Nama NRP Tugas

: Seftie Muji Praminta : 2212105050 :ROBOTIKA

Tugas Besar 1 Robotika

PUMA 560 Manipulator

Dengan menggunakan aturan Denavit-Hartenberg kita temukan Matrik Transformasi dari tiap joint pada SCARA Manipulator Robot. SCARA Manipulator Robot diatas terdiri dari : Joint 1 = Revolute ; Joint 2 = Revolute ; Joint 3 = Revolute ; Joint 4 = Revolute, Joint 5 = Revolute, Joint 6 = Revolute Tabel 1. DH Parameter dari Robot PUMA 560 Link 1 2 3 4 5 6 a(m) 0 0.4318 0.4318 0 0 0 (deg) 90 0 -90 90 -90 0 d(m) 0.67 0 0.15005 0 0 0 (deg) * * * * * *

Simulasi Manipulator PUMA 560 menggunakan Robotics Toolbox Matlab Peter Corke PUMA 560 adalah sebuah manipulator robot yang memiliki 6 derajat kebebasan, dimana tiap-tiap joint link berupa revulute. Untuk mensimulasikan Robot PUMA 560 pada Matlab, hal pertama yang dilakukan adalah menjalankan Robotics Toolbox Matlab dari Peter Corke. Jika Robotics Toolbox telah terinstal maka pada Command Window akan menampilkan seperti Gambar 1.

Nama NRP Tugas

: Seftie Muji Praminta : 2212105050 :ROBOTIKA

Gambar 1. Instal Robotics Tollbox Langkah berikutnya adalah memasukan DH parameter sesuai dengan Robot PUMA 560 dengan cara memasukan nilai tiap link robot. Parameter-parameter yang dimasukan antara lain alpha, a, thetea, dan d. Format penulisan pada Matlab adalah sebagai berikut: L = LINK([alpha A theta D]) L =LINK([alpha A theta D sigma]) L =LINK([alpha A theta D sigma offset]) L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION)

Nama NRP Tugas

: Seftie Muji Praminta : 2212105050 :ROBOTIKA

Setelah memasukan parameter pada link 1 hingga 6, maka parameter akan disusun menjadi menjadi satu kesatuan robot dengan menulisakan program sebagai berikut:

Selanjutnya adalah menampilkan robot PUMA 560 dengan DH parameter yang telah dimasukan dengan menuiskan program sebagai berikut: >> drivebot(puma_560) Maka akan menampilkan simulasi Robot PUMA 560 dan dapat dikontol dengan cara menggeser q1 hingga q6 untuk memperoleh sumbu x,y,z yang diinginkan pada end-effector.

Nama : Seftie Muji Praminta NRP : 2212105050 Tugas :ROBOTIKA 1. Simulasi dengan

Diperoleh posisi dari end-effector Robot PUMA, X = 0.432 Y = -0.150 Z = 1.102

2. Simulasi dengan

Diperoleh posisi dari end-effector Robot PUMA, X = -0.199 Y = -0.411 Z = 1.102

Nama : Seftie Muji Praminta NRP : 2212105050 Tugas :ROBOTIKA 3. Simulsai dengan

Diperoleh posisi dari end-effector Robot PUMA, X = 0.150 Y = 0.748 Z = 0.655

4. Simulasi dengan

Diperoleh posisi dari end-effector Robot PUMA, X = 0.604 Y = 0.175 Z = 1.281

Nama : Seftie Muji Praminta NRP : 2212105050 Tugas :ROBOTIKA 5. Simulasi dengan

Diperoleh posisi dari end-effector Robot PUMA, X = 0.486 Y = -0.150 Z = 1.303

Nama : Seftie Muji Praminta NRP : 2212105050 Tugas :ROBOTIKA Standford Manipulator

Tabel 2. DH Parameter dari Robot Standford Link a(m) d(m) (deg) (deg) 1 0 -90 0.412 * 2 0 90 0.154 * 3 0 0 * -90 4 0 -90 0 * 5 0 90 0 * 6 0 0 0.263 * Simulasi Standford Manipulator menggunakan Robotics Toolbox Matlab Peter Corke Standford Manipulator adalah sebuah manipulator robot yang memiliki 6 derajat kebebasan, 5 link berupa revulute dan 1 prismatik. Untuk mensimulasikan Standford Manipulator pada Matlab, maka pada Command Window tuliskan program seperti dibawah ini dan akan menampilkan simulasi dari Standford Manipulator seperti Gambar 2.
>> ls1=link([deg2rad(-90) 0 0 0.412 0]) ls1 = -1.570796 0.000000 0.000000 0.412000 R (std)

>> ls2=link([ deg2rad(90) 0 0 0.154 0]) ls2 = 1.570796 0.000000 0 0.000000 0.154000 1]) R (std)

>> ls3=link([ 0 ls3 = 0.000000 0.000000

deg2rad(-90) 0

-1.570796

0.000000

(std)

Nama NRP Tugas

: Seftie Muji Praminta : 2212105050 :ROBOTIKA

>> ls4=link([deg2rad(-90) 0 0 0 0]) ls4 = -1.570796 0.000000 0.000000 0.000000 R (std)

>> ls5=link([deg2rad(90) 0 0 0 0]) ls5 = 1.570796 0.000000 0.000000 0.000000 R (std)

>> ls6=link([0 0 0 0.263 0]) ls6 = 0.000000 0.000000 0.000000 0.263000 R (std)

>> stnford=robot({ls1,ls2,ls3,ls4,ls5,ls6,}) stnford = noname (6 axis, RRPRRR) grav = [0.00 0.00 9.81] alpha -1.570796 1.570796 0.000000 -1.570796 1.570796 0.000000 A 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 standard D&H parameters D R R P R R R (std) (std) (std) (std) (std) (std) R/P

theta 0.000000 0.412000 0.000000 0.154000 -1.570796 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.263000

>> drivebot(stnford)

Gambar 2. Simulasi Stanford Manipulator

Nama : Seftie Muji Praminta NRP : 2212105050 Tugas :ROBOTIKA 1. Simulasi dengan

Dengan theta dan D yang telah ditentukan diatas, maka diperoleh sumbu dari end-effector sebagai berikut: X = -0.040 Y = 0.153 Z = -0.200 2. Simulasi dengan

Dengan theta dan D yang telah ditentukan diatas, maka diperoleh sumbu dari end-effector sebagai berikut: X = 0.340 Y = 0.148 Z = 0.626

Nama : Seftie Muji Praminta NRP : 2212105050 Tugas :ROBOTIKA 3. Simulasi dengan

Dengan theta dan D yang telah ditentukan diatas, maka diperoleh sumbu dari end-effector sebagai berikut: X = -0.353 Y = 0.550 Z = 0.737 4. Simulasi dengan

Dengan theta dan D yang telah ditentukan diatas, maka diperoleh sumbu dari end-effector sebagai berikut: X = 0.390 Y = -0.093 Z = 0.412

Nama : Seftie Muji Praminta NRP : 2212105050 Tugas :ROBOTIKA 5. Simulasi dengan

Dengan theta dan D yang telah ditentukan diatas, maka diperoleh sumbu dari end-effector sebagai berikut: X = 0.340 Y = 0.148 Z = 0.626