MODEL-MODEL MATEMATIS DARI SISTEM-SISTEM FISIS

Model matematis suatu sistem :

Persamaan matematis yang menunjukan hubungan input dan output dari suatu sistem
yang bersangkutan.
Dengan mengteahui model matematis ini, maka kita dapat menganalisa tingkah laku sistem.
Sistem
INPUT UPUT
!"s# $"s#
Diagram diatas menunjukan diagram model matematis suatu sistem.
!"s# % trans&ormasi 'apla(e dari input
$"s# % trans&ormasi 'apla(e dari output
)"s# % trans&ormasi 'apla(e dari hubungan input dan output dari sistem.
$"s# % )"s#.!"s#
Trans&er &un(tion :
) (
) (
) (
s G
s R
s C
=
model matematis sistem ekui*alen dengan trans&er &un(tion.
Trans&er &un(tion + &ungsi alih :
Perbandingan antara trans&ormasi lapla(e dari output dengan trans&ormasi lapla(e dari
inputnya, dengan anggapan semua kondisi a,al % -.
.. / % input "gaya# 0 1 % output "pergeseran#
k % konstanta pegas
m % massa
& % koe&isien gesekan "piston#
(arilah trans&er &un(tion sistem mekanis diatas 2
Solusi :
/ % m.a
/ 3 k.1 3 &.
.
x
% m.
..
x
/"s# 3 k4"s# 3 &s4"s# % ms
5
4"s#
/"s# % "ms
5
6 &s 6 k# 4"s#

k fs
2
ms
1
F(s)
X(s)
+ +
=
..
G(s)
7 % momen inersia
& % koe&isien gesek
% ke(epatan sudut "output#
T % torsi "input#
% per(epatan sudut
% pergeseran sudut
7 % T
7
.

% T8&.
7s"s# % T"s# 3 &"s#
T"s# % "7s 6&# "s#
f Js
1
T(s)
(s)
+
=
eI %

+ + i.dt
c
1
R.i
dt
di
L. 999999".#
e- %

i.dt
c
1
999999"5#
Trans&ormasi 'apla(e :
. :I"s# % 's I"s# 6 ! I"s# 6 I(s)
Cs
1
5 :-"s# % I(s)
Cs
1
I"s# % $ s :-"s#
5.:
:I"s# % ' $ s
5
:-"s# 6 ! $ :-"s# 6 :-"s#
:I"s# % $ ' $ s
5
6 ! "s 6.# :-"s#
1 RCs
2
LCs
1
(s)
i
E
(s)
0
E
+ +
=
1 RCs
1
(s)
i
E
(s)
0
E
+
=
";uktikan 222#
;ila kedua rangkaian !$
disamping tidak dianggap
terpisah.
:I % !..i. 6
)dt
2
i
1
(i
9999999".#
- %

+ +

.dt
2
i
2
C
1
2
.i
2
R )dt
1
i
2
(i
1
C
1
999.."5#
e- %

.dt
2
i
2
C
1
9999999."<#
Trans&ormasi 'apla(e :
.
(s))
2
I (s)
1
(I
(s)
1
C
1
1
.i
1
R (s)
i
E + =
5
(s)
2
I
s
2
C
1
(s)
2
.I
2
R (s))
1
I (s)
2
(I
s
1
C
1
0 + + =
<
(s)
2
I
s
2
C
1
(s)
0
E =
:liminasi I."s# dan I5"s# dari ketiga persamaan diatas menghasilkan :

1 )s
2
C
1
R
2
C
2
R
1
C
1
(R
2
s
2
C
2
R
1
C
1
R
1
(s)
1
E
(s)
0
E
+ + + +
=
;ila =edua rangkaian !$ diatas dianggap terpisah.
1 s
1
C
1
R
1
(s)
i
E
(s)
m
E
+
=
1 s
2
C
2
R
1
(s)
i
E
(s)
m
E
+
=
Trans&er /un(tion :
1 s
1
C
1
R
1
.
1 s
2
C
2
R
1
(s)
i
E
(s)
m
E
.
(s)
m
E
(s)
0
E
(s)
i
E
(s)
0
E
+ +
= =

1 )s
2
C
2
R
1
C
1
(R
2
s
2
C
2
R
1
C
1
R
1
+ + +
=
4."s# 45"s# 4<"s#
4

4."s# 4<"s#
(s)
2
X
(s)
3
X
(s)
2
G ,
(s)
1
X
(s)
2
X
(s)
1
G = =
(s)
2
(s).G
1
G
(s)
2
X
(s)
3
X
.
(s)
1
X
(s)
2
X
(s)
1
X
(s)
3
X
G(s) = = =
)
1 s
2
C
2
R
1
)(K)(
1 s
1
C
1
R
1
(
(s)
i
E
(s)
0
E
+ +
=

1) s
2
C
2
1)(R s
1
C
1
(R + +
=
K
BLOK DIAGRAM (DIAGRAM KOTAK)
;lok diagram : Suatu pernyataan gra&is untuk menggambarkan sistem pengaturan.
:lemen8elemen blok diagram :
a. P!S:S atau T!>NS/:! /UN$TIN
b. :':M:N P:N7UM'>?>N
G1(s) G2(s)
G1(s) G2(s)
TR!"FER
F#!CTI$! G(s)
> $ $ % > 8 ;
;
(. P:!$>;>N)>N
;'= DI>)!>M ':N)=>P UNTU= SIST:M S:D:!?>N> :
!"s# % input
$"s# % output
)"s# % trans&er &un(tion @&eed&or,ardA
?"s# % trans&er &un(tion @&eedba(kA
)"s#?"s# % trans&er &un(tion @open8loopA
Trans&er &un(tion @(losed8loopA :
:"s# % !"s# 3 ;"s# 999.. ".#
;"s# % $"s# . ?"s# 999. "5#
$"s# % :"s# . )"s# 999.."<#
5. : :"s# % !"s# 3 $"s#.?"s# 99.."B#
B< : $"s# % "!"s# 3 $"s#.?"s## )"s#
$"s# 6 )"s#?"s#$"s# % )"s#!"s#

G(s)%(s) 1
G(s)
R(s)
C(s)
+
=
$ontoh :
(s)%(s)
2
(s)G
1
G 1
(s)
2
(s)G
1
G
R(s)
C(s)
+
=
SISTEM CLOSED-LOOP (SISTEM TERTUTUP) DENGAN DISTURBANSI :
N"s# % Disturban(e
a. N"s# % -
(s)%(s)
2
(s)G
1
G 1
(s)
2
(s)G
1
G
R(s)
C(s)
+
=
R(s)
(s)%(s)
2
(s)G
1
G 1
(s)
2
(s)G
1
G
C(s)
+
=
b. !"s# % -
>tau
(s).%(s)
2
(s)G
1
G 1
(s)
2
G
!(s)
C(s)
+
=
!(s)
(s).%(s)
2
(s)G
1
G 1
(s)
2
G
C(s)
+
=
output total :
!(s)
(s)%(s)
2
(s)G
1
G 1
(s)
2
G
R(s)
(s)%(s)
2
(s)G
1
G 1
(s)
2
(s)G
1
G
C(s)
+
+
+
=
BLOK DIAGRAM SISTEM FISIS :
:I % !.i 6

i.dt
C
1
.9. ".#
:- %

i.dt
C
1
9.. "5#
Trans&ormasi 'apla(e :
. :I"s# % !I"s# 6 I(s)
Cs
1
5 :-"s# % I(s)
Cs
1
5. : :I"s# % !I"s# 6 :-"s#
!I"s# % :I"s# 3 :-"s#
I"s# %
R
(s)
0
E (s)
i
E
;'= DI>)!>M P:!S>M>>N : I"s# %
R
(s)
0
E (s)
i
E
;'= DI>)!>M P:!S>M>>N : :-"s# % I(s)
Cs
1
I"s#
:-"s#
;'= DI>)!>M !>N)=>I>N !$
>tau :
RCs 1
1
1&RCs 1
1&RCs
(s)
i
E
(s)
0
E
+
=
+
=
Cs
1
ATURAN PENYEDERHANAAN BLOK DIAGRAM
$ontoh : ?itung
R(s)
C(s)
u+ sistem yang mempunyai blok diagram sebagai berikut :
MENDAPATKAN TRANSFER FUNCTION DARI SISTEM FISIS
. MT! D$ D:N)>N P:N)>TU!>N 7>N)=>!
!a % tahanan jangkar
'a % induktansi jangkar
ia % arus jangkar
i& % arus medan
ea % tegangan jangkar
eb % em& terinduksi
% perpindahan sudut dari poros + batang meter
T % torsi
7 % momen inersia total
& % koe&isien geseran total
Persamaan Sistem :
".# ea % !a.ia 6 'a.
'
(
dt
)
di
+
(2) eb % = . n . % ( . n % ( .
(3) T % =I . . Ia % (I . ia
(*) 7.
.

6 & . % T
......+
(s)
)
E
(s)
=
Trans&ormasi 'apla(e :
".# :a"s# % Ia"s# C!a 6 'a . sD 6 :b"s#
(2) :b"s# % ( . "s#
"<# T"s# % $I.Ia"s#
(*) T"s# % "s# C7s 6&D
".# Ia"s# C!a 6 'asD % :a"s# 3 :b"s#
(2) :b"s# % ( . "s#
"s# :b"s#
"<# T"s# % (I . Ia"s#
C
f Js
1
+
Ia"s# T"s#
(*) "s# %
f Js +
1
T"s#
T"s# "s#
;lok Diagram Sistem :

)
1
cc f
)
(R J)s
)
R f
)
(L
2
Js
)
L
1
c
(s)
)
E
(s)
+ + + +
=

5 SIST:M ':E:' $>I!>N
>#
FI % aliran air yg masuk
F- % aliran air yang keluar
! % tahanan kran
$ % kapasitas tangki
h % tinggi air
(1) h % F- . ! ?"s# % ! G-"s#
(2)
0
,
i
,
dt
d-
C = $.s?"s# % GI"s# 3 G-"s#
CI
.....+
(s)
i
.
%(s)
=
?"s# % ! CGI"s# 3 $s?"s#D
C!$.s 6 .D ?"s# % !Gi"s#D

1) R(s
R
(s)
i
.
%(s)
+
=
;#
......+
(s)
i
.
(s)
0
.
=
Tangki 5 :
F- %
2
R
2
-
G-"s# %
2
R
(s)
2
%
9. ".#
$5
dt
2
d-
% Fm 3 F- $5s?5"s# % Gm"s# 3 G-"s# 9."5#
Tangki . :
(s)....(*)
m
. (s)
i
. (s)
1
s%
1
C
m
,
1
,
dt
1
d-
1
C
.....(3)
1
R
(s)
2
% (s)
1
%
(s)
m
.
1
R
2
-
1
-
m
,
= =

=
".# ?5"s# G-"s#
2
R
1
Penggabungan :

s
1
C
2
R s
1
C
1
R
2
s
2
C
2
R
1
C
1
R
1 s
2
C
2
R
1
s
1
C
2
R s
1
C
1
R
2
s
2
C
2
R
1
C
1
R
1
(s)
i
.
(s)
0
.
+ +
+
+
+ +
=
%
1 )s
1
C
2
R
2
C
2
R
1
C
1
(R
2
s
2
C
2
R
1
C
1
R
1
+ + + +
SIGNAL FLOW GRAPH (GRAF ALIRAN SINYAL)
?U;UN)>N >NT>!> SI)N>' /'H )!>P? D:N)>N ;'= DI>)!>M
;'= DI>)!>M SI)N>' /'H )!>P?
!"s# $"s# !"s# )"s# $"s#
SI/>T8SI/>T SI)N>' /'H )!>P?
"a# 1 a y y % a . 1
"b# 1 a y b I 1 a.b I

G(s)
"(#
"d#
D:/INISI
1., 15, 1<, 1B node "simpul#
)., ?5, )5, )<, ?. transmittan(e + gain
1. input node "sour(e#
1B output node "sink#
15, 1< mi1ed node
). )5 )< % gain lintasan maju + kedepan "&or,ard path gain#
)ain lintasan tertutup :
)., )5, ?5 + )5, ?5, ).
)5, )<, ?.
/0) )t)0 1('i- 1i2t)s)2 t(3t0t04 dik)t)k)2 tid)k '(3s(2t0-)2 'i1) 1i2t)s)251i2t)s)2 t(3s('0t
tid)k m(1i2t)si s0)t0 t3)2smitt)2c( 6)27 s)m).
1
.
1
.
a a(
1
<
(
1
B
1
B
b b(
1
5
1
5
$ontoh :
)ain lintasan maju : .# ). )5 )< )B )J
5# ). )5 )K )J
gain lintasan tertutup : .# ). )5 ?. <# )B )J ?<
5# )5 )< ?5 B# )5 )K )J ?< ?5
T:!I M>SN
P % &ungsi alih + tran&er &un(tion total
%
....
k 8, i,
k
L
8
L
i
L
8 i,
8
L
i
L
i
i
L 1 + +
PI % gain + transmittan(e lintasan maju ke I
'i'j % gain total dari dua buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan
'i'j'k % gain total dari tiga buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan
I % bila lintasan maju ke i dihilangkan, atau bila lintasan8lintasan tertutup yang
menyentuh lintasan maju ke i dihilangkan
$ontoh :
P. % ). )5 )< )B )J
P5 % ). )5 )J )K
'. % ). )5 ?. '< % )B )J ?<
'5 % )5 )< ?5 'B % )5 )J )K ?5 ?<
Dua buah lintasan tertutup yang tidak bersinggungan
'. '< % ). )5 )B )J ?. ?<
'5 '< % )5 )< )B )J ?5 ?<
% . 3 '. 3 '5 3 '< 3 'B 6 '. '< 6 '5 '<
. % .
5 % .
= =
i
i
9
i
:
9
1
:
R(s)
C(s)
3 2 ; * 3 2 3 1 ; * 2 1 3 2 < ; 2 3 ; * 2 3 2 1 2 1
< ; 2 1 ; * 3 2 1
3 2 3 1 * 3 2 1
2 2 1 1
% % G G G G % % G G G G % % G G G % G G % G G % G G 1
G G G G G G G G G
R(s)
C(s)
L L L L L L L L 1
9 : 9 :
:
R(s)
C(s)
+ +
+
=
+ +
+
= =
soal latihan :