8

th
International Tribology Conference, 8. - 10. Oktober 2003., Belgrade, Serbia 78





PROJEKTOVANJE RAUNAROM MAINSKIH SISTEMA
UZIMAJUI U OBZIR TRENJE
Dr Duan STAMENKOVI, docent, Mr Milo MILOEVI, asistent
Univerzitet u Niu, Mainski fakultet, Ni, Srbija i Crna gora
COMPUTER AIDED DESIGN OF MECHANICAL SYSTEMS
CONSIDERING FRICTION
S u m m a r y
Savremeno projektovanje podrano raunarom podrazumeva proveru dinamikog ponaanja mainskih
sistema u realnim uslovima. U tu svrhu primenjuju se raunarske simulacije na razliitim nivoima
procesa projektovanja. Neophodno je da simulacije obuhvate i silu trenja s obzirom da se u svakom
kontaktu mainskih elemenata javlja trenje. Ovo je problematino kada se uzme u obzir kompleksnost i
nepredvidivost veliine koeficijenta trenja. U radu je data uporedna analiza podataka u raunarom
simuliranim procesima trenja klizanja i podataka izmerenih u eksperimentima realizovanim na
Mainskom fakultetu u Niu.


1. UVOD
U radu mainskih sistema prisutno je trenje
na kontaktnim povrinama elemenata koji su u
meusobnom relativnom kretanju. Pored
dinamikog trenja, koje se javlja u procesu kretanja
elemenata, postoji i statiko trenje koje se javlja u
uslovima kada elementi nisu u pokretu ve u stanju
predpomeranja, neposredno pre nastupanja makro
kretanja.
Savremeno projektovanje mainskih siste-
ma podrano raunarom podrazumeva numeriku
simulaciju dinamikog ponaanja. Tenja je da
virtuelno okruenje to vie odgovara realnim
uslovima eksploatacije, a za to je neophodno uzeti u
obzir, pored ostalog i uticaj trenja. Nesavrenost
simulacija koje uzimaju u obzir trenje kod
savremenog projektovanja uglavnom potie od
kompleksnosti, nepredvidivosti i nestalnosti velii-
ne koeficijenta trenja.


2. SAVREMENI PRISTUP
PROJEKTOVANJU MAINSKIH
SISTEMA
Danas inenjeri pri razvoju novog
proizvoda od njegovog koncepta do konanog
uobliavanja i proizvodnje, koriste raunare u
okviru raunarskog inenjerstva CAE (Computer
Aided Engineering), pri emu im je na raspolaganju
itav niz softverskih alata za projektovanje i razvoj
proizvodnje u virtuelnom okruenju VPD (Virtual
Product Development). Pored ostalih, kao
najznaajniji tu se mogu izdvojiti programi za
geometrijsko modeliranje mainskih sistema
primenom raunara CAD (Computer Aided
Design), iji je sastavni deo za realizaciju i izradu
tehnike dokumentacije CADD (Computer Aided
Design Drafting), zatim programi koji koriste
metode konanih elemenata FEA za strukturnu
analizu kontinuma FEM (Finite Element Methods),
kinematski i dimaniki programi za simulaciju
kretanja pokretnih mainskih sklopova, programi
koji kao osnovu imaju baze podataka standardnih
8
th
International Tribology Conference, 8. - 10. Oktober 2003., Belgrade, Serbia 79
geometrijskih entiteta za projektovanje tehnologije
proizvodnje i tehno-lokih procesa postupaka izrade
CAPP (Computer Aided Process Planning) u
okviru kojih su i programi za planiranje,
upravljanje i kontrolu tehnolokih procesa u
proizvodnji CAM (Computer Aided Manufac-
turing). Programski alati u okviru navedenih oblasti
upotrebe raunara predstavljaju osnovne module
CIM (Computer Integrated Manufecturing) kon-
cepta u raunarom integrisanom procesu nastajanja
proizvoda.
Savremene metode projektovanja main-
skih sistema ukljuuju novije numerike alate za
matematiko modeliranje dinamikog ponaanja u
eksploatacionim uslovima. Tako veliki evropski
istraivaki instituti i proizvoai eleznikih
delova uestvuju u realizaciji projekta ''Hiper-
wheel'' koji finansira Evropska zajednica [2]. Ovaj
projekt se naroito bavi definisanjem i proverom
''multi-body'' modela eleznikog vozila, sa
numerikim tehnikama za generisanje reprezen-
tativnog spektra optereenja na osovinskim
sklopovima i sa eksperimentalnim procedurama
kojima bi se proverio i potvrdio dizajn novog
osovinskog sklopa. U okviru projekta se vri
analiza kontaktnih naprezanja usled kotrljanja toka
po ini koja ukljuuje habanje, koroziju i zamor
materijala. U projektu se koristi softverski paket
ADAMS/Rail koji uzima u obzir model sila na
kontaktu toak-ina kao i analizu efekata fleksi-
bilnosti tela (npr. osovinskih sklopova).
3. SIMULACIJA MAINSKIH SISTEMA
PRIMENOM PROGRAMA
UZIMAJUI U OBZIR TRENJE
Trenje predstavlja silu otpora koja se
suprostavlja relativnom kretanju povrina vrstih
tela u kontaktu. Zavisno od stanja kretanja, tj. od
toga da li je rezultantna tangencijalna sila koja
izaziva kretanje manja ili vea od zbira svih otpora
kretanju, razlikuju se trenje mirovanja i trenje
kretanja.
Sila trenja mirovanja (sila statikog tre-nja)
je uglavnom vea od sile trenja kretanja (sila
dinamikog trenja). U momentu kada se pokreu
mehanizmi, maine, motori, prenosnici snage i
drugi mehanki sistemi javlja se ekstremno veliko
optereenje. Da bi mainski sistem preao iz stanja
mirovanja u stanje kretanja neophodno je da
pogonska sila, pored inercijalnih i aktivnih
optereenja, savlada i silu statikog trenja na
kontaktu elemenata. Ovo je neophodno uzeti u
obzir kod projektovanja mainskih sistema posebno
u sluaju ako se u toku eksploatacije esto
zaustavljaju i pokreu.
Softverski paket ADAMS omoguava
projektovanje mainskih sistema uzimajui u obzir
proraun sile trenja pri razliitim nainima
ostvarivanja kontakata meusobno pokretnih
delova sklopova, kao to su transaltorni, rotacioni,
cilindrini, sferni ili drugi korisniki definisani
spojevi. Pri tome je programski podrano dina-
miko i statiko trenje, kao i prelaz iz statikog u
dinamiki reim.
Frikcioni model ovog programa razlikuje
stanje predpomeranja kao efekt statikog trenja i
proces klizanja kao efekt dinamikog trenja. U
okviru reima predpomeranja definie se sila trenja
u spoju koji ostaje nepokretan (nema makro
pomeranja) uz utvrenu veliinu maksimalnog
predpomeranja (nastupa mikro pomeranje).
Neznatna deformacija uslovljava da program
ADAMS, u reimu predpomeranja, rauna sa
vrednou sile trenja kao:
veliina sile trenja <
static
normalna sila,
dok se u reimima statikog i dinamikog trenja
sila trenja definie kao vektorska veliina iji se
intenzitet odreuje prema formuli:
F= F
N
,
gde je F
N
normalna sila, a je koeficijent trenja
(
static
za statiko trenje ili
dynamic
za dinamiko
trenje). Delovanje sile dinamikog trenja je
suprotnog smera u odnosu na smer brzine, dok je
smer sile statikog trenja suprotan od sile ili
momenta koji deluju na spoj du mogueg smera
kretanja.
Ovim programom je mogue obrau-
navanje i uzimanje u obzir poetnog preklopa
sklopnih elemenata u spoju, pri emu u toku
pomeranja taj preklop moe da se menja tako to
moe da raste, opada ili da ostane konstantne
veliine.
Pred poetak simulacije mainskih sistema
uzimajui u obzir trenje potrebno je definisati
frikcione reime. Za odreivanje ovih reima
neophodno je kao jedan od ulaznih podataka za
program, pored vrednosti koeficijenata trenja za
statiko i dinamiko trenje koje je mogue za
odreene kontakte usvojiti iz postojee baze
podataka u zavisnosti od materijala delova u
kontaktu i naina podmazivanja, definisati vrednost
prelazne brzine. Ova vrednost predstavlja apsolutnu
vrednost relativne brzine kretanja tela koja su
kontaktu i definie trenutak prelaza statikog u
dinamiki reim trenja. U skladu sa navedenim,
spoj je u uslovima statikog trenja ako je relativna

8
th
International Tribology Conference, 8. - 10. Oktober 2003., Belgrade, Serbia 80
brzinu kretanja tela u spoju ispod ove usvojene
prelazne brzine. Tada se efektivni koeficijent trenja
za ovaj reim sraunava korienjem unete
vrednosti statikog koeficijenta trenja i simulacijom
dobijenih vrednosti za relativnu brzinu kretanja,
kao i pomeranja, odnosno promene poloaja
elemenata u spoju. Ukoliko je veliina relativne
brzine kretanja izmeu 1 i 1.5 puta vrednost
usvojene prelazne brzine, onda je spoj u uslovima
prelaza izmeu dinamikog i statikog trenja. U
ovom reimu se linearnom funkcijom vri tranzicija
vrednosti statikog u dinamiki koeficijent trenja. I
konano, spoj je u uslovima dinamikog trenja ako
vrednost relativne brzine u spoju nadmauje 1.5
puta vrednost prelazne brzine i tada se za
sraunavanje sile trenja koristi zadata vrednost za
dinamiki koeficijent trenja.
Na slici 1 prikazan je blok dijagram
frikcionih reima koji su na raspolaganju u
programu ADAMS [1], a na slici 2 je programski
prozor za unos potrebnih ulaznih podataka za
simulaciju 3D kontakta uzimajui u obiz trenje.



























Slika 2. Prozor za unos ulaznih podataka
3D kontakta
4. UPOREDNA ANALIZA PODATAKA
DOBIJENIH EKSPERIMENTOM I
SIMULACIJOM
Koeficijent trenja se najee utvruje
eksperimentalnim putem na konkretnom tribo-
mehanikom sistemu. Sa visokim stepenom pouz-
danosti moe se utvrditi vrednost koeficijenta
dinamikog trenja, s obzirom da se ispitivanje
sprovodi u duem vremenskom periodu i da je
proces ponovljiv. Na taj nain, bez obzira na
odstupanja u veliini sila trenja koja se povremeno
javljaju, moe se, sa visokim stepenom pouzda-
nosti, utvrditi srednja (prosena) vrednost koefi-
cijenta trenja.
prelazna
brzina
intenzizet
v

Slika 1 Blok dijagram frikcionih reima
dinamiko trenje
statiko trenje
intenzizet
jedinini
vektor
relativna brzina
smer kretanja
intenzizet
jedinini
vektor
prelazna
brzina
v
8
th
International Tribology Conference, 8. - 10. Oktober 2003., Belgrade, Serbia 81
Meutim, kod trenja mirovanja, vrednost
sile statikog trenja se utvruje u veoma malom
vremenskom intervalu tj. u trenutku pokretanja tj.
proklizavanja delova u kontaktu, jer odmah iza toga
njena vrednost opada do vrednosti sile dinamikog
trenja. Ovaj proces je potpuno odreen uslovima
ostvarenih mikrokontakata i, u svakom ponovlje-
nom postupku merenja, on je apsolutno specifian i
neponovljiv sa aspekta uslova kontakta. Znatno
rasipanje eksperimentalnih podataka objanjava se
nemogunou obezbeenja jednoznanih uslova i
nestabilnou frikcionih karakteristika.
ematski prikaz tribolokog modela za
merenje sile statikog trenja sa uzorcima u obliku
ploica, koji je tretiran u ovom istraivanju, dat je
na slici 3. Pod dejstvom sile u aksijalnom pravcu
ploica B, dimenzija 70x30x10, se pokree
horizontalno klizajui po ploicama A, dimenzija
20x15x15, od kojih je donja uvrpena i nepo-
kretna, dok gornja moe da se kree samo verti-
kalno. Prema ovom modelu napravljen je merni sto
na kome su eksperimentalno ispitivani uzorci u
obliku ploica [3] i trodimenzionalni model sa
uzorcima ploastog oblika prikazan na slici 4.
F
Uzorak B Uzorak A
Sila reakcije
N
F
T2
F
T1
F
a

Slika 3. Triboloki model za merenje sile statikog
trenja


Slika 4. Trodimenzionalni model za odreivanje sile trenja

Kod ovog modela su za ploice odgova-
rajuih uzoraka definisana potrebna ogranienja
kretanja i obezbeen je njihov meusobni kontakt
sa definisanim neophodnim parametrima za
simulaciju, prelaznom brzinom =0.25mm/s i
koeficijentima trenja
static
=0.08 i
dynamic
=0.07.
Normalna sila koja obezbeuje kontak uzoraka je
F
N
=30kN. Kretanjem pomonog tela se preko
opruge, simboliki prikazane na modelu, obezbeen
spor prirataj sile aksijalne sila koja izaziva pokre-
tanje ploice B.
Usled dejstva ove aksijalne i normalne sile
na dodirnoj povrini gornje ploice A i gornje
povrine ploice B javlja se trenje (sila F
T1
na slici
3) koje je u procesu simulacije dobijeno u obliku
dijagrama sile prikazanog na slici 5.
Takoe se javlja trenje i na dodirnoj povri-
ni donje ploice A i donje povrine ploice B (sila
F
T2
na slici 3), iji je dijagram sile dat na slici 6.
Vrednosti ovih sila su pribline poto su
teine ploica A i B izuzetno male, tako da se taj
uticaj moe zanemariti, a kako je:

8
th
International Tribology Conference, 8. - 10. Oktober 2003., Belgrade, Serbia 82
F
T1
=
1
F
N

F
T2
=
2
F
N

F
T1
+ F
T2
= (
1
+
2
) F
N

sledi da je aksijalna sila koja izaziva kretanje i koja
se javlja u opruzi u toku kretanja ustvari ukupna
sila trenja i njena vrednost dobijena simulacijom
prikazana je na slici 7.

Slika 5. Dijagram sile trenja u gornjem kontaktu

Slika 6. Dijagram sile trenja u donjem kontaktu


Slika 7. Dijagram ukupne sile trenja
U eksperimentalnoj fazi [3] na mernom
mestu za merenje sile trenja na uzorcima ploastog
oblika u mesobnom kontaktu, izmerene su vredno-
sti sile trenja, odnosno registrovana je aksijalna sila
u funkciji vremena onako kako je to pokazano na
slici 8.

Slika 8. Dijagram sile trenja u funkciji vremena na
osnovu izmerenih podataka
Ukoliko se uporede oblici dijagrama sile
trenja dobijenih kod eksperimentalne analize ili
metodom simulacije moe se uoiti velika slinost.
Pored slinog vremenskog toka i u jednom i
drugom sluaju je zabeleena maksimalna sila od
4,78 kN, to navodi na zakljuak da se numerika
procedura, ukratko opisana u ovom odeljku, moe
primeniti za projektovanje raunarom mainskih
sistema uzimajui u obzir trenje napregnutih delova
koji su u meusobnom kontaktu.
5. ZAKLJUAK
Savremeni pristup projektovanju mainskih
sistema ukljuuje nove sofisticirane numerike
alate za matematiko modeliranje dinamikog
ponaanja procesima simulacije, kao to je na
primer uzimanje u obzir trenja pri projektovanju
mainskih sistema, ali je i pored toga neophodno da
se izvri eksperimentalna provera na ispitnim
stolovima i u realnim eksploatacionim uslovima.
U daljem radu koji razmatra projektovanje
mainskih sklopova kroz simulacije mainskih
sistema uzimajui u obzir trenje akcenat e biti
stavljen na simulaciju presovanih spojeva opte-
reenih aksijalnom silom, momentom uvijanja i
momentom savijanja, uzimanjem u obzir u spoju
sile trenja kao predoptereenja koja potie od
preklopa delova.
REFERENCE
[1] Road Map to ADAMS Documentation, Mechanical
Dynamics, 2002.
[2] K. Bel Knani, S. Bruni, S. Cervello, G. Ferrarotti
''Development of an integrated design methodology
for a new generation of high performance rail
wheelset WCRR, Kln 2001.
[3] D. Stamenkovi ''Istraivanje nosivosti presovanog
spoja kao tribosistema u okviru pogonskih sklopo-
va eleznikih vozila'' - doktorska disertacija, Ni,
2000.
[4] D.Stamenkovi, M.uranovi "Faktori koji utiu
na statiko trenje" Zbornik radova sa konferencije
"YUTRIB 2001" str.6-7, Beograd 2001.