Mecanismos

TEMA 1.
ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 1

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS.
1.1 Definiciones.
1.2 Clasificacin de elementos y pares.
1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grbler.
Problemas del Tema 1
Problemas adicionales del Tema 1
Bibliografa: Apuntes y Capitulo 2 del Norton.
Referencias
TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 2
1.1 Definiciones.
Mecanismo: sistema mecnico
compuesto por varios slidos unidos
de forma imperfecta, es decir,
permitiendo el movimiento relativo
entre si.
Planos
Tridimensionales
Elemento: cada una de las partes
mviles que constituyen el
mecanismo; un elemento fijo es aquel
que no puede moverse; normalmente,
los elementos se consideran slidos
rgidos.
Par cinemtico: la forma de conexin
o unin de dos elementos de un
mecanismo. Permite algunos
movimientos y restringe otros
Cadena cinemtica: conjunto de
elementos enlazados entre si mediante
pares cinemticos. Puede ser:
Abierta: en la cadena existe al
menos un elemento que solo tiene
un par
Cerrada:
La unin de cadenas cinemticas
simples puede dar lugar a otras ms
complicadas.
Mecanismo
Elemento
Par cinemtico
Elemento
fijo (suelo)
Cadena unin de las anteriores
Cadena abierta
Cadena cerrada
1.1 Definiciones.
Movilidad de una cadena cinemtica: nmero de parmetros necesario para definir la
posicin de una cadena cinemtica.
Nueva definicin de mecanismo: Cadena cinemtica en la que uno de sus elementos
se hace fijo.
x
y
x
A
f
1
f
2
f
3
y
A
Parmetros
Movilidad: M=5
x
A
f
1
f
2
f
3
y
A
Cadena cinemtica
1

2
1

2
Parmetros
1

2
2 grados de libertad
Parmetros
1

2
2 grados de libertad
1.1 Definiciones.
Grados de libertad de un mecanismo: nmero de parmetros necesario para definir
la posicin de un mecanismo.
La relacin entre movilidad de una cadena cinemtica y los grados de libertad de
aquellos mecanismos a que da lugar es,
Mecanismos planos: G=M-3
Mecanismos espaciales: G=M-6
explicacin: del mecanismo a la cadena cinemtica se pasa liberando el elemento
fijo, que tiene 3 grados de libertad en el plano y 6 grados de libertad en el espacio.
Inversiones de una cadena cinemtica: nmero de mecanismos distintos a los que
da lugar. Se considera que dos mecanismos son distintos si lo son topolgicamente,
no dimensionalmente.
La cadena de 4 barras tiene una nica inversin, el cuadriltero articulado plano.
Inversiones de una cadena cinemtica: nmero
de mecanismos distintos a los que da lugar.
Se considera que dos mecanismos son distintos si
lo son topolgicamente, no dimensionalmente.
La cadena de 4 barras tiene una nica
inversin, el cuadriltero articulado plano.
La cadena de Stephenson tiene tres
inversiones:
1. Fijando los elementos 3 o 5.
1.1 Definiciones.
1
2
3
4
5
6
Inversiones de una cadena cinemtica:
nmero de mecanismos distintos a los que
da lugar. Se considera que dos mecanismos
son distintos si lo son topolgicamente, no
dimensionalmente.
La cadena de 4 barras tiene una nica
inversin, el cuadriltero articulado
plano.
La cadena de Stephenson tiene tres
inversiones.
La cadena de Watt tiene dos inversiones
2. Fijando los elementos 1,2,5 o 6.
1.1 Definiciones.
1
2
3
4
5
6
Clasificacin de elementos
En funcin del nmero de pares que posea:
Unitario o monario
Binario
Ternario
Cuaternario
pares
Hay alguno elementos que reciben un nombre especial por su movimiento en el
mecanismo
Manivela, si da vueltas alrededor de un eje fijo
Balancn, si oscila alrededor de un eje fijo
Biela, si gira alrededor de un centro instantneo de rotacin
Manivela
Biela
Clasificacin de pares
Por el nmero de grados de
libertad que permiten
Por el nmero de elementos que
confluyen en el par
Adems,
Pares esclernomos
Pares renomos
Pares holnomos
Pares no holnomos
Perfectos
Imperfectos
Pares inferiores
Pares superiores
Clase I
De Revolucin
Permite 1 gdl
Clase II
Cilndrico
Permite 2 gdl
Clase III
Esfrico
Permite 3 gdl
Por el nmero de grados de libertad que permiten.
Por el nmero de grados de
libertad que permiten.
Por el nmero de grados de libertad que permiten
Por el nmero de elementos que confluyen en el par
Ademas,
Pares esclernomos: el movimiento relativo que permiten es libre
Pares renomos: el movimiento relativo que permiten est en funcin del
tiempo
Pares holnomos: las restricciones que introducen dependen de las
coordenadas y del tiempo
Pares no holnomos: las restricciones que introducen dependen tambin de las
velocidades.
Pares perfectos: si las fuerzas de enlace no producen trabajo
Pares imperfectos: en caso contrario
Pares inferiores: contacto de superficie entre los elementos (revolucin,
prismtico, cilndrico, )
Pares superiores: contacto de lnea o punto entre elementos (levas,
engranajes, rodadura, )
Binario Ternario Cuaternario
Pares esclernomos: el movimiento relativo que
permiten es libre (par de revolucin en un pndulo
simple)
Pares renomos: el movimiento relativo que permiten
est en funcin del tiempo (par de revolucin en el
mecanismo biela manivela de una motor [3])
Pares holnomos: las restricciones que introducen
dependen de las coordenadas y del tiempo
Pares no holnomos: las restricciones que introducen
dependen tambin de las velocidades (par de
rodadura)
Pares perfectos: si las fuerzas de enlace no producen
trabajo
Pares imperfectos: en caso contrario
Pares inferiores: contacto de superficie entre los
elementos (revolucin, prismtico, cilndrico, )
Pares superiores: contacto de lnea o punto entre
elementos (levas, engranajes, rodadura, )
1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grbler
Conocido el nmero de elementos y de pares de un mecanismo, el criterio de Grbler
permite determinar el nmero de grados de libertad de un mecanismo.
Caso plano: G=3(n-1)-2p
I
-p
II
Siendo n el n de elementos, incluyendo el fijo
p
I
los pares de clase I
p
II
los pares de clase II
Esta expresin se obtiene considerando todos los grados de libertad de los elementos
mviles como si estuviesen libres, y restando despus los que impiden los pares. As,
los pares de clase I restringen dos gdl por par y los de clase II restringen uno.
Caso espacial: G=6(n-1)-5p
I
-4p
II
-3p
III
-2p
IV
-p
V
Ejemplos (caso plano):
n=4 / pI=4 / pII=0
G=3(n-1)-2pI-pII=3(4-1)-2*4-0=9-8=1
n=4 / pI=3 / pII=1
G=3(n-1)-2pI-pII=3(4-1)-2*3-1=9-7=2
Excepciones
Pares terciarios
Posiciones singulares
Configuraciones estructurales especiales
Estructuras en mecanismos
Mecanismos esfricos
n=6 / pI=7 / pII=0
G=3(n-1)-2pI-pII=3(6-1)-2*7-0=15-14=1
n=5 / pI=6 / pII=0
G=3(n-1)-2pI-pII=3(5-1)-2*6-0=12-12=0
Es una estructura !
Terciario
n=6 / pI=6 / pII=0
G=3(n-1)-2pI-pII=3(6-1)-2*6-0=15-12=3
falso !
El par terciario equivale a 2 binarios / pI=7
G=3(n-1)-2pI-pII=3(6-1)-2*7-0=15-14=1
Dos binarios
Excepciones
Pares terciarios
El criterio puede fallar slo para ciertas posiciones del mecanismo,
apareciendo grados de libertad infinitesimales.
Mecanismos esfricos
n=5 / pI=6 / pII=0
G=3(n-1)-2pI-pII=3(5-1)-2*6-0=12-12=0
falso, hay 1 gdl ! El criterio falla debido a
la especial configuracin del mecanismo
G=0 G=1 Infinitesimal G=1 G=2 Infinitesimal
n=9 / pI=12 / pII=0
G=3(n-1)-2pI-pII=3(9-1)-2*12-0=24-24=0
falso, hay 1 gdl ! El mecanismo de la dcha
tiene 1 gdl y el de la izda es hiperesttico de
grado 1.El criterio falla debido a la especial
distribucin de barras.
Excepciones
Pares terciarios
Mecanismos planos considerados espaciales (ejes paralelos).
Mecanismos esfricos: los ejes de los pares confluyen en un punto.
n=4 / pI=4 / pII=0
G=6(n-1)-5pI=6(4-1)-5*4=18-20=-2
la especial configuracin del mecanismo,
todos los ejes de los pares son paralelos.
n=4 / pI=4 / pII=0
G=6(n-1)-5pI=6(4-1)-5*4=18-20=-2
la especial configuracin del mecanismo,
todos los ejes se cortan en un punto.
Excepciones
Pares terciarios
Mecanismos planos considerados espaciales (ejes paralelos).
Mecanismos esfricos: los ejes de los pares confluyen en un punto.
Junta de Cardan: transmite
rotacin entre ejes que se cortan.
Fijadas estas direcciones,
n=4 / pI=4 / pII=0
G=6(n-1)-5pI=6(4-1)-5*4=18-
20=-2
falso, hay 1 gdl ! El criterio falla
debido a la especial configuracin
del mecanismo, todos los ejes de
los pares se cortan en un punto.
1
2
3
4

Determinar el nmero de grados de libertad de cada mecanismo que se presenta
aplicando el criterio de Gruebler [1].
aplicando el criterio de Gruebler
Por medio del mecanismo de la figura se
consigue ajustar la longitud del recorrido de
los pistones de un motor. Para cada pistn,
la parte de abajo del elemento de control
se ajusta a lo largo de una arco prescrito
por la horquilla de control. La parte de
arriba del elemento de control se une al
elemento principal, que a su vez se conecta
al eje central [2].
1. Cigeal
2. Elemento principal
3. Pistn
4. Biela
5. Elemento de control
6. Tornillo
7. Tuerca de control
8. Horquilla
Cuando el elemento de control se halla
prximo a la vertical, el elemento
principal tiene restringido el movimiento
horizontal y el resultado es un recorrido
del pistn pequeo. Cuando se gira la
tuerca de control el recorrido del pistn
aumenta. El ngulo entre el elemento de
control y el eje del cilindro vara entre 0 y
70 ; el recorrido del pistn vara entre
2.54 y 10.08cm.
Dibujar el diagrama cinemtico
simplificado considerando el tornillo y
tuerca como una deslizadera. Utilizar el
criterio de Gruebler para hallar el nmero
de grados de libertad del mecanismo.
1. Cigeal
2. Elemento principal
3. Pistn
4. Biela
5. Elemento de control
6. Tornillo
7. Tuerca de control
8. Horquilla
Referencias
[1] Diseo de mecanismos. Anlisis y Sntesis. Arthur G. Erdman & George N.
Sandor. Tercera Edicin. Prentice Hall, isbn: 970-17-0163-1.
[2] Poulkiot, H.N., W.R. Delameter. And C, W, Robenson, A Variable-Displacement
Spark Engine, SAE Paper No. 770114, 1977.
[3] Mecnica del automvil. JM Alonso Prez.Paraninfo, 1996. isbn:84-283-1584-1

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