Nhn dng vn tay

Tm tt:
Vn tay kt hp l qu trnh c s dng xc nh liu hai !" d#u $n tay c%
n t& c'ng ("t ng%n tay) *r+ng !i !+ ny, tc gi- . xu#t ("t ph/ng php d0a tr1n
d#u $n tay kt hp $2i cc chi tit 3c trng ph' hp, nh4( pht hin nh5ng 3c i(
gi6ng $ khc nhau c7a d#u $n tay)
8h/ng php ny d0a $+ $ic t9nh t+n khu $0c $ c#u tr:c cc ;ng $n ang
t<n t=i gi5a cc c3p chi tit 3c trng) >i.u ny ch+ ph?p th@ng tin $. c#u tr:c c7a $n
tay c t9nh t+n nhi.u h/n, d+ % kt qu- chAc chAn $ ch9nh xc h/n) Bg+i ra, $ hCu
ht cc phn t9ch khu $0c .u D kh6i ti.n x lE n1n n% kh@ng l( ch+ thuFt t+n chF(
h/n)

Gii thiu:
Gau khi nghi1n cHu tr1n d#u $n tay D ng;i) I% hai kt luFn quan trJng c r:t
ra lK
LMN O#u $n tay c7a ("t ng;i sP kh@ng thay Qi c#u tr:c t0 nhi1n sau kh+-ng
("t nR( k t& khi sinh ra)
LSN Ic d#u $n tay c7a c nhn l duy nh#t)
L*r+ng th0c t hai c+n ng;i c% c'ng ("t d#u $n tay cha !a+ gi; c t(
th#y, $ ngay c- cc d#u $n tay c7a anh T( sinh @i cUng kh@ng gi6ng
nhauN)
Cc vn c bn:
O#u $n tay !a+ g<( cc r3ng n:i LridgTsN $ thung lUng L$allTysN) Ic r3ng n:i
l $'ng t6i c7a d#u $n tay $ cc thung lUng l nh5ng $'ng trAng t<n t=i gi5a cc r3ng
n:i) V#t nhi.u s0 phn l+=i ch+ th#y cc (Wu sai !it th;ng pht sinh tr+ng cc r3ng n:i)
Bh5ng i( ny cUng c !it n nh l cc chi tit 3c trng c7a d#u $n tay)
Ic chi tit 3c trng th;ng c s dng tr+ng c@ng ngh nhFn d=ng d#u $n
tay l ;ng $n kt th:c LridgT TndingN $ ;ng $n rP nhnh L!iXurcati+nN, !Di $ ta c%
th dY dng pht hin !4ng cch chZ t( ki( t=i cc i( xung quanh ch:ng)


Chi ti!t "c t#$ng %h& h'% :
[Cu ht cc c@ng ngh hin =i kt hp s dng d#u $n tay kt hp chi tit 3c trng) \
tDng l nu !=n c% th t( th#y 7 chi tit 3c trng tr+ng ("t hnh -nh, $ sau % tr+ng
("t hnh -nh khc cUng c% chi tit 3c trng t/ng Hng th nh5ng hnh -nh r#t c% th t&
c'ng ("t d#u $n tay) Ihi tit 3c trng th;ng xu#t hin c'ng nhau $2i kh+-ng cch
t/ng 6i c7a ch:ng n cc i( khc xung quanh n%) Bu nhi.u i( tr+ng ("t hnh
-nh c% kh+-ng cch t/ng t0 gi5a ch:ng n cc i( tr+ng hnh -nh khc th cc i(
% c ch+ l ph' hp) >% l E tDng c7a !i !+ ny th1( cc rng !u"c ( cc
$'ng $ $ tr9 !i1n gi5a cc chi tit 3c trng n1n l c'ng x#p xZ l t6t)

(uy t#)nh:
*r2c khi kt hp chi tit 3c trng c% th c th0c hin $2i cc th@ng tin khu $0c $n
tay ph-i c ti.n x lE) [nh -nh ti.n x lE c th0c hin tr+ng !6n giai +=nK >Cu
ti1n d#u $n tay c l( 6( l=i LthinnTdN) ]hi ("t d#u $n tay c thu h^p l=i, i.u %
dY dng t( chi tit 3c trng nhK i( rP nhnh $ i( kt th:c) Gau % s dng
tRng c;ng c=nh l( Cy kh+-ng tr6ng nh4( th#y r3ng n:i r_ n?t h/n) Ic kh+-ng
tr6ng c% th l kt qu- c7a thuFt t+n thu h^p h+3c ch#t lng c7a Cu $+ hnh -nh d#u
$n tay) Gau khi kh+-ng cch ` c l#p Cy, th !At Cu t@ (u $'ng) >@i khi cc $'ng
gi- (=+ pht sinh t& qu trnh thu h^p d+ ("t s6 i.u kin c7a ng_ $+ l:c !an Cu, d+
% sau khi cc khu $0c c t( th#y khu $0c nha ! lbi c l+=i !a t& hnh -nh)

Thu h*% +,-m .m/
*hu h^p ` c th0c hin !4ng cch s dng cc thuFt t+n changdGuTn) e f"t thuFt
t+n s+ng s+ng nhanh ch+ (Wu kg thuFt s6 thu h^p h) f"t ca sQ ixi c di chuyn
xu6ng c- hnh -nh $ t9nh t+n c th0c hin tr1n (bi i( -nh quyt nh xT( n%
cCn ph-i D l=i tr+ng hnh -nh hay kh@ng) [nh !1n d2i (@ t- ca sQ $ phn l+=i ch+
cc i( -nh % !a+ quanh i( -nh trung t() *huFt t+n ch=y hai $jng l3p li1n tc
ch+ n khi =t n ("t hnh -nh c% tr=ng thi Qn nh)

8k
L idM,ldM N
8S
L idM,l N
8i
L idM,lmM N
8n
L i,ldM N
8M
L i,l N
8o
L i,lmM N
8p 8q 8r
L imM,ldM N L imM,l N L imM,lmM N

M Code cho thut ton Zhang-Suen thu hp:
Ih+ sL8N l s6 c7a tM (Wu tr+ng tFp hp 8S ))) 8k
Ih+ uL8N l s6 ln cFn khc kh@ng c7a 8
*hc hin ch+ n khi hnh -nh Qn nh LtHc l kh@ng c% thay Qi n+ c th0c
hinN
Vjng l3p MK
v%a 8 t& hnh -nh nuK
aN S w uL8N w q
!N s L8N x M
cN 8S y 8o y 8q x M
dN 8o y 8q y 8n x M
Vjng l3p SK
v%a 8 t& hnh -nh nuK
aN S w uL8N w q
!N s L8N x M
c zN 8S y 8o y 8n x M
d zN 8S y 8q y 8n x M

{u trnh x lE ny hiu qu- tr+ng $ic thu h^p hnh -nh, tuy nhi1n, thZnh th+-ng
n% t=+ ra $Ft gi- ph) *r+ng $9 d c7a ("t d#u $n tay thu h^p changdGuTn c% kh+-ng
tr6ng gi5a c=nh cUng nh cc $'ng din t9ch nha cCn ph-i c l+=i !a ch+ ph' hp khu
$0c phn t9ch)

V d v du vn tay Zhang-Suen l! "! #thu hp$:

(u0t vn tay:
V#t nhi.u cc thuFt t+n y1u cCu qu?t ("t ;ng c7a hnh -nh d#u $n tay)
{u?t c th0c hin !4ng cch di chuyn ("t ca sQ k9ch th2c c6 nh tr1n t+n hnh
-nh tr+ng ("t (@ hnh gi6ng l2i) >i.u ny c% th c nhn th#y tr+ng hnh !1n d2i)
*uy nhi1n,
I% th l khu $0c quan t( kh@ng n4( th|ng tr+ng ("t tr+ng nh5ng ca sQ) > s6 lng
ca sQ sau % c chuyn chZ thT+ chi.u dJc,chZ thT+ chi.u ngang, $ sau % thT+ chi.u
dJc $ thT+ chi.u ngang ("t na ca sQ k9ch th2c $ l2i qu?t l h+n thnh ("t lCn
n5a) V $Fy, ph-i (#t !6n qu?t hnh -nh th0c hin qu?t tuyn t9nh) >y kh@ng ph-i l
("t $#n . !Di $ n% c s dng ch+ ti.n x lE c7a ("t hnh -nh d#u $n tay L( chZ
x-y ra ("t lCnN $ c th0c hin tr+ng cch qu?t tuyn t9nh)

T1ng c$2ng cnh:
]hu $0c c xc nh !Di gi2i h=n cc c=nh $n tay) *uy nhi1n, d+ !-n ch#t c7a d#u
$n tay $ kg thuFt qu?t djng t=i s6ng n:i c% th ! lbi t& $ic qu?t d#u $n tay) [/n n5a,
cc thuFt t+n thu h^p cUng c% th l+=i !a ("t s6 cc c=nh r_ n?t) [Cu ht cc c=nh ! lbi
(ang hnh thHc c7a nh5ng kh+-ng tr6ng tr+ng ("t c=nh $ c th;ng dY dng c
xc nh !Di ("t ng;i) V#n . l d'ng ("t (y t9nh nhFn ra ch:ng) *r+ng qu trnh
c7a d0 n ch:ng t@i pht trin c7a kg thuFt tRng c;ng c=nh c7a ch:ng t@i, !At c
("t s6 cc kh+-ng tr6ng /n gi-n, tuy nhi1n, ` kh@ng i.n $+ l2n h/n h+3c nhi.u h/n
nh5ng phHc t=p) V $Fy, t@i ` tha( gia $+ qu trnh tRng c;ng c=nh !4ng cch 3t
tr+ng ("t s6 c7a cc c=nh c tr+ng hnh !an Cu nhng ` gi-( qu trnh thu h^p)
M Code cho %&ng c'(ng c)nh:
{u?t -nh nh c gi-i th9ch D phCn tr2cK
>6i $2i (bi ca sQK
*( t#t c- cc i( kt th:c tr+ng ca sQ
>6i $2i (bi c3p i( kt th:cK
[`y nhn $+ cc djng i qua cc i(
Bu ;ng l }(=nh (P}
VP ;ng gi5a cc i(

f"t djng c ch+ l e(=nhh nu nhi.u i( tr1n ;ng thFt s0 ` D tr+ng h+3c gCn cc
i( tr+ng c=nh r_ n?t) Bu djng l (=nh (P th c% th nh#t ( c ch+ l s6ng n:i
span kh+-ng cch $ d+ % c% th c r:t ra in ~u E r4ng !Di $ hnh -nh ` c thu
h^p n1n n% r#t dY dng t( th#y i( kt th:c tr+ng hnh -nh) >i( kt th:c l i(
-nh chZ c% ("t pixTl ln cFn L$ kh@ng D c=nh ca sQN)

T3 m-u v&ng:
Gau khi cc c=nh ` c :ng cch th1( $+ hnh -nh khi cCn thit cc khu $0c (u c%
th !At Cu) Ic $'ng (u t/ng t0 nh d'ng ficr+s+Xt 8aint $ !4ng cch s dng (u
sAc l( Cy tr1n t#t c- cc thung lUng c7a d#u $n tay, tuy nhi1n, (` n+ % tr+ng ("t 9t
nhi.u hiu qu- h/n) Bh5ng hnh -nh c qu?t $ (u sAc L=i din !Di s6N c kt hp
$2i kh@ng gian (u trAng tr+ng hnh -nh) *r+ng khi hnh -nh ang c t@ (u tr+ng
(bi i( -nh xT( x?t cc i( -nh xung quanh n% xc nh (u sAc $ n% cCn c
$ (u sAc Tqui$alTncTs c thnh lFp) Gau khi hnh -nh c th0c hin ang c
qu?t, n% sP c qu?t ("t lCn n5a th;i gian ny thay th t#t c- cc (u sAc tr+ng cc thit
lFp t/ng /ng $2i ("t tr+ng nh5ng (u sAc t& ch:ng) O+ %, (bi i( -nh tr+ng ("t
khu $0c c% s6 lng c'ng ("t (u sAc t/ng Hng $2i n%)

V d v v*ng !u:

4&ng ,5i b6:
~ ("t $'ng gi- (=+ c7a qu trnh thu h^p khu $0c nha c t=+ ra t=i n/i kh@ng c%
$'ng %) uDi $ qu trnh kt hp d0a tr1n cc khu $0c ti.n x lE l ch9nh xc cc khu
$0c ny ph-i c l+=i !a
M g+, cho -hu v.c lo)+ /0
>6i $2i (bi ca sQ c qu?tK
>6i $2i (bi khu $0c !Jc tr+ng ca sQ % l 7 nha
~+=i !a cc !i1n gi2i gi5a cc khu $0c c% lbi $ ranh gi2i khu $0c ny l
9t nh#t
>i.u ny sP l( ch+ n% cc $'ng c% dung lng nha c Q $+ ("t khu $0c
xung quanh n%)

Th7 nghim:
Gau khi !6n !2c ti.n x lE c h+n thnh, !Hc -nh c% th c s dng ch+ $ic x
lE kt hp) *uy nhi1n, Cu ti1n ch:ng ta th#y r4ng cc $'ng d5 liu l ("t khu $0c chZ
!+ t6t c7a chi tit 3c trng ph' hp) >% l ch:ng ta cCn ph-i ch+ th#y r4ng s6 lng
c7a khu $0c gi5a hai chi tit 3c trng l Qn nh qua nhi.u -nh qu?t khc nhau c7a c'ng
("t d#u $n tay)
> ki( tra gi- thuyt c7a ch:ng t@i, n -nh qu?t khc nhau c7a c'ng ("t ng%n tay c
s dng) [ai c3p chi tit 3c trng ri1ng !it c s dng $ nh5ng c3p chi tit 3c
trng t/ng Hng ` c t( th#y tr1n (bi n -nh qu?t) G6 lng c7a cc c=nh $ s6
lng c7a cc $'ng gi5a cc i( chi tit 3c trng l0a chJn c t9nh t+n $ s+ snh
$2i kt qu-)

1u vn tay 23u vo:

Ic thuFt t+n ti.n x lE c ch=y tr1n c7a n -nh qu?t khc nhau c7a c'ng ("t ng%n tay
c% c nh5ng du vn tay 23u 4a:
Ic t9nh t+n sau % c r:t ra d0a tr1n hai c3p chi tit 3c trng c l0a chJn K
8!t 9u:
C5p ch+ t+6t 25c t4'ng 7:
%h"ng -8:
d ]hu $0c khc nhau l2n nh#tK o
d ]hu $0c khc nhau trung !nhK M,qo
d I=nh khc nhau l2n nh#tK r
d I=nh khc nhau trung !nhK S,SM

C5p ch+ t+6t 25c t4'ng 9:

%h"ng -8:
d ]hu $0c khc nhau l2n nh#tK i
d ]hu $0c khc nhau trung !nhK M,Sr
d I=nh khc nhau l2n nh#tK r
d I=nh khc nhau trung !nhK M,p
~u EK s0 khc nhau trung !nh c t( th#y !4ng cch l#y kh+-ng cch trung !nh khi
kt hp t#t c- cc hnh -nh tr+ng ("t c3p)

:hn t;ch:
>6i $2i c- hai tFp hp chi tit 3c trng, s6 trung !nh c7a khu $0c khc nhau $ c=nh
khc nhau l t& M n i) >y l ("t s6 lng hp lE $ lbi n t& Cu $+ $ thuFt t+n
ti.n x lE l:c !an Cu) V. c/ !-n, thuFt t+n kt hp $2i $ic s dng $'ng d5 liu sP
ph-i a $+ s6 lng ( cc t9nh t+n gi5a hai chi tit 3c trng c% th c tAt !Di ("t
ngng nh#t nh) f"t ngng hp lE s dng sP l S h+3c i khu $0c nh i.u ny sP
l( $ic ch+ hCu ht cc c3p hnh -nh)

C3ng vic t$ng ,ai +<$ng %ht t#i=n/
I@ng $ic t/ng lai c7a d0 n ny sP !a+ g<( $ic t=+ ra ("t thuFt t+n ph' hp $2i s
dng cc $'ng d5 liu c t=+ ra tr+ng h th6ng ti.n x lE) Ic thuFt t+n kt hp sP
ph-i l( c c- hai $ic l hiu qu- tr+ng lE thuyt $ (` ( th0c hin n% $ (c ti1u
sP ph-i l( ch+ n% ch=y nhanh h/n $ ch9nh xc h/n cc phCn (.( tr2c %)
Bg+i ra, nhi.u h+=t "ng c% th c th0c hin tr1n cc c=nh nng ca+ thuFt t+n $ n%
kh@ng c% 3c t9nh pht hin cc c=nh! lbi c ch+ l c+ng) f"t cch c% th c th0c
hin l a nh5ng nh h2ng c=nh L ("t c=nh c u6n c+ngN $+ xT( x?t)

%+ l+:u tha! -h,o

;hanu ;+4< %an =ue>un< Co!putat+onal ?lgo4+th!@ Ao4 B+nge4p4+nt Cecogn+t+onD
ES?: FluGe4 ?cade!+c Hu/l+@he4@< 9IIJ
1a@< FD 1e@+gn and K!ple!entat+on oA an LAA+c+ent %h+nn+ng ?lgo4+th!D ;achelo4 oA
%echnology the@+@< 1epa4t!ent oA Co!pute4 Sc+ence and Lng+nee4+ng< Knd+an Kn@t+tute
oA %echnology< Fanpu4D ?p4+l 9IIID
Ma+n ?n+l F et alD ;+o!et4+c@: He4@onal Kdent+A+cat+on +n NetGo4-ed Soc+etyD Sp4+nge4<
7OOO
Pe+< Quo et alD RCha4acte4+@t+c H4e@e4v+ng ;+na4+Sat+on Ao4 B+nge4p4+nt K!ageRD
K!age and Q4aph+c@D ?ugu@t 9IIT< Hage@ JI7- JIU
VWQo4!an PD< XVve4v+eG oA A+nge4p4+nt ve4+A+cat+on technolog+e@<Y Ll@ev+e4
KnAo4!at+on Secu4+ty %echn+cal Cepo4t< VolD Z< NoD 7< 7OOUD
Zhang %D [< Suen CD [< R? Ba@t Ha4allel ?lgo4+th! Ao4 %h+nn+ng 1+g+tal Hatte4n@RD
Co!!un+cat+on@ oA the ?CMD Ma4ch 7OUJ< Hage@ 9Z\ ] 9ZOD
d GTT (+rT atK httpKXTt)itc)Tdu)$nindTx)phpXTtdrddsciTncTdnTskrdXTtrTsTarchd
dT$Tl+p(TntsdnTsMkrdnhandang$antaysthash)+dac8qp)dpuX