Kinematiki parovi

Mirko Husnjak

Kinematiki parovi

Kinematikim parovi povezuju lanove mehanizma Mogu imati najmanje jedan a najvie pet stupnjeva slobode Dijele se na vie i nie Vii-dodir u toki ili liniji Nii dodir u plohi

4/25/2005

Kugla-ravnina

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p5

4/25/2005

Valjak-ravnina

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p4

4/25/2005

Sferni zglob

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p3

4/25/2005

Sferni zglob

4/25/2005

Sferni zglob

4/25/2005

Sferni zglob

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p3

4/25/2005

Sferni zglob

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p3

4/25/2005

Prizma ravnina

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p3

4/25/2005

10

Cilindrini par

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p2

4/25/2005

11

Rotacioni par

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p1

4/25/2005

12

Translacijski par

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p1

4/25/2005

13

Translacijski par

4/25/2005

14

Translacijski par

4/25/2005

15

Vijani par

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p1

4/25/2005

16

Vijani par

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p1

4/25/2005

17

Rotacioni par

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p1

Nii kinematiki parovi mogu se izvesti i uz pomo nekoliko viih. Analiza tako izvedenog para sloena je, jer esto sadri prekobrojne veze.

4/25/2005

18

Ravninski parovi-rotacioni par

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p1

4/25/2005

19

Ravninski parovi-kliza

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p1

4/25/2005

20

10

Ravninski parovi-kontakt tijela

Broj st. slobode

Broj kinem. veza

Oznaka

p2

4/25/2005

21

Primjer RRSS
Broj stupnjeva slobode 3D mehanizma

n=4 p1 = 2
p3 = 2

ukupni broj svih tijela dva rotoida dva sferna zgloba

5

w = 6 ( n 1) ( 6 i ) pi
i =1

w = 6 3 5 2 3 2 = 2 w=2
jedan stupanj slobode je rotacija lana S-S oko osi koja spaja sredita sfernih zglobova i bez utjecaja je na odnos gibanja ulaznog lana A i izlaznog lana B
22

4/25/2005

11

Primjer 3D
Broj stupnjeva slobode 3D mehanizma

n=6 p1 = 4
p3 = 3

ukupni broj svih tijela rotacioni zglobovi sferni zglobovi

5

w = 6 ( n 1) ( 6 i ) pi
i =1

w = 6 5 5 4 33 = 1 w =1
4/25/2005 23

Primjer 3D
Broj stupnjeva slobode 3D mehanizma

n=4 p1 = 4

ukupni broj svih tijela rotacioni zglobovi

5

w = 6 ( n 1) ( 6 i ) pi
i =1

w = 6 ( n 1) 5 p1 w = 6 3 5 4 w=2
4/25/2005 24

12

Primjer 3D
Broj stupnjeva slobode 3D mehanizma

n=4 p1 = 2 p2 = 2

ukupni broj svih tijela rotacioni zglobovi cilindrini

5

w = 6 ( n 1) ( 6 i ) pi
i =1

w = 6 ( n 1) 5 p1 4 p2 w = 6 3 5 2 4 2 w=0
4/25/2005 25

Primjer 3D
Broj stupnjeva slobode 3D mehanizma

n=4 p1 = 3 p2 = 1

ukupni broj svih tijela rotacioni zglobovi cilindrini

5

w = 6 ( n 1) ( 6 i ) pi
i =1

w = 6 ( n 1) 5 p1 4 p2 w = 6 3 5 3 4 1 w = 1
4/25/2005 26

13

Primjer 3D
Broj stupnjeva slobode 3D mehanizma

n=4 p1 = 3 p2 = 1

ukupni broj svih tijela rotacioni zglobovi cilindrini

5

w = 6 ( n 1) ( 6 i ) pi
i =1

w = 6 ( n 1) 5 p1 4 p2 w = 6 3 5 3 4 1 w = 1
4/25/2005 27

Primjer etverokut
Broj stupnjeva slobode 2D mehanizma

n=4 p1 = 4

ukupni broj svih tijela etiri rotoida

3

w = 3 ( n 1) ( 3 i ) pi
i =1

w = 3 3 2 4 = 1 w =1
4/25/2005 28

14

Primjer etverokut
Broj stupnjeva slobode 2D mehanizma

n=4 p1 = 4

ukupni broj svih tijela etiri rotoida

3

w = 3 ( n 1) ( 3 i ) pi
i =1

w = 3 3 2 4 = 1 w =1
4/25/2005 29

Primjer esterolani mehanizam

Broj stupnjeva slobode 2D mehanizma

n=6 p1 = 6
p1 = 1

ukupni broj svih tijela rotoidi translatoid

3

w = 3 ( n 1) ( 3 i ) pi
i =1

w = 3 5 2 7 = 1 w =1
4/25/2005 30

15

Primjer esterolani mehanizam

Broj stupnjeva slobode 2D mehanizma

n=6 p1 = 7
p1 = 0

ukupni broj svih tijela rotoidi translatoid

3

w = 3 ( n 1) ( 3 i ) pi
i =1

w = 3 5 2 7 = 1 w =1
4/25/2005 31

Primjer krivuljni
Broj stupnjeva slobode 2D mehanizma

n=3 p1 = 1 p1 = 1 p2 = 1

ukupni broj svih tijela rotoid translatoid kontakt

3

w = 3 ( n 1) ( 3 i ) pi
i =1

w = 3 2 2 2 1 = 1 w =1
4/25/2005 32

16

Primjer krivuljni
Broj stupnjeva slobode 2D mehanizma

n=5 p1 = 4 p1 = 1 p2 = 1

ukupni broj svih tijela rotoid translatoid kontakt

3

w = 3 ( n 1) ( 3 i ) pi
i =1

w = 3 4 2 5 1 = 1 w =1
4/25/2005 33

Primjer krivuljni
Broj stupnjeva slobode 2D mehanizma

n=3 p1 = 1 p1 = 1 p2 = 1

ukupni broj svih tijela rotoid translatoid kontakt

3

w = 3 ( n 1) ( 3 i ) pi
i =1

w = 3 2 2 2 1 = 1 w =1
4/25/2005 34

17

Primjer krivuljni
Broj stupnjeva slobode 2D mehanizma

n=4 p1 = 2 p1 = 1 p2 = 1

ukupni broj svih tijela rotoid translatoid kontakt

3

w = 3 ( n 1) ( 3 i ) pi
i =1

w = 33 2 3 1 = 2 w=2
4/25/2005 35

Primjer krivuljni

4/25/2005

36

18

Primjer krivuljni

4/25/2005

37

19