Thiet ke, che tao va ieu khien tay may Trang 26

5
ONG C RC SERVO
5.1 GII THIEU ONG C RC SERVO
ong c RC (Radio Control) Servo au tien c thiet ke e s dung trong
ieu khien may bay hoac xe hi. Ve sau, ong c nay c s dung pho bien
nh la cac c cau chap hanh c ieu khien bang vi x ly, va nho gon, va
tiet kiem nang lng lai re tien.

Hnh 5.1 ong c RC Servo
`hl . !UYL! `!! l!l `h !_.yi !|i| ii!_.yi l .i_

Thiet ke, che tao va ieu khien tay may Trang 27

ong c RC Servo co moment xoan cao so vi kch thc cua no, co the
cho v tr goc chnh xac bang cach cung cap xung theo phng thc ieu bien o
rong xung (PWM); o rong cua xung se quyet nh v tr goc cua truc ong c.
5.2 CAU TAO ONG C RC SERVO
ong c RC Servo cc ky tien dung trong lnh vc Robotics. Sau ong c
RC Servo HS300 cua hang HITEC (hnh 5.1) a c chon s dung trong e tai
nay. ong c nay kha nho vi kch thc: 41 x 20 x 36,5mm, trong lng 47,1g
va cac thong so ky thuat khac nh sau:
- Moment xoan 3 kg.cm.
- ien ap s dung 4,8V 6V.
- Nhiet o van hanh -20 +60
o
C.
- Toc o quay toi a 60
o
/0,19 giay.
- Dong tieu thu 8mA trang thai ngh, 150mA luc lam
viec khong tai.


Hnh 5.2 Kch thc cua ong c RC Servo
Ben trong ong c co tch hp mach ieu khien, bo truyen banh rang (hnh
5.3) va mot thiet b hoi tiep la mot bien tr xoay c noi vi truc ngoai cua
ong c (hnh 5.4). Bien tr nay co tac dung theo doi v tr goc cua truc ong c
thong qua cng o dong a vao. Neu truc ong c at c v tr goc yeu cau
`hl . !UYL! `!! l!l `h !_.yi !|i| ii!_.yi l .i_

Thiet ke, che tao va ieu khien tay may Trang 28

th ong c se c tat, ngc lai th ong c se quay en khi nao at c v tr
goc c quy nh bi o rong xung a vao.


Hnh 5.3 Bo truyen banh rang
Truc ong c ch co the quay mot goc gii han la 180
0
hoac 210
0
(tuy thuoc
vao hang san xuat ong c) la do co mot chot nha ben trong. Neu muon ong
c RC Servo quay toan vong, ta phai cat bo chot nay i (hnh 5.5).
ong c co 3 day ra: 1 day nguon (o), 1 day mass (en), 1 day tn hieu
ieu khien (mau vang/trang).


Hnh 5.4 Cau tao ben trong cua RC Servo

`hl . !UYL! `!! l!l `h !_.yi !|i| ii!_.yi l .i_

Thiet ke, che tao va ieu khien tay may Trang 29


Hnh 5.5 Chot nha gii han trc va sau khi b cat
5.3 NGUYEN LY HOAT ONG CUA ONG C RC SERVO
Nh a noi tren v tr goc cua ong c RC Servo ieu khien da tren
nguyen ly PWM. e ieu khien ong c RC Servo, ta se cap xung moi 20ms
mot lan. Va o rong cua xung cap se quyet nh v tr goc cua truc ong c.
Chang han vi xung co o rong 1.5ms th truc ong c se quay en v tr goc 90
0

(thng c goi la Neutral), neu o rong nho hn 1.5ms th truc ong c se
quay gan ve v tr goc 0
0
va ngc lai neu ln hn 1.5ms th truc ong c se quay
gan en v tr goc 180
0
(hnh 5.6).

Hnh 5.6 Gian o xung kch RC Servo
Vi nguyen tac ieu khien nh vay th ta co mot phng an cap xung cho
ong c nh sau: goc quay cua mot ong c la 180
0
, e quay het 180
0
o, ta can
cap xung co o rong t 1,25ms cho en 1,75ms, tc la khoang 500s. Cang chia
nho khoang nay th v tr goc cua ong c at c cang nhieu. V du: neu ta co
the cap xung vi o rong chia nho khoang 2s th trong khoang 500s ta thu
`hl . !UYL! `!! l!l `h !_.yi !|i| ii!_.yi l .i_

Thiet ke, che tao va ieu khien tay may Trang 30

c 255 v tr goc cua ong c, ieu nay co ngha la moi v tr goc cua ong c
la 0,7
0
, con neu ta co the cap xung vi o rong chia nho khoang 1s th trong
khoang 500s o, ta co the thu c 500 v tr goc cua ong c, tc la moi v tr
goc la 0,35
0
. ieu nay co y ngha rat ln en o chnh xac khi ieu khien tay
may. Trong luan van nay, o chia at c en 0,32
0
, tc 560 v tr goc cua ong
c.
5.4 KET LUAN
Chng nay chung ta a nghien cu ve ong c RC Servo, chung ta a biet
c nguyen tac xac nh goc, cung nh cac ac tnh ve ky thuat khac cua no.
Tiep theo chng sau chung ta se tien hanh nghien cu ve vi x ly ho AVR. ay
la mot ho vi x ly kha manh, co thi gian ap ng rat cao rat thuan tien cho viec
ieu khien ong c.

`hl . !UYL! `!! l!l `h !_.yi !|i| ii!_.yi l .i_