MYS-ME

* *

// .

-:
me_mo_ry_123@hotmail.com

.




/

. ...

MYS-ME



) (

:

] [ .
:
.
.




.
:


) (

.

.1
.2

:

.
.
:

.

MYS-ME

) ( sensore

.
:
.
:


FPGA : PLG
)
( .

4.5 36

(Motor controller .
)

.


2.4
)
( .

.
) (

-:
.1 .
.

24 .

MYS-ME

 .2 .

.
) . ( speech recognition software .3 .

.

.

.

.
) % ( %100
) ( .

.4 .
) (

.
: .
.5 .

40

. SIGMO ASIMO

MYS-ME

) (


] [ Cybernetic

) ( ) ( .
:
.1 ) ( .
.2 .
.3 ) ( .

:

) (

.

:
.
------------------------------------------

MYS-ME

 ) ( :

) (
) ( software
.
: .
: )
( .

.
:
.

:
.1 :
- :
. ) : ( Nano Robot

-9

10

.
. :
)
(
.
. :
) (
.

MYS-ME

 . ) ( :

.
: .
.2

) (
.
.3 :
)
) (
( :
. .
:
) ( .
:
. . . :
. . .
-:
:
.1 ) :( Mobile Robot system


: .
.2 ) :( inf and controll Robot

) ( .
.3 ) : ( Manipulation Robot System
-:

MYS-ME

) (

- :
-1 .
.
-2 :

:

.
-3 :

)
( : .
.
-4 .


)
( .
:

= M | = ES | = CS | = TS
= CP | = TE | = OP |
= SE | = FS .

MYS-ME






.
- :
-1 .

)
( .
-2 .
-

.
-3 .

.
-4 .

)
( .
-5 .



.
- :
.
-1 .

.

MYS-ME

 -2 .

.
: ) (
---------------------------------------------------------- :
:
.1 :


) = ( degree of freedom
.
:
.1 :
. :
.
:
.

. :
.

MYS-ME

 .2 :
.

.
:
. : .
. :
.
-
:
.1 ) ( : .
.2 ) ( :
.

MYS-ME

 ) ( :
.1 :

.2 :

-------------------------------------------------------------------- : :

: ) ( .

MYS-ME



:
.1 :
.
.2 : .
.3 :
.
.4 : .
.5 :
) ( .
] q = [ q1 , q2 , , qn
.6 :
.

) ( x , y , z
.

:
:

MYS-ME

 )
)

( )

(.

X0 = [ x , y , z ,

.
:
.

)f (q

X0

: .
)q=f(x)f(y
.7 :
.
:
:

MYS-ME

 .8 :
.

) : ( 1 ) ( B
) ( C ) ( A ) ( B
) ( A ) . ( C

:
B C :

] CB = [ CXB , CYB , CZB

A B :

] BA = [ BXA , BYA , BZA

A C :

] CA = CB + BA = [ CXB + BXA , CYB + BYA , CZB + BZA

: A B B C
) B A ( 5 , 3 , 4 ) C B ( 10 , 2 , 3
:
: ) . ( 15 , 5 , 7

MYS-ME


:
.1 :
) . ( X , Y , Z
.2 :
:
- ) : ( Roll . Z
- ) : ( Pitch . Y
- ) : ( Yaw . X

.
:

.
) (1 ) ( :
.

MYS-ME

 : ) ( ) ( 7, 3 , 6
) . ( 4 , 6 , 3

:
; Z = Z + C
; Z = 6 + 3
:

Y = Y + B
Y = 3 + 6

;
;

X = X + A
X = 7 + 4

) (X , Y , Z ) = ( 11 , 9 , 9

: ) (X , Y , Z
) (10 , 12 , 4 ) ( 6 , 2 , 7

:
; Z = Z + C
; 4=Z+7
;
Z = -3
, 10 , -3 ) :

; Y = Y + B
;
12 = Y + 2
;
Y = 10
(X , Y , Z ) = ( 4

X = X + A
10 = X + 6
X=4

) (2 :
- ) ( : :
.1 ) - ( Z : -
:

MYS-ME

:
.

: ) ( 7 , 5 , 2 90 Z
.

:
( 7 , 5 , 2 ) = ( 7 , 5 , 2 ) :
:

MYS-ME

 : ) ( -5 , 7 , 2
90 . Z

) . ( 7 , 5 , 2

.2 - : -
:

MYS-ME

 : ) ( 10 , 4 , 11 180
.

( -10 , 4 , -11) :

- .3 - : -
:

MYS-ME

 : ) ( 6 , 3 , 4 90
.

( 6 ,- 4 , 3) :

MYS-ME

 : ) ( 7 , 9 , 3 180
.

( 7 ,- 9 , -3) :

MYS-ME


)
( .
: ) ( :
; Z = Z + C

Y = Y + B

X = X + A

: :

)
( = 1

.

-1 Z :
:

MYS-ME

 -2 Y :
:

MYS-ME

 -3 X :
:

: ) ( 4 , 3 , 6 :
-1 Z 90 .

-2 ) . ( 2 , 3 , 4

) (

) ( Z )
( .

MYS-ME

- : ) ( 5 , 3 , 4 :
-1 ) . ( 5 , 2 , 3

-2 90 .
-3 ) . ( 2 , 1 , 6
-4 Z 90 .

MYS-ME

 . ( 6 , 12 , 11) :

: ) ( 5 , 3 , 4 :

-1 Z 180 .
-2 ) . ( 6 , 2 , 3
-3 Y 45 .
-4 ) . ( 6 , 2 , 3

. ( 6 , 12 , 11) :

MYS-ME

 : ) ( 5 , -3 , -7
Z 45 .

3 : 2

MYS-ME

 X Y : 3

. ( 1.4 , -5.7 , -7 ) :

- :
:
:

MYS-ME

 :
.
: 1 ) ( 7 , 5 , 2
) . ( 3 , 2 , 3

X = 7 5 = 2
Y = 5 2 = 3
Z = 2 3 = -2

: 2 ) ( 2 , 3 , 4
) . ( 2 , 5 , 2

X = 2 2 = 0
Y = 3 5 = -2
Z = 4 2 = 2

- :

p.n px.nx py.ny pz.nz

p.o px.ox py.oy pz.oz
p.a px.ax py.ay pz.az

MYS-ME

 : :

p.n 4*1 3*0 2*0 4

p.o 4*0 1*3 1*2 1
p.a 4*0 3*1 2*1 2

MYS-ME

: ) ( 5 , 2 , 3 Z
90 .
:

MYS-ME


) (
.

: ) ( )
( ) ( .

-2 ) ( 5 , -2 , 3
Z 45 .
: -:
:

MYS-ME

 3 : 2

X Y : 3

. ( 2.14 , -5 , 3) :

MYS-ME

 ( 2.14 , -4.9 , 3) :
4.9- 5 .

- -

MYS-ME