FLEKSIBILNI PROIZVODNI SISTEMI Jedna od karakteristika dananjih svetskih privrednih tokova je irenje trita, pa, dakle, otvaranje veine

zemlja uticajima koje diktiraju razvijene privrede i savremene tehnologije. Ovakvo otvaranje ima kao vanu posledicu pojaanu konku renciju. U takvoj situaciji, kao neophodan uslov uspenog poslovanja namee se stalno modifikovanje postojeih proizvoda i osvajanje novih, savrenijih.Orijentacija na este izmene proizvodnog programa, me utim, zahteva !itne promene u organizaciji proizvodnje i poslovanja uopte. U dananjim industrijskim pogonima jo uvek dominira tzv. "iksna automatizacija tj. visokoautomatizovane proizvodne linije namenjene velikoserijskoj proizvodnji. #aine i organizacija proizvodnje su specijalno projektovani za fa!rikovanje odre enog proizvoda. $enta!ilnost ovakve proizvodnje poiva upravo na velikim serijama i relativno dugoj aktuelnosti tog proizvoda. Uslovi zaotrene konkurencije, me utim, !itno su skratili vreme aktuelnosti istog proizvoda. %a !i mu se aktuelnost ouvala, neophodno ga je esto inovirati u skladu sa novim tehnolokim dostignuima i vaeim modnim tokovima. &re!a, tako e, uoiti da je drastino skraeno i vreme potre!no da se ideja o nekom potpuno novom proizvodu realizuje. U opisanoj situaciji velikoserijska proizvodnja postaje sve rede isplativa i postavljaju se zahtevi za srednjim i malim serijama. #e utim, danas je maloserijska ili pojedinana proizvodnja orijentisana na upotre!u univerzalnih alatnih maina uz veliko uee ljudskog rada. Otuda se veliki napori ulau da se organizuju takvi proizvodni sistemi koji !i i pri malim serijama 'i ak pojedinanoj proizvodnji( postigli ekonominost svojstvenu velikoserijskoj proizvodnji. &o je prilino sloen pro!lem !udui da je izraunato da proizvodnja jednog elementa na univerzalnim mainama, to ukljuuje i ljudski rad, moe !iti ak do )** puta skuplja nego njegova proizvodnja na modernoj proizvodnoj liniji fiksne automatizacije. &ako se dolo do pojma fleksi!ilne automatizacije 'engl. fle+i!le automation( koja omoguava este izmene proizvodnog programa tj. proizvodnju razliitih proizvoda !ez menjanja opreme koja u proizvodnji uestvuje. "leksi!ilni proizvodi sistemi tre!alo !i, zahvaljujui svojoj organizaciji i upotre!i savremene tehnologije, da postignu visoku produktivnost pri malim serijama i pojedinanoj proizvodnji. 11.1. OSNOVNI POJMOVI I RAZMATRANJA $azdvojimo na poetku dva pojma, kratkorona fleksi!ilnost i dugorona fleksi!ilnost 'engl. short-time, long-time fle+i!ilit.(. Oni oznaavaju razliite ste-pene fleksi!ilnosti proizvodnog sistema. U principu, to je vea raznovrsnost proiz vodnih zadataka koje sistem moe izvriti, to je njegova fleksi!ilnost vea. /a niem stepenu fleksi!ilnosti mogue su samo izmene u postojeem proizvodnom programu i to samo one izmene u kojima se unapred vodilo rauna. &o nazivamo kratkoronom fleksi!ilnou. %ugorona fleksi!ilnost podrazumeva da su mogue vee i nepredvi ene promene u proizvodnom programu. 0ri velikim promenama sis tem se eventualno dopunjava 'nekim mainama( !ez promene organizacije. 1ada u ovoj knjizi govorimo o fleksi!ilnim sistemima misliemo uvek na dugoronu fleksi!ilnost.

Sl. 11.1. Fleksibilna proizvodna elija. $azmotrimo sada strukturu sistema fleksi!ilne proizvodnje. "leksi!ilna proizvodna elija 'engleski termin je 2fle+i!le manufacturing cell2 - "#3, i ovu skraenicu emo koristiti dalje u tekstu( sastoji se od ro!ota i nekoliko alatnih maina oko njega. 4elija raspolae svojim lokalnim spremitem 'magazinom( alata za o!radne maine, a moe imati i lokalno privremeno skladite neo!ra enih i o!ra enih delova. &ako e, proizvodna elija sadri i sistem za kontrolu proizvoda odnosno izvrenih radnih operacija. /a slici )).). prikazana je shema jedne "#3. 0alete sa radnim predmetima kreu se pokretnom trakom, pose!an ure aj o!ez!e uje pre!acivanje pristigle palete u privremeno skladite, kao i pre!acivanje palete sa gotovim radnim komadima na pokretnu traku. 5 o!zirom na to da "#3 raspolae sa nekoliko visokosloenih maina, to ona moe izvravati razliite proizvodne zadatke. 0ri tome e ro!ot opsluivati maine, menjae se alati, itd. Ovakva elija donekle podsea na radnika kome na raspolaganju stoji nekoliko maina i od koga se zahteva odre eni proizvod.

Upravljanje "#3 je potpuno raunarski orijentisano i integrisano. $o!ot, maine za o!radu, elementi transporta i ostali delovi "#3 predstavljaju podsis-teme koji deluju kao funkcionalna celina sa ciljem izvrenja odre enog proizvodnog zadatka. 0rogramska !i!lioteka raspolae nizom programa kojima se utvr uje rad elije pri razliitim proizvodnim zadacima. %akle, fleksi!ilnost je o!ez!e ena kako sa stanovita raspoloive opreme 'koristiemo i engleski termin hardver(, tako i sa stanovita upravljake programske podrke 'softver(. "leksi!ilna proizvodna linija. Ukoliko nekoliko maina opte i pose!ne namene postavimo uz jedan linijski sistem transporta, do!ijamo tzv. proizvodnu liniju. %a !i linija !ila fleksi!ilna neophodno je da se na njoj moe jednovremeno proizvoditi nekoliko razliitih proizvoda. Oni e se kretati du transportne linije i, u zavisnosti od samog proizvoda, o!radu e vriti neke od postavljenih maina. /ekoliko pro!lema iskrsava pri realizaciji ovakve zamisli. 0rvo, neophodan je fleksi!ilan sistem opsluivanja maina, to se reava upotre!om ro!ota. %rugi pro!lem lei u nejednakom vremenu o!rade za pojedine proizvode. &o se reava uvo enjem privremenih skladita 'engl. !uffers( uz o!radne centre. "leksi!ilni proizvodni sistemi. 0rethodno razmatranje o proizvodnoj liniji moemo uoptiti tako to emo posmatrati centralni linijski transportni sistem 'npr. pokretna traka( uz koji se nalaze fleksi!ilne proizvodne elije. %u trake se kreu razliiti radni predmeti. 5vaki od njih e tokom proizvodnje proi kroz razliitu kom!inaciju proizvodnih elija. 6esto neku od zahtevanih operacija moe izvriti ne samo jedna odre ena "#3 ve i neke druge. 0osao e preuzeti ona koja je u tom trenutku slo!odna. &ako, radni predmet ide trakom dok ne stigne do elije koja e ga o!ra ivati. &ada ga ro!ot uzima i po utvr enom redosledu unosi u maine. Ukoliko je transport u paletama, tada se projektuje sistem za razmenu paleta izme u transportne trake i "#3. /akon zavrene o!rade u jednoj "#3, radni predmet se vraa na traku i kree dalje dok ne stigne do one "#3 koja e nastaviti o!radu. Ovakav sistem nazivamo fleksi!ilni proizvodni sistem 'engleski termin je 2fle+i!le manufacturing s.stem2 - "#5, i ovu skraenicu emo koristiti dalje u tekstu(. Opisanu strukturu "#5 moemo jo uoptiti. /aime, ne mora postojati centralni transport linijskog tipa. 0romet materijala izme u "#3 mogue je ostvariti, na primer, automatskim pokretnim kolicima i tada razliiti proizvodi tokorn fa!ri-kacije prolaze sasvim razliite puteve. 5a stanovita upravljanja, ovakav sistem zahteva centralni raunar koji !i up ravljao podsistemima '"#3, transport, zavrna kontrola, itd.(, dakle hijerarhijsku strukturu upravljanja. $aunarski integrisana proizvodnja 'engl. computer-integrated manu-facturing - 37#(. U uvodnim izlaganjima o "#5 naglasili smo tendenciju ka skraivanju vremena koje je potre!no za razradu ideje o novom proizvodu, nje govo projektovanje i planiranje proizvodnje. %a !i se ovo postiglo, razvijeni su specijalni programski sistemi koji pomau projektantima u razradi i finalizaciji projekta. &ako govorimo o raunarskom projektovanju ili projektovanju pomou raunara 'engl. computer-aided design - 38%(. Upotre!a raunara ukljuena je u planiranje proizvodnje, pa se govori o raunarskom planiranju ili raunarskoj podrci u planiranju 'engl. computer -aided planning - 380(. 5ama automatska proizvodnja koja se zasniva na primeni "#5 podrazumeva raunarsko upravljanje celim procesom i to, pojedinim podsistemima 'numeriki upravljana alatna maina, ro!ot, itd.( i prometom materijala koji o!ez!eduje potre!an proizvodni lanac za svaki proizvod. &ako se javlja pojam raunarske podrke u proizvodnji 'eng. computer-aided manufacturing - 38#(. 5vakako, projektovanje mora nuno voditi rauna o mogunostima proizvodnog sistema tj. projekat se koncipira tako da !ude pogodan za realizaciju u "#5. 5 druge strane, raunarski o!ra en projekat pogodan je i za jednostavno programiranje alatnih maina i ro!ota, to je !itan deo 38# sistema. /a ovaj naina dolazi do vanog jedinstva u upotre!i raunara u projektovanju i proizvodnji. 9ato se o!ino i govori o 38%:38# sistemima. 8ko se ovom sistemu projektovanje-proizvodnja doda jo i automatizovani sistem skladitenja gotovih proizvoda sa raunarskim programom koji vodi evidenciju skladita, zaokruie se jedna proizvodna celina iji integrativni faktor je koordinacija na !azi centralnog raunara i hijerarhijskog sistema upravljanja. Otuda dolazi naziv raunarski integrisana proizvodnja. Ovakav proizvodni sistem ima niz prednosti. Jedna od njih, na koju emo o!ratiti panju, je mogunost preciznog planiranja proizvedenih koliina ro!e. /a primer, ukoliko zavrna kontrola od!aci jedan proizvod, to se signalizira viem upravljakom nivou koji e odmah dati nalog da se proizvede jo jedan takav komad. /a slian nain, mogue je veoma precizno vo enje zaliha gotovih proizvoda. 6im koliina odre enog artikla u skladitu side ispod predvi ene granice, centralni upravljaki sistem naredie dopunsku proizvodnju. ;udui da se o!im proizvodnje i zaliha moe veoma precizno planirati '!ez nepotre!nog lagerovanja ili, pak, zakanjenja(, pojavio se pojam proizvodnje tano na vreme 'engl. just-in-time manufacturing - J7&(. %a !ismo kompletirali sliku o integrisanju proizvodno-poslovnog kompleksa na osnovu korienja raunara, istaknimo da se u marketingu danas masovno koriste raunari, da su kompletni informacioni sistemi omoguili odgovarajui protok i dos tupnost informacija u preduzeima, pa ak i da se u donoenju odluka rukovodstvo preduzea esto oslanja na razliite ekspertne sisteme. 11.2. HARDVERSKI ELEMENTI FMS I CIM $azmotriemo nekoliko osnovnih elemenata koji sainjavaju "#5. 11.2.1. Numeriki u r!"#$!%e !#!&%e m!'i%e /umeriki 'raunarski( upravljana alatna maina 'engl. computer- numeri-call. controlled machine - 3/3 machine( donekle je slina ro!otu. Ona poseduje pogonske sisteme koji pomeraju alat du odre enih osa ostvarujui tako zadato kre tanje alata u odnosu na radni predmet. 0omeranje du svake ose o!avlja pose!an servosistem. /a ovaj nain mogu se o!avljati razliiti o!radni postupci '!uenje,

<

struganje, rezanje, glodanje, !ruenje, poliranje, itd.(. U skladu sa eljenom o!radom koristi se odgovarajui alat '!urgije, strugarski noevi, glodala, itd.(. 0rimer 3/3 alatne maine sa pet osa pomeranja '+, ., z, =,>,( prikazan je na slici )).<.

Sl. 11.2. CNC alatna maina 6itav niz 3/3 alatnih maina opte namene ili, pak, ue specijalizovanih maina uestvuje u formiranju "#3 i "#5. Ono to karakterie primenu ovih maina je potre!a da due vreme rade !ez intervencije oveka, dakle autonomno. Ovakav zahtev prvo podrazumeva pouzdan rad. 9ato se, pri projektovanju ovih maina, vodi mnogo rauna o kvalitetu materijala, a tamo gde se ukae potre!a koriste se i savremeni kompozitni materijali 'npr.za klizne staze(. Osim toga,neophodno je uspostaviti efikasan sistem nadzora nad radom maine. 0ri tome mislimo kako na kontrolu izvrenih radnih operacija tako i na kontrolu drugih parametara radnog reima 'npr. kontrola zagrevanja itd.(. 1orienje neke alatne maine u "#3 i "#5 podrazumeva i fleksi!ilnost same maine u smislu mogunosti o!rade razliitih radnih komada kao i vrenja razliitih o!rada na jednom radnom komadu, to je uslovilo upotre!u veeg !roja alata, tako da savremeni o!radni centri raspolau sopstvenim spremitem 'magazinom( kapaciteta i do )** alata. 9amena alata o!avlja se automatski. U tu svrhu koriste se namenski ili univerzalni manipulacioni ure aji. /ekada su to prosti manipulatori koji su sastavni deo maine i mogu vriti samo funkciju zamene alata. #e utim, isplativiji je univerzalniji manipulacioni ure aj koji se moe koristiti i za zamenu alata i za zamenu radnog predmeta u maini. 0ri tome, moe se pokazati potre!a za razliitim hvataljkama kada se rukuje alatom i kada se rukuje radnim predmetom.

Sl. 11.3. Zamena alata u magazinu obradnog entra uz pomo mobilnog robota U sluajevima kada postoji potre!a za veim kapacitetom magazina alata, ipak se ne uveavaju sopstveni 'lokalni( magazini ve se uvodi sistem za njihovu dopunu tj. ponovno punjenje, te stoga, lokalni magazini mogu !iti manji, a dopuna se vri iz jednog centralnog. Jedna od mogunosti koja se koristi je zamena celog lokalnog magazina novim, i to onim koji sadri alate potre!ne za o!radu konkretnog proizvoda.

5vakako da u ovom sluaju ceo lokalni magazin mora !iti prenosiv. %ruga mogunost je zamena 'ili dopuna( alata u fiksnom lokalnom magazinu. U tom sluaju odre eni pokretni sistem 'npr. automatska transportna kolica( dovozi nove alate, a manipulacioni ure aj ih pre!acuje u lokalni magazin. /ajpogodnije je koristiti mo!ilni manipulacioni ro!ot koji vri punjenje magazina onim redom kojim transportni sistem vri dopremanje alata. /a slici )).?. predstavljena su transportna kolica sa ro!otskom rukom u zadatku dopremanja i zamene alata u magazinu. 11.2.2. R()(&i u FMS @e u polaznom razmatranju "#5 uoena je vana uloga ro!otskih sistema. /aime, "#3 se, po pravilu, sastoji od nekoliko 3/3 alatnih maina grupisanih oko ro!ota koji ih opsluuje. &ako, ro!ot zamenjuje radnika i omoguava da ceo sistem ouva u prilinoj meri onu fleksi!ilnost koju o!ez!e uje ljudska radna snaga. Uloga ro!ota u "#5 o!uhvata, uglavnom, sve etiri kategorije poslova koje smo opisali u glavi )*, - prenos radnog materijala i opsluivanje maina - procesne operacije - poslove montae - kontrolu proizvoda 'inspekcija(. Upotre!u ro!ota za prenos radnih predmeta sa jedne pokretne trake na drugu, za paktiranje i za pakovanje o!jasnili smo dosta detaljno u odeljku )*.). 5lino je i sa procesnim operacijama 'odeljak )*.<.(. 0rimena ro!ota u sistemima inspekcije i kontroli proizvoda uopte posveeni su odeljci )*.A. i )).<.A. 9ato emo ovde neto vie rei o opsluivanju maina i poslovima montae. Opsluivanje maina. $azliiti manipulacioni ure aji koriste se za o!avljanje nekoliko kljunih operacija opsluivanja maina. U najmasovnijoj upotre!i su prostiji ure aji koji o!avljaju zamenu alata u maini. Oni su sastavni deo maine i nemaju univerzalnost u smislu neke druge primene.Upotre!a manipulacionih ro!ota za zadatke zamene alata moe !iti opravdana jedino ako se isti ro!ot koristi i za rukovanje radnim predmetima tj. stavljanje predmeta u mainu i va enje iz nje. Ovakvi ro!oti, po pravilu, su prilino sloeni i skupi. 9ato se mora postaviti pitanje njihove isplativosti. $adi se o tome da je vreme o!rade u maini esto prilino dugo, !ar u odnosu na vreme potre!no za punjenje i pranjenje maine. &ako, ro!ot !i dosta vremena !io neaktivan to !i !ilo neekonomino. Jedno reenje ovog pro!lema nalazi se u korienju istog ro!ota za opsluavanje vie maina. %opunski pro!lem koji se javlja pri rukovanju razliitim predmetima je pitanje fleksi!ilnosti hvataljke tj. njenog prilago avanja pojedinim predmetima. 5vakako, najpogodnije !i !ilo upotre!iti tzv. univerzalne hvataljke 'vidi odeljak B.<.?.(, me utim, ovakvi ure aji su jo preteno la!oratorij-iski eksperimentalni tipovi. 9ato se koriste i drugaiji pristupi, na primer razliiti sistemi za !rzu zamenu hvataljke. U jednom primeru koristi se spremite u kome su razliite hvataljke postavljene tako da !udu pristupane za ruku ro!ota. /a vrhu ruke ro!ota nalazi se magnetna ploa koja se prislanja na odgovarajuu plou 'osnovu( eljene hvataljke, ime se ova vezuje za ruku.

Sl. 11.!. "aktasti robot opslu#uje mainu $o!oti koji opsluuju alatne maine najee su laktastog ili portalnog tipa. Caktasti ro!ot postavlja se uz mainu, i radne predmete unosi spreda 'sl. )).A.(. 0ortalni ro!oti opsluuju mainu odozgo 'sl. )).B.(. #ontaa. "leksi!ilni proizvodni sistemi osim elija za o!radu, zavarivanje, kontrolu itd., sadre i elije u kojima se o!avljaju poslovi montae. ;udui da se zahteva automatizovanost, a istovremeno i fleksi!ilnost ovih elija, montani procesi su nuno ro!otizovani. $o!oti pri takvim poslovima pruaju velike mogunosti u smislu fleksi!ilnosti, odnosno montae razliitih proizvoda. #oemo rei da ro!oti pri tome ne postavljaju nikakva apriorna ogranienja. /aime, oni, u principu, mogu o!avljati montau !ilo ega, kao i ovek. Ogranienja, me utim, ipak postoje i nisu mala. Ona potiu od tehnoloke nesavrenosti ro!otskog sistema. /esavrenost se pojavljuje i u hardveru sistema 'mehanika konstrukcija, motori i prenosni sistemi, hvataljke, senzori, mikroprocesor( i u softveru 'upravljaki programi(. Ogranienja su tolika da se poslovi montae smatraju najsloenijim poslovima za ro!otizaciju 'vidi odeljak )*.?.(. 7pak, !rz razvoj tehnologije omoguava irenje primene ro!ota u ovoj o!lasti.

Sl. 11.$. %ortalni robot opslu#uje mainu 11.2.*. Tr!%+ (r&%i +i+&emi u FMS $azliiti transportni sistemi koriste se u "#5 da !i se ostvario automatizo-van i fleksi!ilan promet radnog materijala izme u pojedinih "#3 kao i dopremanja alata o!radnim centrima. $azmotriemo nekoliko estih tipova transportnih sistema. 0okretna traka. 0rvu grupu ine razliiti transportni sistemi koje emo zvati zajednikim imenom pokretna traka. U pitanju su konvejeri koji pomeraju palete ili pojedinane radne predmete du transportne linije. 0rvi od ovih linijskih transportnih sistema sastoji se od vunog lanca koji je postavljen ispod plafona i koji nosi specijalne palete sa radnim predmetima 'engl. overhead convevor(. 1ada paleta stigne do eljene "#3, lanac se zaustavlja i paleta predaje eliji. %rugi pristup zasniva se na upotre!i valjaka 'engl. roller convevor s.stem( koji se o!ru i tako guraju palete ili pojedinane predmete du transportne linije 'sl. )).D.(. &rei sistem koristi elini pokretni kai na kome se 2voze2 palete ili pojedinani predmeti. 0okretna traka moe, u principu, raditi na tri naina. 0rvi nain je tzv. kontinualni transport. U ovom sluaju traka se neprekidno kree konstantnom !rzinom. $o!oti uzimaju radne predmete sa trake kada oni do u na odre eno mesto pored o!radne elije. /akon izvrene o!rade, ro!ot vraa radni predmet na traku. #e utim, jo jedna mogunost se koristi kod kontinualnog transporta. &o je o!avljanje razliitih procesnih, montanih ili kontrolnih operacija na predmetu koji ostaje na traci, dakle u pokretu 'engl. in-motion processing(. Ovaj postupak koristi se, na primer, u automo!ilskoj industriji pri takastom zavarivanju karoserija. 5lino se deava i u procesu montae automo!ila. $azliitim transportnim linijama dopremaju se pojedini, ve kompletirani, podsklopovi 'npr. motor, tokovi, vetro!ranska stakla, !ranici, itd.(, a na glavnoj montanoj traci, u pokretu se vri njihovo montiranje na zavrni proizvod-automo!il.

Sl. 11.&. 'ransportna linija sa valj ima %rugi nain rada pokretne trake je tzv. sinhroni transport. O!jasnimo ovo na primeru montanog procesa. #ontane elije postavljaju se du trake, na jednakim rastojanjima jedna od druge i to onim redosledom kojim se vri montaa. U svakoj eliji se montira po nekoliko

elemenata tako da se nakon poslednje elije do!ije gotov proizvod. &raka se kree sa prekidima, a na njoj se nalaze proizvodi tako e na jednakim rastojanjima. &ako, u svaku eliju jednovremeno ulazi po jedan proizvod ali u razliitim fazama montae. &ada se traka zaustavlja i montaa se o!avlja jednovremeno u svim elijama. 9ajednika karakteristika opisana dva naina rada pokretne trake je ta da se svi radni predmeti na njoj kreu na isti nain. &o je otuda to se transport organizuje u o!liku jednog konvejera koji opsluuje sve elije. #ogua je, me utim,i drugaija organizacija, transport izme u pojedinih elija izvodi se nezavisno. Ovakav sistem je, svakako, sloeniji ali prua neke prednosti, npr. u sluajevima kada se vreme radnog ciklusa u pojedinim elijama dosta razlikuje. 5pomenimo ovde jo jedan transportni sistem koji moemo svrstati u kategoriju pokretne trake ali tako e i u kategoriju vodenih transportnih kolica. U pitanju su kolica koja su vuena lancem postavljenim ispod poda 'engl. toEline s.stem(. 5 o!zirom na to da kolica nemaju sopstveni pogon smatramo ih slinim pokretnoj traci. 8utomatski vodena vozila. U ovu kategoriju transportnih sistema svrstavamo razliite vrste kolica sa sopstvenim pogonom. 5a stanovita fleksi!ilnosti, odnosno mogunosti razliitih kretanja, ova vozila se mogu znaajno razlikovati. /ajei nain vo enja transportnih kolica je posredstvom ice ukopane u pod 'engl. Eire-guided cart(. Fica u podu odre uje putanju i kolica se kreu pratei je. Ovaj sistem oigledno ne prua velike mogunosti sa stanovita fleksi!ilnosti, ali je relativno jednostavan. 9natno fleksi!ilniji ali i znaajno sloeniji sistem 'danas jo uglavnom eksperimentalni( predstavljaju transportna kolica koja se slo!odno kreu koristei sopstveni sistem navigacije. &akav sistem raspolae kartom svog radnog podruja i ure ajima kojima proverava svoj trenutni poloaj. &akvi navigacijski ure aji moraju se oslanjati na neke referentne take u prostoru. &o je mogue realizovati, na primer, tako to e optiki senzori, okrenuti nagore, vriti navigaciju posmatranjem fa!rikog osvetljenja. ;ez o!zira na navigacioni sistem i nain realizacije referentnih taaka, ovakva kolica moraju imati i senzorske ure aje kojima ispituju okolinu oko se!e radi iz!e-gavanja onih prepreka koje na karti nisu ucrtane 'npr. druga transportna kolica(. &okom svog kretanja kolica stalno komuniciraju sa glavnim raunarom. O!a-vetavaju ga o stanju izvrenja postavljenog zadatka i primaju nove zadatke. $azmotrimo sledeu situaciju. /ovi zadatak odre en je zahtevom da kolica u glavnom skladitu preuzmu radne predmete i dopreme ih do odre ene "#3. &ada je neophodno reiti pro!lem planiranja kretanja od trenutnog poloaja do skladita i dalje do zadate "#3. Ovo podrazumeva da upravljaki sistem ima mogunost reavanja pro!lema tj. poseduje elemente vetake inteligencije 'vidi odeljak G.<.(. 11.2.,. K(%&r(#! r(i-"(.! @e u odeljku )*.A. govorili smo o fleksi!ilnim sistemima za merenje i kontrolu proizvoda, pose!no vodei rauna o upotre!i ro!ota. 5lini kontrolni sistemi nuni su u svakom "#5 i to kako za kontrolu me uproizvoda, dakle na izlazu svake elije, tako i za zavrnu kontrolu na izlazu "#5. Ova automatizovana kontrola integrisana je u raunarski sistem upravljanja proizvodnjom i prua niz pogodnosti, - po!oljana tanost merenja 'kontrole(, - poveana !rzina merenja, - smanjeno vreme potre!no za pamenje i o!radu rezultata, - mogunost raznovrsnog prikazivanja rezultata, - kompati!ilnost tj. mogunost uklapanja u sistem 37#. #ogua su tri pristupa kontroli izvrene radne operacije na nekom predmetu. 0rvi pristup je kontrola u toku samog procesa 'engl. inprocess control(. &ada pogodni senzorski sistemi vre merenja i kontrolu uporedo sa radom maine, dakle kontrolie se upravo zavreni deo posla. Ukoliko kvalitet ne zadovoljava, signalizira se upravljakom sistemu maine da koriguje svoj rad. Ovakva kontrola mogua je, na primer, kod o!rade cilindrinih delova struganjem, !ruenjem i sl. 8ko merenje zahteva vie vremena, ili pak zahteva statinost scene, onda se maina nakon zavrene delimine o!rade zaustavlja i merni sistem o!avlja kontrolu. 8ko kvalitet ne zadovoljava, operacija se ponavlja, a ako zadovoljava, onda maina produava o!radni proces. Ukoliko se zahteva sloenija kontrola, tada se ona o!avlja nakon zavretka radne operacije i va enja predmeta iz maine 'engl. postprocess control(. 11.2./. Au&(m!&i-!0i$! +k#!.i'&e%$! Hfikasan rad "#5 zahteva odgovarajui automatizovani sistem skladitenja. Ovo podrazumeva automatizovani dovoz i transport materijala u skladitu, kao i raunarsko vo enje evidencije skladita. &ransport se najee zasniva na automatskim kolicima tipa viljukara koja se upuuju tamo gde tre!a uzeti ili ostaviti materijal. 7dentifikacija predmeta ili palete o!ino se vri uz pomo ifre. U skladitu se proizvodi grupiu prema stepenu o!rade 'sirovina, delimino o!ra eni komadi, gotovi proizvodi, potroni materijal, itd.(. 0ose!no visoko organizovano skladitenje neophodno je ukoliko proizvodni sistem posluje na principu 2tano na vreme2 'J7&(. &ada centralni raunar sistema 37#, na !azi kalendara isporuke, planira zalihe i vri 2narud!u2 od proizvodnog podsistema. 11.*. CAD1CAM SISTEMI

0rojektovanje uz pomo raunara? !itan je inilac fleksi!ilne proizvodnje i automatizacije. /ajprostije reeno, radi se o programskim sistemima koji o!avljaju niz prorauna vezanih za !udui proizvod, pa su zato veoma korisne alatke za projektante. 0o Ipravilu, ovi sistemi ukljuuju i veoma razvijene programe za komunikaciju sa korisnikom u smislu prijema podataka i prezentacije rezultata. 8ko se 38% sistemi uklope sa fleksi!ilnom proizvodnjom, u kojoj se raunari koriste za planiranje i vo enje procesa, dolazimo do pojma 38%:38# sistema ija je osnovna karakteristika veliko smanjenje vremena koje protekne od nastanka ideje za novi proizvod do njene realizacije. 11.*.1. S&ruk&ur! +i+&em! CAD $azmotrimo strukturu 38% sistema ija je opta shema prikazana na slici )).J. 3entralno mesto zauzima !aza podataka o proizvodu koji se projektuje. 0olazne parametre zadaje projektant posredstvom komunikacionih programa za unoenje podataka.

Sl. 11.( Struktura sistema C)* 0rogramski modul za proraune 'analizu( izraunava karakteristike proizvoda na osnovu zadatih podataka. 7z!or karakteristika koje tre!a izraunati vri projektant i definie ih kroz ulazne podatke. #odul za prezentaciju rezultata omoguava jednostavno i pregledno saopta-vanje rezultata prorauna. #ogue je rezultate saoptiti nakon zavretka prorauna ili, pak, saoptavati ih simultano sa proraunom 'praenje me urezultata(. /a osnovu do!ijenih rezultata projektant odluuje o izmenama polaznih podataka i izmene vri posredstvom odgovarajuih komunikacionih programa. $azmotrimo detaljnije pojedine programske module u sistemu 38%. 11.*.2. 2%('e%$e i i-me%! (.!&!k! Unoenje podataka o proizvodu podrazumeva popunjavanje datoteka koje formiraju !azu podataka. Ovaj posao moe se o!aviti na razliite, prostije i sloenije, naine. /ajprostiji ali i najnekomforniji nain unoenja podataka je sukcesivno unoenje !rojnih vrednosti korienjem linijskog ili nekog drugog standardnog editor-skog programa. 1od ovog pristupa korisnik pri unoenju podataka mora sam voditi rauna o redosledu podataka kao i formatu upisivanja, a sve to, pored velike mogunosti greke, predstavlja i dugotrajan i zamoran posao. U ovakvim sluajevima izmena podataka se tako e vri editorskim programom, pri emu korisnik sam trai podatak koji tre!a menjati.

5avremeni sistemi 38% sadre pose!ne programske module koji omoguavaju da se podaci unose u vidu popunjavanja ta!ela u kojima je naznaen smisao svakog podatka. Ovakvi programi imaju i mogunost klasifikacije podataka. /aime, kada korisnik definie proraun koji eli da izvri, raunar e analizirati zadatak i zatim zahtevati samo one podatke koji su za taj proraun potre!ni. Ukoliko korisnik naknadno eli neki drugi proraun, raunar e traiti dopunske podatke. 0ose!no koristan deo svakog savremenog modula za unoenje podataka je !lok za davanje o!janjenja, koji se moe aktivirati na zahtev korisnika. &ako e je vaan i !lok za preliminarnu proveru podataka. /a primer, u zavisnosti od fizikog znaenja nekog podatka, mogu se oceniti granice izme u kojih se njegova vrednost nalazi 'npr. ako se zadaje koeficijent korisnog dejstva reduktora, onda po teoriji znamo da on mora !iti izme u * i ), a praktino ovaj interval moemo jo suziti(. $aunar, odmah nakon unoenja podatka, proverava da li je on unutar granica i ako nije, onda se korisniku signalizira greka. /a ovaj nain otklanjaju se gru!e greke ulaznih podataka. Jedan od veoma komfornih naina unoenja podataka je korienjem grafikog predstavljanja. 1orisnik moe definisati predmet-proizvod tj. zadati njegove parametre u vidu crtea 'dvodimenzionalnih i trodimenzionalnih(. Ovaj pristup je pose!no pogodan ukoliko se realizuje tzv. interaktivna grafika. &ada se izmena podataka svodi na korekcije crtea. 0ri tome, esto postoji mogunost da se poje dini delovi slike uveavaju ili da se predmet o!re u prostoru, a u realnom vremenu do!ij a odgovarajua slika. 7zmene podataka o!ino se rade nakon izvrenog prorauna. /aime, korisnik-projektant, u zavisnosti od do!ijenog rezultata, odluie koje parametre proizvoda tre!a menjati. 5avremeniji sistemi 38% omoguavaju praenje toka prorauna, njegovo prekidanje i prelaz na reim izmene podataka u !ilo kom trenutku. Oigledno, ovako realizovani programski sistemi predstavljaju veoma korisnu alatku u procesu projektovanja jer omoguavaju da se niz karakteristika !udueg proizvoda izrauna vrlo !rzo. %akle, mogue je vriti niz izmena, analizirati njihov uticaj na rezultate i tako se pri!liavati cilju - kvalitetnom proizvodu. #e utim, naglasimo da sva logika projektovanja ipak ostaje u domenu korisnika. U sloenije sisteme 38% ugra uje se i logika projektovanja. &ako, uz !rojne vrednosti rezultata ili njihov grafiki prikaz, korisniku se daju i komentari rezultata, na primer, preporuivanje podataka koje !i tre!alo menjati. U prostijim sluajevima ovo se moe izvesti algoritamski, a u sloenijim se formira odgovarajui ekspertni sistem. 11.*.*. Pr(r!u% #odul za proraun ili analizu o!uhvata programe koji, polazei od zadatih podataka, izraunavaju odre ene karakteristike proizvoda. Ovakvi prorauni mogu !iti prostiji ili sloeniji. 7zneemo nekoliko primera. 9a neki predmet iji je o!lik zadat mogue je izraunati povrinu, zapreminu, poloaj teita, odrediti glavne ose inercije i izraunati momente inercije. Ukoliko su poznata i elastina svojstva materijala, tada se mogu zadati sile koje na predmet deluju i izraunati naponi u pojedinim takama predmeta. 8ko se izvri proraun elastodinamike, mogue je nai i grafiki predstaviti odziv tj. elastine deformacije u funkciji vremena. 9a ovakve analize najee se koristi metoda konanih elemenata. 8ko se projektuje neki mehanizam, tada proraun podrazumeva i analizu ki-nematike i dinamike. /a primer, kinematika analiza mehanizma ro!ota omoguava da se odredi radni prostor, take singulariteta itd. %inamika analiza koristi se za iz!or pogonskih motora, izraunavanje parametara sistema za prenos pogona, sintezu upravljanja, itd. 1onano, kod projektovanja !ilo kog sistema automatskog upravljanja proraun moe o!uhvatiti i simulaciju sistema. /apravimo sada jedno uoptenje. Umesto da vri samo izraunavanje traenih geometrijskih, kinematikih ili dinamikih karakteristika, modul za analizu moe o!uhvatiti i testiranje ovih karakteristika. &ime sistem 38% preuzima na se!e deo posla projektanta. 1orisnikprojektant e sada u interaktivnom radu menjati podatke dok ne do e do zadovoljavajue konfiguracije proizvoda. 0ri izmenama podataka projektant vodi rauna da one !udu u skladu sa nekom njegovom predstavom o optimalnosti proizvoda.

Sl. 11.+. %rimer optimiza ije dimenzija. 1onano, mogue je i optimizacionu proceduru ugraditi u modul za analizu. &ada je neophodno precizno definisati kriterijum optimalnosti i ogranienja, a zatim iza!rati odgovarajui algoritam za optimizaciju. /a ovaj nain, kod prostijih proizvoda sav posao projektovanja prelazi na raunar, dok kod sloenijih ovi rezultati optimizacije predstavljaju samo me urezultate. /a slici )).K. predstavljen je jedan primer, poklopac podvodnog rezervoara izra en u o!liku sferne kalote sa ore!renjima. 8ko poluprenik sfere '$( smatramo fiksnim i zadatim, kao i po-luprenik kalote 'r je odre eno dimenzijom otvora( i !roj re!ara, tada preostaje da se u procesu projektovanja odredi de!ljina sfernog dela 'L( i poprene dimenzije re!ara 'a i !(. 1ao kriterijum optimalnosti iza!raemo masu poklopca koju tre!a minimizirati 'dakle funkcija m'L, a, !((, a ogranienje je definisano zahtevom da napon ni u jednoj taki ne prede dozvoljenu vrednost 'uslov Mma+'L, a, !(N Md(. 0ostupkom optimizacije do!iemo L, a, !. Ove vrednosti moemo smatrati kao krajnji rezultat, ili pak, promeniti !roj re!ara, pa postupak optimizacije ponoviti. 11.*.,. Prik!-i"!%$e re-u#&!&! r(r!u%!

Ovo predstavlja vano pitanje sa stanovita komfornosti i efikasnosti korienja sistema 38%. /aglasiemo da se rezultati mogu prikazivati !rojno 'ukljuujui ta!ele(, u vidu dijagrama i, konano, u o!liku slika. U drugom i treem sluaju vanu ulogu igra tzv. raunarska grafika, o emu emo rei neto vie. Oardver. 9a do!ijanje slike koristi se nekoliko sistema. 0rvi se zasniva na elektronskoj cevi sa ekranom pokrivenim fosforom i reetkom pozadi. 1ada elektronski snop pogodi neku taku reetke, fosforni pokriva na tom mestu poinje da svetli. 5vaka pogo ena taka ostaje naelektrisana 'i svetla( sve dok se cela reetka ne resetuje. /a ovaj nain ekran sam predstavlja memoriju koja pamti sliku. Ova kav sistem omoguava sta!ilnu sliku velike rezolucije 'npr. A*GD + A*GD(, ali samo u zelenoj !oji i niskog intenziteta. %rugi sistem funkcionie kao televizijski ekran. Hlektronski snop skanira zastor u vidu horizontalnih linija 'vidi sl. J.<.( menjajui svoj intenzitet, ime se na povrini zastora formira slika. 5vaka pogo ena taka zastora svetli, ali samo kratko. 9ato je neophodno da se celo skaniranje ponavlja B*-D* puta u sekundi. Ovaj sistem omoguava formiranje kolor-slike ali je rezolucija nia 'npr. )<K* + )*<A(. 1od treeg sistema, slino kao kod prvog, elektronski snop ne vri skaniranje ekrana, ve poga a samo one take koje je potre!no. 9a razliku od prvog sistema, ovaj put se ne koristi memorijski ekran nego pose!na spoljanja memorija. 5lika se deli u niz funkcionalnih celina koje se pamte u vidu zase!nih vektora. Ovo prua velike pogodnosti jer se promena slike moe izvriti promenom pojedinih vektora, ne menjajui ostale, to !itno u!rzava ceo postupak. @ana primena ovog sistema je kod tzv. kompjuterske animacije, odnosno simulacije i grafikog predstavljanja kretanja u realnom vremenu. @ektorski sistem grafikog prikazivanja slike tako e zahteva njeno o!navljanje B*-D* puta u sekundi. 5oftver. 0rvi pristup programskoj realizaciji slike zasniva se na korienju osnovnih sastojaka svake slike, take, pravolinijskog odseka i lunog odseka 'krunog, elipsoidnog ili nekog drugog(. Ovi elementi mogu se pozvati i prikazati u !ilo kojoj kosoj ili ortogonalnoj projekciji. 1om!inacijom ovih elemenata formira se slika o!jekta u o!liku mree 'sl.)).G.(

Sl. 11.,. %rikaz segmenta robota

Sl.11.1-..azlaganje slo#enog oblika na primitive %rugi pristup poznat pod engleskim nazivom solid stejt 'solid state( model koristi tzv. primitive, odnosno osnovne prostorne o!like ijim kom!inovanjem se mogu do!iti sloeniji o!lici. 5vaki od ovih elementarnih o!lika moe se na ekranu prikazati u eljenoj kosoj

projekciji. #edu primitive spadaju, kvadar, prizma, piramida, valjak, kupa, sfera, elipsoid, itd. U skupu ovih primitiva definiu se operacije u smislu teorije skupova, unija 'U(, pre-sek 'P( i oduzimanje 'Q(. /a ovaj nain, o!lik koji elimo grafiki pred staviti razlaemo do nivoa primitiva koji su povezani pomenutim raunskim operacijama. /a slici )).)* prikazano je formiranje sloenijeg o!lika kom!inovanjem primitiva. &ehniki crte. 1ao neophodan rezultat svakog projekta pojavljuju se radioniki tehniki crtei kojima se definiu o!lik predmeta, dimenzije, o!rada povrina, itd. Ukoliko je sistem 38% opremljen programima koji omoguavaju automatsku izradu tehnikih crtea, tada je znatno u!rzana o!rada tehnike dokumentacije i eliminisana mogunost greaka. 11.*./. P(.+i+&em CAM $aunarska podrka u proizvodnji '38#( podrazumeva planiranje i vo enje proizvodnje u jednom fleksi!ilno organizovanom sistemu. O ovoj pro!lematici ve je dosta govoreno, a i naredni odeljci jo e produ!iti ovu materiju. Ovde emo precizirati da se radi o programiranju 3/3 alatnih maina, ro!ota, transportnih sistema i drugih elemenata "#5 kao i organizaciji i programiranju viih nivoa up ravljanja. 1onano, 38# podrazumeva i izvravanje ovih programa tj. upravljanje "#5 u realnom vremenu. 0rogramiranje alatnih maina moe !iti automatizovano. /a primer, ekspertni sistem moe, na osnovu definisanog o!lika predmeta, odrediti operacije koje strug tre!a da o!avi, a tako e i da izvri simulaciju o!rade. 1ao izlaz, do!ija se program za 3/3 mainu tj. strug. 11.,.HIJERARHIJA 2PAVLJANJA FLEKSIBILNIM PROIZVODNIM SISTEMIMA $aunarsko upravljanje procesom fleksi!ilne proizvodnje deo je ireg sistema raunarske podrke u proizvodnji i poslovanju uopte. 7nformaciono-upravljaki sistem o!ez!e uje rukovodiocu aurne informacije o svim elementima proizvodnje i poslovanja kao to su, trenutno stanje zaliha, stanja proizvodnje, ispravnost opreme, kalendar isporuke naruiocima, potre!a za repromaterijalom i rezervnim delovima, finansijski podaci i sl. /a osnovu ovih podataka rukovodilac proizvod nje ili, pak, odgovarajui ekspertni sistem planira rad proizvodnog sistema tako da zadovolji odre ene prioritete, a istovremeno postigne maksimalno iskorienje maina. Ovo predstavlja najvii nivo upravljanja, a njegovi zahtevi se, u skladu sa hijerarhijskom strukturom sistema upravljanja, sputaju do pojedinih izvrnih jedinica kao to su 3/3 maina, ro!ot, transportna kolica i sl. %a !i se postigla fleksi!ilnost sistema, raunarski upravljaki sistem realizuje se distri!uirano, po funkcionalnim podsistemima. #e utim, izvrni programi se uvaju na jednom mestu i po potre!i dostavljaju podsistemima. /a primer, ako odgovarajui upravljaki nivo donese odluku da tre!a proizvesti odre eni proizvod, tada se daje nalog transportnom sistemu i oda!ranim proizvodnim elijama da pristupe izvrenju. 9ajedno sa nalogom, ovim izvrnim podsistemima dostavljaju se i programi za rad na konkretnom predmetu. 3/3 maine do!ijaju programe o!rade, ro!ot program manipulacije itd. Oijerarhijska struktura upravljanja "#5 omoguava i modularnost softvera. 5vaki modul mogue je nezavisno programirati i testirati. 5tavie, mogue je koristiti i ranije razra ene algoritme upravljanja pojedinim jedinicama. O!jasniemo sada hijerarhiju upravljanja "#5 i 37#. 11.,.1. N!$%i3i %i"( u r!"#$!%$! /ajnii nivo upravljanja predstavlja raunarsko upravljanje pojedinim elementarnim jedinicama proizvodnog sistema i izvrava se u realnom vremenu. %akle, u pitanju je niz pose!nih kontrolera. Upravljanje alatnim mainama podrazumeva kontroler koji, mada predstavlja najnii nivo upravljanja "#5, ipak esto ima svoju hijerarhijsku organizaciju. 1ontroler prima zadatak, a zatim servosistemski vodi alat du osa pomeranja ime se izvrava o!rada. Upravljanje ro!otom 2razmatrano je u glavi K. Ono samo po se!i predstavlja sloen pro!lem i kontroler je najee hijerarhijski organizovan. #e utim, ovde ro!ot posmatramo kao jedan elemenat 'jedinicu( "#5 i njegov kontroler kao jedinstveni nivo upravljanja. @ideli smo ve da se ro!oti u "#5 koriste na razliitim poslovima, pa e se tako nalaziti u funkcionalno razliitim visim celinama. U proizvodnoj eliji o!av-ljae zadatke opsluivanja maina ili neposredno o!radu. U elijama za montau zauzimaju najvaniji poloaj jer neposredno izvravaju zadatak montae. U elijama za merenje i kontrolu proizvoda koriste se za manipulaciju mernim ure ajima 'ako su proizvodi ka!asti, a ure aji lagani(, ili pak manipulaciju radnim predmetima koji se stavljaju pred merne ure aje 'ako su predmeti lagani ili merni sistemi sloeni(. 1onano, u transportnom sistemu ro!oti se koriste za razliita pomeranja i pakovanje proizvoda. &ako, ro!ot e, u zavisnosti od svoje namene, do!ijati zadatke od odgovarajueg nadre enog nivoa, a njegov kontroler e o!ez!editi izvrenje. "orma u kojoj e zadatak !iti dat ro!otu zavisi od savrenosti njegovog upravljakog sistema. /a najniem nivou upravljanja nalazi se i upravljanje mernim jedinicama, transportnim kolicima i drugim elementarnim jedinicama "#5. ;itna odlika svih kontrolera na najniem nivou je njihova kompati!ilnost tj. komunikacija sa svojim nadre enim nivoom. 11.,.2. Sre.%$i %i"( u r!"#$!%$! 5rednji nivo upravljanja podrazumeva upravljanje prvim irim celinama, a to su, proizvodna elija, elija za montau, elija za merenje i kontrolu, transportni sistem. 1arakteristika kontrolera na ovom nivou je ta da oni moraju voditi i koordinisati rad vie elementarnih jedinica od kojih se sastoji elija. U proizvodnoj eliji neophodno je o!ez!editi uskla en rad vie alatnih maina i ro!ota koji ih opsluuje. Otuda upravljaki sistem mora voditi rauna o,

)*

stanju svake maine u smislu zauzetosti 'slo!odna, zauzeta i do kada( i ispravnostiR poloaju svih radnih predmeta koji su unutar elijeR rezultatima kontrole, ukoliko je kontrola proizvoda ukljuena u elijuR nared!ama od strane vieg nivoa. /a osnovu ovih podataka planira se i kontrolie promet proizvoda unutar elije. 7zvetaj viem nivou o!uhvata koliinu i ispravnost o!ra enih predmeta. 0ored toga, vii nivo se o!avetava i o kvarovima nastalim na ure ajima elije. 5rednji nivo upravljanja prima zadatak od vieg nivoa u vidu zahteva da se proizvede odre eni proizvod, odnosno izvre odre ene o!rade radnog predmeta. 1ontroleri na srednjem nivou 'kontroleri pojedinih elija( mogu postavljeni zadatak reavati manje ili vie autonomno. U sluaju centralizovane !i!lioteke programa, kontroler do!ija odgovarajue programe zajedno sa zadatkom. U tom sluaju auto nomnost elije je mala ali je olakana izmena postojeih programa rada i uvo enje novih operacija. /aime, izmenom programa u centralnoj !i!lioteci ili dodavanjem novih utie se na rad svih elija sistema. /ekada se, me utim, pokazuje pogodnom vea autonomnost rada proizvodne elije. &ada se pred njen kontroler postavljaju sloeniji zahtevi. Ulaz je definisan karakteristikama radnog predmeta koji tre!a proizvesti, !ez preciziranja redosleda radnih operacija. 1ontroler elije, imajui podatke o raspoloivoj opremi, sam odre uje redosled operacija kojima e o!ez!editi traene karakteristike proizvoda. ;udui da se radi o pro!lemski orijentisanom zadatku, kontroler elije nuno e imati sopstvenu hijerarhijsku strukturu gde e se na najviem nivou nalaziti eksper-tni sistem. Hkspertni sistem e, oslanjajui se na !azu znanja, definisati potre!ne radne operacije i njihov redosled. Hkspertni sistem u kontroleru "#3 prua jo neke mogunosti. $adi se o tome da u literaturi postoji niz razliitih algoritama upravljanja ro!otima, od kojih je svaki prikladan za odre enu primenu ro!ota. /a primer, u nekim poslovima mogue je koristiti upravljanje od take na !azi 0% regulatora, dok je u drugim primenama potre!no pratiti kontinualnu putanju ili koristiti povratnu spregu po silama. Hkspertni sistem omoguio !i iz!or algoritma koji je najprikladniji za trenutni zadatak. 9akljuivanje !i se oslanjalo na !azu znanja u kojoj su definisana pravila iz!ora algoritama upravljanja. Uoiemo jo jedan razlog za sloenost upravljanja fleksi!ilnom elijom. $azmotrimo sluaj elije koja sadri vie od jednog ro!ota koji rade u istom radnom prostoru. &ada koordinacija rada postaje znatno sloenija jer je neophodno voditi rauna o moguem sudaru. %va ro!ota, kao dva podsistema, ne mogu raditi nezavisno, ve se moraju koristiti pose!ni algoritmi za njihovu koordinaciju. 11.,.*. Vi'i i -!"r'%i %i"( u r!"#$!%$! @ii nivo upravljanja vri koordinaciju i kontrolu rada celog "#5 i on, u zavisnosti od organizacije proizvodnje, moe !iti zavrni nivo ili pak potinjen takozvanom najviem nivou upravljanja. Ukoliko je proizvodnja organizovana u vidu jednog "#5 'to moe !iti i cela automatizovana fa!rika( tada vii nivo upravljanja, kao zavrni nivo, osim vo enja proizvodnje ukljuuje i zadatke ireg poslovnog karaktera. /a osnovu prispelih i oekivanih narud!i odre enih proizvoda, kalendara isporuke i stanja zaliha vri se planiranje proizvodnje. /a !azi toga planiraju se zalihe sirovina to ukljuuje i njihovu na!avku. /a ovom nivou sakupljaju se podaci o isp ravnosti instalirane opreme u "#5, planira odravanje i na!avka rezervnih delova. 9avrni nivo ukljuuje i raunarsku podrku u neproizvodnim delovima poslovnog sistema. $adi se o razvojno-projektantskim, kadrovskim, komercijalnim, knjigovodstvenim i drugim poslovima, jer raspolaganje aurnim podacima iz ovih domena !itno utie na poslovanje celog sistema, a i neposredno na planiranje proizvodnje. /a ovaj nain zavrni nivo upravljanja o!ez!e uje realizaciju sistema 37#. 5 druge strane, vii nivo upravljanja mora, kada se definie zahtev za odre enom proizvodnjom, izvriti raspodelu posla na potinjene "#3 i kontrolisati njegovo izvrenje. %akle, neophodno je zadati odre eni posao svakoj eliji, primati izvetaje od njih i tako ostvariti nadzor. Ukoliko se ukae potre!a, vii nivo upravljanja intervenie radi otklanjanja uoenih poremeaja rada. /a primer, ako stigne izvetaj o neispravnosti nekog dela opreme, neophodno je izvriti preraspo-delu posla, a zatim planirati opravku. Ovaj nivo ostvaruje i glo!alnu povratnu spregu celog sistema. Ukoliko zavrna kontrola u sklopu "#5 od!aci neki proizvod, odmah se daje nalog da se proizvede jo jedan. 8ko se ukae potre!a 'npr. uveane koliine karta(, vri se dijagnosti ciranje sa ciljem da se utvrde uzroci poremeaja. 7z prethodnog izlaganja zakljuujemo da se radi o prilino raznorodnim poslovima koji se o!avljaju na viem nivou upravljanja, ukoliko je on i zavrni. 9ato se moe izvriti njegovo razdvajanje. &ada !i vii nivo zadrao funkciju kontrole i koordinacije rada potinjenih "#3 kao i kratkorono planiranje proizvodnje, zaliha sirovina, alata, rezervnih delova i sl. 9avrni nivo upravljanja, koji tada nazivamo i najvii nivo, preuzima poslove dugoronog planiranja i sve poslove neproizvodnog karaktera. $azdvajanje vieg i zavrnog nivoa neophodno je i u sluajevima kada se proizvodnja organizuje u vidu vie zase!nih "#5. 0otre!no je na kraju naglasiti da na dananjem nivou razvoja fleksi!ilnih proizvodnih sistema neki upravljaki nivoi esto nisu sasvim automatizovani. /a primer, umesto raunara koji samostalno planira proizvodnju i koordinie rad elija, dakle automatskog upravljanja na viem nivou, esto tu ulogu ima ovek-operator. #e utim, danas uspeno radi niz "#5 sa potpunom automatizacijom na ovom nivou. 9natno vea uloga oveka je na zavrnom nivou upravljanja. &u je, zapravo, uloga oveka kljuna i govorimo o raunarskoj podrci u o!avljanju odre enih poslova.

))