0

Pemodelan SIstem
PEMODELAN SISTEM
1
Pemodelan SIstem
DESKRIPSI KULIAH TIK
Model Matematik
Sistem Mekanik
Sistem Hidraulik
Sistem Listrik
Sistem Termal
Sistem Pneumatik
Sistem
Orde Satu
Orde Dua
Orde lebih dari dua
Peserta kuliah diharapkan
mampu menjelaskan
berbagai representasi
model matematik dari
sistem-sistem fisis
mampu
memformulasikan
sistem-sistem fisis
dengan persamaan
diferensial
mampu
memformulasikan
sistem orde 1, 2 atau
lebih

2
Pemodelan SIstem
PEMODELAN SISTEM
Tahukah Anda apa yang dimaksudkan dengan model?
Misalnya model gelombang cahaya. Dalam kenyataannya
cahaya bersifat sebagai gelombang dan hal ini telah
dibuktikan melalui eksperimen di laboratorium. Walaupun
demikian, cahaya yang kita lihat langsung dengan mata
tidak menunjukkan bentuk sebagai gelombang. Untuk
mengatasi hal ini, para fisikawan menggunakan analogi
alias perbandingan gelombang cahaya dengan gelombang
air, karena kita sudah mengetahui dan sering melihat
gelombang air.
3
Pemodelan SIstem
PEMODELAN SISTEM
Jadi kita bisa membayangkan bahwa cahaya seolah-olah
terbuat dari gelombang-gelombang, karena dalam berbagai
eksperimen di laboratorium para fisikawan mengamati
bahwa cahaya juga berprilaku sebagai gelombang.
4
Pemodelan SIstem
PEMODELAN SISTEM
Contoh lain yaitu model partikel. Misalnya kita menganalisis
bola yang melakukan gerak parabola di udara. Dalam
kenyataannya, bola tersebut tidak benar-benar bulat, tetapi
ada lapisan-lapisan di kulitnya (Anda dapat mengamati bola
sepak). Ketika bergerak di udara, gerakan bola tersebut
dihambat oleh gesekan udara dan dipengaruhi oleh tiupan
angin. Berat bola juga selalu berubah-ubah, sesuai dengan
ketinggiannya dari permukaan bumi dan bumi juga sedang
berotasi.
5
Pemodelan SIstem
PEMODELAN SISTEM
Apabila kita memasukan semua hal itu dalam perhitungan
maka akan menjadi persoalan yang sangat rumit. Oleh
karena itu kita menganggap bola sebagai obyek atau
partikel, di mana gerakannya seolah-olah dalam ruang
hampa (gesekan udara diabaikan), beratnya dianggap
tetap alias tidak berubah, dan rotasi bumi juga kita abaikan.
Sekarang kita dengan mudah menganalisis gerakan bola
menggunakan model ini. Walaupun banyak hal diabaikan
dalam model di atas, tidak berarti kita juga mengabaikan
semua hal yang mempengaruhi gerakan bola.
6
Pemodelan SIstem
PEMODELAN SISTEM
Dalam menganalisis gerak parabola yang dilakukan bola,
kita tidak bisa mengabaikan gravitasi yang membuat
gerakan bola berbentuk parabola. jadi intinya, model yang
kita pilih harus difokuskan aspek penting yang ingin kita
analisis.
Model yang baru dijelaskan secara panjang lebar ini
dikenal dengan julukan model ideal. Tujuan adanya model
adalah memberikan kita gambaran atau pendekatan.
7
Pemodelan SIstem
Pengertian Model
Definisi Model Dinamik
Sekumpulan persamaan matematis yang
menggambarkan perilaku dinamik suatu sistem
Representasi perilaku dinamik
Dinyatakan dalam persamaan diferensial
Variabel independen: waktu
Catatan:
Model suatu sistem tidak unik, tergantung sudut
pandang penggunanya


8
Pemodelan SIstem
Tahapan Pemodelan
Penerapan Hukum Dasar
Fisika: Hukum Newton II, Hukum Kirchoff
Kimia: Stokiometri Kimia
Kekekalan Massa, Energi, Momentum
Penentuan Variabel
Output, Input, Gangguan
Penyusunan persamaan diferensial / persamaan keadaan
Perubahan variabel output yang disebabkan oleh variabel
input dalam domain waktu
Transformasi Laplace & Fungsi transfer
Perubahan variabel output yang disebabkan oleh variabel
input dalam domain kompleks


9
Pemodelan SIstem
Contoh Pemodelan Sederhana: Pengendalian Arah Satelit
Keluaran
Sudut arah u(t)
Input pengubah
Jet pd A atau B sebesar
F/2, disemburkan bila
diperlukan
Torsi T(t)=Fl
Parameter
Momen Inersia J
Persamaan Diferensial



Transformasi Laplace
Kondisi awal = 0
Fungsi Transfer



2
2
dt
d
J T
u
=
) ( ) (
2
s Js s T O =
2
1
) (
) (
Js
s T
s
=
O
10
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Sistem Pegas-Massa
Gaya yang mempengaruhi
sistem
Gaya pegas
Berbanding lurus dengan
y(t)-u(t)
Gaya redaman (damping)
Berbanding lurus dengan
dy(t)/dt-du(t)/dt

Output
Perubahan posisi balok m
y(t)
Pada kondisi setimbang
y(t)=0
Input
Perubahan posisi kereta
u(t)
Parameter
Massa balok m

11
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Sistem Pegas-Massa
) (
) (
) (
) ( ) (
)) ( ) ( (
) ( ) ( ) (
) (
2
2
2
2
2
2
t ku
dt
t du
b t ky
dt
t dy
b
dt
t y d
m
t u t y k
dt
t du
dt
t dy
b
dt
t y d
m
F
dt
t y d
m
F ma
+ = + +
|
.
|

\
|
=
=
=

Resultan gaya pada sistem

12
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Sistem Pegas-Massa
Transformasi Laplace










Anggap kondisi awal = 0



| |
| |
| |
| |
| | ) ( ) (
) 0 ( ) (
) (
) ( ) (
) 0 ( ) (
) (
) 0 ( ) 0 ( ) (
) (
2
2
2
s kU t ku
u s sU b
dt
t du
b
s kY t ky
y s sY b
dt
t dy
b
y sy s Y s m
dt
t y d
m
=
=
(

=
=
(

=
(

L
L
L
L
L

| | | | ) ( ) (
2
s U k bs s Y k bs ms + = + +
Fungsi transfer
k bs ms
k bs
s U
s Y
+ +
+
=
2
) (
) (
13
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Pendulum Terbalik
Output
Sudut simpangan u(t)

Input
Gaya dorong pada
kereta u(t)

Parameter
Massa batang
pendulum m
Panjang batang
pendulum l
Massa kereta M
Konstanta gravitasi g
14
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Pendulum Terbalik
Posisi pusat gravitasi pendulum



Pergerakan horizontal pusat
gravitasi pendulum



Pergerakan vertikal pusat
gravitasi pendulum



Pergerakan kereta





u
u
cos
sin
l y
l x x
g
g
=
+ =
( )
H
dt
l x d
m
dt
x d
m
g
=
+
=
2
2
2
2
sin u
( )
mg V
dt
l d
m
dt
y d
m
g
= =
2
2
2
2
cosu
H u
dt
x d
M =
2
2
Perputaran pendulum terhadap
pusat gravitasi
u u
u
cos sin
2
2
Hl Vl
dt
d
I =
15
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Pendulum Terbalik
Pada sudut kecil


Linierisasi model
1 cos , sin ~ ~ u u u
( )
H
dt
l x d
m
dt
x d
m
g
=
+
=
2
2
2
2
u
mg V
dt
y d
m
g
= = 0
2
2
H u
dt
x d
M =
2
2
Hl Vl
dt
d
I = u
u
2
2
16
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Pendulum Terbalik
Pada sudut kecil






Model SIMO
Output tambahan: x
0 , 1 cos , sin
2
2
~ ~ ~
dt
y d
g
u u u
( )
( ) u ml x m M
H u x M
H ml x m
mgl x ml ml I
ml x ml mgl I
mg V
= + +
)
`

=
= +
= +
)
`

+ =
=
u
u
u u
u u u










2
2
17
Pemodelan SIstem
Sistem Kelistrikan : Lup Tegangan
Hukum Kirchoff
Arus
Hasil penjumlahan arus
yang memasuki suatu titik
sama dengan hasil
penjumlahan arus yang
keluar dari titik tersebut
Tegangan
Hasil penjumlahan
tegangan dalam suatu
lintasan tertutup adalah nol

Output
Tegangan e
0

Input
Tegangan e
i
Parameter
Resistansi R
Induktansi L
Kapasitansi C
}
}

= =
+ + =
= =
idt
C
V e
idt
C
Ri
dt
di
L e
V V V e V
c
i
C R L i
1
1
0
0
18
Pemodelan SIstem
Sistem Kelistrikan : Lup Tegangan
Hukum Kirchoff
Arus
Hasil penjumlahan arus
yang memasuki suatu titik
sama dengan hasil
penjumlahan arus yang
keluar dari titik tersebut
Tegangan
Hasil penjumlahan
tegangan dalam suatu
lintasan tertutup adalah nol

Output
Tegangan e
0

Input
Tegangan e
i
Parameter
Resistansi R
Induktansi L
Kapasitansi C
1
1
) (
) (
) ( 1
) ( ) (
) ( 1
) (
) (
) ( 1
) (
) ( 1
) ( ) ( ) (
2
0
0
0
+ +
=
+ +
=
=
+ + =
sRC LC s s E
s E
s
s I
C
s RI s sLI
s
s I
C
s E
s E
s
s I
C
s E
s
s I
C
s RI s sLI s E
i
i
i
19
Pemodelan SIstem
Sistem Kelistrikan : Lup Bertingkat, Pembebanan
Output
Tegangan e
0

Input
Tegangan e
i
Parameter
Resistansi R
1
, R
2

Kapasitansi C
1
, C
2

Persamaan diferensial

}
} }
}
=
+ + =
+ =
dt i
C
e
dt i
C
i R dt i i
C
i R dt i i
C
e
i
2
2
0
2
2
2 2 1 2
1
1 1 2 1
1
1
1
) (
1
0
) (
1
20
Pemodelan SIstem
Sistem Kelistrikan : Lup Bertingkat, Pembebanan
Transformasi Laplace,
kondisi awal = 0








Fungsi Transfer,
eliminasi I
1


) (
1
) (
) (
1
) ( )) ( ) ( (
1
0
) ( )) ( ) ( (
1
) (
2
2
0
2
2
1 2 1 2
1
1 1 2 1
1
s I
sC
s E
s I
sC
s I R s I s I
sC
s I R s I s I
sC
s E
i
=
+ + =
+ =
( )( ) s C R s C R s C R s E
s E
i 2 1 2 2 1 1
0
1 1
1
) (
) (
+ + +
=
Interaksi lup 1
dengan lup 2,
efek pembebanan
21
Pemodelan SIstem
Fungsi Transfer
Sistem Kelistrikan : Lup Bertingkat, Tanpa Pembebanan
Output
Tegangan e
0

Input
Tegangan e
i
Parameter
Resistansi R
1
, R
2

Kapasitansi C
1
, C
2

Persamaan diferensial

}
}
}
}
==
+ =
=
+ =
dt i
C
e
dt i
C
i R Ke
dt i
C
e
dt i
C
i R e
i
2
1
0
1
1
2 2 01
1
1
01
1
1
1 1
1
1
1
1
( )
( )
( )( ) 1 1 ) (
) (
1
1
) (
) (
1
1
) (
) (
2 2 1 1
0
2 2 01
0
1 1
01
+ +
=
+
=
+
=
s C R s C R
K
s E
s E
s C R s KE
s E
s C R s E
s E
i
i
22
Pemodelan SIstem
Sistem Level Cairan

Resistansi



Kapasitansi





Parameter
Q = debit masuk tunak
K = koefisien aliran
H = level cairan tunak

] detik / [m aliran laju perubahan
[m] level perubahan
3
= R
] [m level perubahan
] [m g tertampun yang
cairan volume perubahan
3
= C
K (ditentukan oleh profil aliran
dan luas area hambatan alir
23
Pemodelan SIstem
Sistem Level Cairan
Aliran Laminer
Re<2000









Ingat!
H & Q adalah harga tunak
Untuk H & Q yang berbeda,
R
l
dan R
t
juga berbeda


Aliran Turbulen
3000<Re<4000




Q
H
K
dQ
dH
R
KdH dQ KH Q
l
= =
=
= =
1
,
Q
H
Q
H H
K
H
dQ
dH
R
dH
H
K
dQ H K Q
t
2 2
2
2
,
= =
= =
= =
24
Pemodelan SIstem
Sistem Level Cairan

Output
h = perubahan level cairan
Input
q
i
= perubahan debit masuk
Parameter
C, R

Persamaan diferensial








Fungsi Transfer
( )
i
i
Rq h
dt
dh
RC
R
h
q
dt q q Cdh
= +
=
=
0
0
( )
1 ) (
) (
) ( ) ( 1
+
=
= +
RCs
R
s Q
s H
s RQ s H RCs
i
i
25
Pemodelan SIstem
Sistem Level Cairan: Interaksi dua tangki







Output
h = perubahan level cairan
Input
q
i
= perubahan debit masuk
Parameter
C
1
, C
2
, R
1
, R
2








Persamaan Diferensial
( )
( )
2 1
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1
2 1
q q
dt
dh
C
q
R
h
q q
dt
dh
C
q
R
h h
=
=
=
=

26
Pemodelan SIstem
Sistem Level Cairan: Interaksi dua tangki







Fungsi Transfer







1 ) (
1
) (
) (
1 2 2 2 1 1
2
2 2 1 1 1
2
+ + + +
=
s C R C R C R s C R C R s Q
s Q
27
Pemodelan SIstem
Sistem Termal
Metode aliran panas antara
dua bahan

q = laju aliran panas
[kcal/detik]
Au = perbedaan temperatur
[C]
K = koefisien [kcal/detikC]


Konduksi



k = konduktivitas termal
[kcal/(m detikC)]
AX = tebal bahan [m]
A = luas area kontak [m2]



Konveksi



H = koefisien konveksi
[kcal/(m2 detikC)]

u A = K q
X
kA
K
A
=
HA K =
28
Pemodelan SIstem
Sistem Termal
Resistansi





Kapasitansi




m = massa bahan
c = panas jenis


( )
K dq
d
R
R
1
] detik / [kcal panas aliran laju perubahan
C] [ temperatur perubahan
=
A
=
=
u

mc C
C
=
=
] C [ temperatur perubahan
[kcal] disimpan yang panas perubahan

29
Pemodelan SIstem
Sistem Termal
Output
u = perubahan temperatur
outlet
Input
h
i
= perubahan
aliran panas dr heater

Parameter
C, R

Persamaan diferensial

Fungsi Transfer
Mc C
R h
=
= u
0
i
i i
Rh
dt
d
RC
R
h h h
dt
d
C
= +
= =
u
u
u u
0
1 ) (
) (
+
=
O
RC
R
s H
s
i
30
Pemodelan SIstem
Sistem Termal
Output
u = perubahan temperatur
outlet
Input
u
i
= perubahan
temperatur inlet

Parameter
C, R

Persamaan diferensial

Fungsi Transfer
0
h
R
Mc C
R h
i i
u
u
=
=
=
i
i
dt
d
RC
R
R
dt
d
C
u u
u
u
u
u
= +
=
1
1
) (
) (
+
=
O
RC s H
s
i
31
Pemodelan SIstem
Sistem Hidrolik
|
|
.
|

\
|
= =
|
|
.
|

\
|
+ = =
x
x
k A A
x
x
k A A
2
2
0
4 2
0
3 1
32
Pemodelan SIstem
Sistem Hidrolik
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
= =
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ = =
|
|
.
|

\
|
= =
|
|
.
|

\
|
+ = =
x
x
p C x
x
p p C p p
g
A c q
x
x
p C x
x
p p C p p
g
A c q
x
x
p p C p p
g
A c q
x
x
p p C p p
g
A c q
s s
s s
2 2
2
2 2
2
2
2
2
2
0
1 2
0
0 1 2 0 1 4 2 4
0
2 1
0
0 2 1 0 2 3 1 3
0
2 2 2 2 2 2
0
1 1 1 1 1 1

33
Pemodelan SIstem
Sistem Hidrolik
( )
( )
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+ = =
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+ = =
x
x
p p C x
x
p C q q q
x
x
p C x
x
p p C q q q
s
s
2 2
2 2
0
2 2
0
2 1 2 3
0
1 2
0
1 1 4 1
34
Pemodelan SIstem
Sistem Hidrolik
) , (
2 2 2 2
2
,
2
0
2
0
1 4 1
2 1
2 1
2 1 2 1 3 1
p x f x
x p p
C x
x p p
C q q q
p p
p
p p
p
p p p
p p p p p p q q
s s
s s
s s
A =
|
|
.
|

\
|

A +

|
|
.
|

\
|
+
A
= =
A
=
A +
=
= A
+ = = =
Persamaan nonlinier,
perlu dilinierisasi
35
Pemodelan SIstem
Linierisasi Model
Ekspansi Deret Taylor
Ekspansi terhadap titik operasi, variabel tunggal
( ) ( )
( )
x x
dx
df
K
x f y
x x K y y
x x
dx
f d
x x
dx
df
x f y
x f y
=
=
=
+ =
+ + + =
=
) (
! 2
1
) (
) (
2
2
2

36
Pemodelan SIstem
Linierisasi Model
Ekspansi Deret Taylor
Ekspansi terhadap titik operasi, variabel ganda
( ) ( )
( ) ( )( )
( )
( ) ( )
2 2 1 2 2 1
,
2
2
,
1
1
2 1
2 2 2 1 1 1
2
2 2
2
2
2
2 2 1 1
2 1
2
2
1 1
2
1
2
2 2
2
1 1
1
2 1
2 1
) , (
2
! 2
1
) , (
) , (
x x x x x x x x
x
f
K
x
f
K
x x f y
x x K x x K y y
x x
x
f
x x x x
x x
f
x x
x
f
x x
x
f
x x
x
f
x x f y
x x f y
= = = =
c
c
=
c
c
=
=
+ + =
+
(
(
(
(
(

c
c
+
c c
c
+
c
c
+
(

c
c
+
c
c
+ =
=

37
Pemodelan SIstem
Linierisasi Sistem Pneumatik
Hasil Linierisasi
( ) ( )
s
s
s s p p x x
s s
p p x x
s s
p
x
C C K
p
C C K
p K x K q
x
x
p p
C
x
x
p p
C
p d
f
b
p p
C
p p
C
dx
f
a
p p b x x a q q
p x f x
x p p
C x
x p p
C q q q
2 4
) (
2
) (
2
2 2
2
2 2
2 2
) , (
2 2 2 2
0
2 1 2 2 1 1
2 1
0 2 0 1
,
2 1
,
0
2
0
1 4 1
+ = + =
A =
(
(

|
|
.
|

\
|

A
+
|
|
.
|

\
|
+
A
=
A
c
=
A +

A
=
c
=
A A + =
A =
|
|
.
|

\
|

A +

|
|
.
|

\
|
+
A
= =
A = A =
A = A =
38
Pemodelan SIstem
Pendekatan Umum Pemodelan
Bidang Sistem Prinsip Dasar Persamaan
Matematis
Teknik Kimia Reaktor Kekekalan Massa Kesetimbangan
Massa
Teknik Sipil,
Teknik Material
Struktur
Bangunan,
Struktur Molekul
Kekekalan
Momentum
HK Newton II
Teknik Mesin Mesin,
Kendaraan
Kekekalan
Momentum

HK Newton II
Teknik Elektro,
Teknik Fisika
Rangkaian Listrik Kekekalan
Muatan & Energi
HK Kirchoff Arus
& Tegangan