JU UNIVERZITET U TUZLI

MAINSKI FAKULTET

1


1. Na emu se bazira teorija automatskog upravljanja ?

Teorija automatskog upravljanja se bavi metodama analize i sinteze tehnikih dinamikih sistema
(sistema automatskog upravljanja), koji bez prisustva ovjeka realiziraju eljenu funkciju cilja,
odnosno eljeno dinamiko i statiko ponaanje tehnikog sistema

2. ta podrazumijevamo podpojmom;
a) Upravljanje (navedi primjer),
b) Regulacija (navedi primjer).

Pod upravjjanjem se podrazumijeva dovoenje objekta iz jedne radne take u drugu radnu taku, dok se
pod regulacijom podrazumijeva odravanje objekta u eljenoj radnoj taki.


3. Odredi prenosnu funkciju sistema sa zatvorenom jedininom povratnom spregom ?



4. Odrediti prenosnu funkciju odnosno izlazni signal sistema prikazanog na slici;












Predavanje 7 (stranica 167-171)

G
o
(s)

+

-
Y(s)
R(s) E(s)
G
r
(s)

U(s)
+
+
N(s)
+
+
D(s)
F(s)

JU UNIVERZITET U TUZLI
MAINSKI FAKULTET

2

5. Odredi prenosnu funkciju MDS-sistem- (laplasova transformacija) ?

NISAM MOGAO NAI


6. Odrediti silu upravljanja automatskih kolica sa upravljanjem u otvorenoj sprezi.

Predavanje 8 (stranica 189-196)

7. Odrediti silu upravljanja automatskih kolica (mobilnog robota) sa upravljanjem u
zatvorenoj povratnoj sprezi, koritenjem Kp i Kd regulatora kao i diferencijalnu
jednainu koja opisuje ponaanje sistema.

Predavanje 9 (stranica 206-208)

8. Koji faktori utiu na odabir adekvatne upravljake strategije.

NISAM MOGAO NAI

9. Upravljanje u radnom prostoru.
NISAM MOGAO NAI
10. Upravljanje u prostoru zglobova.
NISAM MOGAO NAI
11. Sa koliko je kordinata odreena potpuna pozicija i orijentacija;
- industrijskog robota sa hvataljkom,
- mobilnog robota.

NISAM MOGAO NAI

12. Odredi prenosnu funkciju regulatora ( P, D, I)

Predavanje 8 (stranica 175-181)


13. Odrediti prenosnu funkciju sistema automatskog regulisanja sa jednom od kombinacija
PD, ili PI,ili PID regulatorom, ako je prenosna funkcija objekta 1/ (s
2
+10s +20)

Predavanje 9 (stranica 201-205)


JU UNIVERZITET U TUZLI
MAINSKI FAKULTET

3


14. Analogija dinamikih sistema -Mehaniki sistem drugog reda analogno predstaviti
jednainama elektrinog sistema?

SVESKA

15. Analogija dinamikih sistema - Dokazati da je K (krutost opruge- mehaniki sistem) analogno
1/L (induktivnost- elektrini sistem) ?

SVESKA

16. Analogija dinamikih sistema - Dokazati da je B (priguenje-mehaniki sistem) analogno 1/R
(otporu-elektrini sistem) ?

SVESKA

17. Analogija dinamikih sistema - Dokazati da je m (masa-mehaniki sistem) analogno C
(kapacitetu kondenzatora elektrini sistem ?

SVESKA

18. Dokai da je data jednaina mehanikog sistema


) ( ) (
2
2
t F t Kx
dt
t dx
B
dt
t x d
m
analogna datoj jednaini elektrinog sistema


) ( ) (
1
t i dt t u
L R
t u
dt
t du
C
t






Predavanje 10 (stranica 223-225)


19. Odredi jednainiu elektromehanikog modela (primjer zvunik za reprodukciju zvuka) ?

NISAM MOGAO NAI

20. Nabroj paradigme organizacije upravljanja u robotici ?

NISAM MOGAO NAI

21. Objasni reaktivnu paradigmu upravljanja ?

NISAM MOGAO NAI