AU

Osnove automatskog
upravae
Xifra: SAU210A007-0041.0000
prof. Dragan V. Lazi
dlazic@mas.bg.ac.rs
Katedra za automatsko upravae
Maxinski fakultet Univerziteta u Beogradu
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 1/19
AU
Kontakt i literatura
http://au.mas.bg.ac.rs
e-mail: dlazic@mas.bg.ac.rs
kabinet: Stara zgrada MF - tzv. Zavod za fiziku,
Ruzveltova 1a - suteren
telefon: 230
prijem studenata: utorkom od 13
00
15
00
sati
Literatura
Automatsko upravae, skripta sa
internet strane Katedre za AU
Dragan V. Lazi, Milan R. Ristanovi,
Uvod u Matlab, Maxinski fakultet, 2005.
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 2/19
AU
Pravila igre
Aktivnosti tokom semestra
maksimalno 70 bodova
redovno pohaae predavaa i vebi . . . . . . . . . . . 10
test (odrava se u 5. nedei semestra) . . . . . . . . . . 10
kolokvijum br. 1 (u 10. nedei semestra) . . . . . . . . 25
kolokvijum br. 2 (u 15. nedei semestra) . . . . . . . . 25
Zavrxni ispit
usmeni ili pisani - 30 bodova
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 3/19
AU
Pravila igre
Student na kraju semestra ima x bodova:
x < 20 nisu poloili ispit
mogu sve ispoqetka samo u narednom
ciklusu
20 x 45 moraju na zavrxni pisani
ispit
x > 45 mogu na zavrxni usmeni ispit
ve imaju ocenu izmeu 6 i 8
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 4/19
AU
Pravila igre
Ukupan broj bodova x odreuje ocenu:
6 (xest) 45 < x < 55
7 (sedam) 55 x < 65
8 (osam) 65 x < 75
9 (devet) 75 x < 85
10 (deset) 85 x 100
Danaxim danom se svim studentima
resetuje broj prikupenih bodova na 0.
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 5/19
AU
Fiziqki sistem
EP
1
PM
1
V
1
H
1
P
1
const
Q
i
const
P
2
const

1
=const

2
const
H
2
S
1
S
2
V
2
V
3
PM
2
PM
3
EP
2
EP
3
MO
1
MO
2
MO
3
U
1
U
2
U
3
p p
p
u
u
i
h
i
u
P
a

h
i

Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 6/19

AU
Ulazna veliqina
Veliqina koja bitno utiqe na rad sistema a nastala je
van ega je egova ulazna veliqina (oznaka X
u
).
Sistem moe da ima vixe ulaznih veliqina, npr. M, u
oznaci X
u1
, X
u2
, . . . , X
uM
, koje mogu da se usvoje za
elemente M-dimenzionalnog vektora ulaza (krae ulaz)
X
u
, X
u
R
M
:
X
u
=

X
u1
X
u2
.
.
.
X
uM

X
u1
X
u2
. . . X
uM

T
. (1)
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 7/19
AU
Izlazna veliqina
Veliqina qija vrednost i qije promene vrednosti
predstavaju rezultat rada sistema, a za qije vrednosti
i promene smo zainteresovani je izlazna veliqina
sistema (oznaka X
i
). Sistem moe da ima vixe izlaznih
veliqina, npr. N, u oznaci X
i1
, X
i2
, . . . , X
iN
, koje mogu da
se usvoje za komponente N-dimenzionalnog vektora
izlaza (krae izlaz) X
i
, X
i
R
N
:
X
i
=

X
i1
X
i2
.
.
.
X
iN

X
i1
X
i2
. . . X
iN

T
. (2)
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 8/19
AU
Dijagram sistema
Dijagram sistema je simboliqki, grafiqki prikaz
sistema S u obliku pravougaonika, na kojem su sve
ulazne veliqine prikazane jednostrukim strelicama
usmerenim ka sistemu, a sve izlazne veliqine su
prikazane jednostrukim strelicama usmerenim od
sistema ka okolini.
S
-
-
-
-
-
-
X
u1
X
u2
X
uM
X
i1
X
i2
X
iN
.
.
.
.
.
.
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 9/19
AU
Redna sprega
Sistemi S
1
i S
2
su redno spregnuti u sistem S ako i
samo ako je ulaz X
u
celog sistema S ujedno i ulaz X
u1
sistema S
1
, qiji je izlaz X
i1
istovremeno ulaz X
u2
sistema S
2
, a egov izlaz X
i2
ujedno izlaz X
i
celog
sistema S, pri qemu sistem S
2
ne deluje na sistem S
1
.
Sistem S je redna sprega sistema S
1
i S
2
, a oni su
podsistemi sistema S.
H
H

S
1
H
H

S
2
H
H

S
X
u
X
u1
X
i1
= X
u2
X
i2
X
i
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 10/19
AU
Paralelna sprega
Sistemi S
1
i S
2
su paralelno spregnuti u sistem S
ako i samo ako je ulaz X
u
celog sistema S istovremeno i
ulaz X
u1
sistema S
1
i ulaz X
u2
sistema S
2
, a izlaz X
i
celog sistema je algebarski zbir izlaza X
i1
sistema S
1
i izlaza X
i2
sistema S
2
, pri qemu sistemi S
1
i S
2
ne
deluju jedan na drugi.
H
H

S
1
S
2

A
A

H
H
A
A

H
H

X
u
X
i
= X
i1
X
i2
X
u1
X
u2
X
i1
X
i2

S
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 11/19
AU
Povratna sprega
Sistemi S
1
i S
2
su povratno spregnuti u sistem S ako
i samo ako je ulaz X
u1
sitema S
1
algebarski zbir ulaza
X
u
celog sistema S i izlaza X
i2
sistema S
2
, a izlaz X
i1
sistema S
1
je istovremeno izlaz X
i
celog sistema S i
ulaz X
u2
sistema S
2
. Sistem S je sistem sa povratnom
spregom, a sistemi S
1
i S
2
su egovi podsistemi.
H
H

H
H

S
1
S
2
H
H

H
H

A
A

X
u
X
u1
= X
u
X
i2
X
i1
X
i
B
V
A
X
u2
X
i2
S
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 12/19
AU
Povratna sprega
glavna grana
HH

S
1
HH

X
i1
X
i
povratna grana (pozitivna ili negativna)
S
2
H H

A A

X
u2
X
i2
otvoreno kolo
HH

S
1
S
2
H H

A A
X
i1
X
u2
X
i2
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 13/19
AU
Poremeajna veliqina
Ulazna veliqina objekta koja nastaje i mea se
nezavisno od egovog eenog dinamiqkog ponaxaa je
egova poremeajna veliqina, u oznaci Z, a ako ih ima
vixe, npr. P, Z
1
, Z
2
, . . . , Z
P
, mogu da se usvoje za elemente
P-dimenzionalnog vektora poremeaja (krae
poremeaj) Z, Z R
P
:
Z =

Z
1
Z
2
.
.
.
Z
P

Z
1
Z
2
. . . Z
P

T
. (3)
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 14/19
AU
Upravaqka veliqina
Ulazna veliqina objekta koja se stvara na osnovu
egovog eenog dinamiqkog ponaxaa X
i
, da bi
svojim dejstvom na taj objekt obezbedila egovo eeno
dinamiqko ponaxae u nominalnom radnom reimu,
odnosno egovo zadovoavajue dinamiqko ponaxae u
proizvonim radnim uslovima, je egova upravaqka
veliqina, u oznaci U, a ako ih je vixe, npr. R,
U
1
, U
2
, . . . , U
R
, mogu da se predstave kao R-dimenzionalni
vektor upravaa (krae upravae) U, U R
R
:
U =

U
1
U
2
.
.
.
U
R

U
1
U
2
. . . U
R

T
. (4)
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 15/19
AU
Strukturni dijagram objekta
Upravaqki organ
U
Procesni deo
X
i
O
Z
U - upravae (upravaqke veliqine)
neupravani objekt U upravani objekt
X
i
- upravani izlaz (upravane veliqine)
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 16/19
AU
Upravaqki sistem
Sistem qija je izlazna veliqina upravae za dati
objekt je upravaqki sistem za dati objekt.
HH

US
HH


H H

H H
X
i
Z
X
i
U
X
i
- eena vrednost izlaza X
i
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 17/19
AU
Sistem upravaa
Sistem koji se sastoji iz objekta i upravaqkog sistema
za taj objekt, koje povezuje upravae je sistem
upravaa.
HH

US
HH


H H

H H
X
i
Z
X
i
U
O
HH

X
i
SU
AA
Z
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 18/19
AU
Sistem upravaa
Uobiqajene oznake u svetskoj literaturi
HH

Controller
HH


H H

H H
y
sp
d
y
u
Process
HH

y
Control System
AA
d
Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall
K. J.

Astr om, Control System Design, Lecture Notes for ME 155A
Os n ov n i p ojm ov i t eori je s i st em a i aut om at s k og up rav a a. 5. m art 2012 p . 19/19