ANLISIS DE LA RESPUESTA

TRANSITORIA Y ESTACIONARIA

2013-A

INTRODUCCIN
Anteriormente hemos aprendido a crear modelos para sistemas reales. Una vez obtenido el modelo es necesario conocer el comportamiento del sistema. Existen varios mtodos y en este tema vamos a ver un par de ellos. En la practica las seales de entrada no se conocen con anticipacin salvo en casos especiales. El estudio del comportamiento de sistemas se suele realizar utilizando seales de prueba particulares y comprobando las respuestas. Existe una relacin entre la respuesta a algunas seales y la capacidad del sistema de manejar seales 2 de entrada reales.

SEALES TPICAS
Se suelen usar unciones impulso! escaln! rampa! par"bola! seno! etc. #as $ue permiten! debido a su simplicidad en el tiempo! el realizar con acilidad an"lisis matem"ticos y experimentales de sistemas de control. El tipo de unciones a las $ue va a estar sometido el sistema en uncionamiento normal determinan la o las unciones t%picas a usar.
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DEFINICIONES RESPUESTA TRANSITORIA Y RESP. EN

ESTADO ESTACIONARIO
#a respuesta en el tiempo de un sistema consta de dos partes! la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario.

#a respuesta transitoria ctr es la respuesta $ue va desde el estado inicial hasta el estado inal. #a respuesta en estado estacionario css es el comportamiento del sistema con orme el tiempo tiende a in inito.
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DEFINICIONES: ESTABILIDAD RELATIVA,

ABSOLUTA Y ERRORES
Al disear un sistema de control es necesario poder predecir el comportamiento del sistema. #a caracter%stica mas importante del comportamiento din"mico de un sistema es la estabilidad absoluta. La estabilidad absol ta es determinar si el sistema es estable o inestable. U! siste"a es estable cuando retorna a su situacin de e$uilibrio despus de encontrarse sometido a una perturbacin.
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U! siste"a es i!estable si la salida diverge sin l%mite tras una perturbacin. U! siste"a es estable de #o$"a $elati%a si es estable en ciertas condiciones del sistema y no lo es en otras. El e$$o$ e! estado esta&io!a$io es la di erencia entre la entrada &$ue ser" la salida esperada' y la salida.

SISTE'AS DE PRI'ER ORDEN

Un sistema de primer orden es el $ue solo tiene un polo. #a uncin de trans erencia de los sistemas de primer orden es siempre de la orma(

Sus diagramas de blo$ues son de la orma

Se va a estudiar la respuesta de sistemas de primer orden a las unciones escaln! rampa e impulso. )odos los sistemas de primer orden se comportaran de 7 orma idntica a la $ue vamos a ver.

RESPUESTA ANTE UN ESCALN

A*#+,A-./ 0A)#A1
close! clear! clc 2 sistema de primer orden entrada escaln 2 *loteo de la respuesta del sistema de primer orden 2 c&t'345e6&5t7)' )3489 t38(.4(:;)9 y345exp&5t7)'9 plot&t!y'9 title&<=espuesta de un sistema a una entrada escaln unitario<' ylabel&<y&t'<' xlabel&<)iempo &s'<' grid

Respuesta de un sistema a una entrada escalon unitario 1 0.9 0.8 0.7 0.6 y(t) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
10

10

20

30 40 Tiempo (s)

50

60

70

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RESPUESTA ANTE UNA RA'PA

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A*#+,A-./ 0A)#A1
close! clear! clc 2 *loteo de la respuesta del sistema de primer orden a una entrada 2 rampa unitaria 2 c&t'3t5)>)e6&5t7)' )3489 t38(.4(:;)9 y3t5)>);exp&5t7)'9 r3t9 2 re erencia ramapa unitaria plot&t!r!<5<!t!y!<55<'9 title&<=espuesta de un sistema a una entrada rampa unitaria<' ylabel&<y & t ' v s r & t '<' xlabel&<)iempo & s '<' grid text&?@!A@!<5 ( r &t'<' 14 text&A:!?@!<5 5 ( y &t'<'

Respuesta de un sistema a una entrada rampa unitaria 70

60

50 - : r (t) y(t)vsr(t) 40 - - : y (t) 30

20

10

10

20

30 40 Tiempo ( s )

50

60

70

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RESPUESTA ANTE UN I'PULSO

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A*#+,A-./ 0A)#A1
close! clear! clc 2 *loteo de la respuesta del sistema de primer orden a una entrada 2 impulso unitario 2 c&t'3&47)'e6&5t7)' )3489 t38(.4(:;)9 y3&47)';exp&5t7)'9 r349 2 re erencia impulso unitario plot&t!y'9 title&<=espuesta de un sistema a una entrada impulso unitario<' ylabel&<y & t '<' xlabel&<)iempo & s '<' grid

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Respuesta de un sistema a una entrada impulso unitario 0.1 0.09 0.08 0.07 0.06 y(t) 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

10

20

30 40 Tiempo ( s )

50

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SISTE'AS DE PRI'ER ORDEN CONTROL PROPORCIONAL

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SISTE'AS DE PRI'ER ORDEN CONTROL INTE(RAL

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RESPUESTA AL ESCALN
DE SISTEMAS DE 2DO ORDEN
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20132013 -A

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SISTE'AS DE SE(UNDO ORDEN SERVOSISTE'AS

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SISTE'AS DE SE(UNDO ORDEN CARACTERSTICAS

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SISTE'AS DE SE(UNDO ORDEN CASO SUBA'ORTI(UADO )ESCALN*

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SISTE'AS DE SE(UNDO ORDEN CASO CRTICA'ENTE A'ORTI(UADO )ESCALN*

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SISTE'AS DE SE(UNDO ORDEN CASO SOBREA'ORTI(UADO )ESCALN*

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SISTE'AS DE SE(UNDO ORDEN (R+,ICOS DE RESPUESTA

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SISTE'AS DE SE(UNDO ORDEN DE,INICIONES

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SISTE'AS DE SE(UNDO ORDEN VALORES

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SISTE'AS DE SE(UNDO ORDEN CONSIDERACIONES

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SISTE'AS DE SE(UNDO ORDEN RESPUESTA A UN I'PULSO

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clear all!close all!clc 2Este es un programa 0A)#A1 para encontrar el tiempo de subida! tiempo de 2pico! sobreelongacion maxima y tiempo de asentamiento del sistema de 2segundo orden y sistemas de orden superior 2En este ejemplo consideramos $ue zeta38.B y Cn3@ num3D8 8 E@F9 den3D4 B E@F9 t38(8.88@(@9 Dy!x!tF3step&num!den!t'9 r349 Chile y&r'G4.88849 r3r>49 end9 tiempoHsubida3&r54';8.88@ 2 tiempoHsubida 3 2 8.@@@8 Dymax!tpF3max&y'9 tiempoHpico3&tp54';8.88@ 2 tiempoHpico 3 2 8.:I@8 sobreelongacionHmax3ymax54 2 sobreelongacionHmax 3 2 8.8JAI s348849Chile y&s'K8.JI9 y&s'G4.8E9s3s549end9 57 tiempoHasentamiento3&s54';8.88@ 2 tiempoHasentamiento 3 2 8.@?88