BULANIK MANTIK DENETLEYCLER

Blm :1 Bulanklk Kavram ve Bulank Mantk Sistemleri

EBE-563, .F.BAY

Bulanklk Kavram ve Bulank Mantk Sistemleri Blm 1 : Hedefleri Bulank Mantk kavramn anlamak. Bulank Sistemleri gzden geirmek. Baz Bulank Mantk Denetleyici

uygulamalarn renmek.

EBE-563, .F.BAY

TARHE
Bulank kme kuram, ilk kez. 1965 ylnda Berkeley de

Californiya niversitesi retim yelerinden aslen Azerbaycanl olan Prof. Ltfi A Zadeh tarafndan ortaya atlm ve hzl gelierek, modern denetim alannda bir ok bilim adamnn ilgisini eken, aratrmaya ak yeni bir dal olmutur. rnein; Londra niversitesinden Prof. Dr. Mamdani, kuram bir buhar trbnnn hznn denetlenmesine uygulam ve bu amala, bir insann davranlarn mimikleyen; Eer trbin hz ok hzl artyorsa ve basn da ok dkse, buhar vanasn biraz a trnden kurallardan oluan bir sistem gelitirmitir. Prof Dr. Mamdani bulank mantk temelli bu tr bir sistemle trbn hznn ve performansnn ok baarl bir ekilde denetlenebileceini gstermitir.
EBE-563, .F.BAY 3

TARHE
Bulank mantk kuramnn ilk nemli endstriyel uygulamas

imento sanayisinde olmutur. Bu sanayide deirmen ierisindeki scaklk ve oksijen oran rn kalitesi asndan ok nemlidir. Kstl ve hassas olmayan, s ve karbondioksit oran gibi bilgilerle iyi bir alma dzeni elde edilebilmesi bir sanat olup operatrlerin bu konuda yeterli bir uzmanlk kazanabilmeleri iin yllar gemesi gerekir. Fakat kiiler ve uzmanlk dzeyleri arasnda kanlmaz farkllklar olacandan, retilen imento da vardiyalardan vardiyalara deiecek, tutarl kalitede imento retimi ok zor olacaktr. te bir Danimarka firmas bu nedenlerden dolay dorusal bir model zerine kurulu geleneksel denetleyici yerine bir bulank mantk denetleyicisi (fuzzy logic controller - FLC) kullanm ve ok baarl sonular veren bir sistem gelitirmitir. Bu veya benzeri sistemler bugn bile Japonya ve Amerika'da dahil olmak zere bir ok lkede kullanlmaktadr. EBE-563, .F.BAY 4

TARHE
Kronolojik sra ierisinde bundan sonraki en nemli

aama Japonya da 1987 ylnda grlmtr. Hitachi firmas, ilk olarak 1987 ylnda ulatrma bakanlna bavurmu ve Sendai Metro sisteminde alan trenlerin otomatik olarak denetimi iin bulank mantk kullanmn nermitir. Bakanlk neriye olumlu baktn belirtmi, fakat bulank mantk denetleyicinin kullanlmakta olan sisteme gre belirgin stnlkleri olaca konusunda kant istemitir. Hitachi firmas, dokuz yl ierisinde 300.000 simlasyon almas ve 3.000 insansz operasyon gerekletirmi ve sonunda 1986 ylnn sonlarna doru ulatrma bakanlndan kullanm iznini almtr.
EBE-563, .F.BAY 5

TARHE
tarafndan bir PID temelli denetleyici araclyla yaplan ve yolcularn sarsntl bir yolculuk geirmelerine neden olabilen hzlanma ve yavalama gibi ilemler otomatik olarak yaplmakta ve tren operatrnn yapmas gereken iler, kaplar kapatmak ve balatma dmesine basmak gibi bir ka ilemle snrl kalmaktadr. Bylece yolcularn, demirlere tutunma gereksinimi duymadan rahat bir yolculuk yapabilmeleri salanm, daha nce kullanlan sisteme gre trenin istenilen konumda durmas kat iyilemi ve kullanlan enerji %10 azalmtr. Salanan bu baarnn Hitachi firmasna getirdii mkafat, Tokyo Metrosunda da byle bir sistemin kullanlmas iin yaplan anlama olmutur.
EBE-563, .F.BAY 6

Gelitirilen sistemde, daha nce tren operatr

TARHE
Yukarda aklanan baarl uygulamalardan sonra

bulank denetim konusundaki almalar, yeni bir ivme kazanm ve endstriyel uygulama alanlar hzla artmtr. almalarn uluslararas alanda koordinasyonu amac ile Japonya'da 1989 ylnda LLFE (Laboratory for International Fuzzy Engineering) adl bir laboratuvar kurulmutur. Bu laboratuvarlarda yaplan aratrma almalarna, aralarnda Hitachi, Toshiba, Omron, Matsushita gibi nl Japon firmalarnn yan sra IBM, NCR ve Thomson gibi Japonya d firmalarn da bulunduu toplam 51 firma katlmakta olup 6 yllk btesi 70 milyon dolar civarndadr.
EBE-563, .F.BAY 7

TARHE
almalarn hala sryor olmasna ramen, artk bu konu endstride kendisine nemli bir yer edinmi durumdadr. Uygulama alanlar arasnda eitli beyaz eya, tren, asansr, trafik kontrol ve otomobil sanayisi saylabilir. Bugn Japonya da bulank denetim kullanan beyaz eyalar ve elektronik aletler, rnein; fotoraf ve amar makineleri, gncel yaamn birer parasdrlar. Gnmzde, 30 dan fazla lkede bulank mantk konusunda aratrmalar yaplmakta olup, bunlar arasnda ABD, Japonya, in ve Bat Avrupa lkeleri bata gelmektedir. in de bu konu ile uraan bilim adam says on binin zerinde olup, hemen arkasnda Japonya yer almaktadr. Uygulama asndan ise, Japonya belirgin bir ekilde nde gzkmektedir.
EBE-563, .F.BAY 8

Bulank mantk denetleyiciler konusundaki kuramsal

BULANIK MANTIK
A kmesinin elemanlar kanarya, kartal, tavuk, penguen, ve yarasa olsun. A kmesi elemanlar kutur nermesi doru mudur? lk bakta bu ifademiz doruymu gibi grnebilir. Bu ifademizi yanl bulup rahatszlk hissedenler de kacaktr. nk, kanarya, kartal, ve yarasa uabilirler, fakat tavuk ancak bir ka metre uabilir. Penguen ise yzmeyi tercih eder. Yarasa memelidir ve dourarak rer, dier hepsi yumurtlar. Kanarya ve kartal iin bu cmle dierleri iin olduuna gre, daha doru grnmektedir. Bu hayvanlarn her biri iin bu cmle farkl derecelerde doru gibi grnmektedir.
EBE-563, .F.BAY 9

BULANIK MANTIK
u kyaslamaya bakalm :
Socrates bir insandr. Tm insanlar lmldr. -------------------------------yleyse, Socrates lmldr.

Bunu aadaki gibi deitirelim:

Socrates ok salkldr. Salkl insanlar ok uzun zaman yaarlar. -------------------------------------------------------yleyse, Socrates ok uzun zaman yaayacaktr,

(SZCE BU IKARIM DORU MU ?) Bunu klasik mantklarla ifade etmek kolay deildir. stelik, klasik mantk (doru ve yanltan oluan iki-deerli) sistemlerinin ou, bu tr cmleleri ilgi alanlarnn dnda brakrlar. Fakat bu tr cmleleri ve kyaslamalar gnlk yaantmzda ok sklkla kullanrz.
EBE-563, .F.BAY 10

BULANIK MANTIK
Bu blmn amac, bunlara benzer ve

belirsizlik ieren dier cmlelerden karmlar yapmakta (dier bir deyile yaklamsal akl yrtme) kullanlan mantk trlerinden birisi olan bulank mantk (fuzzy logic) tantmaktr.

EBE-563, .F.BAY

11

BULANIKLIK KAVRAMI

Bilge uzun bir ocuktur". Beng gzel bir kzdr". "100, 1den ok daha byk bir saydr". Hava scaktr".

Bunlar, klasik mantk sistemleriyle doruluundan sz edilebilmesi

g cmlelerdir. nk uzun, gzel, byk, ve hatta ok daha, ifadeleri ak bir ekilde tanmlanmam, belirsizlik ieren szcklerdir. Fakat, bu ekilde aka tanmlanmam kavramlar insann dnmesinde nemli rol oynarlar. nsan muhakemesinin gc ve z, bu tr belirsizlik ieren kavramlar, dorudan kavrayabilmesi ve kullanabilmesinde yatmaktadr.

EBE-563, .F.BAY

12

BULANIKLIK KAVRAMI
doruluk deerleri doru ya da yanltan birisine sahip nermelerle ilgilenirler. Belirsizlikle ilgilenmezler.
Klasik mantk sistemleri, sadece belirli koullarda oluan, kesin

yleyse, bu tr cmlelere, aklc doruluk deerleri nasl

verebiliriz ? Cevap; Srekli veya dereceli biimde bir doruluk, yani bulank doruluk kavramn kullanmaktr. Bulank doruluk kavram, sradan doruluk kavramyla benzerlikler gsterir, fakat daha geneldir, ve uygulama alan daha genitir, belirsizliin, doruluk ltnn keskin bir ekilde tanmlanmamasndan kaynaklanan durumlardaki problemlerle uramak iin doal bir yol salar.

EBE-563, .F.BAY

13

BULANIK MANTIK
Klasik mantkda, bir nerme ya doru ya da yanl olarak kabul

edilir. nc bir durumun gereklemesinin imkansz olduu varsaylr, ve ou zaman bu tr durumlar paradoks olarak adlandrlr. Dier bir deyile doruluk, nermeleri {Yanl, Doru}, veya saysal olarak {0, 1}, kmesinin elemanlaryla ilikilendiren bir kme olarak grlebilir.
Bulank mantn ardndaki temel fikir, bir nermenin doru ve

yanl, dahil olmak zere bu ikisinin arasnda her deer (ok doru, ok yanl, v.b.) olabileceidir. Dier bir deyile doruluk, nermelerle, yanl ve doru arasndaki sonsuz saydaki doruluk deerlerini ieren bir kmedeki deerleri, ya da saysal olarak [0, 1] gerel say aralyla ilikilendiren bir fonksiyondur. Bu, Zadehin bulank kmeler zerindeki ilk almasnn bir sonucudur. Mantk ve kmeler arasndaki ilikiden ileride bahsedilecektir.
EBE-563, .F.BAY 14

BULANIK MANTIK
Bulank mant tanmlamann belki de en basit yolu, yaklamsal muhakemenin (approximate reasoning) bir mant olduunu sylemektir. Belirleyici zellikleri : a) doru, ok doru, az ok doru, daha doru, doru deil, yanl, ok doru deil, ve ok yanl gibi szel olarak ifade edilen (ya da saysal olarak [0,1] gerel say aralnda yer alan) doruluk deerlerine sahip oluu (bu, belirsizlik ieren doruluk tablolarn da beraberinde getirir), b) geerlilii kesin deil, fakat yaklak olan karm kurallarna sahip oluudur.
EBE-563, .F.BAY 15

BULANIK MANTIK
Bunlardan dolay, bulank mantk, (klasik Aristo mantndan tmevarmsal mantklara, kme-deerli doruluk deerlerine sahip ok deerli mantklara) dier mantk sistemlerinden belirgin bir ekilde ayrlr. Bulank mantn doruluk tablolar, ve karm kurallar belirsizlik iermekte, ve doru ve yanla yklenen anlamlara olduu kadar, bu anlamlar glendirmek ya da zayflatmakta kullanlan ok, olduka, daha ok, daha az gibi niteleyicilere yklenen anlamlara da baldr.
EBE-563, .F.BAY 16

BULANIKLIK ve OLASILIK
Bulanklk, olaydaki belirsizlii ifade eder. Bir

olayn olup olmadn deil, hangi dereceye kadar olduunu ler. Olaslk, olayn oluundaki kesin olmayl ifade eder. Bir olayn olup olmayaca olaslktr, yani olay olabilir de olmayabilir de. Hangi dereceye kadar olduuysa bulanklktr. Bulanklk, genel olarak gerekirlik (deterministik) olmasna ramen, olaslk tahminseldir (stokastik).
EBE-563, .F.BAY 17

BULANIKLIK ve OLASILIK

nemli bir nokta da bulank kmedeki yelik derecelerinin olaslk yzdeleriyle ayn ey olmaddr. Olasl gsteren saylar bir eyin olup olmayacann ltdr. Bulank saylarn yelik dereceleri ise bir olayn ne dereceye kadar olduunu, bir koulun ne dereceye kadar gerekletiini gsterir; Sabah hava %30 olaslkla serin olacak nermesi sabah havann serin olma olasln gsterir, Sabah hava %30 serindi veya hava %30 serin gibi ifadeler ise gemite veya o andaki havann serinlik derecesini gstermektedir.
EBE-563, .F.BAY 18

BULANIKLIK ve OLASILIK
X btn svlardan oluan bir kme olsun. Xin bir alt

kmesi olan Y kmesi ise iilmesi zararsz olan svlarn kmesi olsun. Farzedelim ki elimizde A ve B olmak zere etiketi kapatlm dolu iki ie var. Bize verilen bilgi ise A iesindeki svnn Y kmesine yelik derecesinin %91 ve B iesindeki svnn Y kmesine ye olma olaslnn %91 olduudur. Eer bu iki ieden birini imek zorunda kalrsak A iesinin tehlikesi Bye gre daha azdr. nk B iesi onda bir olaslkla zararl bir svyla doludur ve B iesini iersek ani bir lmle karlaabiliriz.
EBE-563, .F.BAY 19

BULANIKLIK ve OLASILIK
Fakat A iesine ait %91lik yelik derecesi bize

iedeki svnn zararsz svlara rnein saf suya %91 orannda benzediini ve asla hidroklorik asit(HCl) gibi zararl bir sv olmadn ifade eder. Bu yzden bu svnn bize verebilecei zarar snrldr ve lm tehlikesi yoktur. Hatta bulank bir su olarak dnlebilir. imdi etiketleri ap olaslk ve yelik derecesinin durumunu tekrar inceleyelim. Etiketler aldnda A iesinde amurlu su B iesinde ise hidroklorik asit(HCl) ktn farzedelim. Buna gre A iesindeki amurlu suyun Y kmesine yelik deeri yine %91dir; fakat B iesinin Y kmesine ye olma olasl sfrdr.
EBE-563, .F.BAY 20

BULANIKLIK ve OLASILIK
Sonu olarak yelik derecesi, bir nesnenin

herhengi bir kmeye ne derece ye olduunu, ne derece benzediini veya bir olayn bir artn ne derece var olduunu gsterir ve ald deer sabittir. Buna karlk olaslk ise bir olay gereklemeden nce olup-olmayaca veya ne derece olabilecei hakknda bilgi verir ve zamana bal olarak duruma gre deiebilir. yelik derecesi daha ok bir olayn benzerlik derecesini ifade ederken, olaslk olma skln gsterir.
EBE-563, .F.BAY 21

PARADOKSLAR ve BULANIK MANTIK

Temel olarak, paradoks (ikircikli cmle), hem doru hem yanl, ya da ne doru ne de yanl doruluk deerine sahip bir nermedir. Bir tr nesneden pek ounun bir araya gelmesiyle olumu bir yn dnn, bu nesnelerden birisi eksilse bile yn olarak kalmaya devam edecektir. (Sorites) Kel bir adam dnn ki, bir tel sa ksa bile kel olarak adlandrlmaya devam edecektir. (Falakros) gibi paradokslar ilk kez antik Yunandaki filozoflar tarafndan not edilmilerdir.
EBE-563, .F.BAY 22

PARADOKSLAR ve BULANIK MANTIK

Mantksal sistemler, paradokslarla ilgilenerken iki tr yol izlerler; ilki, onlardan kanmaktr (onlara, o sistem iinde olumalar olanaksz olan zel durumlar olarak davranarak), dieri onlara doruluk deerleri vermektir. Bulank mantk, ikinci yolu tercih eder. Doruluk deeri atamak asndan bakldnda, paradokslar, temel olarak iki gurup altnda toplanabilirler : a. Bir yznde br yzde yazan cmle dorudur, br yzndeyse br yzde yazan cmle yanltr yazan kart rneklerinde olduu gibi, nc bir doruluk deerinin yeterli olduu paradokslar, b. Yukardaki yn ve kel adam rneklerinde olduu gibi, ten daha fazla doruluk deerlerine gereksinim duyulan paradokslar.

EBE-563, .F.BAY

23

PARADOKSLAR ve BULANIK MANTIK

(a)daki paradokslar, (b)dekilerden daha

tehlikelidir. Hepsi ayn biimdedir. Bir a nermesiyle, onun deili ~a, ayn doruluk deerine sahiptirler, yani (a) = (~a). Bu ztlk kural ve dlanm orta kuraln ihlal eder ((a) = 1 - (~a), ve (~a) = 1 - (a)). Fakat bulank mantktaki ifade ekliyle : (a) = 1 - (~a), ve (~a) = 1 - (a) dir, bylece (a) = (~a) = 1/2. Bylece, paradokslar yar-dorulara indirgenmi olurlar.
EBE-563, .F.BAY 24

PARADOKSLAR ve BULANIK MANTIK

Bulanklk, ayn zamanda (b)deki gurupta yer alan paradokslara da

zm getirir. rnek olarak, bir kum ynn dnn. inden bir kum tanesini alacak olursak, hala bir kum yn olarak kalr m (Sorites tipi paradoks) ? Peki ya iki kum tanesini alacak olursak ? Ya kum tanesini ? Birden bire deil, fakat dereceli bir ekilde, bir eyden (yndan) onun tersi bir eye (yn olmayana) gei olmaktadr. Burada karmza kan derecelendirilmi doruluktur. adan ~aya bir yol hayal edin. Her bir kum tanesinin alnmasyla, adan balayp, derece derece ~aya yaklarz. Bu yol zerinde, bu hala bir yn mdr sorusunu yndr, hemen hemen yndr, neredeyse bir yndr, vb. eklinde yantlayabiliriz. Veya, bu bir yndr nermesine doru, hemen hemen doru, neredeyse doru gibi doruluk deerleri atayabiliriz. Doru olmann derecelerinin etkisi, bu, 0.999 ya da 0.875 ya da 0.764 derecesinde bir yndr gibi rakamsal deer ieren ifadelerle daha detayl biimde verilebilir.
EBE-563, .F.BAY 25

BELRSZLN MATEMATKSEL TEMELLER

Bir ok matematiksel disiplin belirsizliin tanmlanmasyla ilgilenmektedir. rnein olaslk teorisi, enformasyon teorisi ve bulank kme teorisi. Burada tahminsel (stochastic) ve szcksel (lexical) olmak zere iki tip belirsizlikten bahsedilecektir.

Tahminsel (stochastic)Belirsizlik
Tahminsel belirsizlik belirli bir olayn olup olmamasndaki belirsizlik ile ilgilenmektedir. u cmleye bakalm: Cmle-1: Hedefi vurma olasl %80 dir. Olay (hedefin vurulmas) kendi bana iyi tanmlanmtr. Bu cmledeki belirsizlik, hedefin vurulup vurulamayacadr. Bu belirsizlik olasln derecesi ile llmektedir. Bu cmlede olaslk %80 dir. Bu ve benzeri cmleler, dier cmlelerle tahminsel metotlar kullanlarak ileme tabi tutulabilir ve birletirilebilir. (rn. Bayesian calculus)
EBE-563, .F.BAY 26

BELRSZLN MATEMATKSEL TEMELLER

Szcksel (lexical) Belirsizlik Bir dier belirsizlik eidi ise insanlarn konuma dilinde yatmaktadr ve bu szcksel belirsizlik olarak adlandrlmaktadr. Bu tip belirsizlik insanlarn konular deerlendirmek ve sonu karmak iin kulland kelimelerin doasnda olan kesinsizliklerle ilgilenmektedir. u kelimelere bakalm: uzun adam, scak gnler, yksek enflasyon Burada kesin tanmlamalar yoktur. Birisinin uzun olup olmad birok faktre baldr. Bir ocuk ile bir yetikin iin farkl faktrler sz konusudur. Ayn zamanda deerlendirmeyi yapann bilgi ve deneyimi de nemli rol oynar.
EBE-563, .F.BAY 27

BELRSZLN MATEMATKSEL TEMELLER

Hangi eik deerinin zerindekilerin uzun olduunu

belirleyen bir kural yoktur. 180 cmnin zerindekilerin uzun olduunu syleyen bir kural olsun. Bu kurala gre 179 cm olan birisi uzun olmayacaktr. nsanlarn ykseklik, scaklk gibi nicelikleri snflandrmak iin kullandklar kelimeler subjektif bir kategorilemedir. Bu subjektif kategoriler kullanlarak gerek dnyadaki nicelikler derecelendirilerek deerlendirilmektedir. Hatta birok konu tam olarak tanmlanmam olsa bile, insanlar birok faktrlere bal olarak ok karmak deerlendirmeler ve kararlar iin bunlar kullanabilmektedir.
EBE-563, .F.BAY 28

BELRSZLN MATEMATKSEL TEMELLER

u cmleye bakalm:

Cmle-2 Bu yl muhtemelen baarl bir finansal yl geireceiz. lk bakta Cmle-2, Cmle-1e benzemektedir. Ama aslnda nemli farklar vardr. Birincisi, olay kendi bana aka tanmlanmamtr. Baz irketler iin baarl bir yl demek bir nceki yldan daha fazla kar etmek iken, bazlar iin ayn seviyeyi korumak, bazlar iin ise zarar etmemi olmak olabilir. Hatta bazlar iin mali yln baarl olup olmadn belirleyen sabit bir lt olmayabilir.
Sonu

olarak baarl kategorilemedir.

bir

mali

yl

konusu

subjektif

bir

EBE-563, .F.BAY

29

BELRSZLN MATEMATKSEL TEMELLER

Dier bir fark ise, olasl ifade eden tanmlamada

yatmaktadr. Birinci cmlede olaslk matematiksel olarak aklanrken, ikinci cmle olasln miktarn lmemektedir.
(uak ve restoran rnei) kinci cmledeki olaslk tanm, birinci cmlede olduu

gibi matematiksel deil alglamaya dayal bir olaslktr. kinci cmledeki olaslk ta subjektif bir kategorilemedir. (uzun adam da olduu gibi)
EBE-563, .F.BAY 30

BELRSZLN MATEMATKSEL TEMELLER

Dilsel Belirsizliin Modellenmesi

Subjektif kategoriler kullanan cmleler insanlarn karar verme srecinde nemli rol oynamaktadrlar. Hatta bu cmleler nicel bilgi iermeseler bile insanlar bunlar karmak deerlendirmelerde baarl bir ekilde kullanabilirler. ( iveren-sendika rnei) ( kanun yazma teknii rnei)

EBE-563, .F.BAY

31

BELRSZLN MATEMATKSEL TEMELLER

nsan Mant olarak Bulank Mantk Gerek dnyada her bir olas durum iin bir kural retemezsiniz. Sreklilii olan olas durumlarn eitli ayrk noktalarnda kurallar oluturulur ve insanlar yaklam ve benzerlik yolu ile olas her durum iin karm yapabilirler. Bu ise ancak kurallar oluturan kelimelerin esneklii ile baarlabilir. Benzerlik yoluyla soyutlama ve dnme ise, ancak insan mantnn esneklii ile mmkn olmaktadr.
EBE-563, .F.BAY 32

BELRSZLN MATEMATKSEL TEMELLER

Bu insan mantn mhendislik problemlerinin

zmne uygulamak iin, bir matematik model gereklidir. Bulank Mantk bu matematik model iin gelitirilmitir. Bulank Mantk insann karar verme ve deerlendirme srelerini algoritmik biimde temsil etmeyi salamaktadr.

EBE-563, .F.BAY

33

BULANIK MANTIK KULLANAN SSTEMLERLE NELER YAPILIYOR

metrolarn ileyii kontrol ediliyor, televizyonlarn alclar ayarlanyor, bilgisayar disklerinin kafalar kontrol ediliyor, kameralar grntye odaklanyor, klimalar, amar makineleri, elektrikli sprgeler ayarlanyor, buzdolaplarnn buzlanmas engelleniyor, asansrler ve trafik lambalar programlanyor, otomobillerin motorlar, sspansiyonlar, emniyet firen sistemleri kontrol ediliyor, fzeler, imento kartrclar kontrol ediliyor, robot kollar ynlendiriliyor, karakterler, nesneler tannyor, golf kulpleri seiliyor, hatta iek dzenlemesi yaplyor.
EBE-563, .F.BAY 34

Ne Zaman Ne Yapld
1965 Introduction of fuzzy sets theory by Lotfi Zadeh (USA) 1972 Toshiro Terano established the first working group on fuzzy

systems in Japan 1973 Paper about fuzzy algorithms by Zadeh (USA) 1974 Steam engine control by Ebrahim Mamdani (UK) 1977 Fuzzy expert system for loan evaluation by Hans Zimmermann (Germany) 1980 Cement kiln control by F. - L. Smidth & Co. - Lauritz P. Holmblad (Denmark) 1984 Water treatment (chemical injection) control (Japan) 1984 Subway Sendai Transportation system control (Japan) 1985 First fuzzy chip developed by M. Togai and H. Watanabe in Bell Labs (USA) 1986 Fuzzy expert system for diagnosing illnesses in Omron (Japan)
EBE-563, .F.BAY

35

Ne Zaman Ne Yapld
1987 Container crank control, tunnel excavation, soldering robot,

automated aircraft vehicle landing Second IFSA Conference in Tokyo Togai Infralogic Inc. first company dedicated to fuzzy control in Irvine (USA) 1988 Kiln control by Yokogawa First dedicated fuzzy controller sold - Omron (Japan) 1989 Creation of Laboratory for International Fuzzy Engineering Research (LIFE) in Japan 1990 Fuzzy TV set by Sony (Japan) Fuzzy electronic eye by Fujitsu (Japan) Fuzzy Logic Systems Institute (FLSI) by Takeshi Yamakawa (Japan) Intelligent Systems Control Laboratory in Siemens (Gemiany) 1991 Fuzzy AIl Promotion Centre (Japan) USA start to get academic attention
EBE-563, .F.BAY 36