Zemin Etkisiyle alan Bir Tekne in Uu Kontrol Modeli

mer Kemal Knac

1



1
Gemi naat ve Gemi Makineleri Mhendislii Blm
Yldz Teknik niversitesi, stanbul
kinaci@yildiz.edu.tr










zete
Zemin etkisiyle alan aralar kara veya deniz zerinden
uarak sevk edilirler. Bir gemiyle karlatrldnda gemiye
oranla ok daha yksek hzlarla hareket edebilir. Bir uakla
karlatrldnda ise daha fazla yk tarken daha az yakt
harcar. Tarihsel geliimi uakla edeer olmasna karn
kontrol problemleri ve baz baka sebepler yznden uzun
sre bu aralarn kullanlmas mmkn olmamtr. Zemin
etkisiyle alan aralarn bu faydalarndan tr askeri ve
ticari olarak kullanlmas mmkndr. Bu almada zemin
etkisiyle alan prototip bir aracn uu kontrol sistemi
modellenmitir.

1. Giri
Zemin etkisinin kefinin tarihi Wright kardelerin umay
baarmasyla e tarihlidir. O tarihte Wright kardeler zemin
etkisinin uan kaldrma kuvvetini artrc bir etkisi olduunu
tam olarak ifade edememi olsalar bile, zemine yaklatka
inite bir yumuama olduunu anlamlardr [1]. Zemin
etkisiyle almas planlanan ilk ara ise 1935 tarihinde
retilmitir. Bu aracn ana gvdesi kanatlarla kayaa benzer
ayaklara balanmtr ve zemin ile kanat arasna havay
sktrma maksad tamaktadr [2].

Su zerinde zemin etkisiyle alan tekneler ise ilk olarak
Sovyet Ruslar tarafndan souk sava dnemi esnasnda
retilmitir [2]. Ar denizcilik artlarnda alamamas ve
kontrol problemi sebebiyle retim tarihinden sonra bir sre bu
teknelerin kullanm terk edilmi olsa bile gnmzde
zellikle kontrol alanndaki gelimeler sayesinde bu aralarn
kullanm yeniden gndeme gelmitir [3]. Bu teknelerin
aslnda bir uak m yoksa gemi mi olduklar uzun sre
tartlmtr. Uzun sren tartmalar sonunda zemin etkisiyle
alan teknelerin, uaktan ziyade birer gemi olduklar kabul
edilmitir. Bu durum, Uluslar aras Denizcilik rgt IMO
tarafndan da kabul edilmektedir. Konu hakknda daha fazla
bilgi iin [4] incelenebilir.

Zemin etkisiyle alan teknelerin kontrol hakknda
literatrde almalar kstl olmasna karn, genel olarak uu
kontrol ile ilgili makaleler incelenebilir. Bu almada ise
srmekte olan bir proje kapsamnda, zemin etkisiyle alacak
bir tekne prototipi iin basit bir uu kontrol mekanizmas
gelitirilmesi amalanmtr. Zemin etkisiyle alan bir
teknenin sudan havalanabilmesi, sabit bir rota tutabilmesi,
nnde engel varsa yksekliini ayarlayabilmesi ve suya
yumuak bir ini yapabilmesi beklenir. Bu alma ise bu
dorultuda atlacak bir ilk admdr.

2. Problemin Tantm
Probleme basit bir yaklam sunmak adna alma iki boyutlu
olarak tasarlanmtr. Zemin etkisiyle alan tekneyi belirli bir
hcum asnda NACA0012 kesitli bir kanadn temsil ettii
kabul edilmitir. Bu tekneler serbest su yzeyi zerinde
gitseler de altlarna aldklar su yzeyi bir kat duvar grevi
grr. Sudaki dalgalanmalarn kanadn kaldrma kuvveti
zerindeki etkisi ok kk olduundan dolay [3], bu
almada zemin etkisini oluturan yzeyin su yzeyi deil,
kat bir duvar olduu kabul edilmitir. Problemin temsili ekil
1de verilmeye allmtr.


ekil 1. Zemin etkisiyle alan kanadn temsili gsterimi

Burada; c kanat kort boyu, h ise kanadn duvardan
yksekliidir. Kanat V hzyla duvar zerinde hareket
etmektedir. Kanat hcum asnn uu boyunca sabit kald
ve kalk ve ini eiminin de kanat hcum asyla eit olduu
kabul edilmitir. Uu kontrol, her annda kanadn
zeminden yksekliini kanat zerinde bulunan bir basnler
vastasyla yaplabilir.

ekil 1de kanat hareket halinde iken kanadn basn taraf ile
duvar arasnda skan hava kanad kaldrmaya yardmc olur.
Kanat duvara ne kadar yakn olursa C
L
de o kadar yksek
olacak dolaysyla aerodinamik kaldrma kuvveti o lde
artacaktr. Detayl bilgi iin [5] incelenebilir.

Kanadn arl W, kaldrma kuvveti L olarak
adlandrldnda;

L = W durumunda kanat dengededir.
L > W durumunda kanat havalanacaktr.
L < W durumunda kanat inie geecektir.

Kanadn arl W sabittir. Kanadn havadaki hareketini
kontrol edebilmek iin kaldrma kuvveti Lnin deitirilmesi
gerekir. Sabit bir uu iin Lnin Wya eit olmas gerekir.
Kalk ve iniler iinse L srasyla Wdan byk ve kk
olmaldr.

3. Kanadn Hareket Simlasyonu
1) t = t
1


ekil 2a. t = t
1
an

Kanat duvar zerinde hareketsiz bir biimde durmaktadr. Bu
durumda kaldrma kuvveti L
1
=0 olur ve kanadn arl
Wyu yalnzca duvardan gelen F kuvveti dengeler.

2) t = t
2


ekil 2b. t = t
2
an

Kanat harekete balamtr. Belirli bir kaldrma kuvveti L
2

retilir ancak Wyu karlayamadndan kanat uua
balayamaz. L
2
<W olur ve bu durumda F=mg-L
2
olacaktr.

3) t = t
3


ekil 2c. t = t
3
an

Kaldrma kuvveti artarak L
3
durumuna gelir ve L
3
=W olur.
Bu durumda F=mg-L
3
=0 olur ve kanadn zemin ile temas
kesilir. Kanat havalanr ve dolaysyla h artmaya balar.

4) t = t
4


ekil 2d. t = t
4
an

Kaldrma kuvveti daha da artarak L
4
durumuna gelir ve L
4
>W
olur. Zemin ile temas tamamen kesilmitir. Kanat
havalanmaya devam eder ve dolaysyla h da artmaya devam
edecektir.


5) t = t
5


ekil 2e. t = t
5
an

Kaldrma kuvveti derek L
5
durumuna gelir. L
5
=W olur.
Artk havalanma bitmi sabit uua geilmitir. nie geilene
kadar ayn hzda uu devam eder. h ykseklii sabit kalr.

6) t = t
6


ekil 2f. t = t
6
an

Kanadn inie gemeye balad andr. Kaldrma kuvveti L6
bir nceki safhaya gre d gsterir ve L
6
<W olur. h
ykseklii azalmaya ve kanat yere doru hareket etmeye
balar.




7) t = t
7


ekil 2g. t = t
7
an

Kanat zemine inerek zeminle temas eder ve hareketine yer
stnde devam eder. Kaldrma kuvveti L
7
dmtr ve hala
L
7
>W halindedir. h=0 olmutur ve kanadn arlnn bir
ksmn tekrar zemin tamaya balamtr. F=mg-L
7
olmutur.

8) t = t
8


ekil 2h. t = t
8
an

Kanat ileri hareketini tamamlam ve durmutur. V
8
=0
olmutur. Bu durumda kaldrma kuvveti retilemez ve L
8
=0
olur. Kanadn tm arl zemin tarafndan karlanr.

Kanat havalanp, uuunu tamamlayana kadar kanada etkiyen
kaldrma kuvveti srekli olarak deiir. Kaldrma kuvvetinin
zamana baml olarak deiimi ekil 3te verilmitir.


ekil 3. Kanadn deiik fazlarda kaldrma kuvveti ile
ykseklii arasndaki iliki

ekil 3teki grafik kanadn sorunsuz bir uu yaptn ve t=t
5

sresi boyunca (Dier noktalar bir an belirtirken t=t
5
bir
sreci belirtmektedir. Bu sre kanadn yksekliini
deitirmeden utuu sretir.) kanadn herhangi bir engelle
karlamadn, dolaysyla ykselip alalmadn kabul
eder. Kanadn uu kontrol kanadn yalnzca havada olduu
durumlarda yani ekil 3teki 2, 3 ve 4 evrelerinde
uygulanabilirdir. Bu evrelerde kanadn ykseklik kontrol
salanmaldr.





4. Kontrol Fazlar
Kanadn aerostatik dengesinin salanmas iin kanadn rettii
aerodinamik kaldrma kuvveti ile arlnn birbirini
dengelemesi gerekmektedir. Bu durum;

(1)

olarak ifade edilebilir. Burada L hidrodinamik kaldrma
kuvvetini, W ise kanadn arln ifade etmektedir.
Denklemler alacak olursa;

(2)

yazlabilecektir. Burada havann younluunu, S kanat
alann, V hz, C
L
kaldrma kuvveti katsaysn, m kanadn
ktlesini, g ise yer ekimi ivmesini temsil etmektedir. (2)
no.lu denklemde , S, m ve g sabittir. Kanadn hz V ile
kanadn yere yaknlna bal olarak bir deer alabilen C
L

deikendir. Sabit deerler denklemin sa tarafna atlp
denklemdeki deikenler V ve C
L
sol tarafta braklrsa;

(3)

ifadesi ortaya kacaktr. (3) no.lu denklem stabil uuu ifade
ederken q deerinin sabit deerden daha yksek olmas
kanadn havalanmasna, daha dk olmas ise kanadn inie
gemesine sebebiyet verecektir. Bu durumda kanat hareketinin
simlasyonunda deinilen 2., 3. ve 4. evrelerde, kanadn
istenen hareketleri gerekletirebilmesi iin q deerinin belirli
oranlarda deimesi gerekecektir.

Kanadn iki boyutlu olarak kabul durumunda bu kanat
yalnzca iki tip hareket gerekletirebilecektir; yunuslama ve
dalp kma hareketleri. Yunuslama hareketi, genellikle
kanadn yk dalmna bal olarak stabilitesi dorultusunda
gerekleir. Kanadn istenen belirli bir a ve ykseklii
tutturabilmesi iin hcum asnn doru ayarlanmas gerekir.

Kanadn kalk ve inii annda yer ile yapt ann doru
tanmlanmas hem yunuslama, hem de dalp kma
hareketler iin nem arz etmektedir. Kanadn sevk sisteminin
rettii itme T, karlat diren R
T
olarak adlandrlrsa ekil
4e gre bu a,

(4)

olarak tanmlanr.


ekil 4. Kanadn yer ile yapt ann temsili

as havalanma esnasnda pozitif, ini esnasnda negatif
deerler alr.

2 no.lu evre:
Havalanma srasnda, kanadn o anki ykseklii h
i
, bir sonraki
konumdaki ykseklii ise h
i+1
olarak temsil edilirse (bkz. ekil
5);

(5)

Bu deer beklenen ykseklik deeridir. Bir de basn ler
vastasyla llen gerek ykseklik deeri olacaktr. Buna da
llen ykseklik deeri denirse;




olarak belirlenmesi gerekir. qnun bileenlerinden biri
hatrlanaca gibi C
L
dir, ancak bu deer hz artrlp kanat
daha yukar karlmak istendiinde der ve qyu azaltc bir
etkide bulunur. Bu durumda kanadn yer ile yapt as ile
oynanmas gerekebilir. C
L
yerden uzaklatka azalrken;
kaybedilen kaldrma kuvveti katsays, asnn
artrlmasyla giderilebilir. Bu prensip tersi durum iin de ayn
ekilde almaktadr.

3 no.lu evre:
Kanat 3 no.lu evrede stabil uu yapmaktadr ve bu esnada
yksekliini korumak ister. Bu durumda ykseklik kontrol u
ekilde kontrol edilebilir:




4 no.lu evre:
Kanat inie getiinde;

(6)

denklemi geerli olur. Bu deer, beklenen ykseklik deeridir
(bkz. ekil 5). llen ykseklik deeri ile karlatrmas
yaplarak qya mdahale edilir:




Bu evrede yaplan mdahalelerin 2 no.lu evrede yaplan
mdahalelerle benzer olduuna dikkat edilmelidir. Yine ayn
ekilde bu evrede de C
L
; istenenin tersi ynnde almakta ve
yer ile yapt as ile oynanarak bu durum giderilmelidir.

ekil 5a ve 5b. Srasyla kalk ve ini annda uan
ykseklik durumlar. Siyah daire uan konumunu
belirtmektedir.

5. Sonu
Bu almada ileride prototipi retilmesi dnlen zemin
etkisiyle alan bir tekne iin basit bir uu kontrol
mekanizmas tasarlanmaya allmtr. Kontrol
mekanizmasnn temeli, teknenin zeminden olan yksekliini
sabitleyebilmek zerine kurulmutur. Bu ykseklik kanadn
salad kaldrma kuvvetine; dolaysyla kanadn hcum
asna ve zeminden yksekliine bal olmaktadr [5].

Yaplan alma yalnzca prototip kontrol zerine
olduundan, aracn gvenlii ve stabilitesi gibi kavramlar
alma kapsam dnda tutulmutur. Gerek bir zemin
etkisiyle alan tekne dizayn edilirken gvenlik ve konfor
nemli birer dizayn parametresi olarak kullanlmaldr [6]. Bu
parametrelerin de dizayn spiraline eklenmesiyle bu aralarn
uu kontrol olduka karmaklaacaktr. Bu alma yalnzca
bu konuda atlm bir ilk adm olarak dnlmekte ve
lkemizde bu tip aralara olan ilgiyi artrma maksadn
tamaktadr.
Teekkr
Bu aratrma Yldz Teknik niversitesi Bilimsel Aratrma
Projeleri Koordinatrl'nce desteklenmitir.

Kaynaka
[1] Aeronautical Engineering Group, Wing in Ground (WIG)
Effect Vehicles, Department of Mechanical Engineering,
National University of Singapore, Technical Report
[2] Rozhdestvensky, K. V., Wing-in-ground effect vehicles,
Progress in Aerospace Sciences, 42, pp. 211 283, 2006.
[3] Halloran, M., OMeara, S., Wing in ground effect craft
review, The Sir Lawrence Wackett Centre for Aerospace
Design Technology, Royal Melbourne Institute of
Technology, Contract Report CR-9802
[4] http://www.imo.org/OurWork/Safety/regulations/pages/w
ig.aspx
[5] Liang, H., Zong, Z., A subsonic lifting theory for wing-
in-ground effect, Acta Mech, 219, pp. 203 217, 2011
[6] Molina, J., Zhang, X., Aerodynamics of a Heaving Airfoil
in Ground Effect, AIAA Journal, 49, 6, pp. 1168 1179,
June 2011