Robot Ku Fire Figth juga MAze Robot

January 18, 2008 by Yudhi

Yup program 2007 akhirnya selesai. 2007 berhasil melakukan penemuan penemuan otak
yangbaru mempelajari sesuatu yang baru mendesain dan uji coba . di post post
sebelumnya usah di munculkan beberapa tentang robot.
nah kalau anda lihat diatas sistem robot ternyata rumit dan kompleks cukup kompleks. de
ngan anggapan membuat robot sama saja ketika kita ingin menghidupkan sebuah benda
mati.
mentranser dari dalam diri kita introspeksi kedalam diri ktia bagaimana kita bisa menget
ahui, kita belajar dan kita bergerak.
intinya robot adalah memanusiakan benda mati. memberi kontrol konotrol sistem.
dari rob!ot diatas yang saya pelajari cobakitallihat satupersatu
sensor "#.
sensor inra red adalah sensor yang memancarakan sinar diba$ah panjang gelombang me
rah atau sekitar diba$ah %00 nm karena $arna merah kalau gak salah inget berada di ran
ge %00 nm. nah masalahnya jika kita hanya bisa melihat $arna merah berarti sinar in tak
kasat mata dan memang benar dia tidak bisa dilihat mata telanjang. inrared ada di
semacam remote t!
di remote &'. jugakomuniaski hp yang dulu yang adai 8210 dan 82(0 dulu kalo gak sala
h. dulu inra red buat men multiplayer snake di handphone.balik ke sensor kita ini. berarti
sensor ini ada masalah ternsendiri untuk menchek jika tidak bisa lihat bagaimana
bisamengetahui dia akan akti) ternyata ada caranya jaman sekarang sudah canggih
banyak kamera baik di hp maupun digicam. dengan menggunakan alat alat tersebut kita
bsia melihat sinar inra merah sebagai sinar putih.
*iat siat dari inra merah +
, -erambat lurus. sinar ini semacam laser.
berbeda dengan sinar senter yang memencar inra merah in ibergerak lurus bisa memantu
l di cermin. akibatnya hukum snellius di isak berlalku yaitu sudut pantul dan sudut datan
g, akibatnya jika permukaan tidak rata bisa pergi kemana mana.
, Jarak pendek. $alau dia lurus tapi jaraknya tidak jau jika realny apaling maksimal juga
10 cm. bahkan lebih pendek.
tapi jika anda ingat remote anda akan bingung kok bisa jauh) ternyata untuk itu ada roses
lagi. ketika untuk mengirim data ternyata ada proses modulasi. ./- jadi inrared yang
ditembak berupa pulse. akibatnya apa) jika oulse ternyata sinar ini bisa memantul
kemana mana, ingat kenapa rekuensi carier harus tinggi seperti 01 dll. harus amapai
mega dan giga hert2. jadi dengan modulasi terebut bisa jauh. lalau ada ilter untuk
membaca data dan memilamilah data dari rekuensi carier yang diberikan.
, inra merah ini ternyata juga bisa memantul pada benda dengan $arna putihm jadi jika
$arna putih dia bisa memantul tapi jika hitam tidak.. tapi in ijuga tergantung bahan ,
kami pernah mencoba karton warna hitam tetapi dia bisamemantul!! melawan
teori, hal in iternyata penyusun bahan karton juga pengaruh. jika bahan dasar
semacam plastik katanya pasti dia dapat memantul.
nah semua sensor kita gunakan 3 buah. yang dipasang % berjejer di belakang dan 2 di dep
an berjejer ada tujuan dari pemasnagan in iyang di researh dan uji coba. yaitu lihat
karakteristik temapt.
ternyata untukmembuat lurus kita hanya membutuh kan 2 sensor yang akan mengatur kap
an robot harus bergerak kiri dan kapan harus bergerak kanan.
2 terluar bertujuan untuk mengetahui kapan dia berbelok kiri atau tidak. sensor depan
belajar kapan dia susah benar benar belok 40 derajat. dan mengetahui pertigaan.
lihat dari satu bahan bisa banyak yang dipelajari, kita masuk kebagian pengerak.
-505# atau pengerak yang kami gunakan adalah motor 6'. motor in imerupakan moto
r tamiya. motor kami sambung ke gerbo7. terjadi lah proses mekanika di isika bagaiman
a terjadi nya rotasi dari benda besar ke benda kecil . isika mekanika kalau gak salah
hubunganya dengan tor8ue dll. intinya kita make gerbo7. dulu sanggup tipe 9 dengan
speed lumayan. harus turun karena berat ke tipe c dengan speed lebih rendah tetapi tenaga
lebih kuat. hubunganya dnegan putaran. 1 + 11%. jadi satu putaran roda dibuat dari 11%
putaran motor.
berat ini sangat tergantun g dari posisi acrilic letak barang bisa sangat berpengaruh berges
er 10 cm dan menyebakan pusat masa bergeser. titik berart berubah bisa menyebabkan ke
tidak stabilan. dalam bergerak.
kalau ada sot$are simulasi. pasti bisa lebih baik memprediksi hal ini.
motor in ikita kendalikan dnegan ./- yaitu dengan sinyal tujuan mengatur energi yang
di transer jadi bisa atur kecepatan naik turun. kapan harus high speed kapan harus pelan
pelan. dengan kecepatan antar roda yang ebrbeda menyebabkan perbedaan arah. in ihal
nya dnegan !ektor kalau di isika. roda satu maju . roda satunya mundir. secara ektor
jika tidak segaris umbuh akan terjadi resultant. ini juga harus dipikirkan bagimana dia
bergerak dll. seru juga sih berbarti belajar kinematika juga kan.
tapi motor itu bersiat indukti motor bisa mneghasilkan noise. ingat medan listrik mengh
asilkan medan magnet. dan medan magnet menghasilkan medan listrik. reaksi bolak balik
in menghasilkan medan magnet yang menggangu sistem::
bahkan kamimengalamai bagaiman data yang dikirim oleh sensor bisa tejadi kekacauan k
abiat satu jalur dengan kabel motor . padahal tidak short loe. sering disebut cross talk atau
rugi rugi lintasan kali yah.pencegahnya kyah kami gunakan suply yang berbeda antara
kendali dengan motor. cari ini kurang eekti. masih ada cara lain seprti menggunakan
ilter #;' atau juag menggunakan s$itching suply supaya tidak terganggu. atau
menggunakn dri!er yang baik. dalam bentuk "' dan sudah dirancang khusus untuk
mencegah hal ini terjadi.
menggunakan optoisolator tidak cukup membantu juga. ternayta daya motor lebih kecild
ari pada daya inrared. inra red dengan rekuensi terntentu digabungkan dnegan motor bi
sa menyabkan resonansi. damn mengganggu kinerja sistem.. payah benar analaog ini.
soal kami masih membuat sendiri secara anual dri!er motor kami yaitu denan < = bride.
menggunakan % buah transistor daya. satu h bridge untuk stau motor. tujuanya supaya
motor bisa berotasi dua arah. kiri atau kanan. sehingga nanti bisa maju atau mundur.
sensor api.
komponen ini juga penting kalau gak bagaimana bisa menagkap keberadaan api. banyak
yang kami pertimbangkan seperti pyro yang di desai khusus untuk api.. tapi harganya
juga didesain khusus sekitar 300 rbuan. ."# sensor pasi!e inra red sebenarnya sensor
motion yaitu mendeteksi perubahan inrared. nah dari hasil research diketahui kalu setiap
benda panas mengeluarkan radiasi inrared. jadi kami anggap ."# bisa. lagian cukup
murah %0 rb. tapi ternyat maslahh ada lagi ."# sangat seniti!. setiap benda panas.
bahakan sebenernya ."# itu ditujukan untuk melihat pergerakan manusai jadi manusisa
bergerak bisamemmici ."# akti. picu salah. jadi perlu sekali membungkus dengan sangat
baik. range ."# besar dan jauh bisa sampai 3 meter. sudut kesamping 20 derajat.
nah terakhir akhir kami menggunakan ;6# saja. tapi dnega nbungkus yang baik sehingga
cahaya lilin bisa tertangkap. ;6# dipadukan dnegan komparator menggunakan opamp
7%1. bisa terdeteksi api maka cahaya terang resistansi turun. akibatnya tegangan reensi
lebih besar dan ouput berubah. say abuat ketika nayala jadi lo$. untuk mengaktikan
interupt dan menjalankan mtor kipas.
&084s(2
nah ini otak dari robot kami, atau otak dari komputer kita kalau kata intel. &084s(2 kelua
rga
80(1 buatan atmel ini mempunyai #&- 2(3 byte. user hanya bisa pake 128 9yte dan #5
m sebesar 8>
?tall kami gunakan 11.0(42 mh2. dengan machine cycle sebesar 12 clock @ cycle. jadi sat
u detik bisa melakukan 421300 machine cycle @ setara 421 300 prose increment "A'. atau
instruksi satu cycle.
prosesos in iyang berunsgi menkoordinasi kinerja kinerja dari senor . aturan yang ditang
kap. kapan harus nyalan dan mati semua dikendalikan. kami memprogram menggunakan
bahasa asembly barak, dengan kompiler. &*-(1 bisa didapatkan di http+@@lab.binus.ac.id@
pk@
sampai sukses mengorbankan banyak -'* bisa rusak perbit. dan kalau rusak data bisa
aneh. in iyang kami alami. sampe B -'* rusak sepertinya. sering di program hapus
program hapus soalnya.
setelah buat program di compile lalu lalu di burn Cdi do$nlaod ke "'D dengan
menggunakan /"Aisp. ins system programing seri
84s(2 ,* tersebut artinya mendukung serial programing.
program yang kami masukan untuk mengatasi ma2e dnegan sistem struktur data. link list
yang dipakai. mendetksi dan menyimpan.. link list itu terpakai loh..
*ound acti!ation
untuk untuk sound acti!ation sya pernah bahas di post sebelumnya. tidak banyak
berubah.
kesimpulanyanya. jadi membuat robot itu memerlukan bergaimacam ilmu pengetahuna
yang kita gabungakan. pasti ilmu mekanika, isika, control system, dll
tapi yag terpenting belajar dari
manusia itu sendiri apa yang bisa dilakukan manusia bisa di transer ke robot. jadi jangan
berharap melakukan pa yang tidak bisa dilakukan oleh manusia.menyuruh meakukn apa
yang manusia tidak bisa.
ilosoinya
sense , think , action , comunicate ,kerja sama
sense untuk merasakan pemilihan sensor harus bisa merasakan. gak bisa merasakan
bagaimana bisa tau parameternya.
think. harus bisa perpikir bagimana bisa mengolah data jika tidak bisa
action
mau gerak tapi physic gak mampu sama dengan lumpuh
comunicate.
jangan berdiri sendiri kalu bisa komuniaski dengan master atau ser!er. jadi bisa kirim
data
team$ork
ini robot pitnar bisa lain berkerja sama dengan robot lain. bisa berpikir sendiri dan gesit.
pasti ini robot masa depan
so selamat buat robotE..
buat dari sederhana. pertama line ollo$er , line olo$er yang bisa deteksi pertigaan dan
memimilih
dll