l1= 0.3 l2=0.

2 q1=0 yang di q q2=30 forward kinematics x dan y dalam teta rumus dapet dari transform matriks cari posisi x dan y matlab fx=@(t1,t2) 0.3*COS(T1)+0.2*COS(T1+T2) FY=@(t1,t2) 0.3*sin(t1)+0.2*sint1+t2) RTD=180/pi DTR=pi/180 fx(0,30*DTR)=0.4732 masuk excel do the same for fy gerak geser x ke kiri 10 cm, ke atas 20 cm buat bikin huruf L dengan iterasi 1 cm syms l1 l2 t1 t2 real J=[-(l1*sin(t1)+l2*sin(t1+t2)) -l2*sin(t1+t2);l1*cos(t1)+l2*cos(t1+t2) l2*cos(t1 +t2)] inv(j) ji=inv(j) simple(ji) ji ji(1,1) ji=simple (ji) ji*[