1.

Elemente de algebra vectorilor liberi

1.1. Definirea vectorului liber

Doi vectori v
1
i v
2
sunt echivaleni dac au acelai modul, suporturi paralele i acelai
sens. Relaia de echivalen se traduce prin egalitatea v
1
= v
2
.

Punctul de aplicaie al unui vector liber poate fi luat oriunde n spaiu. Deci operaiile de
adunare sau de nmulire ntre vectorii liberi pot fi efectuale n orice punct arbitrar din spaiu.

Dac se consider spaiul ordonat printr-un triedru cartezian, un vector liber v este complet
determinat dac se cunosc: modulul su v i dou dintre cosinusurile sale directoare. n Figura 1.1
cos(), cos() i cos() sunt cosinusurile directoare ale direciei () n raport cu sistemul de
referin x0yz. Direcia () este orientat de versorul u

definit de:

k ) cos( j ) cos( i ) cos( u + + =

, (1.1)
unde cos . (1.2) 1 cos cos
2 2 2
= + +

Dac se cunosc cos() i cos() din (1.2) rezult
imediat cos(). Deci vectorul v va fi definit prin relaia:

= u v v . (1.3)

Proieciile vectorului v pe axele de coordonate (v
x
,
v
y
, v
z
) au semnificaiile laturilor paralelipipedului drept,
construit pe axele de coordonate i avnd ca diagonal
vectorul v. Deci proieciile vectorului v sunt mrimi scalare.

Figura 1.1

Modulul vectorului v, avnd proieciile v
x
, v
y
i v
z
, este dat de relaia:


2
z
2
y
2
x
v v v v + + = . (1.4)

Cosinusurile directoare ale vectorului v se definesc astfel:

v / v ) cos( ; v / v ) cos( ; v / v ) cos(
z y x
= = = . (1.5)

Proieciile (v
x
, v
y
, v
z
) determin complet vectorul liber v i de aceea se numesc parametrii
scalari cartezieni sau coordonate ale vectorului v:

k v j v i v v
z y x
+ + = sau ) v , v , v ( v
z y x
. (1.6)

Sub form matriceal, vectorul v se poate scrie astfel:

v = { } (1.7) {
T
z y x
v , v , v v = }

care este o matrice coloan asociat vectorului v.
Dac direcia () a vectorului v este definit prin coordonatele a dou puncte ale sale
A(x
A
, y
A
, z
A
) i B(x
B
, y
B
, z
B
), atunci versorul direciei (),

u , se va scrie astfel:
1
k ) cos( j ) cos( i ) cos( AB / AB u + + = =

, (1.8)

n care: ( ) ( ) ( )k z z j y y i x x AB
A B A B A B
+ + = (1.9)

2
A B
2
A B
2
A B
) z z ( ) y y ( ) x x ( d AB + + = = . (1.10)


Figura 1.2
Cosinusurile directoare ale direciei () rezult n
acest caz astfel:

d
x x
AB
x x
) cos(
A B A B

=

= ;
d
z z
) cos( ;
d
y y
) cos(
A B A B

=

= .


Se consider dou sisteme ortonormale de referin 0xyz
i 0xyz avnd aceiai origine dar axele rotite, fcnd
unghiurile:


' z 0 , z 0 ; ' z 0 , y 0 ; ' z 0 , x 0
' y 0 , z 0 ; ' y 0 , y 0 ; ' y 0 , x 0
' x 0 , z 0 ; ' x 0 , y 0 ; ' x 0 , x 0
3 3 3
2 2 2
1 1 1
= = =
= = =
= = =
. (1.11)

Dac presupunem c (v
x
, v
y
, v
z
) sunt coordonatele vectorului v n sistemul 0xyz iar (v
x
,v
y
,
v
z
) sunt coordonatele aceluiai vector n sistemul 0xyz atunci ntre aceste coordonate pot fi scrise
urmtoarele relaii matriceale:

{ } | |{ } { } | | { } v ' v ; ' v v
1
= = (1.12)

n care {v} este matricea coloan ataat vectorului v n sistemul de referin 0xyz, {v} este
matricea coloan ataat vectorului v n sistemul de referin 0xyziar [] este matricea de rotaie
a sistemelor de referin. Aceste matrice au urmtoarele expresii:

. (1.13) { } { } | |
(
(
(

=
) cos( ) cos( ) cos(
) cos( ) cos( ) cos(
) cos( ) cos( ) cos(
;
v
v
v
' v ;
v
v
v
v
3 2 1
3 2 1
3 2 1
' z
' y
' x
z
y
x


Figura 1.3
Deoarece | | | |
T 1


= , adic inversa matricei []
este egal cu transpusa ei, rezult c [] este o matrice
ortogonal.


1.2. nsumarea vectorilor

Fie vectorii ( )
zi yi xi i
v , v , v v , i = 1, 2, , n. Suma
geometric a vectorilor
i
v este vectorul
2

=
= + + + =
n
1 i
i n 2 1
v v ..... v v v (1.14)

determinat geometric dup regula poligonului (vezi Figura 1.3). n cazul a doi vectori, regula de
nsumare geometric este regula paralelogramului. n cazul a trei vectori, regula de nsumare
geometric este regula paralelipipedului.
Expresia analitic cartezian a sumei geometrice a n vectori poate fi
- n forma vectorial:

k v j v i v v v
n
1 i
zi
n
1 i
n
1 i
yi
n
1 i
xi i
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= =

= = = =
; (1.15)

- n forma matriceal:

{ } =

=
=
=
n
1 i
zi
n
1 i
yi
n
1 i
xi
v
v
v
v v . (1.16)

Diferena geometric a doi vectori. Fie vectorii v
1
(v
1x
, v
1y
, v
1z
) i v
2
(v
2x
, v
2y
, v
2z
).
Diferena lor este vectorul:


1 2
v v v = , (1.17)

determinat dup regula triunghiului (vezi Figura 1.4). Expresia analitic cartezian a diferenei
geometrice este, n forma vectorial:

( ) ( ) ( )k v v j v v i v v v
z 1 z 2 y 1 y 2 x 1 x 2
+ + = , (1.18)

Figura 1.4

iar n forma matriceal:

v = v
2

- v
1
=

. (1.19)

z 1 z 2
y 1 y 2
x 1 x 2
v v
v v
v v


1.3. Produsul scalar al doi vectori

Fie vectorii ) r , , r (
z y x
r r i ) v , v , v ( v
z y x
. Produsul lor scalar este mrimea scalar s R
definit de relaia:


v r
r v v r ) v , r cos( v r v r s = = = = (1.20)

3
n care: v , r rad.; v
r
= proiecia ortogonal a lui v pe r ; r
v
= proiecia ortogonal a lui r pe v .
- Condiia de ortogonalitate a doi vectori 0 , 0 r este 0 r = , adic r .
- Proiecia unui vector v pe o ax () avnd versorul

u este:

(

= = u , v cos v u v v ). (1.21)

Proprietile produsului scalar sunt:
- comutativitatea factorilor: r v v r s = = ;
- asociativitatea n raport cu un factor scalar: v r v r ) v r ( = = ; ( R).
- distributivitatea n raport cu suma geometric: ( )
2 1 2 1
v r v r v v r + = + .

Expresia analitic cartezian a produsului scalar, n forma vectorial, este:


z z y y x x
v r v r v r v r s + + = = , (1.22)

iar n forma matriceal este:

s = r
T
. v = { } . (1.23)

z
y
x
z y x
v
v
v
r r r

Matricea s este o matrice cu un singur element, asociat numrului s.


1.4. Produsul vectorial al doi vectori

Fie vectorii ( )
z y x
r , , r r r i ( )
z y x
v , v , v v . Produsul lor vectorial este un alt vector, p ,
determinat cu relaia:


p p
u p u ) v , r sin( v r v x r p = = = (1.24)

unde: v , r rad.;
p
u = versorul direciei vectorului p , avnd orientarea determinat cu ajutorul
regulii burghiului drept.
- Condiia de coliniaritate a doi vectori 0 i 0 r se exprim prin relaia: 0 r x = .
Proprietile produsului vectorial sunt:
- anticomutativitatea factorilor: r x v v x r p = = ;
- asociativitatea n raport cu un scalar: ( ) v x r v x r v x r = = ; ( R);
- distributivitatea n raport cu suma geometric: ( )
2 1 2 1
v x r v x r v v x r + = + .

Expresia analitic cartezian a produsului vectorial, n form vectorial, este:

( ) ( ) ( )k v r v r j v r v r i v r v r
v v v
r r r
k j i
v x r p
x y y x z x x z y z z y
z y x
z y x
+ + = = = (1.25)

iar n forma matriceal este:
4
{p} = p = r
~
v =

z
y
x
x y
x z
y z
v
v
v
0 r r
r 0 r
r r 0
, (1.26)

unde matricea ptrat din relaia (1.26) este numit matricea antisimetric a vectorului r .


1.5. Produsul mixt al trei vectori

Fie vectorii ( ) ( )
z y x z y x
r , r , r r , , , i ( )
z y x
v , v , v v . Produsul mixt al acestor trei vectori
este mrimea scalar m R definit de relaia:

( ) ) p , cos( ) v , r sin( v r ) p , cos( p p v x r m = = = = , (1.27)

cu condiiile: ). rad ( v , r i p , (rad).
Din modul de definire al produsului mixt rezult c scalarul m este pozitiv sau negativ,
dup cum unghiul p , este ascuit sau obtuz.
- Condiia de coplanaritate a trei vectori v si r , se scrie astfel: ( ) 0 v x r = .

Proprietile produsului mixt sunt:
- comutativitatea ciclic a factorilor si: ( ) ( ) ( ) r x v x v r v x r = = ;
- asociativitatea n raport cu un scalar: ( ) | | ( ) ( ) ( ) v x r v x r v x r v x r = = = .

Expresia analitic cartezian a produsului mixt, n forma vectorial, se scrie astfel:

( ) ( ) ( ) ( )
x y y x z z x x z y y z z y x
z y x
z y x
z y x
v r v r v r v r v r v r
v v v
r r r v x r m + + =

= = (1.28)

iar n forma matriceal se scrie astfel:

m =
T
.p =
T
[ r
~
v] = { }

z
y
x
x y
x z
y z
z y x
v
v
v
0 r r
r 0 r
r r 0
(1.29)

unde m este matricea cu un singur element asociat scalarului m.


1.6. Produsul dublu vectorial al trei vectori

Fie vectorii ( ) ( )
z y x z y x
r , r , r r , , , i ( )
z y x
v , v , v v . Produsul dublu vectorial ntre
vectorii , r i v este vectorul q definit de relaia:

( )
q q
u ) p , sin( ) v , r sin( v r u ) p , sin( p p x v x r x q = = = = (1.30)

5
n care: p , (rad); v , r (rad);
q
u = versorul direciei produsului dublu vectorial,
determinat dup regula burghiului drept.

( ) ( ) ( )v r r v v x r x q = = (1.31)

Proprietile produsului dublu vectorial
- asociativitatea n raport cu un factor scalar R:

( ) | | ( ) ( ) ( ) v x r x v x r x v x r x v x r x = = = . (1.32)

Expresia analitic cartezian a produsului dublu vectorial, n forma vectorial, este:

( )( ) ( )( ) k v j v i v r r r k r j r i r v v v q
z y x z z y y x x z y x z z y y x x
+ + + + + + + + = ; (1.33)

iar n forma matriceal este:

{q} = q = ( ) r - v ( )v = r ( ) ( )

z
y
x
z
y
x
v
v
v
r
r
r
r
v . (1.34)


6