hallar r . Observe que la ecuacin auxiliar es una ecuacin cuadrtica cuyas raices se las puede determinar empleando la formula general
r1 , r2 =
b b 2 4ac 2a
Aqu se presentan tres casos. Caso I Discriminante positivo b 2 4ac > 0 . Entonces r1 y r2 son races reales y diferentes. En este caso se dice que existen dos soluciones fundamentales
y1 ( x) = k1e r x
1
y 2 ( x) = k 2 e r x
2
La solucin General estara dada por la combinacin lineal de las soluciones fundamentales
y ( x) = k1e r x + k 2 e r x
1 2
Caso II
Discriminante cero b 2 4ac = 0 . Entonces r1 y r2 son races iguales. En este caso la solucin General sera: y ( x ) = k1e rx + k 2 xe rx Caso III
reales e
Discriminante negativo b 2 4ac < 0 . Entonces r1 = + i y r2 = i son races complejas conjugadas Reemplazando en y ( x ) = C1e r x + C 2 e r x tenemos:
1 2
y ( x) =C 1e ( +i ) x + C 2 e ( i ) x y ( x) =C 1e x e ix + C 2 e x e ix y ( x) = e x C 1e ix + C 2 e ix
(r 6)(r + 2) = 0 r = 6 r = 2
y1 ( x) = k1e 6 x y 2 ( x) = k 2 e 2 x y ( x) = k1e 6 x + k 2 e 2 x
Podemos comprobar que efectivamente esta es la funcin que satisface la ecuacin diferencial dada. Obtengamos la primera y la segunda derivada
y = 6k1e 6 x 2k 2 e 2 x y = 36k1e 6 x + 4k 2 e 2 x
Luego, reemplazando
Ejemplo 2
Encuentre la solucin general para 2 y 3 y + y = 0 , y (0) = 1 y (0) = 1 SOLUCIN:
En este caso la ecuacin auxiliar sera 2r 2 3r + 1 = 0 Hallando las races tenemos
3 9 4(2)(1) 4 3 1 r= 4 1 r1 = 1 r2 = 2 r=
x x Por tanto, la solucin general sera: y ( x) = k1e + k 2 e
1 2
Como las condiciones iniciales estn dadas debemos encontrar las constantes k1 y k 2
y ( x ) = k1 e x + k 2 e x
1 2
Como y (0) = 1
entonces
y (0) = k1e 0 + k 2 e 0 1 = k1 + k 2
1 2
y ( x) = k1e x +
1 k2e x 2
1 2
1 2
x 0
1 2
1 = k1 + k 2 tenemos: 1 1 = k1 + 2 k 2
k 2 = 0 y k1 = 1
Ejemplo 3
Encuentre la solucin general para y + 4 y + 4 y = 0 SOLUCIN:
En este caso la ecuacin auxiliar sera r 2 + 4r + 4 = 0 Hallando las races tenemos
(r + 2)(r + 2) = 0 r1 = 2 r2 = 2
y ( x) = k1e 2 x + k 2 xe 2 x
Ejemplo 4
Encuentre la solucin general para SOLUCIN:
En este caso la ecuacin auxiliar sera
y + 6 y + 13 y = 0 ; y (0) = 1;
y (0) = 1
r1 , r2 =
6 36 4(1)(13)
Como y (0) = 1 entonces y(0) = e 3(0) [2k1 cos(0) 2k2 sen(0)] 3e 3(0) [k1 sen(0) + k2 cos(0)]
1 = 2k1 3k 2
8.
2.1.1.1 ANLISIS DE ESTABILIDAD DINMICA En el captulo anterior se mencion que la estabilidad dinmica de una trayectoria y (t ) se la determina con lm y (t ) .
t
Podemos ir analizando por casos. Caso I, y (t ) = k1 e 1 + k 2 e 2 Si las races son reales y diferentes, estas tienen que ser negativas para que la trayectoria sea dinmicamente estable.
r t r t
Caso II, y (t ) = k1 e + k 2 te . Si las races son reales e iguales entonces r tiene que ser negativa ( r < 0 ) para que la trayectoria sea dinmicamente estable
rt rt
Caso III y (t ) = e [k 1 cos ut + k 2 sen ut ] Si las races son complejas conjugadas entonces la parte real tiene que ser negativa ( < 0 ) para que la trayectoria sea dinmicamente estable.
t
La Solucin General es una combinacin lineal de dos tipos de soluciones, una solucin complementaria y C y una solucin particular y P .
y ( x) = y c ( x) + y p ( x) 1 2 3 1 2 3
SOL COMPL SOL PART
Note que la solucin particular aparece multiplicada por x , esto es para el caso de que existan soluciones particulares que no sean linealmente independientes de las soluciones complementarias. Es decir, a necesidad se puede utilizar s = 0, 1, 2
Ejemplo 1
Sea y"+4 y '+9 y = x 2 + 3x Hallar la solucin General
SOLUCIN: La solucin general es de la forma y (t ) = y c + y P Primero hallemos
yc .
La solucin complementaria satisface la ecuacin homognea y" c +4 y ' c +9 y c = 0 . La ecuacin auxiliar es r 2 + 4 r + 9 = 0 . Hallando las races tenemos
r1, r2 = 4 16 4(9)
2
(5).4
2
4 2 5i r1, r2 = 2 r1 = r2 = 4 + 2 5i r1 = 2 + 5i 2 4 2 5i r2 = 2 5i 2
y p ( x) = Ax 2 + Bx + C
determinar los coeficientes A , B y C . La solucin particular debe satisfacer la ecuacin no homognea; es decir,
y p "+4 y p '+9 y p = x 2 + 3x
Hallemos la primera y la segunda derivada para y p ( x) = Ax + Bx + C
2
y p ' = 2 Ax + b y p "= 2 A
Reemplazando y agrupando
2 A + 8 Ax + 4b + 9 Ax 2 + bx + c = x 2 + 3x 9 Ax 2 + (8 A + 9b) x + (2 A + 4b + 9c) = x 2 + 3x + 0
Si dos polinomios son iguales, sus coeficientes deben ser iguales
9 A = 1 Entonces 8 A + 9 B = 3 2 A + 4 B + 9C = 0
Resolviendo el sistema simultneo tenemos:
A=
Por, tanto y p ( x) =
19 94 1 , B= y c= 729 81 9
1 2 19 94 x + x 9 81 729
y ( x) = e 2 x k1 sen( 5 x) + k 2 cos( 5 x) +
1 2 19 94 x + x 9 81 729
Ejemplo 2
Sea y"+4 y = 6 sen 3x Hallar la solucin General
SOLUCIN: Primero hallemos
yc .
La solucin complementaria satisface la ecuacin homognea y" c +4 y c = 0 . La ecuacin auxiliar es r 2 + 4 = 0 . Hallando las races tenemos:
r2 = 4 r = 4 r = 4 1 r1 = 0 + 2i r2 = 0 2i
Por tanto
g ( x) = 6 sen 3x
entonces
la
solucin
particular
es
de
la
forma
y" P +4 y P = 6 sen 3 x
Hallemos la primera y la segunda derivada
5 A = 6 5 B = 0
Resolviendo el sistema simultneo tenemos:
A=
Por, tanto y p ( x) =
6 y B=0 5
6 sen 3x + 0 cos 3x 5
6 sen 3 x 5
y ( x ) = k 1 sen 2 x + k 2 cos 2 x
Ejemplo 3
Hallar la solucin para y"+4 y = x 2 + 3e x ;
SOLUCIN: Primero hallemos
y (0) = 0,
y ' (0) = 2 .
yc .
La solucin complementaria satisface la ecuacin homognea y" c +4 y c = 0 . La ecuacin auxiliar es r 2 + 4 = 0 . Hallando las races tenemos:
r2 = 4 r = 4 r = 4 1 r1 = 0 + 2i r2 = 0 2i
Por tanto
determinar los coeficientes A , B , C y D . La solucin particular debe satisfacer la ecuacin no homognea; es decir
y p "+4 y p = x 2 + 3e x
10
y p ' = 2 Ax + B + De x y p " = 2 A + De x
Reemplazando y agrupando
2 A + De x + 4 Ax 2 + 4 Bx + 4C + 4 De x = x 2 + 3e x 4 Ax 2 + 4 Bx + ( 2 A + 4C ) + 5 De x = x 2 + 0 x + 0 + 3e x
4 A = 1 4 B = 0 2 A + 4C = 0 5 D = 3
Resolviendo el sistema simultneo tenemos:
1 4 B=0 A= C= D=
Por, tanto y p ( x) =
1 8
3 5
1 2 1 3 x x + e 4 8 5
19 40
7 10
7 19 1 1 3 sen 2 x cos 2 x + x 2 + e x 10 40 4 8 5
11
6. 7. 8. 9.
y + y 12 y = e x + e 2 x 1;
2x
y (0) = 1 y (0 ) = 3
+ 6 y + 14 y"+16 y '+8 y = 24 yc
que satisface la ecuacin homognea
yc
IV
+ 14 yc "+16 yc '+8 yc = 0 . + 6 yc
1 6 14 16 8 2 0 2 8 12 8 1 4 6 4 0 r 3 + 4r 2 + 6r + 4 = 0 1 4 6 4 2 0 2 4 4 1 2 2 0 r 2 + 2r + 2 = 0 2 4 4(2) 2 2 4 r3 , r4 = 2 r3 = 1 + i r4 = 1 i r3 , r4 =
Por tanto
r1 = 2
r2 = 2
yp
es de la forma y p = A porque g ( x ) = 24 .
12
y p"= 0 = 0 yp y p IV = 0
+ 14 y" p +16 y ' p +8 y p = 24 y IV p + 6 yp
Reemplazando y calculando
Por tanto y ( x ) = k 1 e 2 x + k 2 xe 2 x + e x [k 3 sen x + k 4 cos x ] + 3 Observe que es dinmicamente estable, es decir que y (t ) converge al nivel de equilibrio y = 3
2.3
ANLISIS CUALITATIVO
Para ecuaciones diferenciales lineales homogneas con coeficentes constantes, podemos utilizar el siguiente anlisis si se trata de determinar la estabilidad 2.3.1 Teorema de Routh
La parte real de todas las races son negativas si y slo s los " n " primeros determinantes de la siguiente sucesin:
a1
a1 a0
a3 a2
a1 a0 0
a3 a2 a1
a5 a4 a3
a1
a3 a2 a1 a0
a5 a4 a3 a2
a7 a6 a5 a4
a0 0 0
;...
a m = 0 Si m > n
13
Ya usted ha tenido la oportunidad de observar que para que una trayectoria y (t ) , solucin de una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes y trmino constante, sea dinmicamente estable se requiere que las races de la ecuacin auxiliar o la parte real (en el caso de las races complejas) sean todas negativas. Entonces para determinar lo anterior basta con emplear el Teorema de Routh. Ejemplo 1
Determine cualitativamente la estabilidad dinmica para
y IV + 6 y + 14 y"+16 y '+8 y = 0
SOLUCIN: Empleando el Teorema de Routh. La ecuacin auxiliar es r 4 + 6r 3 + 14 r 2 + 16 r + 8 = 0
a0 = 1 a1 = 6
En este caso n = 4 y adems a 2 = 14 a3 = 16
a4 = 8
Los cuatros determinantes seran:
a1 = 6 ;
a1 a0
a3 6 16 = = 84 16 = 68 ; a2 1 14
0 8 = 800 16
a1 a0 0
a3 a2 a1
a5 6 16 a4 = 1 14 a3 0 6
6 16 0 0 1 14 8 0 = 6400 0 6 16 0 0 1 14 8
Como todos los determinantes son positivos entonces todas las races son negativas; por tanto la solucin es dinmicamente estable
Ejemplo 2
Determine cualitativamente la estabilidad dinmica para
y 10 y"+27 y '18 y = 3
SOLUCIN: Empleando el Teorema de Routh. La ecuacin auxiliar es r 3 10 r 2 + 27 r 18 = 0
a0 = 1 a = 10 En este caso n = 3 y adems 1 a2 = 27 a3 = 18
a1 a0
a3 10 18 = = 252 a2 1 27
14
a1 a0 0
a3 a2 a1
0 0
= 5184
10 18
Como los determinantes no todos son positivos entonces no todas las races son negativas; por tanto la solucin es NO dinmicamente estable.
Miscelneos
1. Hallar la serie de Taylor alrededor de la x0 = 0 de la funcin f ( x ) = x cos x 2. Encuentre la solucin de las siguientes ecuaciones diferenciales e indique si la solucin complementaria converge o no. a) y+4 y+4 y = (x + 1)e 2 x + 10 x b) y+3 y y3 y = 4 x + 2 + 3 sen x c) y"+ y+ y = t + e 2t d) y"+6 y+9 y = 2e 3 x + x + 1 ;
y (0) = 1, y(0) = 1
dx 2
2 dx a 2 a + x=3 dt 2 1 dt 1
at
a) Probar que x1 (t ) = e at y x 2 (t ) = e 1 donde a 0, 1 son soluciones de la ecuacin homognea. b) Si a = 5 y = 9 encuentre la solucin general e indique si la solucin converge a largo plazo.
15