NGUYEN PHUNG QUANG TA cL DANH CHO KY SU DIEU KHIEN TU DONG Torgue her, Speed (PM) a NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUATFo7s 2-048 Nqguyén Phiing Quang MATLAB & Simulink. danh cho ky su diéu khién tu dong NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUAT HA NOI - 2004Léi ndi dau Déi véi ky su diéu khién - ty déng héa ndi riéng va nhiing ngudi nghién citu khoa hoc — ky thuat néi chung, m6 phéng 18 cng cu quan trong cho phép khao sat cdc d6i tugng, hé théng hay qua trinh ky thuat - vat ly, ma khéng nhat thiét phai co déi tug: hay hé thOng thuc. Dugc trang bi mot céng cu mé phéng manh va cé hiéu biét vé cdc phuong phdp mé hinh héa, ngudi, ky su sé co kha nang rit ngin thdi gian va gidm chi phi nghién citu ~ phat trién san phim mot cach dang ké. Diéu nay dc biét c6 ¥ nghia khi san pham 1a cdc hé théng thiét bi ky thuat phitc hgp vdi gia tri kinh té lén. Cac khdi niém mé phéng Off-Line, Software-in- the-Loop, Hardware-in-the-Loop (hay Real Time Simulation: mé phong thoi gian thyc) va Prototyping, da thé hién rd nét cdc bude cia qua trinh phat trién san phdm véi su hé trd cuia may tinh. Trong nhiéu nam qua, ngudi bién soan sdch nay da sit dung phan mém ind phéng MATLAB & Simulink trong hoat dong nghién citu — phat trién thuc tién va giang day cia minh. Dac biét, khi diéu kién thi nghiém tai trudng dai hoc nuéc ta cdn rat thiéu thén, phan mém trén da gép phan hitu ich trong qua trinh dao tao cac ky su diéu khién - ty dong héa. Tuy nhién, viéc thiéu mét tai ligu tham khao thich hgp da han ché hiéu qua dao tao. V6i MATLAB & Simulink ta 6 trong tay mot céng cu mé phéng manh kém theo tai liu dudi dang files .pdf v6 cing chi tiét va phong phti. Nhuge diém chinh cita cdc tai ligu dé 1a: 1. Chiing khéng hé truyén dat cho ngudi doc kién thitc vé phuong phap mé hinh hoa; 2. Ching qua chi tiét, dén mic tan man, va vi vay da lam mat khong it thdi gian ctia ngudi hoc. Nhu céu vé mot tai liéu bing tiéng Viét, khdc phuc duge hai nhuge diém dé, la nhu cdu bite xe cua qua trinh dao tao, khién tac gia dat quyét tam bién soan cuén sach nay. Cuén sach bao gém ba phan chinh: 1. Phan co sé vé MATLAB va mét vai Toolbox quan trong. Phan nay gom cae chudng 1 — 5. 2. Phan gidi thiéu Simulink va cdc th vién di kém. Phan nay gém cdc chuong 6 - 9. 3. Phan gidi thigu Motion Control Blockset, céng cu khao sat cic hé thong diéu khién chuyén dong. Phan nay gém cae chugng 10 ~ 12. Phan 1va 2 duge bién soan chi yéu dya trén nén giao. trinh vé MATLAB (tai liéu [1)) clita dai hoc Miinchen (CHLB Ditc). Phan 3 bao gém cdc két qua nghién citu cia ban than tac gia, cia déng nghiép (tai liéu [9]) va cai sinh vién tai dai hoc Bach Khoa Ha Néi. N6i dung dy kién ban dau cia séch cn bao gém hai Toolbox quan trong 1a Real-Time Workshop, Stateflow Blockset. Tuy nhién, dé gidi han kich cd sAch va thdi gian bién soan (trong khi sinh vién dang trong dgi tai liéu hoc) nén ngudi viét tam ngiing lai 6 khéi lugng 12 chugng. Cac ndi dung con thiéu sé duge bé sung 4 lan tai ban sau nay. C4n phai khang dinh rang MATLAB khéng phai la mét ngén ngit ap trinh, mac di phan mém nay ciing cé cdc kha nang cia mot ngén ngit l4p trinh bac cao; MATLAB & Simulink trudc hét 14 mét céng cy toan sé, véi thé manh tinh