TALLINNA TEHNIKALIKOOL

Elektriajamite ja juelektroonika instituut

ELEKTRIAJAMITE JA
JUELEKTROONIKA E-PPELABORI
METOODILISED MATERJALID

Tallinn 2008

KOOSTAJAD:
R. Jansikene, H. Himoja, M. Mr,
D. Vinnikov, I. Drovtar, I. Kukk,
A. Rosin, O. Ruban, K. Eelma
ELEKTRIAJAMITE JA JUELEKTROONIKA E-PPELABORI
METOODILISED MATERJALID
TT elektriajamite ja juelektroonika instituut
Tallinn, 2008

Koostatud projekti E-ppelabori vlja arendamine elektriajamite ja juelektroonika

valdkonnas TT-s ning TT Virumaa ja Kuressaare kolledis (IN7003 / 1.0101.060439) raames
Toetanud SA INNOVE

TT elektriajamite ja juelektroonika instituut

Ehitajate tee 5, Tallinn 19086
Telefon 620 3700
Faks 620 3701
http://www.ene.ttu.ee/elektriajamid/

SISUKORD
1.

SLTUMATUD STAATILISED MUUNDURID .................................................................................... 7

1.1. SISSEJUHATUS .......................................................................................................................................... 7
1.1.1.
Katsetuste eesmrk.......................................................................................................................... 7
1.1.2.
levaade praktilistest lesannetest ................................................................................................. 7
1.1.3.
Katsestend ....................................................................................................................................... 8
1.1.4.
Teoreetilised alused ........................................................................................................................ 9
1.2. HEKVADRANDILINE TALITLUS ............................................................................................................. 13
1.2.1.
Muunduri vljundpinge ja -voolu tunnusjooned ........................................................................... 14
1.2.2.
Juhtimistunnusjoonte salvestamine ............................................................................................... 20
1.2.3.
Vabavoolu elementide talitluse anals........................................................................................ 24
1.2.4.
Pinge, voolu ja vimsuse alalis- ja vahelduvkomponentide anals............................................. 31
1.2.5.
Pooljuhtseadiste juhtimise anals ............................................................................................... 40
1.3. MITMEKVADRANDILINE TALITLUS ......................................................................................................... 44
1.3.1.
Muunduri vljundpinge ja -voolu tunnusjoon ............................................................................... 44
1.3.2.
Juhtimistunnusjoonte salvestamine ............................................................................................... 49
1.3.3.
Pinge, voolu ja vimsuse alalis- ja vahelduvkomponentide anals............................................. 53
1.3.4.
Pooljuhtseadiste juhtimise anals ............................................................................................... 61
1.4. HARMOONILISTE ANALS (FOURIER ANALS) ................................................................................. 66
1.4.1.
Vljundpinge ja vljundvoolu anals.......................................................................................... 66
1.4.2.
Vahelduvpinge moduleerimine ...................................................................................................... 70
1.5. KASUTATUD KIRJANDUS ........................................................................................................................ 71

2.

KOLMEFAASILISE ASNKROONMOOTORI SAGEDUSJUHTIMINE........................................ 72

2.1. SISSEJUHATUS ........................................................................................................................................ 72
2.1.1.
Ettevalmistav osa .......................................................................................................................... 72
2.1.2.
Paigaldamine ja hendusskeemid ................................................................................................. 73
2.1.3.
Vajalikud tvahendid ja komponendid ........................................................................................ 74
2.2. MUUNDURI TALITLUS ............................................................................................................................ 75
2.2.1.
Sagedusmuunduri plokkjuhtimine ................................................................................................. 75
2.2.2.
Siinuse moduleerimise talitlus....................................................................................................... 77
2.2.3.
Sagedusmuunduri talitlus: U/f-tunnusjoon.................................................................................... 77
2.3. SAGEDUSJUHTIMISEGA ASNKROONMOOTORI TUNNUSJOONED ............................................................. 78
2.3.1.
Asnkroonmootori tunnusjooned .................................................................................................. 79

3.

SUJUVKIVITIGA ELEKTRIAJAM .................................................................................................... 83

3.1. SISSEJUHATUS ........................................................................................................................................ 83
3.1.1.
Sujuvkiviti stendi kohtjuhtimine................................................................................................... 85
3.1.2.
Sujuvkiviti stendi kaugjuhtimine.................................................................................................. 85
3.2. SUJUVKIVITI SEADISTAMINE KOHAPEALNE ....................................................................................... 89
3.2.1.
T eesmrk .................................................................................................................................. 89
3.2.2.
T kik......................................................................................................................................... 89
3.3. ASNKROONMOOTORI SIIRDEPROTSESSID SUJUVKIVITIGA VEEBIPHINE .......................................... 93
3.3.1.
T eesmrk .................................................................................................................................. 93
3.3.2.
T kik......................................................................................................................................... 93
3.3.3.
Tulemuste ttlemine..................................................................................................................... 95
3.3.4.
Metoodilised juhendid ................................................................................................................... 95

4.

KAHE SAGEDUSMUUNDURIGA ELEKTRIAJAM .......................................................................... 98

4.1. SISSEJUHATUS ........................................................................................................................................ 98
4.1.1.
Lisaaparatuur.............................................................................................................................. 100
4.1.2.
Mootorid...................................................................................................................................... 100
4.1.3.
Mootori lekuumenemiskaitse..................................................................................................... 100
4.1.4.
Kohtjuhtimine: graafiline kasutajaliides..................................................................................... 100
4.1.5.
Kohtjuhtimine: juhtimisaparatuur kilbi uksel ............................................................................. 103
4.1.6.
Kaugjuhtimine ............................................................................................................................. 103
4.2. SAGEDUSMUUNDURI HLESTAMINE KOHAPEAL.............................................................................. 103
4.2.1.
Sissejuhatus ................................................................................................................................. 103

4.2.2.
Kiirhlestusmen..................................................................................................................... 104
4.2.3.
Vljundkontaktori aktiveerimine ................................................................................................. 104
4.2.4.
Ajami automaathlestus ............................................................................................................ 104
4.2.5.
Juhtimismooduse valik U/f = const ............................................................................................. 104
4.2.6.
Inkrementaalanduri defineerimine .............................................................................................. 104
4.2.7.
Juhtimissignaalide valik.............................................................................................................. 105
4.2.8.
Parameetrikuva hlestamine..................................................................................................... 105
4.2.9.
Ajami kontroll thijooksul........................................................................................................... 105
4.3. SAGEDUSJUHTIMISEGA AJAMI OMADUSED ALL- JA LAPOOL NIMIKIIRUST VEEBIPHINE .................. 106
4.3.1.
Eelseaded .................................................................................................................................... 106
4.3.2.
T kik....................................................................................................................................... 106
4.3.3.
Tulemuste ttlus ........................................................................................................................ 106
4.3.4.
Metoodilised juhendid ................................................................................................................. 106
4.4. KIIRENDUS- JA PIDURDUSKVERAD VEEBIPHINE ............................................................................ 107
4.4.1.
Eelseaded .................................................................................................................................... 107
4.4.2.
T kik....................................................................................................................................... 107
4.4.3.
Tulemuste ttlus ........................................................................................................................ 107
4.4.4.
Metoodilised juhendid ................................................................................................................. 107
4.5. AJAMI PIDURDAMINE VEEBIPHINE ................................................................................................... 108
4.5.1.
Eelseaded .................................................................................................................................... 108
4.5.2.
T kik....................................................................................................................................... 108
4.5.3.
Tulemuste ttlus ........................................................................................................................ 108
4.5.4.
Metoodilised juhendid ................................................................................................................. 108
4.6. SKALAAR- JA VEKTORJUHTIMISE ERINEVUSED VEEBIPHINE ............................................................ 109
4.6.1.
Eelseaded .................................................................................................................................... 109
4.6.2.
T kik....................................................................................................................................... 109
4.6.3.
Tulemuste ttlus ........................................................................................................................ 109
4.6.4.
Metoodilised juhendid ................................................................................................................. 109
5.

KOLME SAGEDUSMUUNDURIGA ELEKTRIAJAM..................................................................... 111

5.1. SISSEJUHATUS ...................................................................................................................................... 111
5.1.1.
Juhtimisobjekt ............................................................................................................................. 111
5.1.2.
Mitmemootoriliste ajamissteemide juhtimine............................................................................ 111
5.2. ETTEVALMISTUS KOHAPEAL ............................................................................................................. 113
5.2.1.
Sagedusmuunduri V3 seadistamine............................................................................................. 113
5.2.2.
Sagedusmuunduri V1 seadistamine............................................................................................. 114
5.2.3.
Sagedusmuunduri V2 seadistamine............................................................................................. 115
5.3. KATSE TASAKAALUSTAMATA KOORMUSTEGA VEEBIPHINE ............................................................ 116
5.3.1.
T kik....................................................................................................................................... 116
5.3.2.
Tulemuste ttlus ........................................................................................................................ 116
5.3.3.
Metoodilised juhendid ................................................................................................................. 116
5.4. TASAKAALUSTAMINE LIBISTUSE KOMPENSATSIOONIGA VEEBIPHINE.............................................. 116
5.4.1.
T kik....................................................................................................................................... 116
5.4.2.
Tulemuste ttlus ........................................................................................................................ 116
5.4.3.
Metoodilised juhendid ................................................................................................................. 116
5.5. TASAKAALUSTAMINE LEM-ALLUV SSTEEMIS VEEBIPHINE .......................................................... 117
5.5.1.
T kik....................................................................................................................................... 117
5.5.2.
Tulemuste ttlus ........................................................................................................................ 118
5.5.3.
Metoodilised juhendid ................................................................................................................. 118

6.

SERVOAJAMITE JUHTIMINE............................................................................................................ 120

6.1. EESMRGID JA TULEMUSED ................................................................................................................. 120
6.2. SERVOAJAMI KOKKUPANEK ................................................................................................................. 120
6.2.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 120
6.2.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 120
6.2.3.
Juhised ........................................................................................................................................ 120
6.3. SERVOAJAMI EELHLESTUS ............................................................................................................... 122
6.3.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 122
6.3.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 122
6.3.3.
Harjutuse sisu.............................................................................................................................. 122

6.3.4.
Juhised ........................................................................................................................................ 122
6.4. BAASPUNKTI KALIBREERIMINE ............................................................................................................ 127
6.4.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 127
6.4.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 127
6.4.3.
Juhised ........................................................................................................................................ 127
6.5. KIIRUSE REGULEERIMINE ..................................................................................................................... 128
6.5.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 128
6.5.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 128
6.5.3.
Juhised ........................................................................................................................................ 128
6.6. ASENDI, KIIRUSE JA KIIRENDUSE REGULEERIMINE ............................................................................... 133
6.6.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 133
6.6.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 133
6.6.3.
Harjutuse sisu.............................................................................................................................. 133
6.6.4.
Juhised ........................................................................................................................................ 133
6.7. MOMENDI REGULEERIMINE .................................................................................................................. 137
6.7.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 137
6.7.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 137
6.7.3.
Juhised ........................................................................................................................................ 137
7.

SAMM-MOOTORITE TPHIMTE ............................................................................................ 140

7.1. SISSEJUHATUS ...................................................................................................................................... 140
7.1.1.
Eesmrgid ja tulemused .............................................................................................................. 140
7.1.2.
Seadmed ja abimaterjalid............................................................................................................ 140
7.2. SAMM-MOOTORIGA AJAMI KOKKUPANEK ............................................................................................ 141
7.2.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 141
7.2.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 141
7.2.3.
Juhised ........................................................................................................................................ 141
7.3. SAMM-MOOTORIGA AJAMI EELHLESTUS .......................................................................................... 142
7.3.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 142
7.3.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 142
7.3.3.
Juhised ........................................................................................................................................ 142
7.3.4.
WinPISA kivitamine ja projektifaili avamine ............................................................................ 143
7.4. VOOLUPIIRANG SAMM-MOOTORIGA AJAMIS......................................................................................... 147
7.4.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 147
7.4.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 147
7.4.3.
Juhised ........................................................................................................................................ 147
7.4.4.
Tulemuste anals....................................................................................................................... 150
7.5. BAASPUNKTI KALIBREERIMINE ............................................................................................................ 151
7.5.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 151
7.5.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 151
7.5.3.
Juhised ........................................................................................................................................ 151
7.5.4.
Tulemuste anals....................................................................................................................... 153
7.6. KIIRUSE REGULEERIMINE ..................................................................................................................... 154
7.6.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 154
7.6.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 154
7.6.3.
Juhised ........................................................................................................................................ 154
7.6.4.
Tulemuste anals....................................................................................................................... 160
7.7. ASENDI REGULEERIMINE ...................................................................................................................... 161
7.7.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 161
7.7.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 161
7.7.3.
Juhised ........................................................................................................................................ 161
7.7.4.
Tulemuste anals....................................................................................................................... 164
7.8. KIIRENDUSKVERAD ........................................................................................................................... 165
7.8.1.
Tulemus ....................................................................................................................................... 165
7.8.2.
Eesmrk....................................................................................................................................... 165
7.8.3.
Juhised ........................................................................................................................................ 165
7.8.4.
Tulemuste anals....................................................................................................................... 168

8.

DIOODALALDID..................................................................................................................................... 169
8.1.

ELEKTRILISE PHIMTTESKEEMI KIRJELDUS ....................................................................................... 169

8.2. ESIPANEEL ........................................................................................................................................... 170

8.3. TTAMISE KORD ................................................................................................................................ 170
8.4. MTERIISTAD JA SEADMED................................................................................................................ 171
8.5. POOLPERIOODALALDI .......................................................................................................................... 173
8.5.1.
Eesmrk....................................................................................................................................... 173
8.5.2.
Katseseadmed.............................................................................................................................. 174
8.5.3.
Ettevalmistav osa ........................................................................................................................ 174
8.5.4.
T kik....................................................................................................................................... 174
8.5.5.
Ksimusi...................................................................................................................................... 175
8.6. HEFAASILINE SILDALALDI ................................................................................................................. 176
8.6.1.
Eesmrk....................................................................................................................................... 176
8.6.2.
Katseseadmed.............................................................................................................................. 176
8.6.3.
Ettevalmistav osa ........................................................................................................................ 176
8.6.4.
T kik....................................................................................................................................... 176
8.6.5.
Ksimusi...................................................................................................................................... 177
8.7. HEFAASILINE KESKVLJAVTTEGA ALALDI ...................................................................................... 178
8.7.1.
Eesmrk....................................................................................................................................... 178
8.7.2.
Katseseadmed.............................................................................................................................. 178
8.7.3.
Ettevalmistav osa ........................................................................................................................ 178
8.7.4.
T kik....................................................................................................................................... 178
8.7.5.
Ksimusi...................................................................................................................................... 179
8.8. KOLMEFAASILINE SILDALALDI............................................................................................................. 180
8.8.1.
Eesmrk....................................................................................................................................... 180
8.8.2.
Katseseadmed.............................................................................................................................. 180
8.8.3.
Ettevalmistav osa ........................................................................................................................ 180
8.8.4.
T kik....................................................................................................................................... 180
8.8.5.
Ksimusi...................................................................................................................................... 181
8.9. JUHITAVAD ALADID ............................................................................................................................. 182
8.9.1.
Eesmrk....................................................................................................................................... 182
8.9.2.
Katseseadmed.............................................................................................................................. 182
8.9.3.
Ettevalmistav osa ........................................................................................................................ 182
8.9.4.
T kik....................................................................................................................................... 182
8.9.5.
Ksimusi...................................................................................................................................... 184
8.10.
DIOODALALDITE STENDI PHIMTTESKEEM .................................................................................... 185
8.11.
DIOODALALDITE STENDI ESIPANEEL ................................................................................................ 186
8.12.
KIRJANDUS ...................................................................................................................................... 187

1. SLTUMATUD STAATILISED MUUNDURID

1.1. Sissejuhatus
1.1.1. Katsetuste eesmrk

Tutvuda alalisvoolulliga muundurite he- ja mitmekvadrandilise talitlusega eri liiki

koormuste korral.
Uurida tristoride ja dioodide voolujuhtimistalitluste ja ajaliste nihete tekitamise
phimtteid.
Vtta les ja uurida ajami tristoride llitusjrjekordi.
Uurida vljundpinge ja -voolu tunnusjooni.
Analsida pinge pulsatsiooni eri kvadrantides.
Uurida koormuse induktiivsuse mju impulsside sagedusele.
Mrata voolude, pingete ja vimsuste alalis- ja vahelduvkomponendid, kasutades
superpositsiooniprintsiipi.
Uurida voolu maksimaalse amplituudvrtuse nihkeid.
Anda lipilastele algteadmisi vaheldite ja kolmefaasiliste elektriajamite
talitlusphimttest.

1.1.2. levaade praktilistest lesannetest

hekvadrandiline talitlus
Alalisvoolulliga muunduri vljundpinge ja -voolu tunnusjoon
Salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest
aktiivkoormusel
Salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest RL-koormusel
Juhtimistunnusjoon
Salvestada
juhtimistunnusjoon
madalal
impulsside
sagedusel
aktiivinduktiivkoormuse korral
Salvestada juhtimistunnusjoon krgel impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse
korral
Vabavoolu elementide talitluse anals
Mrata koormuse induktiivsuse mju muunduri vljundvoolule
Mrata impulsside sageduse mju muunduri vljundvoolule
Pinge, voolu ja vimsuse alalis- ja vahelduvkomponentide anals
Analsida pinge ja voolu vahelist sltuvust
Mrata kujutegur
Koostada vimsuste vektordiagramm
Pooljuhtseadiste juhtimise anals
Analsida voolu pooljuhtides aktiivkoormuse korral
Analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse korral
Analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja impulsside krge sageduse
korral
Mitmekvadrandiline talitlus
Alalisvoolulliga muunduri vljundpinge ja -voolu tunnusjoon
Salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest
aktiivkoormusel
Salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest RL-koormusel

Mrata voolu maksimaalse amplituudvrtuse nihe.

Juhtimistunnusjoon
Salvestada
juhtimistunnusjoon
madalal
impulsside
sagedusel
aktiivinduktiivkoormuse korral
Salvestada juhtimistunnusjoon impulsside krgel sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse
korral
Pinge, voolu ja vimsuse alalis- ja vahelduvkomponentide anals
Analsida pinge ja voolu vahelist sltuvust
Mrata kujutegur
Koostada vimsuste vektordiagramm
Pooljuhtseadiste juhtimise anals
Analsida voolu pooljuhtides aktiivkoormuse korral
Analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse korral
Analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja krge impulsside sageduse
korral
Harmooniliste anals (Fourier anals)
Analsida muunduri vljundpinget ja vljundvoolu
Uurida vahelduvpinge moduleerimist

1.1.3. Katsestend
Sltumatu staatilise muunduri (alalisvoolu vahelliga muunduri) katsestendi eestvaade on
toodud joonisel 1.

Joonis 1. Katsestendi eestvaade

Katsestendi eestvaade kujutab endast suvalise lesande jaoks vajalike moodulite ja
seadmete paigutust, mis vimaldab kasutada lhikesi hendusjuhtmeid. Tabelis 1 on toodud
vajalikud katsemoodulid, triistad, hendusjuhtmed (turvajuhtmed) ja hendussillad.
Praktilistes lesannetes kasutatakse vlist kommutatsioonipinget vi juhtimismoodulil
paiknevat potentsiomeetrit. Praktiliste lesannete koostamist lihtsustab eelkige arvuti
kasutamise vimalus.

Tabel 1. Llituse koostamiseks vajalikud tvahendid ja komponendid

Kogus, tk
Kirjeldus
1
Universaalne juhtimismoodul (digitaalne)
1
Kuue IGBT-transistoriga voolumuundur
Kuue IGBT-transistoriga voolumuunduri esipaneeli
1
kattemask
1
RLC-koormus
1
Nelja kanaliga diferentsiaalvimendi
1
Alalispinge toiteplokk
1
Kolmefaasiline eraldustrafo
1
Laia skaalaga efektiivvrtuse mteriist
1
Laia skaalaga vattmeeter
1
Klaviatuur
1
Digitaalostsilloskoop koos testjuhtmetega
25
Ohutud henduspistikud 19/4 mm, valged
15
Ohutud henduspistikud 19/4 mm, valged, keermestatud
10
Ohutud hendusjuhtmed, 4 mm, pikkus 25 cm, valged
2
Ohutud hendusjuhtmed, 4 mm, pikkus 50 cm, valged
4
Ohutud hendusjuhtmed, 4 mm, pikkus 100 cm, sinised
4
Ohutud hendusjuhtmed, 4 mm, pikkus 100 cm, punased
Moodulite paigaldamise alus (kahe korrusega)
1
1460740 mm
2
Testjuhtmed, BNC/BNC
Tiendavalt vajalikud komponendid
ks tarkvarapakett,
juelektroonika juhtmoodul
ks jadaliidese kaabel
ks vimendi hendusjuhe
ks tarkvarapakett PWM TRAIN
Kolmanda peatki lesannete
tarkvarapaketti SO6006-H.

Kood
SO3636-1A
SO3636-1R
SO3636-1S
SO3636-2A
SO3636-2V
SO3538-8D
SO3636-2G
SO5127-1L
SO5157-1R
LM8921
LM6205
SO5126-9X
SO126-9Z
SO5126-8F
SO5126-8Q
SO5126-9A
SO5126-8U
ST7003-1S
LM9034

SO6006-1A
(SO3636-1A)
LM9040
LM6119
SO6006-E

(Fourier

anals)

lahendamiseks

lheb

vaja

ht

1.1.4. Teoreetilised alused

Sltumatuid staatilisi muundureid kasutatakse alalisvoolu kommutaatoriga (DC-choppers) ja
alalisvoolu vahelliga muunduritena. Muundurite sagedased rakendused on alalis- ja
kolmefaasiliste vahelduvvooluajamite avariitoiteallikad (katkematu toite allikad, UPS).
Sltumatutes muundurites kasutatakse llititena transistore ja tristore, kuna need
pooljuhtseadised vivad hetkeliselt sisse ja vlja llituda. Seetttu on pulseeriva alalispinge
korral pinge keskvrtus Uav2 koormusel sujuvalt reguleeritav (joonis 2).

Joonis 2. Muunduri vljundpinge ja vool aktiiv-induktiivkoormusel

Muunduri juahela koostamiseks kasutatavad pooljuhtseadised:

vljatransistorid (MOSFET, Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistors)

isoleeritud paisuga bipolaartransistorid (IGBT, Insulated Gate Bipolar Transistors)
suletavad tristorid (GTO, Gate Turn Off Thyristors)
judioodid

Philised sltumatud muundurid on alaldid, vaheldid ning alalis- ja vahelduvpingemuundurid.

Sltumatute muundurite tbid on toodud joonisel 3.

Joonis 3. Staatiliste muundurite tbid

Sltumatutes muundurites toimub alalis- ja vahelduvvooluahela (vi kolmefaasilise) vaheline
vaheline energialekanne (vt joonis 3). Kesolevas juhendis uuritakse alalisvoolulliga
muunduri skeeme. Tpiline hekvadrandiline alalisvoolulli koosneb hest IGBTtransistorist (joonis 4), neljakvadrandiline neljast transistorist (joonis 5). Need moodustavad
juhitava alalisvooluajami juahela ja tidavad alalisvoolumuunduri lesannet, s.t muudavad
konstantse alalispinge (toitepinge) reguleeritavaks alalispingeks.

Joonis 4. hekvadrandiline alalisvoolulli (ks IGBT-transistor)

Alalispinge reguleerimiseks peamiselt kasutatavad meetodid:

pulsilaiusmodulatsioon (periood T = const., pulsi laius TE = var.)

pulsisagedusmodulatsioon (pulsi laius TE = const., sagedus vi periood T = var.
mitmekvadrandiline juhtimine (muutub voolude ja pingete suund)

10

Joonis 5. Mitmekvadrandiline alalisvoolulli (neli IGBT-transistori)

Ajakohaseid sltumatuid vaheldeid juhitakse tavaliselt pulsilaiusmodulatsiooni (PWM, PulseWidth Modulation) phimttel, kuna eri laiusega impulsse on suhteliselt lihtne tekitada. Pinge
kuju koormusel vastab joonisele 2 ja hekvadrandilise talitluse puhul mrtakse see
avaldisega

U av 2 =

TE
U = f p TE U
T

(1)

ning mitmekvadrandilise talitluse puhul avaldisega

U av 2 = 2 E 1 U = (2 f p TE 1) U .
T

Suhe

(2)

TE
on suhteline llituskestus, mille vrtus muutub nullist heni ja tavaliselt antakse
T

see suurus protsentides.

RL-koormuse korral vool kasvab ja kahaneb eksponentsiaalselt. Piisavalt silutud voolu vi
impulsside krge sageduse puhul on vool kolmnurkse kujuga (joonis 2). Kahe asendiga
vooljuhtimisel arvutatakse voolu muutus i valemiga

i2 = 2

U TE
TE 1 ,
L
T

(3)

kus = 0,5 hekvadrandilisel talitlusel ja = 1 mitmekvadrandilisel talitlusel.

Nelja IGBT-transistoriga skeem (joonis 5) vimaldab muuta pingete ja voolude suunda, s.t
energiavoog on kahesuunaline. Koormuses tarbitav vimsus, eeldusel et llituses puuduvad
energiakaod, avaldub hekvadrandilise talitluse puhul valemiga

P = U I av 2

TE
T

(4)

ja neljakvadrandilise talitluse puhul valemiga

P = U I av 2 (2

TE
1).
T

(5)

Joonisel 5 nidatud sltumatu muunduri llitus vimaldab lisaks alalisvoolu muundamisele ka

vahelditalitlust. Uurides nelja IGBT-transistoriga muunduri talitlust aktiiv-induktiivkoormusega
selgub sarnasus kuue IGBT-transistoriga kolmefaasilise muunduriga. See asjaolu on vga
thtis, kuna energiat vib tarbida toitevrgust vi anda koormuse energia tagasi vrku
(energiavoo suunda saab muuta).

11

Alltoodud staatilise muunduri talitlusviisid on praktikas suure thtsusega ning nende

tunnusjooni saab IGBT-transistore ja judioode kasutades phjalikult uurida.
hekvadrandiline talitlus aktiiv-induktiivkoormusega
hekvadrandilise muunduri juahel on esitatud joonisel 6.

Joonis 6. hekvadrandiline talitlus (aktiiv-induktiivkoormusega)

Esimeses kvadrandis vimaldab muundur vrgust energiat tarbida, kui pinge ja voolu suund
on positiivne lbi avatud transistori V1. Suletud transistori korral lbib vool dioodi D2
(vabavooludiood).
Mitmekvadrandiline talitlus aktiiv-induktiivkoormusega
Positiivse vimsuse puhul esimeses kvadrandis juhivad transistorid V1 ja V4 (joonis 7).
Transistoride V2 ja V3 abil on alati vimalik muuta pinge ja voolu suunda. Energiavoo
suunda pole aga vimalik muuta, kuna nii pinge kui vool on vastassuunalised
(vastasmrgilised) ning seetttu jb vimsus ikkagi positiivseks. Esimeses kvadrandis
tagatakse vabavool transistori V1, dioodi D3 ja transistori V4, dioodi D2 kaudu ning
kolmandas kvadrandis V3, D1 ja V2, D4 kaudu.
Juhul kui koormus sisaldab energiaallikat (aku, pidurduv mootor), siis osutub vimalikuks
muuta voolu suunda, s.t vool lbib dioode D1, D4 (teine kvadrant) vi D2, D3 (neljas
kvadrant), jrelikult tagastatakse energia vrku. Madalal pingel on vimalik energiat alati
vrku tagastada, kui drossel (induktiivpool) toimib energiasalvestina. Juhtimise suuna
muutmisega (V1, D3 vi V2, D4) tagastub energia toitevrku lbi dioodide D1 ja D4,
kusjuures drossel toimib samuti energiasalvestina. Neljandas kvadrandis tagastatakse
energia vrku juhtimise suuna muutmise korral alati lbi dioodide D3 ja D2.
Mrkus: Pulsilaiusmodulatsiooniga juhitava alalisvoolumuunduri talitlust uuritakse ja
analsitakse praktiliste lesannete toel, kasutades tarkvarapaketti PWM-TRAIN.

12

Joonis 7. Neljakvadrandiline talitlus (aktiiv-induktiivkoormus)

1.2. hekvadrandiline talitlus

Sissejuhatus
Pulsilaiusmodulatsiooniga alalisvoolumuundurit kasutatakse konstantse alalispinge
muutmiseks. Alalispinge muutmiseks kitsas vahemikus (nullist toitepingeni), juhul kui voolu
suuna muutmist ei nuta, kasutatakse hekvadrandilist (he IGBT-transistoriga) muundurit.
Selle muunduri puhul pole vimalik energiat toitevrku tagastada.
Individuaallesanded
Muunduri vljundpinge ja voolu tunnusjoon
salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest aktiivkoormusel
salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest RL-koormusel
Juhtimistunnusjoonte salvestamine
salvestada juhtimistunnusjoon madalal impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse
korral
salvestada juhtimistunnusjoon krgel impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse
korral
Vabavoolu elementide talitluse anals
mrata koormuse induktiivsuse mju muunduri vljundvoolule
mrata impulsside sageduse mju muunduri vljundvoolule
Pinge, voolu ja vimsuse alalis- ja vahelduvkomponentide anals

13

 analsida pinge ja voolu vahelist sltuvust

mrata kujutegur
koostada vimsuste vektordiagramm
Pooljuhtseadiste juhtimise anals
analsida voolu pooljuhtides aktiivkoormuse korral
analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse korral
analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja krge impulsside sageduse
korral

1.2.1. Muunduri vljundpinge ja -voolu tunnusjooned

Katsetuste eesmrk
Nende lesannete lahendamiseks peavad lipilased:
olema tutvunud hekvadrandilise alalispingemuunduri talitlusega mitut liiki koormuste
puhul
mistma, et muunduri vljundpinge keskvrtus on sujuvalt muudetav
hindama drosseli voolu siluvaid omadusi
Praktilised lesanded

salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest aktiivkoormusel

salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest RL-koormusel

T kik
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 13. hendada muunduri vljundisse aktiivkoormus
takistusega R = 810 . Llitada sisse eraldustrafo. Seadistada universaalne juhtimismoodul
RS 232 ja hendada muundur arvutiga (pulsilaiusmodulatsioon, kandevsagedus 112 Hz).
Vaadeldaval juhul talitleb pulsilaiusmodulaator madalal sagedusel 112 Hz (Low Frequency).

Mrkus: Kasutada alljrgnevas tabelis toodud stteid.

Vljundpinge (A)
Vljundvool (D)
unt 1
unt 2

400 V
2,5 A
8
1,5

Klaviatuuri ekraanil kuvatakse nd lhend PC. Enne mtmisi tuleb protsess arvutiga kalibreerida
(Offset).
Mrkus
lesandeid saab lahendada ka ilma arvutit (PC) kasutamata, kui valida juhtimismoodus PWM
CONTROL LF (vi HF). Selles talitluses pole vimalik kuvada pingete, voolude, vimsuste jt muutujate
kesk- ja efektiivvrtusi.
Pingete ja voolude diagrammide kuvamiseks tuleb ostsilloskoop seadistada jrgmiselt: CH1: 1 V/div,
CH2: 0,2 V/div, Timebase (ajamtkava): 1 ms/div, Trigger: HF.

Valida diferentsiaalvimendi kippllitite abil alljrgnevad muutujad.

Lliti asend
Muutuja
Piirkond
A
Vljundpinge
400 V
B
C
D
Vljundvool
2,5 A
Salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest aktiivkoormusel.

14

Kuvada alljrgnevad muutujad sltuvatena suhtelistest llituskestustest 25%, 50% ja 75%:

vljundpinge, vljundvool, vljundpinge keskvrtus ja vljundvoolu keskvrtus.
Funktsioonide teljestikud suhteliste llituskestuste korral on toodud joonistel 8...10.

Joonis 8. Pingete ja voolude diagrammid suhtelise llituskestuse 25% korral

Joonis 9. Pingete ja voolude diagrammid suhtelise llituskestuse 50% korral

Joonis 10. Pingete ja voolude diagrammid suhtelise llituskestuse 75% korral

Analsida vljundpinge U2 ja vljundvoolu I2 kuju erinevate suhteliste llituskestuste korral.

15

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Arvutada alalispingete keskvrtused Uav2 erinevate suhteliste llituskestuste korral ja
vrrelda saadud tulemusi mtetulemustega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest RL-koormusel.
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 14. Korrata lesannet 1.1 tingimusel, et muunduri
vljundisse on llitatud aktiiv-induktiivkoormus, R = 810 ja L = 1,2 H, suhteline
llituskestus 50%. Kasutada kandevsagedusi 112 Hz ja 1800 Hz. Funktsioonide teljestikud
on toodud joonistel 11...12.

Joonis 11. Pingete ja voolude diagrammid aktiiv-induktiivkoormuse korral (R = 810 ja L =

1,2 H, kandevsagedus 112 Hz, suhteline llitussagedus 50%)

Joonis 12. Pingete ja voolude diagrammid aktiiv-induktiivkoormuse korral (R = 810 ja L =

1,2 H, kandevsagedus 1800 Hz, suhteline llitussagedus 50%)

16

Mrkus: Mlema diagrammi heaegseks kuvamiseks ostsilloskoobi ekraanil vali ajamtkava Time:
0,2 ms/div.

Analsida vljundpinge U2 ja vljundvoolu I2 kuju.

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Millist mju avaldab kandevsagedus pingele ja voolule?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Arvutada alalisvoolu keskvrtus Iav2 ja vrrelda saadud tulemust mtetulemustega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Arvutada alalispinge keskvrtus Uav2 ja vrrelda saadud tulemust mtetulemustega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

17

hendusskeem 1
Joonisel 13 toodud hendusskeem 1 on meldud muunduri voolude ja pingete diagrammide
salvestamiseks aktiivkoormusel.

Joonis 13. hendusskeem muunduri talitluseks aktiivkoormusega

18

hendusskeem 2
Joonisel 14 toodud hendusskeem 2 on meldud muunduri voolude ja pingete diagrammide
salvestamiseks RL-koormusel.

Joonis 14. hendusskeem muunduri talitluseks RL-koormusega

19

1.2.2. Juhtimistunnusjoonte salvestamine

Katsetuste eesmrk
Nende lesannete lahendamiseks peavad lipilased:

teadma, et alalispinge keskvrtust saab sujuvalt muuta suhtelise llituskestuse

muutmisega
arvestama lineaarset sltuvust vljundpinge ja suhtelise llituskestuse vahel
teadma, et koormuse iseloom ja impulsside sagedus (modulatsiooni kandevsagedus)
ei mjuta juhtimistunnusjoont
Praktilised lesanded

salvestada juhtimistunnusjoon madalal impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse

korral
salvestada juhtimistunnusjoon krgel impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse
korral

T kik
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 17 hendada muunduri vljundisse aktiivinduktiivkoormus takistusega R = 810 ja induktiivsusega L = 1,2 H. Llitada sisse
eraldustrafo. Seadistada universaalne juhtimismoodul RS 232 ja hendada muundur arvutiga
(pulsilaiusmodulatsioon, kandevsagedus 112 Hz).
Vaadeldaval juhul talitleb pulsilaiusmodulaator madalal sagedusel 112 Hz (Low Frequency).
Mrkus:Kasutada alljrgnevas tabelis toodud stteid.

Vljundpinge (A)
Vljundvool (D)
unt 1
unt 2

400 V
2,5 A
8
1,5

Klaviatuuri ekraanil kuvatakse nd lhend PC. Enne mtmisi tuleb protsess arvutiga kalibreerida
(Offset).
Mrkus
lesandeid saab lahendada ka ilma arvutit (PC) kasutamata, kui valida juhtimismoodus PWM
CONTROL LF (vi HF). Selles talitluses pole vimalik kuvada pingete, voolude, vimsuste jt muutujate
kesk- ja efektiivvrtusi.
Pingete ja voolude diagrammide kuvamiseks tuleb ostsilloskoop seadistada jrgmiselt: CH1: 1 V/div,
CH2: 0,2 V/div, Timebase (ajamtkava): 1 ms/div, Trigger: HF.

Valida alljrgnevad muutujad diferentsiaalvimendi kippllitite abil.

Lliti asend
Muutuja
Piirkond
A
Vljundpinge
400 V
B
C
D
Vljundvool
2,5 A

20

Mrkus
Automaatmtmiste korrektsuse tagab pulsilaiusmodulatsiooni juhtprogrammi lisatud 1000
ms ooteaeg. Suhtelist llituskestust reguleeritakse sammuga 2%. Mitme pinge heaegne
kuvamine ostsilloskoobi ekraanil aitab nutud tunnusjoontest paremini aru saada.
Salvestada juhtimistunnusjoon madalal impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse korral.
Salvestada juhtimistunnusjoon (vljundpinge keskvrtus funktsioonina suhtelisest
llituskestusest) aktiiv-induktiivkoormuse korral ja impulsside sagedusel 112 Hz (joonis 15).

Joonis 15. hekvadrandilise muunduri juhtimistunnusjoon aktiiv-induktiivkoormusel (R = 810

, L = 1,2 H, impulsside sagedus 112 Hz)
Mida vib elda reguleerimisulatuse kohta?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kirjutage hekvadrandilise muunduri juhtimistunnusjoone matemaatiline avaldis.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

21

Salvestada juhtimistunnusjoon krgel impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse korral.

Salvestada juhtimistunnusjoon (vljundpinge keskvrtus funktsioonina suhtelisest
llituskestusest) aktiiv-induktiivkoormuse korral ja impulsside sagedusel 1800 Hz (joonis 16).

Joonis 16. hekvadrandilise muunduri juhtimistunnusjoon aktiiv-induktiivkoormusel (R = 810

, L = 1,2 H, impulsside sagedus 1800 Hz)
Mida vib elda reguleerimisulatuse kohta?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kirjutage hekvadrandilise muunduri juhtimistunnusjoone matemaatiline avaldis.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Vrrelge salvestatud tunnusjooni ja andke tulemustele kriitiline hinnang.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

22

hendusskeem
Joonisel 17 toodud hendusskeem
salvestamiseks RL-koormusel.

on

meldud

muunduri

juhtimistunnusjoonte

Joonis 17. hendusskeem muunduri juhtimistunnusjoonte salvestamiseks

23

1.2.3. Vabavoolu elementide talitluse anals

Katsetuste eesmrk
Nende lesannete lahendamiseks peavad lipilased:

teadma, et drossel talitleb vabavoolu elemendina

hindama drosseli omadust tekitada faasinihet pinge ja voolu vahel ning drosseli
pinget ja voolu siluvat toimet
teadma, et krgematel sagedustel vib kasutada viksema induktiivsusega drosselit

Praktilised lesanded

mrata vljundvoolu sltuvus koormuse induktiivsusest

mrata vljundvoolu sltuvus impulsside sagedusest

T kik
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 4.2. hendada muunduri vljundisse aktiivinduktiivkoormus takistusega R = 810 ja induktiivsusega L = 0,3 H. Llitada sisse
eraldustrafo. Seadistada universaalne juhtimismoodul RS 232 ja hendada muundur arvutiga
(pulsilaiusmodulatsioon, kandevsagedus 112 Hz).
Vaadeldaval juhul talitleb pulsilaiusmodulaator madalal sagedusel 112 Hz (Low Frequency).
Mrkus: Kasutada alljrgnevas tabelis toodud stteid.
Vljundpinge (A)
Vljundvool (D)
unt 1
unt 2

400 V
2,5 A
8
1,5

Klaviatuuri ekraanil kuvatakse nd lhend PC. Enne mtmisi tuleb protsess arvutiga kalibreerida
(Offset).
Mrkus
lesandeid saab lahendada ka ilma arvutit (PC) kasutamata, kui valida juhtimismoodus PWM
CONTROL LF (vi HF). Selles talitluses pole vimalik kuvada pingete, voolude, vimsuste jt muutujate
kesk- ja efektiivvrtusi.
Pingete ja voolude diagrammide kuvamiseks tuleb ostsilloskoop seadistada jrgmiselt: CH1: 1 V/div,
CH2: 0,2 V/div, Timebase (ajamtkava): 1 ms/div, Trigger: HF.

Valida alljrgnevad muutujad diferentsiaalvimendi kippllitite abil.

Lliti asend
Muutuja
Piirkond
A
Vljundpinge
400 V
B
C
D
Vljundvool
2,5 A
Mrata vljundvoolu sltuvus koormuse induktiivsusest.
Kuvada vljundpingete ja vljundvoolude keskvrtused jrgmiste parameetrite puhul:
suhteline llituskestus 50%, impulsside sagedus f = 112 Hz, R = 810 , L = 0,3 H (joonis 18).

24

Joonis 18. Pinge ja voolu vahelise faasinihke mtmine (f = 112 Hz, R = 810 , L = 0,3 H)
Analsida voolu kuju
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Millise aja vltel saavutab vool maksimaalvrtuse?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Vrrelda mtetulemusi arvutuslikega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

25

Mrata pinge ja voolu vaheline faasinihe.

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kontrollida eelnevat tulemust arvutuslikult.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

Korrata katset induktiivsusega L = 1,2 H (joonis 19).

Joonis 19. Pinge ja voolu vahelise faasinihke mtmine (f = 112 Hz, R = 810 , L = 1,2 H)
Analsida voolu kuju.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Miks ei saavuta vool maksimaalset psivrtust?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

26

Vrrelda mtetulemusi arvutuslikega.

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Mrata pinge ja voolu vaheline faasinihe.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Vrrelda voolude Iav2 keskvrtusi.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

Mrata vljundvoolu sltuvus impulsside sagedusest.

Kuvada vljundpingete ja vljundvoolude keskvrtused jrgmiste parameetrite puhul:
suhteline llituskestus 50%, impulsside sagedus f = 1800 Hz, R = 810 , L = 0,3 H (joonis
20).

Joonis 20. Pinge ja voolu vahelise faasinihke mtmine (f = 1800 Hz, R = 810 , L = 0,3 H)
Analsida voolu kuju.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

27

Millise aja vltel saavutab vool maksimaalvrtuse?

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Vrrelda mtetulemusi arvutuslikega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Mrata pinge ja voolu vaheline faasinihe.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kontrollida eelnevat tulemust arvutuslikult.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Korrata katset induktiivsusega L = 1,2 H (joonis 21).

Joonis 21. Pinge ja voolu vahelise faasinihke mtmine (f = 1800 Hz, R = 810 , L = 1,2 H)

28

Analsida voolu kuju.

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Mrata pinge ja voolu vaheline faasinihe. Mida vib theldada?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kontrollida eelnevat tulemust arvutuslikult.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

29

hendusskeem
Koostada katsellitus vastavalt joonisel 22 toodud hendusskeemile.

Joonis 22. hendusskeem induktiivsuse ja impulsside sageduse mju uurimiseks muunduri

talitlusele

30

1.2.4. Pinge, voolu ja vimsuse alalis- ja vahelduvkomponentide anals

Katsetuste eesmrk
lesannete
lahendamiseks
peavad
lipilased
olema
tutvunud
alalisja
vahelduvkomponentide superpositsiooniprintsiibiga. Kesolevad katsed panevad aluse
kolmefaasiliste vaheldite talitluse tundmappimisele.
Praktilised lesanded

analsida pinge ja voolu kuju

mrata kujutegur
koostada vimsuste vektordiagramm

T kik
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 32. hendada muunduri vljundisse aktiivkoormus
takistusega R = 810 . Llitada sisse eraldustrafo. Seadistada universaalne juhtimismoodul
RS 232 ja hendada muundur arvutiga (pulsilaiusmodulatsioon, kandevsagedus 112 Hz).
Vaadeldaval juhul talitleb pulsilaiusmodulaator madalal sagedusel 112 Hz (Low Frequency).
Mrkus: Kasutada alljrgnevas tabelis toodud stteid.
Vljundpinge (A)
Vljundvool (D)
unt 1
unt 2

400 V
2,5 A
8
1,5

Klaviatuuri ekraanil kuvatakse nd lhend PC. Enne mtmisi tuleb protsess arvutiga kalibreerida
(Offset).
Mrkus
lesandeid saab lahendada ka ilma arvutit (PC) kasutamata, kui valida juhtimismoodus PWM
CONTROL LF (vi HF). Selles talitluses pole vimalik kuvada pingete, voolude, vimsuste jt muutujate
kesk- ja efektiivvrtusi.
Pingete ja voolude diagrammide kuvamiseks tuleb ostsilloskoop seadistada jrgmiselt: CH1: 1 V/div,
CH2: 0,2 V/div, Timebase (ajamtkava): 1 ms/div, Trigger: HF.

Valida alljrgnevad muutujad diferentsiaalvimendi kippllitite abil.

Lliti asend
Muutuja
Piirkond
A
Vljundpinge
400 V
B
C
D
Vljundvool
2,5 A
Analsida pinge ja voolu kuju.
Mta jrgmised muutujad funktsioonina suhtelisest llituskestusest aktiivkoormuse korral:
alalispinge keskvrtus, Uav2
alalispinge vahelduvkomponent, Uac2
alalis-vljundpinge, U2
alalisvoolu keskvrtus, Iav2
alalis-vljundvool, I2
alalisvoolu vahelduvkomponent, Iac2
Mrkus: Automaatmtmiste korrektsuse tagab pulsilaiusmodulatsiooni juhtprogrammi
lisatud 1000 ms ooteaeg. Suhtelist llituskestust reguleeritakse sammuga 2%.

31

Pinge ja voolu alalis- ja vahelduvkomponentide teljestik on esitatud joonisel 23.

Joonis 23. Alalis- ja vahelduvkomponendid (R = 810 , f = 112 Hz)

Analsida ja selgitada pingete ja voolude sltuvust suhtelisest llituskestusest.

Alalispingete ja -voolude keskvrtused

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

Alalispinge ja -voolu vahelduvkomponendid Uac2, Iac2.

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Mrata kujutegur.
Mta jrgmised muutujad funktsioonina suhtelisest llituskestusest aktiivkoormuse korral:
kujutegur, Fi
alalisvoolu keskvrtus, Iac2
alalis-vljundvool, I2
Automaatmtmiste korrektsuse tagab pulsilaiusmodulatsiooni juhtprogrammi lisatud 1000
ms ooteaeg. Suhtelist llituskestust reguleeritakse sammuga 2%.

32

Pinge ja voolu alalis- ja vahelduvkomponentide ning kujuteguri teljestik on nidatud

joonisel 24.

Joonis 24. Kujutegur, alalis- ja vahelduvkomponendid (R = 810 , f = 112 Hz)

Hinda tulemusi.
Juhul kui TE/T = 0 ning juhul kui TE/T = 1
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Joonistada vimsuste vektordiagramm.
Mta aktiivvimsuse alaliskomponendid Pdc2 ja vahelduvkomponendid Pac2. Mtmistel
kasutada vektordiagrammi moodust (View/Vector diagram) ning jrgnevat koormust ja
juhtimisparameetreid: R = 810 , f = 112 Hz, suhteline llituskestus TE/T = 0,5 (joonis 25).

Joonis 25. Vimsuste vektordiagramm (R = 810 , f = 112 Hz, TE/T = 0,5)

33

Arvutada
alalisja
mtmistulemustega.

vahelduvkomponendid

ning

vrrelda

saadud

tulemusi

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Arvutada vimsuste alaliskomponendid Pdc2 ja vahelduvkomponendid Pac2 ning vrrelda
tulemusi.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Arvutada vljund-aktiivvimsus suhtelise llituskestuse 50% korral ja vrrelda tulemust
mtetulemusega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Joonistada vimsuse alaliskomponentide Pdc2 vektordiagramm (joonis 26).

Joonis 26. Alaliskomponentide vektordiagramm (R = 810 , f = 112 Hz, TE/T = 0,5)

Mrkus: Programmis mrkida ra vektordiagrammi suvandite all (Chart>Properties) Normalize
Powers on Pdc.

34

Arvutada aktiivvimsuse
mtetulemustega.

alalis-

ja

vahelduvkomponendid

ning

vrrelda

neid

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Arvutada vimsuse komponendid Pdc2 ja Pac2 suhtelise llituskestuse 50% korral ja vrrelda
tulemust mtetulemustega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Arvutada vljund-aktiivvimsus suhtelise llituskestuse 50% korral ja vrrelda tulemust
mtetulemusega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Joonistada aktiivvimsuse alaliskomponendi Pdc2 vektordiagramm (joonis 27).

Joonis 27. Vimsuse vektorid (R = 810 , f = 112 Hz, TE/T = 0,5)

35

Millised on jreldused?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Mta aktiivvimsus P2 alalis- ja vahelduvkomponentide Pdc2 ja Pac2 kaudu funktsioonina
suhtelisest llituskestusest.
Mtmised teha jrgmisel koormusel (Setting/View characteristic): R = 810 , f = 112 Hz.
Automaatmtmiste korrektsuse tagab pulsilaiusmodulatsiooni juhtprogrammi lisatud 1000
ms ooteaeg. Suhtelist llituskestust reguleeritakse sammuga 2%.
Vimsuse komponentide teljestik funktsioonina suhtelisest llituskestusest on toodud
joonisel 28.

Joonis 28. Vimsuse komponendid funktsioonina suhtelisest llituskestusest (R = 810 , f =

112 Hz)
Hinda tulemusi.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Mta aktiivvimsus P2 alalis- ja vahelduvkomponentide Pdc2 ja Pac2 kaudu, nivvimsus S2 ja
reaktiivvimsus funktsioonina suhtelisest llituskestusest aktiiv-induktiivkoormuse korral.
Mtmised teha jrgmisel koormusel (Setting/View characteristic): R = 810 , L = 1,2 H, f =
112 Hz.
Automaatmtmiste korrektsuse tagab pulsilaiusmodulatsiooni juhtprogrammi lisatud 1000
ms ooteaeg. Suhtelist llituskestust reguleeritakse sammuga 2%.
Vimsuste komponentide teljestik funktsioonina suhtelisest llituskestusest on toodud
joonisel 29.

36

Joonis 29. Vimsuste komponendid funktsioonina suhtelisest llituskestusest (R = 810 , L =

1,2 H, f = 112 Hz)
Kommenteerida. Mida mrkate?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kontrollida tulemusi vektordiagrammi koostamisega.
Joonistada
vektordiagramm,
kui
kasutatakse
pulsilaiusmodulatsiooni
suhtelise
llituskestusega 50% ja vljundisse on llitatud aktiiv-induktiivkoormus (joonis 30).

Joonis 30. Vimsuste vektorid (R = 810 , L = 1,2 H, f = 112 Hz)

37

Joonistada aktiivvimsuse alaliskomponentide Pdc2 vektordiagramm (joonis 31).

Joonis 31. Vimsuse vektorid (R = 810 , L = 1,2 H, f = 112 Hz, TE/T = 0,5)
Mrkus: Programmis mrkida ra vektordiagrammi suvandite all (Chart>Properties>Normalize
Powers on Pdc).

Millised on jreldused?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

38

hendusskeem
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 32.

Joonis 32. hendusskeem vimsuste alalis- ja vahelduvkomponentide uurimiseks

39

1.2.5. Pooljuhtseadiste juhtimise anals

Katsetuste eesmrk
Nende lesannete lahendamiseks peavad lipilased:

tundma pooljuhtide llitusjrjekorda ning juhtimist eraldi igas faasis

analsima tristoride ja transistoride td voolu reguleerimisel ning ajalisi nihkeid
hindama koormuse induktiivsuse ja impulsside sageduse mju reguleerimisele

Praktilised lesanded

analsida voolu pooljuhtides aktiivkoormuse korral

analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse korral
analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja krge impulsside sageduse
korral

T kik
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 36. hendada muunduri vljundisse aktiivkoormus
takistusega R = 810 . Llitada sisse eraldustrafo. Seadistada universaalne juhtimismoodul
RS 232 ja hendada muundur lbi kontrolleri (PWM-TRAIN settings, frequency 112 Hz,
single quadrant operation duty cycle 50%).
Vaadeldaval juhul talitleb pulsilaiusmodulaator madalal sagedusel 112 Hz (Low Frequency).
Mrkus: Kasutada alljrgnevas tabelis toodud stteid.
Vljundpinge (A)
400 V
Vljundvool (D)
2,5 A
unt 1
8
unt 2
1,5
Koormusahela jaoks vtta ste Single-quadrant operation and RL-load.
Klaviatuuri ekraanil kuvatakse nd lhend PC. Enne mtmisi tuleb protsess arvutiga kalibreerida
(Offset).
lesandeid saab lahendada ka ilma arvutit (PC) kasutamata, kui valida juhtimismoodus PWM
CONTROL LF (vi HF). Selles talitluses pole vimalik kuvada pingete, voolude, vimsuste jt muutujate
kesk- ja efektiivvrtusi.
Pingete ja voolude diagrammide kuvamiseks tuleb ostsilloskoop seadistada jrgmiselt: CH1: 1 V/div,
CH2: 0,2 V/div, Timebase (ajamtkava): 1 ms/div, Trigger: HF.

Valida alljrgnevad muutujad diferentsiaalvimendi kippllitite abil.

Lliti asend
Muutuja
Piirkond
A
Vljundpinge
400 V
B
C
D
Vljundvool
2,5 A
Analsida voolu pooljuhtides aktiivkoormuse korral.
Llitada muunduri vljundisse aktiivkoormus R = 810 , impulsside sagedus f = 112 Hz ja
suhteline llituskestus 50% ning salvestada pingete ja voolude diagrammid (joonis 33).

40

Joonis 33. Pingete ja voolude diagrammid (R = 810 , f = 112 Hz, suhteline llituskestus
50%)
Analsida IGBT-transistori (V1) ja dioodi (V2) talitlust voolu juhtimisel.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse korral.
Llitada muunduri vljundisse aktiiv-induktiivkoormus R = 810 , L = 1,2 H, impulsside
sagedus f = 112 Hz ja suhteline llituskestus 50% ning salvestada pingete ja voolude
diagrammid (joonis 34).

Joonis 34. Pingete ja voolude diagrammid (R = 810 , L = 1,2 H, f = 112 Hz, suhteline
llituskestus 50%)

41

Analsida IGBT-transistori (V1) ja dioodi (V2) talitlust voolu juhtimisel.

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja krge impulsside sageduse korral.
Llitada muunduri vljundisse aktiiv-induktiivkoormus R = 810 , L = 1,2 H, impulsside
sagedus f = 1800 Hz ja suhteline llituskestus 50% ning salvestada pingete ja voolude
diagrammid (joonis 35).

Joonis 35. Pingete ja voolude diagrammid (R = 810 , L = 1,2 H, f = 1800 Hz, suhteline
llituskestus 50%)
Analsida IGBT-transistori (V1) ja dioodi (V2) talitlust voolu juhtimisel.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

42

hendusskeem
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 36.

Joonis 36. hendusskeem pooljuhtseadiste juhtimise uurimiseks

43

1.3. Mitmekvadrandiline talitlus

Sissejuhatus
Mitmekvadrandilise talitluse teeb vimalikuks nelja pooljuhi hendamine sildllitusse
(joonised 4 ja 5). See llitus vimaldab ka voolude ja pingete suunda heaegselt muuta.
Seega saab tekitada positiivset ja negatiivset pinget aktiiv-induktiivkoormuse korral. Energiat
saab toitevrku tagastada vaid juhul, kui koormus sisaldab energiaallikat.
Praktilised lesanded
Muunduri vljundpinge ja -voolu tunnusjoon
salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest aktiivinduktiivkoormusel
salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest RL-koormusel
ning negatiivse pinge korral
mrata voolu ja pinge vaheline faasinihe
Juhtimistunnusjoonte salvestamine
salvestada juhtimistunnusjoon madalal impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse
korral
salvestada juhtimistunnusjoon krgel impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse
korral
Pinge, voolu ja vimsuse alalis- ja vahelduvkomponentide anals
analsida pinge ja voolu vahelist sltuvust
mrata kujutegur
koostada vimsuste vektordiagramm
Pooljuhtseadiste juhtimise anals
analsida voolu pooljuhtides aktiivkoormuse korral
analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse korral
analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja krge impulsside sageduse
korral

1.3.1. Muunduri vljundpinge ja -voolu tunnusjoon

Katsetuste eesmrk
Nende lesannete lahendamiseks peavad lipilased:
olema tutvunud mitmekvadrandilise alalispingemuunduri talitlusega mitut liiki
koormuste puhul
ra tundma, et muunduri vljundpinge keskvrtus ning ka polaarsus on sujuvalt
muudetavad
hindama drosseli voolu siluvaid omadusi
hindama impulsside sageduse mju pinge ja voolu vahelisele faasinihkele
tundma voolude, pingete ning vimsuste alalis- ja vahelduvkomponentide
superpositsiooniprintsiipi
Praktilised lesanded

salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest aktiivinduktiivkoormusel

salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest RL-koormusel
ning negatiivse pinge korral

T kik
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 39. hendada hekvadrandilise muunduri
vljundisse aktiiv-induktiivkoormus takistusega R = 810 ja induktiivsusega L = 0,3 H.

44

Llitada sisse eraldustrafo. Seadistada universaalne juhtimismoodul RS 232 ja hendada

muundur arvutiga (pulsilaiusmodulatsioon, sagedus 112 Hz).
Vaadeldaval juhul talitleb pulsilaiusmodulaator madalal sagedusel 112 Hz (Low Frequency).
Mrkus: Kasutada alljrgnevas tabelis toodud stteid.
Vljundpinge (A)
400 V
Vljundvool (D)
2,5 A
unt 1
8
unt 2
1,5
Klaviatuuri ekraanil kuvatakse nd lhend PC. Enne mtmisi tuleb protsess arvutiga kalibreerida
(Offset).
Mrkus
lesandeid saab lahendada ka ilma arvutit (PC) kasutamata, kui valida juhtimismoodus PWM
CONTROL LF (vi HF). Selles talitluses pole vimalik kuvada pingete, voolude, vimsuste jt muutujate
kesk- ja efektiivvrtusi.
Pingete ja voolude diagrammide kuvamiseks tuleb ostsilloskoop seadistada jrgmiselt: CH1: 1 V/div,
CH2: 0,2 V/div, Timebase (ajamtkava): 1 ms/div, Trigger: HF.

Valida alljrgnevad muutujad diferentsiaalvimendi kippllitite abil

Lliti asend
Muutuja
Piirkond
A
Vljundpinge
400 V
B
C
D
Vljundvool
2,5 A
Salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest
induktiivkoormusel.
Kuvada jrgmised muutujad funktsioonina suhtelisest llituskestusest 75%
induktiivkoormuse korral (R = 810 , L = 0,3 H, f = 112 Hz):
vljundpinge, U2
vljundvool, I2
vljundpinge keskvrtus, Uav2
vljundvoolu keskvrtus, Iav2
Funktsioonide teljestik neljakvadrandilise talitluse korral on toodud joonisel 37.

aktiivaktiiv-

Joonis 37. Voolude ja pingete diagrammid neljakvadrandilise talitluse korral (R = 810 , L =

0,3 H, f = 112 Hz, suhteline llituskestus 75%)

45

Analsida vljundpinge U2 ja vljundvoolu I2 kuju.

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Salvestada vljundpinge ja -voolu sltuvus suhtelisest llituskestusest RL-koormusel ning
negatiivse pinge korral.
Kuvada jrgmised muutujad funktsioonina suhtelisest
induktiivkoormuse korral (R = 810 , L = 0,3 H, f = 112 Hz):

llituskestusest

25%

aktiiv-

vljundpinge, U2
vljundvool, I2
vljundpinge keskvrtus, Uav2
vljundvoolu keskvrtus, Iav2

Funktsioonide teljestik neljakvadrandilise talitluse korral on toodud joonisel 38.

Joonis 38. Voolude ja pingete diagrammid neljakvadrandilise talitluse korral (R = 810 , L =

0,3 H, f = 112 Hz, suhteline llituskestus 25%)
Analsida vljundpinge U2 ja vljundvoolu I2 kuju.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

46

Mitmes kvadrandis saab muundur ttada aktiivkoormuse korral?

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Arvutada alalispinge keskvrtus U2 ja vrrelda tulemust mtetulemusega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Mrata voolude faasinihked.
Mrata joonistelt 37 ja 38 voolude faasinihked ja vrrelda tulemusi mtetulemustega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kas on vimalik, et muudel suhtelistel llituskestustel voolude faasinihe suureneb?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

47

hendusskeem
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 39.

Joonis 39. hendusskeem pingete ja voolude kuju uurimiseks

48

1.3.2. Juhtimistunnusjoonte salvestamine

Katsetuste eesmrk
Nende lesannete lahendamiseks peavad lipilased:
teadma, et muunduri vljundpinge keskvrtus on mlema polaarsusega sujuvalt
muudetav suhtelise llituskestuse muutmisega
tundma vljundpinge ja suhtelise sageduse vahelist lineaarset sltuvust
teadma, et juhtimistunnusjoont ei mjuta RL-koormus ega impulsside sagedus
Praktilised lesanded

salvestada juhtimistunnusjoon madalal impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse

korral
salvestada juhtimistunnusjoon krgel impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse
korral

T kik
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 2.2.3. hendada muunduri vljundisse aktiivinduktiivkoormus takistusega R = 810 ja induktiivsusega L = 1,2 H. Llitada sisse
eraldustrafo. Seadistada universaalne juhtimismoodul RS 232 ja hendada muundur arvutiga
(pulsilaiusmodulatsioon, kandevsagedus 112 Hz).
Antud juhul talitleb pulsilaiusmodulaator madalal sagedusel 112 Hz (Low Frequency).
Mrkus: Kasutada alljrgnevas tabelis toodud stteid.
Vljundpinge (A)
400 V
Vljundvool (D)
2,5 A
unt 1
8
unt 2
1,5
Klaviatuuri ekraanil kuvatakse nd lhend PC. Enne mtmisi tuleb protsess arvutiga kalibreerida
(Offset).
Mrkus
lesandeid saab lahendada ka ilma arvutit (PC) kasutamata, kui valida juhtimismoodus PWM
CONTROL LF (vi HF). Selles talitluses pole vimalik kuvada pingete, voolude, vimsuste jt muutujate
kesk- ja efektiivvrtusi.
Pingete ja voolude diagrammide kuvamiseks tuleb ostsilloskoop seadistada jrgmiselt: CH1: 1 V/div,
CH2: 0,2 V/div, Timebase (ajamtkava): 1 ms/div, Trigger: HF.

Valida alljrgnevad muutujad diferentsiaalvimendi kippllitite abil.

Lliti asend
Muutuja
Piirkond
A
Vljundpinge
400 V
B
C
D
Vljundvool
2,5 A
Mrkus
Automaatmtmiste korrektsuse tagab pulsilaiusmodulatsiooni juhtprogrammi lisatud 1000
ms ooteaeg. Suhtelist llituskestust reguleeritakse sammuga 2%.
Salvestada juhtimistunnusjoon madalal impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse korral.
Salvestada juhtimistunnusjoon (alalispinge funktsioonina suhtelisest llituskestusest) RLkoormusel ja impulsside sagedusel f = 112 Hz (joonis 40).

49

Joonis 40. Neljakvadrandilise muunduri juhtimistunnusjoon aktiiv-induktiivkoormuse korral (R

= 810 , L = 1,2 H, f = 112 Hz)
Kuidas hindate pinge juhtimisulatust?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kirjutada nelja IGBT-transistoriga llituse tunnusjoone matemaatiline avaldis.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Salvestada juhtimistunnusjoon krgel impulsside sagedusel aktiiv-induktiivkoormuse korral.
Salvestada juhtimistunnusjoon (alalispinge funktsioonina suhtelisest llituskestusest) RLkoormusel ja impulsside sagedusel f = 1800 Hz (joonis 41).

50

Joonis 41. Neljakvadrandilise muunduri juhtimistunnusjoon aktiiv-induktiivkoormuse korral (R

= 810 , L = 1,2 H, f = 1800 Hz)
Kuidas hindate pinge juhtimisulatust?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Vrrelda salvestatud tunnusjooni ja analsida tulemusi kriitiliselt.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

51

hendusskeem
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 42.

Joonis 42. hendusskeem juhtimistunnusjoonte salvestamiseks

52

1.3.3. Pinge, voolu ja vimsuse alalis- ja vahelduvkomponentide anals

Katsetuste eesmrk
lesannete
lahendamiseks
peavad
lipilased
olema
tutvunud
alalisja
vahelduvkomponentide superpositsiooniprintsiibiga muunduri mitmekvadrandilises talitluses.
Kirjeldatud td aitavad kaasa kolmefaasiliste vaheldite talitluse tundmappimisele.
Praktilised lesanded

analsida pinge ja voolu kuju

mrata kujutegur
koostada vimsuste vektordiagramm

T kik
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 2.3.9. hendada muunduri vljundisse aktiivinduktiivkoormus takistusega R = 810 ja induktiivsusega L = 1,2 H. Llitada sisse
eraldustrafo. Seadistada universaalne juhtimismoodul RS 232 ja hendada muundur arvutiga
(pulsilaiusmodulatsioon, kandevsagedus 112 Hz).
Antud juhul talitleb pulsilaiusmodulaator madalal sagedusel 112 Hz (Low Frequency).
Mrkus: Kasutada alljrgnevas tabelis toodud stteid.
Vljundpinge (A)
400 V
Vljundvool (D)
2,5 A
unt 1
8
unt 2
1,5
Klaviatuuri ekraanil kuvatakse nd lhend PC. Enne mtmisi tuleb protsess arvutiga kalibreerida
(Offset).
Mrkus
lesandeid saab lahendada ka ilma arvutit (PC) kasutamata, kui valida juhtimismoodus PWM
CONTROL LF (vi HF). Selles talitluses pole vimalik kuvada pingete, voolude, vimsuste jt muutujate
kesk- ja efektiivvrtusi.
Pingete ja voolude diagrammide kuvamiseks tuleb ostsilloskoop seadistada jrgmiselt: CH1: 1 V/div,
CH2: 0,2 V/div, Timebase (ajamtkava): 1 ms/div, Trigger: HF.

Valida alljrgnevad muutujad diferentsiaalvimendi kippllitite abil.

Lliti asend
Muutuja
Piirkond
A
Vljundpinge
400 V
B
C
D
Vljundvool
2,5 A
Analsida pinge ja voolu kuju
Mta jrgmised muutujad funktsioonina suhtelisest llituskestusest aktiiv-induktiivkoormuse
korral:
alalispinge keskvrtus, Uav2
alalispinge vahelduvkomponent, Uac2
alalis-vljundpinge, U2
alalisvoolu keskvrtus, Iav2
alalis-vljundvool, I2
alalisvoolu vahelduvkomponent, Iac2

53

Mrkus: Automaatmtmiste korrektsuse tagab pulsilaiusmodulatsiooni juhtprogrammi

lisatud 1000 ms ooteaeg. Suhtelist llituskestust reguleeritakse sammuga 2% (joonis 43).

Joonis 43. Alalis- ja vahelduvkomponendid (R = 810 , L = 1,2 H, f = 112 Hz)

Analsida ja selgitada pingete ja voolude sltuvust suhtelisest llituskestusest.

Alalispingete ja -voolude keskvrtused

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

Alalispinge ja -voolu vahelduvkomponendid. Uac2, Iac2.

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

54

Mrata kujutegur.
Mta jrgmised muutujad funktsioonina suhtelisest llituskestusest aktiivkoormuse korral:

kujutegur, Fi
alalisvoolu keskvrtus, Iac2
alalis-vljundvool, I2

Automaatmtmiste korrektsuse tagab pulsilaiusmodulatsiooni juhtprogrammi lisatud 1000

ms ooteaeg. Suhtelist llituskestust reguleeritakse sammuga 2%.
Pinge ja voolu alalis- ja vahelduvkomponentide ning kujuteguri teljestik on nidatud joonisel
44.

Joonis 44. Kujutegur, alalis- ja vahelduvkomponendid (R = 810 , f = 112 Hz)

Hinnata tulemusi ning tuua vlja phjused.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

55

Joonistada vimsuste vektordiagramm

Mta aktiivvimsuse alaliskomponendid Pdc2 ja vahelduvkomponendid Pac2.
Mtmistel kasutada vektordiagrammi moodust (View/Vector diagram) ning jrgmist
koormust ja juhtimisparameetreid: R = 810 , L = 0 H, f = 112 Hz, suhteline llituskestus
TE/T = 0,25 (joonis 45).

Joonis 45. Vimsuste vektordiagramm (R = 810 , f = 112 Hz, TE/T = 0,25)

Joonistada aktiivvimsuse alaliskomponendi Pdc2 vektordiagramm (joonis 46).

Joonis 46. Vimsuse vektorid (R = 810 , f = 112 Hz, TE/T = 0,25)

Mrkus: Programmis mrkida ra vektordiagrammi suvandite all (Chart>Properties>Normalize
Powers on Pdc).

Millised on jreldused?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

56

Mta aktiivvimsus P2 alalis- ja vahelduvkomponentide Pdc2 ja Pac2 kaudu funktsioonina

suhtelisest llituskestusest.
Mtmised teha jrgmisel koormusel (Setting/View characteristic): R = 810 , L = 0 H, f =
112 Hz.
Automaatmtmiste korrektsuse tagab pulsilaiusmodulatsiooni juhtprogrammi lisatud 1000
ms ooteaeg. Suhtelist llituskestust reguleeritakse sammuga 2%.
Vimsuste komponentide teljestik funktsioonina suhtelisest llituskestusest on toodud
joonisel 47.

Joonis 47. Vimsuste komponendid funktsioonina suhtelisest llituskestusest (R = 810 , L =

0 H, f = 112 Hz)
Arvutada aktiivvimsuse alalis- ja vahelduvkomponendid ning vrrelda saadud tulemusi
mtetulemustega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Joonistada vimsuste vektordiagramm aktiiv-induktiivkoormuse korral.
Mtmistel kasutada vektordiagrammi moodust (View/Vector diagram) ning jrgmist
koormust ja juhtimisparameetreid: R = 810 , L = 1,2 H, f = 112 Hz, suhteline llituskestus
TE/T = 0,25 (joonis 48).

57

Joonis 48. Vimsuste vektorid, suhteline llitussagedus 25% (R = 810 , L = 1,2 H, f = 112
Hz)

Joonis 49. Vimsuste vektorid, suhteline llitussagedus 25% (R = 810 , L = 1,2 H, f = 112
Hz, normitud Pdc2)
Mrkus: Programmis mrkida ra vektordiagrammi suvandite all (Chart>Properties> Normalize
Powers on Pdc).

Mta aktiivvimsus P2 alalis- ja vahelduvkomponentide Pdc2 ja Pac2 kaudu, nivvimsus S2 ja

reaktiivvimsus funktsioonina suhtelisest llituskestusest aktiiv-induktiivkoormuse korral.
Mtmised teha jrgmisel koormusel (Setting/View characteristic): R = 810 , L = 1,2 H, f =
112 Hz.
Automaatmtmiste korrektsuse tagab pulsilaiusmodulatsiooni juhtprogrammi lisatud 1000
ms ooteaeg. Suhtelist llituskestust reguleeritakse sammuga 2%.
Vimsuste komponentide teljestik funktsioonina suhtelisest llituskestusest on toodud
joonisel 50.

58

Joonis 50. Vimsuste komponendid funktsioonina suhtelisest llituskestusest (R = 810 , L =

1,2 H, f = 112 Hz)
Analsida tulemusi.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

59

hendusskeem
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 51.

Joonis 51. hendusskeem vimsuste alalis- ja vahelduvkomponentide uurimiseks

60

1.3.4. Pooljuhtseadiste juhtimise anals

Katsetuste eesmrk
Nende lesannete lahendamiseks peavad lipilased:

tundma pooljuhtide llitusjrjekorda kahes kvadrandis

analsima tristoride ja transistoride td voolu reguleerimisel ning ajalisi nihkeid
hindama koormuse induktiivsuse ja impulsside sageduse mju reguleerimisele

Praktilised lesanded

analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja positiivse vljundpinge

korral
analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja negatiivse vljundpinge
korral
analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja krge impulsside sageduse
korral

T kik
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 55. hendada neljakvadrandilise muunduri
vljundisse aktiiv-induktiivkoormus takistusega R = 810 ja induktiivsusega L = 1,2 H.
Llitada sisse eraldustrafo. Seadistada universaalne juhtimismoodul RS 232 ja hendada
muundur arvuti kaudu (PWM-TRAIN settings, frequency 112 Hz, four-quadrant operation
duty cycle 75%).
Vaadeldaval juhul talitleb pulsilaiusmodulaator madalal sagedusel 112 Hz (Low Frequency).
Mrkus: Kasutada alljrgnevas tabelis toodud stteid.
Vljundpinge (A)
400 V
Vljundvool (D)
2,5 A
unt 1
8
unt 2
1,5
Koormusahela jaoks vtta ste: Fuor-quadrant operation and RL-load.
Kohtjuhtimispaneeli ekraanil kuvatakse nd lhend PC. Enne mtmisi tuleb protsess arvutiga
kalibreerida (Offset).
Mrkus
lesandeid saab lahendada ka ilma arvutit (PC) kasutamata, kui valida juhtimismoodus PWM
CONTROL LF (vi HF). Selles talitluses pole vimalik kuvada pingete, voolude, vimsuste jt muutujate
kesk- ja efektiivvrtusi.
Pingete ja voolude diagrammide kuvamiseks tuleb ostsilloskoop seadistada jrgmiselt: CH1: 1 V/div,
CH2: 0,2 V/div, Timebase (ajamtkava): 1 ms/div, Trigger: HF.

Valida alljrgnevad muutujad diferentsiaalvimendi kippllitite abil.

Lliti asend
Muutuja
Piirkond
A
Vljundpinge
400 V
B
C
D
Vljundvool
2,5 A
Analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja positiivse vljundpinge korral.
Llitada muunduri vljundisse aktiiv-induktiivkoormus: R = 810 , L = 1,2 H, impulsside
sagedus f = 112 Hz.

61

Salvestada pinged ja voolud suhtelise llituskestuse 75% korral. Kanda tabelisse voolu
juhtivad pooljuhid ning pinge ja voolu suund. Mrkida tabelisse ka vabavoolu perioodid (FW).

Joonis 52. Pingete ja voolude kujud (R = 810 , L = 1,2 H, f = 112 Hz, TE/T= 0,75)
Analsida IGBT-transistoride ja dioodide talitlust voolu reguleerimisel.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja negatiivse vljundpinge korral.
Llitada muunduri vljundisse aktiiv-induktiivkoormus: R = 810 , L = 1,2 H, impulsside
sagedus f = 112 Hz.
Salvestada pinged ja voolud suhtelise llituskestuse 25% korral. Kanda tabelisse voolu
juhtivad pooljuhid ning pinge ja voolu suund. Mrkida tabelisse ka vabavoolu perioodid (FW).

62

Joonis 53. Pingete ja voolude kujud (R = 810 , L = 1,2 H, f = 112 Hz, TE/T= 0,25)
Analsida IGBT-transistoride ja dioodide talitlust voolu reguleerimisel.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

63

Analsida voolu pooljuhtides aktiiv-induktiivkoormuse ja krge impulsside sageduse korral.

Salvestada pinged ja voolud suhtelise llituskestuse 75% korral. Llitada muunduri
vljundisse aktiiv-induktiivkoormus: R = 810 , L = 1,2 H, impulsside sagedus f = 1800 Hz.

Joonis 54. Pingete ja voolude kujud (R = 810 , L = 1,2 H, f = 1800Hz, TE/T=0,75)

Analsida IGBT-transistoride ja dioodide talitlust voolu reguleerimisel. Mida theldate?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

64

hendusskeem
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 55.

Joonis 55. hendusskeem pooljuhtseadiste juhtimise analsiks

muunduri neljakvadrandilisel talitlusel

65

1.4. Harmooniliste anals (Fourier anals)

Sissejuhatus
Staatilised alalisvoolumuundurid muudavad konstantse sisendpinge ajas muutuvaks
vljundpingeks. Seetttu sisaldab vljundpinge ja -vimsus nii alalis- kui
vahelduvkomponente. Fourier analsi abil saab neid komponente mrata ja vlja
arvutada. See teeb vimalikuks analsida alalisvoolumuundurite vljundpinget kogu
ulatuses ning alalisvoolumuundurite genereeritud vahelduvpinge harmoonilist koostist.

1.4.1. Vljundpinge ja vljundvoolu anals

Katsetuste eesmrk
lesannete lahendamiseks peavad lipilased:
teadma, et vljundpinge ja -vool koosnevad alaliskomponentidest
teadma, et Fourier anals kujutab endast pinge ja voolu
vahelduvkomponentide osathtsuse mramise otsest meetodit

alalis-

ning

Praktilised lesanded

vljundpinge Fourier anals

vljundvoolu Fourier anals

T kik
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 60. hendada hekvadrandilise muunduri
vljundisse aktiivkoormus takistusega R = 810 . Llitada sisse eraldustrafo. Seadistada
universaalne juhtimismoodul RS 232 ja hendada muundur lbi arvuti (PWM, frequency 112
Hz).
Vaadeldaval juhul talitleb pulsilaiusmodulaator madalal sagedusel 112 Hz (Low Frequency).
Mrkus: Kasutada alljrgnevas tabelis toodud stteid.
Vljundpinge (A)
400 V
Vljundvool (D)
2,5 A
unt 1
8
unt 2
1,5
Klaviatuuri ekraanil kuvatakse nd lhend PC. Enne mtmisi tuleb protsess kontrolleriga
kalibreerida (Offset).
Mrkus: Katseid saab teha ainult arvuti (PC) abil.
Pingete ja voolude diagrammide kuvamiseks tuleb ostsilloskoop seadistada jrgmiselt: CH1: 1 V/div,
CH2: 0,2 V/div, Timebase (ajamtkava): 1 ms/div, Trigger: HF.

Valida alljrgnevad muutujad diferentsiaalvimendi kippllitite abil.

Lliti asend
Muutuja
Piirkond
A
Vljundpinge
400 V
B
C
D
Vljundvool
2,5 A
Vljundpinge Fourier anals
PWM-programmi kasutades kasutades salvestada nelja IGBT-transistoriga muunduri
vljundpinge kuju (View/Timing diagram) jrgmiste parameetrite korral: R = 810 , L = 0 H,
suhteline llituskestus 75%, f = 112 Hz (joonis 56).

66

Joonis 56. Vljundpinge, suhteline llituskestus 75%, R = 810 , f = 112 Hz

Jrgnevalt teha Fourier anals harmooniliste spektri kohta (joonis 57).

Joonis 57. Vljundpinge Fourier anals, suhteline llituskestus 25%, R = 810 , f = 112 Hz
Analsida tulemust ja vrrelda seda lesande 1.13 mtetulemustega.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

67

Kuidas on vimalik moduleerida vahelduv-vljundpinget ilma alaliskomponentideta?

....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Vljundvoolu Fourier anals
PWM-programmi kasutades salvestada nelja IGBT-transistoriga muunduri vljundvoolu kuju
(View/Timing diagram) jrgmiste parameetrite korral: R = 810 , L = 0 H, suhteline
llituskestus 75%, f = 112 Hz (joonis 58).

Joonis 58. Vljundvool, suhteline llituskestus 75%, R = 810 , f = 112 Hz

Jrgnevalt teha Fourier anals harmooniliste spektri kohta (joonis 59).

Joonis 59. Vljundvoolu Fourier anals, suhteline llituskestus 75%, R = 810 , f = 112 Hz
Analsida tulemusi.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

68

hendusskeem
Koostada katsellitus vastavalt joonisele 60.

Joonis 60. Pinge ja voolu Fourier analsi hendusskeem

69

1.4.2. Vahelduvpinge moduleerimine

Katsetuste eesmrk
lesannete lahendamiseks peavad lipilased:
teadma, et nelja IGBT-transistoriga saab alati moduleerida vahelduvpinget
teadma, et lihtsalt moduleeritud vahelduvpinge sisaldab krgemaid harmoonilisi
Praktilised lesanded

moduleerida ja analsida vahelduvpinget

T kik
Moduleerida Fourier programmiga vahelduvpinged suhteliste llitussageduste 75% ja 25%
korral.
Valida Fourier programmis signaal Pulse ja kuvada vahelduvpinged funktsioonina
suhtelisest llituskestusest 0,75 ja 0,25 (joonis 61).

Joonis 61. Vahelduvpinged suhtelistel llitussagedustel 0,75 ja 0,25

Teha vahelduvpingete Fourier anals (joonis 62).

Joonis 62. Nelinurk-vahelduvpinge harmooniliste spekter

70

Joonistada vljundpinge phiharmooniline (joonis 63).

Joonis 63. Nelinurk-vahelduvpinge phiharmooniline

Analsida tulemusi.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kuidas saab vhendada pinge pulsatsiooni?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

1.5. Kasutatud kirjandus

1. Heumann, K.: Grundlagen der Leistungselektronik. 6th edition, Stuttgart: B.G.
Teubner Verlag 1996.
2. Jger, J.: Leistungselektronik, Grundlagen und Anwendungen. 4th edition, Berlin und
Offenbach: vde Verlang 1993.
3. Hofer, K.: Modern Leistungselektronik und Antriebe. Berlin und Offenbach: vde
Verlang 1995.
4. Brosch, F. Peter: Moderne Stromrichterantriebe. 2nd edition, Wrzburg: Vogel
Fachbuch 1992.

71

2. KOLMEFAASILISE ASNKROONMOOTORI
SAGEDUSJUHTIMINE
2.1. Sissejuhatus
Kolmefaasiline lhisrootoriga asnkroonmootor on suhteliselt vhe hooldust vajav masin,
kuna selle prleval vllil ei ole liikuvaid kontakte, nt harju ja kontaktrngaid.
Asnkroonmootoris tekitatakse prlev magnetvli, mis paneb rootori prlema teatud
libistusega. Rootori prlemiskiirus on mootori talitluses magnetvlja prlemiskiirusest
teatud libistuse vrra viksem, kusjuures libistuse suurus mrab rootori prlemiskiiruse.
Laboritde juhendis vaadeldakse mootori kiiruse muutmist mootori koormamisega.
Vaadeldaval juhul muutub kiirus libistuse suurenemise tttu. Asnkroonmootori kiirus sltub
koormusest vllile. Selle peamine puudus on kasuteguri kiire vhenemine suurtel libistustel
ja kadude jrsk suurenemine.
Sltumatult koormusest vllile on asnkroonmootori kiirust vimalik krge kasuteguriga
reguleerida sagedusmuunduri abil.

OHTLIK!

Kikides lesannetes, mis nuavad sagedusmuunduri juahela

pingestamist, on tegemist ohtlike pingetega. Seetttu kasuta alati ohutuid
hendusjuhtmeid (turvajuhtmeid) ja veendu, et llituse koostamisel ei
tekiks lhiseid. Enne llituse pingestamist kontrolli alati ju- ja juhtahelate
hendusskeemi igsust. Vimaluse korral kasuta juahelates tugevvoolu
analoogampermeetreid. Enne katse alustamist lase ppejul kontrollida
skeemi igsust ning alles seejrel pingesta stend.

2.1.1. Ettevalmistav osa

henda sagedusmuundur mootoriga vastavalt joonisel 64 toodud hendusskeemile ning
vimaluse korral henda juahelasse mootori voolu jlgimiseks ampermeeter.
Ampermeetrina vib kasutada stendil paiknevat multimeetrit (SO5127-1Z).
hendusskeemil on mootor llitatud kolmnurka. Kolmefaasilise lhisrootoriga
asnkroonmootori tunnusjoonte lesvtmiseks (kuvamiseks) ja salvestamiseks kasutatakse
lokaalset tarkvara ActiveSERVO (CD2663-6U). Selle programmiga saab mitmete mdetud
muutujate (nt pinge, vool, moment) vrtusi esitada sltuvana mootori prlemiskiirusest
ning selleks muudetakse prlemiskiirust koormusmooduli abil astmeliselt.
ppeprogramm FC-Train (SO6006-1R) kuvab sagedusmuunduri kaht juhtimismeetodit
plokkjuhtimist ja siinuse moduleerimist. Programm vimaldab reguleerida ka muunduri
toitepinge sagedust ja amplituudi. Seda on vaja muutujate vrtuste mtmiseks erinevatel
snkroonkiirustel, kasutades SERVO-tarkvara.

72

2L2
DC

2L3

R1

R2

1,8

V4

V2

V6

47

R3
400 V

47 V

Servo Machine
Test System

47 V
2L1

L1
400 V

47 V

660F

47 V

L2

2L2
400 V

47 V

47 V

V5

2L3

L3

V3

V1

L1

LINE
L2 L3

PC

N
NB! ppestendi juosa toiteploki transformaatori sekundaarahela
mhised tuleb hendada ththendusse
I

A
Toiteplokk

0V

+15V

-15V
REF. OUT +15V 0V -15V
Juhtssteem
ANALOG IN

RELEASE V1...V6

RS232
NB! Mootori mhised hendatakse kolmnurka.

2.1.2. Paigaldamine ja hendusskeemid

+
AC

Sagedusmuunduri hendusskeem kolmefaasilise lhisrootoriga asnkroonmootoriga on

toodud joonisel 64.

73

Joonis 64. Sagedusmuunduri ja lhisrootoriga asnkroonmootori hendusskeem

2L1

2.1.3. Vajalikud tvahendid ja komponendid

Tabel 2. Llituse koostamiseks vajalikud tvahendid ja komponendid
Kood

Kirjeldus

Kogus, tk

SO3636-1A

Universaalne digitaaljuhtimismoodul

SO3636-1R

Kuue IGBT-transistoriga staatiline muundur

SO3636-2G

Kolmefaasiline eraldustrafo 300 VA, alalispinge

toiteplokk (maks 220 V/6 A)

SO3538-8D

Alalispinge toiteplokk: 15 V/2 A

SO6006-1R

Tarkvara FC-TRAIN (GB)

Jadaliidese kaabel 9/9(USB)

SE2663-1K

Kolmefaasiline asnkroonmasin, tstuse variant

0,3 kW

SO3636-6V

Servoajami/piduri digitaaljuhtimismoodul 0,3 kW

SE2663-6A

Servomootor/pidur 0,3 kW

RS232/485 jadaliidese mooduli henduskaabel

CD2663-6U

Tarkvara ActiveSERVO (GB)

SE2662-2A

Kummist hendusmuhv (sidur)

SE2662-2B

Siduri kaitsekate

SE2662-2C

Vlli otsa kaitsekate

SO5127-1Z

Analoog-digitaalne multimeeter

SO5148-1F

Ohutute 4 mm hendusjuhtmete komplekt (47 tk)

SO5126-9X

Ohutu henduspistik 19/4 mm, valge

12

SO5126-9Z

Ohutu henduspistik 19/4 mm, valge, keermestatud

SH5007-3G

Laboritde juhend, EPE26: Kolmefaasilise

asnkroonmootori juhtimine sagedusmuunduriga

LM9040

LM9028

74

2.2. Muunduri talitlus

Katsetuste eesmrk
Nende lesannete lahendamiseks peavad lipilased:
koostama korrektse llitusskeemi
kivitama sagedusmuunduri
uurima sagedusmuunduri vljundpinget eri talitlusviiside korral
tutvuma U/f tunnusjoonega
lesanded

koostada elektriajam vastavalt llitusskeemile

seadistada FC-TRAIN tarkvaras t- ja mteprogrammid

kasutada sagedusmuunduri plokkjuhtimist ja siinuse moduleerimist

kohandada reguleerimistunnusjoon konstantsele vljundvimsusele.

Sissejuhatus
FC-TRAIN tarkvara illustreerib sagedusmuunduri talitlust nagu asnkroonmootorit juhtiv
programmeeritav kontroller. Monitori ekraani parempoolsel osal kuvatakse muunduri
transistoride llitusdiagramm, kus vrvus nitab lliti seisundit: must avatud (vlja llitatud),
vrviline suletud (sisse llitatud).
Monitori ekraani vasakpoolsel osal kuvatakse muunduri vljundpinged U1, U2 ja U3
(faasipinged) he perioodi ulatuses ning allpool liinipinged U12, U23 ja U31 mootori
kolmnurkhenduse korral. Esitatud pinge ajadiagrammilt saab hiire abil valida suvalise
ajahetke (vertikaaljoon hakkab helendama) millele vastavat llitite seisundit seejrel
kuvatakse. Ekraani vasakpoolse osa kuvamiseks peab monitori eraldusvime (resolutsioon)
olema vhemalt 800600 pikslit.
Muunduri IGBT-transistoride talitlussagedused (muunduri vljundsagedused) on fikseeritud
sagedused, mis kujutavad endast sageduste jada 50 Hz/n, kus n = 1, 2, 3...,13. Sagedust
saab reguleerida ekraani lemisel osal asuvas aknas f/Hz.
Mootori nimisagedus on 50 Hz ning sel juhul saadakse mootori magnetahelas maksimaalne
magnetiline induktsioon (magnetahel kasutatakse tielikult ra). Vljundsageduse
vhendamisel tuleb vhendada ka vljundpinget, et silitada sama vrtusega magnetiline
induktsioon mootori magnetahelas.
Eelnevast seadusprasusest lhtudes kasutatakse sageduse ja pinge muutmisel lineaarset
sltuvust. Ideaalses olukorras peab sel juhul, kui vljundsageduse vrtus on 0 Hz, langema
nulli ka vljundpinge.
Kadude kompenseerimiseks mootori mhistes jb staatorimhisele sageduse 0 Hz (mootor
seiskunud) puhul jkpinge, mille vaikevrtus programmis FC-Train on 10% pingest, mis
antakse staatorimhisele sageduse 50 Hz korral. Kiki lejnud sagedusi saab valida hiire
abil.

2.2.1. Sagedusmuunduri plokkjuhtimine

Kivita tarkvara FC-Train. Ekraani vasakpoolsel osal kuvatakse ajadiagrammil muunduri
vljundpingete kujud. Sageduse muutmise aknas peaks olema 50. Vajaduse korral vali
menst View Circuit diagram.
Vali menst SettingsSettingsPresets juhtimismoodus Block. ks pingeplokk koosneb
mitmest maksimaalse laiusega impulsist, mis on samane kogu plokiga. Ajadiagrammi
alumisel osal on nidatud liinipinged mootori kolmnurkhenduse korral. Klpsa hiirega mnel
ajahetkel pingete diagrammil ning vrdle llitite seisundit pingete U1, U2 ja U3
hetkvrtustega. Vertikaalset kursorit vib liigutada diagrammil vikeste sammude kaupa,
kasutades kaht akna laosas asuvat nuppu. Jlgi sagedusmuunduri transistoride (llitite)

75

seisundite muutusi. Sagedusmuunduri vljundpingete diagrammid plokkjuhtimise korral on

nidatud joonisel 65.

Joonis 65. Vljundpingete diagrammid plokkjuhtimisel

Kirjelda faasipingete U1, U2 ja U3 ploki ja ksikimpulsi kestust:
Ploki kestus: ............................

ksikimpulsi kestus: ..........................................

Liinipingete he ploki kestus .......................................................................................

Ajadiagrammil on nidatud punktiirjoonega muunduri llitite grupi 6 seisundit he perioodi
jooksul (plokkjuhtimise puhul).
Mrgi faasipingete jrjestus alljrgnevasse tabelisse, kasutades kombinatsiooni 0 (Uk = 0) ja
1 (Uk = alalisvoolu vahelli pinge).
Seisund:
0
1
2
3
4
5
U1
U2
U3
Kaheksast vimalikust 0 ja 1 kombinatsioonist kaks pole kasutusel.
Millised on need kombinatsioonid ja milliseid liinipingeid need esitavad?
Puuduvad kombinatsioonid on ............................, liinipinged on ...............................................
Kuva ajadiagramm sagedusel 25 Hz ja kirjelda impulsside kuju muutusi.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Millist mju avaldab impulsside kuju muutus (talitlustskli puhul) muunduri vljundpingele?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Mratle kasutatava modulatsiooni tp.
...................................................................................

76

2.2.2. Siinuse moduleerimise talitlus

Vljundsageduse 50 Hz korral vali juhtimismoodus Sinewave menst Settings
SettingsPresets ja vrdle ksikimpulsi muutumist juhtimismoodusega Block samal
sagedusel. Vljundpingete diagrammid siinuse moduleerimise korral on nidatud joonisel 66.

Joonis 66. Vljundpingete diagrammid siinuse moduleerimisel

Siinuseline pinge tekitatakse ka ..................................................................................

2.2.3. Sagedusmuunduri talitlus: U/f-tunnusjoon

Sti vljundsagedus 25 Hz ning mine tagasi juhtimismoodusele Block. Vali menst View
U/f-characteristic. Muunduri llitite seisundid ekraani paremal poolel asendatakse sel juhul
U/f-tunnusjoonega.
Vikesed mustad ruudud U/f-tunnusjoonel vastavad valitud sagedustele, mille suurus on
reguleeritav hiire liigutamisega les-alla. Sageduse aknas valitud sagedus kuvatakse
vertikaaljoonel. Lineaarne U/f-tunnusjoon on nidatud joonisel 67.

Joonis 67. Lineaarne U/f-tunnusjoon. Musti ruute saab liigutada hiire abil

77

Liigu hiire abil kursoriga U/f-tunnusjoonel sageduse mrgile 25 Hz. Kui kursorile ilmub teine
nool, saab musta ruudu haarata vasaku hiireklahviga ning selle nutud kohta viia. Ttskli
pinge vaikevrtus sagedusel 25 Hz on 55% pingest sageduse korral 50 Hz.
Muuda pingeamplituud sagedusel 25 Hz 100%-le ja jlgi ajadiagrammi ekraani vasakul
poolel.
Ttskkel muutub ligilhedaselt ...............................................................................................
Muuda pinge amplituud 5%-le ja jlgi uuesti impulsside kuju.
Ttskkel muutub ligilhedaselt ...............................................................................................
Muuda vljundpinge amplituud tagasi vaikevrtusele. Nagu nutud, saab tunnusjoone kuju
muuta punktikaupa mberpaigutamisega. Tunnusjoont saab ka mber arvutada nagu
erinevate tusunurkadega lineaarset sltuvust (SettingsSettingsU/f-characteristic).

2.3. Sagedusjuhtimisega asnkroonmootori tunnusjooned

Katsetuste eesmrk
Nende lesannete lahendamiseks peavad lipilased:
uurima mootori karakteristikuid erinevate snkroonprlemissageduste korral
optimeerima muunduri talitlust
lesanded

vtta les mootori tunnusjooned tarkvara ActiveSERVO abil

optimeerida muunduri talitlust U/f-tunnusjoone kaudu

Sissejuhatus
Asnkroonmootori tunnusjooni saab les vtta tarkvara ActiveSERVO abil
snkroonprlemissageduste vahemikus 50 Hz ... 25 Hz ... 17 Hz, niteks prlemiskiiruse
ja libistuse vaheline sltuvus (mehaaniline tunnusjoon).
Mootori nimisagedus on 50 Hz ning sel juhul saadakse mootori magnetahelas maksimaalne
magnetiline induktsioon (magnetahel kasutatakse tielikult ra). Vljundsageduse
vhendamise korral tuleb vhendada ka vljundpinget, et silitada sama vrtusega
magnetiline induktsioon mootori magnetahelas.
Eespool toodud seadusprasusest lhtudes kasutatakse sageduse ja pinge muutmisel
lineaarset sltuvust. Ideaalses olukorras peab sel juhul, kui vljundsageduse vrtus on 0
Hz, langema nulli ka vljundpinge.
Kadude kompenseerimiseks mootori mhistes jb staatorimhisele sageduse 0 Hz (mootor
seiskunud) puhul jkpinge, mille vaikevrtus programmis FC-Train on 10% pingest, mis
antakse staatorimhisele sageduse 50 Hz korral. Kiki lejnud sagedusi saab valida hiire
abil.
Muunduri madalatel vljundsagedustel (1...2 Hz) reguleeritakse nimivoolu U/f-tunnusjoone
kaudu ja tagasiarvutusega leitakse tunnusjoone kaldenurk (lihtsustatud tingimused).
Ajami talitlust optimeeritakse kadude kompenseerimise phimttel, mille puhul on tulemus
konstantne koormusmoment, kusjuures muutub ainult kiirus.
Mtepiirkonnas psimiseks ja mootori paremaks mehaaniliseks ning soojuslikuks
sobitamiseks koormusega saab muuta U/f suhet ja algpinget UBoost% sltuvalt muunduri
etteantud suurimast vljundsagedusest.
Selles harjutuses ei tta mootor tispingel (htlaselt sagedusel 50 Hz) ning seetttu on
esimene lesanne mrata vhendatud ehk nn fiktiivne nimivool sagedusel 50 Hz.

78

2.3.1. Asnkroonmootori tunnusjooned

Algselt sti mens SettingsSettingsU/f-characteristic lisapinge (Boost) vrtusele 0%,
muutes UBoost% = 0 ja nimisagedus fnom/Hz = 50. Seejrel vajuta nupule Calculate, et
arvutada vajalikud uued vrtused pingeamplituudidele erinevatel sagedustel.
Programmi ActiveSERVO abil salvestatakse jrgmised asnkroonmootori tunnusjooned:

Muunduri vljundsagedus 50 Hz: tunnusjoon 1500*) p/min kuni 200 p/min

Muunduri vljundsagedus 25 Hz: tunnusjoon 750*) p/min kuni 100 p/min
Muunduri vljundsagedus 17 Hz: tunnusjoon 375*) p/min kuni 50 p/min

*)

Kui juhtida muunduri sagedust ja llituskestust programmiga FC-Train, siis antakse

mtmiste algvrtused ette automaatselt ja mootor ttab thijooksul. Lppvrtuste
saamiseks tuleb muundur sttida programmile SERVO (hik p/min): men
SettingsPresetsRamp, alamvalik End.
Jrgmisena kuva staatori pinge (Armature Voltage) ja vool (Armature Current).
Mootori pinge-voolu-prlemiskiiruse tunnusjoonte teljestik kivitussagedustel 17 Hz ... 25
Hz ... 50 Hz on nidatud joonisel 68.

Joonis 68. Mootori pinge-voolu-prlemiskiiruse tunnusjoonte teljestik

Tnu sidestustrafole ttab sagedusmuundur selles lesandes madaldatud pingel. Seetttu
ei vasta katsetustel saadud mootori andmed mootori sildiandmetele. Sttides nimikiiruse
1350 p/min vib selle talitlusviisi puhul ktte saada kik mootori nimiandmed.
Kiirusele 1350 p/min vastab nimilibistus 10%.
Nimivool ..............................................

Nimipinge ..................................................

Neidsamu pinge-voolu mtmistulemusi kasutades kuva Moment ja Vljundvimsus

(Joonis 69).

79

Joonis 69. Mootori momendi-vljundvimsuse-prlemiskiiruse tunnusjoonte teljestik

Mtemeetodi valikuga vastab teine mdetud punkt (1. mtmise vrtus >0) ligikaudselt
nimilibistusele. Jrgnevad momentide vrtused kantakse tabelisse.
F / Hz
M / Nm

17

25

50

Konstantse koormusega (momendiga) tstemasinad eeldavad, et moment jks

muutumatuks kogu sageduse reguleerimispiirkonnas, s.t magnetilise induktsiooni vrtus
mootori magnetahelas ei sltu sagedusest ja sama koormuse korral jb samaks ka staatori
vool.
Ilma uusi mtmisi tegemata, s.t silitades 0 V eelpinge, kuva kasuteguri ja staatorivoolu
sltuvus, nagu on nidatud joonisel 7.
Kuvarilt vib nha, et teine mdetud vrtus igal kveral on lhedane maksimaalsele
kasutegurile. Mootori vool on kigi kolme sageduse ja koormusmomendi 0,8 Nm korral
ligikaudu sama, kuid madalatel sagedustel on vool mootori sildil toodud nimivooluga
(sagedusel 50 Hz) vrreldes liiga vike.

Joonis 70. Mootori voolu-kasuteguri-momendi tunnusjoonte teljestik

80

Kui eelpinge U/f-tunnusjoonel kasvab, vheneb erinevus voolu ja momendi tunnusjoone

vahel. Kaod mootoris kompenseeritakse seega efektiivselt eelpinge tstmisega.
Sttida mootori tsageduseks vike vrtus (1...2 Hz). Kivitada mootor thijooksul.
Liigutada tsageduse markerit (asendab IGBT-de simulatsiooni pilti) les vi alla, jlgides
samal ajal ampermeetrit, senikaua kuni mootori vool vastab eespool mratud nimivoolule.
Peatada mootor. Nd tuleb SettingsSettingsU/f-characteristics alt les kirjutada valitud
sageduse amplituudi vrtus protsentides. See vrtus tuleb sisestada UBoost% kohale ning
vajutada nupule Calculate. Teha uued mtmised programmiga SERVO sagedustel 50 Hz,
25 Hz ja 17 Hz ning omistada korrigeeritud voolu ja kasuteguri vrtused (joonis 71).

Joonis 71. Mootori voolu-kasuteguri-momendi tunnusjoonte teljestik

Uusi mtmisi tegemata, s.t kompenseeritud kadude puhul kuva momendi ja
prlemiskiiruse vaheline sltuvus (joonis 72) ning vrdle seda tunnusjoonega joonisel 70.

Joonis 72. Mootori momendi-vljundvimsuse-prlemiskiiruse tunnusjoonte teljestik

Eelpinge tstmisega prast kadude kompenseerimist juhib sagedusmuundur muutumatute
koormustingimuste (momendi) korral mootori kiirust kvaliteetselt, niteks koormusmomendi
1 Nm korral saavutatakse krge kasutegur.

81

Miks kadude kompenseerimise juhtimise korral madalatel kiirustel pole thtis sttida
mtmisteks tpset optimaalset kiirust, nii et mtmised thijooksul oleksid piisavalt tpsed?
Vrdle teoreetilisi vooludiagramme katselistega vga madalatel sagedustel.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kontrolli seadusprasust mootori talitluse korral sagedusega 12 Hz ning jlgi tarbitavat voolu
sel ajal, kui mootor peatatakse ksijuhtimisega.

82

3. SUJUVKIVITIGA ELEKTRIAJAM
3.1. Sissejuhatus
Sujuvkiviti stend koosneb sujuvkivitist U1, asnkroonmootorist M1 (paikneb eraldi alusel),
peakaitsmest QF1, kontaktoritest KM1 ja KM2 ja teistest abiahelatest. Abiahelad paiknevad
stendi lemisel poolel elektrikilbis. Sujuvkiviti koos voolu mtetrafodega U2 ja U3 ning
Modbus/Ethernet-sillaga A2 asuvad eraldi elektrikilbi all ja nendele pseb vabalt ligi (vt
jooniseid 73 ja 74). Stendi tagumisele poolele on toodud toitevrgu ja mootorite hendused
X01 ja X02. Stendi laosas paikneb kaugjuhtimiseks vajalik veebiphine tstuskontroller
A1.

Joonis 73. Sujuvkiviti stend eestvaates

Joonis 74. Sujuvkiviti stendi ldistatud

plokkskeem

83

Elektrikilbi uksele on toodud stendi kohapealseks juhtimiseks kasutatavad nupud ja lambid,

samuti mteriistade hendamiseks ja ahelate lahutamiseks ning sildamiseks vajalikud
vljaviigud.
Joonistel 75 kuni 77 on esitatud kogu sujuvkiviti stendi elektriskeem, tabelis 3 on
elektriskeemis kasutatavatele thistele vastavate seadmete nimetused.
Tabel 3. Elektriskeemides kasutatud thiste seos seadmete nimetustega
This

Nimetus

Mrkused

A1

Tstuskontroller

Vimaldab kaugjuhtimisel juhtida sujuvkiviti

stendi le Interneti

A2

Modbus/Ethernet-sild

Sujuvkiviti ja tstuskontrolleri henduslli

A3

Koormuse juhtimise
seade

F2

Automaatkaitse

F3

3-pooluseline
automaatkaitse

G1

Toiteplokk

Modbus/Ethernet-silla toiteallikas

G2

Tahhogeneraator

Vimaldab mta mootori prlemiskiirust

H1

Signaallamp

On hendatud he sujuvkiviti programmeeritava

digitaalvljundiga

K1

Relee

Kohtjuhtimise relee

K2

Relee

Kaugjuhtimise relee

K3

Relee

Kaugjuhtimisel sujuvkivitile startksku andev

relee

K4

Relee

Kaugjuhtimisel sujuvkivitile stoppksku andev

relee

KM1

Kontaktor

Llitab mootori kivitamisel sisse sujuvkiviti

juahela

KM2

Kontaktor

Sujuvkiviti mdaviigukontaktor

M1

Asnkroonmootor

Sujuvkivitiga kivitatav ja peatatav mootor

P1, P2

Ampermeeter

P3

Voltmeeter

QF1

Peakaitse koos
kontaktoriga

Sujuvkiviti stendi pingestamiseks

S1

3-asendiline juhtvti
KOHT / KAUG

Sujuvkiviti stendi juhtimisviisi valik

SB1

Surunupp STEND SISSE

Stendi pingestamiseks (sujuvkiviti llitatakse

sisse)

SB2

Surunupp
STEND VLJA

Stendi vljallitamiseks (sujuvkiviti llitatakse

vlja)

SB3

Lukustuv surunupp

Katkestab sujuvkiviti juhtahela ning kontaktorite

84

This

Nimetus
AVARIISTOPP

Mrkused
KM1 ja KM2 mhiste toite

SB4

Surunupp START

Mootori kohtkivitus

SB5

Surunupp STOPP

Mootori kohtseiskamine

T1

Trafo

Sujuvkiviti ju- ja juhtahela galvaaniliseks

eraldamiseks ning pinge alandamiseks

U2, U3

Voolumtetrafod

Vimaldavad mta sujuvkiviti ja mootori voolusid

tstuskontrolleriga

U4

Pingemtemuundur

Vimaldab mta mootori pinget

tstuskontrolleriga

U1

Sujuvkiviti ATS 48

X1, X2,
X3, X4,
X5, X6,
X7, X10,
X11,
X400

Riviklemmid

X01

Pinnapealne jupistik

Sujuvkiviti stendi hendamiseks toitevrguga

X02

Jupistikupesa

Sujuvkiviti stendi hendamiseks mootoriga

XB1,
XB2,
XB3, XB4

Laboripistikud ja -pesad

Vljaviigud mteriistade hendamiseks,

elektriahelate lahutamiseks ja sildamiseks

XS1

Maanduskontaktiga
pistikupesa

XT1

Lahtihendatavad
hendused

Sujuvkiviti stendi ja koormuse vahelised

hendused koormuse reguleerimiseks

XT2

Lahtihendatavad
hendused

Sujuvkiviti ja tahhogeneraatori vahelised

hendused

Enne laboritde tegemist tuleb tutvuda sujuvkiviti ATS 48 kasutusjuhendiga.

3.1.1. Sujuvkiviti stendi kohtjuhtimine

Kohtjuhtimiseks tuleb stend pingestada (nupp STEND SISSE) ja valida kohtjuhtimine
(juhtvti KOHT / KAUG).
Seejrel saab sujuvkiviti jrele hendatud mootorit kivitada kilbi kljes oleva nupuga
START ja peatada nupuga STOPP.
Sujuvkiviti parameetrite vrtusi saab muuta sujuvkiviti kljes olevate klahvidega ja
kuvariga (vt sujuvkiviti kasutusjuhendi peatkki Kuvar ja programmeerimine).

3.1.2. Sujuvkiviti stendi kaugjuhtimine

Kaugjuhtimiseks (le Interneti) tuleb stend kigepealt kohapeal pingestada ja valida
kaugjuhtimine. Veel tuleb sujuvkivitil Modbus aadressiks panna 2.
Prast seda saab Interneti kaudu teha mootori katsed (kivitamine, stabiilne t ja
peatamine) ning muuta mootori kivitamise ja peatamisega seotud sujuvkiviti parameetrite

85

vrtusi (vt teist laboritd). Kaugjuhtimise korral kilbil asuvad START- ja STOPP-nupud ei
tta.

Joonis 75. Sujuvkiviti stendi elektriskeem, osa 1

86

Joonis 76. Sujuvkiviti stendi elektriskeem, osa 2

87

Joonis 77. Sujuvkiviti stendi elektriskeem, osa 3

88

3.2. Sujuvkiviti seadistamine kohapealne

3.2.1. T eesmrk
Tutvuda sujuvkiviti ju- ja juhtimisahelate hendusviisidega. Tutvuda sujuvkiviti
kasutajaliidesega ja arvutitarkvaraga, mida lheb vaja sujuvkiviti kivitamiseks. Sujuvkiviti
parameetrite sisestamine (nt rambiajad, rambitbid, mootori andmed). Aruanne peab
sisaldama tegevuse lhikirjeldust ja kriitilist analsi.

3.2.2. T kik
Kirjutada les mootori sildiandmed (puudu olevad otsida iseseisvalt).
Nimivimsus

Nimipinge

Nimivool

Nimiprlemiskiirus

Vimsustegur cos

Mootori nimisagedus

Mootori tp

Tootja

Taastada sujuvkiviti tehasestted.

Panna kirja sujuvkiviti kasutajaliidese menteekond tehasestete taastamiseks.
....................................................................................................................................................
Sisestada sujuvkivitisse mootori nutud parameetrid.
Kirjutada les sujuvkivitisse sisestatud parameetrid ja vrtused. .
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
o

Sttida:

kiirendusrambi aja vrtuseks 2 sekundit

mootori voolu piiranguks 320 % nimivoolu
sujuvkiviti ekraan nitama mootori voolu
loogiline vljund (digitaalvljund) nitama, et mootor ttab
mootori pidurdusviisiks vaba vljajooks

89

Kivitada sujuvkiviti. Oodata, kuni mootori kiirus on saavutanud psivrtuse. Peatada

sujuvkiviti. Kirjeldada, kuidas mootor reageeris.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kui kaua kulus mootoril aega peatumiseks?
....................................................................................................................................................
Kas START- ja STOPP-nuppude juures olev signaallamp hakkas plema?
....................................................................................................................................................
Kui ei, siis miks lamp plema ei hakanud?
....................................................................................................................................................
o Sttida:

mootori voolu piiranguks 150 % nimivoolu

mootori pidurdusviisiks momendijuhtimine
pidurdusrambi aja vrtuseks 3 sekundit

Kivitada sujuvkiviti. Oodata, kuni mootori kiirus on saavutanud psivrtuse. Peatada

sujuvkiviti. Kirjeldada, kuidas mootor reageeris.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kas mootor peatus etteantud aja (3 sekundit) jooksul? Kui ei, siis miks ei peatunud?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kui kaua aega kulus mootoril peatumiseks?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

90

o Sttida:

mootori lkkivitusmomendiks 50 %
pidurduse leminek vabale vljajooksule 0 %

Kivitada sujuvkiviti. Oodata, kuni mootori kiirus on saavutanud psivrtuse. Peatada

sujuvkiviti. Pda sujuvkivitit kohe uuesti kivitada.
Kas mootor kivitus kohe? Kui ei, siis miks ei kivitunud?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kirjeldada, kuidas mootor reageeris.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kui kaua kulus mootoril aega peatumiseks?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
o Sttida:

mootori lkkivitusmomendiks 0 %
pidurdusviisiks dnaamiline pidurdus (alalisvoolupidurdus)

Kivitada sujuvkiviti. Oodata, kuni mootori kiirus on saavutanud psivrtuse. Peatada

sujuvkiviti. Kirjeldada, kuidas mootor reageeris.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kui kaua aega kulus mootoril peatumiseks?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

91

o Sttida:

dnaamilise pidurduse intensiivsuseks 0 %.

Kivitada sujuvkiviti. Oodata, kuni mootori kiirus on saavutanud psivrtuse. Peatada

sujuvkiviti. Kirjeldada, kuidas reageeris mootor.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kui kaua aega kulus mootoril peatumiseks?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
o Sttida:

dnaamilise pidurduse intensiivsuseks 50 %

alalisvooluga pidurdamise ajaks 50 %

Kivitada sujuvkiviti. Oodata, kuni mootori kiirus on saavutanud psivrtuse. Peatada

sujuvkiviti. Kirjeldada, kuidas mootor reageeris.
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
Kui kaua aega kulus mootoril peatumiseks?
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................
o Taastada tehasestted

sisestada mootori nimiandmed

seada sujuvkiviti aadressiks (Add) 2.

Panna kirja sujuvkiviti kasutajaliidese menteekond sujuvkiviti aadressi muutmiseks..

....................................................................................................................................................

92

3.3. Asnkroonmootori siirdeprotsessid sujuvkivitiga veebiphine

3.3.1. T eesmrk
Vtta les sujuvkivitiga hendatud asnkroonmootori pinge, voolu ja kiiruse siirdekverad
mootori kivitamisel ja peatamisel (joonis 78).

Joonis 78. Katsellitus

3.3.2. T kik
Enne katsete tegemist lugeda lbi laborit juhend.
o Sttida:

kiirendusrambi aja vrtuseks 3 sekundit

mootori lkkivitusmomendiks 20 %
mootori pidurdusviisiks sujuv pidurdamine
pidurdusrambi aja vrtuseks 3 sekundit
pidurduse leminek vabale vljajooksule 20 %

Kivitada katse, mille jooksul vtta les sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse
vrtused mootori kivitamisel ja peatamisel. Mootor kivitatakse ja peatatakse
automaatselt.
Prast katset laadida alla sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse vrtuste tabelid.
o Sttida:

mootori lkkivitusmomendiks 0 %
pidurduse leminek vabale vljajooksule 0 %

Kontrollida, kas lejnud parameetrite (mootori kiirendusrambi aeg, mootori pidurdusviis ja

pidurdusrambi aeg) vrtused vastavad eelmises sammus mratud vrtustele.

93

Kivitada katse, mille jooksul vtta les sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse
vrtused mootori kivitamisel ja peatamisel. Mootor kivitatakse ja peatatakse
automaatselt..
Prast katset laadida alla sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse vrtuste tabelid.
o Sttida:

mootori lkkivitusmomendiks 55 %
mootori pidurdusviisiks dnaamiline pidurdus (alalisvoolupidurdus)
dnaamilise pidurduse intensiivsuseks 10 %
alalisvooluga pidurdamise ajaks 15 %

Kontrollida, kas mootori kiirendusrambi aja vrtus vastab teises sammus stitud suurusele.
Kivitada katse, mille jooksul vtta les sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse
vrtused mootori kivitamisel ja peatamisel. Mootor kivitatakse ja peatatakse
automaatselt.
Prast katset laadida alla sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse vrtuste tabelid.
o Sttida:

kiirendusrambi aja vrtuseks 1 sekundit

mootori lkkivitusmoment teises sammus mratud vrtusele
alalisvooluga pidurdamise ajaks 40 %

Kontrollida, kas mootori pidurdusviisi ja dnaamilise pidurduse intensiivsus vastavad

eelmises sammus mratud suurustele.
Kivitada katse, mille jooksul vtta les sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse
vrtused mootori kivitamisel ja peatamisel. Mootor kivitatakse ja peatatakse
automaatselt.
Prast katset laadida alla sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse vrtuste tabelid.
o Sttida:

mootori lkkivitusmoment kolmandas sammus mratud vrtusele

dnaamilise pidurduse intensiivsuseks 90 %
alalisvooluga pidurdamise aeg neljandas sammus mratud vrtusele

Kontrollida, kas mootori kiirendusrambi aeg vastab eelmises sammus mratud suurusele
ning mootori pidurdusviis neljandas sammus tehtud valikule.
Kivitada katse, mille jooksul vtta les sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse
vrtused mootori kivitamisel ja peatamisel. Mootor kivitatakse ja peatatakse
automaatselt.
Prast katset laadida alla sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse vrtuste tabelid.
o Sttida:

mootori lkkivitusmoment neljandas sammus mratud vrtusele

alalisvooluga pidurdamise aeg viiendas sammus mratud vrtusele

94

Kontrollida, kas mootori kiirendusrambi aeg vastab viiendas sammus mratud suurusele,
mootori pidurdusviis neljandas sammus tehtud valikule ning dnaamilise pidurduse
intensiivsus eelmises sammus mratud vrtustele.
Kivitada katse, mille jooksul vtta les sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse
vrtused mootori kivitamisel ja peatamisel. Mootor kivitatakse ja peatatakse
automaatselt.
Prast katset laadida alla sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse vrtuste tabelid.
o Sttida:

mootori pidurdusviisiks vaba vljajooks

Kivitada katse, mille jooksul vetakse les sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse
vrtused mootori peatamisel. Mootor kivitatakse ja peatatakse automaatselt..
Prast katset laadida alla sujuvkiviti voolu, mootori voolu, pinge ja kiiruse vrtuste tabelid.
Kui kik katsed on tehtud mootori thijooksul (mootori koormus on 0%), siis teha samad
katsed ka mootori pool- (50%) ja tiskoormusel (100%).

3.3.3. Tulemuste ttlemine

Katsetulemuste phjal koostada voolude, pinge ja kiiruse ajadiagrammid I = f(t), U = f(t) ja
n = f(t). Valida katsetulemuste alusel sobiv kivitamis- ja peatamisviis.
Esitada laborit kohta aruanne. Aruandes tuleb iga graafiku juures esitada katse
sooritamisel kasutatud stte parameetrite vrtused. Aruande lpus tuua eraldi vlja
mootorile sobiv kivitamis- ja peatamisviis ning vajalikud parameetrid.

3.3.4. Metoodilised juhendid

Kivitades mootorit sujuvkivitiga kasvab mootori arendatav moment alates
lkkivitusmomendist sujuvalt mootori nimimomendini. Lkkivitusmomendiga mratakse
moment, millega mootor alustab prlemist. Lkkivitust rakendatakse niteks suure
inertsimomendiga veokonveierite tlepanekul.
Joonisel 79 on nha sujuvkivitiga kivitatava mootori momendi kasvamise kver. ACC
mrab mootori kivitusrambi aja ehk siis mootori momendi tusunurga. Mootori
lkkivitusmomenti thistab tq0.
Tn (%)

tq0 = 40

Aeg (s)
ACC

Joonis 79. Mootori kivitust iseloomustav kver

95

Sujuvkivitiga vib mootori peatada kas vaba vljajooksuga, momendijuhtimisega vi

dnaamilise pidurduse abil.
Vabal vljajooksul lahutatakse mootor vrgust ning mootori kiirus hakkab hrde- ja muude
takistusjudude mjul vhenema.
Mootori pidurdamist momendijuhtimist kasutades nimetatakse ka sujuvaks pidurdamiseks.
Sujuval pidurdamisel vhendatakse mootori arendatavat momenti sujuvalt nullini vi selle
vrtuseni, millest alates mootor lheb le vabale vljajooksule. Sujuval pidurdamisel
vlditakse mootori lkpidurdust (seda tuleb ette dnaamilise pidurduse puhul).
Joonisel 80 on nha sujuvkivitiga peatatava mootori momendi kahanemise kver sujuva
pidurdamise korral. Parameeter dEC mrab mootori pidurdusrambi aja ehk siis mootori
momendi kahanemise kaldenurga. Parameeter EdC thistab mootori momenti, millest alates
mootori pidurdumine lheb le vabale vljajooksule.
Hinnanguline mootori moment %na mootori nimimomendist

Momendijuhtimisega pidurduse lpp

EdC
Aeg (s)
dEC

Joonis 80. Mootori peatumist iseloomustav kver, kui mootori pidurdusviisiks on valitud sujuv
pidurdus
Dnaamilisel pidurdusel juhitakse staatori mhistesse alalisvool. Tekkinud alalismagnetvli
indutseerib prlevas rootoris prisvoolud, mis koostoimes staatori vljaga pidurdavad
mootorit sujuvalt 20% nimiprlemiskiiruseni. Pidurduse lpus suurendatakse mootori
staatori mhistesse antavat alalisvoolu, mis peatab mootori lplikult. Pidurduse intensiivsus
sltub voolutugevusest (dnaamilise pidurduse ergutusvoolust).
Joonisel 81 on nha sujuvkivitiga peatatava mootori kiiruse kahanemise kver dnaamilise
pidurduse korral. Parameeter brc mrab dnaamilise pidurduse intensiivsuse ehk mootori
mhistele antava voolu suuruse. T1 on aeg sekundites, mis kulub mootoril, et juda 100%
nimiprlemiskiirusest 20% nimiprlemiskiiruseni. T1 sltub nii mootori ja rakenduse
karakteristikutest kui ka dnaamilise pidurduse intensiivsusest. T2 on aeg sekundites, mille
jooksul mootori staatorimhistele antava alalisvoolu vrtust suurendatakse. T2 mratakse
alalisvoolu pidurdusaja ja T1 korrutisega.
Sujuvkiviti pab imiteerida alalisvoolu vahelduvvoolu poolperioodi ralikamisega, s.t
kiviti vljund on poolperioodalaldile iseloomuliku suure pulsatsiooniteguriga.

96

Mootori prlemiskiirus

brc = 0

brc = 100

Aeg (s)
T1
Dnaamilise
pidurdamise aeg

T2
Alalisvooluga mootori
pidurdamise aeg

Joonis 81. Mootori peatumist iseloomustav kver, kui mootori pidurdusviisiks on valitud
dnaamiline pidurdus
Vaadata lisaks peatkki Men Stted (Set) sujuvkiviti ATS 48 kasutusjuhendist.

97

4. KAHE SAGEDUSMUUNDURIGA ELEKTRIAJAM

4.1. Sissejuhatus
Sagedusmuunduri stend (joonis 84) koosneb sagedusmuundurist, pidurdustakistist,
siludrosselitest, elektromagnethirete filtritest jt abiahelatest. Abiahelad paiknevad stendi
lemisel poolel elektrikilbis, sagedusmuundur U1 ise koos pidurdustakistiga R1 asub eraldi ja
on vabalt ligipsetav (joonis 82, joonis 83). Stendi tagumisele poolele on toodud vrgu ja
mootorite hendused X01 ja X02. Stendi laosas vib paikneda ka veebivimeline
loogikakontroller sagedusmuunduri kaugjuhtimise tarvis.
Kilbi uksele on toodud mteriistade hendamiseks ning ahelate lahutamiseks ja sildamiseks
vajalikud vljaviigud.

Joonis 82. Sagedusmuunduri stend

eestvaates

Joonis 83. Sagedusmuunduri stendi

ldistatud elektriskeem

98

Joonis 84. Sagedusmuunduri Altivar 71 katsestendi skeem

99

4.1.1. Lisaaparatuur
Alalisvoolu vahellisse jadamisi hendatud drosselit L1 kasutatakse voolu harmooniliste
vhendamiseks. Thususe tstmiseks vib drosselit kombineerida passiivfiltritega.
Sagedusmuunduri alla monteeritud vrgufiltri Z1 lesanne on vhendada vrku kiirguvaid
raadiohireid jm elektromagnetilist mra.
henduskaabli pikkusest sltuvalt on soovitatav kasutada muunduri ja mootori vahel
lisainduktiivsust. Kriitiline pikkus sltub ajami vimsusest ja kaabli tbist (varjestatud vi
varjestamata). Drosseli L2 lesanded on:
piirata siirde-liigpingeid du/dt kuni 500 V/s
piirata liigpingeid mootori klemmidel
filtreerida drosseli ja mootori vahel asuva kontaktori llitamisest tekkivaid hiringuid
vhendada mootori lekkevoolu

4.1.2. Mootorid
Vedavad ja koormusmootorid on identsed asnkroonmasinad.
Tbithis
Sh 80-4B
Tootja
Bevi
Nimivimsus Pn
0,75 kW
Nimipinge Un
230/400 V /Y
Nimivool In
1,93 A
Nimisagedus fn
50 Hz
Nimiprlemiskiirus nn
1390 p/min
Nimikasutegur n
75%
Vimsustegur cos
0,73
Vratusmomendi kordaja T
2,1
Rootori inertsimoment J
2,1 10-3 kgm
Mootori mass
8,8 kg

4.1.3. Mootori lekuumenemiskaitse

Sagedusmuunduris Altivar 71 on tarkvaraline lekuumenemiskaitse, mis toimib nii loomuliku
kui sundjahutusega mootorite korral. Mikroprotsessor on vimeline hindama ka seisva
mootori termilist olekut.
Tarkvaraline lekuumenemiskaitse on arvestatud mootorit mbritseva keskkonna
temperatuurile kuni 40 C. Krgema temperatuuri kor ral tuleb kasutada mootori korpusesse
integreeritud termistorkaitset, mille vljund hendatakse sagedusmuunduri selleks ette
nhtud sisendisse.

4.1.4. Kohtjuhtimine: graafiline kasutajaliides

Sagedusmuunduri Altivar 71 esikljel asub vedelkristallkuvariga kasutajaliides (joonis 85),
mille abil saab:
sagedusmuundurit juhtida ja seadistada
kuvada eri nitusid (nt mootori parameetrid, sisendite ja vljundite olekud)
salvestada ja maha laadida seadistusfaile. Kokku on vimalik salvestada kuni neli
konfiguratsiooni

100

1. Tisgraafiline kuvar:
8 rida, 240 x160 pikslit
joondiagrammide kuvamine
2. Funktsionaalsed srmised F1, F2, F3, F4:
kasutajadialoog: otseligips
olulisematele parameetritele, abimend,
navigeerimine
rakenduslikud funktsioonid: kaug- ja
kohtjuhtimine, etteandekiirus
3. STOP/RESET: mootori kohalik peatamine
/ veateate ennistamine
4. RUN: mootori kohtkivitus
5. Navigeermisnupp:
vajutus: salvestab ekraanil oleva
vrtuse (ENT)
pramine suunas: suurendab vi
vhendab ekraanil olevat vrtust, viib
kursori jrgmisele vi eelmisele
tekstireale
6. FWD/REV: muudab mootori
prlemissuunda
7. ESC: vljumine eelmisele
mentasemele
Joonis 85. Sagedusmuunduri graafiline kasutajaliides
Kohtjuhtimiseks on vimalik kasutada srmiseid RUN, FWD/REV ja STOP/RESET.
Kasutajaliidesel olevad mend on jagatud alammendeks, milles liikumine on viidud
vimalikult intuitiivseks (joonis 86, joonis 87).
1. Nidud:
ajami olek (nt RUN ts)
aktiivne juhtsignaali allikas (nt Termklemmid)
etteandesagedus
mootori koormusvool
2. Menrida
3. Mende, alammende, parameetrite,
vrtuste, joondiagrammide ala
4. Srmistele F1...F4 omistatud
funktsioonide kuvamine, nt:
>>: kuva kerimine paremale vi
siirdumine jrgmisele mentasandile vi
vrtuse vhendamine
<<: kuva kerimine vasakule vi
siirdumine jrgmisele mentasandile vi
vrtuse suurendamine
Quick: kiirendatud ligips parameetrile
Code: valitud parameetri koodi
kuvamine
5. : kuva saab kerida allapoole
6. : kuva saab kerida les
Joonis 86. Sagedusmuunduri graafilise kasutajaliidese ekraan

101

1 Ajami men
Menpunkt
1.1 SIMPLY START
1.2 MONITORING

1.3 SETTINGS
1.4 MOTOR CONTROL
1.5 INPUTS/OUTPUTS
CFG
1.6 COMMAND
1.7 APPLICATION FUNCT.

1.8 FAULT MANAGEMENT

1.9 COMMUNICATION
1.10 DIAGNOSTICS

1.11 IDENTIFICATION
1.12 FACTORY SETTINGS
1.13 USER MENU
1.14 PROGRAMMABLE
CARD
2 Nitude rida

Funktsioon
Lihtsustatud men
Mootori,
sisendite/vljundite ja
sideparameetrite kuvamine
Talitluse kigus
muudetavad parameetrid
Mootori parameetrid
Sisend- ja
vljundsignaalide
seadistamine
Juht- ja etteandesignaalide
allikate valik
Rakenduslikud
funktsioonid (nt
etteandekiirused, PIDregulaator)
Veahaldusprotsesside
seadistus
Sideprotokollide seadistus
Mootori ja
sagedusmuunduri talitluse
diagnostika, testid,
hiresalvesti
Sagedusmuunduri andmed
Tehasestete taastamine
Kasutaja valitud
parameetrid
Sisemise kontrolleri
parameetrite seadistus

3 Protsessikuva: vrtuste kuvamine

joondiagrammina vi arvuliselt vastavalt seadistusele
4 Phimen
Menpunkt
1. DRIVE MENU
2. ACCESS LEVEL
3. OPEN/SAVE AS

4. PASSWORD
5. LANGUAGE
6. MONITORING
CONFIG.
7. DISPLAY CONFIG.

Funktsioon
Ajami men
4 ligipsuastet: lihtne,
piiratud, edasijudnud, ekspert
Failivahetus graafilise
kasutajaliidese ja
sagedusmuunduri vahel
Seadete kaitsmine parooliga
Kasutajaliidese keele valik
Nidurea 2 ja protsessikuva 3
seadistus (joondiagramm vi
arvvrtus)
Kuva seadistus

Joonis 87. Kasutajaliidese mend

102

4.1.5. Kohtjuhtimine: juhtimisaparatuur kilbi uksel

SB1
H1
SB2
SB3
SB4
SB5
SB6
S1
R10

Stendi pingestamine
Indikatsioon Stend pingestatud
Stendi vljallitus
Hdaseiskamine
Ajami peatamine
Ajami kivitamine prisuunas
kohtjuhtimisel
Ajami reverseerimine kohtjuhtimisel
Kaug-kohtjuhtimise mberlliti
Kiiruseseade kohtjuhtimisel

4.1.6. Kaugjuhtimine
Sagedusmuunduri Altivar 71 kaugjuhtimiseks saab kasutada mitmeid andmeside protokolle:
Modbus
CANOpen
Profibus DP
DeviceNet
Ethernet TCP/IP
Tarkvarapaketiga PowerSuite saab ajamit juhtida otsehenduses, le Ethernet-i, modemi vi
Bluetooth-i juhtmevaba liidese. Sagedusmuunduris on ka integreeritud veebiserver, millega
saab jlgida olulisemaid parameetreid, muuta lihtsamaid seadistusi ja jlgida ostsilogramme.
Vastavalt seadistatud veebiliidesega programmeeritavat telemaatikakontrollerit kasutades on
tavalise veebilehitseja abil vimalikud kik kaugjuhtimistoimingud:
juhtimine
jlgimine
seadistamine

4.2. Sagedusmuunduri hlestamine kohapeal

4.2.1. Sissejuhatus
Pingestage stend, vajutades nupule STEND SISSE. Kilbi uksel sttib valge signaallamp
STEND PINGESTATUD ja sagedusmuunduri kasutajaliidese ekraanile ilmub algkuva.

->

103

4.2.2. Kiirhlestusmen
1. Navigeerimisnupu (joonis 85) abil sisenege ajami mensse 1 DRIVE MENU - > 1.1
SIMPLY START. Sellest alammenst piisab enamiku parameetrite mramiseks.
2. Mrake juhtimisviisiks kolmejuhtmeline ssteem ehk impulssllitid Edasi, Tagasi ja
Stopp [2/3 wire control] -> [3 wire]. Muudatuse justamiseks tuleb hoida klahvi all
vhemalt 2 s.

3. Veenduge, et makrokonfiguratsioon [Macro configuration] = [Start/Stop].ja mootori

standardsagedus [Standard mot. freq] = [50 Hz].
4. Sisestage sagedusmuundurisse mootori sildiandmed:
a. [Rated motor power] nimivimsus
b. [Rated motor volt] nimipinge
c. [Rated mot. current] nimivool
d. [Rated motor freq.] nimisagedus
e. [Nom motor speed ] nimikiirus
5. Seadke sagedusmuunduri maksimaalseks vljundsageduseks [Max frequency] = 70 Hz.
6. Veenduge, et faasijrjestus oleks pripidine [Output Ph rotation] = [ABC].
7. Seadke mootori termiline vool [Mot. therm current] vrdseks nimivooluga. Termiline vool
kujutab endast vahelduvvoolu aktiivkomponenti, mis phjustab mhiste kuumenemist.
8. Valige vikseimaks vljundsageduseks [Low speed] = 0 ja krgeimaks sageduseks
[High speed] = 70 Hz.

4.2.3. Vljundkontaktori aktiveerimine

Turvalisuse tstmiseks lisatakse sagedusmuunduri juvljundisse kontaktor. Kontaktori
juhtimiseks kasutatakse sagedusmuunduri releekontakti ja digitaalsisendit.
1. Valige rakendusfunktsioonide menpunkt 1 DRIVE MENU > 1.7 APPLICATION
FUNCTIONS -> [Output contactor cmd].
2. Omistage kontaktori juhtimine releekontaktile R2 [Out. contactor ass.] = [R2].
3. Mrake kontaktori tagasisideks binaarsisend LI4 [Output contact. fdbk.] = [LI4].

4.2.4. Ajami automaathlestus

1. Liikuge tagasi mensse 1 DRIVE MENU - > 1.1 SIMPLY START.
2. Valige automaathlestuse alammen [Auto-tuning].
3. Viige lbi automaathlestus [Auto-tuning] = [Yes].

4.2.5. Juhtimismooduse valik U/f = const

Phiosa parameetritest saab defineerida kiirhlestusmen 1.1 SIMPLY START all.
Jrgnevalt mratakse tpsemad juhtimisnitajad.
Seadke juhtimismooduseks pinge ja sageduse suhte jrgi liikumine:
1. Liikuge phimens punktile [1 DRIVE MENU] -> [1.4 MOTOR CONTROL].
2. Valige libistuse kompensatsioonita U/f juhtimine: [Motor control type] = [V/F 2pts].

4.2.6. Inkrementaalanduri defineerimine

Inkrementaalset impulssandurit ehk enkoodrit kasutatakse ajami kiiruse mtmiseks.
1. Valige alammenst [1.4 MOTOR CONTROL] nelja kanaliga enkooder [Encoder type] =
[AABB].
2. Seadke impulsside arvuks prde kohta [Number of pulses] = 256.

104

3. Aktiveerige inkrementaalanduri seisundi jlgimine [Encoder check] = [Yes].

4. Mrake enkoodri kasutuseks kiiruse mtmine [Encoder usage] = [Fdbk monit.].

4.2.7. Juhtimissignaalide valik

Sagedusmuundurit on vimalik juhtida nii kohapealt kui eemalt (kaugjuhtimine).
Juhtimissignaalide allikas mratakse kilbi uksel oleva mberllitiga KAUG / KOHT.
1. Liikuge phimens punktile [1 DRIVE MENU] -> [1.6 COMMAND].
2. Mrake esimeseks seadeallikaks andmesidevrk: [Ref. 1 channel] = [Com. card].
3. Mrake seadesuurusele ja kskudele hine allikas [Profile] = [Not separ.].
4. Pange signaaliallikaid vahetama binaarsisendiga LI5 hendatud lliti [Ref. 2 switching] =
[LI5].
5. Defineerige teiseks signaaliallikaks analoogsisendisse AI hendatud kiiruse
potentsiomeeter [Ref. 2 channel] = [AI1].

4.2.8. Parameetrikuva hlestamine

1. Pange ekraani lemine rida nitama seadesagedust ja voolu:
a. liikuge phimens punktile [6 MONITORING CONF.] -> [6.1 PARAM BAR
SELECT]
b. mrake lemise rea nitudeks seadesagedus [Frequency ref.] ja vool
[Motor current]
2. Kuvage alumisel tablool muunduri vljundkiirus, -vimsus ja -pinge ning mootori moment
ja tegelik sagedus:
a. seadke kuva tbiks loetelu [6.1 PARAM BAR SELECT] -> [Display valaue
type] = [List]
b. parameetrite valikust [PARAMETER SELECTION] mrata nitudeks
vljundkiirus [Motor speed], -pinge [Motor voltage], -vimsus [Motor
power] mootori moment [Motor torque] ja mdetud sagedus [Measured
output fr.]
3. Tablool on mootori vimsus ja moment antud protsentides nimivrtusest.
4. Mdetud sageduse all mistetakse siinkohal staatori prdvlja sagedusele taandatud
rootori prlemiskiirust n. Prlemiskiirus ise on tuletatav seosest n =

60 f m
, kus fm on
p

mdetud sagedus ja p mootori pooluspaaride arv.

5. Vajutage jrjest klahvile Esc, kuni nidud ilmuvad nhtavale.

4.2.9. Ajami kontroll thijooksul

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Viige ajam kohtjuhtimisele.

Keerake kiiruse potentsiomeeter nulli.
Kivitage ajam, vajutades nupule EDASI.
Keerake kiiruse potentsiomeetrit aeglaselt lespoole. Jlgige vrtuste muutumist tablool.
Reverseerige ajam nupuga TAGASI.
Seadke mootori kiiruseks 1000 p/min.
Peatage ajam nupuga STOPP.

105

4.3. Sagedusjuhtimisega ajami omadused all- ja lapool nimikiirust

veebiphine
4.3.1. Eelseaded
1. Juhtimismoodus [V/f 2 pts] ehk pinge ja sageduse jrgi juhtimine
2. Kiirendusaeg ACC = 0,1 s
3. Pidurdus vaba vljajooksuga [STT = Freewheel stop]

4.3.2. T kik
Vetakse les momendi, vimsuse ja pinge sltuvus toitepinge sagedusest:
1) kivitage ajam nullkiirusel
2) registreerige pinge, momendi ja vimsuse vrtused 10 punktis vahemikus 20...70 Hz
3) peatage ajam
Katse tuleb lbi viia koormustel:
1) konstantne koormus T=TL=const
2) ventilaatorkoormus T~n
3) konstantne vimsus P=const

4.3.3. Tulemuste ttlus

Koostada momendi-, vimsus- ja pingekverad sltuvana sagedusest T=f(f), P=f(f) ja U=f(f).
Hinnata ajami omadusi all- ja lalpool nimisagedust.

4.3.4. Metoodilised juhendid

Kuni nimisageduseni hoitakse toitepinge ja -sageduse suhet ning momenti konstantsena.
Sageduse lempiir sltub mootori konstruktsioonist ja dokumentatsioonis lubatud
vrtustest; teatavasti kasvab rootorile mjuv tsentrifugaaljud koos prlemiskiiruse
ruuduga. Kuna mootori vimsus on konstantne, siis nimisagedusele vastavast
snkroonkiirusest krgemal peab mootor lekoormuse vltimiseks ttama vhendatud
magnetvooga ja mootori moment kahaneb mrgatavalt (joonis 88).

Joonis 88. Momendi, vimsuse ja pinge sltuvus sagedusest

106

4.4. Kiirendus- ja pidurduskverad veebiphine

4.4.1. Eelseaded
1.
2.
3.
4.

Juhtimismoodus SVC I (voo juhtimine vooluvektori jrgi)

Pidurdus rambiga
Seadekiirus 2000 p/min
Konstantne koormus TL=0,7 Tn

4.4.2. T kik
Vtta les kiiruse, momendi ja voolu ajadiagrammid erinevate kiirendus- ja pidurduskverate
ehk rampide juures. Selleks kiirendatakse ajam 2000 p/min ja seejrel peatatakse. Sooritada
4 katset vrdsete kiirendus- ja pidurdusaegadega vahemikus 0,1...5 s, kasutades iga
ajavrtuse juures 3 eri kujuga kverat:
1. Lineaarne
2. S-kujuline
3. U-kujuline

4.4.3. Tulemuste ttlus

Koostada kiiruse, momendi ja voolu ajadiagrammid n=f(t), T=f(t) ja I=f(t). Vrrelda ajami
dnaamikat (kiiruse muut, momendi- ja voolutuge) eri kuju ja kestusega kiirendus- ja
pidurdusrampide puhul.

4.4.4. Metoodilised juhendid

Kiirendus- ja aeglustuskverad mravad vljundsageduse muutumise kiiruse prast uue
seadesuuruse sisestamist. Kverad vivad olla kas lineaarsed, S- vi U-kujulised (joonis 89).
S-kujulised kverad vhendavad mehaanilistest ltkudest phjustatud tukeid ja piiravad
siirdeprotsesside kigus erinevust suure inertsiga tmasinate tegeliku kiiruse ja
etteandekiiruse vahel. S-kujuliste kiirenduskverate tpilised rakendusalad on pakkeliinid,
konveierid ning elektertransport.
Kiirendus- ja aeglustusrampide stitavad kestused peavad sobima ajami tegelike
parameetritega. Suure inertsimomendiga ajami puhul ei saa valida vga lhikese kestusega
kiirendus- vi aeglustusrampi, sest see vajaks ka vga suurt prdemomenti ja ajami suurt
vimsust. Reaalse ajami puhul phjustab liiga lhikese kestusega kivitus- vi pidurdusrambi
valik ajami sisseehitatud kaitsessteemi rakendumise, muunduri vljallitumise ja mootori
seiskumise.
Lineaarne

FrS mootori nimisagedus

t1 kiirenduse kestus
t2 aeglustuse kestus

S-kujuline

U-kujuline

FrS mootori nimisagedus

t1 kiirenduse ja aeglustuse
kestus
t2 lineaarne osa = 0,6t1

FrS mootori nimisagedus

t1 kiirenduse ja aeglustuse
kestus
t2 lineaarne osa = 0,5t1

Joonis 89. Kiirendus- ja pidurduskverate kujud

107

4.5. Ajami pidurdamine veebiphine

4.5.1. Eelseaded
1.
2.
3.
4.
5.

Juhtimismoodus SVC I (voo juhtimine vooluvektori jrgi)

Rambi kuju: lineaarne
Kivitusrambi kestus 3 s
Pidurdusrambi kestus 3 s
Thijooksukoormus TL=0

4.5.2. T kik
Kivitades ajami ja peatades selle erinevatel kiirustel katsetatakse pidurdusviiside eripra ja
thusust. Selleks tuleb teha 4 katset kiiruste vahemikus 500...2000 p/min, kasutades kiiruse
iga vrtuse puhul kolme pidurdusmoodust:
1. vaba vljajooks
2. pidurdus rambiga
3. dnaamiline pidurdus
Dnaamilise pidurduse puhul tuleb teha kaks katset, muutes vastavalt kas pidurdusvoolu
vahemikus 0,51,5 A vi pidurduse kestust vahemikus 0,1...1,0 s. Seega on katseid kokku 4.

4.5.3. Tulemuste ttlus

Koostada kokku 3 diagrammi n=f(t), T=f(t) ja I=f(t), tuues igahel kverad eespool kirjeldatud
4 juhtumi puhul. Vrrelda ajami dnaamikat (voolu, kiiruse ja momendi muutumist) erinevatel
pidurdusviisidel. Kuidas mjutab pidurdusvool ja -kestus dnaamilise pidurduse
intensiivsust?

4.5.4. Metoodilised juhendid

Ajam vib peatuda kas (joonis 90):
1. vaba vljajooksuga
2. aeglustusrambiga vi
3. dnaamilise pidurdusega
Vabal vljajooksul lahutatakse mootor vrgust ning mootori kiirus hakkab hrde- jm
takistusjudude mjul vhenema. Aeglustusrambi puhul aeglustatakse mootori kiirust
sageduse vhendamisega. Kuna sagedus osutub esialgu seadesagedusest suuremaks,
satub mootor generaatoritalitlusse ja hakkab energiat vrku tagastama. Pidurdusaja vhim
kestus sltub ajami vimsusest jm omadustest: energia tagastumisel hakkab alalisvoolu
vahelli pinge tusma, kusjuures kasvu kiirus sltub pidurdusaja kestusest ja tmasinasse
salvestunud kineetilisest energiast. Alalisvoolu vahelli pinge piiramiseks kasutatakse kas
kahepoolset talitlust (energia tagastamine vrku) vimaldavaid muundureid vi
pidurdustakisteid, kus kineetiline energia muundatakse soojuseks.
Dnaamilisel pidurdusel juhitakse staatori mhistesse alalisvool. Tekkinud seisev magnetvli
indutseerib rootoris prisvoolud, mis hakkavad koostoimes staatorivljaga mootorit
pidurdama. Pidurduse intensiivsus sltub voolutugevusest ja prlemiskiirusest.

108

Joonis 90. Pidurdusviiside ajadiagrammid

4.6. Skalaar- ja vektorjuhtimise erinevused veebiphine

4.6.1. Eelseaded
1.
2.
3.
4.

Kivitus ja pidurdus rambiga

Rambi kuju: lineaarne
Kivitusrambi kestus 3 s
Pidurdusrambi kestus 3 s

4.6.2. T kik
Katsetatakse ajami omadusi erinevatel seadekiirustel ja koormuskarakteristikutel nii skalaarkui vektorjuhtimise korral.
1. Seada juhtimismooduseks [V/f 2 pts] ehk pinge ja sageduse jrgi juhtimine
a. anda ajamile psikoormus 0,7Tn
b. mta ajami tegelikku kiirust ja momenti kokku 5 punktis seadekiiruste
vahemikus 500...2000 p/min
c. korrata katset ventilaatorkoormusel TL~n, konstantsel vimsusel P=const ja
juhuslikult muutuval koormusel TL=var
2. Seada juhtimismooduseks SVC I (voo juhtimine vooluvektori jrgi)
a. anda ajamile psikoormus 0,7Tn
b. mta ajami tegelikku kiirust ja momenti kokku 5 punktis seadekiiruste
vahemikus 300...2000 p/min
c. korrata katset ventilaatorkoormusel TL~n, konstantsel vimsusel P=const ja
juhuslikult muutuval koormusel TL=var

4.6.3. Tulemuste ttlus

Koostada joonisel graafikud f(ntegelik) = f(nseade) mlemal juhtimisviisil koormuskveratele:
1. TL=0,7 Tn
2. TL~n
3. P=const
4. TL=var
(Kokku 4 graafikut, igal 2 kverat)
Kuidas suudab ajam hoida etteantud kiirust erinevatel koormuskarakteristikutel ja erinevate
juhtimisviiside korral? Millisel juhul piisab skalaarsest sagedusjuhtimisest ja millal osutub
otstarbekamaks vektorjuhtimine?

4.6.4. Metoodilised juhendid

Tavapraselt on sagedusjuhtimine ette nhtud mootori momendi, kiiruse vi vlli
prdenurga (asendi) juhtimiseks avatud vi suletud juhtimisahelaga ssteemides
tingimusel, et vljundsuurust reguleeritakse suhteliselt aeglaselt ning mootor ttab

109

peamiselt psitalitluses. Vrreldes avatud ssteemidega vimaldavad suletud

juhtimisahelaga ssteemid vljundsuuruste reguleerimise tpsust oluliselt tsta ning ajami
dnaamilisi nitajaid mnevrra parandada, nnda et ajamit saab kasutada ka toitepinge
mrgatavate kikumiste ning muutliku koormuse korral. Sageduse muutumise kiirus ehk
kiirendus- ja aeglustusrampide kestus on tavalise sagedusjuhtimise puhul aga rangelt
piiratud. Tavalist sagedusjuhtimist kasutatakse peamiselt psikiirusel ttavate vi vikese
toimekiirusega reguleerimist nudvate masinate, nagu pumpade, ventilaatorite ja
kompressorite kitamiseks. Sellist juhtimisviisi vib nimetada ka skalaarjuhtimiseks, sest
juhtimine toimub sageduse ja pinge efektiivvrtuse jrgi, mis mlemad on ajas mdetavad
keskmised suurused.
Suure
toimekiirusega
elektriajamite
juhtimiseks
kasutatakse
tnapeval
vahelduvvoolumasinate vektorjuhtimist. Nimetus vektorjuhtimine tuleneb sellest, et
juhtimiseks vajalikku informatsiooni mootori oleku kohta saadakse mootori mudeli jrgi leitud
vahelduvvoolu, -pinge ja magnetvoo hetkvrtuste phjal, mida mitmefaasilises ssteemis
kirjeldavad sellekohased prlevad vektorid. Seeprast thendab nimetus vektorjuhtimine
eelkige juhtimist magnetvlja prleva suunavektori jrgi. Siit tuleneb ka miste juhtimine
vljasuunistuse jrgi.
Mootori magnetvoogu vib juhtida nii pingevektori (moodus SVC V) kui vooluvektori jrgi
(moodus SVC I). Nende kahe mooduse puhul on tegemist avatud juhtimisahelaga, kus
juhtimise aluseks on vetud mootori dnaamikamudel. Vimalik on ka kiiruse tagasisidega
vooluvektori juhtimine (moodus FVC), mis tagab suurema tpsuse ja millega saab arendada
momenti ka nullilhedastel kiirustel.

110

5. KOLME SAGEDUSMUUNDURIGA ELEKTRIAJAM

5.1. Sissejuhatus
Stend koosneb kolmest ATV71-seeria sagedusmuundurist ja kolmest mootorist. Kigi kolme
mootori vllid on omavahel mehaaniliselt hendatud rihmaratastel paikneva hammasrihma
kaudu (joonis 91).
Sagedusmuundur V3 (1,5 kW) juhib mootorit M3 (1,5 kW) ning selle abil saab uurida
momendipiirangu ja momendijuhtimise funktsioone. See on ka mootorite M1 ja M2
koormuseks, kusjuures koormus mratakse seademomendiga.
Pidurdusenergia hajutatakse pidurdustakistis, mida saab lahutada kontaktoriga.
Sagedusmuunduriga V1 (1,5 kW) juhitakse:
ainult mootori M1 (0,75 kW) kiirust
vi paralleelselt M1 ja M2 (0,75 kW) kiirusi
Sagedusmuundur V2 (0,75 kW) juhib mootori M2 kiirust, kui viimane ei tta rbiti
mootoriga M1, vi lem-alluv ssteemis momendijuhtimisega jrgivajamina. M1 ja M2
seadeid vahetatakse juhtvtmega.
Sagedusmuunduritel V1 ja V2 on juhtimisksud AV/AR (Avant edasi, Arrire tagasi) ja
hine kiiruseseade. Sagedusmuundurite alalisvoolusiinid hendatakse kontaktorite abil.

5.1.1. Juhtimisobjekt
Sagedusmuunduriga ajami V3 lesanne on
piirata ja juhtida momenti. Sagedusmuunduri
abil saab uurida:
1. juhtsignaalide toimeid
2. avatud ja suletud juhtimisahelate eripra
3. reaktsioone
koormuse
hppelisele
muutusele
4. tundetustsooni kasutamist ja mju
juhtimisele
V1 ja V2 juhivad mitmemootorilises
ajamissteemis kumbki oma mootorit.

5.1.2. Mitmemootoriliste ajamissteemide

juhtimine
Mlema mootori juhtimisel he
sagedusmuunduriga saab:
1. deaktiveerida libistuse kompensatsiooni
2. tasakaalustada koormust
3. kasutada
lem-alluv
tpi
ehk
kaskaadjuhtimist
Sagedusmuundurite alalisvoolusiinide
kokkuhendamise korral tekib energia
tagastamise ehk rekuperatiivpidurduse
vimalus.

111

Joonis 91. Kolme sagedusmuunduriga elektriajami phimtteskeem

112

5.2. Ettevalmistus kohapeal

1. Sagedusmuunduri V3 seadistamine momendipiiranguga
Mootor M3 on koormuseks mootoritele M1 ja M2. Sagedusmuundur toimib aktiveeritud
momendipiiranguga ja mootor M3 ttab generaatoritalitluses IV kvadrandis. Energia kas
tagastatakse hisesse alalisvoolusiini vi hajutatakse pidurdustakistis.
2. Sagedusmuunduri V1 hlestamine multikonfiguratsioonis
Tuleb mratleda kaks seadistust:
mootorite M1 ja M2 heaegne juhtimine, seega vimsusseade 1,5 kW
ainult mootori M1 juhtimine, vimsus seega 0,75 kW
3. Sagedusmuunduri V2 seadistamine
Jtta kehtima tehaseseaded 0,75kW mootorile vi sisestada sildiandmed.

5.2.1. Sagedusmuunduri V3 seadistamine

1.
2.
3.
4.
5.

Taastada ldkonfiguratsioon Start/stop [1.1 SIMPLY START -> Macro conf.]

Sisestada mootori M3 sildiandmed ja teha automaathlestus [1.1 SIMPLY START]
Sisestada nimivooluga vrdne termiline vool (Mot. therm. current, ITH) [1.3 SETTINGS]
Seada ajami juhtimisviisiks SVCI [1.4 MOTOR CONTROL -> Motor control type]
Aktiveerida enkooder [1.4 MOTOR CONTROL]. Mrata enkoodri seaded:
a. signaalid [Encoder type] AABB
b. impulsse prdele [Number of pulses]: 1024
c. kasutamine [Encoder usage]: jlgimine [Fdbk monit.]
d. aktiveerida enkoodri kontroll [Encoder check: Yes]
6. Sisendite ja vljundite omistamine
a. LI1= Forward (Edasi) [1.5 INPUTS / OUTPUTS]
b. LI2 = Reverse (Tagasi) [1.5 INPUTS / OUTPUTS]
c. AI2 defineerida kiiruse seadekanalina 1 pingesignaaliga 0...10 V
d. [1.5 INPUTS / OUTPUTS -> AI2 configuration -> AI2 type: Voltage]
e. [1.6 COMMAND -> Ref.1 channel: AI2]
f. teiseks juhtimiskanaliks mrata sidekaart
i. [1.6 COMMAND -> Ref.2 channel: Com. card]
7. Aktiveerida momendipiirangu funktsioon [1.7 APPLICATION FUNCTIONS -> TORQUE
LIMITATION]
a. jtta funktsioon pidevalt aktiivseks [Torque limit. activ.: Yes]
b. seada nii mootori- kui generaatoritalitluses momendipiirang 100%
c. omistada momendiseade analoogsisendile A1 [Torque ref. assign: AI1]
8. Deaktiveerida pidurdusrambi isekohandumisfunktsioon
a. [1.7 APPLICATION FUNCTIONS -> RAMP -> Dec. ramp adapt.: No]
9. Seadistada parameetrikuva [MONITORING CONFIG]
a. lemisel real kuvada seade- ja vljundsagedus
i. [6.1 PARAM. BAR SELECT. -> Frequency ref., Output frequency)
b. ekraani keskel kuvada graafiliselt moment ja toitepinge
i. [6.2 MONITOR SCREEN TYPE -> Dispaly value type: Bar graph]
ii. [PARAMETER SELECTION: Motor torque, Mains voltage]
10. Sulgeda lliti M3 ja pidurdustakisti lliti RFR
11. Kivitada ajam kontrolliks
a. llitada sisse juhtvti M3
M3
b. anda ajamile maksimaalne momendiseade (Couple
M3)
c. anda ajamile kiiruseseade (Vitesse M3)
d. anda ajamile korraldus Edasi (juhtvti AV M3) ja
seejrel Tagasi (juhtvti LI2 M3)
e. kontrollida momendiseade toimimist (vhendada
momenti mootori seiskumiseni) ja peatada ajam
f. llitada vlja juhtvti M3

113

12. Salvestada kehtivad stted Fail 1 all

a. [3 OPEN / SAVE AS -> SAVE AS -> File 1]

5.2.2. Sagedusmuunduri V1 seadistamine

1. Taastada ldkonfiguratsioon Start/stop (vt muundur V3)
2. Aktiveerida mitme mootori juhtimine
a. [1.7 APPLICATION FUNCTIONS -> MULTIMOTORS/CONF. -> Multimotors:
Yes]
b. mrata he- ja mitmemootorilise konfiguratsiooni mberllituseks
digitaalsisend LI6 [2 configurations: LI6]
3. Viia juhtvti asendisse M1.M2
4. Sisestada mootori M1 sildiandmed ja viia lbi automaathlestus (vt muundur V3)
5. Seada voolupiirang 2In [1.3 SETTINGS -> Current Limitation]
6. Sisestada termiline vool ITH (vt muundur V3)
7. Seada ajami juhtimisviisiks SVCI [1.4 MOTOR CONTROL -> Motor control type]
8. Aktiveerida enkooder [1.4 MOTOR CONTROL]. Mrata enkoodri
seaded
M1.M2 - M1/M2
a. signaalid [Encoder type] AABB
b. impulsse prdele [Number of pulses]: 1024
c. kasutamine [Encoder usage]: jlgimine [Fdbk monit.]
d. aktiveerida enkoodri kontroll [Encoder check: Yes]
9. Sisendite ja vljundite omistamine
a. LI1= Forward (Edasi) [1.5 INPUTS / OUTPUTS]
b. LI2 = Reverse (Tagasi) [1.5 INPUTS / OUTPUTS]
c. AI1 defineerida kiiruse seadekanalina 1 pingesignaaliga 0...10 V
i. [1.5 INPUTS / OUTPUTS -> AI1 configuration -> AI1 type: Voltage]
ii. [1.6 COMMAND -> Ref.1 channel: AI1]
d. teiseks juhtimiskanaliks mrata sidekaart
i. [1.6 COMMAND -> Ref.2 channel: Com. card]
e. panna analoogvljund AO1 vljastama momendi vrtust pingesignaalina
i. [1.5 INPUTS / OUTPUTS -> AO1 configuration]
ii. [AO1 assignment: Motor torq.]
iii. [AO1 Type: Voltage]
10. Deaktiveerida rambi isekohandumisfunktsioon (vt muundur V3)
11. Seadistada parameetrikuva [MONITORING CONFIG]
a. lemisel real kuvada aktiivne konfiguratsioon ja seadesagedus
i. [6.1 PARAM. BAR SELECT. -> Frequency ref., Config. active)
b. Ekraani keskel kuvada graafiliselt moment ja toitepinge
i. [6.2 MONITOR SCREEN TYPE -> Dispaly value type: Bar graph]
ii. [PARAMETER SELECTION: Motor torque,
M1.M2 - M1/M2
Mains voltage]
12. Viia juhtvti asendisse M1/M2 (1 muundur 2 mootori
juhtimiseks). Vasakule lemisele kuvareale peab ilmuma Conf 1.
13. Sisestada mootorite M1 ja M2 summaarsed sildiandmed
a. Thelepanu!Liituvad ainult vimsused ja voolud
14. Mrata voolupiiranguks 2In
15. Sisestada termiline vool ITH
16. Kivitada ajam kontrolliks
a. anda ette seadekiirus (Vitesse M1.M2)
b. kivitada ajam algul pri- (AV M1.M2) ja seejrel vastassuunas (AR M1.M2)
c. peatada ajam
17. Salvestada stted Fail 1 all (vt muundur 3)

114

5.2.3. Sagedusmuunduri V2 seadistamine

1. Taastada ldkonfiguratsioon Start/stop (vt muundur V3)
2. Keerata juhtvti M1.M2-M1/M2 asendisse M1.M2 (mlemale
M1.M2 - M1/M2
mootorile oma muundur)
3. Sisestada mootori M2 sildiandmed ja viia lbi automaathlestus
(vt muundur V3)
4. Seada voolupiirang 2In (vt muundur V1)
5. Sisestada termiline vool ITH (vt muundur V3)
6. Seada ajami juhtimisviisiks SVCI [1.4 MOTOR CONTROL -> Motor
control type]
7. Aktiveerida enkooder [1.4 MOTOR CONTROL]. Mrata enkoodri seaded
a. signaalid [Encoder type] AABB
b. impulsse prdele [Number of pulses]: 1024
c. kasutamine [Encoder usage]: jlgimine [Fdbk monit.]
d. aktiveerida enkoodri kontroll [Encoder check: Yes]
8. Sisendite ja vljundite omistamine
a. LI1= Forward (Edasi) [1.5 INPUTS / OUTPUTS]
b. LI2 = Reverse (Tagasi) [1.5 INPUTS / OUTPUTS]
c. LI3 = Vaba vljajooks [1.7 APPLICATION FUNCTIONS -> STOP
CONFIGURATION -> Freewheel stop ass.: LI3]
d. AI1 defineerida kiiruse seadekanalina 1 pingesignaaliga 0...10 V
i. [1.5 INPUTS / OUTPUTS -> AI1 configuration -> AI1 type: Voltage]
ii. [1.6 COMMAND -> Ref.1 channel: AI1]
e. Teiseks juhtimiskanaliks mrata sidekaart
i. [1.6 COMMAND -> Ref.2 channel: Com. card]
f. Defineerida analoogisisend AI2 pingesigaalina
i. [1.5 INPUTS / OUTPUTS -> AI2 configuration -> AI2 Type: Voltage]
9. Aktiveerida momendijuhtimise funktsioon [1.7 APPLICATION FUNCTIONS -> TORQUE
CONTROL]
a. jtta funktsioon pidevalt aktiivseks [Trq/spd switching Yes]
b. momendi seadesignaaliks mrata AI2 [Torque ref. channel: AI2]
10. Deaktiveerida rambi isekohandumisfunktsioon (vt muundur V3)
11. Seadistada parameetrikuva [MONITORING CONFIG]
a. lemisel real kuvada aktiivne konfiguratsioon ja seadesagedus
i. [6.1 PARAM. BAR SELECT -> Frequency ref., Config. active)
b. Ekraani keskel kuvada graafiliselt moment ja toitepinge
i. [6.2 MONITOR SCREEN TYPE -> Dispaly value type: Bar graph]
ii. [PARAMETER SELECTION: Motor torque, Mains voltage]
12. Salvestada stted Fail 1 all (vt muundurid 3 ja 1)
13. Kontrollida stteid thijooksul
a. anda analoogsisendisse AI1 seadekiirus
M1.M2 - M1/M2
(Vitesse M1.M2)
b. katsetada mootoreid M1 ja M2 eraldi ->
juhtvti asendis M1.M2
c. kitada ajamit pri- ja vastassuunas
d. katsetada mootoreid paralleelselt muunduriga
V1 -> juhtvti asendis M1/M2
e. kitada ajamit pri- ja vastassuunas
f. peatada ajamissteem
g. viia juhtvti M1.M2-M1/M2 keskmisesse asendisse

115

5.3. Katse tasakaalustamata koormustega veebiphine

5.3.1. T kik
1. Anda ajamitele V1 ja V2 vabalt valitud seadesagedus vahemikus 10...20 Hz
2. Kivitada ajamid V1 ja V2 thijooksul.
3. Peatada ajamissteem 5 s mdumisel.

5.3.2. Tulemuste ttlus

Panna kirja sagedusmuundurite V1 ja V2 vljundparameetrid valitud seadesagedusel:
1) kiirused,
2) voolud,
3) momendid.
Hinnata koormuse jaotust V1 ja V2 vahel. Kuidas suudab ajamissteem hoida sagedusega
etteantud kiirust?

5.3.3. Metoodilised juhendid

Tehnoloogiliselt pole vimalik luua kahte absoluutselt identset asnkroonmootorit ega
sagedusmuundurit, samuti pole ideaalsed autmoaathlestuse kigus arvutatud
asnkroonmootori mudelid. Andurivabal vektorjuhtimisel langeb isegi sarnaste hlestus- ja
sisendparameetritega muundurite korral hele mootorile suurem koormus kui teisele, mis
vib sattuda generaatoritalitlusse. lekoormusel aktiveerub voolupiirang (tekst graafilisel
kasutajaliidesel - CLI), mis ei lase ajamil saavutada etteantud kiirust. Liigvoolu kestmisel
llitab mikroprotsessorkaitse ajami mootori kaitsmiseks mne aja mdudes vlja.
Generaatoritalitluses mootor hakkab suurendama sagedusmuunduri alalisvoolu vahelli
pinget, pidurdustakisti puudumisel annab mittetritava alaldiga sagedusmuundur teatud
pingelve letamisel veateate OBF (liigpidurdus) ja llitub vlja. Mitmemootorilistes
ajamissteemides hendatakse sagedusmuundurite alalisvoolusiinid omavahel kokku,
tulemusena tarbivad tagastatud energia mootorireiimis ttavad muundurid ja toitevrgu
koormus vheneb.

5.4. Tasakaalustamine libistuse kompensatsiooniga veebiphine

5.4.1. T kik
1.
2.
3.
4.
5.

Deaktiveerida sagedusmuundurite V1 ja V2 libistuse kompensatsioon (joonis 93)

(parameeter LbC=0)
Anda ajamitele V1 ja V2 vabalt valitud seadesagedus vahemikus 10...30 Hz
Kivitada ajamid V1 ja V2
Muuta aeglaselt V3-ga antavat koormusmomenti piirides 0...70%
Peatada ajamissteem

5.4.2. Tulemuste ttlus

Koostada hisel graafikul mehaanilised karakteristikud n=f(T) sagedusmuunduritega
juhitavatele mootoritele M1, M2 ja M3. Hinnata koormuse jaotust M1 ja M2 vahel. Kuidas
suudab ajamissteem hoida etteantud kiirust?

5.4.3. Metoodilised juhendid

Kui libistuse kompensatsioon deaktiveerida, jaotub koormus ajamite vahel loomulikul viisil:
enam koormatud mootor libistub rohkem ja selle moment vheneb, teisele mootorile langev
moment suureneb ja psitalitlusse judnuna vrdsustuvad mlemad momendid.
Tpilised kasutusalad on transportrid ja konveierid (joonis 92).

116

Kiiruseseade

Joonis 92. Koormuse jaotamine kahe mootori vahel

T
M1

M2

DRV kompens.

fs

Joonis 93. Tunnusjoonte htlustumine libistuse kompensatsiooni puudumise korral

5.5. Tasakaalustamine lem-alluv ssteemis veebiphine

5.5.1. T kik
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Aktiveerida sagedusmuundurite V1 ja V2 libistuse kompensatsioon (parameeter

LbC=100%)
Aktiveerida ajami V2 momendijuhtimine [1.7 APPLICATION FUNCTIONS ->
TORQUE CONTROL -> Trq/spd switching: Yes]
Mrata momendi seadesisendiks AI2
Anda ajamitele V1 ja V2 vabalt valitud seadesagedus vahemikus 10...30 Hz
Kivitada ajamid V1 ja V2
Muuta aeglaselt V3-ga antavat koormusmomenti piirides 0...70%
Peatada ajamissteem

117

5.5.2. Tulemuste ttlus

Koostada hisel graafikul mehaanilised karakteristikud n=f(T) sagedusmuunduritega
juhitavatele mootoritele M1, M2 ja M3. Hinnata koormuse jaotust M1 ja M2 vahel. Kuidas
suudab ajamissteem hoida etteantud kiirust?

5.5.3. Metoodilised juhendid

lem-alluv ssteem tagab momendi parema jaotuse kahe jigalt hendatud vllidega
mootori vahel (joonis 94). Peaajami analoogvljund vljastab momendi vrtuse, mis
edastatakse jrgivajami momenti piiravat vi etteandvat signaali mravasse
analoogsisendisse. Ajami toimekiirus on mratud analoogvljundi ja -sisendi toimekiiruste
summaga.
lem
kiiruse reguleerimine

Alluv
momendi reguleerimine

f ref

Kiiruseseade
AIx

Momendiseade AI

Ao

Joonis 94. Momendijuhtimise phimte

Momendijuhtimisfunktsioon lubab juhtida kiiruse asemel mootori momenti. Seda on vimalik
kasutada vooluvektori jrgi juhtimisel (SVCI) nii avatud kui suletud juhtimiskontuuri korral.
Avatud kontuuris on tpsus 15% ja suletud kontuuris 5% nimimomendist ning
reguleerimispiirid 300% Tn. Kasutusalade niteid:
1. Veoju juhtimine andurite abil
2. Tstemehhanismid
3. Vintsid
4. Kerimis- ja mahakerimisseadmed
5. Momendijuhtimine lem-alluv ssteemis
Momendijuhtimise funktsioon aktiveeritakse rakenduste alammenst (TSS = Yes , Lix, bus).
Momendi seadesignaal tuleb omistada sobivale sisendile (TR1 =Aix, bus...). Momendi
muutumise ramp on muudetav piirides 0...99 s (TRP).
Momendijuhtimiselt saab kiiruse reguleerimisele le minna binaarsisendisse LI hendatud
juhtvtmega vi piirsageduste letamisel (tundetustsoon). Momendi mrki saab muuta
binaarsisendiga vi kahepolaarse 10 V analoogsisendiga (TSD).

118

Momendijuhtimise korral saab kasutada kolme pidurdusviisi:

pidurdus kiiruserambiga TST=SPD
vaba vljajooks TST=NST
pidurdus momendirambiga TST=SPN
Aeg magnetvoo silitamiseks prast seiskumist on mratav SPT=x s.
Viibimisest momendijuhtimistalitluses vib sagedusmuundur teadustada binaarvljundi
aktiveerimisega. Sagedusmuunduri vib programmeerida ka veateadet vljastama, kui
muundur pole aja STO jooksul siirdunud momendijuhtimistalitlusse.
Kiiruse lubatav muutumine momendijuhtimistalitluses seadekiirusest les- ja allapoole ehk
tundetustsoon on seatav parameetritega (DBP, DBN). Tundetustsoonist vljumisel llitub
ajam mber kiiruse reguleerimisele ja etteantud momenti enam ei tagata (joonised 95 ja 96).
Momendi- ja kiiruse
juhtimise mberllitus
binaarsisendiga
(TSS=LIx) .

Kiiruseseade

Moment

FRH

DBN

Tundetustsoon

Tundetustsoon

Momendiseade

DBP

Kiirus

TSS=Lix

Juhtimisviis

Kiirus
FRH-DBN

Moment

Kiirus
FRH

Kiirus
FRH+DB
P

Joonis 95. Momendijuhtimise tundetustsoon

kiiruse
tagasiside

Kiiruse
kontuur

Ramp

Momendi
reguleerimine

Kiiruseseade
ACC/DEC

Arendatav
moment

Ramp

Mrk

Kordaja

+/-

Momendi/voolu
piirang

Momendiseade
TR1=Aix,
andmesiin ...

TSS=LIx
TRP

TSD=LIx

TRT

Tundetus- Ref-DBN < kiirus < Ref+DBP

tsoon
DBN/DBP

Joonis 96. Momendi- ja kiirusejuhtimise vaheldumine

119

6. SERVOAJAMITE JUHTIMINE
6.1. Eesmrgid ja tulemused
Kui harjutused on tehtud, oskab lipilane:
kokku panna servoajami
viia lbi servoajami eelhlestuse
kalibreerida baaspunkti
reguleerida kiirust, asendit ja kiirendust
reguleerida momenti
Servoajamite tstuslikuks kavandamiseks, kitamiseks ja hoolduseks on vaja teada nende
reguleerimise phimtteid.

6.2. Servoajami kokkupanek

6.2.1. Tulemus
lipilane oskab tvimelise servoajami igesti ja ohutult kokku panna.

6.2.2. Eesmrk
Servoajami ige ja ohutusnudeid jrgiva kokkupaneku kigus tutvub lipilane ssteemi
koostisosadega, nende koostisosade lesannetega ja omavaheliste seostega tvimelise
ssteemi loomiseks (joonis 97).

6.2.3. Juhised
Riistvara paigaldamine alusplaadile

kinnitada siin koos servomootoriga

kinnitada kontroller koos rikkevoolukaitsmega
hendada mootori ja kontrolleri SEC-AC vahelised ju- ja dekoodrikaablid (hall ja
oran)

Juhtimispuldi kaabel

hendada lpullitite (induktiivandurid siini kljes) kaablid

hendada kontrolleri laosal pesa X1 ja kljel montaailiistul asuva rohelise
leminekuadapteri vaheline lamekaabel
hendada puldi kaabel vljaviigupesaga kontrolleri kaablil

Ettevaatusabinud vlja peavad olema llitatud

servoajami kontrolleri koostul paiknev pealliti

24 V toiteallika lliti

hendada

servoajami kontrolleri 230 V toide vrku

SEC-AC vikepingekaabel 24 V toiteallikaga
SEC-AC ja tkohaarvuti vaheline modemikaabel

120

Joonis 97. Lineaarse teljega servoajami koostejoonis

121

6.3.

Servoajami eelhlestus

6.3.1. Tulemus
lipilane oskab viia servoajami tvalmidusse, kasutades selleks tarkvara Wmemoc philisi
eelhlestusfunktsioone.

6.3.2. Eesmrk
Korrektne eelhlestus aitab teha esmatutvust tarkvaraga ja ssteemi tlerakendamiseks
vajalike eelseadetega.

6.3.3. Harjutuse sisu

1.
2.
3.
4.
5.

Side loomine arvuti ja kontrolleri vahel.

Tarkvara Wmemoc suvandid ja parameetrite laadimine.
Riistvara korrasoleku kontroll.
Juhtimise dialoogiakna stted.
Ssteemi aktiveerimine.

6.3.4. Juhised
Enne stendi pingestamist kontrollida, et
juhtimispult ja arvuti on kontrolleriga hendatud
toiteallika lliti on asendis Vljas (OFF alumine asend)

Juhtpuldi kontroll

Juhtimisahel (Regler) on vlja llitatud (lliti alumises

asendis) roheline LED ei ple
Juahel (Endst.) on vlja llitatud (lliti alumises asendis)
roheline LED ei ple
Kik lejnud llitid on vljas ja potentsiomeetrid 0asendis

Pingestamine
Kelk peab olema keset siini.
Pingestada jrjekorras:
1. Vrgutoide 230 VAC
2. 24 VDC toide
Prast automaatset riistvaratesti sttib kontrolleri esipaneelil valgusdiood READY.
Vljallitamine toimub vastupidises jrjekorras.

122

Side loomine arvuti ja kontrolleri SEC-AC vahel

Kivitada arvutis programm Wmemoc. Kui side on korras, avanevad 3 akent:

Commands (juhtimine), Status (olek) ja Actual values (tegelikud vrtused).

Wmemoc-i suvandid

Klpsata rippmen alapunktil Actual values. Mrkida kik parameetrid, mis ilmuvad
seejrel tegelike vrtuste dialoogiaknas:
Motorspeed mootori prlemiskiirus
Torque moment
Motor Current mootori vool
Rotor position rootori nurkasend
Temp. power stage jullitite temperatuur
Position Counter prdeloendur
Power dissipation and DC-bus voltage
hajuvimsus ja alalisvoolu vahelli pinge

Kikide Wmemoc-i funktsioonide kasutamiseks valida Options > User level > Expert

123

Parameetrite laadimine

Valida File > Parameter set > Read from file and store into servo

Sobiva parameetrifaili (laiend .wpa) leidmiseks kasutada kataloogipuud

Valida topeltklpsuga mootori ja siiniga hilduv parameetrifail. Prata thelepanu

siini orientatsioonile (vertikaalne vi horisontaalne). Mootori tbi leiab mootori pealt
ja siini tbi kelgu pealt

Parameetrite laadimiseks klpsata Ok. Andmete lekanne kestab umbes 50 s, misjrel

ilmub ekraanile teade Data transferred.
Parameetrifailides sisalduv informatsioon mrab regulaatori jm esialgsed seadistused, mida
tuleb edasise tegevuse kigus optimeerida.
Prast parameetrite muutmist tuleb need uuesti kontrolleri psimllu laadida.

124

Parameetrite salvestamine

Kontrolleri muutmlust kontrolleri psimllu: Parameters > Save parameters

Alles prast psimllu laadimist silivad salvestatud parameetrid ka toitekatkestuse korral.

Riistvara korrasoleku kontroll

Liigutada kelku siinil lpullitite suunas.

Veenduda, et prdeloenduri (Motorspeed) vrtus muutuks les- vi allapoole

Lpullitite funktsioneerimine

Kui kelgu judes lppasendini on loendur lugenud lespoole, peab ekraanil sttima Limit
switch 1.

125

Liigutada kelku ka teises suunas loendur peab lugema allapoole ning sttima Limit
switch 0

Vimalikud rikked
Rike
Lppasendisse judmisel puudub
indikatsioon

Loenduri lugemissuund ei lange kokku

lpullitite numeratsiooniga (les LM1-ni, alla
LM0-ni)

Tegevus
Kontrollida hendusi
Kontrollida lpulliti korrasolekut
Kontrollida lpulliti loogikat (avanev vi
sulguv)
Kontrollida lliteid juhtpuldil (E0, E1 vljas)
Tsta lpullitite otsad mber

Ajami aktiveerimine juhtpuldilt

Llitada sisse kontrolleri juahel (Endst.). Valgusdiood

lliti kohal sttib
Llitada sisse juhtimisahel (Regler). Valgusdiood lliti
kohal sttib
Kontrolleri 7-segmendilisele tabloole ilmub P
(positsioneerimisreiim)

Kelk on nd fikseerunud ja seda ei saa enam liigutada.

Muundurist kostab krgsageduslikku mra.
Positsioneerimisreiimi seadete kontroll
Avada juhtimise (Commands) dialoogiaken ja veenduda, et
jrgmised seaded on aktiivsed:
Drive enable (juhtimisosa sissellitamine)
Motor speed control (kiiruse reguleerimine)
Position control (asendi reguleerimine)
Positioning (positsioneerimine)
NB! Prast aktiveerimist kivitub ajam automaatselt.
Prast iga harjutust tuleb ajami juhtimis- ja juahelad vlja llitada.

126

Juhtimispuldi kontroll. Vlja peavad olema llitatud

regulaator (Regler) LED ei ple

juosa (Endst.) LED ei ple
kik lejnud llitid
potentsiomeetrid peavad olema nullis

sulgeda Wmemoc
llitada vlja 24V toide
llitada vlja 230V vrgutoide

6.4.

Baaspunkti kalibreerimine

6.4.1. Tulemus
lipilane oskab kalibreerida ajami liikumise baaspunkti.

6.4.2. Eesmrk
Ettenhtud tpsusega ttamiseks vajavad servoajamid baaspunkti, millest lhtudes
arvutatakse kik lejnud asendid. Kalibreeritakse prast eelhlestust ja enne
kikulaskmist.

6.4.3. Juhised
Meeldetuletuseks

Wmemoc-i algteadmiste kohta vt harjutust 6.3

Kinnitada mootor telje klge
Kelk peab enne harjutuse algust asuma alati keset liikumistelge
Ssteemi kivitamise jrjekord:
o pingestamine vrgutoitega 230 VAC
o 24 VDC toite sissellitamine
o Wmemoc
o Vljallitamise jrjekord on vastupidine.

Juhtpuldi kontroll

Juhtimisahel (Regler) on vlja llitatud (lliti alumises asendis) roheline LED ei ple
Juahel (Endst.) on vlja llitatud (lliti alumises asendis) roheline LED ei ple
Kik lejnud llitid on vljas ja potentsiomeetrid 0-asendis

Baaspunkti kalibreerimine

Klpsata baaspunkti kalibreerimise nupul

(Reference position), misjrel avaneb
baaspunkti dialoogiaken (Reference position)
Baaspunkti dialoogiaknas valida kalibreerimisviis Method 1 (all paremal)

Vajaduse korral muuta suurim lubatud prete arv (max. turns permitted) = 6,5.

127

NB! Jrgmise tegevuse puhul hakkab kelk siinil liikuma. Veenduda, et ajami liikumistee on
vaba.

Llitada puldilt sisse juahel (Endst.)

Llitada sisse juhtimisahel (Regler)
Dialoogiaknas Reference position klpsata GO!

Kelk liigub baaspunktini ja peatub.

Kui liikumisel tekib tuntav mra vi kelk liigub ebahtlaselt, llitada juhtimisahel viivitamatult
vlja.

6.5. Kiiruse reguleerimine

6.5.1. Tulemus
lipilane oskab ajami kiirust reguleerida.

6.5.2. Eesmrk
Ajami kiiruse reguleerimisele lisandub ettevaatusabinuna ka kiiruse piiramine. Kiiruse
suurenedes kasvavad ka mootorile mjuvad tsentrifugaaljud, mis vivad mootori laiali
paisata.

6.5.3. Juhised
Meeldetuletuseks

Wmemoc-i algteadmiste kohta vt harjutus 6.3

Enne harjutuse algust peab kelk alati asuma keset liikumistelge
Ssteemi kivitamise jrjekord:

128

o
o
o
o

pingestamine vrgutoitega 230 VAC

24 VDC toite sissellitus
Wmemoc
Vljallitamise jrjekord on vastupidine.

Juhtpuldi ja telje algseaded

Kik juhtpuldi (joonis 98) llitid asendis Vljas

Analog-IN 0,1 lliti asendis Ground
Analog-IN 0 potentsiomeeter asendis 0

Joonis 98. Servoajami juhtpult

Wmemoc-i stete muutmine

Liikuda dialoogiaknasse Commands ja jtta aktiivseks ainult Motor speed control

129

Valida Set points > Set point selection > Selector A

Valida Analog input 0 ja klpsata Ok

Ajami kiirust reguleeritakse nd analoogsisendi 0 (potentsiomeetri) abil.

Liikumiskiiruse piiramine
Selles kontekstis piiratakse kiirust ohutustehnilistel kaalutlustel, samas saab selle
parameetriga mrata ajami maksimumkiiruse reaalsetes rakendustes.
Kui mootor on sidestatud teljega, tohib selle suurim kiirus olla enimalt 200 p/min.
Valida Parameters > Device parametres > Set point scaling
Valida vahekaart Channel 0 (kanal 0) ja muuta skaala lempiir 200-le
Sellisel juhul vastab 10 V juhtimissignaalile kiirus 200 p/min
o Uus skaala hakkab kehtima kohe
Klpsata nupul Auto offset calibration (nihke automaatne kalibreerimine)
Seda kasutatakse nullpunkti triivi kompenseerimiseks, kui mootor prleb ilma
sisendsignaalita. Kompenseerimine tuleb lbi viia igal eelhlestusel
Dialoogiakna sulgemiseks klpsata Ok

130

Ajami kivitamine juhtimispuldilt

Potentsiomeeter Analog-IN seada vrtusele 0

Llitada sisse juahel (Endst.) ja juhtimisahel (Regler)
Llitada sisse Analog-IN 0,1 lliti

Kelgu kiiruse ja suuna

thelepanekud tabelisse.

reguleerimiseks

keerata

Katse
1. Prata potentsiomeetrit
aeglaselt kellaosuti
liikumise suunas
2. Viia potentsiomeeter nulli

potentsiomeetri

nuppu.

Kirjutada

Thelepanekud

3. Prata potentsiomeetrit
aeglaselt vastu kellaosuti
liikumise suunda
4. Viia potentsiomeeter nulli
5. Prata potentsiomeeter
kellaosuti liikumise suunas
lpuni ja llitada
analoogsisendi lliti
asendisse Ground
Enne jrgmise harjutuse juurde asumist llitada juhtimisahel (Regler) vlja.

Harjutused vabalt prleva mootoriga (valikuliselt)

Mootori kiiruse muutumist on kergem jlgida siis, kui telg ei piira liikumist.
Vabalt prleva mootori katse ettevalmistamine
Llitada vlja vrgutoide
o Wmemoc annab veateate pingetuse kohta! Hiljem on vaja veateate aken
sulgeda, et stend uuesti tle hakkaks.
Llitada juhtimispuldist vlja ju- ja juhtimisahelad
Keerates lahti kinnituskruvid, eemaldada mootor MTR-AC telje kljest
Asetada mootor alusplaadile. Veenduda, et vll saab takistamatult prelda
Valida Parameters > Device parametres > Set point scaling
Valida vahekaart Channel 0 (kanal 0) ja muuta kiirus 3000-le
Llitada sisse ju- ja juhtimisahelad
Pingestada stend
o Sulgeda Wmemoc-is veateade.
Keerata potentsiomeeter Analog-IN 0 nulli
Aktiveerida potentsiomeeter lliti Analog-IN 0,1 sissellitamisega
Kelgu kiiruse ja suuna
thelepanekud tabelisse.

reguleerimiseks

keerata

131

potentsiomeetri

nuppu.

Kirjutada

Katse
1. Prata potentsiomeetrit
aeglaselt kellaosuti liikumise
suunas
2. Viia potentsiomeeter nulli

Thelepanekud

3. Prata potentsiomeetrit
aeglaselt vastu kellaosuti
liikumise suunda
4. Viia potentsiomeeter nulli
5. Reguleerida kiirust vabal
valikul
6. Llitada analoogsisendi lliti
asendisse Ground ja tagasi
sisse
Korrata katset kiirusel 6000 p/min

Llitada vlja vrgutoide

o Wmemoc annab veateate pingetuse kohta!
Llitada juhtimispuldil vlja ju- ja juhtimisahelad
Valida Parameters > Device parametres > Set point scaling
Valida vahekaart Channel 0 (kanal 0) ja sisestada 6000 rpm
Llitada puldilt sisse ju- ja juhtimisahelad.
Pingestada stend
o Sulgeda Wmemoc-is veateade!
Keerata potentsiomeeter Analog-IN nulli
Aktiveerida potentsiomeeter lliti Analog-IN 0,1 sissellitamisega

Kelgu kiiruse ja suuna

thelepanekud tabelisse.

reguleerimiseks

keerata

Katse
1. Prata potentsiomeetrit
aeglaselt kellaosuti liikumise
suunas
2. Viia potentsiomeeter nulli

potentsiomeetri

nuppu.

Thelepanekud

3. Prata potentsiomeetrit
aeglaselt vastu kellaosuti
liikumise suunda
4. Viia potentsiomeeter nulli
5. Reguleerida kiirust vabal
valikul
6. Llitada analoogsisendi lliti
asendisse Ground ja tagasi
sisse
Sellega on katse lbi. Llitada vrgutoide vlja ja kinnitada mootor taas telje klge.

132

Kirjutada

6.6. Asendi, kiiruse ja kiirenduse reguleerimine

6.6.1. Tulemus
lipilane oskab ette anda ajami asendeid ja tunneb kolme positsioonide etteandmise
moodust.

6.6.2. Eesmrk
Enne programmis kasutamist tuleb asendid, kiirused ja kiirendused defineerida. Seetttu on
vaja osata neid parameetreid kirjeldada ja salvestada.

6.6.3. Harjutuse sisu

1. Asendite mramine tarkvara Wmemoc abil
2. Asenditevaheline liikumine dialoogiakna Go to destination vahendusel
3. Asendi reguleerimise kolm vimalust

Joonis 99. Kiiruse ajadiagramm

Andmevljades Acceleration (kiirendus) ja Deceleration (aeglustus) saab kirjeldada ajami
kiirendus- ja pidurduskveraid (joonis 99). Kui silumisaeg (Smoothing) = 0, on tulemuseks
lineaarne kiirenduskver, suurematel vrtustel muutub kver S-kujuliseks.

6.6.4. Juhised
Meeldetuletuseks

Wmemoc-i algteadmiste kohta vt harjutust 6.3

Enne harjutuse alustamist peab kelk alati asuma keset liikumistelge
Ssteemi kivitamise jrjekord:
o pingestamine vrgutoitega 230 VAC
o 24 VDC toite sissellitus
o Wmemoc
o Vljallitamise jrjekord on vastupidine
Viia lbi baaspunkti kalibreerimine, vt harjutus 6.4

Asendite kontroll
Klpsata ikoonil Destination (sihtpunkt)

133

Avaneb dialoogiaken Destination 0.

Vasakpoolse menvaliku abi mratleda positsioonid 012.

Pos
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Asend
[R]
0,5
4,5
4,5
4,5
4,5
1,0
2,0
3,0
4,0
4,5
4,5
0,5
-0,5

Positsioneerimiskiirus Koordinaadistik
[p/min]
100
Absoluutne
200
Absoluutne
300
Absoluutne
400
Absoluutne
500
Absoluutne
200
Absoluutne
250
Absoluutne
300
Absoluutne
400
Absoluutne
500
Absoluutne
500
Absoluutne
300
Suhteline
300
Suhteline

Kiirendus
[ms]
400
100
100
100
100
400
400
400
400
400
100
400
400

Aeglustus
[ms]
400
100
100
100
100
400
400
400
400
400
100
400
400

Selgituseks

Asend (Position) [R] antud mootori prete arvuna vastavalt koordinaadistikule

Koordinaadistik (Positioning run)
o suhteline (relative) arvutatuna eelmisest sihtpunktist
o absoluutne (absolute) arvutatuna baaspunktist

Suhtelise koordinaadistiku puhul positsioneerimisvead summeeruvad.

134

Liikumine soovitud sihtpunktide vahel

Llitada juhtpuldilt sisse ju- ja juhtimisahelad

Valida triistaribal nupp Go to destination (liikuda sihtpunkti)

Soovitud positsioonidele liikumiseks klpsata dialoogiaknas nende nuppudel

Liikuda tabelis nidatud asendite vahel ja protokollida vaatlused tabelis.

Samm
1

Asendi nr

Thelepanekud

Baaspunkt

10

135

Samm
11

Asendi nr

12

13

14

15

16

17

18

19

20

10

21

22

23

24

11

25

11

26

12

27

12

28

12

29

30

31

Thelepanekud

Prast lesande lpetamist llitada stend vlja.

136

6.7. Momendi reguleerimine

6.7.1. Tulemus
lipilane oskab reguleerida ajami momenti ja teab momendijuhtimise rakendusi.

6.7.2. Eesmrk
Momendi reguleerimine on oluline eesktt ohutustehnilisest seisukohast.

6.7.3. Juhised
Meeldetuletuseks

Wmemoc-i algteadmiste kohta vt harjutus 6.3

Enne harjutuse alustamist peab kelk alati asuma keset liikumistelge
Ssteemi kivitamise jrjekord
o pingestamine vrgutoitega 230 VAC
o 24 VDC toite sissellitus
o Wmemoc
o Vljallitamise jrjekord on vastupidine
Viia lbi baaspunkti kalibreerimine, vt harjutus 6.4

Juhtpuldi kontroll

Juhtimisahel (Regler) on vlja llitatud (lliti alumises asendis) roheline LED ei ple
Juahel (Endst.) on vlja llitatud (lliti alumises asendis) roheline LED ei ple
Kik lejnud llitid on vljas ja potentsiomeetrid 0-asendis
Kelk peab asuma siini keskel. Vajaduse korral nihutada kelk paika ksitsi.

Tarkvarastete muutmine
Juhtimise (Commands) dialoogiaknas jtta aktiivseks ainult seade Torque control
(momendijuhtimine)

Valida Set points > Set point selection > Selector A

Valida Analog input 0 ja klpsata Ok
Ajami momenti reguleeritakse nd analoogsisendi 0 abil

137

Ajami kivitamine
NB! Jrgmise tegevuse juures vib kelk siinil liikuma hakata.

Valida Parameters > Device parametres > Set point scaling

Valida vahekaart Channel 0 (kanal 0) ja valida skaala lempiiriks 0,2 Nm
o Uus vrtus hakkab kehtima kohe
Ohutustehnilistel kaalutlustel ei tohi momendi lempiir letada 0,2 Nm!

Klpsata nupul Auto offset calibration (nihke automaatne kalibreerimine)

Dialoogiakna sulgemiseks klpsata Ok
Veenduda, et kelk paikneks siini keskel ja et selle liikumistee oleks vaba.

Momendi reguleerimine juhtimispuldilt

Seada potentsiomeeter Analog-IN vrtusele 0
Llitada sisse juahel (Endst.) ja juhtimisahel (Regler)
Llitada sisse Analog-IN 0,1 lliti
Jrgida tabelis toodud juhiseid. Tegelike vrtuste (Actual values) dialoogiakent
jlgides mrata kindlaks moment, mille juures kelk hakkab liikuma
Tegevus
1. Prata potentsiomeetrit aeglaselt
kellaosuti liikumise suunas

Thelepanekud

2. Viia potentsiomeeter nulli

3. Prata potentsiomeetrit aeglaselt

vastu kellaosuti liikumise suunda

4. Viia potentsiomeeter nulli

5. Llitada analoogsisendi lliti vlja

(asendisse Ground)

6. Keerata potentsiomeeter vabalt valitud

asendisse

7. Llitada analoogsisendi lliti sisse

8. Millal hakkab kelk liikuma (vrtus

amprites)

138

Tegevus
9. Miks hakkab kelk liikuma?

Thelepanekud

10. Viia kelk ksitsi vi juhtimistarkvara

abil piirasendisse

11. Samal ajal keerata potentsiomeetrit

sellises suunas, et kelk liiguks valitud
lpulliti poole, ning hoida kelgust
kinni. Jlgida jumomendi vrtust
(Torque). Millal hakkab ilmnema nrk
vedruefekt (lppasendist lkatuna
naaseb kelk ise lhteasendisse,
toimub vibreerimine)?
12. Ju suurendamiseks keerata
potentsiomeetrit veelgi. Millal muutub
vedruefekt tugevaks (raske liigutada,
lahti lastes naaseb kiiresti
lhteasendisse, tugev vibreerimine)?
13. Milline oleks sobiv momendipiirang
inimeste ohutuse seisukohast?

Viia juhtpuldi llitid ja potentsiomeetrid tagasi algolekusse

Llitada ajami tark- ja riistvara vlja

139

7. SAMM-MOOTORITE TPHIMTE
7.1. Sissejuhatus
7.1.1. Eesmrgid ja tulemused
Prast harjutuste tegemist oskab lipilane:

kokku panna samm-mootoriga ajami

koostada lihtsa WinPISA programmi
viia lbi samm-mootoriga ajami eelhlestuse WinPISA tarkvara abil
stestada voolupiirangut ning kirjeldada selle eeliseid ja puudusi
kalibreerida baaspunkti
reguleerida kiirust
muuta asendit
reguleerida kiirusekveraid

Samm-mootori reguleerimisviiside phimtteid on vaja teada selleks, et neid mootoreid

tstuslikult projekteerida, kitada ja hooldada.

7.1.2. Seadmed ja abimaterjalid

Samm-mootoriga ajami kitamiseks lheb vaja impulsside ja suunasignaali generaatorit, mis
kuulub positsioonikontrolleri SPC 200 samm-mootori lisamooduli SEC-ST koosseisu (joonis
100).

Joonis 100. Samm-mootoriga ajami phikomponendid

Ajami tlepanekuks kasutatakse WinPISA tarkvara (joonis 101).

Joonis 101. WinPISA menriba

140

7.2. Samm-mootoriga ajami kokkupanek

7.2.1. Tulemus
lipilane oskab
ajamissteemi.

igesti

ja

ohutult

kokku

panna

tvimelise

samm-mootoriga

7.2.2. Eesmrk
Samm-mootoriga ajami ige ja ohutusnudeid jrgiva kokkupaneku kigus tutvub lipilane
ssteemi koostisosadega, nende koostisosade lesannetega ja omavaheliste seostega
tvimelise ssteemi saavutamiseks.

7.2.3. Juhised
Mehaaniline ja elektriline kokkuhendamine (joonis 102)

Joonis 102. Lineaarse teljega samm-mootori ajami koostejoonis

Ettevaatusabinud

Veenduda, et toiteallika lliti oleks asendis Vljas (OFF)

Mehaanilised hendused

Kinnitada telg tugiklambrite klge

Kinnitada samm-mootor telje klge, kasutades selleks spetsiaalset adapterplaati, ning
fikseerida kruvid

141

Kinnitusplaadi ja -klambri abil panna kohale juhtplokk (H-profiilil SPC200 ja sammajami lisamoodul)

Elektrilised hendused

hendada kaks lpullitit ja baaspunkti andur vastavalt markeeringutele

Kontrollida SPC200 ja SEC-ST vahelise signaalkaabli hendusi
hendada samm-mootori ja SEC-ST vaheline kaabel
hendada SPC200 ja SEC-ST toitevrku

7.3. Samm-mootoriga ajami eelhlestus

7.3.1. Tulemus
lipilane oskab ajami
eelhlestusfunktsioone.

tvalmidusse

viia,

kasutades

selleks

WinPISA

philisi

7.3.2. Eesmrk
Ajamissteemi eelhlestuse kigus tutvutakse tarkvaraga ja ssteemi tlerakendamiseks
vajalike eelseadetega.

7.3.3. Juhised
Sellel harjutusel phinevad kik lejnud praktilised lesanded. Saadakse lhilevaade
WinPISA samm-mootori juhtimise phifunktsioonidest; mne alapunkti puhul on vaja
ssteem pingestada.
Ettevaatusabinud

Veenduda, et toiteallika lliti oleks asendis Vljas (OFF)

Elektrilised hendused

Kontrollida henduste korrasolekut

Kontrollida ja seada mikrollitid SEC-ST esipaneelil igesse asendisse

Kontrollida llitite asendeid

Nimetus
Step Mode
Step Mode
Step Mode
Current
Current
Current
I-Red.
Enable

Tlge
Sammutalitlus
Sammutalitlus
Sammutalitlus
Vool
Vool
Vool
Voolupiirang
Aktiveerimine

Lliti
1
2
3
4
5
6
7
8

Vljas
X

Sees
X

X
X
X
X
X
X

142

Mikrollitite asendid sammutalitluses: 3 esimest llitit

Tissamm
Lliti
Vljas
1
2
X
3
X
Poolsamm
Lliti
Vljas
1
X
2
3
X
Veerandsamm
Lliti
Vljas
1
2
3
X

Sammu
pikkus
1/1
1/2
1/4
1/5
1/8
1/10

Viiendiksamm
Lliti
Vljas
1
X
2
X
3

Sees
X

Kaheksandiksamm
Lliti
Vljas
1
2
X
3

Sees
X

Kmnendiksamm
Lliti
Vljas
1
X
2
3

Sees
X
X

Sees

Sees
X
X

Sees
X
X

Sammude arv prde kohta

200
400
800
1000
1600
2000

Ttada tuleb tis- vi poolsammuga

Soovitatav on kasutada poolsammu, kuna selle puhul on mehaaniline resonants
viksem ja liikumine sujuvam
NB! Jrgmiste tegevuste puhul vib kelk hakata siinil liikuma.
Informeerida harjutusgrupi lejnud liikmeid ssteemi pingestamisest
Veenduda, et kelgu liikumisteel pole takistusi ja et kelk asub keset telge
Pingestada ssteem, viies toitelliti asendisse Sees (ON) ja kontrollida, et oleks sttinud
o SPC200 olekuindikatsiooni valgusdiood Status
o SEC-ST toite olemasolu valgusdiood Power

7.3.4. WinPISA kivitamine ja projektifaili avamine

Kivitada WinPISA

143

File > Open project

Valida etteantud projektifail (samm_mootor.prj) ja klpsata Open

Laadida projekt SPC200-sse:
o Side loomiseks klpsata triistaribal henda
(Connect) ikoonile. henduse saavutamisel
muutub nupul asuva pistikliite kujutis
o Valida projekt

Kanda projekt le kontrollerisse (Online > Download > Project)

144

Salvestada projekt

Korrasoleku kontroll

Valida Online > Commissioning > Reference travel

Ekraanile ilmub hoiatus, jtkamiseks klpsata Continue

145

Nd saab telgedel
liikumist juhtida
WinPISA abil.
Ttavate
programmide
tegevus peatatakse
ja lhtestatakse.
HOIATUS!
Liikumine toimub
suure ju ja
kiirusega.
Kokkuprked vivad
phjustada inimeste
ja seadmete
vigastusi.
Veenduda, et keegi
ega miski ei takista
telgedel liikumist.
Jrgmise dialoogiakna abil saab kontrollida sisendite olekut, viia lbi baaspunkti
kalibreerimise vi avariiliikumise, liigutada kelku negatiivse vi positiivse suunanupuga

Baaspunkti kalibreerimiseks vajutada Start

146

7.4. Voolupiirang samm-mootoriga ajamis

7.4.1. Tulemus
lipilane oskab kasutada ajami voolupiirangu funktsiooni, mistab selle eeliseid ja puudusi.

7.4.2. Eesmrk
Voolu piiramisel on omad eelised ja puudused, mida lipilane peab mistma ja kirjeldada
oskama.

7.4.3. Juhised
Ettevaatusabinud

Veenduda, et toiteallika lliti oleks asendis Vljas (OFF)

Veenduda, et kelk paikneks enne katset alati keset liikumistelge

Voolupiirangu stestamine

Kontrollida, et voolupiirangu mikrolliti (I-Red.) nr 7 oleks asendis Sees.

Nimetus
Step Mode
Step Mode
Step Mode
Current
Current
Current
I-Red.
Enable

Tlge
Sammutalitlus
Sammutalitlus
Sammutalitlus
Vool
Vool
Vool
Voolupiirang
Aktiveerimine

Lliti
1
2
3
4
5
6
7
8

Vljas
X

Sees
X

X
X
X
X
X
X

Mikrollitite asendid vastavalt mootori nimivoolule.

Festo samm-mootorite MTR-ST-42..., -57... ja -87... jaoks on vimalik valida 8 nimivoolu
vrtuse vahel:
1,25 A
Lliti
4
5
6
1,5 A
Lliti
4
5
6

1,8 A
Lliti
4
5
6

Vljas
X
X
X

Sees

Vljas

Sees
X

3,15 A
Lliti
4
5
6

4,7 A
Lliti
4
5
6

X
X

Vljas
X

5A
Lliti
4
5
6

Sees
X

147

Vljas

Sees
X
X

Vljas
X
X

Sees

Vljas

Sees
X

X
X

5,5 A
Lliti
4
5
6

Vljas
X

6A
Lliti
4
5
6

Sees
X
X

Vljas

Sees
X
X
X

Automaatse
voolupiirangu
saab
aktiveerida
mikrollitiga 7. Kui jrgmist sammusignaali pole 80
ms jooksul saabunud, vhendatakse vool 30%-ni
seatud nimivoolust.
NB! Aktiivse voolupiirangu korral vheneb ka mootori hoidemoment, mida tuleb arvestada
eesktt vertikaalteljeliste rakenduste puhul.

MTR-ST-57-48S seeria elektrilised ja mehaanilised

parameetrid
MTR-ST-42-48S-AA
Nimipinge
[V]
48
3,1
Mootori nimivool
[A]
Mootori
[Nm]
1,27
hoidemoment
Tissammu nurk
[ ]
1,8 5%
Mhise aktiivtakistus []
1 10%
Mhise induktiivsus [mH]
3,820%
Ajami inertsimoment [kgcm 0,48
]
Piduri pinge
[V]
Piduri vimsus
[W]
Piduri hoidemoment [Nm]
Seadme mass
[kg]
1,2
Sltuvus T = f(n) (joonis 103)
Mootor: MTR-ST-57-48S-..., Un = 48 V

Joonis 103. Samm-mootori mehaanilised tunnusjooned

148

Pingestada ssteem, viies toitelliti asendisse Sees (ON), ja kontrollida, et oleksid sttinud:
SPC200 olekuindikatsiooni valgusdiood Status
SEC-ST toite olemasolu valgusdiood Power
Seejuures vib ignoreerida SPC200-le ilmuvaid veateateid. Veateated kustuvad, kui ige
projektifaili le kanda.
Ajami kitumine voolupiirangu korral

Liigutada kelku kega edasi-tagasi. Kui suur tundub liikumistakistus (suur/vike)?

........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Ajami kitumine voolupiirangu puudumise korral

Llitada ajami toide vlja

Viia voolupiirangu mikrolliti 7 asendisse Vljas
Llitada ajami toide uuesti sisse
Liigutada kelku kega edasi-tagasi. Kui suur tundub liikumistakistus nd?

........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
NB! Mikrollitite asendimuutused justuvad alles prast ajami vahepealset vljallitamist.
Voolupiirangu head kljed
Energiasst ja mootori viksem lekuumenemine
Vib kasutada ohutustehnilise lisaabinuna horisontaalrakendustes, kuna
hoidemoment on viksem
o Vertikaaltelgede puhul pole voolupiirang soovitatav
Voolupiirang erinevatel voolustetel
Katsetada ajami momenti erinevate voolustete korral (muutes voolu vrtust
miinimumist nimivooluni)
Katsetada voolupiirangu toimet erinevatel voolustetel
o NB! Mitte seada voolustet suuremaks nimivoolust!
Prast katse lppu veenduda, et voolupiirang ji aktiivseks
Ksimus: Kas ja kuidas muutub moment voolustete muutmisel?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

149

7.4.4. Tulemuste anals

Milline on voolupiirangu keskkonnasstlik aspekt?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Millal pole voolupiirangu kasutamine soovitatav?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Millal tpselt justuvad voolupiirangu ja muude mikrollititega seatud stete muudatused?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

Kui palju vheneb tarbitav vool voolupiirangu korral?

........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Mida vib jreldada 3. ksimusest ohutustehnikat silmas pidades?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

150

7.5. Baaspunkti kalibreerimine

7.5.1. Tulemus
lipilane oskab kalibreerida ajami liikumise baaspunkti.

7.5.2. Eesmrk
Tpsuse tagamiseks vajavad samm-mootoriga ajamid baaspunkti, millest lhtudes
arvutatakse kik lejnud asendid. Baaspunkti mramiseks ja lhtestamiseks kasutatakse
kalibreerimist.
Baaspunkti kalibreerimine tuleb lbi viia

ajami igakordsel pingestamisel

kelgu nihkumise korral vliste judude mjul

7.5.3. Juhised
Meeldetuletuseks

WiNPISA algteadmiste kohta vt harjutus 2

Ajami vlja- ja sissellitamine mikrollitite asendimuutuste justamiseks
Veenduda, et enne katset paikneks kelk alati keset liikumistelge

Side lesseadmine WinPISA ja SPC200 vahel

Kivitada WinPISA
Valida File > Open Project
Valida sobiv projektifail
Projekti avamiseks klpsata Open

Laadida projekt SPC200-sse

Side loomiseks klpsata triistaribal henda (Connect)
ikoonil. henduse saavutamisel muutub nupul paiknev
pistikliite kujutis:
o Kanda projekt le kontrollerisse
(Online > Download > Project)

151

Ekraanile ilmub hoiatav tekst. Jtkamiseks klpsata Continue.

NB!
Valitud funktsioon seiskab aktiivsed
programmid.
Aktiveeritakse ja lhtestatakse
mratud kivitusprogrammid.

Programmi laadimine kontrollerisse kestab umbes 20 s.

Valida Online > Control axes. Mne hetke mdudes ilmub programmivaliku
dialoogiaken Program selection.
Baaspunkti kalibreerimiseks valida Program 1 ja klpsata Ok.

Ekraanile ilmub hoiatus, jtkamiseks klikkida Continue

Nd saab telgedel liikumist
juhtida WinPISA abil.
Ttavate programmide
tegevus peatatakse ja
lhtestatakse.
HOIATUS
Liikumine toimub suure ju ja
kiirusega.
Kokkuprked vivad
phjustada inimeste ja
seadmete vigastusi.
Veenduda, et keegi ega
miski ei takistaks liikumist
telgedel.

Prast programmi laadimist ilmub kuvarile jrgmine dialoogiaken

152

NB! Jrgmiste tegevuste puhul vib kelk hakata siinil liikuma.

Informeerida harjutusgrupi lejnud liikmeid ssteemi pingestamisest.
Veenduda, et kelgu liikumisteel poleks takistusi ja et kelk paikneks keset telge.
Klpsata ikoonil Tee samm (Execute step). Mootor kivitub ja prleb senikaua, kuni kelk
juab baaspunkti llitini. Nd on baaspunkt kalibreeritud.

Baaspunktist lhtudes arvutatakse kik lejnud asendid. Baaspunkti tuleb kalibreerida:

o ajami igakordsel pingestamisel
o kelgu nihkumise korral vliste judude mjul

Sulgeda WinPISA programm.

7.5.4. Tulemuste anals

Millal on vaja baaspunkti kalibreerida?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

153

7.6. Kiiruse reguleerimine

7.6.1. Tulemus
lipilane oskab kiiruskveraid programmeerida.

7.6.2. Eesmrk
Enne programmis kasutamist tuleb kiirused ja asendid defineerida. Seetttu on vaja teada,
kuidas kiirusi kirjeldada ja salvestada.

7.6.3. Juhised
Meeldetuletuseks

WiNPISA algteadmiste kohta vt harjutus 2

Ajami vlja- ja sissellitamine mikrollitite asendimuutuste justamiseks
Veenduda, et enne katset paikneks kelk alati keset liikumistelge
Viia lbi baaspunkti kalibreerimine vt harjutus 4

lesande kigus
1. Valmib lihtne WinPISA programm.
2. Katsetatakse kiiruskveraid ja asendeid (joonis 104).

Joonis 104. Samm-ajami kiiruskver kahe asendi vahel

Luua WinPISA programm

Valida File > Open project

Valida etteantud projektifail
Projekti avamiseks dialoogiaknas klpsata Open
Olemasolev Program 1 sisaldab baaspunkti kalibreerimist
Luua uus programm nimega Kiiruskverad

Programm Kiiruskverad peab sisaldama jrgmisi operatsioone:

Samm
0
1
2
3
4
5
6

Liikuda
positsioonile
220
20
220
20
220
20
220

Kiirus
20%
20%
50%
50%
70%
70%
100%

154

Samm
7
8

Liikuda
positsioonile
20
Programmi lpp

Kiirus
100%

Programmeerimine WinPISA-s
Luua programm
Klpsata tarkvara ikoonil (Software)

Valida Redigeeri (Edit) menst Lisa objekt (Insert object) vi vajutada

sisestusklahvile.
Ekraanile ilmub dialoogiaken Uus programm (New program).
Vljale Pealkiri (Title) kirjutada programmi sobiv nimetus, vljale Kirjeldus
(Description) lhikirjeldus ja vljale Program no programmi number.

Sisestatud andmete kinnitamiseks klpsata Ok. Uus programm avaneb eraldi

aknas.

155

Arvjuhtimisprogramm koosneb lausetest, programmi algust ja lppu thistavatest

smbolitest. Laused koosnevad snadest. Sna omakorda koosneb adressaadist ja
arvsnast. Kui arvsna ees puudub miinusmrk, loetakse selle vrtus positiivseks. Lauses
on snadel kindel jrjekord.
Nide
Kood
N0010
G01
G90
X100.00
FX10
Y100.00
FY80

Kirjeldus
Kirje jrjekorranumber
Ksk
Positsioneerimisviis
Asend
Parameeter
Asend
Parameeter

Igal programmi lausel on oma jrjekorranumber, mis algab thega N. SPC200 ksuread on
nummerdatud kasvavas jrjestuses.
Aadressi smbolid
Smbol
Kirjeldus
N
Kirje jrjekorranumber
G
Ettevalmistav funktsioon
M
Abifunktsioon
E
Siirdeksk
L
Alamprogrammi vljakutsumine
X, Y, Z, U Teljesuunalised liikumised
F
Liikumiskiirus
Philised ettevalmistavad ja abifunktsioonid
Funktsioon
Kirjeldus
G00
Paigutus maksimumkiirusega
G01
Paigutus etteantud kiirusega
G04
Paus
G08
Kiirendus
G09
Pidurdus
G74
Prdumine lhtepunkti
G90
Absoluutne koordinaadistik
G91
Suhteline koordinaadistik
M00
Programmeeritav peatus. Kehtib
hes lauses
M02
Programmi lpp
M30
Informatsiooni lpp
Programmeerimine
Programm sisestatakse vastavasse aknasse, niteks:

156

Selgituseks
Lause
N000 G01 X100.00
FX10
N001 G00 X200.00
FX10
N002 M30

Kirjeldus
Liikuda 10% mratud maksimumkiirusest asendile X =
100 mm
Liikuda 10% mratud maksimumkiirusest asendile X =
200 mm
Informatsiooni lpp, programm jb korduma

Laused N000 ja N002 sisaldavad positsioneerimiskske. Nites on positsioonide valikul

vetud telje pikkuseks 300 mm, positsioone saab valida kogu telje ulatuses.
Lauseehituse kontroll
Prast programmi valmiskirjutamist tuleb le kontrollida selle sntaks.
Kontrollitava programmi aken peab olema avatud
Valida Kompileeri (Compile) menst Sntaksi kontroll (Syntax check) vi klpsata

vastaval ikoonil
Sntaksi kontrolli kulg on nha kompileerimisaknas. Oodata kontrollimisprotseduuri
lpuni
Lpuleviidud kontrolli kinnituseks klpsata kompileerimisaknas Ok

Vimalikud vead kuvatakse eraldi teadeteaknas

157

Klps veateatel viib kursori programmi vigasele lausele

Korrigeerida vigane lause
Salvestada programm nimega Program 2
Laadida projekt SPC200-sse:
1. Side loomiseks klpsata triistaribal henda
(Connect) ikoonile. henduse saavutamisel
muutub nupul paiknev pistikliite kujutis
2. Kanda projekt le kontrollerisse (Online > Download > Project)

Kivitada kiiruskvera programm

Valida programm
Valida Online > Control axes
Valida Program 2
Klpsata Ok

Juhtida liikumist WinPISA abil

Aktiivset programmi saab tita kahel viisil:
sammhaaval (Execute step ksuga)
korraga (ksuga Start)

158

Klpsata ikoonil Tee samm (Execute step)

Tita sammhaaval 8 ksurida, prates thelepanu kiiruse muutustele (20%, 50%,

70% ja 100% vmax -ist)
Mrkida thelepanekud vastavasse veergu

Samm
1

Thelepanekud

2
3
4
5
6
7
8

159

7.6.4. Tulemuste anals

Kuidas on omavahel seotud SPC200 ja SEC-ST? Milleks on tarvis suunatud impulsside
generaatorit?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kas SPC200 on alati hdavajalik?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Mis mrab samm-mootoriga ajami maksimumkiiruse vmax?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kuidas muudetakse positsioneerimiskiirust?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kuivrd muudetavad on liikumiskiirused?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Mida teha, kui on alust kahtlustada kelgu nihkumist etteantud asendist?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

160

7.7. Asendi reguleerimine

7.7.1. Tulemus
lipilane oskab programmeerida liikumist positsioonide vahel.

7.7.2. Eesmrk
Enne programmis kasutamist tuleb kiirused ja asendid defineerida. Seetttu on vaja teada,
kuidas asendeid kirjeldada ja salvestada.

7.7.3. Juhised
Meeldetuletuseks

WiNPISA algteadmiste kohta vt harjutus 2

Ajami vlja- ja sissellitamine mikrollitite asendimuutuste justumiseks
Veenduda, et alati enne katse alustamist paikneb kelk keset liikumistelge
Vajaduse korral viia lbi baaspunkti kalibreerimine vt harjutus 4

lesande kigus katsetatakse liikumist positsioonide vahel (joonis 105).

Joonis 105. Kiiruse-asendi tunnusjoon

Luua WinPISA programm

Valida File > Open project

Valida sobiv projektifail
Projekti avamiseks dialoogiaknas klpsata Open
Loetelus peab hetkel olema juba kolm programmi
Luua uus programm nimega Asendikverad

Programm Asendikverad peab sisaldama allpool toodud operatsioone; liikumine peab

toimuma 50% maksimumkiirusest.
Samm
0
1
2
3
4
5
6
7

Liikuda
positsioonile
20
50
100
150
220
20
220
100

161

Prast programmi valmiskirjutamist kontrollida lauseehitust ja salvestada see nimega

Program 3.
Laadida projekt SPC200-sse:
1. Side loomiseks klpsata triistaribal
henda (Connect) ikoonil. henduse
saavutamisel muutub nupul asuva pistikliite
kujutis.
2. Kanda projekt le kontrollerisse (Online > Download > Project).

Kivitada kiirusekvera programm

Valida programm
Valida Online > Control axes
Valida Program 3 (Asendikverad)
Klpsata Ok

Juhtida asenditevahelist liikumist WinPISA abil

Aktiivset programmi saab tita kahel viisil:
sammhaaval (Execute step ksuga)
korraga (ksuga Start)

Klpsata ikooni Tee samm (Execute step)

162

 Tita sammhaaval 8 ksurida, prates thelepanu asendi muutustele (20, 50, 100,
150, 220, 20 ja 100 mm 50% vmax -iga)

Mrkida thelepanekud vastavas veerus

Samm
1

Asend
20

50

100

150

220

20

220

100

Thelepanekud

163

7.7.4. Tulemuste anals

Millised tegurid mjutavad positsioneerimise tpsust?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kui pika vahemaa lbib kelk mootori he prdega? Esitage arvutuskik ja kirjeldage
muutujaid.
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Harjutuse kigus kivitatakse arvjuhtimisprogramm WinPISA abil. Kuidas kivitatakse
programmid vi projektid tstuslikes tingimustes?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

164

7.8. Kiirenduskverad
7.8.1. Tulemus
lipilane oskab programmeerida liikumist eri kiirenduste ja pidurdusaegadega.

7.8.2. Eesmrk
Sobilike kiirenduste ja aeglustus- ehk pidurdusaegade valikuga saavutatakse sujuv, ent
samas kiire liikumine. Selleks tuleb osata kiirenduskveraid defineerida.

7.8.3. Juhised
Meeldetuletuseks

WiNPISA algteadmiste kohta vt harjutus 2

Ajami vlja- ja sissellitamine mikrollitite asendimuutuste justumiseks
Veenduda, et kelk paikneks alati enne katse alustamist keset liikumistelge
Vajaduse korral viia lbi baaspunkti kalibreerimine vt harjutus 4

lesande kigus katsetatakse liikumist mitmete positsioonide vahel (joonis 106).

Joonis 106. Ajami kiirenduskver

Luua WinPISA programm

Valida File > Open project

Valida etteantud projektifail
Projekti avamiseks dialoogiaknas klpsata Open
Loetelus peab hetkel olema juba kolm programmi
Luua uus programm nimega Kiirenduskverad

Programm Kiirenduskverad peab sisaldama jrgmisi operatsioone:

Samm
0
1
2
3
4
5
6
7
8

Liikuda
positsioonile
220
20
220
20
220
20
220
20
220

Kiirendus

Aeglustus

10%
10%
100%
100%
10%
10%
100%
100%
50%

10%
10%
100%
100%
10%
10%
100%
100%
50%

165

Samm

Liikuda
Kiirendus
Aeglustus
positsioonile
9
20
50%
50%
10
220
100%
100%
11
20
100%
100%
Prast programmi valmiskirjutamist kontrollida lauseehitust ja salvestada see nimega
Program 4.
Nide

Selgituseks
Lause
N000 G08 X0
N001 G09 X20
N002 G01 X20.00 FX0
N003 G01 X180.00
FX0
N004 M02

Kirjeldus
Kiirendus 100%
Aeglustus 20%
Liikuda 100% kiirusega positsioonile x = 20 mm
Liikuda 100% kiirusega positsioonile x = 180 mm
Alamprogrammi lpp

Lausetega N000 ja N001 mratakse jrgnevate positsioneerimiskskude N002 ja N003

kiirendused ja aeglustused. Kiirendus- ja aeglustusparameetrid jvad kehtima senikaua,
kuni need programmi lejnud osas uuesti defineeritakse.

Laadida projekt SPC200-sse:

1. Side loomiseks klpsata triistaribal
henda (Connect) ikoonil. henduse
saavutamisel muutub nupul paiknev pistikliite
kujutis:
2. Kanda projekt le kontrollerisse (Online > Download > Project)

Kivitada kiirusekvera programm

Valida programm
Valida Online > Control axes
Valida Program 4 (Kiirenduskverad)
Klpsata Ok

Juhtida asenditevahelist liikumist WinPISA abil

Aktiivset programmi saab tita kahel viisil:

166

sammhaaval (ksuga Execute step)

korraga (ksuga Start), programmi saab suvalisel ajahetkel

peatada Stop nupu abil.
Tita sammhaaval 8 ksurida, prates thelepanu eri kiirendus- ja
aeglustuskestustele
Mrkida thelepanekud vastavasse veergu
Samm
1

Thelepanekud

2
3
4
5
6
7
8

167

7.8.4. Tulemuste anals

Milleks kasutatakse kiirenduskveraid?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kui pikk vib maksimaalselt olla kiirenduse vi aeglustuse kestus?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Milline on kiirenduse vi aeglustuse vhim vimalik kestus?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Mida teha, kui kelk on nihkunud etteantud asendist?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

168

8. DIOODALALDID
8.1. Elektrilise phimtteskeemi kirjeldus
See stend on paigutatud elektrikilpi, mille uksel asuv esipaneel kujutab endast llituse
koostevlja. Laborit Dioodalaldid elektriline phimtteskeem on toodud kesoleva
juhendi alapunktis 8.10. Skeem on ka kilbi vasakul sisekljel paiknevas taskus.
Juelektroonika laboris on selliseid stende kokku neli.
Stendi toidetakse toitekaabli ja pistiku X1 abil kolmefaasilisest vrgust pingega 400 V. Pinge
alandamiseks kasutatakse kolmefaasilist Y0/Y0-henduses trafot T1 ja hefaasilist
keskvljavttega trafot T2.
Trafo T1 philised tehnilised andmed:
Nivvimsus:
S = 400 VA
Primaarpinge:
U1 = 400 V
Sekundaarpinge:
U2 = 24 V
Primaarvool:
I1 = 0,6 A
Sekundaarvool:
I2 = 10 A
Faaside arv:
3
hendusviis:
Y0/Y0
Trafo T2 philised tehnilised andmed:
Nivvimsus:
S = 120 VA
Primaarpinge:
U1 = 230 V
Sekundaarpinge:
U2 = 24 V
Primaarvool:
I1 = 0,5 A
Sekundaarvool:
I2 = 5 A
Faaside arv:
1
Trafode tehnilistest andmetest lhtudes on laboritdes kasutatav nii kolme- kui hefaasiline
pingessteem pingetega: Ul = 24 V (liinipinge vljaviikude X3 ja X4; X4 ja X5; X5 ja X3 vahel
vi hefaasilise keskvljavttega trafo sekundaarpinge vljaviikude X7 ja X8 vi X8 ja X9
vahel), Uf = 14 V (faasipinge vljaviikude X5 ja X6; X4 ja X6; X3 ja X6 vahel) ja U7-9= 48V
(hefaasilise keskvljavttega trafo sekundaarpinge vljaviikude X7 ja X9 vahel).
Stendi vrku llitamisel sttib roheline signaaltuli H1 (230 V). Prast stendi vrku llitamist ei
pingestu laboritks koostatud llitus. Stend pingestatakse llitiga S1 (pealliti) ning siis
sttib teine roheline signaaltuli H2 (230 V stend pingestatud). Stendi pingestamine pingestab
ka laboritks koostatud llituse.
Esipaneelil paikneb ohulliti punane surunupp (S2 avariilliti). Avariiolukorra tekkimisel tuleb
vajutada seda llitit, magnetkiviti K1 llitab stendi kilbist pinge vlja ja sttib punane
signaaltuli H3 (avarii). Prast avarii likvideerimist tuleb pinge ennistamiseks ohulliti
surunupp vlja tmmata (mnel stendil tuleb nuppu nidatud suunas prata).
Trafode T1 ja T2 primaarahelaid kaitseb lhise ja lekoormuse eest automaatkaitselliti F1
(In= 4 A). Trafo T1 sekundaarahelat kaitseb automaatkaitselliti F2 (In= 10 A) ning trafo T2
sekundaarahelat automaatkaitselliti F2 (In= 5 A). Kaitsellitid asuvad kilbi sees. Vltimaks
primaarahelate kaitse F1 rakendumist trafode pingestamisel tekkivate vimsate
vooluimpulsside tttu on trafo T2 primaarahelasse jadamisi llitatud NTC-termistor (posistor)
R1.
Laborit Dioodalaldid skeemis on kuus 25F60 tpi judioodi (D1D6) lubatava
privooluga IF = 25 A ja maksimaalse vastupingega UR = 600 V, seetttu on stendil vimalik
koostada kiki dioodalaldite llitusi. Dioodidel on nii anoodi kui katoodi vljaviigul 3
henduspesa (X11-X22), kuhu hendatakse koostatava llituse hendusjuhtmed. Peale selle
on skeemis 8 henduspesa plusspolaarsusega juhtmete hendamiseks X23, X24 (neli pesa
on omavahel jadahenduses) ning 8 henduspesa miinuspolaarsusega juhtmete
hendamiseks X25 (kik pesad on omavahel jadahenduses). Samuti on vlja toodud 3
pesa vrgu neutraaljuhi hendamiseks X10.

169

8.2. Esipaneel
Laboristendi Dioodalaldid esipaneeli joonis on toodud kesoleva juhendi alapunktis 8.11.
Esipaneelil paiknevad pealliti S1, roheline signaaltuli (230 V Stend pingestatud), ohulliti
surunupp (Avarii), punane avariituli ja kollane indikaatortuli (230 V), samuti kolmefaasilise
trafo (Trafo 1) sekundaarahela vljaviigud (pesad), keskvljavttega trafo (Trafo 2)
sekundaarahela vljaviigud ja kuue dioodi vljaviigud, kolm anoodilt ja kolm katoodilt.
Esipaneelil on vlja toodud ka vrguneutraal N (kolm sinist pesa).
Negatiivse polaarsusega vi vahelduvpinge pesad on mustad, positiivse polaarsusega pesad
on punased. Stendi komplekti kuuluvad eri pikkuse ja vrvusega spetsiaalsed ohutud
hendusjuhtmed. Musti juhtmeid pikkusega 0,5 m on stendil kuus, siniseid pikkusega 0,5 m
kolm, punaseid pikkusega 0,5 m neli, musti pikkusega 2 m neli ja punaseid pikkusega 2 m
neli.
Esipaneelile on joonistatud trafode, llitite ja dioodide tingmrgid, nende juures asuvad
henduspesad. Laboristend pingestub, kui see llitatakse kolmefaasilisse vrku pingega 400
V. Katsellitus pingetatakse pealliti S1 pramisega asendisse 1.

8.3. Ttamise kord

Enne laboristendi pingestamist tuleb phjalikult tutvuda stendi elektrilise phimtteskeemiga
ja esipaneelil oleva hendusskeemiga. Seejuures tuleb eriti hoolikalt uurida, kus paiknevad
pingestamis- ja ohullitid. Prast skeemidega tutvumist vastata ppeju kontrollksimustele.
Erakordselt thtis on tunda trafode ja dioodide tehnilisi andmeid, et mitte phjustada
katsellituse koostamisel lekoormusi ega lhiseid. Katsellituse pingestamiseks tuleb
kasutada ainult peallitit, mitte ohullitit.
Enne katsellituse koostamist pingestatakse stend ja kontrollitakse, kas kik kasutatavad
pinged vastavad normidele. Positiivse polaarsusega pesades kasutatakse ainult punaseid,
negatiivse polaarsusega pesades vi vahelduvpinge pesades ainult musti hendusjuhtmeid.
Vrguneutraali hendamiseks kasutatakse ainult siniseid juhtmeid.
Esipaneelil asuva katsellituse osa
koostamiseks on soovitatav kasutada juhtmeid
pikkusega 0,5 m, et vltida pikematesse juhtmetesse takerdumist ning mteriistade ja
seadmete tlaualt mahatmbamist. Prast katsete lpetamist tuleb stend vlja llitada,
vtta vlja vrgupistik, skeem lahti vtta ning juhtmed stendi tagakljel olevasse nagisse
panna. Kontrollida, kas stendi nagis on sama arv juhtmeid, nagu on kirjeldatud alajaotuses
8.2.
Keelatud on:
avada kilbi ust ilma ppeju loata
paigutada katsestendi peale mteriistu ja seadmeid
kasutada llituse koostamiseks selleks mittesobivaid hendusjuhtmeid
kasutada mteriistu ja seadmeid, mis ei sobi hendamiseks katsestendi komplektis
olevate hendusjuhtmetega
teha omavoliliselt hendusi kilbi sees
kasutada katsellituse pingestamiseks ohullitit

170

8.4. Mteriistad ja seadmed

Laboritdes kasutatakse elektroonilisi alalisvooluvoltmeetreid, -ampermeetreid ja
vahelduvvooluvoltmeetreid:
Lutron DV-101 alalivooluvoltmeeter
Lutron DA 137 alalisvooluampermeeter
Lutron AV 102 vahelduvvooluvoltmeeter
Elektroonilisi laborimteriistu kasutades tuleb:
veenduge, et laborijuhtmed on mteriistal igetes, mtepiirkonnale vastavates
pesades ning hendatud ige polaarsusega (joonis 107, pistikud 35)
valige llitiga 6 mtepiirkond vastavalt mdetava signaali amplituudile
llitage mteriist sisse llitiga 2 ning tehke vajalikud mtmised

Joonis 107. ppeotstarbeline alalisvooluampermeeter (A) ning voltmeeter (B)

Joonisel 107.
kontrolldetailid:

on

digitaalsete

ppeotstarbeliste

laborimteriistade

hendus-

ja

1. LCD-ekraan mdetava suurusega

2. toitelliti
3. ampermeetritel kuni 250-milliamprise signaali mtmiseks meldud pistik ja
voltmeetritel mdetava signaali plussjuhe
4. mdetava signaali mass
5. ampermeetritel kuni 5-amprise signaali mtmiseks meldud pistik
6. mtepiirkonna valiku lliti. Ampermeetritel (2 mA 5 A) ja voltmeetritel (200 mV
200 V)
Prast laboritde lppu tuleb mteriistad vlja llitada, kasutades llitit 2.
Maksimaalsed lubatud pinged ja voolud nendele mteriistadele:
alalisvooluvoltmeetri maksimaalne sisendpinge 250 V
vahelduvvooluvoltmeetri maksimaalne sisendpinge 600 V
alalisvooluampermeetrit lbiv maksimaalne lubatud voolutugevus 5 A (NB!
Ettevaatust voolu reguleerimisel laborireostaadiga!)

171

Kikide kasutatavate elektrooniliste mteriistade tpsusklass on 1,5%.

EPE 10 on firma Lucas-Nlle modulaarne ppestend juelektroonika alaste laboritde
tegemiseks. EPE 10 stendil katsetatavad elemendid on dioodid ja tristorid. Selle stendiga
saab koostada mitmesuguste juhitavate ja mittejuhitavate alaldite skeeme.
ppestend koosneb moodulitest (joonis 108):
diferentsiaalne mtevimendi
juhtssteemi toiteplokk
juhtssteem
plokk katsetatavate elementidega (dioodid, tristorid vi transistorid)
juosa toiteplokk
koormusplokk (R, L, C)
universaalne mteriist (vool, pinge, vimsus, vimsustegur)

Joonis 108. Seadmete paigutus

ppestendi juurde kuulub personaalarvuti koos eritarkvaraga, mille abil saab stendi juhtida,
mdetud infot mitmesuguste graafikute ja nitudena ekraanil kuvada ning mitmesugustesse
failiformaatidesse salvestada. Samas on neid stende vimalik kasutada ka ilma arvutita.
Juhtseade laseb ttada reiimide piiratud arvul eraldiseisva seadmena. Diferentsiaalsesse
mtevimendisse tulevaid signaale vib jlgida vlise ostsilloskoobi abil. Skeemide
koostamise hlbustamiseks kasutatakse vahetatavaid mnemoskeemidega maske
katsetatavate elementide moodulil.
Seadmeid kasutades pidage kinni juhistest:
tutvuge nutava materjaliga
tehke skeemis vajalikud hendused
veenduge, et laborijuhtmed on hendatud igetesse pesadesse
kontrollige le diferentsiaalsel mtevimendil paiknevate mteskaala llitite
asukohad

172

llitage sisse juhtssteemi toide (joonis 109)

llitage sisse stendi juosa toide
kivitage arvutis nutav juhtprogramm
viige programmi nutavad seadistused
kalibreerige mtessteem, kasutades vliseid mteriistu
llitage tumblerlliti run/stop asendisse run
tehke soovitud mtmised
llitage seade vlja
eemaldage laborijutmed ja hendussillad

Joonis 109. Juhtssteemi ja mtevimendi hendamine toiteplokiga

Keelatud on
paigutada katsestendi moodulite peale nt riideesemeid vi pabereid
kasutada llituse koostamiseks selleks mittesobivaid hendusjuhtmeid
kasutada mteriistu ja seadmeid, mis ei sobi hendamiseks katsestendi komplektis
olevate hendusjuhtmetega
kasutada katsellituse pingestamiseks ohullitit
Tarkvara
ppeotstarbeliste katsestendide juhtimiseks ning mdetud andmete ttlemiseks tuleb
kasutada Phacon-tarkvara (stendil EPE10 tristoride kontrollimiseks).

8.5. Poolperioodalaldi
8.5.1. Eesmrk
Poolperioodalaldi tunnussuuruste mramine, vljundpinge kuju uurimine, pinge-voolu
tunnusjoone lesvtmine ja tutvumine alaldi kasutusvimalustega.

173

8.5.2. Katseseadmed

katsestend judioodidega 25F60

vahelduvvooluvoltmeeter V3
alalisvooluvoltmeetrid V1, V2
alalisvooluampermeeter A
potentsiomeeter Rk
induktiivsus L
ostsilloskoop OS
hendusjuhtmed

8.5.3. Ettevalmistav osa

Otsige kataloogist (vib leida ka Internetist) judioodi 25F60 tehnilised andmed ja
tunnusjooned. Tutvuge katsestendi elektriskeemiga. Joonistada katseskeemid nr 1
(aktiivkoormus) ja nr 2 (aktiiv-induktiivkoormus) ning selgitage nende tphimtet. Arvutage
poolperioodalaldi vljundpinge alaliskomponent Ud ja vljundpinge keskvrtus Ur, kui trafo
sekundaarpinge Us = 24 V.

8.5.4. T kik
1. Tutvuge katseseadmetega, kirjutage les mteriistade andmed (nt tp, tpsusklass)
2. Valige potentsiomeetrid, takistid, induktiivsus ja mteriistad vastavalt dioodide
parameetritele.
3. Koostage katsellitus nr. 1.
4. hendage mteriistad vastavalt alaldi elektriskeemile ampermeeter A,
alalisvooluvoltmeetrid V1 ja V2, vahelduvvooluvoltmeeter V3 ning ostsilloskoop.
5. Reguleerige potentsiomeetri Rk takistus maksimaalseks.
6. Pinge-voolu tunnusjoone Ud = f(Id) lesvtmiseks muutke potentsiomeetriga Rk alaldatud
voolu Id suurust maksimaalsest minimaalseni (56 mtmist), kusjuures maksimaalne
vool ei tohi letada 4 A. Kandke tabelisse pinge ja voolu alaliskomponendid, dioodi
pingelangud UF ja pinge vahelduvkomponendid (pulsatsioonipinge) Ua.
7. Alalispinge pulsatsiooni mramiseks mdetakse vahelduvvooluvoltmeetriga V3
pulsatsioonipinget Ua, s.o alaldatud pinge vahelduvkomponenti. Kui voltmeeter mdab
efektiivvrtust, siis eeldusel, et pinge vahelduvkomponent on siinuseline, arvutatakse
pulsatsioonitegur Kp valemiga:

Kp =

2U a
100%
Ud

8. Katseandmete phjal joonistage alaldi pinge-voolu tunnusjoon Ud = f(Id), arvutage

pulsatsioonitegurid kikide koormuste korral ning vtke ostsilloskoobi ekraanilt les
vahelduvpinge alaldatud pinge ja dioodil oleva pinge kujud ning varustage need aja- ja
pingemastaapidega.
9. Koostage katsellitus nr 2.
10.
Vtke les pinge-voolu tunnusjoon, nagu on kirjeldatud punktis 5.
11.
Mtke pulsatsioonitegur aktiiv-induktiivkoormuse korral ja arvutage induktiivsuse L
silumistegur:

q=

K sis
K vlj

12.
Pinge pulsatsiooniteguri Ksis vrtus on kigil hesugune (selle mrasite 7. katses).
13.
Vtke ostsilloskoobi ekraanilt les vahelduvpinge alaldatud pinge ja dioodil oleva
pinge kujud ning varustage need aja- ja pingemastaapidega.
14.
Kuidas seletada induktiivsuse siluvat mju alaldatud pingele?
15.
Jreldused.

174

8.5.5. Ksimusi
Mida kasulikku see t andis?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Milliseid alaldi skeeme kasutatakse?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kuidas valida dioodi parameetreid sellesse alaldisse?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kuidas induktiivsuse parameetrid mjutavad vljundpinge kuju?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Miks on poolperioodalaldi kasutamine vga piiratud?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

175

8.6. hefaasiline sildalaldi

8.6.1. Eesmrk
Poolperioodalaldi tunnussuuruste mramine, vljundpinge kuju uurimine, pinge-voolu
tunnusjoone lesvtmine ja tutvumine alaldi kasutusvimalustega.

8.6.2. Katseseadmed

katsestend judioodidega 25F60

vahelduvvooluvoltmeeter V1
alalisvooluvoltmeeter V2
alalisvooluampermeeter A
potentsiomeeter Rk
induktiivsus L
polaarne elektroltkondensaator C
ostsilloskoop OS
hendusjuhtmed

8.6.3. Ettevalmistav osa

Joonistada katseskeemid hefaasilise sildalaldi ja koormusega nr 1 (filtrita), nr 2 (C- filtriga)
ning nr 3 (-kujulise LC- filtriga). Arvutada hefaasilise sildalaldi vljundpinge
alaliskomponent Ud, kui trafo sekundaarpinge Us = 24 V.

8.6.4. T kik
1. Tutvuge katseseadmetega, kirjutage les mteriistade andmed (nt tp,
tpsusklass).
2. Valige potentsiomeetrid, takistid, induktiivsus, kondensaator ja mteriistad vastavalt
dioodide parameetritele.
3. Koostage katsellitus nr 1.
4. hendage mteriistad vastavalt alaldi elektriskeemile ampermeeter A,
alalisvooluvoltmeeter V2, vahelduvvooluvoltmeeter V1 ja ostsilloskoop.
5. Reguleerige potentsiomeetri Rk takistus maksimaalseks.
6. Pinge-voolu tunnusjoone Ud = f(Id) lesvtmiseks muutke potentsiomeetriga Rk
alaldatud voolu Id suurust maksimaalsest minimaalseni (5...6 mtmist), kusjuures
maksimaalne vool ei tohi letada 4 A. Kandke tabelisse pinge ja voolu
alaliskomponendid ning pinge vahelduvkomponendid (pulsatsioonipinge) Ua.
7. Pulsatsioonitegur arvutage poolperioodalaldi ts toodud valemiga
8. Koostage katsellitus nr 2. Selleks hendage alalisvooluvoltmeeter alaldi vljundfiltri
sisendiga ning vahelduvvooluvoltmeeter filtri vljundisse.
9. Arvutage C-filtri pulsatsioonitegur ning silumistegur.
10. Pinge pulsatsiooniteguri Ksis vrtus on kigil hesugune (selle mrasite 7. katses).
11. Vtke ostsilloskoobi ekraanilt les vahelduvpinge alaldatud pinge ja dioodil oleva
pinge kujud ning varustage need aja- ja pingemastaapidega.
12. Koostage katsellitus nr 3.
13. Tehke samad mtmised ja arvutused, mis katsellituse nr 2 korral.
14. Vrrelge erinevate filtrite siluvaid omadusi.
15. Jreldused.

176

8.6.5. Ksimusi
Mida kasulikku see t andis?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Milline on parim filter?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kuidas mjutab filtri siluvaid omadusi kondensaatori mahtuvus?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Miks on vaja alaldatud pinget siluda?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kuidas seletada filtri siluvat mju alaldatud pingele?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Milleks filtreid veel kasutatakse ?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

177

8.7. hefaasiline keskvljavttega alaldi

8.7.1. Eesmrk
hefaasilise keskvljavttega alaldi tunnussuuruste mramine, vljundpinge kuju uurimine,
pinge-voolu tunnusjoone lesvtmine ja tutvumine alaldi kasutusvimalustega.

8.7.2. Katseseadmed

Katsestend judioodidega 25F60

vahelduvvooluvoltmeeter V1
alalisvooluvoltmeeter V2
alalisvooluampermeeter A
potentsiomeeter Rk
induktiivsus L
polaarne elektroltkondensaator C
ostsilloskoop OS
hendusjuhtmed
madalapingeline alalisvoolumootor

8.7.3. Ettevalmistav osa

Joonistada katseskeemid hefaasilise keskvljavttega alaldiga ja koormusega nr 1
(aktiivkoormus), nr 2 (C-filtriga aktiivkoormus) ning nr 3 (aktiiv-induktiivkoormus). Kik
katseskeemid on hisanoodiga llituses. Arvutada hefaasilise keskvljavttega alaldi
vljundpinge alaliskomponent Ud, kui trafo sekundaarpinge Us = 24 V.

8.7.4. T kik
1. Tutvuge katseseadmetega, kirjutage les mteriistade andmed (nt tp,
tpsusklass).
2. Valige potentsiomeetrid, takistid, induktiivsus, kondensaator ja mteriistad vastavalt
dioodide parameetritele.
3. Koostage katsellitus nr 1.
4. hendage mteriistad vastavalt alaldi elektriskeemile ampermeeter A, voltmeeter
V2, voltmeeter V1 ja ostsilloskoop.
5. Reguleerige potentsiomeetri Rk takistus maksimaalseks.
6. Pinge-voolu tunnusjoone Ud = f(Id) lesvtmiseks muutke potentsiomeetriga Rk
alaldatud voolu Id suurust maksimaalsest minimaalseni (56 mtmist), kusjuures
maksimaalne vool ei tohi letada 4 A. Kandke tabelisse pinge ja voolu
alaliskomponendid ja pinge vahelduvkomponendid (pulsatsioonipinge) Ua
7. Pulsatsioonitegur arvutada valemiga, mis on toodud ts nr 1.
8. Koostage katsellitus nr 2. Selleks hendage alaldi vljundfiltri sisendisse,
alalisvooluvoltmeeter, vahelduvvooluvoltmeeter hendage filtri vljundisse. Arvutage
C-filtri pulsatsioonitegur ning silumistegur.
9. Pinge pulsatsiooniteguri Ksis vrtus on kigil hesugune (selle mrasite 7. katses).
10. Vtke ostsilloskoobi ekraanilt les vahelduvpinge alaldatud pinge ja dioodil oleva
pinge kujud ning varustage need aja- ja pingemastaapidega.
11. Tehke samad mtmised ja arvutused, mis katselulituse nr 2 korral.
12. Vrrelge saadud tulemusi.
13. hendage lahti reostaat Rk, induktiivsus L ja llitage alaldi vljundisse
madalapingeline vikese vimsusuega alalisvoolumootor ning vtke ostsilloskoobi
ekraanilt les dioodil oleva pinge kuju ning mootori klemmidel oleva pinge ja voolu
kujud (ampermeetrilt).
14. Selgitage, milles seisneb erinevus, vrreldes eelnevate katsetulemustega.
15. Jreldused.

178

8.7.5. Ksimusi
Mida kasulikku see t andis?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Millised on on hefaasilise keskvljavttega alaldi eelised ja puudused?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kuidas mjutab alaldi td induktiivsuse suurus?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Vrrelge tulemusi t nr 2 tulemustega. Milles seisnevad erinevused?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Millist filtrit kasutatakse tavaliselt hefaasilise keskvljavttega alaldi vljundis?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Milliste vimsuste puhul kasutatakse hefaasilist keskvljavttega alaldit ja miks?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

179

8.8. Kolmefaasiline sildalaldi

8.8.1. Eesmrk
Kolmefaasilise sildalaldi tunnussuuruste mramine, vljundpinge kuju uurimine, pinge-voolu
tunnusjoone lesvtmine ja tutvumine alaldi kasutusvimalustega.

8.8.2. Katseseadmed

katsestend judioodidega 25F60

vahelduvvooluvoltmeeter V1
alalisvooluvoltmeeter V2
alalisvooluampermeeter A
potentsiomeeter Rk
induktiivsus L
polaarne elektroltkondensaator C
ostsilloskoop OS
hendusjuhtmed

8.8.3. Ettevalmistav osa

Joonistada katseskeemid kolmefaasilise sildalaldiga ja koormusega nr 1 (ilma filtrita), nr 2
(C-filtriga) ning nr 3 (-kujulise LC-filtriga). Arvutada kolmefaasilise sildalaldi vljundpinge
alaliskomponent Ud, kui trafo sekundaarpinge Us = 24 V.

8.8.4. T kik
1. Tutvuge katseseadmetega, kirjutage les mteriistade andmed (nt tp,
tpsusklass).
2. Valige potentsiomeetrid, takistid, induktiivsus, kondensaator ja mteriistad vastavalt
dioodide parameetritele.
3. Koostage katsellitus nr 1.
4. hendage mteriistad vastavalt alaldi elektriskeemile ampermeeter A, voltmeeter
V2, vahelduvvooluvoltmeeter V1 ja ostsilloskoop.
5. Reguleerige maksimaalseks potentsiomeetri Rk takistus.
6. Pinge-voolu tunnusjoone Ud = f(Id) lesvtmiseks muutke potentsiomeetriga Rk
alaldatud voolu Id suurust maksimaalsest minimaalseni (56 mtmist) kusjuures
maksimaalne vool ei tohi letada 4 A. Kandke tabelisse pinge ja voolu
alaliskomponendid ja pinge vahelduvkomponendid (pulsatsioonipinge) Ua.
7. Pulsatsioonitegur arvutage ts nr 1 toodud valemiga.
8. Koostage katsellitus nr 2. Selleks hendage alaldi vljundfiltri sisendisse,
alalisvooluvoltmeeter ja vahelduvvooluvoltmeeter hendage filtri vljundisse.
9. Arvutage C-filtri pulsatsioonitegur ning silumistegur.
10. Pinge pulsatsiooniteguri Ksis vrtus on kigil hesugune (selle mrasite
seitsmendas katses).
11. Vtke ostsilloskoobi ekraanilt les vahelduvpinge alaldatud pinge ja dioodil oleva
pinge kujud ning varustage need aja- ja pingemastaapidega.
12. Koostage katsellitus nr 3.
13. Tehke samad mtmised ja arvutused, mis katsellituse nr 2 korral.
14. Vrrelge erinevate filtrite siluvaid omadusi.
15. Jreldused.

180

8.8.5. Ksimusi
Mida kasulikku see t andis?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Millega on mratud alaldi vljundpinge Ud?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Vrrelda kolmefaasilise sildalaldi vljundpinge pulsatsiooni (filtrita) kikide teiste
alalditpidega.
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kas kolmefaasilise sildalaldi vljundpinget on tarvis siluda?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Kui suur on kolmefaasilise sildalaldi vimsustegur?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Millistel vimsustel kasutatakse kolmefaasilist sildalaldit?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

181

8.9. Juhitavad aladid

8.9.1. Eesmrk
Juhitavate kahepulsiliste sildalalditega tutvumine, vljundpinge ja voolu kujude uurimine,
seadme kontrollkarakteristikute mramine, vimsuse e komponentide arvutamine ning
kujutamine
vektordiagrammidel
(aktiivvimsus,
nivvimsus,
reaktiivvimsus,
phiharmoonilise reaktiivvimsus).

8.9.2. Katseseadmed

LUCAS NLLE EPE 10 katsestend

personaalarvuti
PHACON-programm
hendussillad
hendusjuhtmed

8.9.3. Ettevalmistav osa

Tutvuge katseseadmetega, kirjutage les mteriistade andmed (nt tp, tpsusklass).
Tutvuge laboritd kirjeldava skeemiga.Koostage katsellitus vastavalt joonisele 110,
kasutades stendi juures olevaid hendussildasid ja laborijuhtmeid, koormuseks valige 270oomine takistus.
L

230 V ~

2L1
A
I

L1

R1
V1

V3
V

U
N

V2

V4
R2
1

B +

C +

~
~
Us

D -

A +

~
IS

~
Id

Ud

Joonis 110. EPE 10 ppestendi hendamine

8.9.4. T kik
1. Keerake katsestendi digitaalse juhtploki treiimi valikunupp asendisse Mode 1
PHASE CONTROL.
2. Llitage katsestendi digitaalse juhtploki kontroll RS232 peale.
3. Llitage sisse katsestendi digitaalne juhtplokk.
4. Llitage sisse katsestendi toide.
5. Llitage sisse universaalne mteseade.
6. Kivitage personaalarvutis programm PHACON (Start-men, Power electronics-i
alammen).
7. Programmiga PHACON valige: Settings-i rippmen, alammen Settings, sellest
omakorda alammen Mode ning treiim 1 phase control (multipulse).
8. Mtevimendi plokil llitage tumbler-tpi llitid jrgmistesse asenditesse:

182

Lliti
positsioon
A
B
C
D

Mdetav
suurus
Vljundpinge
Sisendpinge
Sisendvool
Vljundvool

Lliti vajalik asend

(mtepiirkond)
150 V
150 V
2,5 V
2,5 V

9. Llitage juhtseadmel lliti run/stop asendisse run ning kivitage seade PHACONprogrammist, vajutades selleks kolmnurgakujulisele nupule triistaribal.
10. Joonistage sisendpinge, vljundpinge ning sisendvoolu kujud kahe perioodi ulatuses,
aktiivkoormusega (kontrollnurk =900, R=270 ).
11. Joonistage ekraanilt sisendpinge, vljundpinge ning vljundvoolu kujud kahe perioodi
ulatuses, aktiiv- ja induktiivkoormusega (kontrollnurk =900, L=1.2 mH, R=270 ).
12. Vastake jrgmistele ksimustele.
Millist mju avaldavad juhitava aladi vljundpingele aktiiv- ja induktiivkoormus,
kuidas muutuvad pinge ja voolu kuju?
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
.......................................................................................................................
Missuguses reiimis on seade vimeline ttama, kui vljundalalispinge on
negatiivse vrtusega?
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
.......................................................................................................................
13. Salvestage ning kandke graafikule juhitava alaldi kontrollkarakteristik (kontrollnurk
=900 ,R=270 ).
14. Salvestage ning kandke graafikule juhitava alaldi kontrollkarakteristik (kontrollnurk
=900, L=1.2 mH, R=270 ).
15. Analsige mlemat kontrollkarakteristikut. Millised on erinevused ja millest on need
tingitud?
16. Arvutage jrgmised vimsuskomponendid: nivvimsus, tegelik vimsus,
reaktiivvimsus ja esimese harmoonilise reaktiivvimsus.
17. Kasutage PHACONtarkvara ning joonistage les ekraanil nhtav vimsuste
vektrodiagramm takistusliku koormusega katse kohta (kontrollnurk =900 ,R=270 ).
18. Koosta vektordiagrammid nii induktiivsusega kui ka ilma induktiivsuseta katsete
jaoks, kus oleks antud vimsuse komponentide suhe aktiivvimsusesse.
19. Vrrelge ning analsige graafikuid omavahel.

183

8.9.5. Ksimusi
Mida kasulikku see t andis?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Selgitage, miks tekib takistuslik-induktiivse koormuse korral reaktiivvimsus?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
Milline oleks vljundpinge lputult suure vljundinduktiivsuse korral?
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................
........................................................................................................................................

184

8.10. Dioodalaldite stendi phimtteskeem

185

8.11. Dioodalaldite stendi esipaneel

Pealliti

L1 L2

L3

Signaallamp
pingestatud

230V

Signaallamp
avarii

Signaallamp
ttab

1A

AVARII

Avariilliti

230V
STEND PINGESTATUD

3 X 24V ~
3 faasi

2 X 24V ~
TRAFO 1

TRAFO 2

Neutraal

Dioodid
25F60

hendussiinid
erinevate
alaldusllituste
koostamiseks

Dioodi katood

Dioodi anood

+
-

TT ELEKTRIAJAMITE JA JUELEKTROONIKA INSTITUUT

DIOODALALDITE LABORISTENDI ESIPANEEL

JOONESTAS: T.JALAKAS

Suurus

MUUDETUD

A4
KUUPEV: 03.01.2008

JOONISE NR.

REV

03010801

MTKAVA

LK.

186

1/1

8.12. Kirjandus
Vodovozov, V., Jansikene, R. Power Electronic Converters, TUT, Dept. of Electrical Drives
and Power Electronics, Tallinn 2006, ISBN 9985-69-038-9.
Joller, J. Juelektroonika, TT elektriajamite ja juelektroonika instituut, Tallinn 1996.
http://www.ene.ttu.ee/elektriajamid/oppeinfo/AAR3320/AAR3320_ elektroonika.pdf.
Abo, L. Elektroonikakomponendid, Tallinn 1997, ISBN 9985-60-358-3.
Hiiob, L. Elektroonika ja raadiotehnika VII (elektriseadmete montaa ja valmistamine),
Tallinn, Eesti ppekirjanduse keskus, 1991.
Issakov, I. jt. Tstuselektroonika alused, Tallinn, Valgus, 1982.
. . . : . - 2-
., . . ., . , 1980.

187