Descripción Analítica de Los Sistemas

Regulacin Automtica
TEMA 2:
Descripcin Analtica de los Sistemas
Department of
Systems Engineering
and Automatics
Celso Fernndez Silva.
2001 - 2007
http://www.aisa.uvigo.es/docencia/
ISA - Vigo 2007 Descripcin analtica de los sistemas 2
Concepto de funcin de transferencia.
Circuito RLC (I)
) (t u
R
C
) (t i
L
) (t u
R
) (t u
L
) (t u
C
) ( ) ( t i R t u
R R
=
dt
t di
L t u
L
L
) (
) ( =
dt t i
C
t u
C C
=
) (
1
) (
Entrada
Salida
Circuito RLC (II)
) (t u
R
C
) (t i
L
dt t i
C dt
di
L t i R t u
C
L
R
+ + =
) (
1
) ( ) (
) (t u
R
) (t u
L
) (t u
C
Relacin Entrada/Salida?
dt t i
C dt
di
L t i R + + =
) (
1
) (
Linealidad { } ) ( ) ( ) ( ) ( s G b s F a t g b t f a + = + L

Derivacin en t
[ ]
=

=
)
`
n
i
i n i n
n
n
s t f s F s
dt
t f d
1
0
1
) ( ) (
) (
L

Integracin en t { } [ ] s dt t f
s
s F
dt t f
0
) (
) (
) (

+ = L

Desplazamiento en t { } ) ( ) ( ) (
0
s F e T t u T t f
sT
=

L

Derivacin en s
) (
) (
1
t f t
ds
s dF
=
)
`
L

Convolucin Z s X s Y s z t x T y t T dT
t
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =
0

Th. del valor inicial
lim f t lim s F s
t s
=
0
( ) ( )

Th. del valor final
lim f t lim s F s si
t s
= ( ) ( ) ,
0

Transformada de Laplace { }

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t f t f s F
t s
L
Circuito RLC (III)
) (t u
R
C
) (t i
L
dt t i
C dt
di
L t i R t u + + =
) (
1
) ( ) (
) (
1
) ( ) ( ) ( s I
s C
s I s L s I R s U
+ + =
s C
s L R
s U
s I
+ +
=
1
1
) (
) (
) (s I s
dt
i(t) d
n
n
n
=
)
`
L
{ }
s
s I
dt i(t)
) (
=
L
{ } ) ( ) ( s I t i = L
{ } ) ( ) ( s U t u = L
Condiciones iniciales nulas
Elementos RLC individuales (I)
) (t i
) (t u
R
) (t i
) (t u
C
) (t i
) (t u
L
) ( ) ( t i R t u =
dt
t di
L t u
) (
) ( = dt t i
C
t u =
) (
1
) (
) ( ) ( s I R s U =
) ( ) ( s I s L s U =
) (
1
) ( s I
s C
s U
=
Elementos RLC individuales (II)
) (s U
) (s I
R
) (s U ) (s I
s C
1
) (s U ) (s I
s L
) (s U ) (s I
R
1 ) (s U ) (s I
s C
) (s U ) (s I
s L
1
) (t i
) (t u
R
) (t i
) (t u
C
) (t i
) (t u
L
) ( ) ( s I R s U =
) ( ) ( s I s L s U = ) (
1
) ( s I
s C
s U
=
Elementos RLC individuales (III)
s C
1
s L
) (s U ) (s I
R
1
) (t u
R
C
) (t i
L
) (t u
R
) (t u
L
) (t u
C
) (s U
R
) (s U
L
) (s U
C
Definicin de Funcin de Transferencia de un sistema
lineal e invariante en el tiempo.
No est definida para sistemas no lineales.
Funcin Descriptiva: Concepto anlogo para
sistemas no lineales.
Cuestiones adicionales
Transformadas de funciones tpicas (I)
Transformadas de funciones tpicas (I)
Propiedades de la transformada de Laplace
Diagramas de bloques. Simplificacin.
Introduccin
Reduccin de un diagrama de bloques
Funcin de transferencia del bucle de regulacin
Operaciones con sumadores
Operaciones con puntos de bifurcacin
Ejemplo de reduccin de diagramas de bloques
Flujograma
-H
2
H
1
-1
1 1 1
G
2
G
3
G
1
1
Regla de Mason simplificada.
- Bucles NO disjuntos
- Trayectos directos NO disjuntos con los
bucles
=
1 ) (
) (
s X
s Y
funciones de transferencia trayectos directos
funciones de transferencia bucles
La funcin de transferencia de un sistema realimentado se
puede obtener sumando las funciones de transferencia de
los trayectos directa y dividindola por 1 menos la suma
de las funciones de transferencia de los bucles.
Condiciones
de
aplicacin
Diagramas de bloques.
Flujogramas y frmula de Mason
Prob. 2.3: Funcin de transferencia de un sistema modelado
por un conjunto de ecuaciones
Consejos para la construccin de diagramas de bloques
Principio de superposicin
Descripcin de un bucle de realimentacin
Linealizacin de sistemas no lineales
Problema: Linealizacin y Control de un depsito
Diagramas de bloques.
Ecuaciones diferenciales
0 5
) (
6
) (
2
2
= + + y
dt
t dy
dt
t y d
0
3
2
3
3
= +
|
\
|
|
|
\
|
y
dx
dy
dx
y d
0 3
2
2
2
= +
|
\
|
+ x
dt
dx
dt
x d
2 orden
1
er
grado
Lineal
3
er
orden
3
er
grado
No Lineal
2 orden
2 grado
No Lineal
Orden: El de la derivada de mayor orden.
Grado: El mayor exponente al que est elevado una variable
o una derivada. [ 1er grado Lineal ]
ISA - Vigo 2007 Descripcin analtica de los
sistemas
16
El sensor es un flotador de peso y dimensiones despreciables unido a una varilla de peso
despreciable cuyo extremo es el cursor de un potenciometro de de circunferencia.
La tensin del extremo de la varilla b se compara con otra de referencia r y la diferencia
se amplifica con una ganancia A = 20. Esta tensin regula la vlvula de entrada cuya
ecuacin es q
1
= K
v
(50-v) con K
v
= 0,5 l ll l/sv.
v
b r
A
1
m
1m
q
2
q
1
h
Seccin = 1m
2
Determinar:
Ecuaciones fsicas del sistema
de control.
Diagrama de bloques en el
punto de funcionamiento dado
por h
0
= 0,5 m y q
10
= 5 l ll l/s.
20v
Controlar la altura del depsito h(t)
Funciones de transferencia de sistemas fsicos.
Funciones de transferencia de sistemas elctricos
Funciones de transferencia de sistemas mecnicos de traslacin
Funciones de transferencia de sistemas mecnicos de rotacin
Funciones de transferencia de sistemas electromecnicos
Problema: Linealizacin y Control de un pndulo motorizado
Sistemas mecnicos de traslacin
) (s F
) (s Y
K
) (s F ) (s Y
2
1
s M
) (s F
) (s Y
s B
) (s F
) (s Y
K
1
) (s F
) (s Y
2
s M
) (s F
) (s Y
s B
1
) (t f
) (t y
M
K
2
2
) (
) (
dt
t y d
M t f =
) (t y
) (t f
) (t y
) (t f
) ( ) ( t y K t f =
dt
t dy
B t f
) (
) ( =
B
sistemas
19
Ejemplo de sistema mecnico
de traslacin
) (s F
) (s Y
K
) (s F ) (s Y
2
1
s M
) (s F ) (s Y
s B
) (s F ) (s Y
K
1
) (s F ) (s Y
2
s M
) (s F ) (s Y
s B
1
) (t f
M
) (t y
B K
Sistemas mecnicos de rotacin
) (s P
) (s
K
) (s P ) (s
2
1
s J
) (s P
) (s
s B
) (s P
) (s
K
1
) (s P
) (s
2
s J
) (s P
) (s
s B
1
) (t P
J
K
2
2
) (
) (
dt
t d
J t P

=
) ( ) ( t K t P =
dt
t d
B t P
) (
) (

=
) (t P
B
) (t P
sistemas
21
) ( s P
) ( s
K
) ( s P ) ( s
2
1
s J
) ( s P ) ( s
s B
) ( s P ) ( s
K
1
) ( s P ) ( s
2
s J
) ( s P ) ( s
s B
1
K
) (t P
) (t
J
B
Ejemplo de sistema mecnico
de rotacin
sistemas
22
) (t u
i
i
R
) (t i
i
i
L
) (t u
i
R
) (t u
i
L
) (t u
m
,
B J,
m
P
te
e
C t i = ) (
Motor de cc controlado por inducido
) ( ) ( ) (
1
t t i K t P
i m
=
) ( ) ( t i K t
e e
=
) ( ) ( ) (
1
t i t i K K t P
e i e m
=
dt
t d
B
dt
t d
J t P
m
) ( ) (
) (
2
2

+ =
) ( ) ( ) (
2
s s B s J s I K
i p
+ =
) ( ) ( t i K t P
i p m
=
K
p
constante de par del motor
dt
t d
K t K t u
b m b m
) (
) ( ) (

= =
m
i
i i i i
u
dt
t di
L t i R t u + + =
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( s s K s I s L R s U
b i i i i
+ + =
sistemas
23
Motor de cc controlado por campo
) (t u
e
e
R
) (t i
e
) (t u
e
R
) (t u
e
L
,
B J,
m
P
te
i
C t i = ) (
e
L
Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall
Hispanoamericana. 2 edicin 1993.
(A-26, A-69, A-193, A-328, A-329, A-330, A-331, A-332)
Puente, E.A. Regulacin Automtica" (Tomos I y II),
Seccin de Publicaciones de la U.P. de Madrid. 1980.
(A-11, A-46, A-212, A-213, A-420, A-421, A-422)
Barrientos, A. et al. Control de Sistemas Contnuos.
Problemas resueltos, McGraw-Hill, Madrid 1996.
(A-388, A-389, A-390, A-391, A-392, A-393, A-394)
Ogata, K. Problemas de Ingeniera de Control utilizando
Matlab. Prentice Hall 1998.
(A-11, A-46, A-212, A-213, A-420, A-421, A-422)
Presentacin.
Bibliografa bsica
Presentacin.
Bibliografa complementaria
Franklin, G.F. et al. Control de sistemas dinmicos con
retroalimentacin, Addison-Wesley, 1991.
(A-180, A-181, A-182)
Dorf, R.C. y Bishop, R. Sistemas de control moderno, 10
edicin, Prentice Hall 2005.
(A-426)
Sirgo Blanco, J.A. et al. Apuntes de Regulacin
Automtica, http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/.
( )
Kuo, B.C. Sistemas automticos de control. Prentice Hall
1991.
(A-152)

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