Càlcul Integral Per A Enginyers. Pascual Gainza, Pere

POLITEXT
Pere Pascual, ed. - Carles Bonet

Albert Compta - Neus Cnsul
Merc Oll - Agust Roig
Clcul integral
per a enginyers
EDICIONS UPC
Primera edici: setembre de 2002

Reimpressi: setembre de 2005
Aquest llibre s'ha publicat amb la collaboraci
de la Generalitat de Catalunya
En collaboraci amb el Servei de Llenges i Terminologia de la UPC
Disseny de la coberta: Manuel Andreu
Els autors, 2002
Edicions UPC, 2002

Edicions de la Universitat Politcnica de Catalunya, SL
Jordi Girona Salgado 31, 08034 Barcelona
Tel.: 934 016 883 Fax: 934 015 885
Edicions Virtuals: www.edicionsupc.es
A/e: edicions-upc@upc.es
Producci:
TECFOTO, SL
Ciutat de Granada 55, 08005 Barcelona
Dipsit legal: B-30800-2005

ISBN: 84-8301-627-3
Sn rigorosament prohibides, sense l'autoritzaci escrita dels titulars del copyright, sota les sancions
establertes a la llei, la reproducci total o parcial d'aquesta obra per qualsevol procediment, inclosos la
reprografia i el tractament informtic, i la distribuci d'exemplars mitjanant lloguer o prstec pblics.

Index
Introducci
o
1 La noci dintegral de Riemann

o
1.1 La integral denida duna variable . . . . . .
1.2 Denici dintegral en un rectangle . . . . . .
o
1.3 Criteris dintegrabilitat
.. .. .. .. .. ..
1.4 Integraci en dominis ms generals . . . . . .
o
e
1.5 Propietats de la integral . . . . . . . . . . . .
1.6 Integrals sobre regions de tres o ms variables
e
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
7
7
8
14
18
19
21
2 C`lcul dintegrals
a
2.1 El Principi de Cavalieri
.. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
2.2 El teorema de Fubini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Exemples
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
2.4 Integrals en tres o ms variables . . . . . . . . . . . . . . . .
e
2.5 Canvi de variables per a integrals dobles . . . . . . . . . .
2.6 Canvi de variables per a integrals de tres o ms variables
e
2.7 Integrals mltiples impr`pies . . . . . . . . . . . . . . . . . .
u
o
2.8 Integraci aproximada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
23
23
26
30
36
38
44
50
58
3 Algunes aplicacions de les integrals mltiples

u
3.1 C`lcul d`rees i volums
a
a
.. .. .. .. ..
3.2 Mitjana duna funci . . . . . . . . . . . .
o
3.3 Massa dun cos . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Centre de masses . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Moment din`rcia i energia cin`tica . . . .
e
e
3.6 Potencial gravitacional
.. .. .. .. ..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
65
65
68
70
72
76
82
4 Integraci de funcions sobre corbes i superf

o
cies
4.1 Longitud duna traject`ria
o
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
4.2 Integral de traject`ria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
4.3 El concepte de superf
cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
87
96
98
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..

Index
4.4
4.5
4.6
`
Area duna superf parametritzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
cie
Integral duna funci sobre una superf
o
cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicacions de les integrals de traject`ria i de superf . . . . . . . . . . . . . . . .
o
cie
5 Camps escalars i camps vectorials

5.1 Camps vectorials . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Camps gradients . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Diverg`ncia i rotacional dun camp vectorial
e
5.4 Integrals sobre corbes: circulaci
o
.. .. ..
5.5 Camps conservatius i potencials escalars . .
5.6 Integrals de camps sobre superf
cies: ux . .
103
109
112
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
115
115
121
124
130
137
143
6 Els teoremes integrals i aplicacions

6.1 El teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 El teorema de Stokes. Camps conservatius
.. .. .. ..
6.3 El teorema de la diverg`ncia de Gauss. Camps soleno
e
dals
6.4 Els operadors diferencials en coordenades ortogonals . . . .
6.5 Camps newtonians . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Les frmules de Green. Teoria del potencial . . . . . . . .
o
6.7 Descomposici de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
6.8 Camps que depenen del temps . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9 Equacions de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
155
155
164
179
192
200
204
212
215
222
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
Ap`ndix A: Taula de primitives

e
233
Ap`ndix B: Les funcions dEuler

e
241
Ap`ndix C: Sistemes de coordenades curvil

e
nies
245
Bibliograa
249
Introducci
o
Els plans destudis de les enginyeries i les llicenciatures cient
ques acostumen a contenir un
cap dedicat al C`lcul Integral en el qual saprofundeix, amb ms o menys intensitat, en els
tol
a
e
conceptes i resultats daquesta branca de les matem`tiques. El llibre que teniu a les mans est`
a
a
basat en un curs de C`lcul Integral, corresponent a una assignatura de tercer quadrimestre,
a
que els autors hem estat desenvolupant durant els darrers 12 anys a lEscola T`cnica Superior
e
dEnginyeria Industrial de Barcelona i s fruit de lexperi`ncia adquirida en aquest llarg per
e
e
ode.
El curs parteix de qu` lestudiant coneix el C`lcul Diferencial duna i diverses variables, aix
e
a
`
com la teoria dintegraci en una variable, i que t coneixements elementals d Algebra Lineal
o
e
i Geometria. El contingut que proposem es pot dividir en dues parts: el c`lcul integral de
a
diverses variables i el c`lcul vectorial.
a
Els tres primers cap
tols estan dedicats al c`lcul integral de diverses variables i a les seves
a
aplicacions. Lobjectiu principal daquests cap
tols s fonamentar, des dun punt de vista alhora
e
intu i prec el concepte dintegral i els m`todes de c`lcul ms importants, la integraci iteratiu
s,
e
a
e
o
da i el canvi de variables. Actualment s relativament senzill utilitzar m`todes computacionals
e
e
per calcular integrals de forma efectiva, s per aix` que creiem que s important incidir en la
e
o
e
denici dintegral, qu` s i per a qu` serveix. El cap 3 recull algunes de les aplicacions
o
e e
e
tol
ms habituals del c`lcul integral: el c`lcul d`rees i volums, el c`lcul de masses, de centres de
e
a
a
a
a
masses, i els moments din`rcia.
e
En el cap 4 sintrodueixen les integrals de funcions sobre corbes i superf
tol
cies. Aprotem
aquest cap per recordar com es tracten matem`ticament aquests objectes, cosa que servir`
tol
a
a
alhora com a introducci de la segona part del curs, el c`lcul vectorial.
o
a
Els dos darrers cap
tols estan dedicats a lestudi integral dels camps vectorials, la seva circulaci
o
al llarg duna traject`ria i el ux a travs duna superf
o
e
cie, i sestableixen els teoremes integrals
del c`lcul vectorial: el teorema de Green, el teorema del rotacional o de Stokes i el teorema de la
a
diverg`ncia o de Gauss. Es indubtable linter`s daquesta mena destudi en les aplicacions i s

e
e
e
per aix` que hem volgut illustrar la seva utilitat incorporant alguns elements de la mec`nica de
o
a
uids, com lequaci de continu i lequaci del moviment dEuler, o de lelectromagnetisme,
o
tat
o
com les equacions de Maxwell.
Aquest s un llibre collectiu ms enll` dels autors que signem el text, ja que ens sentim hereus
e
e
a
Introducci
o
de lexperi`ncia daltres professors i companys que, al llarg dels darrers anys, han impartit
e
lassignatura i, tamb, de la interacci docent amb els molts estudiants que han passat per
e
o
les nostres aules. Volem expressar aqu a tots ells, el nostre agra
,
ment. En especial, volem
esmentar el nostre deute als professors F. Puerta, F. Guilln, A. Jorba i V. Navarro.
e
Per la composici del text i dels gr`cs hem comptat amb la inestimable ajuda de Rosa Maria
o
a
Cuevas. El professor J. L. Ru ens ha perm`s utilitzar el format de llibre dissenyat per ell. El
z
e
lector apreciar` aquestes aportacions, que milloren la presentaci del text.
a
o
Hem intentat presentar un curs equilibrat entre els aspectes te`rics i lorientaci pr`ctica que un
o
o a
text destinat als futurs enginyers ha de mantenir. P. Puig Adam, en el seu fams llibre Curso
o
terico prctico de Clculo Integral aplicado a la f
o
a
a
sica y tcnica, publicat per primer cop lany
e
1944, ja feia refer`ncia a la necessitat destablir aquest equilibri. Acabarem amb les paraules
e
amb qu` ladmirat Puig Adam clou el seu pr`leg: [...] entrego este libro al lector, desendole
e
o
a
feliz excursin por l ... y recuerdo grato.
o
e
Barcelona, mar 2002
c
Bibliograa
1. Agull, J.: Mec`nica de la part
o
a
cula i del s`lid r
o
gid. Publ. OK-punt. Barcelona, 1995.
2. Apostol, T.: Anlisis matemtico. Ed. Revert. Barcelona, 1981.
a
a
e
3. Bers, L. Clculo diferencial e integral. Ed. Interamericana. Mxico, 1972.
a
e
4. Budak, B., Fomin, S. Multiple Integrals, Fields Theory and Series. Ed. Mir. Moscow,
1973.
5. Conde, C. Clculo Integral Vectorial. Ed. Tebar Flores. Madrid, 1988.
a
6. Courant, R., John, F. Introduccin al clculo y al anlisis matemtico. Ed. Limusa.
o
a
a
a
Mxico, 1978.
e
7. Fernndez Mills, G., Fernndez Ferrer,J.: Electricidad, teoria de circuitos y magnetismo.
a
a
Ed. UPC. Barcelona, 1995.
8. Feynman, R. et alt.: The Feynman lectures on physics. Addison Wesley. Reading, 1964.
9. Garvan, E.: The Maple book. Chapman Hall/CRC. Boca Raton, 2002.
10. Greenspan, H., Benney, D. Calculus: an introduction to applied mathematics. Ed. McGrawHill. New York, 1973.
11. McShane, E. Unied integration. Academic Press. Orlando, 1983.
12. Marsden, J. and Tromba, A. Clculo vectorial. Addison-Wesley Longman. Mxico, 1998.
a
e
13. Puerta, F. Clculo Integral. CPDA-ETSEIB. Barcelona, 1973.
a
14. Puig Adam, P. Clculo Integral. Biblioteca matemtica. Madrid, 1970.
a
a
15. Rey Pastor, J.; Pi-Calleja, P., Trejo, C. Anlisis matemtico. Ed. Kapelusz. Buenos
a
a
Aires, 1957.
16. Spiegel, M. Anlisis Vectorial. Schaum. McGraw-Hill. Mxico, 1991.
a
e
250
Bibliograa
17. Spiegel, M.; Avellanas, L. Frmulas y Tablas de Matemtica Aplicada. MacGraw-Hill.

o
a
Madrid, 1988.
18. Trejo, C. Anlisis vectorial, con teor del potencial y aplicaciones. Ed. Kapelusz. Buenos
a
a
Aires, 1965.
19. White, F.M.: Mecnica de uidos. MacGraw Hill. Mexico, 1983.
a

Index alfab`tic
e
additivitat de la integral, 20
angle s`lid, 147
o
`rea, 18, 65, 161
a
en coordenades curvil
nies, 41
en polars, 66
superf
cie, 105, 108
superf de revoluci, 106
cie
o
camp
conservatiu, 138, 141, 163, 176
el`ctric, 117
e
electroest`tic, 223
a
electromagn`tic, 227
e
gradient, 122
gravitatori, 116
magn`tic, 132
e
magnetoest`tic, 224
a
newtoni`, 201
a
que deriva de potencial, 123, 141
soleno
dal, 186
camp vectorial, 115
pla, 116
canvi de variables, 38
centre de massa, 73
cinta de Moebius, 149
circulaci dun camp vectorial, 131
o
coecient de dilataci, 193
o
condici de Lorentz, 229
o
conjunt d`rea zero, 15
a
conjunt de volum zero, 22
conjunt estrellat, 187
converg`ncia absoluta, 55
e
coordenades
cil
ndriques, 45, 46, 245
cil
ndriques ell
ptiques, 194, 247
cil
ndriques parab`liques, 246
o
efero
dals allargades, 247
esf`riques, 47, 48, 246

e
ortogonals, 192, 245
polars, 38, 42
coordenades curvil
nies, 38
corba
tancada simple, 155
corba associada, 88
corba regular, 95
corbes coordenades, 38, 99
corrent de desplaament, 227
c
criteri de comparaci, 55
o
dalemberti`, 229
a
densitat, 70
derivada
local, 215
material, 215
derivada direccional, 122
descomposici de Helmholtz, 214, 215
o
diverg`ncia, 124, 127, 183, 197
e
domini elemental, 18
domini elemental , 22
element
de longitud, 95
de superf
cie, 105
equaci
o
dAmp`re-Maxwell, 227
e
dones, 228
de Bernouilli, 222
de continu
tat, 217, 219
de Laplace, 204
de Poisson, 203, 204
del moviment dEuler, 220
equacions de Maxwell, 227
frmula
o

Index alfab`tic
e
252
de Dirichlet, 56
de Green
primera, 204
segona, 205
tercera, 205
de Simpson, 60, 62
dels trapezis, 59, 61
uid
incompressible, 218
perfecte, 219
ux dun camp vectorial, 145
font, 184
forma diferencial, 131, 145
funci
o
beta dEuler, 242
gamma dEuler, 241
ham`nica
o
regular a linnit, 212
harm`nica, 204
o
funci integrable, 8, 11, 18, 52
o
funci potencial, 123, 214
o
gradient, 195
integral, 11, 18, 22
de superf
cie, 109, 145
de traject`ria, 96
o
en un obert, 19
impr`pia, 52
o
funci positiva, 53
o
superf
cie, 110
integral de l
nia, 131
integral iterada, 26, 28, 36
jacobi`, 39
a
l
nia de ux, 118
laplaciana, 129, 199
dun camp vectorial, 129
llei
dAmp`re, 225
e
de Biot-Savart, 133
de Faraday, 227
de Gauss, 202
del camp magn`tic, 192
e
longitud duna corba, 95
massa, 71
mitjana duna funci, 69
o
moment din`rcia, 77
e
monotonia de la integral, 19
operador nabla, 127
orientaci
o
compatible, 167
duna corba, 135
duna superf
cie, 149
de la vora, 167
orientaci oposada, 150
o
par`metre arc, 95
a
parametritzaci
o
que inverteix lorientaci, 150
o
que preserva lorientaci, 150
o
parametritzacions
oposades, 135
partici regular, 9, 21
o
potencial
electroest`tic, 223
a
gravitacional, 83
logar
tmic, 200
newtoni`, 201
a
retardat, 230
potencial magn`tic, 191
e
potencial vector, 186, 214
potencials electromagn`tics, 229
e
pou, 184
principi de Cavalieri, 24
principi del m`xim, 210
a
problema
de Dirichlet, 207
extern, 210
de Neumann, 208
procs estacionari, 216
e
regi
o
sense forats, 190
simplement connexa, 155, 176
regi poligonal, 15
o
regla producte, 61
rotacional, 126, 127, 172, 199
dun camp pla, 127

Index alfab`tic
e
253
suma
de Riemann, 7
inferior, 10
superior, 10
sumes
superiors, 21
superf
cie
amb vora, 165
de nivell, 121
orientable, 148
orientada, 149
parametritzada, 99
regular, 100
revoluci, 102
o
teorema
canvi de variables, 41, 44
del rotacional, 168
diverg`ncia, 179
e
Fubini, 26, 27, 31, 32, 36
Gauss, 179
Green, 156
Guldin, 75, 76, 112
Newton-Leibniz, 139
Steiner, 80
Stokes, 168
valor mig, 20
primer, 209
segon, 210
terme convectiu, 216
traject`ria, 87
o
equival`ncia, 94
e
longitud, 90
longitud duna, 89
oposada, 136
regular, 94
simple, 89
valor principal de Cauchy, 56
volum, 67, 183
cos revoluci, 67, 75
o
vorticitat, 173
1
La noci dintegral de Riemann
o
Donada una funci duna variable f (x) la integral denida
o
b
f (x)dx
a
est` connectada, com sha vist en el curs de C`lcul Innitesimal, amb el c`lcul de l`rea limitada
a
a
a
a
per la funci i leix real, i admet algunes interpretacions f
o
siques que la fan especialment util.
Per exemple, la podem interpretar com la dist`ncia recorreguda per un m`bil amb velocitat
a
o
donada per f (x) des de linstant a ns a linstant b.
Hi ha molts altres problemes similars, tan geom`trics com f
e
sics, que fan intervenir funcions
de diverses variables. Lobjectiu daquest primer cap s introduir la noci dintegral correstol e
o
ponent. Per fer-ho, prendrem com a guia la denici dintegral duna funci duna variable, i
o
o
ens restringirem sobretot al cas dintegrals de dues variables. Aquesta elecci del nombre de
o
variables permet un desenvolupament ms gr`c i intu de les idees que presentem, encara
e
a
tiu
que els resultats seran certs en general.
1.1
La integral denida duna variable
En aquest apartat, de car`cter introductori, repassarem succintament la denici dintegral

a
o
duna variable. Sigui f : [a, b] R una funci denida en un interval compacte de la recta
o
real. Si f (x) s una funci positiva, el gr`c de f determina, amb leix dabscisses, una `rea
e
o
a
a
que volem calcular.
La idea de partida s prou simple, consisteix a aproximar l`rea que es vol calcular per la suma
e
a
de les `rees de certs rectangles, com illustra la gura 1.1. Per fer-ho, es subdivideix el segment
a
[a, b] en n intervals a = x0 < x1 < < xn = b, de longitud xi = xi+1 xi , sescullen punts
ci [xi , xi+1 ] i es deneix la suma
S(xi , ci ) = f (c0 )x0 + . . . f (cn1 )xn1 ,
que sanomena una suma de Riemann associada a la partici, i que correspon a la suma de les
o
`rees dels rectangles que aproximen l`rea sota el gr`c de f .
a
a
a
Cap 1.
tol

o
Figura 1.1: Aproximaci de l`rea per les `rees de rectangles

o
a
a
Les sumes de Riemann depenen de les subdivisions realitzades i dels punts intermedis c i escollits.
Per formalitzar la denici dintegral sha de fer un pas al l
o
mit: es diu que f s integrable en
e
linterval [a, b] dintegral I si, donat un nombre real qualsevol > 0, existeix un > 0 tal que
per a tota partici de [a, b] amb xi < , per a tot i, les sumes de Riemann associades satisfan
o
que
|I S(xi , ci )| < ,
independentment dels punts ci escollits. Es a dir, xat un marge derror hi ha un tal que
les sumes de Riemann denides amb particions de longitud menor que difereixen de I menys
que .
Usualment sescriu
a
f (x)dx = lim [f (c0 )x0 + . . . f (cn1 )xn1 ] .

b
No totes les funcions sn integrables. Si la funci f no est` acotada podem fer les sumes de
o
o
a
Riemann tan grans com vulguem: en efecte, podem escollir els punts ci de manera que f (ci )
sigui tan gran com es vulgui i, per tant, la funci no s integrable. Es per aix` que es restringeix
o
e
o
latenci a les funcions acotades. Lacotaci duna funci, per`, no assegura la integrabilitat,
o
o
o
o
com mostra la coneguda funci de Dirichlet denida en linterval [0, 1] i que pren valors 0 o 1
o
segons si el punt s racional o no.
e
1.2
Denici dintegral en un rectangle

o
Sigui R = [a, b] [c, d] un rectangle de R2 i f (x, y) una funci acotada denida en el rectangle
o
R,
f : [a, b] [c, d] R .
Per denir la integral de f (x, y) en R seguirem el model indicat en lapartat anterior en el cas
duna variable, amb alguna simplicaci deguda a lacotaci de f .
o
o
1.2.

o
Quan f (x, y) sigui una funci positiva determinar` un volum com el de la gura 1.2, que
o
a
volem determinar. En general, si f no s necess`riament positiva, no podem parlar del volum
e
a
Figura 1.2: Volum sota un gr`c

a
determinat per f ; en aquest cas volem determinar la integral de f en el rectangle R.
Com que f s una funci acotada, podem considerar els seus valors extrems
e
o
M
m
= sup f (x, y) ,
= inf f (x, y) ,
(x, y) R ,
(x, y) R .
Es clar que la integral que volem determinar estar` entre els valors mA(R) i M A(R) (on A(R)
a
s l`rea del rectangle R), s a dir, si I s el valor de la integral (pensem en el volum quan la
e a
e
e
funci s positiva, vegeu la gura 1.2), s clar que
oe
e
m(b a)(d c) I M (b a)(d c) .
Donat un nombre natural n N denim la partici regular dordre n del rectangle R com la
o
M
m
PSfrag replacements
Figura 1.3: Acotaci del volum sota un gr`c

o
a
partici de R en subrectangles Rij donats per
o
Rij = [xi , xi+1 ] [yj , yj+1 ] ,
10
Cap 1.
tol

o
on
xi
yi
ba
,
n
dc
= c+i
,
n
= a+i
i = 0, 1, . . . , n
i = 0, 1, . . . , n .
En la gura 1.2 es mostra la partici regular dordre 3 dun rectangle R. La funci f est`
o
o
a
d
PSfrag replacements
c
a
Figura 1.4: Partici regular dordre 3 dun rectangle

o
acotada sobre cadascun dels rectangles Rij . Siguin
Mij
sup f (x, y) ,
mij
inf f (x, y) ,
(x, y) Rij ,
(x, y) Rij .
1.2.1 Denici Es deneix la suma superior n-`sima de f en el rectangle R segons

o
e
Sn (f, R) =
i,j
Mij (xi+1 xi )(yj+1 yj ) .
An`logament, es deneix la suma inferior n-`sima per

a
e
sn (f, R) =
i,j
mij (xi+1 xi )(yj+1 yj ) .
En el cas duna funci positiva, aquestes sumes representen les sumes dels volums de base R ij
o
i alades Mij i mij , respectivament.
c
Observem que, a causa de la regularitat de la partici, les `rees dels rectangles R ij donades
o
a
pels productes (xi+1 xi )(yj+1 yj ) sn totes iguals a (b a)(d c)/n2 i, per tant, les sumes
o
superiors i inferiors es poden escriure de la forma
Sn (f, R)
sn (f, R)
=
=
(b a)(d c)
n2
(b a)(d c)
n2
Mij ,
i,j
mij .
i,j
1.2.

o
11
Es clar que, per a tot n, se satisf` que

a
sn (f, R) Sn (f, R) ,
i, ms generalment, es pot comprovar que donats dos nombres qualssevol n i m, se satisf` que
e
a
sn (f, R) Sm (f, R) .
1.2.2 Denici Es diu que la funci f s integrable en el rectangle R si existeixen i sn iguals
o
o e
o
els l
mits de les successions sn (f, R) i Sn (f, R). Al valor com lanomenarem la integral de f
u
en R.
Es a dir, la integral de f , en cas dexistir, s igual a

e
f (x, y)dxdy = lim Sn (f, R) = lim sn (f, R) .
R
En termes geom`trics, diem que una gura de lespai ordinari determina un volum si s possible
e
e
aproximar-la amb un marge derror prexat, tant des de dintre com des de fora, per una suma
de volums de parallelep
pedes.
1.2.3 Observaci Es pot demostrar que, com en el cas de funcions duna variable, el valor
o
duna integral s el l
e
mit de les sumes de Riemann: partim el rectangle R en subrectangles R ij ,
no necess`riament de forma regular, escollim punts cij Rij , i denim la suma de Riemann
a
associada per
S(Rij , cij ) =
f (cij )A(Rij ) .
i,j
Aleshores se satisf` que

a
f (x, y)dxdy =
R
lim
A(Rij )0
S(Rij , cij ) .
Sovint es parla que A(Rij ) = xi yj s lelement d`rea i que la integral s la suma dels
e
a
e
volums damunt dels elements d`rea innitesimals. Quan parlem en aquests termes voldr` dir
a
a
exactament que es dna la igualtat expressada anteriorment.
o
1.2.4 Exemples Per illustrar la denici dintegral, anem a presentar dos exemples sobre el
o
quadrat R = [0, 1] [0, 1], un duna funci que no s integrable i laltre del c`lcul duna integral.
o
e
a
1. Considerem la funci denida per
o
f (x, y) =
1,
0,
si x Q ,
altrament .
Com que els nombres racionals sn densos en R, els extrems de la funci sobre la partici
o
o
o
n-`sima estan donats per
e
Mij = 1 ,
mij = 0 ,
12
Cap 1.
tol

o
i, per tant, les successions de sumes superiors i inferiors sn constants:

o
Sn (f, R)
1,
sn (f, R)
0;
i, en denitiva, en resulta que

lim Sn (f, R) = lim sn (f, R) ,
s a dir, la funci no s integrable.
e
o
e
2. Considerem ara la funci
o
g(x, y) = 1 x .
En aquest cas els valors extrems de g sobre el rectangle Rij corresponen a
i
,
n
i+1
=1
,
n
Mij
1 xi = 1
mij
1 xi+1
com ho mostra una simple inspecci del seu gr`c (gura 1.5). Aix les sumes superiors assoo
a
x
Figura 1.5: Gr`c de la funci g(x, y) = 1 x
a
o
1.2.

o
13
ciades sn:
o
Sn (g, R)
1
n2
1
n2
1
n2
=
=
=
Mij
i,j
i,j
(1
i
)
n
n(1
i
)
n
1 n + (n 1) + + 1
n
n
1 n(n + 1)
n
2n
n+1
,
2n
i, per tant, trobem que

lim Sn (g, R) = lim
1
n+1
= ,
2n
2
que s el valor esperat, ja que es tracta de la meitat del volum dun cub de costat unitat. Si
e
realitzem el c`lcul amb les sumes inferiors trobarem el mateix valor i, per tant, podem dir que
a
g s integrable en R i que la seva integral s
e
e
[0,1][0,1]
(1 x)dxdy =
1
.
2
Advert`ncia. Com hem assenyalat anteriorment, aquest c`lcul pretn illustrar la denici dine
a
e
o
tegral, per` aquest no s el m`tode natural de calcular integrals ja que, en general, comporta
o
e
e
moltes dicultats. Resseguint lexemple anterior podem assenyalar que hi ha hagut, com a
m
nim, tres bones coincid`ncies que no trobarem en general:
e
1. Els valors extrems Mij i mij shan pogut calcular f`cilment perqu` la funci era prou
a
e
o
simple.
2. Hem pogut donar una frmula tancada per a les sumes superiors, cosa que dif
o
cilment
succeir`.
a
3. Hem pogut realitzar el c`lcul del l
a
mit de la successi de les sumes superiors.
o
Daquests comentaris se segueix la necessitat de desenvolupar t`cniques que permetin reconìxer
e
e
f`cilment les funcions integrables i realitzar el c`lcul dintegrals. Els criteris dintegraci els
a
a
o
abordarem en els propers apartats, mentre que el c`lcul efectiu dintegrals ser` lobjecte del
a
a
proper cap
tol. Aix` no vol dir que la denici dintegral noms tingui inter`s te`ric. Ben al
o
o
e
e
o
contrari, amb la possibilitat dutilitzar potents eines de c`lcul, els m`todes num`rics basats en
a
e
e
la denici dintegral com a l
o
mit han esdevingut corrents.
14
1.3
Cap 1.
tol

o
Criteris dintegrabilitat
El primer criteri general dintegrabilitat el dna el resultat segent.

o
u
1.3.1 Teorema Si f s una funci cont
e
o
nua sobre un rectangle R, aleshores f s integrable
e
a R.
Demostraci. No reproduirem de forma completa la demostraci daquest teorema; assenyalem,
o
o
per`, la l
o
nia general del raonament. Partint de qu` existeixen els l
e
mits de les sumes inferiors
i superiors associades a f , el que sha de provar s que
e
lim (Sn sn ) = 0 ,
n
o, equivalentment, que donat un marge derror podem aconseguir la desigualtat

Sn s n < ,
per a n prou gran. Si escrivim de forma completa aquesta difer`ncia en resulta que
e
Sn s n =
(b a)(d c)
n2
i,j
(Mij mij ) .
Com que la funci s cont

o e
nua, la difer`ncia Mij mij es pot fer tan petita com es vulgui
e
augmentant lordre n de la partici, en particular podem aconseguir que se satisfaci que
o
Mij mij < =
.
(b a)(d c)
Aqu hem de fer esment duna subtilesa matem`tica (coneguda com a continu
a
tat uniforme)
que assegura que aquesta acotaci es pot realitzar simult`niament en tots els subrectangles de
o
a
la partici Rij . Acceptarem aquest fet sense donar-ne ms detalls. Finalment, podem acotar la
o
e
difer`ncia entre les sumes superiors i inferiors segons
e
Sn s n =
(b a)(d c)
n2
<
(b a)(d c)
n2
1
= 2
n
i,j
i,j
(Mij mi,j )
(b a)(d c)
= .
i,j
Aquest resultat dna un criteri c`mode dintegrabilitat de forma que, per exemple, podem
o
o
assegurar lexist`ncia de les integrals
e
[0,1][0,1]
(1 x)dxdy ,
[1,2][0,5]
xy
dxdy .
+1
x2
1.3.
15
Es, per`, clarament insucient, ja que hi ha funcions discont

o
nues que sn integrables com, per
o
exemple, la funci esglaonada denida en el rectangle [0, 2] [0, 1] segons
o
2,
1,
f (x, y) =
0 x 1,
1 x 2,
que t el gr`c representat en la gura 1.3.

e
a
z
Figura 1.6: Gr`c duna funci esglaonada

a
o
En efecte, en aquest cas el volum sota el gr`c de f s 2 + 1 = 3.
a
e
Daltra banda, en lapartat anterior hem vist un exemple de funci (fortament discont
o
nua) que
no s integrable. La pregunta que aix` suggereix s: quina mena de discontinu pot admetre
e
o
e
tat
una funci integrable? Intu
o
tivament, la resposta s que les discontinu
e
tats de f formin un
subconjunt del rectangle R que no tingui `rea. Anem a descriure aix` de forma ms precisa.
a
o
e
En la denici segent entendrem per regi poligonal del pla tota regi de R 2 formada per
o
u
o
o
superposici dun nombre nit de rectangles o trapezis.
o
1.3.2 Denici Direm que un subconjunt B de R2 s un conjunt d`rea zero si es pot incloure
o
e
a
en una gura poligonal d`rea arbitr`riament petita, s a dir, si, donat qualsevol > 0, existeix
a
a
e
una gura poligonal del pla, P , amb B P i
area (P ) < .
`
1.3.3 Exemples
1. Tot conjunt B format per un nombre nit de punts, B = {p1 , . . . , pr }, s un conjunt d`rea
e
a
zero. En efecte, s sucient prendre quadrats Pi de costat menor que /r i centrats en

e
16
Cap 1.
tol

o
cadascun dels punts pi , amb la qual cosa tindrem una gura poligonal d`rea
a
r
r
1
2
= .
) =
(
`rea(P ) <
a
r
r2
r
i=1
i=1
2. El conjunt imatge C duna corba parametritzada C 1 del pla, : [a, b] R2 , C = [a, b],
s d`rea zero. En efecte, si s la longitud de la corba, considerem un nombre nit de punts
e
a
e
pi , 1 i n, sobre C tals que la longitud entre pi i pi+1 sigui < /n, i considerem un quadrat
de costat 2 /n centrat en cadascun daquests punts (vegeu la gura 1.3.3).
Figura 1.7: Una corba recticable t `rea zero

ea
Daquesta forma sobt una regi poligonal d`rea acotada per
e
o
a
n+1
i=1
2 2
4 2
= 2 (n + 1)
n n
n
que, per a n prou gran, s tan petita com es vulgui.

e
En particular, els gr`cs de les funcions C 1 duna variable, y = (x) o x = (y), denides en
a
un interval nit donen lloc a conjunts d`rea zero.
a
1.3.4 Observaci La hip`tesi de qu` les corbes parametritzades estan denides per funcions
o
o
e
derivables amb continu sha usat, en lexemple anterior, per assegurar que C t una longitud
tat
e
nita
b
(t)
dt ,
ja que la continu
tat de (t) assegura lexist`ncia daquesta integral (vegeu un estudi ms
e
e
complet daquest punt al cap 4). Aquesta hip`tesi es pot rebaixar en algunes circumst`ncies.
tol
o
a
Per exemple, els gr`cs de funcions cont
a
nues en un interval compacte, s a dir, corbes del tipus
e
(x, (x)) o ((y), y) on , sn funcions cont
o
nues, sn d`rea zero. No s cert per` que, en
o
a
e
o
2
general, la imatge duna aplicaci cont
o
nua : [a, b] R sigui d`rea zero, vegeu els exemples
a
4.1.6.
Una manera de generar conjunts d`rea zero la proporciona el resultat segent, de demostraci
a
u
o
immediata.
1.3.
17
1.3.5 Proposici La uni nita de conjunts d`rea zero s un conjunt d`rea zero.
o
o
a
e
a
Aix podem generalitzar lexemple 2 de la forma segent:
u
1.3.6 Corollari Si B R2 s una uni nita de conjunts imatge de corbes C 1 , aleshores B s
e
o
e
un conjunt d`rea zero.
a
Amb aquests preliminars podem establir una generalitzaci del teorema anterior.
o
1.3.7 Teorema Sigui f una funci acotada denida sobre un rectangle R. Notem
o
B = {(x, y) R/f no s cont
e
nua en (x, y)} .
Si B s un conjunt d`rea zero, aleshores f s integrable a R.
e
a
e
Demostraci. Amb les notacions de 1.2, veurem que la difer`ncia entre les sumes superiors i les
o
e
sumes inferiors associades a una partici pot fer-se tan petita com es vulgui.
o
Sigui, doncs, Rij una partici de R. Aleshores podem escriure:
o
Sn (f ) sn (f ) =
i,j
(Mij mij )(xi+1 xi )(yj+1 yj ).
Descomponem aquesta suma en dos termes segons si el rectangle Rij talla B o no:
Sn (f )sn (f ) =
(Mij mij )(xi+1 xi )(yj+1 yj )+
Rij B=
(Mij mij )(xi+1 xi )(yj+1 yj ) .
Rij B=
Prenent n prou gran i com que la funci s cont

oe
nua fora de B, podem suposar que se satisf`
a
que
,
Mij mij <
2A(R)
per als i, j del primer sumand. Aix aquest terme est` acotat superiorment per
,
a
(Mij mij )(xi+1 xi )(yj+1 yj )
2A(R)
(xi+1 xi )(yj+1 yj )
n2 (b a)(d c)
< .
2A(R)
n2
2
Respecte al segon sumand, com que B s un conjunt d`rea zero, existeix un n a partir del qual
e
a
la suma de les `rees dels rectangles Rij que tallen B s menor que /2(M m) i, per tant,
a
e
(Mij mij )(xi+1 xi )(yj+1 yj )
(M m)
<
Rij B=
(M m)
En denitiva, trobem que Sn (f ) sn (f ) < .
(xi+1 xi )(yj+1 yj )
Rij B=
= /2 .
2(M m)
18
Cap 1.
tol

o
Aix per exemple, una aplicaci directa daquest resultat permet assegurar lexist`ncia de la
,
o
e
integral sobre [2, 2] [2, 2] de la funci
o
f (x, y) =
1
2(x2 + y 2 )
si x2 + y 2 < 1 ,
si x2 + y 2 1 ,
ja que les discontinu

tats dibuixen una circumfer`ncia, que s un conjunt d`rea zero.
e
e
a
1.4
Integraci en dominis ms generals

o
e
El concepte de conjunt d`rea zero no solament dna un criteri dintegrabilitat com lenunciat
a
o
anteriorment, sin que, a ms, permet estendre la noci dintegral sobre un rectangle a regions
o
e
o
ms generals.
e
Direm que D s un domini elemental si s un subconjunt compacte (s a dir, tancat i acotat)
e
e
e
del pla que t frontera d`rea zero. Segons els exemples esmentats en lapartat anterior, un
e
a
domini acotat limitat per un nombre nit de corbes diferenciables ser` un domini elemental.
a
Aix per exemple, un cercle o un rectangle sn dominis elementals.
,
o
Observem que donat que un domini elemental D s acotat, podem considerar un rectangle
e
R que linclogui, D R. Si f s una funci acotada denida sobre un domini elemental D,
e
o
considerem lextensi de f al rectangle R denida en la forma
o
f (x, y) =
f (x, y) ,
0,
si (x, y) D ,
altrament .
1.4.1 Denici Es diu que f s integrable a D si f s integrable a R, i en aquest cas es deneix

o
e
e
la integral de f a D per
f (x, y) dxdy :=
f (x, y) dxdy .
R
Cal observar que el fet que els conjunts d`rea zero no distorsionin la integrabilitat duna
a
funci fa que la denici tingui sentit. Daltra banda no s dif comprovar que la denici s
o
o
e
cil
oe
consistent, en el sentit que no dep`n del rectangle R escollit.
e
1.4.2 Denici Sigui D una regi elemental del pla. Es deneix l`rea de D segons
o
o
a
dxdy .
A(D) =
D
Els resultats de lapartat anterior sestenen sense dicultat i donen:

1.4.3 Teorema Sigui f una funci acotada denida sobre un domini elemental D R 2 . Si f
o
s cont
e
nua llevat dun conjunt d`rea zero, aleshores f s integrable a D.
a
e
1.5.
Propietats de la integral
19
En particular, les funcions cont

nues sn integrables sobre dominis elementals. Aix per exemo
,
ple, podem assegurar lexist`ncia de les integrals
e
x2 +y 2 1
x2 xy
dxdy ,
x2 + y 2 + 1
x2 y1
3 cos x
dxdy .
y2 + 1
1.4.4 Observaci En algunes situacions s convenient integrar sobre conjunts oberts de R 2 . Si

o
e
U R2 s un obert tal que D = U s un domini elemental (en particular, U est` acotat), i f
e
e
a
s una funci acotada sobre U , es deneix la integral de f en U segons
e
o
f (x, y)dxdy ,
f (x, y)dxdy =
U
on f (x, y) s una extensi qualsevol de f a D. El fet que la vora de D sigui d`rea zero assegura
e
o
a
que la integral aix denida no dep`n de lextensi f escollida.
e
o
1.5
Propietats de la integral
Un cop establert el concepte dintegral doble, podem enunciar-ne les propietats b`siques, que
a
sn completament an`logues a les propietats corresponents per a les integrals de funcions duna
o
a
variable.
En tot aquest apartat D ser` un domini elemental del pla i f, g funcions integrables sobre D.
a
Les segents propietats de la integral es deriven f`cilment de les denicions:
u
a
1. Linealitat: f + g s una funci integrable, i se satisf` que
e
o
a
(f + g)(x, y)dxdy =
D
f (x, y)dxdy +
D
g(x, y)dxdy .
D
2. Homogene
tat: si c s una constant, cf s una funci integrable, i se satisf` que
e
e
o
a
cf (x, y)dxdy = c
D
f (x, y)dxdy .
D
3. Monotonia: si en tot punt (x, y) de D es t que f (x, y) g(x, y), aleshores

e
D
f (x, y)dxdy
g(x, y)dxdy .
D
Aplicant aquesta desigualtat a

|f (x, y)| f (x, y) |f (x, y)| ,
en resulta la desigualtat
|
f (x, y)dxdy|
|f (x, y)|dxdy .
20
Cap 1.
tol

o
4. Additivitat: descomponem D en la forma D = D1 D2 , on D1 i D2 sn dominis elementals

o
que noms tenen contacte a la frontera. Si f s una funci integrable sobre cadascun dels D i ,
e
e
o
i = 1, 2, aleshores f s integrable a D i se satisf` que
e
a
f (x, y)dxdy =
D
f (x, y)dxdy +
D1
f (x, y)dxdy .
D2
Una conseq`ncia important de la monotonia s:

ue
e
1.5.1 Teorema del valor mig Sigui f una funci integrable en un domini elemental D, i notem
o
m
min
f (x, y) ,
max
f (x, y) ,
(x,y)D
(x,y)D
els valors m
nim i m`xim de f a D. Aleshores, se satisf` que
a
a
mA(D)
f (x, y) dxdy M A(D) .
En efecte, el resultat se segueix immediatament daplicar la propietat de monotonia a les desigualtats

m f (x, y) M .
En el cas en el qual f (x, y) s una funci cont
e
o
nua i D s connex, el teorema de Bolzano assegura
e
que tot nombre entre m i M s el valor de la funci f en algun punt (x0 , y0 ) de D, i, per tant,
e
o
el resultat anterior pot enunciar-se de la forma segent.
u
1.5.2 Corollari Sigui f una funci cont
o
nua en un domini elemental connex D. Existeix un
punt (x0 , y0 ) D tal que
f (x, y) dxdy = f (x0 , y0 )A(D) .
D
El teorema del valor mig pot servir per acotar el valor duna integral. Aix per exemple, s f`cil
e a
comprovar que se satisf` que
a
4
ex
x2 +y 2 4
+y 2
dxdy 4e4 .
1.5.3 Observacions De les propietats de la integral, i ms particularment del teorema del valor
e
mig i de la propietat dadditivitat, se segueixen dos fets remarcables: la continu de la integral
tat
respecte de la funci i respecte del domini.
o
1. La integral varia cont
nuament amb la funci. De fet, si f (x, y) i g(x, y) sn funcions
o
o
integrables en un domini D i se satisf` que
a
|f (x, y) g(x, y)| < ,
1.6.
Integrals sobre regions de tres o ms variables

e
21
per a tot (x, y) D, aleshores es t que

e
D
f (x, y) dxdy
g(x, y) dxdy
D
|f (x, y) g(x, y)| dxdy
A(D) .
Aix si s molt petit, els valors de les integrals de f i de g sn molt propers.

,
e
o
2. La integral dep`n cont
e
nuament del domini dintegraci. Suposem que D = D D , on D ,
o
D i D sn dominis elementals del pla, que la intersecci D D s d`rea zero i que l`rea de D
o
o
e
a
a
s molt petita, A(D ) < . Per ladditivitat de la integral, per a tota funci integrable f (x, y)
e
o
se satisf` que
a
f (x, y) dxdy =
D
f (x, y) dxdy +
D
f (x, y) dxdy .
D
Aix si M s una cota de la funci f en D , s a dir, si se satisf` que |f (x, y)| < M per a tot
,
e
o
e
a
(x, y) D , aleshores es t que
e
D
f (x, y) dxdy
|f (x, y)| dxdy M A(D ) < M ,
i, per tant, la difer`ncia entre les integrals de la funci f en D o en D s menor que M .

e
o
e
1.6
Integrals sobre regions de tres o ms variables

e
Cadascuna de les denicions i resultats que hem establert per a integrals dobles admet una
extensi natural per a tres o ms variables. Per exemple, en el cas de tres variables comenar
o
e
c em
integrant una funci acotada f sobre un interval de la forma
o
B = [a, b] [c, d] [e, f ] ,
prenent les sumes superiors i inferiors associades a una partici de B. En aquest cas una partici
o
o
regular de B correspondr` a una subdivisi en blocs
a
o
Bijk = [xi , xi+1 ] [yj , yj+1 ] [zk , zk+1 ]
on
dc
f e
ba
,
yj = c + j
,
zk = e + k
.
n
n
n
Aix si Mijk indica el valor m`xim de la funci f en el bloc Bijk , les sumes superiors es
,
a
o
deneixen segons
xi = a + i
Sn (f, B)
=
i,j,k
Mijk (xi+1 xi )(yj+1 yj )(zk+1 zk )
(b a)(d c)(f e)
n3
Mijk .
i,j,k
22
Cap 1.
tol

o
An`logament, es deneixen les sumes inferiors. La integral de f a B s aleshores

a
e
f (x, y, z) dxdydz = lim Sn (f, B) = lim sn (f, B) ,
B
entenent que una funci s integrable quan existeixen els l

oe
mits indicats i sn iguals.
o
A banda dels canvis de notaci imposats pel canvi de dimensi, tots els resultats enunciats en
o
o
els apartats 3, 4 i 5 es traslladen sense dicultat a la nova situaci. Potser val la pena, per`, fer
o
o
una refer`ncia als dominis elementals de R3 : sn aquells subconjunts compactes B que tenen
e
o
frontera de volum zero. Sentn que un conjunt C R3 t volum zero si, xat un nombre
e
e
real > 0 existeix un conjunt nit de cubs B1 , . . . , Bm de forma que C B1 Bm i
vol(B1 ) + + vol(Bm ) < . Per exemple, un rectangle R del pla t volum zero, ja que, donat
e
, est` incl`s en el cub R [, ], on prenem < /A(R). Reprenent els exemples de 1.3,
a
o
remarcarem que els cossos limitats per un nombre nit de superf
cies diferenciables sn regions
o
elementals.
Aix per exemple, una bola de radi R, x2 +y 2 +z 2 R2 s un domini elemental, o el cos limitat
,
e
per dues funcions diferenciables sobre un rectangle, {a x b, c y d, f (x, y) z g(x, y)}
(gura 1.6), s un domini elemental.
e
Figura 1.8: Un domini elemental de R3
2
C`lcul dintegrals
a
En el cap anterior hem establert la noci de funci integrable, per` no hem donat m`todes
tol
o
o
o
e
efectius per al c`lcul dintegrals. En aquest cap establirem dos resultats fonamentals per al
a
tol
c`lcul dintegrals: el teorema de Fubini i el teorema de canvi de variables, que illustrem amb
a
diversos exemples.
El cap inclou, a ms, un apartat dedicat a les integrals impr`pies de diverses variables, i
tol
e
o
acaba introduint algunes nocions elementals dintegraci aproximada.
o
2.1
El Principi de Cavalieri
Dediquem aquest apartat a lanomenat Principi de Cavalieri, ja que s un principi que moe
tiva geom`tricament els resultats que provarem en propers apartats, alhora que ha jugat un
e
important paper hist`ric en el desenvolupament del c`lcul integral.
o
a
Donat un cos V de R3 , que suposarem compacte, s intu
e
tivament clar qu` entenem pel volum
e
de V . De fet, en el cas de cossos prou regulars (com ara un parallelep
pede, un cilindre, una
esfera, ...) disposem de frmules per calcular-ne els volums. Ara b, com es pot calcular el
o
e
volum dun cos V en general? Anem a fer unes consideracions heur
stiques a partir del Principi
de Cavalieri que ens conduiran a les integrals iterades.
El Principi de Cavalieri diu que podem calcular el volum del cos V com la suma de les `rees
a
de les seccions obtingudes en llescar V per un feix de plans parallels. En particular, arma que
dos cossos amb les mateixes seccions tenen el mateix volum. Ms concretament, suposem que
e
considerem el pla secant a V denit per x = x0 , a < x0 < b (on a i b sn els valors m
o
nim i
m`xim, respectivament, de x a V ) i notem per A(x0 ) l`rea de la secci V {x = x0 } (vegeu la
a
a
o
gura 2.1).
Sobt aix una funci duna variable A(x). Si interpretem ara que la suma de les `rees A(x)
e
o
a
s la integral de A(x) entre a i b, el Principi de Cavalieri es concreta de la forma segent:
e
u
24
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
x = x0
Figura 2.1: Secci dun cos per un pla x = x0

o
b
A(x) dx .
Principi de Cavalieri: vol(V ) =

a
Caldr`, per`, saber calcular les `rees A(x) per tal que aquest criteri sigui efectiu. Restringima
o
a
nos a una situaci especial, on aix` sigui possible. Suposem que V correspon a un cos limitat
o
o
per una funci positiva de dues variables f (x, y) denida en un rectangle [a, b] [c, d], s a dir,
o
e
V = {(x, y, z)/a x b , c y d , 0 z f (x, y)} .
En aquest cas, les `rees A(x) corresponen a les integrals duna variable
a
d
A(x) =
f (x, y) dy ,
c
i, pel Principi de Cavalieri, sha de satisfer la igualtat

b
vol(V ) =
A(x) dx =
a
f (x, y) dy
a
dx .
Es a dir, el Principi de Cavalieri estableix que el volum sota la funci f (x, y) es calcula mito
janant una integral iterada.
c
La justicaci que hem esbossat de la frmula anterior no s una demostraci, no obstant
o
o
e
o
anem a comprovar que aquesta frmula se satisf` en el cas particular dun cos regular del qual
o
a
coneixem el volum a priori. Considerem el volum limitat pel gr`c de la funci (vegeu la gura
a
o
2.2)
f : [0, 1] [0, 1]
R
(x, y)
1 x .
Donat que el cos correspon a la meitat dun cub de costat 1, el seu volum s 1/2. Comprovem
e
2.1.
El Principi de Cavalieri
25
x
Figura 2.2: Gr`c de la funci f (x, y) = 1 x
a
o
ara que el Principi de Cavalieri dna el mateix valor:
o
1
vol(V )
=
0
=
0
(1 x) dx
dy =
0
x2
x
2
1
1
dy = .
2
2
dy
0
El Principi de Cavalieri s independent del feix de plans parallels que haguem utilitzat per
e
llescar el cos V . Aix per exemple, si es prenen plans parallels al pla y = 0 i es denoten per
,
A(y) les `rees de les seccions corresponents, hauria de satisfer-se que
a
d
A(y) dy ,
vol(V ) =
c
s a dir,
e
d
A(y) dy .
A(x) dx =
c
En el cas del volum corresponent al gr`c duna funci positiva, sobt la igualtat
a
o
e
b
f (x, y) dy
a
dx =
f (x, y) dx
c
dy .
(2.1)
Pot comprovar-se f`cilment que les dues integrals coincideixen en lexemple anterior.
a
En denitiva, si acceptem aquest principi podr
em inferir que les integrals de dues variables
es calculen integrant iteradament aquestes variables, independentment de lordre emprat en
la iteraci. El teorema de Fubini, que establirem en el proper apartat, delimita la validesa
o
daquesta infer`ncia.
e
26
2.2
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
El teorema de Fubini
Les integrals que apareixen a (2.1) sanomenen integrals iterades. El Principi de Cavalieri
suggereix que es pot reduir el c`lcul duna integral doble a dues de simples. En efecte, es t el
a
e
resultat segent:
u
2.2.1 Teorema de Fubini Sigui f : R = [a, b] [c, d] R una funci cont
o
nua. Aleshores,
existeixen les integrals iterades i se satisfan les igualtats:
d
dx =
f (x, y) dxdy =
f (x, y) dy
f (x, y) dx
dy .
Demostraci. Provarem la igualtat

o
d
f (x, y) dy
dx =
f (x, y) dxdy ,
R
ja que laltra es fa de forma an`loga.

a
d
Sigui F (x) =
c
f (x, y) dy i c = y0 < y1 < < yn = d, una partici regular de [c, d].

o
Aleshores, es t que
e
n1
yk+1
f (x, y) dy .
F (x) =
k=0
yk
Com que f s una funci cont

e
o
nua, podem utilitzar el teorema del valor mig integral per a
cadascuna de les integrals que apareixen en el sumatori anterior per deduir lexist`ncia de
e
punts dk [yk , yk+1 ], per a k {0, 1, . . . , n 1}, de forma que es t la igualtat
e
n1
F (x) =
k=0
f (x, dk )(yk+1 yk ).
(Els punts dk depenen, alhora, del punt x xat a priori, encara que no ho recollirem en la
notaci.)
o
De la denici dintegral duna variable com el l
o
mit duna suma de Riemann sobt que
e
n1
F (x) dx = lim
a
F (c )(x
=0
+1
x ),
2.2.
27
on a = x0 < x1 < < xn = b, s una partici regular de [a, b] i c [x , x

e
o
resulten les igualtats
b
Daqu en
f (x, y) dydx =
a
+1 ].
F (x) dx
a
n1
= lim
F (c )(x
+1
=0
x )
n1 n1
= lim
=0 k=0
f (c , dk )(yk+1 yk )(x
+1
x )
f (x, y) dxdy .
R
2.2.2 Exemples
1. Integrem la funci f (x, y) = x cos xy en el rectangle [0, /2] [0, 1]. Segons el teorema de
o
Fubini, el c`lcul s igual a la integral iterada:
a
e
/2
sin xy
x cos xy dydx =
0
y=1
/2
1
0
/2
/2
sin x dx = cos x
dx =
0
y=0
= 1.
0
2. Es immediat comprovar que si f (x, y) = g(x)h(y), amb g i h funcions cont

nues, aleshores
es t que
e
d
f (x, y) dxdy =
a
g(x) dx
h(y) dy .
c
En particular, per exemple,

3
xy 2 dxdy =
1
[1,2][1,3]
x dx
y 2 dy =
1
3 26
= 13 .
2 3
Com hem assenyalat en el cap anterior, sovint s necessari integrar funcions sobre regions
tol
e
que no sn rectangulars. En aquests casos hem denit la integral considerant lextensi per zero
o
o
de la funci sobre un rectangle. Es per aix` que s convenient disposar del teorema de Fubini
o
o
e
per a funcions no necess`riament cont
a
nues. En aquest cas, per`, el resultat s una mica ms
o
e
e
delicat, per la qual cosa lenunciarem sense demostraci.
o
2.2.3 Teorema de Fubini Sigui f : R = [a, b] [c, d] R una funci acotada tal que el conjunt
o
d
de les seves discontinu

tats s d`rea zero. Si existeix la integral
e
a
f (x, y) dy per a cada

c
x [a, b], aleshores existeix la integral iterada

b
f (x, y) dy
a
f (x, y) dy dx =
a
dx i se satisf` que
a
f (x, y) dxdy .
R
28
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
An`logament, si
a
f (x, y) dx existeix per a cada y [c, d], aleshores existeix la integral iterada
a
b
f (x, y) dx dy i se satisf` que

a
c
a
b
f (x, y) dx dy =
c
f (x, y) dxdy .
R
Per tant, si se satisfan totes les condicions del teorema alhora, existeixen i coincideixen les dues
integrals iterades i sn iguals a la integral de f en el rectangle R:
o
d
f (x, y) dydx =
c
f (x, y) dxdy =
a
f (x, y) dxdy .
R
Pel que fa a notaci, usarem indistintament

o
b
dx
a
o b
e
f (x, y)dy dx ,
a
f (x, y)dx =
a
f (x, y)dydx =
dy
c
f (x, y)dy =
f (x, y)dxdy =
c
f (x, y)dx dy .
c
per indicar les integrals iterades corresponents.

2.2.4 Observaci Abans daplicar el teorema de Fubini per integrar funcions cont
o
nues sobre
regions elementals en alguns exemples concrets, analitzem les hip`tesis del teorema en la versi
o
o
ms general.
e
1. En lenunciat de 2.2.1 no hem imposat lexist`ncia de les integrals iterades ja que aquesta
e
est` assegurada pel fet que la funci f s cont
a
o e
nua. En efecte, si f s cont
e
nua, aleshores xada
una x [a, b] qualsevol, la funci y f (x, y) s cont
o
e
nua i, per tant, integrable a [c, d]. A
ms, la funci
e
o
d
f (x, y) dy
s tamb cont
e
e
nua a [a, b] i, en conseq`ncia, integrable a [a, b], don se segueix lexist`ncia de
ue
e
d
f (x, y) dydx.
la integral iterada
a
2. Es pot donar el cas que la integral

d
f (x, y) dy
F (x) =
c
no existeixi per a un nombre nit de valors de x. Com que la integral

b
F (x) dx
a
2.2.
29
no saltera si modiquem els valors de F (x) en aquests punts donant-los el valor zero, per
exemple, podem aplicar encara el teorema de Fubini.
Considerem un cas concret: sigui f : [0, 1] [0, 1] R
1,
f (x, y) =
1 , si y Q ,
0 , si y R \ Q ,
la funci denida per

o
si x = 1/2 ,
si x = 1/2 ,
si x = 1/2 .
f s una funci acotada i el conjunt de les seves discontinu

e
o
tats est` contingut en linterval
a
x = 1/2, per la qual cosa s un conjunt d`rea zero. Aix f s una funci integrable a [0, 1][0, 1].
e
a
, e
o
Per a x = 1/2 la funci y f (1/2, y) no s integrable, no obstant, lobservaci que acabem
o
e
o
de fer ens permet aplicar la integraci iterada i deduir que
o
1
dx = 1 .
f (x, y) dydx =
f (x, y) dxdy =
0
[0,1][0,1]
3. En general, si f s una funci integrable, no tenen per qu` existir les integrals iterades. El
e
o
e
teorema 2.2.3 diu que, en cas dexistir alguna de les integrals iterades, el seu valor coincideix
amb el de la integral de f .
Considerem, per exemple, la funci f : [0, 1] [0, 1] R denida per
o
1,
x Q,
/
1,
x Q,
y Q,
/
f (x, y) =
1 1 , x = p irreductible , y Q .
q
q
La funci f s integrable, dintegral igual a 1. Tenim, per`, que la integral iterada respecte de
o e
o
y s:
e
1
F (x) =
f (x, y) dy =
0
1 , si x Q ,
/
no existeix, si x Q .
Aix tot i que redenim la funci F (x) assignant el valor zero als punts racionals, la funci
,
o
o
resultant no s integrable i, per tant, no existeix la integral iterada
e
1
f (x, y) dydx .
0
4. All` que no diu el teorema de Fubini s que lexist`ncia de les dues integrals iterades impliqui
o
e
e
que f sigui integrable. Daltra banda, si existeixen les integrals iterades i no sn iguals, la funci
o
o
no s integrable. En el llibre dApstol trobareu un exemple on es dna aquesta situaci, s a
e
o
o
o e
dir, una funci acotada en un rectangle, que t les dues integrals iterades diferents i que, per
o
e
tant, no s integrable.
e
Si admetem, moment`niament, integrals de funcions no acotades (vegeu lapartat 2.7), aleshores
a
s ms senzill donar un exemple.
e
e
30
Cap 2.
tol
Considerem la funci
o
f (x, y) =
C`lcul dintegrals
a
xy
,
(x + y)3
en el quadrat [0, 1] [0, 1]. Calculem una integral iterada:

1
1
0
xy
dx dy
(x + y)3
=
0
0
1
0
1
0
1
y
+
x + y (x + y)2
dx dy
x=1
dy
x=0
y
1
+
1 + y (1 + y)2
=
=
1
2y
2
(x + y)
(x + y)3
dy
1
=
(1 + y)2
1+y
dy
1
1
= .
2
Si calculem laltra integral iterada trobarem

1
0
1
0
1
xy
dy dx = .
(x + y)3
2
Com que els valors resultants sn diferents, la funci no s integrable.

o
o
e
2.3
Exemples
Dediquem aquest apartat a presentar alguns exemples daplicaci del teorema de Fubini per
o
integrar funcions cont
nues sobre dominis elementals del pla. Considerem dominis elementals
D R2 tals que les rectes verticals o horitzontals noms tallin la frontera D de la regi en
e
o
dos punts. El cas ms general es reduir` a aquesta situaci usant ladditivitat de la integral.
e
a
o
y = 2 (x)
D
y = 1 (x)
a
Figura 2.3: Un domini elemental

Sigui f (x, y) una funci cont
o
nua en un domini D limitat per les rectes x = a i x = b, amb a < b,
i les corbes y = 1 (x) i y = 2 (x), amb 1 (x) 2 (x), i essent 1 i 2 funcions cont
nues a
[a, b] (vegeu la gura 2.3).
2.3.
Exemples
31
Si c i d sn els valors m
o
nim i m`xim, respectivament, de 1 i 2 sobre [a, b], aleshores hem
a
denit la integral de f en D per
f dxdy ,
f dxdy =
(2.2)
[a,b][c,d]
on f s lextensi de f per zero fora de D. Per poder aplicar el teorema de Fubini ha dexistir
e
o
la integral
d
1 (x)
f (x, y)dy =
c
2 (x)
f (x, y)dy +
c
f (x, y)dy +
1 (x)
f (x, y)dy ,
2 (x)
que certament existeix (perqu` estem suposant continu

e
tat), ja que podem fer cadascuna de
les tres integrals anteriors. A ms, tal com hem denit f , resulta que
e
d
1 (x)
f (x, y)dy = 0 ,
f (x, y)dy =
2 (x)
i, per tant, es t que

e
d
2 (x)
f (x, y)dy =
c
f (x, y)dy .
1 (x)
En denitiva, en resulta la frmula segent:

o
u
b
2 (x)
f (x, y)dy dx .
f (x, y)dxdy =
a
(2.3)
1 (x)
Sovint escriurem les integrals dobles sense usar els par`ntesis, i entendrem que sintegra la
e
integral de ms endins respecte del diferencial que es troba en primer lloc, i integrarem desprs
e
e
la funci que sobt respecte de la segona variable entre els l
o
e
mits de la primera integral que es
troba.
y
y = x2
PSfrag replacements
D
0
Figura 2.4: El domini 0 x 1, 0 y x2
32
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
2.3.1 Exemple Calculem el valor de la integral doble de f (x, y) = x2 + y 2 a D, on D s el

e
domini limitat per les corbes y = 0, x = 0, y = x2 i x = 1 (vegeu la gura 2.3).
Segons la frmula anterior, es t que
o
e
x2
(x2 + y 2 ) dydx .
f (x, y) dxdy =
I=
D
Aix calculant primer la integral respecte de la variable y, deixant la variable x constant, i

,
integrant desprs respecte de la x, trobem:
e
x2
1
(x2 )3
y3
(x2 x2 +
) dx
dx =
x y+
3 0
3
0
0
1
1
26
x5
x7
x6
=
+
.
(x4 + ) dx =
3
5
21 0
105
0
1
=
=
Suposem ara que el domini D est` limitat per les rectes y = c i y = d, amb c < d, i les corbes
a
x = 1 (y), x = 2 (y), amb 1 (y) 2 (y), essent 1 , 2 funcions cont
nues a [c, d] (vegeu la
gura 2.5). Aleshores, aplicant el teorema de Fubini de forma an`loga a com ho hem fet en la
a
situaci anterior trobem que la integral duna funci f (x, y) sobre el domini D sescriu
o
o
2 (y)
f (x, y) dx
f (x, y) dxdy =
dy .
(2.4)
1 (y)
d
D
c
x = 1 (y) x = 2 (y)
Figura 2.5: Un domini elemental

2.3.2 Exemple Sigui D el triangle determinat per les rectes y = 0, y = x i x + y = 2. En aquest
cas, podem descriure D de la forma: 0 y 1, y x 2 y. Aix la integral de la funci
,
o
f (x, y) = 1 + xy a D s:
e
1
2y
(1 + xy) dxdy
2 2y +
(2 y)2 y y 3
2
x+
(1 + xy)dxdy =
2
0
(1 y 2 )dy = 2 1
1
3
x2
y
2
dy =
=
4
.
3
2y
dy =
y
2.3.
Exemples
33
Si la regi D es pot descriure de les dues maneres anteriorment assenyalades, la integral doble
o
de la funci f (x, y) sobre D es pot expressar de qualsevol de les dues formes i, per tant, es
o
donen les igualtats segents:
u
b
2 (y)
f (x, y) dxdy .
f (x, y) dydx =
a
2 (x)
f (x, y) dxdy =
1 (x)
(2.5)
1 (y)
En cada cas concret es triar` un o altre ordre dintegraci en funci de la forma del domini
a
o
o
D i de la funci que es pretn integrar. En els exemples segents veiem com canviar lordre
o
e
u
dintegraci duna funci de dues variables.
o
o
2.3.3 Exemples Donada una funci f (x, y) integrable sobre un domini D, ens proposem exo
pressar les dues integrals iterades, segons les equacions del domini.
1. Sigui D el domini del pla limitat per les corbes y = x, y = x, x = 0 i x = 1 (vegeu la gura
2.3.3). Equivalentment, D est` limitat per les corbes y = 0, y = 1, x = y 2 i x = y.
a
y
PSfrag replacements
y=x
y2 = x
D
0
Figura 2.6: El domini 0 y 1, y 2 x y

En aquest cas les integrals iterades sescriuen:
1
f (x, y) dxdy =
D
f (x, y) dydx =
0
f (x, y) dxdy .
0
y2
2. Suposem ara que el domini est` limitat per les corbes y = x2 i y 2 = x (vegeu la gura 2.3.3).
a
Les integrals iterades seran:
1
f (x, y) dydx =
f (x, y) dxdy =
D
x2
f (x, y) dxdy .
0
y2
3. Per al domini determinat per les corbes y 2 = ax, x2 + y 2 = 2ax i y = 0, amb a > 0 i y > 0
(vegeu la gura 2.3), en resulta:
34
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
y
y = x2
y2 = x
PSfrag replacements
D
Figura 2.7: El domini limitat y = x2 , y 2 = x
f (x, y) dxdy
a+
a2 y 2
y 2 /a
ax
f (x, y) dxdy =
2a
2axx2
f (x, y) dydx +
=
0
f (x, y) dydx ,
a
on hem utilitzat ladditivitat de la integral per escriure la segona igualtat.

De vegades escollir un o altre ordre dintegraci determina la possibilitat de realitzar el c`lcul
o
a
de la integral doble.
y
y 2 = ax
PSfrag replacements
D
a
Figura 2.8: El domini limitat y 2 = ax, x2 + y 2 = 2ax, y 0

2.3.4 Exemple Calculem la integral de f (x, y) = ey/x en el triangle D limitat per les rectes
y = x, y = 0 i x = 1 (vegeu la gura 2.3.4).
2.3.
Exemples
35
PSfrag replacements
D
x
Figura 2.9: El triangle limitat y = x, y = 0, i y = 1

En aquest cas, si volgussim aplicar la frmula (2.4) caldria integrar en primer lloc e y/x respecte
e
o
de la variable x, per`, aquesta integral no es pot expressar mitjanant funcions elementals.
o
c
Apliquem, doncs, la frmula (2.3). Aix la integral iterada s:
o
e
x
ey/x dydx
0
xey/x
(e 1)
dx =
0
2 1
x
2
=
0
x(e 1) dx
e1
.
2
Observem, nalment, que si el domini D s tal que hi ha rectes horitzontals o verticals que
e
passen pels punts interiors del domini i tallen la frontera en ms de dos punts, aleshores no
e
podem calcular integrals dobles sobre D usant (2.3) o (2.4). En aquest cas, per ladditivitat
de la integral respecte de la regi dintegraci podem descompondre la regi D en una uni de
o
o
o
o
regions com les dabans i integrar separadament en cadascuna.
Per exemple, si D s la regi de la gura 2.10, descomponem D en la forma D = D1 D2 D3 D4
e
o
i, aleshores, per ladditivitat de la integral es t que
e
D2
D1
D4
D3
Figura 2.10: Descomposici duna corona

o
36
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
f (x, y) dxdy =
D
f (x, y) dxdy ,
i=0
Di
on, ara, cadascuna de les integrals pot calcular-se usant (2.3) o (2.4).
2.4
Integrals en tres o ms variables

e
Els resultats anteriors sestenen sense ms dicultat per a integrals de tres o ms variables. En
e
e
aquesta secci indicarem lextensi del teorema de Fubini per a tres variables a travs dun
o
o
e
exemple. En alguns exemples de cap
tols posteriors tindrem loportunitat de calcular integrals
amb ms de tres variables.
e
Sigui W R3 una regi elemental de lespai ordinari que pot expressar-se de la forma
o
a x b, 1 (x) y 2 (x), 1 (x, y) z 2 (x, y) ,
per a certes funcions cont
nues 1 , 2 denides en un interval [a, b] de la recta i satisfent 1 (x)
2 (x) en aquest interval, i 1 , 2 dues funcions cont
nues denides sobre la regi D = {a x
o
b , 1 (x) y 2 (x)} i tals que 1 (x, y) 2 (x, y) en aquesta regi. Aleshores, el teorema
o
de Fubini en aquesta situaci estableix que la integral duna funci cont
o
o
nua f (x, y, z) sobre W
pot calcular-se mitjanant la integral iterada
c
b
2 (x)
2 (x,y)
f (x, y, z) dz
f (x, y, z) dxdydz =
W
1 (x)
dy
dx .
(2.6)
1 (x,y)
Els par`ntesis indiquen lordre dintegraci a lhora de fer els c`lculs, s a dir, primer integrem la
e
o
a
e
funci f (x, y, z) respecte de la variable z entre el l
o
mits 1 (x, y) i 2 (x, y), i obtenim una funci
o
cont
nua (x, y). En segon lloc integrem (x, y) respecte de la variable y entre els l
mits 1 (x)
i 2 (x), i obtenim una funci cont
o
nua (x), i nalment integrarem respecte de la variable x
entre els l
mits constants a i b.
2.4.1 Exemple Integrem la funci f (x, y, z) = 2z en el domini denit en el primer octant de

o
R3 per les desigualtats x2 + y 1 i z x2 + y 2 .
El domini W s el domini interior al cilindre parab`lic x2 + y = 1 i que queda per sota del
e
o
paraboloide z = x2 + y 2 (vegeu la gura 2.11). Aix la variaci de les variables es descriu de la
,
o
forma segent: 0 x 1, 0 y 1 x2 i 0 z x2 + y 2 . Podem ara aplicar 2.6 per calcular
u
2.4.
Integrals en tres o ms variables

e
37
la integral:
1x2
2z dxdydz
x2 +y 2
1x2
z2
(2z) dzdydx =
1x2
(x2 + y 2 )2 dydx =
=
0
x2 +y 2
0
y3
y5
x4 y + 2x2 +
3
5
dydx
1x2
dx
0
1
2
x4 (1 x2 ) + x2 (1 x2 )3 + (1 x2 )5 dx
3
5
0
1 1 1 1
1
1
1714
+ +
=
.
5 9 5 7 27 55
10395
=
=
Figura 2.11: Volum interior a un cilindre parab`lic i sota un paraboloide

o
Intercanviant els papers de les variables x, y i z en la descripci del domini W sobtenen les altres
o
cinc possibles integrals iterades que corresponen als altres cinc possibles ordres dintegraci a
o
(2.6).
2.4.2 Exemple Per al tetrèdre limitat pels plans x = 0, y = 0, z = 0 i 2x + 3y + 4z = 12, les
a
sis integrals iterades possibles sn:
o
1
3 (122x)
6
0
1
4 (122x3y)
f (x, y, z) dzdxdy ,
0
1
2 (123y4z)
1
4 (123y)
f (x, y, z) dydzdx ,
0
4
1
3 (122x4z)
1
2 (123y)
f (x, y, z) dzdydx ,
0
1
4 (122x)
6
0
1
4 (122x3y)
f (x, y, z) dxdzdy ,
38
Cap 2.
tol
1
2 (124z)
3
0
f (x, y, z) dydxdz ,
0
1
3 (124z)
3
0
1
3 (122x4z)
C`lcul dintegrals
a
1
2 (123y4z)
f (x, y, z) dxdydz .
An`logament al cas de R2 , si una regi s ms general i no es pot descriure dalguna daquestes

a
oe
e
sis maneres, caldr` descompondre la regi W en una uni nita i disjunta daltres subdominis
a
o
o
que s que admetin aquesta descripci i usar la propietat de ladditivitat de la integral triple.
2.5
Canvi de variables per a integrals dobles
Fins ara hem descrit els punts del pla utilitzant la variaci de les seves coordenades cartesianes,
o
(x, y). Hi ha recintes dintegraci que sexpressen ms f`cilment en altres sistemes de coordeo
e a
nades. Per exemple, si D s una corona circular hem vist que cal descompondre la regi en
e
o
quatre subregions per tal daplicar el teorema de Fubini en el c`lcul dintegrals, mentre que s
a
e
molt ms senzill descriure la corona en coordenades polars. En aquest apartat anem a establir
e
la frmula de canvi de variables per a integrals dobles.
o
C`lcul d`rees en coordenades curvil
a
a
nies
Per tal destudiar la frmula de canvi de variables en una integral doble ens preocupem, primer
o
de tot, de veure com canvia el c`lcul de l`rea duna regi a travs duna transformaci del pla.
a
a
o
e
o
Siguin D i D dos conjunts oberts del pla R2 . Recordem que un canvi de variables de D a D
s una aplicaci
e
o
T :
D
D
(u, v) T (u, v) = (x(u, v), y(u, v)) ,
que s bijectiva, s a dir, tal que existeix laplicaci inversa T 1 , i tal que tant T com T 1 sn
e
e
o
o
derivables amb continu
tat.
La bijectivitat de T correspon al fet que per a cada punt (x, y) D existeix un unic punt
(u, v) D tal que T (u, v) = (x, y). Diem que (u, v) sn les coordenades curvil
o
nies del punt
(x, y) corresponents al sistema denit per T . Si xem la variable u = u0 , la imatge de la
recta corresponent de D per T descriu una corba de D, v T (u0 , v). An`logament, podem
a
considerar les corbes u T (u, v0 ). Aquestes corbes sanomenen corbes coordenades (vegeu la
gura 2.12).
2.5.1 Exemple Lexemple ms important de canvi de variables en el pla s el de les coordenades
e
e
polars:
x = r cos ,
y = r sin .
En aquest cas podem prendre D =]0, []0, 2[, on la primera coordenada s el radi r i la
e
segona langle , de manera que D s el pla R2 llevat del semieix {(x, 0)/x 0}. Les corbes
e
2.5.
39
v = v0
E
u = u0
v0
u
u0
Figura 2.12: Corbes coordenades
coordenades r = r0 sn circumfer`ncies de radi r0 centrades a lorigen, mentre que les corbes
o
e
= 0 sn radis de pendent tg 0 que surten de lorigen.
o
Si T s un canvi de variables, anomenem la matriu jacobiana de T , i escriurem DT , a la matriu
e
de laplicaci diferencial de T ,
o
x x
(x, y) u v
=
DT =
.
(u, v) y y
u v
Ens referirem al determinant de la matriu jacobiana com al determinant jacobi` i el denotarem
a
per JT ,
x y x y
JT = det DT =
.
u v
v u
2.5.2 Observaci Si T s un canvi de variables, el jacobi` JT no sanulla en cap punt de lobert
o
e
a
D , ja que la matriu DT s invertible, dinversa D(T 1 ). Recordem que, de fet, la no-anul.laci
e
o
daquest determinant sutilitza sovint per comprovar quan es t un vertader canvi de variables.
e
En efecte, el teorema de la funci inversa permet assegurar que si se satisfan les condicions
o
segents:
u
(i) T s bijectiva,
e
(ii) T s diferenciable amb continu
e
tat,
(iii) JT = 0 per a qualsevol (u, v) D ,
aleshores, T s un canvi de variables.
e
Ja hem denit l`rea de D com el volum del cilindre de base D i alada 1, s a dir, com la
a
c
e
integral
A(D) =
dxdy .
D
40
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
Sigui T : D D un canvi de variables i suposem, per simplicar lexposici, que D s un

o
e
rectangle. Subdividim la regi D a partir duna partici regular de D , s a dir, subdividim D
o
o
e
en regions T (Rij ) que sn imatge per T dels rectangles Rij de D , corresponents a una partici
o
o
regular (vegeu la gura 2.13).
y
v
T
Figura 2.13: Partici de D

o
Si R s un dels rectangles de la partici regular de D , de v`rtex (u0 , v0 ), podem aproximar
e
o
e
T
T
u i
v, de v`rtex T (u0 , v0 )
e
l`rea de T (R) per l`rea del parallelogram de costats
a
a
u
v
(vegeu la gura 2.14).
Es a dir, considerem laproximaci donada per

o
A u
A(T (R))
| det
T
T
, v
u
v
(x, y)
(u, v)
x
u u
= det
y
u
u
x
v
y
v
v
| uv = |JT (u, v)| uv = |JT (u, v)|A(R) .
Observem que, en aquesta frmula, el determinant jacobi` mesura la distorsi produ per T
o
a
o
da
al passar de A(R) a A(T (R)).
Laproximaci de l`rea de T (R) resultant ser` ms acurada a mesura que el di`metre del
o
a
a e
a
rectangle R sigui ms petit. Com que la integral que calcula l`rea de D es deneix com a
e
a
l
mit de les sumes de Riemann quan el di`metre dels rectangles de la partici tendeixen a zero,
a
o
sembla raonable substituir laproximaci anterior per igualtats, don se segueix que
o
n
A(D)
D
n
A(T (Rij ))
dxdy = lim
lim
i,j=1
i,j=1
|JT (ui , vj )| ui vj =
|JT (u, v)| dudv .
El que acabem de veure dna una idea succinta de la demostraci del resultat segent.
o
o
u
2.5.
41
y

X
Figura 2.14: Aproximaci de l`rea per l`rea dun parallelogram.

o
a
a
Siguin D, D R2 oberts acotats i
`
2.5.3 Teorema [Area en coordenades curvil
nies.]
T : D D un canvi de variables. Aleshores,
dxdy =
A(D) =
|JT (u, v)| dudv .
El m`dul del determinant jacobi` lanomenem coecient dexpansi de l`rea en el punt (u, v).
o
a
o
a
Frmula del canvi de variables en integrals dobles
o
Estem ara en disposici denunciar el teorema de canvi de variables per a les integrals de dues
o
variables.
2.5.4 Teorema [Canvi de variables.] Siguin D i D dos oberts acotats a R2 i T : D D un
canvi de variables. Sigui f : D R una funci integrable. Aleshores, se satisf` que
o
a
f (x, y) dxdy =
D
f (x(u, v), y(u, v)) |JT (u, v)| dudv .
No farem la demostraci detallada daquest teorema, sin que exposarem les idees principals
o
o
tot ometent alguns detalls t`cnics.
e
Idea de la demostraci. Donat D , sigui R un rectangle tal que D R. Fem una partici
o
o
regular Rij , 1 i, j n, de R i denotem per Sij = T (Rij ) les imatges dels subrectangles de la
partici. Les regions Sij , 1 i, j n, donen una partici de D = T (D ). Usant les sumes de
o
o
Riemann, podem calcular la integral de f a D segons
n
f (x, y) dxdy = lim

D
f (ij ) A(Sij ) ,
(2.7)
i,j=1
on ij Sij sn arbitraris. Al llarg de la demostraci aprotarem aquesta arbitrarietat per

o
o
escollir els punts ij adequadament.
Segons la frmula de l`rea duna regi en coordenades curvil
o
a
o
nies que hem establert anteriorment, les `rees A(Sij ) es donen per les expressions
a
A(Sij ) = A(T (Rij )) =
Rij
|JT (u, v)| dudv .
42
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
Pel teorema del valor mig integral sabem que existeixen ij Rij tals que
A(Sij ) = |JT (ij )| A(Rij ) = |JT (ij )| ui vj .
(2.8)
Triem ara ij = T (ij ) i substitu (2.8) a (2.7). Sobt que

m
e
n
f (x, y) dxdy
lim
=
D
i,j=1
f (T (ij )) |JT (ij )| ui vj
f (T (u, v)) |JT (u, v)| dudv ,
com vol veure.

em
En el cas de les coordenades polars, el jacobi` s igual a r i el teorema del canvi de variables
ae
dna la frmula segent:
o
o
u
f (r cos , r sin )r drd .
f (x, y) dxdy =
(2.9)
En els exemples segents apliquem aquesta frmula en diverses situacions.

u
o
2.5.5 Exemples
1. Calculem l`rea del cercle de radi R, s a dir, del conjunt de punts del pla que satisfan la
a
e
desigualtat x2 +y 2 R2 . En coordenades polars aquest cercle correspon a la desigualtat r R.
Usant, per tant, el canvi a coordenades polars l`rea demanada es calcula integrant el jacobi`
a
a
sobre el domini D = [0, R] [0, 2], s a dir,
e
`
Area
dxdy =
{x2 +y 2 R2 }
2
R
=
0
r dr = 2
0
r drd =
r
2
r drd
0
2 R
= 2
0
R2
= R2 .
2
2. Calculem el volum sota el gr`c de la funci

a
o
f :D
(x, y)
R
2
2
e(x +y )
on D = {(x, y) R2 : x, y 0 , a2 x2 + y 2 b2 }, amb 0 < a < b.

Observant que la funci f (x, y) dep`n de x2 + y 2 i com que el domini D s un quart duna
o
e
e
corona circular, escollirem les coordenades polars. En aquestes coordenades, les circumfer`ncies
e
x2 + y 2 = a2 i x2 + y 2 = b2 sescriuen r = a i r = b, respectivament. A ms, la restricci x, y 0
e
o
2.5.
43
2.
passa a ser la condici sobre langle 0

o
Vol
e(x
Per tant, el volum s igual a

e
/2
+y 2 )
dxdy =
er rdrd
D
a
0
b
1 r2
b r2
e
re dr =
2 a
2
2
=
=
2
2
2
2
(eb ea ) = (ea eb ) .
4
4
3. El c`lcul en coordenades polars s imprescindible quan el recinte est` expressat en aquestes

a
e
a
coordenades. Per exemple, calculem l`rea dun p`tal de la rosa r = a sin 3 (vegeu la gura
a
e
2.15). Observem que, com que el radi sempre s positiu, no tots els angles estan permesos.
e
Concretament, 3 ha de tenir sinus positiu i, per tant, ha de satisfer que 0 /3, que
2/3 , o que 4/3 5/3, don li ve el nom de rosa de tres p`tals (vegeu la gura
e
2.15). Aix l`rea corresponent s
, a
e
Figura 2.15: Rosa de tres p`tals r = a sin 3

e
/3
dxdy =
D
/6
/6
2
0
r drd
0
/6 2 a sin 3
r drd = 2
0
D
a sin 3
a2
B
6
a sin 3
r drd =
0
/2
0
2
a
a2
sin2 3 d =
2
3
a2
3 1
=
,
.
2 2
12
r
2
d
0
sin2 t dt
4. Com a darrer exemple, calculem la integral de la funci y cos xy en el domini denit per
o
1 y 4 i 1 xy 4, (vegeu la gura 2.16).
44
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
Figura 2.16: Domini 1 y 4 , 1 xy 4

En aquest cas considerem el canvi de variables donat per
x =
y
u
,
v
v.
El jacobi` del canvi de variables s 1/v, i, per tant, el valor de la integral s:

a
e
e
4
du
y cos xy dxdy =
1
2.6
v cos u
1
dv = 3(sin 4 sin 1).
v
Canvi de variables per a integrals de tres o ms variables

e
Lextensi dels resultats de lapartat anterior a tres o ms variables no presenta dicultats.

o
e
Sigui T : W W un canvi de variables entre dos oberts acotats de R3 . El jacobi`
a
x
u
(x, y, z)
=
(u, v, w)
x
w
y
u
y
v
y
w
z
u
JT (u, v, w) =
x
v
z
v
z
w
s ara el coecient de distorsi de volum.

e
o
Aix doncs, per a integrals triples, la frmula del canvi de variables sescriu
,
o
W
f (x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w)) |JT (u, v, w)| dudvdw ,
i, en general, per a un canvi de variables a Rn , la frmula de canvi de variables sescriu

o
f (x1 , . . . , xn ) dx1 . . . dxn =
W
(f T ) |JT (u1 , . . . , un )| du1 . . . dun .
2.6.

e
45
Dedicarem aquest apartat als dos exemples ms signicatius dels canvis de variables en tres
e
dimensions: les coordenades cil
ndriques i les coordenades esf`riques.
e
Coordenades cil
ndriques
Les coordenades cil
ndriques (r, , z) dun punt (x, y, z) estan denides per les equacions
x
y
z
= r cos ,
= r sin ,
= z.
La gura 2.17 mostra la representaci dun punt (x, y, z) en termes de les seves coordenades
o
cil
ndriques r, i z.
T
z
Figura 2.17: Coordenades cil

ndriques dun punt de lespai
Es a dir, que les coordenades cil

ndriques representen el punt (x, y, z) a travs de les coordenades
e
polars de la seva projecci en el pla xy i la dist`ncia a aquest pla, z. El nom de coordenades
o
a
cil
ndriques prov del fet que les superf
e
cies coordenades r = a > 0 sn cilindres, leix dels quals
o
s leix z. Aix` fa que les coordenades cil
e
o
ndriques siguin especialment utils quan el domini
dintegraci presenti simetria cil

o
ndrica, s a dir, de rotaci respecte duna recta.
e
o
Observem que sobre leix z, s a dir, per als punts amb x = y = 0, langle no est` denit,
e
a
encara que aix` no comporta cap dicultat per al c`lcul integral ja que en una regi W el
o
a
o
conjunt de no-denici de langle, s a dir, la intersecci de W amb leix z, ser` de volum zero.
o
e
o
a
El jacobi` de les coordenades cil
a
ndriques s
e
x
r
JT (r, , z) =
x
z
y
r
y
z
z
r
z
z
cos
sin
0
r sin
r cos
0
0
0
1
= r,
46
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
que s sempre diferent de zero i positiu, r = 0. Aix el teorema de canvi de variables per a
e
,
coordenades cil
ndriques dna la frmula
o
o
f (r cos , r sin , z)r drddz .
(2.10)
La gura 2.18 mostra com es transforma el cub [r1 , r2 ] [1 , 2 ] [z1 , z2 ] en coordenades

cil
ndriques.
z
r
z
x
Figura 2.18: Imatge de [r1 , r2 ] [1 , 2 ] [z1 , z2 ]
2.6.1 Exemples
1. Calculem el volum del cos compr`s entre el con z 2 = x2 + y 2 i el paraboloide z = x2 + y 2 ,
e
per a z 0, (gura 2.19).
Observem que les dues gures que delimiten el cos tenen simetria cil
ndrica respecte de leix
de les zetes. Aix doncs, proposem fer un canvi a coordenades cil
ndriques. La intersecci de
o
les dues gures es dna a z = 0 i z = 1. En coordenades cil
o
ndriques el con sescriu z = r i el
paraboloide z = r 2 . Per tant, com 0 z 1, tenim z r z. A ms, respecte de leix z

e
prenem una volta sencera, amb la qual cosa 0 2. Per tant, el volum demanat ser`
a
Vol
1 dxdydz =
V
2
r drddz
V
r drdzd =
=
0
.
6
2. Calculem la integral de f (x, y, z) = x2 + y 2 sobre el volum W = {(x, y, z) R3 : 1

x2 + y 2 4, 0 z 2}. Observem que el volum W correspon a un cos compr`s entre dos
e
cilindres.
2.6.

e
47
En coordenades cil
ndriques, W = {1 r 2, 0 2, 0 z 2}. Per tant,
r3 drddz =
r2 rdrddz =
=
W
(x2 + y 2 )dV
r4
4
4
= 15 .
1
Figura 2.19: Volum entre un paraboloide i un con
Coordenades Esf`riques
e
Les coordenades esf`riques (r, , ) dun punt (x, y, z) de R3 estan denides per les equacions
e
x
y
z
= r cos cos ,
= r cos sin ,
= r sin .
La gura 2.20 mostra la representaci dun punt (x, y, z) en termes de les seves coordenades
o
esf`riques (r, , ).
e
La variaci de les coordenades esf`riques es dna en els intervals segents: r > 0, 0 < < 2, i
o
e
o
u
/2 < < /2. El nom de coordenades esf`riques prov del fet que si xem r = a > 0 sobt
e
e
e
una esfera de radi a amb centre (0, 0, 0). En aquest cas, les coordenades i sn la longitud i
o
latitud calculada sobre lesfera. Les coordenades esf`riques sn utils quan el domini dintegraci
e
o
o
presenta simetria esf`rica, s a dir, simetria respecte un punt.
e
e
El jacobi` de les coordenades esf`riques s
a
e
e
JT (r, , ) =
cos cos
cos sin
sin
r cos sin
r cos cos
0
r sin cos
r sin sin
r cos
= r2 cos ,
48
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
x
Figura 2.20: Coordenades esf`riques
e
que s no nul en W . Observem, a ms, que cos > 0 ja que langle varia en linterval
e
e
] /2, /2[, i, per tant, |JT (r, , )| = r 2 cos .
Aix la frmula de canvi de variables per a coordenades esf`riques s
,
o
e
e
f (r cos cos , r cos sin , r sin )r 2 cos drdd .
(2.11)
La gura 2.21 mostra com es transforma el cub [r1 , r2 ] [1 , 2 ] [1 , 2 ] en coordenades

esf`riques.
e
2.6.2 Exemples
1. Calculem el volum de lesfera de radi R, x2 + y 2 + z 2 R2 . En coordenades esf`riques
e
lesfera sescriu r R, amb la qual cosa el volum de lesfera s:
e
Vol
r2 cos drdd
dxdydz =
B
2
/2
/2
0
/2
r2 cos drdd
=
0
2
=
0
/2
cos d
r2 dr =
0
4R3
.
3
Es a dir, retrobem la frmula del volum duna esfera que ja coneix

o
em.
Aquest exemple ens permet fer una observaci que saplica algunes vegades a les integrals que
o
es calculen amb coordenades esf`riques: la projecci de lesfera de radi R en el pla xy s el disc
e
o
e
x2 + y 2 R2 daquest pla, z = 0. Aix` fa que les coordenades cil
o
ndriques sadaptin tamb
e
2.6.

e
49
adequadament per fer el c`lcul del volum corresponent. En efecte, es t que

a
e
2
dxdydz
0
R
2
3
R2 r 2
R2 r 2
r dzdrd
R2 r2 drd =
R3 d =
0
2
3
2
0
(R2 r2 )3/2
R
0
4R3
.
3
...
...
.
r ....
..
.......
Figura 2.21: Imatge de [r1 , r2 ] [1 , 2 ] [1 , 2 ]

2. Calculem la integral de f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 sobre el volum W determinat per les
desigualtats z 2 x2 + y 2 3z 2 i 1 x2 + y 2 + z 2 4, amb x 0, y 0, z 0. El volum est`
a
limitat per dos cons i dues esferes, de radis 1 i 2. En termes de coordenades esf`riques aquesta
e
regi correspon a la segent variaci de coordenades
o
u
o
1
0
x2 + y 2 + z 2 dxdydz
r 2,
2 ,

.
4
Aix la integral s
,
e
/2
W
r3 cos ddrd
0
/4
1
4 2
2 4
/6
sin
/4
/6
15
( 2 1) .
16
Tot i que, com en lexemple anterior, podem fer el c`lcul de la integral amb coordenades
a
cil
ndriques, en aquest cas caldr` descompondre el recinte W en dues subregions en les quals
a
aplicar el teorema de Fubini.
50
2.7
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
Integrals mltiples impr`pies

u
o
La denici dintegral pot estendres, en algunes situacions, a funcions no acotades i que no sn

o
o
necess`riament zero fora dun conjunt acotat. Considerem un parell dexemples.
a
2.7.1 Exemple Prenem la funci
o
f (x, y) =
1
x2 y 2
denida per x 1, y 1. El recinte s certament no acotat, per` podem plantejar-nos si el

e
o
volum de sota de la funci f s nit o no.
o e
Per esbrinar-ho podem aproximar B = {(x, y) / x 1 , y 1} pels subrectangles acotats
Bn = {(x, y) / 1 x n , 1 y n} en els quals f s integrable, ja que s cont
e
e
nua, i prendre
laproximaci
o
2
1
.
f (x, y)dxdy = 1
n
Bn
z
1
0.5
3
01
1.5
2
x 2
2.5
1.5
2.5
y
3 1
Figura 2.22: Gr`c de la funci 1/x2 y 2

a
o
Quan n , els rectangles Bn cobreixen B, i sembla natural denir
f (x, y)dxdy = lim
B
Bn
f (x, y)dxdy = lim 1

n
1
n
= 1.
2.7.2 Exemple Considerem ara una funci no acotada en un domini acotat. Prenem B =
o
{(x, y) / x2 + y 2 1}, el disc unitat, i f la funci denida en el disc puntejat per
o
f (x, y) = ln(x2 + y 2 ) ,
0 < x2 + y 2 1 .
Com que f no est` acotada prop de zero, traiem un petit disc de radi del recinte
a
B = {(x, y) / 2 x2 + y 2 1} ,
de manera que f sigui integrable en B .
2.7.

u
o
51
Aleshores podem aproximar el volum per la integral

1
2
B
ln(x2 + y 2 )dxdy
(ln r 2 )rdr
1
1
2 r2 ln r r2
2
+ 22 ln 2 .
z
5
4
3
2
1
0-1
1
-0.5
x 0
0
-0.5
0.5
0.5
y
1 -1
Figura 2.23: Gr`c de la funci ln(x2 + y 2 )

a
o
Quan 0 les corones B cobreixen el disc unitat B, i sembla natural prendre
B
ln(x2 + y 2 )dxdy
=
=
=
lim
ln(x2 + y 2 )dxdy
lim ( + 22 ln 2 )
Abans de formalitzar la situaci que es dna en aquests dos exemples, observem que en ambds
o
o
o
casos hem aproximat el recinte B per unes subregions concretes. En principi no s evident que
e
si prenem una altra aproximaci Bn de B el resultat sigui el mateix. Ens restringirem a la
o
situaci ms senzilla (la de la converg`ncia absoluta) en la qual es demana independ`ncia de la
o e
e
e
integral respecte de les aproximacions Bn en la pr`pia denici.
o
o
Situaci general. Considerem un obert D R2 , no necess`riament acotat. Direm que una
o
a
successi de subconjunts oberts Dn D cobreix mon`tonament D si se satisf` que
o
o
a
i) Dn Dn+1 , per a tot n 0,
ii)
n0
Dn = D.
En els exemples anteriors, les successions Bn i B1/n cobreixen mon`tonament els recintes en
o
qesti.
u
o
52
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
Considerem una funci f : D R integrable en tot subconjunt elemental de D (per exemple,

o
perqu` s una funci cont
ee
o
nua).
2.7.3 Denici Direm que f s integrable (en el sentit impropi) a D si per a qualsevol successi
o
e
o
de subconjunts oberts acotats {Dn } que cobreix mon`tonament D existeix el l
o
mit
f (x, y) dxdy ,
lim
n
Dn
i s independent de la successi {Dn } escollida. Aquest l

e
o
mit lanomenarem integral (en el sentit
impropi) de f a D.
Si f admet integral impr`pia a D escriurem
o
f (x, y) dxdy = lim
n
f (x, y) dxdy .
Dn
La situaci ms comuna es donar`, com en el cas dels exemples 2.7.1 i 2.7.2, a partir duna
o e
a
funci cont
o
nua f : D R, denida en una regi oberta D, essent la particularitat que D no
o
sigui acotat o b que f no sigui cont
e
nua a D.
La varietat de successions {Dn } que cobreixen mon`tonament lobert D fan que la denici dino
o
tegral impr`pia sigui gaireb impracticable. Ens permet, per`, comprovar que certes funcions
o
e
o
no tenen integral impr`pia.
o
Figura 2.24: Gr`c de la funci y/

a
o
x2 + y 2
2.7.4 Exemple Considerem la funci

o
f (x, y) =
y
(x2 + y 2 )3
denida en el disc unitat puntejat, D = {(x, y) / 0 < x2 + y 2 1}.

Per estudiar la integral impr`pia de f a D aproximem el disc unitat puntejat per regions
o
1
2
Dn = {(x, y) / y 0 , n2 x2 + y 2 1 o y < 0, n2 x2 + y 2 1}, amb < 1.
2.7.

u
o
53
1/n
Figura 2.25: Regi Dn

o
Aleshores tindrem que
1/n
f (x, y)dxdy
Dn
/n
1
[cos ]0 [ln r]/n
0
=
=
sin
rdr +
r2
2
[cos ]
sin
rdr
r2
1/n
1
[ln r]1/n
1
2 ln + 2 ln = 2 ln .
n
n
Aix si = 1 , en resulta que

,
2
f (x, y)dxdy = 2 ln 2 ,
lim
n
Dn
mentre que si = 1, el l
mit s 0. De la depend`ncia del l
e
e
mit respecte del tipus de regions
utilitzades dedu que f no admet integral impr`pia a D.
m
o
Per a funcions positives, lexist`ncia de la integral impr`pia s ms senzilla de comprovar ja que
e
o
e
e
es t el resultat segent:
e
u
2.7.5 Teorema Amb les notacions precedents, suposem que f (x, y) 0, per a tot (x, y) D.
Aleshores, si existeix el l
mit
f (x, y) dxdy
lim
n
Dn
per a una successi {Dn } que cobreix mon`tonament D, existeix la integral impr`pia de f a D.
o
o
o
Demostraci. Notem an el valor de la integral de la funci f sobre Dn . Per hip`tesi an 0
o
o
o
i, com que la successi {Dn } s mon`tona, la successi {an } s una successi mon`tona no
o
e
o
o
e
o
o
decreixent, an an+1 . Daqu se segueix que la successi an s convergent si i noms si s
o
e
e
e
acotada. Per hip`tesi, existeix doncs una constant M tal que an M , per a tot n N.
o
54
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
Sigui Dn una altra successi de regions elementals que cobreix mon`tonament D i notem a n
o
o
els valors de les integrals de f corresponents. Pel raonament anterior, s sucient provar que
e
la successi no decreixent de nmeros positius an est` acotada. Fixat un n, de la monotonia
o
u
a
e
de la successi Dn se segueix que hi ha un m tal que Dn Dm i, per tant, an am , s a dir,
o
an M . Com que n s arbitrari, se segueix que an s acotada.
e
e
Per tant, els valors calculats als exemples 2.7.1 i 2.7.2 corresponen als valors exactes de les
integrals impr`pies en qesti.
o
u
o
2.7.6 Exemples
1. Considerem la integral
dxdy
(x2 + y 2 )
on D = {(x, y) / 0 < x2 + y 2 1}. Prenem Dn com en lexemple 2.7.2,

1
< x2 + y 2 1} .
n2
Dn = {(x, y) /
Aleshores,
dxdy
(x2 + y 2 )
Dn
1/n
Ara, la integral
1
r1 dr =
1/n
r2
2
=
1/n
rdr
= 2
r
1
2
r1 dr .
1/n
1
n2
s convergent si i noms si 2 > 0 i, per tant, la integral doble original s convergent si i

e
e
e
noms si < 2.
e
2. An`logament, es poden considerar integrals impr`pies de la forma
a
o
dxdy
(x2 + y 2 )
on D s una regi no acotada (amb 0 D), com per exemple D = {(x, y) / x2 + y 2 1 , x, y

e
o
/
0}. En aquest cas, existeix la integral impr`pia si i noms si > 2.
o
e
2.7.7 Exemple Un exemple fams i important dintegral impr`pia s el segent:
o
o
e
u
R2
ex
y 2
dxdy .
Aqu D = R2 i prenem Dn = {(x, y) / x2 + y 2 n2 }. Aleshores,
ex
y 2
dxdy =
Dn
i, per tant,
R2
ex
y 2
er rdr = (1 en )
dxdy = .
2.7.

u
o
55
Linter`s daquest exemple prov del c`lcul que resulta de prendre regions del tipus
e
e
a
Rn = [n, n] [n, n] ,
doncs aleshores tenim
ex
y 2
dxdy =
ex dx
Rn
ey dy =
ex dx
don podem concloure que

ex
y 2
dxdy = lim
n
i, en denitiva, que
o, si es prefereix, ( 1 ) =
2
ex dx
ex dx =
Es immediat comprovar que se satisf`:

a
2.7.8 Proposici [Criteri de comparaci.] Si f, g : D R sn funcions no negatives amb
o
o
o
f g i g admet una integral impr`pia a D, aleshores f tamb admet integral impr`pia a D.
o
e
o
Aix de lexemple 2.7.6 en resulta:
,
2.7.9 Corollari Sigui f : D R una funci (positiva) denida i cont
o
nua en el disc unitat,
llevat de lorigen. Si existeixen M > 0 i < 2 amb
f (x, y)
M
(x2 + y 2 )
(x, y) = (0, 0) ,
aleshores existeix la integral impr`pia

o
f (x, y) dxdy .
D
Deixem lenunciat del corollari corresponent a dominis no acotats com a exercici per al lector,
aix com lextensi daquestes consideracions a Rn , n 3.
o
En els resultats anteriors hem imposat que la funci f sigui positiva. Aquesta no s una
o
e
restricci important, ja que es t el resultat segent que admetrem sense demostraci:
o
e
u
o
f (x, y) dxdy s convergent si i noms si ho s
e
e
e
2.7.10 Teorema
|f (x, y)| dxdy.
56
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
2.7.11 Observaci Aquest resultat no s cert per a integrals impr`pies duna variable. En
o
e
o
efecte, la integral impr`pia
o
sin x
dx ,
x
0
s convergent, per` no ho s absolutament. La diferent situaci que es dna entre una i dues
e
o
e
o
o
variables es deu al fet que a la recta real la noci dintegral impr`pia duna variable fa us dels
o
o
intervals de la forma [a, r], fent r , i no permet, per exemple, prendre subregions D n
disconnexes.
Per a funcions f amb gr`c sim`tric respecte dun punt x0 a voltes t inter`s denir la integral
a
e
e
e
de f a D com a l
mit de les integrals sobre recintes Dn sim`trics respecte de x0 . Es parla, en
e
aquest cas, del valor principal de Cauchy. Per exemple, si f s una funci integrable en tota
e
o
corona
D = {(x, y) / x2 + y 2 1} ,
el valor principal de Cauchy de la integral impr`pia s
o
e
f (x, y) dxdy .
f (x, y)dxdy = lim
vp
2.7.12 Exemple Considerem la funci

o
f (x, y) =
y
(x2
+ y 2 )3
de lexemple 2.7.4. Ja hem observat que f no admet integral impr`pia al disc unitat D. Obo
servem que podem arribar a la mateixa conclusi utilitzant el teorema anterior, ja que es t
o
e
que
1
2
rdr
,
| sin |d
|f (r, )|rdrd =
r3
0
0
D
i la integral duna variable respecte de r no s convergent. T sentit, per`, calcular-ne el valor
e
e
o
principal de Cauchy:
vp
D
sin
rdrd = lim
0
r3
sin
drd = lim
0
r2
sin
0
dr
= 0.
r2
Per acabar aquest apartat donarem una frmula de Dirichlet que s util en el c`lcul dalgunes
o
e
a
integrals. La frmula s v`lida en qualsevol dimensi, per` ens restringirem a R 3 .
o
e a
o
o
Frmula de Dirichlet. Siguin p, q, r > 0 i la regi de lespai denida per x, y, z 0 i
o
o
0 x + y + z 1. Se satisf` que
a
xp1 y q1 z r1 dxdydz =
(p)(q)(r)
.
(p + q + r + 1)
La demostraci s senzilla i es pot fer com a exercici.

oe
2.7.

u
o
57
2.7.13 Exemples
1. Com aplicaci de la frmula de Dirichlet podem calcular el volum dun ellipsoide
o
o
y2
z2
x2
+ 2 + 2 1.
a2
b
c
En efecte, tindrem
dxdydz
V =8
E+
on
x2
y2
z2
+ 2 + 2 1 i x, y, z 0} .
a2
b
c
considerem el canvi de variables
x2
= u,
a2
x = au1/2
y
y = bv 1/2
= v,
b2
z = cw1/2
z2
= w,
c2
E + = {(x, y) /
A E+
que t jacobi` J =
e
a
abc 1/2 1/2 1/2

u
v
w
. Ara tindrem
8
V =8
u+v+w1
u,v,w>0
abc 1/2 1/2 1/2

u
v
w
dudvdw ,
8
i, per la frmula de Dirichlet, en resulta que

o
V = abc

(1/2)(1/2)(1/2)
4
= abc .
= abc
(1/2 + 1/2 + 1/2 + 1)
3
(3/2)(1/2)
2. Provem que si
p, q, r > 0
1 1 1
+ + < 1,
p q
r
aleshores, se satisf` que

a
x,y,z>0
dxdydz
1
=
1 + xp + y q + z r
pqr
1
p
1
q
1
r
1 1 1

p q
r
En efecte, fem el canvi de variable

z r = t(1 + xp + y q ) .
En la iteraci respecte de la variable z, resulta que
o
1+
xp
dz
+ yq + zr
=
=
1
(1/r)t(1/r)1 (1 + xp + y q )1/r dt
p + yq
1+x
1+t
0
1
1
1
(1 + xp + y q )(1/r)1
1
.
r
r
r
58
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
Si fem ara
y q = (1 + xp )u ,
trobem que
dy
0
dz
1
=
1 + xp + y q + z r
qr
1
r
1
r
1
1 1
,1
q
q
r
(1 + xp ) q
1
+ r 1
Finalment, prenem xp = v i en resulta la frmula nal.

o
2.8
Integraci aproximada
o
Fins ara hem establert la noci de funci integrable en el sentit de Riemann i hem apr`s a
o
o
e
calcular les integrals amb lajut del teorema de Fubini i el de canvi de variables. El c`lcul
a
efectiu dintegrals es redueix sempre, duna manera o altra, al c`lcul dintegrals iterades i a
a
laplicaci successiva de la regla de Barrow, la qual ens permet calcular les integrals avaluant i
o
restant les primitives en els extrems dintegraci.
o
Ara b, no sempre s f`cil el c`lcul de primitives i, ns i tot, en moltes ocasions no s possible.
e
e a
a
e
Per exemple, no sabem calcular, en termes de primitives, una integral com la segent:
u
exy sin x sin y dxdy.
[0,1][0,1]
A ms, en alguns casos, tot i conìxer la primitiva, pot passar que lexpressi sigui tan complie
e
o
cada que a lhora defectuar-ne avaluacions aix` introdueixi errors en el resultat nal.
o
En aquest apartat presentem algunes regles num`riques elementals per calcular integrals de
e
diverses variables. El desenvolupament espec de regles num`riques ms elaborades queda
c
e
e
fora del nostre abast. La integraci de funcions de diverses variables en regions de dimensi
o
o
major que u no s senzilla. Hi ha dues raons que compliquen aquests m`todes de c`lcul. La
e
e
a
primera s que el nombre davaluacions de la funci que es necessiten en dimensi n creix com
e
o
o
la pot`ncia n`sima del nombre davaluacions necess`ries en dimensi u. Aix per exemple, si
e
e
a
o
,
es necessiten 30 avaluacions per fer una integral udimensional, es necessitaran de lordre de
30000 avaluacions per assolir la mateixa precisi en una integraci triple. La segona ra s que
o
o
oe
en dimensi alta els recintes dintegraci poden sser molt complicats.
o
o
e
Integraci aproximada en una variable
o
Donada una funci f integrable en un interval [a, b], es pretn calcular la integral
o
e
b
f (x) dx .
a
Moltes vegades no es coneix la funci f , sin que tan sols tenim el seu valor en un conjunt
o
o
dabscisses x1 , . . . , xn . El que ens plantegem s trobar un valor num`ric de la integral que
e
e
saproximi al valor real.
2.8.
o
59
Volem trobar una combinaci lineal de les f (xi ), i = 1, . . . , n que aproximi el valor de la integral,
o
s a dir, frmules del tipus:
e
o
b
a
f (x)dx w1 f (x1 ) + + wn f (xn )

=
amb wi R, i = 1, . . . , n. Aquests wi sanomenen pesos.

Destaquem dos m`todes:
e
(a) Frmula dels trapezis. Aquesta frmula resulta daproximar la funci f per una funci
o
o
o
o
poligonal que passa pels punts (xi , f (xi )), 0 i n.
Figura 2.26: Aproximaci de f per una funci poligonal

o
o
Suposem que a = x0 , x1 , . . . , xn = b s un conjunt de n + 1 punts de linterval [a, b] equiespaiats,
e
a
s a dir, xi = a + ih, i = 1, . . . , n i h = ba s el pas. Aleshores podem aproximar l`rea sota
e
n e
del gr`c de f per la suma de les `rees dels trapezis constru entre els valors de dos punts
a
a
ts
consecutius (vegeu la gura 2.26), s a dir, considerem laproximaci
e
o
b
a
h
f (x)dx (f (a) + 2f (x1 ) + + 2f (xn1 ) + f (b)) = Tn (f ) .
=
2
Si la funci f C 2 ([a, b]) es pot veure que lerror com`s, s a dir, la difer`ncia entre el valor
o
e e
e
real de la integral i el valor trobat usant la frmula dels trapezis, s
o
e
b
E=
a
f (x)dx Tn (f ) =
ba 2
h f (c) ,
12
amb c un punt de linterval [a, b].

Daquesta expressi de lerror se segueix que podem disminuir-lo tant com vulguem augmentant
o
el nombre de punts o, equivalentment, fent decrixer el pas h, ja que com que f s una funci
e
e
o
cont
nua en linterval tancat [a, b], est` acotada en aquest interval.
a
Cal remarcar que la frmula dels trapezis s una regla exacta per a les funcions lineals, s a dir,
o
e
e
si f (x) s una funci lineal, el resultat que sobt aplicant la frmula dels trapezis s exacte.
e
o
e
o
e
60
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
(b) Frmula de Simpson. Es pot millorar la precisi de laproximaci del m`tode dels trapezis
o
o
o
e
si, en lloc de substituir corbes per segments rectilinis, substitu el gr`c entre dos punts per
m
a
una par`bola que passi per aquests punts. Aquest s el fonament de la regla de Simpson.
a
e
Suposem que tenim un nombre senar n + 1 de punts equiespaiats, a = x 0 , x1 , . . . , xn1 , xn = b,
amb n parell, i que, com abans, h = ba denota el pas. Aproximem l`rea entre la funci
a
o
n
i els eixos a [xi , xi+2 ], i = 0, 1, . . . , n 2, per l`rea entre la par`bola pels punts (xi , f (xi )),
a
a
(xi+1 , f (xi+1 ) i (xi+2 , f (xi+2 )) i els eixos (vegeu la gura 2.27).
Figura 2.27: Aproximaci pel m`tode de Simpson

o
e
Es un exercici elemental comprovar que laproximaci resultant s

o
e
b
a
h
f (x)dx (f (a) + 4f (x1 ) + 2f (x2 ) + 4f (x3 ) + 2f (x4 ) +
=
3
+ + 2f (xn2 ) + 4f (xn1 ) + f (b)) = Sn (f ) .
Si denotem per E novament lerror dintegraci i suposem que f C 4 ([a, b]), es t que
o
e
b
E=
a
f (x)dx Sn (f ) =
b a 4 iv
h f (c)
180
amb c [a, b].

Com abans, en ser f iv) cont
nua en linterval tancat [a, b], s acotada i, per tant, podem fer
e
decrixer lerror tant com vulguem augmentant el nombre de punts, s a dir, disminuint el pas
e
e
h.
Cal remarcar que la frmula de Simpson s una regla exacta per a les funcions cbiques, s a
o
e
u
e
dir, per a polinomis de grau menor o igual que 3.
Integraci aproximada en dues variables
o
La mateixa pregunta que ens fìem en una variable sobre si podem trobar un valor aproximat
e
per a aquelles integrals sense primitiva ens la tornem a plantejar per a les integrals a R 2 . En
aquest par`graf anem a donar algunes regles per obtenir aproximacions num`riques dintegrals
a
e
de dues variables, que sestenen al cas de ms variables.
e
2.8.
o
61
Regles producte per a integrals dobles. Suposem que es vol calcular la integral doble
f (x, y)dxdy ,
R
on R = [a, b] [c, d] s un rectangle. El teorema de Fubini redueix el c`lcul duna integral

e
a
doble al c`lcul de dues integrals simples. Les regles producte aproten les regles dintegraci
a
o
u-dimensional i les apliquen a cada una de les integrals simples.
Sigui R1 una regla aproximada dintegraci de la funci f de M + 1 punts sobre linterval [a, b],
o
o
s a dir,
e
M
R1 (f ) =
k=0
wk f (xk )
=
f (x)dx ,
a
i R2 una regla de N + 1 punts sobre linterval [c, d] per a la funci g, s a dir,

o e
N
R2 (g) =
=0
v g(y )
=
g(y)dy .
c
Aleshores, sanomena regla producte R1 R2 sobre el rectangle R = I J de R2

M
(R1 R2 )(h) =
wk v h(xk , y ) .
k=0 =0
El resultat segent, que se segueix f`cilment del teorema de Fubini, garanteix que R 1 R2 s
u
a
e
una regla dintegraci sobre el rectangle:
o
2.8.1 Proposici Si R1 s una regla dintegraci que integra exactament una funci f en un
o
e
o
o
interval I i R2 integra exactament una funci g en un interval J, aleshores R 1 R2 integra
o
exactament h(x, y) = f (x)g(y) sobre I J.
Per tant, podem construir regles dintegraci sobre rectangles de R2 , i per extensi sobre blocs
o
o
de Rn , a travs de les regles producte de les regles dels trapezis o de Simpson per a integrals
e
u-dimensionals. Vegem tot seguit les regles dels trapezis i Simpson producte sobre un rectangle
R = [a, b] [c, d] de R2 .
(a) Regla dels trapezis producte a R2 . Donats M, N N, considerem la xarxa de punts equirepartits (xi , yi ) tals que xi = a + ih, i = 0, 1, . . . , M , i yj = c + j , j = 0, 1, . . . , N , on els passos
sn h = ba i = dc . Aleshores la regla producte dna laproximaci de la integral segent:
o
o
o
u
M
N
h
f (x, y)dxdy
=
4
R
cij f (xi , yj ) ,
i=0 j=0
on els coecients cij sn els productes dels coecients i-`sim i j-`sim de la regla dels trapezis
o
e
e
62
Cap 2.
tol
C`lcul dintegrals
a
unidimensional. La taula segent recull aquests coecients:

u
1
2
2
.
.
.
1
1
2
2
.
.
.
2
2
4
4
.
.
.
2
2
4
4
.
.
.
2
2
4
4
.
.
.
2
2
4
4
.
.
.
...
...
...
...
1
1
2
2
.
.
.
...
(b) Regla de Simpson producte a R2 . Donats M, N N parells, considerem la xarxa de punts

equirepartits (xi , yj ) tals que xi = a + ih, i = 0, 1, . . . , M , i yj = c + j , j = 0, 1, . . . , N , on els
passos sn h = ba i = dc .
o
M
N
Aleshores la regla producte corresponent sescriu
h
f (x, y)dxdy
=
9
R
dij f (xi , yj )
i=0 j=0
on els coecients dij sn els productes dels coecients i-`sim i j-`sim de la regla de Simpson
o
e
e
unidimensional. La taula segent recull aquests coecients:
u
1
4
2
.
.
.
1
1
4
2
.
.
.
4
4
16
8
.
.
.
2
2
8
4
.
.
.
4
4
16
8
.
.
.
2
2
8
4
.
.
.
...
...
...
...
2
2
8
4
.
.
.
4
4
16
8
.
.
.
1
1
4
2
.
.
.
2
4
1
2
4
1
8
16
4
4
8
2
8
16
4
4
8
2
...
...
...
4
8
2
8
16
4
2
4
1
2.8.2 Exemple Calculem la integral

1
sin(x + y)dxdy ,
0
usant la regla de Simpson producte agafant 3 punts en cada variable i comparem el resultat
amb el valor exacte de la integral.
Si calculem la integral iteradament i utilitzant la regla de Barrow, trobem:
1
sin(x + y)dxdy
0
=
0
cos(x + y)|0 dy =
(cos y cos(1 + y))dy =
sin y sin(1 + y)
= sin 1 sin 2 + sin 1 = 2 sin 1 sin 2.
2.8.
o
63
Aix el valor de la integral amb set d

,
gits exactes s
e
1
sin(x + y)dxdy = 0 7736445 .

0
Utilitzem ara la regla producte amb tres punts per variable, s a dir, prenem M = N = 2 i
e
1
els passos dintegraci h = = 2 . Els punts corresponen a x0 = 0, x1 = 1/2, x2 = 1, y0 = 0,
o
y1 = 1/2, y2 = 1. Aleshores,
(S1 S2 )(sin(x + y))
1/2 1/2
9
1
36
dij sin(xi + yj )
i=0 j=0
di0 sin(xi ) + di1 sin xi +

i=0
1
2
+ di2 sin(xi + 1)
1
1
+ d02 sin 1 + d10 sin
2
2
3
3
+d11 sin 1 + d12 sin + d20 sin 1 + d21 sin + d22 sin 2
2
2
1
1
d00 sin 0 + (d01 + d10 ) sin + (d02 + d11 + d20 ) sin 1
36
2
3
+(d12 + d21 ) sin + d22 sin 2 .
2
1
36
d00 sin 0 + d01 sin
Els coecients dij sn els de la taula segent:

o
u
1
4
1
1
1
4
1
4
4
16
4
1
1
4
1
Per tant, el valor aproximat de la integral, usant els valors de la taula, s

e
1
sin(x + y)dxdy
0
=
=
1
3
1
sin 0 + 8 sin + 18 sin 1 + 8 sin + sin 2
36
2
2
0 7741983 .
Observeu que lerror coms, s a dir, la difer`ncia entre el valor real i laproximat, s =
e e
e
e
5 5 104 .
2.8.3 Observaci En recintes arbitraris, diferents dels intervals, tamb es poden aplicar les
o
e
regles producte sempre que es pugui aplicar el teorema de Fubini per tal de reduir la integral
al c`lcul de les integrals iterades corresponents.
a
3
Algunes aplicacions de les integrals
mltiples
u
Quan hem introdu la noci dintegral en dues variables ja hem esmentat el problema subjacent
t
o
del c`lcul del volum de cossos de lespai R3 . En aquest cap anem a presentar alguns exemples
a
tol
del c`lcul d`rees i volums, i tamb algunes aplicacions f
a
a
e
siques de la noci dintegral. Cal
o
tenir present que amb aquestes aplicacions volem illustrar la utilitat del concepte dintegral de
diverses variables i que, per tant, aquesta discussi no pot substituir els tractats de f
o
sica ms
e
espec
cs.
3.1
C`lcul d`rees i volums

a
a
Les aplicacions ms immediates de les integrals mltiples sn el c`lcul d`rees de regions del
e
u
o
a
a
pla i el de volums de lespai ordinari. Vegem-ne ara alguns exemples.
y
(x)
D
(x)
x
`
Figura 3.1: Area entre dues funcions
Si D s una regi elemental del pla, D R2 , ja hav denit `rea de D per
e
o
em
a
A(D) =
dxdy .
D
66
Cap 3.
tol
Algunes aplicacions de les integrals mltiples

u
Observem que l`rea de D no est` denida a priori i que amb aquesta integral la denim com
a
a
el volum del cilindre de base D i alada 1, cosa que fa que aquesta denici sigui coherent amb
c
o
la intu o geom`trica.
ci
e
3.1.1 Exemple Si D s una regi donada per
e
o
D = {(x, y) / a x b , (x) y (x)} ,
aleshores, la denici de l`rea de D dna
o
a
o
b
dxdy
A(D) =
(x)
dx
dy
(x)
b
=
a
((x) (x))dx .
Recuperem aix lexpressi de l`rea daquestes regions que es t del c`lcul duna variable.
o
a
e
a
`
3.1.2 Exemple Area duna regi donada en coordenades polars per
o
g() r f () ,
0 1 .
En aquest cas tenim

1
dxdy =
A(D) =
f ()
d
0
rdr =
g()
1
2
1
0
(f ()2 g()2 ) d .
Per exemple, calculem l`rea exterior a la circumfer`ncia r = 2 i interior a la cardioide r =

a
e
2(1 + cos ). Donada la simetria de la gura 3.1.2, l`rea demanada s el doble de l`rea
a
e
a
escombrada en variar de 0 a /2. Aix trobem que
,
=
/2
2(1+cos )
/2
r dr d = 2
r2
2
2(1+cos )
d =
2
/2
(2 cos + cos2 )d = 4 2 sin +
4
0
sin 2
+
2
4
1
-2
-1
-1
-2
Figura 3.2: Cardioide r = 2(1 + cos )
/2
= + 8.
0
3.1.
C`lcul d`rees i volums

a
a
67
Si B s un cos elemental de R3 , es deneix el volum de B per

e
vol (B) =
dxdydz .
B
3.1.3 Exemple Si B s un cos donat per

e
B = {(x, y, z) / a x b , f (x) y g(x) , (x, y) z (x, y)} ,
aleshores, es t que
e
vol (B) =
D
((x, y) (x, y)) dxdy ,
on D s el domini del pla donat per {(x, y)/a x b, f (x) y g(x)}.

e
3.1.4 Exemple Calculem el volum que selimina quan en una esfera de radi 2a hi fem un forat
de radi a, de manera que leix de lorici sigui un di`metre de lesfera, (vegeu la gura 3.3).
a
z
PSfrag replacements
Figura 3.3: Esfera foradada per un cilindre

De la gura dedu que el volum demanat s 8 vegades el corresponent al primer octant limitat
m
e
pel cilindre x2 + y 2 = a2 , lesfera x2 + y 2 + z 2 = 4a2 i el pla z = 0. Usant coordenades
cil
ndriques, lesfera sescriu com a z = 4a2 r2 , i es t que
e
a
/2
V =8
0
4a2 r2 rdrd =
8
3
/2
0
4
(8a3 3 3a3 )d = (8 3 3)a3 .
3
3.1.5 Exemple Volum dun cos de revoluci. Sigui (x) = (x, f (x)) una corba en el pla x, z
o
denida per la funci f , amb a x b, i sigui B el cos de revoluci donat per
o
o
B = {(x, y, z) / a x b , y 2 + z 2 f (x)2 } .
(Vegeu la gura 3.4.) Aleshores el volum de B s
e
b
dxdydz =
vol (B) =
B
dx
a
dydz ,
y 2 +z 2 f (x)2
68
Cap 3.
tol

u
PSfrag replacements
f
y
a
x
Figura 3.4: Volum de revoluci

o
i, fent el canvi de variables y = r cos , z = r sin , resulta que
b
vol (B) =
dx
a
f (x)
d
0
f (x)2 dx .
rdr =
0
Recuperem, aix la frmula heur

,
o
stica que interpreta el volum de B com la suma de les `rees
a
dels cercles de radi f (x).
3.1.6 Exemple Per acabar els exemples de c`lcul de volums, determinem el volum tancat per
a
un ellipsoide
y2
z2
x2
+ 2 + 2 1.
a2
b
c
En aquest cas, utilitzem les coordenades esf`riques modicades de la forma segent:
e
u
x
ar cos cos ,
br cos sin ,
cr sin .
El jacobi` daquest canvi de coordenades s igual a abcr 2 cos . La variaci del radi r est`
a
e
o
a
determinada per lequaci de lellipsoide, s a dir, 0 r 1, mentre que les variacions dels
o
e
angles estan donades, com en el cas de les coordenades esf`riques ordin`ries, per 0 2 i
e
a
/2 /2. Aix el volum demanat s igual a
,
e
2
vol =
/2
d
0
d
/2
abcr 2 cos dr = 2 2 abc
1
4
= abc .
3
3
En particular, quan a = b = c recuperem la frmula del volum duna esfera.

o
3.2
Mitjana duna funci

o
Si x1 , . . . , xn sn n valors num`rics, la seva mitjana es deneix per

o
e
ara la mitjana duna funci sobre un interval I.
o
x1 + + x n
. Volem denir
n
3.2.
Mitjana duna funci

o
69
Sigui f : I = [a, b] R una funci cont

o
nua. Dividim linterval I en n intervals, I i , de longitud
ba
, i prenem n punts x1 ,...,xn en I, un per a cada interval. La mitjana dels valors de
x =
n
la funci en aquests punts s
o
e
f (x1 ) + ... + f (xn )
,
vm =
n
i, tenint en compte que n =
ba
, en resulta que
x
vm =
f (x1 )x + ... + f (xn )x

.
ba
Si fem el l
mit daquest quocient quan n tendeix a linnit, s a dir, quan x tendeix a zero, el
e
b
numerador s igual a la integral

e
f en linterval [a, b] per
f (x) dx. Aix` ens indueix a denir la mitjana de la funci

o
o
a
b
f (x)dx
a
vm (f ) =
ba
que ens dna la mitjana duna funci f en un interval I com el quocient entre la integral de la
o
o
funci i la longitud de linterval.
o
An`logament, denim la mitjana duna funci cont
a
o
nua de dues variables, f : D R, denida
en un domini elemental D, a partir de
f (x, y)dxdy
vm (f ) =
A(D)
i la duna funci cont

o
nua de tres variables f : W R per
f (x, y, z)dxdydz
vm (f ) =
vol (W )
3.2.1 Exemple Calculem la mitjana del quadrat de la dist`ncia dels punts duna bola a un punt
a
xat de lespai. Prenem els eixos de manera que lesfera t per equaci x2 +y 2 +z 2 = R2 i el punt
e
o
t coordenades (0, 0, c). Hem de calcular la mitjana de la funci f (x, y, z) = x 2 + y 2 + (z c)2
e
o
sobre la bola, s a dir, volem calcular
e
vm (f ) =
(x2 + y 2 + (z c)2 )dxdydz

dxdydz
B
70
Cap 3.
tol

u
dxdydz =
Duna banda, el volum de la bola B s igual a

e
B
esf`riques i tenint en compte que, per simetria,

e
4 3
R . De laltra, usant coordenades
3
z dxdydz = 0, es t que
e
B
(x2 + y 2 + (z c)2 )dxdydz
=
B
(x2 + y 2 + z 2 2cz + c2 )dxdydz

(x2 + y 2 + z 2 )dxdydz + c2 vol (B)
B
R
0
=
Per tant, vm (f ) =
3.3
r4 dr
/2
d
0
4 5 4 3 2
R + R c .
5
3
4
cos d + c2 R3
3
/2
3 2
R + c2 .
5
Massa dun cos
Considerem una massa distribu al llarg dun cos W de lespai. Un concepte

da
ntimament
associat al de massa s el de densitat; de fet, sovint s ms c`mode calcular la massa dun cos a
e
e
e o
partir de la seva funci de densitat. Per`, qu` s la densitat? Com es calcula la massa a partir
o
o
ee
de la densitat? Analitzem, breument, aquests conceptes en termes del concepte dintegral.
Si B s una part de W , la densitat mitjana de B es deneix per
e
m (B) =
m(B)
,
vol(B)
on m(B) indica la massa de B. Estem suposant, per tant, que coneixem la massa m(B) per a
qualsevol part B de W . Si xem un punt p W , denim la densitat de W en p com el l
mit
de la densitat mitjana de les regions B de W que contenen p, quan el volum daquestes regions
tendeix a zero, sempre que aquest l
mit existeixi. Escrivim
(p) = lim
Bp
m(B)
.
vol(B)
(3.1)
Suposem que la funci resultant, (p), s una funci cont

o
e
o
nua. Aleshores se satisf` que
a
(x, y, z) dxdydz
(p) = lim
Bp
vol(B)
En efecte, pel teorema del valor mig demostrat en el cap 1, podem escriure
tol
(x, y, z) dxdydz = (xB , yB , zB )vol(B) ,
B
(3.2)
3.3.
Massa dun cos
71
on (xB , yB , zB ) s un punt de B. Aix en resulta que

e
,
(x, y, z) dxdydz
B
= (xB , yB , zB ) .
vol(B)
Quan B tendeix a p, el punt (xB , yB , zB ) tendeix tamb a p i, per la continu

e
tat de , trobem
que
(x, y, z) dxdydz
lim
= lim (xB , yB , zB ) = (p) .
vol(B)
Bp
Bp
Comparant (3.1) i (3.2), veiem que la integral
(x, y, z) dxdydz representa la massa de B.

B
Aix` dna sentit a la denici que segueix:

o o
o
3.3.1 Denici Siguin D R2 i W R3 conjunts elementals del pla i de lespai de densitat

o
variable (x, y) i (x, y, z), respectivament. La massa de D i W es deneix per
(x, y) dxdy,
m(D) =
D
m(W ) =
(x, y, z) dxdydz .
W
3.3.2 Exemple Calculem la massa duna l`mina quadrada de costat a suposant que la densitat
a
en cada punt s proporcional al quadrat de la seva dist`ncia a un v`rtex.
e
a
e
Prenem coordenades de forma que lorigen sigui un dels v`rtexs del quadrat i que dos dels
e
costats estiguin situats sobre els eixos coordenats (vegeu la gura 3.3.2).
y
PSfrag replacements
a
Figura 3.5: Placa quadrada de costat a

Aleshores, la funci de densitat s (x, y) = k(x2 + y 2 ), per a certa constant de proporcionalitat
o
e
k. Aix la massa de la placa s:
,
e
a
D
k(x2 + y 2 )dxdy = k
(x, y)dxdy =
m=
a3
2
+ ay 2 dy = ka4 .
3
3
72
Cap 3.
tol

u
3.3.3 Exemple Calculem la massa duna bola de radi R formada per capes conc`ntriques hoe
mog`nies, s a dir, per a cada esfera -capa- conc`ntrica de radi r, es t que la densitat s
e
e
e
e
e
constant a la capa.
Usant coordenades esf`riques trobem que
e
2
(x, y, z)dxdydz =
m=
W
3.4
d
0
r2 sin d = 4
(r)dr
0
(r)r 2 dr .
0
Centre de masses
Suposem que tenim n masses puntuals m1 , m2 ,..., mn en els punts x1 , x2 ,..., xn duna barra
sense massa; aleshores, el centre de masses (o mitjana ponderada) es deneix per
x=
n
i=1 mi xi
n
i=1 mi
Linter`s f daquesta denici rau en que x s el punt dequilibri de la barra considerada, ja

e sic
o
e
que en aquest punt el moment total,
mi (xi x), s zero, (vegeu la gura 3.6).
e
m1
m2
m3
m4
Figura 3.6: Centre de masses

Si suposem ara que la barra I t una densitat de massa cont
e
nua (x), podem aproximar el
centre de masses, x, dividint la barra en n intervals Ii de longitud x. Prenent, per exemple,
el punt mig xi de cada interval i suposant que la densitat s constant, (xi ), en cada interval,
e
tenim que
n
n
x i mi
xi (xi )x
x i=1
= i=1
,
n
n
i=1 mi
i=1 (xi )x
i prenent la partici prou na i fent un pas al l
o
mit trobem que
x(x)dx
x=
m(I)
x(x)dx
=
.
(x)dx
An`logament, si D es una placa de R2 o W un s`lid de R3 amb densitat variable , el centre

a
o
3.4.
Centre de masses
73
de masses es deneix per
x
y
(x, y)dxdy
,
m(D)
y =
x
y (x, y, z)dxdydz
z
.
m(W )
Sovint, el centre de masses es pot determinar sense calcular efectivament totes les integrals que
el deneixen com a conseq`ncia de consideracions geom`triques o de simetria:
ue
e
1. Si dividim un cos en dues o ms parts, el centre de masses s el mateix que si les masses
e
e
de cadascuna de les parts estiguessin concentrades en els centres de masses corresponents. Per
veure-ho noms cal aplicar la propietat additiva de la integral. En efecte, si W = W 1 W2 (on
e
suposem que W1 i W2 noms tenen contacte a la frontera), aleshores, pel teorema dadditivitat,
e
la primera coordenada del centre de masses est` donada per
a
x(x, y, z) dxdydz =
W
x(x, y, z) dxdydz+
W1
x(x, y, z) dxdydz = x1 m(W1 )+2 m(W2 ) ,
x
W2
on x1 i x2 sn les primeres coordenades dels centres de masses de W1 i W2 , respectivament.
o
Aix per ladditivitat de la massa (m(W ) = m(W1 ) + m(W2 )), en resulta lexpressi
,
o
x=
x1 m(W1 ) + x2 m(W2 )
.
m(W1 ) + m(W2 )
An`logament es prova la relaci corresponent per a les coordenades y , z .

a
o

2. Si un cos t un pla de simetria en la distribuci de massa, llavors el centre de masses li
e
o
pertany.
En efecte, suposem que considerem els eixos tals que el pla de simetria del volum W s el pla
e
xy, i se satisf` que
a
(x, y, z) = (x, y, z) .
Llavors, si denotem per W + i W les parts de W per sobre i per sota del pla xy es t que
e
z (W )
z(x, y, z)dxdydz
W
z(x, y, z)dxdydz
z(x, y, z)dxdydz +
=
W+
z(x, y, z)dxdydz +
W+
W+
w(u, v, w)dudvdw = 0 .
En particular, en un cos homogeni (de densitat constant) el centre de masses noms dep`n de
e
e
la seva geometria. Per tant, en aquest cas, tot pla de simetria geom`trica s pla de simetria en
e
e
la distribuci de la massa.
o
74
Cap 3.
tol

u
PSfrag replacements
x
Figura 3.7: Centre de masses dun cilindre

3.4.1 Exemple Calculem el centre de masses dun cilindre recte dalada h i base circular de
c
radi R suposant que la densitat en cada punt s proporcional a la seva dist`ncia a la base.
e
a
Prenem el cilindre com mostra la gura 3.4.1, lequaci del qual en coordenades cil
o
ndriques
sescriu r = R, [0, 2], z [0, h] i la densitat (r, , z) = k z. Observem que qualsevol pla
que passi per leix z s pla de simetria en la distribuci de massa i que, per tant, el centre de
e
o
masses estar` a leix z, aix x = 0 = y . Duna banda,
a
/2
m(W )
/2
0
/2
rdrd = kh2 R2
2kh2
d =
0
kz rdzdrd
(x, y, z)dxdydz = 4
1
kh2 R2 ,
2
i de laltra,
/2
z(x, y, z)dxdydz
kz 2 rdzdrd =
0
4
0
2 3 2
kh R
3
0
/2
d =
0
4 3
kh
3
/2
rdrd =
0
1
kh3 R2 ,
3
i, per tant, z = 2h/3.
Els teoremes de Guldin

En els dos exemples que segueixen veurem dos resultats, coneguts com el primer i el segon
teorema de Guldin, que ja eren coneguts per Papus al segle III, i que relacionen el volum i
l`rea de cossos de revoluci amb el centre de masses. Pel context on ens trobem, el c`lcul de
a
o
a
volums, comenarem pel segon teorema de Guldin.
c
3.4.2 Exemple Sigui D una l`mina homog`nia (de densitat constant igual a 1) en el pla xy
a
e
i la fem girar al voltant de leix x (D no talla aquest eix); llavors podem enunciar el resultat
segent.
u
3.4.
Centre de masses
75
Segon teorema de Guldin. El volum de revoluci del cos de revoluci engendrat pel recinte
o
o
pla D, al girar al voltant de leix x, s igual al producte de l`rea del recinte D per la longitud
e
a
de la circumfer`ncia descrita pel seu centre de masses (gura 3.8).
e
y
G
PSfrag replacements
x
z
Figura 3.8: Segon teorema de Guldin

En efecte, denotem per W el cos de revoluci corresponent. A W , les equacions
o
u
= x,
= y cos ,
= y sin ,
deneixen un sistema de coordenades de jacobi` igual a y. Aix el volum de W s igual a

a
,
e
2
d
0
y dydx = 2
y dxdy.
Daltra banda, per la denici del centre de masses tenim que

o
ydxdy
y=
A(D)
i, per tant,
2ydxdy = V .
2 y `rea(D) =
a
D
Calculem, per exemple, el volum dun tor de secci circular (vegeu gura 3.9): l`rea de la
o
a
secci s r 2 i el centre de masses s a leix x, en el punt (R, 0). Llavors,
oe
e
V = r 2 2R = 2 2 r2 R .
76
Cap 3.
tol

u
Figura 3.9: Tor generat per la revoluci dun cercle

o
3.4.3 Exemple El primer teorema de Guldin fa refer`ncia a l`rea duna superf de revoluci.
e
a
cie
o
Encara que aquest concepte es desenvolupar` ms extensament en el proper cap
a e
tol, enunciarem
aqu lesmentat teorema, deixant la demostraci per a ms endavant.
o
e
Primer teorema de Guldin. L`rea de la superf
a
cie de revoluci engendrada per una corba
o
plana, S, s igual al producte de la longitud de la corba per la longitud de la circumfer`ncia
e
e
descrita pel seu centre de masses.
Els teoremes de Guldin poden usar-se tamb en laltre sentit, s a dir, a partir dun volum
e
e
o duna `rea coneguda poden utilitzar-se per calcular un centre de masses. Per exemple, per
a
calcular el centre de gravetat duna semicircumfer`ncia homog`nia de radi R, usem aquest
e
e
teorema tenint en compte que l`rea de la superf de revoluci s 4R 2 . Llavors 4R2 =
a
cie
o e
2
R 2 y i, per tant, y = R.
3.5
Moment din`rcia i energia cin`tica

e
e
Suposem que tenim una part

cula de massa m que gira al voltant dun eix amb velocitat angular
w. Si r s la dist`ncia de la part
e
a
cula a leix de gir, la velocitat de translaci daquesta part
o
cula
s
e
v = rw ,
i, per tant, lenergia cin`tica corresponent s
e
e
E=
1
1
mv 2 = mr2 w2 .
2
2
Aix si denotem per I el producte de la massa de la part

,
cula pel quadrat de la seva dist`ncia
a
a leix de gir, en resulta lexpressi
o
1
E = Iw2 .
2
Aquesta frmula per a lenergia cin`tica de la part
o
e
cula s completament an`loga a la correse
a
ponent a lenergia cin`tica de translaci, 2 mv 2 : substitueix la massa m per la quantitat I i la
e
o 1
3.5.

e
e
77
velocitat de translaci v per la velocitat angular w. A la quantitat I se lanomena el moment

o
din`rcia de la part
e
cula de massa m respecte de leix de gir.
El moment din`rcia dun sistema de part
e
cules de lespai respecte dun eix xat s additiu, s
e
e
a dir, si tenim dues part
cules de masses m1 i m2 a dist`ncies r1 i r2 de leix de gir, el moment
a
din`rcia del sistema format per les dues part
e
cules s igual a
e
2
2
I = m 1 r1 + m2 r2 .
Aix` fa que la denici del moment din`rcia dun cos W de lespai de densitat variable respecte
o
o
e
dun eix es deneixi mitjanant una integral triple. En efecte, sigui (x, y, z) la funci de densitat
c
o
de massa de W i r la funci dist`ncia dun punt de W a un eix xat. Subdividim W en regions
o
a
de volum xyz i aproximem W per un sistema de part
cules, un per a cadascuna de les
regions resultants; en cadascuna daquestes regions aproximem la massa per xyz, on
s el valor de la densitat en un punt de la regi, i aproximem la dist`ncia r pel valor daquesta
e
o
a
dist`ncia en aquest mateix punt. El moment din`rcia resultant daquesta aproximaci s
a
e
oe
r2 xyz .
Si passem al l
mit daquesta expressi quan el volum xyz tendeix a zero, trobem la integral
o
r2 dxdydz .
I=
W
Per denici, aquesta integral s el moment din`rcia de W respecte de la recta xada. An`logament,
o
e
e
a
si D s una placa del pla R2 , denim el moment din`rcia de D respecte dun eix com
e
e
r2 dxdy .
I=
D
Especialment interessants sn els moments din`rcia respecte dels eixos coordenats. Sigui D
o
e
2
una l`mina de R de densitat de massa (x, y). Denim els seus moments din`rcia respecte
a
e
dels eixos x, y respectivament com
y 2 (x, y) dxdy,
Ix =
x2 (x, y) dxdy ,
Iy =
que mesuren la resposta dun cos a lintent de girar-lo, i depenen de la forma i massa del cos.
An`logament, denim els moments din`rcia dun s`lid W R3 de densitat de massa (x, y, z)
a
e
o
respecte dels eixos x, y, z, respectivament, com
Ix
(y 2 + z 2 )(x, y, z) dxdydz,
=
W
Iy
(x2 + z 2 )(x, y, z) dxdydz,
=
W
Iz
(x2 + y 2 )(x, y, z) dxdydz .
=
W
Amb aquesta denici de moment din`rcia es mant el lligam establert per al cas duna part
o
e
e
cula
entre aquest i lenergia cin`tica del s`lid. En efecte, considerem un s`lid r
e
o
o
gid W que gira amb
78
Cap 3.
tol

u
velocitat angular constant al voltant dun eix x. Un element de massa m = vol
v
e
e
e
a
contribuir` 2 m | 2 | a lenergia cin`tica total del cos. A ms, si r s la dist`ncia de m
a 1
a leix de rotaci, llavors | |= r, ja que cada element de massa est` en moviment circular.
o
v
a
1
Per tant, E = 2 2 r2 m i lenergia cin`tica total ser`
e
a
dE =
E=
on I =
1 2 2
1
r dm = I 2 ,
2
2
r dm, que s el moment din`rcia del cos respecte de leix donat.

e
e
Tot i lanalogia resultant entre el moment din`rcia i la massa de W , cal remarcar que el moment
e
din`rcia de W respecte dun eix dep`n de leix de gir i de la forma de W .
e
e
3.5.1 Exemple Calculem el moment din`rcia, respecte a leix x, dun plat que t per contorn un
e
e
arc de la corba y = sin x, x [0, ] i leix x, sabent que la densitat a cada punt s proporcional
e
a la seva dist`ncia a leix.
a
y
PSfrag replacements
Figura 3.10: Moment din`rcia dun plat

e
La funci de densitat s = ky, per a certa constant k, i per tant el moment din`rcia respecte
o
e
e
de x s:
e
sin x
y 3 dydx =
y 2 (x, y)dxdy = k
Ix =
k
4
sin4 xdx =
3
k .
32
3.5.2 Exemple Calculem el moment din`rcia de la bola unitat W = {x2 +y 2 +z 2 1} respecte

e
dun di`metre, sabent que la densitat de massa en cada punt s proporcional a la dist`ncia del
a
e
a
punt al centre de la bola.
Podem suposar, per simetria, que el di`metre s leix z. Operant amb coordenades esf`riques,
a
e
e
x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos , tenim que x2 + y 2 = r2 sin2 , i que = kr.
Llavors
(x2 + y 2 )(x, y, z)dxdydz =
=
=
2 k
1
6
sin3 d =
k
3
d
0
Iz
kr r2 sin2 r2 sin dr
sin (1 cos2 )d =
4 k
.
9
3.5.

e
e
79
3.5.3 Exemple Si W s un cos de forma geom`trica simple que t un eix de simetria, aleshores
e
e
e
s relativament senzill calcular el moment din`rcia de W respecte daquest eix.
e
e
Considerem, per exemple, un cilindre anular homogeni i calculem el seu moment din`rcia
e
respecte de leix de simetria. Escollim coordenades de manera que W sigui els cos donat per
les desigualtats
a2 x 2 + y 2 b 2 ,
0 z l.
Leix de simetria s leix z. Com que W s un cos homogeni, podem suposar que la funci
e
e
o
de densitat s constant igual a 1. Aix utilitzant coordenades cil
e
,
ndriques, podem calcular el
moment din`rcia segons:
e
I
(x2 + y 2 ) dxdydz
W
2
=
a
b
r2 r dzdrd
r3 dr =
2l
a
l 4
(b a4 ) .
2
Sovint s convenient expressar I en funci de la massa total del cos. La massa del cilindre s
e
o
e
m(W ) = (b2 a2 )l = l(b2 a2 ) ,
i, per tant, podem expressar el moment din`rcia de la forma
e
I
=
=
l 2
(b a2 )(b2 + a2 )
2
1
m(W )(b2 + a2 ) .
2
Aix quan a = 0, cas en el qual tenim un cilindre mass el moment din`rcia respecte de leix
,
s,
e
del cilindre s
e
1
I = m(W )b2 ,
2
mentre que si fem el l
mit quan a tendeix a b, cas en el qual tindrem noms la carcassa del
e
cilindre, trobem que
I = m(W )b2 .
Aquests resultats tenen una interpretaci evident: amb una mateixa massa, la in`rcia de rotaci
o
e
o
del cilindre mass s menor, ja que t bona part de la massa ms propera a leix de gir que la
s e
e
e
dist`ncia b.
a
Hi ha una relaci molt util entre el moment din`rcia dun cos W respecte dun eix i el moment
o
e
din`rcia de W respecte dun eix parallel que passa pel centre de masses. Aquesta relaci es
e
o
coneix com a teorema dels eixos parallels o teorema de Steiner:
80
Cap 3.
tol

u
3.5.4 Teorema de Steiner El moment din`rcia dun cos respecte dun eix s la suma del moe
e
ment din`rcia respecte dun eix parallel que passa pel centre de masses i el moment que tindria
e
si tota la seva massa estigus concentrada en lesmentat centre.
e
Podem expressar anal

ticament aquest resultat de la forma segent: sigui W R 3 una regi
u
o
elemental i una funci de densitat. Sigui r un eix de lespai i s la recta parallela que passa
o
pel centre de masses de W . Finalment, notem
d = dist`ncia del centre de masses a r ,
a
m = massa total de W .
Aleshores, el teorema de Steiner sexpressa per lequaci
o
Ir = Is + md2 .
En efecte, prenem coordenades de manera que el centre de masses de W s lorigen, (0, 0, 0),
e
i que s s leix z. La recta r s una recta parallela a leix z que passa per un punt (x 0 , y0 , 0).
e
e
Aleshores, el moment din`rcia de W respecte de r s
e
e
Ir
=
W
=
W
((x x0 )2 + (y y0 )2 ) dxdydz
2
(x2 + y 2 ) dxdydz + (x2 + y0 )
0
2x0
x dxdydz 2y0
dxdydz
W
y dxdydz .
W
Per`, com que lorigen s el centre de masses de W , es t que

o
e
e
ydxdydz = 0 ,
x dxdydz =
W
don se segueix el resultat.

Observem que daquest resultat es dedueix que el moment din`rcia dun cos respecte dun eix
e
s ms gran a mesura que s ms gran la dist`ncia de leix al centre de masses del cos, i s
e
e
e
e
a
e
m
nim quan leix passa pel centre de masses.
3.5.5 Exemple Sigui W el cilindre donat per les desigualtats
x2 + y 2 R 2 ,
h
h
z ,
2
2
amb densitat constant k. El moment din`rcia de W respecte de leix x, calculat amb coordee
3.5.

e
e
81
nades cil
ndriques, s:
e
2
(y 2 + z 2 ) dxdydz
I=k
(r2 sin2 + z 2 )r dzdrd
h/2
0
2
h/2
(hr3 sin2 +
h3
r) drd
12
=
=
R4
h3 R 2
sin2 +
) d
4
12 2
0
h3 R2
hR4
+
).
k(
4
12
(h
La massa del cilindre s

e
m(W ) = R2 h k .
Aix podem escriure el moment din`rcia segons
,
e
I = m(W )
R2
h2
+
.
4
12
Segons el teorema de Steiner, el moment din`rcia de W respecte dun eix perpendicular al

e
cilindre i que passa per un extrem s
e
I
h2
R2
h2
+
+m
4
12
4
2
2
R
h
= m
.
+
4
3
= m
3.5.6 Exemple Un uid de densitat constant = 1 est` contingut entre dos cilindres de radis
a
a1 i a2 , que giren a velocitats angulars 1 i 2 . Cada part
cula de uid es mou descrivint una
circumfer`ncia amb velocitat v(r) = A/r + B r. Les constants A i B estan triades de manera
e
que v(a1 ) = 1 a1 i v(a2 ) = 2 a2 . Si el uid est` connat entre els plans z = 0 i z = h (vegeu
a
la gura 3.5.6), calculem lenergia cin`tica total del uid.
e
z
z=h
PSfrag replacements
a1
a2
z=0
Figura 3.11: Un uid entre dos cilindres
82
Cap 3.
tol

u
Sigui W el volum entre els dos cilindres. Si prenem coordenades cil

ndriques, es t que
e
E
=
W
=
=
1
2
1 2
v dm =
2
h
a2
(
0
a1
1 2
v dxdydz
2
A2
+ 2AB + B 2 r2 )rdrddz = h
r2
a2
(
a1
A2
+ 2ABr + B 2 r3 )dr
r
B2 4
a2
+ AB(a2 a2 ) +
(a a4 ) ,
h A2 ln
1
1
2
a1
4 2
on A i B els trobarem resolent el sistema lineal

1 a1
2 a2
A
+ B a1 ,
a1
A
+ B a2 ,
a2
s a dir,
e
A
B
3.6
=
=
1 a3 2 a1 a2
1
2
a2 + a 2
1
2
1 a2 2 a2
1
2
.
a2 + a 2
1
2
a 1 1
Potencial gravitacional
Segons la llei de la gravitaci universal de Newton, la fora entre dues part

o
c
cules de masses m
i m separades per una dist`ncia r s una fora atractiva en la direcci que uneix les part
a
e
c
o
cules
i de m`dul igual a
o
Gmm
,
r2
sent G la constant de gravitaci universal. Podem expressar aquesta llei de forma vectorial:
o
si (x0 , y0 , z0 ) sn les coordenades de la part
o
cula de massa m i (x, y, z) les de la de massa m ,
aleshores la fora exercida per m sobre m s igual a
c
e
F
Gmm
(x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2
Gmm
(x x0 , y y0 , z z0 )
(x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2
(x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2
3 (x
x 0 , y y 0 , z z0 ) .
Aix si denotem per r = ((x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2 )1/2 , la fora exercida per m sobre

,
c
una part
cula de massa unitat m = 1 en el punt (x, y, z) s
e
F (x, y, z) =
Gm
(x x0 , y y0 , z z0 ) .
r3
3.6.
83
Un c`lcul elemental mostra que F s igual a

a
e
F =
on
Gm
),
r
f = ( f , f , f ).
x y z
En aquest cas es diu que F admet una funci potencial, V = Gm/r (ms endavant, en els
o
e
cap
tols 5 i 6, tractarem els camps vectorials amb ms detall).
e
La fora gravitacional i, en conseq`ncia, el potencial gravitacional sn additius. Aix` s, si
c
ue
o
o e
m1 , . . . , mk sn masses puntuals de lespai, el potencial gravitacional que generen s igual a
o
e
mk
m1
+ +
r1
rk
on r1 , . . . , rk sn les dist`ncies de les masses corresponents ns al punt (x, y, z). Aix com en
o
a
,
daltres processos additius examinats al llarg daquest cap
tol, la noci de potencial gravitacional
o
creat per un cos de lespai es deneix en termes duna integral.
Suposem ara que el nostre objecte atractor s un domini est`s W , els punts del qual els denotae
e
rem per (x , y , z ) per distingir-los dels punts exteriors a W , amb densitat de massa (x , y , z ).
Es deneix el potencial gravitacional creat per W com la funci denida per la integral
o
(x , y , z )dx dy dz
V (x, y, z) = Gm
W
(x x )2 + (y y )2 + (z z )2
Observem que si el punt de denici del potencial V , (x, y, z), s de W aleshores la integral s
o
e
e
una integral impr`pia, que s convergent.
o
e
3.6.1 Exemple Calculem el potencial gravitacional degut a una barnilla de longitud , homog`nia (amb densitat igual a 1), en els punts de leix on est` situada, (vegeu la gura 3.6.1):
e
a
/2
/2
PSfrag replacements
Figura 3.12: Barnilla homog`nia de longitud
e
/2
V (x)
Gm
/2
/2
dx
(x x
GM ( ln(x x ))
)2
= Gm
/2
/2
= Gm ln
/2
dx
=
xx
x + ( /2)
x ( /2)
84
Cap 3.
tol

u
3.6.2 Exemple Usant coordenades esf`riques, calculem el potencial gravitacional duna esfera
e
de radi R formada per capes conc`ntriques homog`nies.
e
e
Suposem que lorigen s el centre de lesfera i que la densitat de massa s constant en cada capa
e
e
conc`ntrica de lesfera (s a dir, la densitat (r) s funci del radi de la capa). Usem el resultat
e
e
e
o
R
de lexemple 3.3.3 que ens donava la massa de lesfera segons M = 4 0 (r)r 2 dr.
Prenem un punt p qualsevol en leix z de coordenades (0, 0, D), amb D > 0; la simetria del
problema ens donar` el potencial a qualsevol punt de lespai. Es t que
a
e
V (0, 0, D)
(x, y, z)
= Gm
x2
W
2
= Gm
+ y 2 + (D z)2
R
(r)r 2 dr
d
0
dxdydz
sin
D2
+ r2 2Dr cos
d .
Ara b,
e
sin
D2 + r2 2Dr cos
1
Dr
D2
r2
2Dr cos
1
(D2 + r2 + 2Dr)1/2 (D2 + r2 2Dr)1/2
Dr
1
[D + r | D r |] ,
()
Dr
=
=
expressi que cal avaluar distingint dos casos:

o
(a) Si p s exterior a lesfera (D > R), llavors | D r |= D r, (*) val
e
2
V (0, 0, D)
Gm
4
Gm
D
(r)r 2
d
0
2
i es t que
e
D
2
dr
D
(r)r 2 dr =
0
GM m
.
D
Per tant, el potencial degut a una esfera de densitat (r) en un punt exterior s el mateix que
e
si tota la massa de lesfera es concentrs en el seu centre.
e
(b) Si p s interior a lesfera (D < R), llavors
e
| D r |=
Dr
rD
si
si
r < D,
r > D,
i el valor de (*) s
e
2/D
2/r
si r < D ,
si r > D ,
3.6.
85
i es t que
e
2
V (0, 0, D)
=
=
Gm
Gm
(r)r 2
Gm
4
D
2
dr +
D
d
0
2
(r)r 2 dr
r
(r)r 2 dr + 4
MD
+ 4
D
(r)rdr
D
0
R
(r)rdr ,
D
on el primer sumand s el potencial degut al tros de massa MD corresponent a lesfera de radi

e
D.
Si D < 0, cal substituir D per |D| en els c`lculs anteriors. Aix per D < 0 en el cas (a), trobem
a
,
que
GM m
,
V (x1 , y1 , z1 ) =
D
i en el cas (b), que
R
MD
+ 4
V (x1 , y1 , z1 ) = Gm
(r)rdr .
D
D
3.6.3 Observaci El potencial gravitacional ens dna tamb loportunitat de presentar linter`s
o
o
e
e
de les integrals de ms de tres variables. En efecte, siguin W i W dos cossos de lespai amb
e
distribucions de masses donades per les funcions (x, y, z) i (x , y , z ), respectivament. Segons
la llei de Newton, el potencial gravitacional entre dos elements de masses arbitr`riament petites
a
de W i W s
e
(x, y, z)(x , y , z )
xyzx y z ,
G
(x x )2 + (y y )2 + (z z )2
i, per tant, trobem la integral de sis variables
(x, y, z)(x , y , z )
G
W W
(x x )2 + (y y )2 + (z z )2
dxdydz dx dy dz .
Val a dir que, com hem observat en els exemples anteriors, sovint el comportament dun cos
s similar al duna massa puntual concentrada en el seu centre de masses, la qual cosa estalvia
e
calcular integrals de sis variables.
86
Cap 3.
tol

u
4
Integraci de funcions sobre corbes
o
i superf
cies
En molts processos de la f
sica i de les aplicacions s convenient modelitzar un cos de lespai
e
mitjanant una corba o una superf
c
cie, de manera que el model sigui ms senzill que lobjecte
e
original. Aix sovint es tracta un lferro (o un l conductor) com una l
,
nia o una placa com
una superf
cie, com si no tinguessin volum. Tot i aix`, aquests models estan dotats duna funci
o
o
de densitat de massa. Si volem determinar la massa duna l
nia material de lespai R 3 a partir
de la seva funci de densitat, no podem integrar la funci com si fos de tres variables, sin que
o
o
o
cal fer refer`ncia al fet que la l

e
nia s de dimensi 1. Es aix com sorgeix el concepte dintegral
e
o
de traject`ria que introdu en aquest cap

o
m
tol. An`logament, si la massa que volem calcular
a
s la duna l`mina, la integral corresponent s una integral de superf
e
a
e
cie.
Aquestes sn aplicacions del c`lcul integral que podr haver incl`s en el cap anterior. No
o
a
em
o
tol
obstant aix`, hem preferit dedicar un cap espec a aquestes qestions que aprotarem,
o
tol
c
u
alhora, per repassar els conceptes geom`trics de corba i superf de lespai, cosa que ens ser`
e
cie
a
de molta utilitat en els cap
tols segents.
u
4.1
Longitud duna traject`ria

o
En aquest apartat analitzem el concepte de longitud duna corba i com calcular-la. Per fer-ho,
comenarem recordant les denicions de traject`ria i de corba associada.
c
o
La idea intu
tiva de traject`ria respon a la del recorregut descrit per una part
o
cula a mesura
que passa el temps. Aix per conìxer la traject`ria cal conìxer la posici de la part
,
e
o
e
o
cula en
cada instant, s a dir, les seves coordenades en funci del temps. Formalitzem aquesta idea de
e
o
la forma segent.
u
4.1.1 Denici Una traject`ria, o cam s una aplicaci, derivable amb continu
o
o
, e
o
tat, dun
interval tancat I = [a, b] a R3 ,
: I R3 ,
t (t) = (x(t), y(t), z(t)) .
88
Cap 4.
tol
Integraci de funcions sobre corbes i superf

o
cies
La variable real t rep el nom de par`metre (o tamb, temps) de la traject`ria . A la imatge de

a
e
o
I per , (I), lanomenarem la corba associada a la traject`ria . Es a dir, la corba associada a

o
una traject`ria correspon al conjunt de punts pels quals passa la traject`ria al llarg del temps
o
o
t [a, b], mentre que el terme traject`ria es reserva per a la forma en la qual es descriu el pas
o
per aquests punts. Es clar, per tant, que dues traject`ries diferents poden tenir la mateixa
o
corba associada.
En la denici de traject`ria hem imposat que sigui derivable, de fet amb continu
o
o
tat. La
derivada de ,
: I R3 ,
t (t) = (x (t), y (t), z (t)) ,
deneix el vector tangent (t) en cada punt, (t), de la traject`ria. El m`dul daquest vector
o
o
indica la velocitat amb la qual es recorre la corba associada a la traject`ria.
o
4.1.2 Exemples
1. Considerem les traject`ries planes , : [0, 2] R2 , denides per
o
(t)
(cos t, sin t) ,
(t)
(cos 2t, sin 2t) ,
respectivament. Ambdues traject`ries tenen la circumfer`ncia x2 + y 2 = 1 com a corba associo

e
ada, per` mentre que fa una volta al llarg de la circumfer`ncia, en fa dues. Observem que
o
e
les velocitats corresponents sn 1 i 2, respectivament.
o
2. La cicloide s la corba plana descrita per un punt de la circumfer`ncia unitat quan aquesta
e
e
roda al llarg de leix de les x (vegeu la gura 4.1). Si t s langle de gir de la circumfer`ncia,
e
e
lequaci param`trica de la cicloide s
o
e
e
(t) = (t sin t, 1 cos t) .
La cicloide completa un cicle quan 0 t 2.
y
PSfrag replacements
t
x
Figura 4.1: Una cicloide
3. La traject`ria : [0, 2] R3 denida per
o
(t) = (cos t, sin t, t) ,
4.1.

o
89
descriu una volta de lh`lice circular (vegeu la gura 4.2).

e
Figura 4.2: H`lice circular

e
Com podem mesurar la longitud duna traject`ria? Ho farem per un procs daproximaci:
o
e
o
considerem una traject`ria , que suposarem que s simple, s a dir, que s injectiva, o sense
o
e
e
e
autointerseccions (encara que aix` no s necessari). Podem aproximar la longitud de la corba
o
e
associada a la traject`ria per la longitud duna corba poligonal formada per un nombre nit
o
de segments que uneixen diferents punts de la traject`ria (vegeu la gura 4.3). En efecte, sigui
o
P = {t0 , t1 , . . . , tk }, amb a = t0 < t1 < < tk = b, una partici dordre k de linterval I. La
o
longitud de la corba poligonal formada pels segments que uneixen (t i ) i (ti+1 ), i = 0, . . . , k1,
que denotarem per (P ), s igual a
e
k
(P ) =
i=1
Sigui
(ti ) (ti1 )
P = max {ti ti1 } la norma de la partici. Es intu

o
tivament clar que si afegim ms
e
1ik
punts a una partici donada, la corba poligonal corresponent sajusta millor a la corba original
o
(vegeu la gura 4.3). Aix` dna sentit a la denici que segueix.
o o
o
Figura 4.3: Poligonal inscrita a una corba

4.1.3 Denici La longitud duna traject`ria s el l
o
o
e
mit de les longituds de les poligonals
inscrites, (P ), quan la norma de P tendeix a zero, s a dir,
e
() = lim
P 0
(P ) .
90
Cap 4.
tol

o
cies
L`gicament, la denici anterior noms t sentit si aquest l

o
o
e e
mit existeix, fet que en el nostre
cas est` garantit per la proposici segent, resultat que dna, alhora, una frmula integral per
a
o
u
o
o
fer el c`lcul efectiu de la longitud duna traject`ria.
a
o
4.1.4 Proposici La longitud duna traject`ria s igual a la integral de la velocitat o norma del
o
o
e
vector tangent, s a dir,
e
b
(t)
() =
[x (t)]2 + [y (t)]2 + [z (t)]2 dt .
dt =
a
Demostraci. Com que hem demanat que una traject`ria sigui derivable amb continu
o
o
tat, les
components del vector tangent (t) = (x (t), y (t), z (t)) sn funcions cont
o
nues. Aplicant el
teorema del valor mig a cadascuna en els intervals [ti1 , ti ], 1 i k, dedu lexist`ncia de
m
e
certs valors ai , bi , ci [ti1 , ti ] tals que
(ti ) (ti1 )
[x(ti ) x(ti1 )]2 + [y(ti ) y(ti1 )]2 + [z(ti ) z(ti1 )]2
x (ai )2 + y (bi )2 + z (ci )2 (ti ti1 ) .
Si tingussim que ai = bi = ci , aleshores podr escriure

e
em
k
lim
P 0
i=1
(ti ) (ti1 ) = lim
P 0
(ai )
(ti ti1 ) =
i=1
(t)
dt,
on la darrera igualtat correspon a la denici de la integral duna funci, i aix acabaria la

o
o
demostraci.
o
No s cert en general, per`, que ai = bi = ci . Per reduir-nos a aquest cas, utilitzarem la
e
o
continu
tat uniforme: en efecte, essent x , y , z funcions cont
nues sobre linterval compacte I,
sn funcions uniformement cont
o
nues i, per tant, donat qualsevol > 0 existeix > 0 tal que,
si P < , aleshores
x (ai )2 + y (bi )2 + z (ci )2
per a tot ui [ti1 , ti ]. Aix si
,
(ui )
< ,
P < , es t que
e
k
(P )
(ti ti1 ) < (b a) .
(ui )
i=1
e
o
Ara b, la suma i=1 (ui ) (ti ti1 ) s una suma de Riemann de la funci
e
linterval I, s a dir, que es t que
e
e
k
lim
P 0
(ui )
i=1
i, en conseq`ncia, existeix el l
ue
mit lim
(ti ti1 ) =
(t)
a
(P ) = () i s igual a
e
P 0
b
(t)
() =
dt .
dt ,
4.1.

o
91
4.1.5 Exemples
1. Les longituds de les traject`ries de lexemple 4.1.2, que tenen com a imatge la circumfer`ncia
o
e
de radi 1, sn:
o
2
sin2 t + cos2 t dt = 2 ,
() =
0
2
() =
sin2 2t + cos2 2t dt = 4 ,
cosa que reecteix clarament que una de les traject`ries fa una volta a la circumfer`ncia mentre
o
e
que laltra en fa dues.
2. La longitud duna volta de lh`lice (t) = (cos t, sin t, t), t [0, 2] s
e
e
2
sin2 t + cos2 t + 1 dt =
() =
2 dt = 2 2 .
3. La determinaci de la longitud duna traject`ria mitjanant una integral sestn sense dio
o
c
e
cultat a les traject`ries diferenciables a trossos, s a dir, traject`ries cont
o
e
o
nues (t) que sn
o
tat llevat dun nombre nit de punts, a1 , . . . , am de linterval [a, b], en
els quals la derivada, , presenta discontinu
tats de salt. En aquest cas, si prenem a0 = a i
am+1 = b, es t que
e
m
ai+1
(t)
() =
i=0
dt .
ai
()
T
(0)
Figura 4.4: Una traject`ria diferenciable a trossos

o
Aix per exemple, la traject`ria
,
o
(t) =
(cos t, sin t, 0) ,
(0, 1, t) ,
0 t /2 ,
/2 t ,
92
Cap 4.
tol

o
cies
s una traject`ria diferenciable a trossos, ja que s cont

e
o
e
nua per` no s derivable en t = /2
o
e
(vegeu la gura 4.4), i la seva longitud s igual a
e
/2
(t)
/2
dt +
(t)
sin2 t + cos2 t dt +
dt =
/2
dt = .
/2
La frmula que acabem de demostrar per calcular la longitud duna corba utilitza, de forma
o
essencial, la continu
tat de la derivada de (t). Si no hagussim imposat que les traject`ries
e
o
fossin de classe C 1 podr
em trobar-nos amb traject`ries de longitud innita com veiem en els
o
dos exemples que presentem a continuaci.
o
4.1.6 Exemples
1. Considerem lespiral plana denida, per a 0 < t 1, per (vegeu la gura 4.5)
(t)
t cos
(0)
2
2
, t sin
t
t
si
t ]0, 1] ,
= 0.
Figura 4.5: Corba espiral

1
1
Quan t recorre linterval [ k+1 , k ], la traject`ria fa una volta completa a lorigen, que denotao
clar que la longitud de cadascuna daquestes traject`ries satisf` que
rem per Sk . Es
o
a
(Sk )
1
,
k+1
don se segueix que

k1
1
() .
k+1
Per` aquesta s`rie s la s`rie harm`nica dexponent 1, que s divergent, per la qual cosa la
o
e
e
e
o
e
longitud () s innita.
e
4.1.

o
93
Observem que, per a t = 0, s derivable amb continu

e
tat i se satisf` que
a
(t) =
cos
2
2 2
2
2 2
+
sin
, sin
cos
t
t
t
t
t
t
t ]0, 1] .
La singularitat daquest exemple resideix en qu` no s derivable a lorigen. De fet, si intentem

e
e
calcular la longitud de mitjanant una integral com la de la proposici anterior, trobem la
c
o
integral impr`pia
o
1
4 2
1 + 2 dt ,
() =
t
0
que s divergent.
e
2. La corba que anem a descriure seguidament es construeix a partir daproximacions poligonals.
Prenem un segment S de longitud 1 i el dividim en tres parts iguals. Substitu el segment
m
[1/3, 2/3] pels costats dun triangle equil`ter basat en aquest segment, i notem P 1 la corba
a
poligonal corresponent. Aix P1 est` formada per quatre segments iguals de longitud 1/3, i,
,
a
per tant, la seva longitud total s (P1 ) = 4/3.
e
.
.
.
.
.
...
... ...
... .....
...
...
...
...
...
...
..
..
..
.....
.... ....
.
.
.
.
.
.......
..
..
.
.......
..
.
..
.....
.... ....
.........................
Figura 4.6: Generaci de la corba de von Kock

o
Repetim loperaci en cada un dels quatre segments de P1 , s a dir, dividim els segments en
o
e
teros i substitu el ter mig pels costats dun triangle equil`ter que el t per base (vegeu la
c
m
c
a
e
gura 4.6). Obtenim aix una corba poligonal P2 formada per 16 segments de longitud 1/32 .
La seva longitud total s

e
2
1
4
(P2 ) = 42 2 =
.
3
3
Reiterant el procs, constru una corba poligonal Pk de longitud
e
m
(Pk ) =
4
3
i, per tant, si C s la corba l

e
mit de les corbes poligonals Pk (corba que acceptarem que existeix),
la longitud de C s innita. En aquest cas ens trobem davant duna corba que no s derivable
e
e
en una innitat de punts.
94
Cap 4.
tol

o
cies
Fins ara ens hem referit a la longitud duna traject`ria. Quan diem que la longitud duna
o
circumfer`ncia de radi R s 2R no fem refer`ncia a cap manera expl
e
e
e
cita de recrrer-la i, a
o
ms, esperem que aquesta longitud sigui tamb la de qualsevol traject`ria que faci una volta
e
e
o
completa a la circumfer`ncia. Acabem aquest apartat denint la longitud duna corba. Per fer el
e
pas de la longitud duna traject`ria a la longitud duna corba comenarem denint traject`ries
o
c
o
equivalents.
4.1.7 Denici Direm que dues traject`ries : I R3 i : J R3 sn equivalents si
o
o
o
1
existeix una aplicaci bijectiva h : I J tal que tant h com h sn de classe C 1 i se satisf`
o
o
a
que = h.
Aix dues traject`ries equivalents descriuen el mateix recorregut, per` a velocitats diferents (i,
,
o
o
possiblement, en sentit invers, vegeu lapartat dorientacions del proper cap
tol). La funci h s
o e
un canvi de variable. Recordem que una funci amb aquestes propietats s sempre estrictament
o
e
mon`tona (creixent o decreixent).
o
4.1.8 Proposici Dues traject`ries equivalents tenen la mateixa longitud, s a dir, si i sn
o
o
e
o
equivalents, () = ().
Demostraci. Com que i sn equivalents, hi ha una funci de canvi de variable, h, tal que
o
o
o
= h. Segons la regla de la cadena tenim que
(t) = (h(t)) h (t) ,
i, per tant,
(t) = |h (t)|
(h(t))
Aix es t que
,
e
() =
I
|h (t)|
(h(t))
dt ,
i, aplicant el teorema del canvi de variable per a integrals duna variable, en resulta la igualtat
|h (t)|
(h(t))
dt =
( )
d ,
don se segueix que () = ().

Aquest darrer resultat ens permet ara denir la longitud dun corba (regular) sense fer refer`ncia
e
a la traject`ria que la deneix. En primer lloc establim quines sn les corbes regulars.
o
o
4.1.9 Denici Direm que una traject`ria s regular si el vector tangent no sanulla mai, s
o
o
e
e
a dir, (t) = 0, per a tot t I.
Les traject`ries regulars satisfan el segent:
o
u
4.1.10 Proposici Dues parametritzacions regulars i simples duna mateixa corba sn sempre
o
o
equivalents.
4.1.

o
95
Demostraci. Siguin : I C i : J C dues parametritzacions regulars i bijectives de

o
la corba C. Com que els intervals I i J sn compactes, les funcions inverses 1 i 1 , que
o
existeixen per la bijectivitat de les parametritzacions, sn tamb cont
o
e
nues. Aix la composici
,
o
h = 1 : I J s cont
e
nua i bijectiva. Ens queda per comprovar que h i h1 sn
o
tat.
Per a qualsevol t J, es t que (h(t)) = 0, ja que s regular, per la qual cosa alguna
e
e
component daquest vector ser` no nulla; sigui i (h(t)) = 0. Com que i s cont
a
e
nua, podem
1
aplicar el teorema de la funci inversa per deduir que i s derivable amb continu
o
e
tat i que,
1
per tant, la composici h = i i s C 1 en un entorn del t escollit. Aix` ho podem fer per a
o
e
o
cada t I i, per tant, h C 1 (I). Que h1 s C 1 se segueix duna nova aplicaci del teorema
e
o
de la funci inversa.
o
Aquest resultat dna sentit a la denici segent.
o
o
u
4.1.11 Denici Direm que un conjunt de punts de R3 que admeti una parametritzaci regular
o
o
i simple s una corba regular. Sanomena longitud de la corba regular la longitud de qualsevol
e
parametritzaci regular i simple de la corba.
o
Si s una parametritzaci regular i simple, la funci
e
o
o
: I [0, ()] denida per
(t) =
( )
d ,
que dna la longitud de des de (a) ns a (t), t per derivada (t) = (t) > 0. Aix
o
e
,
1
1
com que s C , ser` estrictament creixent, i, pel teorema de la funci inversa, t inversa
e
a
o
e
de
classe C 1 . Es a dir, 1 s una parametritzaci, equivalent a , depenent del par`metre

e
o
a
que dna la longitud de larc recorregut. Aquest par`metre rep el nom de par`metre arc.
o
a
a
Observeu que el vector tangent en cada punt duna corba parametritzada pel par`metre arc s
a
e
unitari:
1
.
( 1 ) = ( 1 )( 1 ) =
1
Derivant el par`metre arc respecte del par`metre t trobem la igualtat
a
a
(t) =
d
= (t)
dt
Usarem lexpressi element de longitud per referir-nos a

o
d = (t)
dt .
Aix la longitud duna corba s igual a la integral de lelement de longitud, cosa que escriurem
,
e
de la forma:
b
(t)
(C) = () =
d .
d =
dt =
96
4.2
Cap 4.
tol

o
cies
Integral de traject`ria
o
Ens plantegem el problema segent: sigui C (o ) una corba plana i f : C R una funci
u
o
positiva. Representem gr`cament f situant un punt dalada z = f (x, y) sobre cada punt
a
c
(x, y) de la corba (vegeu la gura 4.7). Sobt, aix una corba sobre C, que juntament amb la
e
,
corba original determina un tancat vertical. Com podem calcular l`rea daquest tancat?
a
Figura 4.7: Tancat sobre una corba plana

El problema aix plantejat t moltes analogies amb el del c`lcul de l`rea sota el gr`c duna
e
a
a
a
funci duna variable. Es un problema dintegraci. Per resoldrel utilitzarem el mateix m`tode
o
o
e
emprat en la denici de la longitud duna traject`ria: dividir la corba en arcs cada vegada
o
o
ms petits, que podem aproximar per segments rectilinis, i prendre el l
e
mit quan la longitud
daquests arcs tendeix a zero.
4.2.1 Denici Donada una funci real f denida sobre la corba imatge duna traject`ria :
o
o
o
I = [a, b] R3 , direm que f s integrable sobre la traject`ria si existeix el l
e
o
mit
k
f ((ci ))
lim
P 0
i=1
(ti ) (ti1 ) ,
sent P una partici {t0 , t1 , . . . , tk } de I, ci [ti1 , ti ], i aquest l

o
mit s independent dels punts
e
ci escollits.
El l
mit rep el nom dintegral de la funci f sobre la traject`ria i la designarem per
o
o
fd ,
s a dir,
e
k
f ((ci ))
f d = lim
P 0
i=1
(ti ) (ti1 )
4.2.2 Proposici Si f s cont

o
e
nua, f s integrable sobre qualsevol traject`ria i se satisf` que
e
o
a
b
fd =
f ((t))
(t)
dt .
4.2.
Integral de traject`ria
o
97
Demostraci. Usant la continu

o
tat uniforme i el teorema del valor mig, com en la demostraci
o
de la proposici 4.1.4, veiem que
o
k
f ((ci ))
lim
P 0
(ti ) (ti1 ) = lim
P 0
i=1
f ((ci ))
(ci )
(ti ti1 ) ,
i=1
i lltima expressi s una suma de Riemann de la funci (f )

u
o e
o
sobre linterval I.
Aquesta funci s cont
oe
nua sobre I i, per tant, integrable, don se segueix que aquest l
mit s
e
igual a la integral de lenunciat.
Observeu que la longitud duna traject`ria s la integral de la funci 1 sobre la traject`ria.
o
e
o
o
El resultat segent permet denir la integral duna funci sobre una corba regular independentu
o
ment de la traject`ria simple que la deneixi.
o
4.2.3 Proposici La integral duna funci cont
o
o
nua f sobre la traject`ria no varia si la repao
rametritzem, s a dir, si i sn parametritzacions equivalents,
e
o
fd .
fd =
Demostraci. Es una aplicaci immediata del teorema del canvi de variables. En efecte, si
o
o
= h, aleshores es t que = ( h) h i, per tant,
e
b
f ((t))
fd =
(t)
dt =
a
(f )(h(t))
(h(t))
|h (t)|dt .
Finalment, pel teorema del canvi de variables, resulta que

fd =
f (( ))
( )
d =
fd .
Denim ara la integral de f sobre una corba:

4.2.4 Denici Donada una corba regular C i una funci cont
o
o
nua f , denida sobre la corba, es
deneix la integral de f sobre C com la integral de f sobre qualsevol parametritzaci regular
o
i simple de C, s a dir, si : I C s una parametritzaci regular i simple, aleshores es t
e
e
o
e
que
fd =
C
fd .
4.2.5 Exemples
1. Calculem la integral de la funci f (x, y) = |xy| sobre lellipse x2 /4 + y 2 = 1. Parametritzem
o
lellipse per (t) = (2 cos t, sin t), amb t [0, 2]. Lelement de longitud s
e
d = (t)
dt =
4 sin2 t + cos2 t dt =
1 + 3 sin2 t dt
98
Cap 4.
tol

o
cies
i, llavors,
2
fd
/2
1 + 3 sin2 t dt = 8
2| cos t sin t|
cos t sin t
1 + 3 sin2 t dt
4
0
56
8
.
1 + 3u du = [(1 + 3u)3/2 ]1 =
0
9
9
2. Calculem la integral duna funci denida sobre una traject`ria plana expressada en cooro
o
denades polars per r = r(), [1 , 2 ]. Utilitzant langle com a par`metre, la traject`ria
a
o
correspon a
() = (r() cos , r() sin ) ,
que t derivada
e
() = (r () cos r() sin , r () sin + r() cos ) ,
don se segueix que lelement de longitud s
e
d = ()
d =
(r )2 + r2 d .
Aix la integral duna funci f sobre aquesta traject`ria sexpressa mitjanant la integral
,
o
o
c
2
f (r cos , r sin )
fd =
(r )2 + r2 d .
Per exemple, la integral de la funci f (x, y) = x2 +y 2 al llarg duna espira de lespiral logar
o
tmica
r = e , s igual a
e
2
e2
e2
2 3
d =
e
3
=
0
2 6
(e 1) .
3
4.2.6 Observacions
1. Si la traject`ria s C 1 a trossos, denim la integral duna funci cont
o
e
o
nua sobre la traject`ria
o
1
com la suma de les integrals sobre cadascun dels trossos on s C .
e
2. Com que les integrals de funcions cont
nues sobre traject`ries sn sumes dintegrals de
o
o
funcions cont
nues duna variable, s evident que es compliran totes les propietats de linealitat,
e
homogene
tat, etc. daquestes. A t dexemple, enunciem el teorema del valor mig: donada
tol
una traject`ria : I C i una funci cont
o
o
nua f , existeix un punt p (I) tal que
f d = f (p) () .
4.3
El concepte de superf
cie
Intu
tivament, una superf s un subconjunt de R3 que, localment, s com un pla. Es clar
cie e
e
que el gr`c duna funci cont
a
o
nua z = f (x, y) denida en un domini respon a aquesta idea,
4.3.
cie
99
ja que per determinar un punt del gr`c s sucient conìxer el valor de les dues coordenades
a e
e
(x, y). El paraboloide z = x2 + y 2 s una daquestes superf
e
cies.
Un exemple ms ampli de superf
e
cies el donen les descrites per equacions de la forma
F (x, y, z) = 0 ,
com lesfera x2 + y 2 + z 2 = 1. En aquest cas, per tal que lequaci determini una superf en el
o
cie
sentit amb qu` usualment usem aquest terme, s necessari imposar alguna condici a la funci
e
e
o
o
F (x, y, z). En efecte, si F s C 1 i F (x, y, z) = 0 en cada punt soluci de lequaci, aleshores
e
o
o
el teorema de la funci impl
o
cita assegura que, localment, una de les variables, per exemple z,
pot a
llar-se en funci de les altres dues, z = f (x, y).
o
En aquest segon cas, els punts de la superf
cie tamb quedaran un
e
vocament determinats,
localment, per dues variables, per` ara les variables utilitzades poden canviar dun punt a un
o
altre. Aix` ens dna la idea de generalitzar la denici al cas en qu` les dues coordenades que
o
o
o
e
determinin els punts de la superf no siguin les coordenades cartesianes.
cie
4.3.1 Denici Una superf parametritzada s una aplicaci de classe C 1
o
cie
e
o
:D
(u, v)
R3
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
on D s un domini elemental de R2 i tal que s injectiva a linterior de D.

e
e
La imatge S = (D) lanomenarem la superf associada a la parametritzaci . Les variables
cie
o
u, v reben el nom de par`metres o coordenades de la superf
a
cie.
4.3.2 Observaci La denici de superf que hem donat pot semblar t`cnicament complio
o
cie
e
cada, ja que distingeix el comportament de en els punts de linterior de D respecte els de la
frontera. De fet, normalment es demana, per qestions de diferenciabilitat, que els par`metres
u
a
duna superf parametritzada vari en un obert del pla. Nosaltres hem proposat una varicie
n
aci en un domini elemental, D, que s compacte ja que facilita els enunciats dintegrabilitat de
o
e
funcions cont
nues, tot i que afegeix la complicaci addicional esmentada. Per tal de no fer una
o
digressi t`cnica cada cop que utilitzem el concepte de superf
o e
cie, cosa que ens allunyaria dels
objectius que perseguim en aquest text, i com que la frontera de D t `rea zero i no modica la
ea
integrabilitat duna funci, obviarem la distinci entre un domini elemental D i el seu interior,
o
o
on shan de satisfer les propietats de regularitat que imposarem ms endavant.
e
Donat un punt p0 = (u0 , v0 ), sanomenen corbes coordenades de la parametritzaci les corbes
o
que sn les imatges, per , de les rectes u = u0 , v = v0 (vegeu la gura 4.8).
o
Els vectors tangents en p0 a aquestes corbes coordenades sn els vectors
o
u (u0 , v0 )
v (u0 , v0 )
(u0 , v0 ) =
u
(u0 , v0 ) =
v
x y z
,
,
(u0 , v0 ) ,
u u u
x y z
,
,
(u0 , v0 ) .
v v v
100
Cap 4.
tol

o
cies
Figura 4.8: Corbes coordenades

Aquests vectors generen lespai tangent a S en p0 ,
Tp0 S = [u (u0 , v0 ), v (u0 , v0 )] .
Direm que la superf s regular o suau si lespai tangent a la superf en cada punt s un
cie e
cie
e
pla, s a dir, si els vectors u i v sn linealment independents en tot punt de la superf
e
o
cie.
Equivalentment, la superf s regular si i noms si se satisf` que
cie e
e
a
u v = 0 .
La condici de regularitat equival, intu
o
tivament, al fet que la superf S no tingui punxes
cie
ni arestes. En aquest cas, el vector u v dna la direcci normal a la superf (ortogonal
o
o
cie
al pla tangent).
4.3.3 Exemples
1. El gr`c duna funci de dues variables, z = f (x, y), de classe C 1 , s una superf regular.
a
o
e
cie
Parametritzem el gr`c per (x, y) = (x, y, f (x, y)). Aix x = (1, 0, fx ) i y = (0, 1, fy ), don
a
,
se segueix que x y = (fx , fy , 1) = 0.
2. El conjunt de solucions duna equaci
o
F (x, y, z) = 0 ,
on F s una funci de classe C 1 tal que F (x, y, z) = 0, s una superf ja que, mitjanant
e
o
e
cie
c
z
el teorema de la funci impl
o
cita, podem a
llar z a lentorn de tot punt, s a dir, existeix una
e
funci derivable amb continu
o
tat, f , tal que
F (x, y, z) = 0 z = f (x, y) .
En aquest cas, utilitzant la parametritzaci an`loga a lexemple anterior, i tenint present que
o a
fx =
Fx
,
Fz
fy =
Fy
,
Fz
4.3.
cie
101
resulta que una base del pla tangent s:

e
x =
1, 0,
Fx
Fz
y =
0, 1,
Fy
Fz
i el vector normal corresponent s

e
x y =
1
(Fx , Fy , Fz ) .
Fz
4.3.4 Exemples
1. La superf duna esfera de radi R, x2 + y 2 + z 2 = R2 , es pot parametritzar per
cie
: [0, 2]
(, )
[/2, /2] R3 ,
(R cos cos , R sin cos , R sin ) .
Aquesta parametritzaci s regular. En efecte, els vectors tangents a les corbes coordenades
o e
sn
o
(R sin cos , R cos cos , 0) ,
(R cos sin , R sin sin , R cos ) ,
i, per tant, el producte vectorial s el vector

e
= (R2 cos cos2 , R2 sin cos2 , R2 cos sin ) ,
que s sempre no nul quan langle varia a linterval ] /2, /2[.
e
Figura 4.9: Esfera de radi R

Les corbes coordenades = cnt sn els parallels, mentre que les corbes coordenades = cnt
o
corresponen als meridians. Observeu que s injectiva a linterior del domini de denici,
e
o
]0, 2[ ] /2, /2[.
2. El cilindre de radi 1, x2 + y 2 = 1, es pot parametritzar per
: [0, 2]
(, z)
[0, h] R3
(cos , sin , z) .
102
Cap 4.
tol

o
cies
En aquest cas, un c`lcul elemental mostra que z = (cos , sin , 0), que s un vector no
a
e
nul, pel qual la parametritzaci s una parametritzaci regular. Les corbes coordenades sn les
oe
o
o
circumfer`ncies horitzontals i les generatrius verticals. Observeu que s injectiva a linterior
e
e
]0, 2[ ]0, h[.
3. Un con de revoluci dangle , x2 + y 2 = tg 2 z 2 , z > 0, es pot parametritzar per
o
: [0, 2]
(, z)
[0, h] R3 ,
(z tg cos , z tg sin , z) .
En aquest cas, trobem que

z = (z tg cos , z tg sin , z tg 2 ) .
Observem que aquest vector s nul quan z = 0, per` que aix` s compatible amb la nostra
e
o
o e
denici ja que aquest punt correspon a un punt de la frontera de D.
o
Les corbes coordenades sn les circumfer`ncies horitzontals i les generatrius. Observeu que
o
e
s injectiva a linterior ]0, 2[ ]0, h[ i que la superf pr`piament dita (imatge de linterior)
e
cie o
no t punxes (la punxa correspon a la imatge dels punts (, 0) que sn de la frontera).
e
o
4. Tots els exemples anteriors sn exemples de superf
o
cies de revoluci. Ms generalment,
o
e
considerem una corba en el pla xz, (t) = (f (t), 0, g(t)), a t b, i la superf de revoluci
cie
o
generada al girar la corba al voltant de leix z (vegeu la gura 4.10). Si s langle de gir, la
e
parametritzaci de la superf s
o
cie e
(t, ) = (f (t) cos , f (t) sin , g(t)) ,
i varia entre 0 i 2. Per tal devitar puntes com la del con, suposem que f (t) > 0, s a dir,
e
que la corba no travessa leix de les z.
Les corbes coordenades t = cnt sn els parallels de la superf
o
cie, i les corresponents a = cnt
sn els meridians. Aquestes corbes tenen vectors tangents
o
t
(f (t) cos , f (t) sin , g (t)) ,
(f (t) sin , f (t) cos , 0) ,
el producte vectorial dels quals s igual a

e
t = (f (t)g (t) cos , f (t)g (t) sin , f (t)f (t)) ,
que s un vector no nul segons les hip`tesis efectuades sobre les funcions f i g.
e
o
4.3.5 Observaci Sovint, les superf
o
cies que apareixen en les aplicacions del c`lcul integral sn
a
o
superf
cies que tenen arestes. Per exemple, la superf que envolta la massa cil
cie
ndrica
x2 + y 2 1 ,
0 z 1,
t arestes circulars al llarg de les circumfer`ncies corresponents al tall del cilindre x 2 + y 2 = 1

e
e
amb els plans z = 0, 1. Aquesta superf est` formada per la regi 0 z 1 del cilindre
cie
a
o
4.4.
`
Area duna superf parametritzada
cie
103
Figura 4.10: Superf de revoluci

cie
o
i pels cercles x2 + y 2 1 dels corresponents plans. Des dun punt de vista t`cnic, aquestes
e
superf
cies no sn superf
o
cies regulars en el sentit establert en els par`grafs anteriors, per` no
a
o
presenten dicultats afegides per al c`lcul integral. Es per aix` que, en els exemples, utilitzarem
a
o
superf
cies a trossos, de les quals donem la denici orientativa segent: una superf a trossos
o
u
cie
s una uni de superf
e
o
cies parametritzades articulades al llarg de corbes regulars.
Per exemple, siguin 1 , 2 i 3 , les superf
cies parametritzades donades per
1 (r, )
2 (z, )
3 (, )
(r cos , r sin , 3 r) ,
(cos , sin , z) ,
(cos cos , cos sin , sin ) ,
on els par`metres varien en les regions

a
(r, )
(z, )
(, )
[0, 1] [0, 2] = D1 ,
[0, 2] [0, 2] = D2 ,
[0, 2] [ , 0] = D3 .
2
Aleshores, S = S1 S2 S3 s una superf regular a trossos, (vegeu la gura 4.11).

e
cie
4.4
`
cie
Donada una superf parametritzada, : D S, ens proposem calcular la seva `rea. Apacie
a
rentment, el problema s similar al de calcular la longitud duna corba, resolt per aproximaci
e
o
per corbes poligonals inscrites, per` en aquest cas el recurs a aproximacions poligonals no s
o
e
v`lid, en general. En el llibre de Budak-Fomin citat a la bibliograa trobareu lexposici dun
a
o
conegut exemple de Schwarz que aproxima un cilindre d`rea nita per una superf poligonal
a
cie
inscrita amb `rea tan gran com es vulgui.
a
La idea b`sica per calcular l`rea duna superf s, un cop ms, aproximar-la per l`rea de
a
a
cie e
e
a
superf
cies ms senzilles, cosa que en el l
e
mit es convertir` en una integral. Aquesta vegada
a
104
Cap 4.
tol

o
cies
z
S1
PSfrag replacements
S2
y
x
S3
Figura 4.11: Superf amb arestes

cie
laproximaci la farem des de lespai tangent. Considerarem un rectangle R que cont el domini
o
e
D de denici de la superf
o
cie, D R. Considerem una partici regular dordre n de R en n 2
o
rectangles Rij , 1 i, j n. Per a cadascun dels rectangles Rij D notem per Sij = (Rij )
el tros de la superf S que li correspon per la parametritzaci . Per a n molt gran, s
cie
o
e
raonable pensar que l`rea de la superf Sij s aproximadament igual a l`rea de la superf
a
cie
e
a
cie
del rectangle imatge de Rij per laplicaci lineal d, per a tots els 1 i, j n, (vegeu la gura
o
4.12).

X
Figura 4.12: Aproximaci de l`rea des de lespai tangent

o
a
Aix si denotem per u, v les longituds dels costats dels rectangles Rij , l`rea de cada Sij
,
a
saproxima per l`rea del parallelogram de costats uu (ui , vj ), vv (ui , vj ), que est` en el
a
a
pla tangent a S en (ui , vj ), i que s igual a
e
A(Sij ) u (ui , vj ) v (ui , vj )
uv .
Sumant aquestes expressions sobre tots els rectangles Rij , 1 i, j n, en resulta laproximaci
o
A(S)
i,j
u (ui , vj ) v (ui , vj )
uv .
El pas al l
mit, quan n tendeix a linnit, justica la denici segent.
o
u
4.4.
`
cie
105
4.4.1 Denici Es deneix l`rea de la superf parametritzada : D S per la integral

o
a
cie
A (S) =
D
u v
dudv .
4.4.2 Observaci Com que solament hem considerat superf

o
cies parametritzades amb C 1
i sobre dominis elementals, que recordem que sn compactes, totes les superf
o
cies considerades
tenen `rea nita.
a
Abans de fer cap exemple, recordem que si notem
E
G
F
= u , u
= v , v
= u , v ,
=
=
u
v
,
,
llavors es t que
e
u v
= EG F 2 ,
per la qual cosa l`rea de la superf S pot expressar-se de la forma

a
cie
A (S) =
D
u v
EG F 2 dudv .
du dv =
D
Lexpressi
o
dS = u v
EG F 2 dudv ,
dudv =
rep el nom delement de superf

cie. A vegades sel denota per dA i se lanomena element d`rea.
a
4.4.3 Exemples
`
1. Area del gr`c duna funci. Sigui S la superf corresponent a una funci z = f (x, y), de
a
o
cie
o
classe C 1 , denida sobre un domini elemental D. Hem vist abans que, per a la parametritzaci
o
(x, y) = (x, y, f (x, y)), es t que x y = (fx , fy , 1), don se segueix que l`rea de la
e
a
superf S s igual a
cie e
2
2
1 + fx + fy dxdy .
A (S) =
D
Per exemple, l`rea del paraboloide z = x2 + y 2 sobre el disc D = {(x, y); x2 + y 2 R2 }, s

a
e
igual a
R
1 + 4x2 + 4y 2 dxdy
=
0
1 + 4r 2 drd
2 (1 + 4r 2 )3/2
3
8
=
0
(1 + 4R2 )3/2 1 .
12
El terme subintegral de l`rea dun gr`c admet la segent interpretaci geom`trica: observem
a
a
u
o
e
que el vector normal unitari a la superf que surt de la cara superior s igual a
cie
e
N=
x y
x y
106
Cap 4.
tol

o
cies
i que, per tant, el cosinus de langle que forma aquest vector amb el semieix positiu de les z
s (vegeu la gura 4.13)
e
1
.
cos = N, k =
2
2
1 + z x + zy
N
`
Figura 4.13: Area del gr`c duna funci
a
o
Aix` fa que l`rea de S sexpressi de la forma segent:
o
a
u
A (S) =
D
1
dxdy .
cos
Es a dir, l`rea dun gr`c S s igual a la integral de linvers del cosinus de langle que forma
a
a
e
la normal amb el semieix z.
En el cas en qu` la superf sigui un pla, langle s constant i, per tant, en resulta la frmula
e
cie
e
o
1
A(D) ,
cos
s a dir, l`rea de S s igual a l`rea de la seva projecci sobre el pla xy, D, dividida pel cosinus
e
a
e
a
o
de langle . Per exemple, calculem l`rea de la regi del pla 2x + y + 3z = 1 continguda dins
a
o
el cilindre x2 + y 2 1. El vector unitari normal al pla s
e
A (S) =
1
N = (2, 1, 3) ,
14
i, per tant,
3
cos =< N, k >= ,
14
don resulta que

A (S) =
14
A(D) =
3
14
.
3
`
2. Area duna superf
cie de revoluci. Amb les notacions de lexemple 4.3.4, donada una
o
superf de revoluci es t que
cie
o
e
E = t
= [f (t)]2 + [g (t)]2 ,
G =
= [f (t)]2 ,
F = t , = 0 .
4.4.
`
cie
107
Per tant, l`rea de la superf de revoluci es calcula mitjanant la integral

a
cie
o
c
b
A (S) =
I[0,2]
|f (t)|
[f (t)]2 + [g (t)]2 dtd = 2
(f )2 + (g )2 dt .
|f |
Observem que la integral

b
(f )2 + (g )2 dt ,
a
s la longitud de la corba que genera la superf

e
cie. Aix la frmula de l`rea duna superf
,
o
a
cie
de revoluci admet la segent interpretaci: l`rea de la superf de revoluci generada per la
o
u
o a
cie
o
corba (f (t), 0, g(t)) s la integral (la suma en el sentit heur
e
stic) de traject`ria de les longituds
o
de les circumfer`ncies generades en la rotaci, s a dir, de la funci 2|f |.
e
o e
o
Destaquem els casos particulars segents, coneguts dels cursos de C`lcul Innitesimal:
u
a
(a) Si la corba s el gr`c duna funci z = g(x), la frmula es converteix en
e
a
o
o
A (S) = 2
I
1 + [g (x)]2 dx .
|x|
(b) Si la corba s el gr`c duna funci x = f (z), aleshores la frmula es converteix en

e
a
o
o
A (S) = 2
I
|f (z)|
1 + [f (z)]2 dz .
`
(c) Area duna esfera de radi R. Una esfera de radi R sobt al fer girar una semicircumfer`ncia
e
e
de radi R, (t) = (R cos t, 0, R sin t), /2 t /2, al voltant de leix z. Aix la seva `rea
,
a
s igual a
e
/2
A(S)
R cos t
R2 sin2 t + R2 cos2 t dt
/2
/2
R2 cos t dt = 2 R2 sin t
2
/2
/2
/2
= 4R2 .
Acabem aquest apartat assenyalant que l`rea duna superf no dep`n de la parametritzaci
a
cie
e
o
escollida per calcular-la. Per aix`, necessitem la noci de parametritzacions equivalents.
o
o
4.4.4 Denici Donades dues parametritzacions duna mateixa superf
o
cie : D S, :
D S, direm que sn equivalents si existeix una aplicaci derivable amb continu
o
o
tat, h :
D D , que s bijectiva i amb jacobi` no nul, Jh(u, v) = 0, per a qualsevol punt (u, v) D,
e
a
i tal que = h.
Es a dir, h s un canvi de variables, ja que pel teorema de la funci inversa, la funci h 1 s,

e
o
o
e
tamb, una funci derivable amb continu
e
o
tat.
4.4.5 Proposici Si i sn dues parametritzacions equivalents de S, aleshores es t que
o
o
e
A (S) = A (S), s a dir,
e
D
u v
dudv =
D
w t
dwdt .
108
Cap 4.
tol

o
cies
PSfrag replacements
h = 1
Figura 4.14: Canvi de par`metres en una superf

a
cie
Demostraci. Per la regla de la cadena es t que
o
e
D = D Dh ,
cosa que podem escriure de la forma
[u , v ] = [w , t ] Dh .
Veiem que Dh s la matriu del canvi de base i, per tant, les matrius del producte escalar estan
e
relacionades per la igualtat:
u , u
u , v
u , v
v , v
= DhT
w , w
w , t
w , t
t , t
Dh ,
i els seus determinants satisfan que

u v
= Jh2
w t
Per tant, aplicant el teorema del canvi de variables resulta que
u v
dudv =
D
w h t h
|Jh|dudv =
w t
dwdt .
Enunciem ara, sense demostraci, lequival`ncia de les parametritzacions regulars duna suo
e
perf
cie.
4.4.6 Proposici Dues parametritzacions regulars duna mateixa superf sn equivalents.
o
cie o
Aquest resultat dna sentit a la denici de l`rea duna superf
o
o
a
cie:
4.4.7 Denici Si un conjunt S R3 admet una parametritzaci regular en dues variables,
o
o
direm que s una superf regular. Sanomena `rea de la superf l`rea relativa a qualsevol
e
cie
a
cie a
parametritzaci regular.
o
4.5.

o
cie
109
Per tant, posarem A(S) = A (S) sent una parametritzaci regular i tamb escriurem
o
e
A(S) =
dS .
S
4.5

o
cie
An`logament al que hem fet en lapartat 4.2 respecte de la integral de traject`ria, en aquesta
a
o
secci denim la noci dintegral duna funci sobre una superf i en calculem alguns exemples.
o
o
o
cie
4.5.1 Denici Sigui f una funci real denida sobre la imatge, S, duna superf
o
o
cie parametritzada : D S. Direm que f s integrable sobre la superf S si existeix el l
e
cie
mit
n
lim
n
i,j=1
Rij D
(f )(cij )
u (cij ) v (cij )
uv ,
sent Rij els subrectangles duna partici regular dordre n dun rectangle que cont D, D R,
o
e
i cij Rij , i, a ms, aquest l
e
mit s independent dels punts cij escollits.
e
En aquest cas, el l
mit rep el nom dintegral de f sobre S i el denotarem per
f dS .
Tenint present qu` s lelement de superf

ee
cie, s immediat comprovar que les funcions cont
e
nues
sn integrables. Ms concretament, se satisf`:
o
e
a
4.5.2 Proposici Si f s una funci cont
o
e
o
nua, aleshores f s integrable sobre qualsevol sue
perf parametritzada : D S, sent D un domini elemental, i es t que
cie
e
f dS =
(f )
u v
dudv .
Demostraci. Es deriva directament de la denici.

o
o
4.5.3 Exemples
1. La integral duna funci g sobre un gr`c, z = f (x, y), denida en un domini D s igual a la
o
a
e
integral ordin`ria
a
g dS =
S
g(x, y, f (x, y))

D
2
2
1 + fx + fy dxdy .
Aix per exemple, la integral de la funci f (x, y, z) = x + 1 sobre la superf z = x 2 y 2 ,

,
o
cie
variant els par`metres en el cercle unitat, x2 + y 2 1, s igual a la integral
a
e
(x + 1)
1 + 4x2 + 4y 2 dxdy .
110
Cap 4.
tol

o
cies
La integral de la funci x s zero per simetria, aix calculant amb coordenades polars, la integral
o e
,
anterior resulta igual a
2
d
0
1 + 4r 2 dr =
r
0
3/2
(5 1) .
12
2. Calculem la integral de la funci f (x, y, z) = x + z sobre la superf del primer octant del
o
cie
cilindre x2 + y 2 = 9 entre z = 0 i z = 5. Per fer-ho, parametritzem el cilindre amb coordenades
cil
ndriques
(, z) = (3 cos , 3 sin , z) .
Com que noms considerem el primer octant, langle varia entre 0 i /2. Un c`lcul elemental
e
a
dna que E = 9, F = 0, i G = 1, amb la qual cosa la integral plantejada val:
o
5
/2
f dS
(3 cos + z) 9 dz
/2
(15 cos +
3
0
75
25
) d = 45 +
.
2
4
Com succe en el cas de corbes, la denici dintegral de superf que hem donat dep`n,
a
o
cie
e
aparentment, dels par`metres utilitzats, en el sentit que els par`metres u, v intervenen en la
a
a
pr`pia denici. Es planteja, doncs, esbrinar si aquesta depend`ncia s fonamental o simplement
o
o
e
e
s operativa. La resposta s, un cop ms, que la denici dep`n de la geometria de la superf
e
e
e
o
e
cie
S, i no dels par`metres que haguem escollit per descriure-la. El resultat que ens assegura aquest
a
fet s:
e
4.5.4 Proposici La integral duna funci cont
o
o
nua f sobre una superf
cie parametritzada no
varia si la reparametritzem, s a dir, si i sn dues parametritzacions equivalents, aleshores
e
o
f dS =
f dS .
Demostraci. El raonament s completament an`leg al realitzat en la demostraci de 4.2.3, i

o
e
a
o
aquesta vegada sutilitza el teorema de la funci inversa per a funcions de dues variables.
o
Estem ara en condicions de denir la integral duna funci sobre una superf regular.
o
cie
4.5.5 Denici Donada una superf
o
cie regular S i una funci cont
o
nua f denida a sobre,
denim la integral de f sobre la superf S com la integral de f sobre qualsevol parametritzaci
cie
o
regular de S, s a dir,
e
f dS .
f dS =
S
Hem esmentat al nal de la secci anterior que, en les aplicacions del c`lcul integral, apareixen
o
a
sovint superf
cies que no sn regulars en el sentit de la nostra denici. Es clar que la denici
o
o
o
dintegral duna funci cont
o
nua sestn sense dicultat a les superf
e
cies regulars a trossos. Tot
seguit en presentem un exemple.
4.5.

o
cie
111
4.5.6 Exemple Sigui S la superf que envolta el volum determinat per les desigualtats 0
cie
z 1 x2 y 2 , i f la funci f (x, y, z) = zx + 1. Anem a calcular la integral de f sobre S.
o
La superf S s una superf regular a trossos formada per les dues superf
cie e
cie
cies segents: la
u
2
2
superf S1 , que s el tros del paraboloide z = 1 x y amb z 0, i la superf S2 , que
cie
e
cie
s el cercle x2 + y 2 1 del pla z = 0. Aix es t que
e
,
e
f dS .
f dS +
f dS =
S2
S1
S1
PSfrag replacements
y
S2
Figura 4.15: Superf que envolta el volum 0 z 1 x2 y 2

cie
Calculem cadascuna daquestes integrals per separat. Si usem coordenades polars per parametritzar S1 , la funci f sexpressa per f (r cos , r sin , 1 r 2 ) = (1 r 2 )(r cos + 1) i, per tant,
o
es t que
e
2
f dS
S1
d
0
((1 r 2 )r cos + 1)r
cos d
0
1 + 4r 2 dr
3/2
(5 1) .
12
(1 r 2 )r
1 + 4r 2 dr +
d
0
1 + 4r 2 dr
Per a la superf S2 , i tenint en compte que z = 0 a sobre, es t que :

cie
e
dS = A(S2 ) = .
f dS =
S2
S2
Aix nalment,
,
f dS = +
S
3/2
(5 1) .
12
4.5.7 Observaci Com que les integrals de funcions cont

o
nues sobre superf
cies sn sumes dino
tegrals de funcions cont
nues de dues variables, s clar que es compliran totes les propietats de
e
linealitat, homogene
tat, etc. de les integrals ordin`ries. Per la qual cosa les utilitzarem sense
a
fer-ne una menci expl
o
cita.
112
4.6
Cap 4.
tol

o
cies
Aplicacions de les integrals de traject`ria i de superf

o
cie
Com hem esmentat a la introducci daquest cap

o
tol, sovint els models f
sics de fen`mens reals
o
selaboren amb el concepte de traject`ria o amb el de superf

o
cie. Es per aix` que, en les
o
aplicacions del c`lcul integral, s necessari disposar de les nocions de massa, de centre de
a
e
masses, moments din`rcia, etc., sobre aquesta mena de realitzacions geom`triques. Lextensi
e
e
o
dels conceptes introdu al cap 3 a aquesta nova situaci s immediata un cop ja sabem qu`
ts
tol
oe
e
hem dentendre per integral duna funci sobre una traject`ria o una superf
o
o
cie. Aix en lloc
,
de reescriure el cap 3 sobre corbes i superf
tol
cies, ens limitarem, en aquesta secci, a posar
o
alguns exemples que illustrin la situaci.
o
Comencem per la demostraci del primer teorema de Papus-Guldin, que tenim pendent des del
o
cap 3.
tol
4.6.1 Exemple Primer Teorema de Papus-Guldin. L`rea duna superf de revoluci s el
a
cie
oe
producte de la longitud de la secci per la longitud del recorregut del seu centre de gravetat.
o
En efecte, si la superf la parametritzem com en 4.4.3, tenim que l`rea s igual a
cie
a
e
A(S) = 2
(f )2 + (g )2 dt .
|f |
La coordenada x del centre de gravetat de la corba s

e
1
()
|f |d =
1
()
|f |
(f )2 + (g )2 dt ,
i, per tant, la longitud del seu recorregut s

e
2
()
(f )2 + (g )2 dt ,
|f |

Per exemple, podem aplicar el teorema de Papus-Guldin per trobar l`rea dun tor. Un tor s
a
e
la superf generada per una circumfer`ncia de radi R al girar al voltant dun eix, del qual el
cie
e
centre de la circumfer`ncia est` a una dist`ncia a, amb a > R (vegeu la gura 3.9). Segons la
e
a
a
frmula anterior, resulta que
o
A(S) = 2r 2R = 4 2 rR .
4.6.2 Exemples
1. Calculem la massa total de la superf z = x2 + y 2 , amb 1 z 4, si la funci de densitat
cie
o
s = |x|.
e
2
dS =
S
/2
1x2 +y 2 4
cos d
0
|x|
4x2 + 4y 2 + 1 dxdy =
0
1
(4r2 + 1)3/2
12
2
1
| cos | d
1
(17 17 5 5) .
3
r
1
4r2 + 1 dr
4.6.
Aplicacions de les integrals de traject`ria i de superf

o
cie
113
2. El centre de gravetat dun lferro, modelitzat per la corba C, amb funci de densitat (p)
o
est` donat per les integrals.
a
xd
yd
x=
y=
zd
z=
Calculem la massa i el centre de gravetat del lferro denit per (t) = |t|, t
1
.
amb densitat (x, y) =
x+y
1
2
, 1 t 1,
La traject`ria (t) s C 1 a trossos perqu` no s derivable a t = 0 i t = 1/2. La funci densitat

o
e
e
e
o
s cont
e
nua sobre la corba perqu` aquesta no talla x + y = 0. Descomponem la corba en tres
e
traject`ries de la forma segent:
o
u
1
1 (t) = t, t + 2 ,
1
2 (t) = t, t + 2 ,
1
3 (t) = t, t 2 ,
1 t 0 ,
0t 1,
2
1
2 t 1.
La massa total del lferro s igual a

e
M
1
d =
x+y
1
ln
2
1
1 2
2
dt +
2t
1
2
+1+
1
1
2
1
2t
2
dt +
1
2
2
dt
2t 1
2
1
1
ln 2t
2
2
=
1
2
2 1+
ln 15
2
Ara, calculem la integral del numerador de la primera coordenada del centre de masses:
x
d
x+y
=
1
=
=
2t
dt +
1
2 2t
2
2
1+
1
2
2 2tdt +
1
2
1
1
ln 2t +
4
2
0
1
2t
1 dt
2t 2
2
2
+
+
4
2
1
1 1
ln 2t
+
2 4
2
1
1
2
2
ln 15 .
8
Aix la primera coordenada del centre de masses s

,
e
x=
2
8
ln 15
2 1+
ln 15
2
ln 15
.
8 + 4 ln 15
De forma similar trobar la segona coordenada, y.

em
3. Calculem el moment din`rcia respecte de leix z de la superf de lesfera x 2 +y 2 +z 2 = R2 ,
e
cie
suposant que t densitat constant = k. Utilitzant la parametritzaci de lesfera mitjanant
e
o
c
114
Cap 4.
tol

o
cies
coordenades esf`riques tenim que

e
2
(x2 + y 2 ) dS
/2
R2 cos2 R2 cos d
d
0
/2
/2
2R4
/2
(1 cos2 ) d = 4R4 .
5
Camps escalars i camps vectorials
Alguns fen`mens f
o
sics poden ser descrits mitjanant funcions. Per exemple, la temperatura
c
dun s`lid pot ser descrita per una funci que a cada punt (x, y, z) de la regi de lespai U
o
o
o
que ocupa el s`lid li associa la seva temperatura f (x, y, z). Coneguda la funci f (x, y, z), les
o
o
integrals estudiades en el cap anterior permeten trobar, per exemple, la temperatura mitjana
tol
del s`lid en qesti.
o
u
o
Altres fen`mens no poden ser descrits totalment per simples funcions. Aix per exemple, pel
o
,
moviment dun uid no nhi ha prou, posem per cas, amb conìxer el m`dul de la velocitat
e
o
del uid en cada punt de lespai que ocupa. Cal conìxer tamb la direcci i el sentit del seu
e
e
o
moviment. La qual cosa ens du a associar a cada punt no pas un nombre real, un escalar, sin
o
un vector, i aleshores parlarem de camps vectorials.
En aquest cap
tol, que s una introducci als camps vectorials, es plantegen els aspectes difee
o
rencials i integrals associats als camps vectorials. Les integrals que anem a denir per a aquests
camps vectorials, circulaci i ux, ens permetran calcular, per exemple, la quantitat de uid
o
per unitat de temps (ux) que travessa una secci dun canal de conducci del qual coneixem
o
o
el camp de velocitats F (x, y, z) en cada punt. En el proper cap veurem daltres aplicacions
tol
daquestes integrals.
5.1
Camps vectorials
La formulaci matem`tica de la noci de camp vectorial s:

o
a
o
e
5.1.1 Denici Un camp vectorial de R3 s una aplicaci
o
e
o
F :U
(x, y, z)
R3
F (x, y, z) = (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)),
on U R3 . El camp F sanomena continu, derivable, C ,etc., si les funcions escalars P, Q, R :

U R sn cont
o
nues, derivables, C , etc.
116
Cap 5.
tol
An`logament, un camp vectorial de R2 , o camp vectorial pla, s una aplicaci

a
e
o
F :U
(x, y)
R2
F (x, y) = (P (x, y), Q(x, y)),
on U s una regi de R2 i P, Q : U R sn funcions.

e
o
o
5.1.2 Observacions
1. En general, suposarem que els camps vectorials que considerem sn sucientment derivables,
o
per exemple C , en el domini on estan denits, de manera que tinguin sentit les operacions de
derivaci que efectuem a les seves funcions coordenades.
o
2. Llevat que es digui expl
citament el contrari, tot el que fem per a camps de lespai R 3 val
2
per a camps de R . Per tant, tot sovint veurem tan sols un dels dos casos.
5.1.3 Exemples
1. En la gura 5.1 hi ha representats els camps vectorials F (x, y) = (1, 0), que s un camp
e
constant, i G(x, y) = (y, x). La representaci suggereix que aquest darrer camp vectorial
o
gira al voltant de lorigen. Concretarem tot seguit aquesta interpretaci en termes de les
o
l
nies de ux dun camp vectorial.
F = (1, 0)
Q
T
T
'
i
'
c
C
c
G = (y, x)
Figura 5.1: Alguns camps vectorials plans

2. Les forces que actuen en diferents punts de lespai formen un camp vectorial. Per exemple,
segons la llei de gravitaci universal de Newton, el camp gravitatori creat per una part
o
cula de
massa M s igual a
e
GM
F (x, y, z) = 3 , r = ,
r
r
r
on (x0 , y0 , z0 ) sn les coordenades de la massa M , = (x x0 , y y0 , z z0 ), i G s la constant

o
r
e
universal.
Experimentalment sha demostrat que el camp gravitatori s additiu, en el sentit que el camp
e
creat per dues masses puntuals s la suma dels camps individuals corresponents a cadascuna
e
5.1.
Camps vectorials
117
de les masses. Estenent aquest principi de superposici a una distribuci de massa que ocupa
o
o
un volum W , el camp gravitatori corresponent en un punt (x, y, z) de lespai es deneix (llevat
de constants) per la integral vectorial
F (x, y, z) =
r
dxdydz ,
3
r
(x, y, z)
r
PSfrag replacements
dW
W
Figura 5.2: Camp gravitatori
que t per components
e
P
Q
R
=
=
=
(x x ) dx dy dz
,
((x x + (y y )2 + (z z )2 )3/2
(y y ) dx dy dz
,
2 + (y y )2 + (z z )2 )3/2
((x x )
(z z ) dx dy dz
.
2 + (y y )2 + (z z )2 )3/2
((x x )
)2
Si el punt (x, y, z) s extern a la massa W , aleshores les funcions subintegrals sn funcions

e
o
cont
nues a W i, per tant, integrables. En canvi, si el punt s de W , aleshores les integrals
e
sn impr`pies. Observem, per`, que en qualsevol cas, sn integrals convergents, ja que podem
o
o
o
o
aplicar el criteri de comparaci que se segueix de lexemple 2.7.6 del cap 2.
o
tol
3. Segons la llei de Coulomb, el camp el`ctric determinat per una c`rrega el`ctrica puntual (i
e
a
e
est`tica) Q s igual a
a
e
1 Q
,
E=
r
40 r3
on 0 s el valor de la permissivitat en el buit, de manera que la fora exercida per Q sobre
e
c
una c`rrega q s igual a qE. Experimentalment sha comprovat que, com en el cas dels camps
a
e
gravitatoris, el camp el`ctric satisf` el principi de superposici. Eliminant un cop ms les
e
a
o
e
constants, el camp el`ctric denit per una distribuci cont
e
o
nua de c`rregues en el volum W
a
es igual a la integral vectorial
E(x, y, z) =
W
r
dx dy dz .
r3
118
Cap 5.
tol
Aqu hem de tenir present que la distribuci de c`rregues el`ctriques s sempre discreta. De
o
a
e
e
tota manera, per a fen`mens descala sucientment gran comparada amb lescala at`mica,
o
o
la quantitat de c`rregues que ocupen una regi de lespai s tant elevada que s convenient
a
o
e
e
tractar-les com si fos una distribuci cont
o
nua.
En denitiva, tant el camp gravitatori com lel`ctric sn, llevat de constants, iguals al camp
e
o
r
,
r3
en el cas discret, i al camp determinat per la integral vectorial
r
dxdydz ,
r3
en el cas duna distribuci de massa o de c`rrega cont

o
a
nua .
4. Integrant sobre corbes o superf
cies, es deneix el camp gravitatori o el camp el`ctric detere
minat per una massa lineal (una barnilla) o per una massa supercial (una placa). Per exemple,
donada una placa D que sestn sobre el disc unitat denit per x2 + y 2 = 1, z = 0, amb densitat
e
constant, calculem el camp gravitatori que deneix en un punt (0, 0, a).
Si F = (P, Q, R) s el camp que volem determinar, un raonament senzill de simetria mostra
e
que P = Q = 0. Calculem la tercera component:
R
adxdydz
= a
2 + y 2 + a2 )3/2
(x
1
2a
(r2
1
0
rdr
2 + a2 )3/2
(r
rdr
= 2a(r 2 + a2 )1/2
+ a2 )3/2
1
0
d
0
= 2a(
1
1
).
2
|a|
1+a
Observem que quan el punt (0, 0, a) saproxima al disc, s a dir, quan a tendeix a zero, la
e
fora (s a dir, la integral) no esdev innita, com succeiria pel camp gravitatori creat per una
c e
e
part
cula. Daltra banda, veiem que la fora s discont
c e
nua justament en els punts del disc:
quan a > 0 tendeix a zero, el l
mit de R s 2, mentre que si fem el mateix l
e
mit al llarg del
semieix a < 0, en resulta 2.
En la secci 5.4, quan disposem de la noci dintegral curvil
o
o
nia, introduirem el camp dinducci
o
magn`tica a partir de la llei de Biot-Savart.
e
Una forma adequada de visualitzar algunes propietats dels camps vectorials s a travs de les
e
e
seves l
nies de ux, que tot seguit introdu
m.
5.1.4 Denici Sigui F un camp vectorial denit a U R3 . Una traject`ria, (t), es diu que
o
o
s una l
e
nia de ux de F si satisf` que
a
(t) = F ((t)) ,
en tots els seus punts.
5.1.
Camps vectorials
119
Dit duna altra manera, una l

nia de ux dun camp vectorial s una corba tal que en cadascun
e
dels seus punts el vector del camp vectorial li s tangent.
e
Anal
ticament, les l
nies de ux sobtenen resolent un sistema dequacions diferencials de primer
ordre: en efecte, si F = (P, Q, R), aleshores les l
nies de ux sn les solucions del sistema
o
dequacions diferencials
1 (t)
P ((t)) ,
2 (t)
Q((t)) ,
3 (t)
R((t)) .
Fixat un instant inicial, t0 , i un punt de lespai, (x0 , y0 , z0 ) U , el teorema dexist`ncia i unicitat

e
de les solucions per a equacions diferencials ordin`ries aplicat al sistema anterior, respecte de
a
les condicions inicials (t0 ) = (x0 , y0 , z0 ), ens permet assegurar que hi ha una unica l
nia de
ux del camp F que passa pel punt xat en linstant t0 .
Una interpretaci especialment suggeridora de les l
o
nies de ux es dna quan F s el camp de
o
e
velocitats dun uid: en efecte, si F s un camp de velocitats dun uid, la l
e
nia de ux que
passa per un punt (x0 , y0 , z0 ) correspon a la traject`ria que seguir` una part
o
a
cula situada en
aquest punt sota la inu`ncia del camp F .
e
5.1.5 Exemples
1. El camp constant F = (1, 0) t per l
e
nies de ux les rectes (t) = (t + x0 , y0 ), que sn rectes
o
paralleles a leix x.
Les l
nies de ux del camp pla G = (y, x) satisfan el sistema
1 (t)
2 (t) ,
2 (t)
1 (t) .
Aix derivant la primera equaci i tenint present la igualtat que estableix la segona, trobem
,
o
que les l
nies de ux satisfan que
1 (t) = 1 (t) ,
i, an`logament, derivant la segona equaci trobem que
a
o
2 (t) = 2 (t) .
De la teoria dequacions diferencials, sabem que les solucions daquestes equacions dordre dos
sn de la forma
o
1 (t)
A cos t + B sin t ,
2 (t)
C cos t + D sin t ,
per a certes constants A, B, C i D. Tenint present el sistema dequacions inicial, trobem que
C = B,
D = A ,
120
Cap 5.
tol
per la qual cosa les solucions sn del tipus

o
1 (t)
A cos t + B sin t ,
2 (t)
B cos t A sin t .
Si s un angle, entre 0 i 2, tal que

e
B
,
A2 + B 2
aquestes equacions es poden escriure en termes de lamplitud, A2 + B 2 , i la fase, , segons

sin =
A
,
A2 + B 2
cos =
1 (t)
A2 + B 2 sin(t + ) ,
2 (t)
A2 + B 2 cos(t + ) .
Aquesta expressi mostra clarament que les traject`ries descriuen circumfer`ncies de radi igual
o
e
o
a lamplitud, A2 + B 2 , i que en linstant t = 0 estan en el punt (A, B) (vegeu la gura 5.3).
E
E
E
E
E
E
E
E
cccc
Figura 5.3: L
nies de ux
Tot i que hem desenvolupat de forma completa lexemple anterior, el nostre objectiu no ser`, en
a
general, calcular expl
citament les l
nies de ux dels camps vectorials. El nostre inter`s per les
e
l
nies de ux rau en les interpretacions f
siques i geom`triques que sen deriven, que ens ajuden
e
a comprendre els conceptes desenvolupats.
2. Sigui F un camp radial de la forma F = /r 3 , com sn el camp gravitatori i el camp

r
o
el`ctric. Les l
e
nies de ux sn rectes que passen per lorigen, com veurem ms f`cilment en el
o
e a
proper apartat.
3. En la gura 5.4, veiem les l

nies de ux pels camps el`ctrics generats per dues c`rregues
e
a
puntuals de m`dul igual, segons si tenen o no el mateix signe.
o
5.2.
Camps gradients
'
121
'
TI
+
c
T
s +
E

'
E
'
E
B
Figura 5.4: Camps el`ctrics generats per dues c`rregues iguals, digual o diferent signe
e
a
5.2
Camps gradients
En el context daquest cap

tol, les funcions f : U R, denides en un obert U R 3 ,
sanomenen camps escalars.
Donat un camp escalar pla, f (x, y), el podem representar a R2 mitjanant les corbes de nivell
c
f (x, y) =cnt. Aix` s el que sacostuma a utilitzar en la representaci de mapes, marcant les
oe
o
corbes de nivell de les alades respecte del nivell del mar (vegeu la gura 5.5). Podem estendre
c
aquesta idea als camps escalars de lespai.
5.2.1 Denici Donat un camp escalar f (x, y, z) es deneixen les superf
o
cies de nivell de f com
les superf
cies
f (x, y, z) = cnt.
Per tal que les superf
cies de nivell dun camp escalar siguin veritables superf
cies, en el sentit
del cap anterior, ser` sucient que es tingui que f = 0 en tots els punts de la superf
tol
a
cie.
cies de nivell del camp escalar f = ar sn
o
5.2.2 Exemple Si r = x2 + y 2 + z 2 , les superf
les esferes centrades a lorigen, llevat del cas en qu` la constant s zero. An`logament, les
e
e
a
superf
cies de nivell del camp f = 1/r sn tamb esferes centrades a lorigen.
o
e
Com en el cas dels mapes, les superf
cies de nivell ens permeten fer-nos una imatge gr`ca
a
de la variaci del camp escalar f . All` on sn ms properes dues superf
o
a
o
e
cies de nivell s on
e
es produeix el m`xim desnivell, s a dir, on la variaci del camp escalar f s ms gran. Per
a
e
o
e
e
formalitzar aquesta idea recordem la denici de derivada direccional duna funci.
o
o
122
Cap 5.
tol
x
Figura 5.5: Corbes de nivell
5.2.3 Denici Sigui v un vector unitari de R3 . La derivada direccional respecte del vector v
o
duna funci f en el punt p es deneix com el l
o
mit segent (en cas dexistir)
u
df
f (p + tv) f (p)
(p) = lim
.
t0
dv
t
Recordem que si f s diferenciable en p, aleshores existeixen les derivades direccionals respecte
e
de qualsevol direcci v, i se satisf` que
o
a
df
(p) =
dv
f (p), v
on
f =(
f f f
,
,
).
x y z
Aix en resulta immediatament el resultat segent:

,
u
5.2.4 Proposici La derivada direccional m`xima dun camp escalar f en un punt p es dna
o
a
o
en la direcci del vector f /
o
f .
Quan varia el punt p en lobert U de denici del camp escalar f , els vectors gradients
o
formen un camp vectorial, que anomenarem el camp gradient associat a f :
f =(
f f f
,
,
).
x y z
Usarem tamb la notaci grad f per referir-nos al camp gradient. Aquest camp est` caractee
o
a
ritzat per la proposici 5.2.4: t la direcci en qu` la derivada direccional s m`xima i el seu
o
e
o
e
e
a
m`dul atansa aquest m`xim.
o
a
Dentre les propietats dels camps gradients, en destacarem la segent:
u
5.2.
Camps gradients
123
5.2.5 Proposici Els camps gradients sn perpendiculars a les superf

o
o
cies de nivell.
Demostraci. En efecte, si (t) s una traject`ria que est` continguda en una superf de
o
e
o
a
cie
nivell, f (x, y, z) = c, amb c una constant, aleshores se satisf` que f ((t)) = c. Aix si derivem
a
,
aquesta expressi i tenim present la regla de la cadena trobem que
o
f ((t)), (t) = 0 ,
s a dir, que f s ortogonal al vector (t), que s tangent a la traject`ria i a la superf
e
e
e
o
cie
de nivell que la cont. Com que tot els vectors tangents a una superf de nivell sobtenen
e
cie
com a vectors tangents duna traject`ria inclosa a la superf
o
cie, aix` acaba la demostraci.
o
o
5.2.6 Denici Es diu que un camp vectorial F deriva de potencial en un obert U R 3 si s
o
e
el camp gradient dun camp escalar f , s a dir, si existeix una funci f , diferenciable en U ,
e
o
tal que F = f . La funci f lanomenarem la funci potencial, o simplement el potencial, del
o
o
camp F .
5.2.7 Exemples
1. El camp gravitatori i el camp el`ctric sn camps gradients. De fet, llevat de constants, sn
e
o
o
iguals al gradient de la funci 1/r, ja que es t que
o
e
x
x
1
= 2
= 3,
x r
r
(x + y 2 + z 2 )3/2
i an`logament per a les altres components. Es a dir, si r =

a
x2 + y 2 + z 2 , es t que
e
r
1
= 3.
r
r
Com hem vist anteriorment, les superf
cies de nivell de f = 1/r sn esferes conc`ntriques i, per
o
e
tant, les l
nies de ux del camp /r 3 sn les semirectes que surten de lorigen.
r
o
En el cas duna distribuci cont
o
nua de massa, , el potencial del camp gravitatori s la funci
e
o
(x , y , z ) dx dy dz
f (x, y, z) =
V
(x x )2 + (y y )2 + (z z )2
que ja hav considerat en el cap 3.

em
tol
2. No tot camp vectorial deriva de potencial. En efecte, si F = (P, Q, R) s un camp que deriva
e
de potencial, aleshores existeix una funci f tal que
o
P =
f
,
x
Q=
f
,
y
R=
f
,
z
i, en particular, les components del camp F han de satisfer les equacions de compatibilitat
Q
P
=
,
y
x
Q
R
=
,
z
y
R
P
=
,
x
z
124
Cap 5.
tol
que corresponen al fet que les derivades creuades dordre dos de f sn iguals independentment
o
de lordre amb el qual les hem calculat.
Per exemple, el camp F = (x, xy, z) no deriva de potencial, ja que
Q
P
=0=y=
.
y
x
En canvi, el camp F (x, y, z) = (y, x + 2yz, y 2 ), que satisf` les equacions de compatibilitat,
a
admet el potencial f (x, y, z) = xy + y 2 z. Hem de remarcar que les equacions de compatibilitat
donen condicions necess`ries per a lexist`ncia del potencial, per` que, en general, no sn
a
e
o
o
sucients. Amb lajut dels teoremes integrals del proper cap
tol, estudiarem situacions on
aquestes condicions (que sexpressen dient que el rotacional del camp s nul) sn sucients, s
e
o
e
a dir, en qu` asseguren lexist`ncia del potencial.
e
e
5.3
Diverg`ncia i rotacional dun camp vectorial

e
En lapartat anterior hem vist com, a partir dun camp escalar f , sen deriva un camp vectorial f . En aquest apartat anem a introduir, de forma purament operativa, els operadors
diferencials que actuen sobre un camp vectorial: la diverg`ncia i el rotacional.
e
En tot aquest apartat, F = (P, Q, R) ser` un camp vectorial denit en un obert U de R 3 , on
a
s C .
e
5.3.1 Denici Es deneix la diverg`ncia de F com el camp escalar
o
e
div F =
P
Q R
+
+
.
x
y
z
Com veurem en el proper cap

tol, la diverg`ncia dun camp vectorial mesura lexpansi o cone
o
tracci daquest per unitat de volum i de temps. Fem ara una aproximaci heur
o
o
stica a aquesta
interpretaci: suposem que F s la velocitat dun uid i calculem, aproximadament, el volum
o
e
de uid que surt, per unitat de volum i de temps, a travs de les parets dun parallelep
e
pede
elemental, deixos parallels als eixos de coordenades, centrat en un punt p, i de dimensions
x, y, z, (vegeu la gura 5.6).
El volum del parallelep
pede est` limitat per sis parets rectangulars. Calculem el volum que
a
surt, per unitat de temps, per les cares laterals AF ED i GHCB: en aquest cas s sucient
e
considerar la component de la velocitat, F , en la direcci de leix x, P . En el punt p, la velocitat
o
considerada s P (p), que per comoditat denotarem simplement per P . A partir daquest valor,
e
podem calcular la velocitat del uid en el centre del rectangle AF ED: en efecte, pel teorema
del valor mig, aquesta velocitat s
e
1 P
P
x .
2 x
An`logament, la velocitat en el centre del rectangle GHCB s igual a
a
e
P+
1 P
x .
2 x
5.3.

e
125
z
y
x
x
Figura 5.6: Parallelep

pede elemental
Aix el volum de uid que travessa els rectangles AF ED i GHCB, per unitat de temps, s
,
e
igual a
1 P
x)yz ,
2 x
1 P
(P +
x)yz ,
2 x
(P
respectivament. En denitiva, el volum per unitat de temps que surt daquestes dues cares del
parallelep
pede s igual a
e
(P +
1 P
P
1 P
x)yz (P
x)yz =
xyz .
2 x
2 x
x
Tenint present la contribuci de les altres quatre cares del parallelep

o
pede, trobem que el volum
total, per unitat de temps i de volum, que surt daquest s igual a
e
(
P
Q R
+
+
)xyz
x
y
z
= div F .
xyz
De fet, lexactitud del resultat anterior es dna en el l

o
mit quan les longituds dels costats del
parallelep
pede tendeixen a zero.
5.3.2 Exemples
1. La diverg`ncia del camp F = (x, y, z) s div F = 3. Aquest valor positiu s congruent amb
e
e
e
el fet que, intu
tivament, el camp s un camp expansiu (vegeu la gura 5.7).
e
2. El camp G = (y, x) t diverg`ncia 0. Hem vist a lexemple 5.1.5 que les l
e
e
nies de ux
daquest camp sn circumfer`ncies centrades a lorigen. Observeu que el m`dul del camp
o
e
o
vectorial sobre cadascuna daquestes circumfer`ncies s constant, cosa que es correspon amb el
e
e
fet que la diverg`ncia s zero.
e
e
126
Cap 5.
tol
s
s
Q
T

E
E
'
'
Figura 5.7: Un camp expansiu, F , i un de diverg`ncia nulla, G

e
3. Si E s el camp el`ctric creat per una c`rrega puntual q, situada a lorigen, aleshores la
e
e
a
diverg`ncia de E s zero en qualsevol punt diferent de lorigen, ja que es comprova f`cilment
e
e
a
que se satisf` que
a
r
div 3 = 0 .
r
El mateix resultat s cert per al camp el`ctric creat per una distribuci cont
e
e
o
nua de c`rrega .
a
5.3.3 Denici Es deneix el rotacional del camp vectorial F com el camp vectorial
o
rot F =
R Q P
R Q P
y
z z
x x
y
x
P
y
Q
z
R
5.3.4 Exemples
1. Un exemple paradigm`tic del signicat del rotacional dun camp vectorial el dna el rotacia
o
onal del camp de velocitats dun s`lid r
o
gid. Suposem que F s el camp de velocitats dun s`lid
e
o
r
gid que gira amb velocitat angular constant, , al voltant duna semirecta , (vegeu la gura
e
5.8). Si s el vector unitari en la direcci del semiradi , el camp vectorial F est` donat per
e
o
a
lequaci
o

F = .
e
r
Si = (e1 , e2 , e3 ), aleshores el camp F s igual a

e
e
F
=
=
(e1 , e2 , e3 ) (x, y, z)
(ze2 ye3 , xe3 ze1 , ye1 xe2 ) ,
i, per tant, el seu rotacional s igual a

e
(
(ye1 xe2 ) (xe3 ze1 ) (ze2 ye3 ) (ye1 xe2 ) (xe3 ze1 ) (ze2 ye3 )
),
y
z
z
x
x
y
5.3.

e
127
sF

r
Figura 5.8: Velocitat dun s`lid r

o
gid
per la qual cosa
rot F = 2 .
e
Es a dir, el rotacional s constant, t la direcci de leix de gir i el seu m`dul s el doble de la

e
e
o
o
e
velocitat angular.
2. Si F = (P (x, y), Q(x, y)) s un camp pla, es deneix el rotacional de F com el rotacional del
e
camp (P (x, y), Q(x, y), 0), s a dir,
e
rot F = (0, 0,
Q P
).
y
x
Aix si el rotacional dun camp pla s diferent de zero, s un vector ortogonal al pla on est`
,
e
e
a
denit el camp vectorial.
5.3.5 Observaci Les denicions que hem donat del rotacional i de la diverg`ncia dun camp
o
e
vectorial depenen, de forma essencial, del sistema de coordenades que estem utilitzant, les
coordenades cartesianes, i el seu signicat f
sic, que ha de ser independent del sistema escollit,
no s evident. En el proper cap
e
tol donarem expressions per a aquests operadors que sn
o
independents dels sistemes de coordenades i que, per exemple, ens permetran donar les frmules
o
per calcular-los en coordenades cil
ndriques o esf`riques.
e
Si introdu formalment loperador nabla
m
=(

,
,
),
x y z
aleshores la diverg`ncia i el rotacional dun camp F sinterpreten com el producte escalar i

e
128
Cap 5.
tol
vectorial, respectivament, de
per F :
div F
rot F
F ,
F .
Aquesta notaci i les propietats del producte vectorial suggereixen que, en general, se satisfan
o
les igualtats
(
F) = 0,
F ) = 0.
Aquestes igualtats sn, efectivament, certes. Enunciem-ho en forma de teorema:

o
5.3.6 Teorema
1. Si F s un camp vectorial C 2 , se satisf` que
e
a
div rot F = 0 .
2. Si f s un camp escalar C 2 , se satisf` que
e
a
rot grad f = 0 .
El resultat se segueix de qu` les derivades creuades dordre dos duna funci no depenen de
e
o
lordre amb el qual han estat calculades. Observem que la condici rot grad f = 0 no s altra
o
e
cosa que lequaci de compatibilitat que hem imposat als camps gradients en lexemple 5.2.7.
o
La proposici segent resumeix les principals propietats del gradient, la diverg`ncia i el rotacio
u
e
onal, i les seves relacions. La comprovaci daquestes propietats s elemental, i es deixa com a
o
e
exercici.
5.3.7 Proposici
o
(a) Propietats del gradient:
1.
(f + g) =
f+
g.
2.
(cf ) = c f .
3.
(f g) = g f + f g .
4.
f
1
( ) = 2 (g f f g) .
g
g
(b) Linealitat de la diverg`ncia i del rotacional:

e
5. div (F + G) = div F + div G .
6. rot (F + G) = rot F + rot G .
5.3.

e
129
(c) Frmules de derivaci de productes:

o
o
7. div (f F ) =
f F + f div F .
8. div (F G) = rot F G F rot G .

9. rot (f F ) =
f F + f rot F .
A partir de les frmules recollides en aquest resultat es poden derivar altres igualtats entre els
o
operadors diferencials. A t dexemple, provem que donades dues funcions f, g es t que
tol
e
div ( f
g) = 0 .
En efecte, segons la frmula nmero 8 i el teorema 5.3.6, podem escriure

o
u
div ( f
g) = rot f
f rot g = 0 .
Encara hi ha una altra combinaci possible entre els operadors gradient i diverg`ncia que dna
o
e
o
lloc a un operador fonamental de la f
sica-matem`tica: la laplaciana.
a
5.3.8 Denici Sigui f un camp escalar. Es deneix la laplaciana de f com el camp escalar
o
f = div grad f =
2f
2f
2f
+ 2 + 2.
x2
y
z
Les solucions de lequaci diferencial f = 0 tenen un paper essencial en la teoria del potencial.
o
Sanomenen funcions harm`niques. Per exemple, la funci f (x, y) = ex sin y s una funci
o
o
e
o
harm`nica, ja que es t:
o
e
(ex sin y) = ex sin y ex sin y = 0 .
Per a un camp vectorial F es deneix la laplaciana per lexpressi
o
F = grad div F rot rot F .
Aquest operador de camps vectorials sanomena laplaciana ja que si expressem F en el sistema
cartesi` de coordenades, F = (P, Q, R), se satisf` que
a
a
F = (P, Q, R) .
Les propietats operacionals de la laplaciana es deriven f`cilment de les propietats fonamentals
a
establertes a 5.3.7. A t dexemple, nestablirem dues que utilitzarem ms endavant.
tol
e
5.3.9 Corollari
1. (f g) = f g + gf + 2 f
g.
2. div (f g g f ) = f g gf .
130
5.4
Cap 5.
tol
Integrals sobre corbes: circulaci

o
La noci de treball ens ajudar` a donar sentit a la denici dintegral de l

o
a
o
nia o circulaci dun
o
camp vectorial. Comencem per un cas elemental: si en cada punt del pla tenim un camp de
forces constant F (x, y) = F0 , el treball efectuat quan un punt es mou sobre un segment rectilini
que uneix els punts A i B des de A ns a B, s
e
treball = F0 , AB = F0
AB cos ,
on s langle que formen F0 i AB (vegeu la gura 5.9).

e
F

B
Figura 5.9: Treball dun camp de forces constant
En general, si volem calcular el treball efectuat quan un punt es mou al llarg duna traject`ria
o
3
: I = [a, b] R sota un camp variable F , aproximarem per una traject`ria poligonal
o
i suposarem que F s constant sobre cada segment de la corba: prenem una partici de [a, b],
e
o
a = t0 < t1 < < tn1 < tn = b. Suposant, com a primera aproximaci, que F s constant
o
e
sobre els segments rectilinis (ti1 ), (ti ), el treball per moure un punt de lorigen a lextrem
en cadascun daquests segments ser`
a

F (xi , yi , zi ), (ti1 )(ti ) ,

sent (xi , yi , zi ) un punt qualsevol sobre el segment de (ti1 ) a (ti ). Si, com s habitual,
e
escrivim xi = xi xi1 i yi = yi yi1 i zi = zi zi1 , el treball total desenvolupat al
desplaar-nos al llarg del segment entre (ti1 ) i (ti ) s igual a
c
e

F (xi , yi , zi ), (ti1 )(ti )) = P (xi , yi , zi )xi + Q(xi , yi , zi )yi + R(xi , yi , zi )zi .

Per tant, el treball al moures al llarg de tota la poligonal ser`
a
n
(P (xi , yi , zi )xi + Q(xi , yi , zi )yi + R(xi , yi , zi )zi ) .

i=1
Prenent la separaci entre els punts (xi , yi , zi ) cada cop ms petita, sembla natural denir el
o
e
treball al llarg de del camp F com el l
mit:
n
lim
(P (xi , yi , zi )xi + Q(xi , yi , zi )yi + R(xi , yi , zi )zi ) .

i=1
(5.1)
5.4.

o
131
Si la traject`ria s diferenciable, podem utilitzar el teorema del valor mig per a les funcions
o
e
x(t), y(t) i z(t), de forma an`loga a com ho hem fet en diversos moments del cap anterior
a
tol
per igualar el l
mit (5.1) a la integral
b
(P (x(t), y(t), z(t))x (t) + Q(x(t), y(t), z(t))y (t) + R(x(t), y(t)z(t))z (t)) dt ,
(5.2)
que escriurem abreujadament de la forma

b
(P x + Qy + Rz ) dt .
a
Observem que lintegrant s el producte escalar < F ((t)), (t) >. Per tant, el treball fet per
e
moure una part
cula al llarg de sota lacci del camp F s la integral
o
e
b
F ((t)), (t) dt .
a
En general, per a un camp vectorial F qualsevol (no necess`riament un camp de forces) prenem
a
aquesta expressi com a denici dintegral vectorial:
o
o
5.4.1 Denici Sigui una traject`ria i F un camp continu denit sobre . Anomenarem
o
o
circulaci o integral de l
o
nia de F al llarg de la integral:
b
F ((t)), (t) dt .
(5.3)
Hi ha diverses notacions utils per a la circulaci dun camp al llarg duna traject`ria. Una s
o
o
e
b
F, d
F ((t)), (t) dt,
=
a
i una altra s
e
F, d
P (x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz .
En aquest segon cas, lexpressi

o
P (x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz
sanomena la 1-forma diferencial associada al camp vectorial F . La ra daquesta escriptura s
o
e
clara si observem que per als punts de la traject`ria , les regles habituals de derivaci permeten
o
o
escriure, formalment, dx = x (t)dt, dy = y (t)dt i dz = z (t)dt, i, per tant, que
b
(P, Q, R), dt .
P x (t)dt + Qy (t)dt + Rz (t)dt =
P dx + Qdy + Rdz =
a
132
Cap 5.
tol
5.4.2 Exemples
1. Calculem la integral de F (x, y) = (y, 0) al llarg de lellipse
y2
x2
+ 2 = 1,
2
a
b
parametritzada per (t) = (a cos t, b sin t), quan t [0, 2]. Segons la denici es t:
o
e
2
F, d
(b sin t, 0), (a sin t, b cos t) dt = ab
=
0
sin2 tdt = ab .
El signe negatiu daquesta integral es deu al fet que la parametritzaci recorre lellipse en
o
sentit antihorari, mentre que el camp vectorial F gira en sentit horari (vegeu la gura 5.10).
y
E
b
E
E
t
a
'
'
'
Figura 5.10: El camp F sobre lellipse

2. Calculem la integral del camp vectorial F = (x, y, z) al llarg de la primera volta de lh`lice
e
(t) = (cos t, sin t, t), 0 t 2. Es t:
e
2
( cos t sin t + sin t cos t + t) dt =
(cos t, sin t, t), ( sin t, cos t, 1) dt =

0
t2
2
= 2 2 .
0
En aquest cas el valor de la integral s positiu, cosa que est` dacord amb el fet que el camp
e
a
vectorial F t el mateix sentit que la traject`ria sobre la qual hem integrat.
e
o
5.4.3 Exemple El camp magn`tic. Es conegut que dos circuits recorreguts per corrents el`ctrics
e
e
exerceixen una fora entre si. Ms concretament, si Ca i Cb sn dos circuits pels que hi ha
c
e
o
corrents dintensitat Ia i Ib , respectivament, la fora que exerceix Ca sobre Cb s
c
e
F =
0
Ia Ib
4
Ca
Cb

d a ( d b )
r
,
r3
e
on 0 s la constant de permeabilitat magn`tica en el buit, s el vector de posici des de Ca
e
e
r
o
a Cb i r el seu m`dul, s a dir, la dist`ncia entre els punts dels circuits (vegeu la gura 5.11).
o
e
a
5.4.

o
133
d a
PSfrag replacements
Ia
r
Ib
d b
Figura 5.11: Circuits recorreguts per corrents el`ctrics Ia , Ib

e
Podem escriure aquesta fora de la forma
c
F = Ib
Cb
d b
0
Ia
4
Ca

d a
r
r3
que podem interpretar com lacci del camp

o
B=
Ia
4
Ca

d a
r
r3
creat pel circuit Ca sobre el circuit Cb . A B lanomenem el camp dinducci magn`tica creat
o
e
per Ca . Aquesta denici de B s el que es coneix com a llei de Biot-Savart.
o
e
Si el corrent I est` distribu a lespai amb densitat de corrent J, aleshores I es converteix en
a
t
J dS i Id = JdSd pot escriures com Jdxdydz. Es a dir, en aquest cas denim el camp
dinducci magn`tica per
o
e
J
r
0
dxdydz .
B=
3
4 W r
La circulaci dun camp vectorial admet la interpretaci geom`trica segent: si la traject`ria

o
o
e
u
o
s regular, s a dir, que satisf` que (t) = 0 , per a tot t [a, b], aleshores podem considerar
e
e
a
el vector tangent unitari
(t)
,
T (t) =
(t)
i podem escriure la circulaci dun camp de la forma
o
b
F ((t)), (t) dt =
a
F ((t)), T (t)
(t)
dt =
F , T d ,
on d s lelement de longitud de la traject`ria. Es a dir, la circulaci de F al llarg de s la

e
o
o
e
integral de traject`ria de la funci escalar
o
o
t F ((t)), T (t) .
134
Cap 5.
tol
Aquesta funci s la component tangencial de F sobre la corba en cada punt, s a dir, la

o e
e
projecci ortogonal de F ((t)) sobre la recta tangent a en el punt (t). Per tant, sols la
o
component tangencial del camp F sobre la corba interv en el treball realitzat (vegeu la
e
gura 5.12).
..
! ....
..
..
..
..
X
W
F, T
Figura 5.12: Projecci del camp F sobre la recta tangent

o
Les integrals de l
nia satisfan les propietats habituals de linealitat, homogene
tat, etc., com es
comprova f`cilment. Aix per exemple, es t que
a
e
F + G, d
F, d
F, d
G, d ,
F, d .
Una daquestes propietats s ladditivitat de la integral. Dacord amb aquesta propietat, podem
e
estendre la denici dintegral de l
o
nia per a corbes que siguin de tipus C 1 a trossos:
F, d
on i =
[ti1 ,ti ]
F, d
=
1
+ +
F, d ,
n
, i s C 1 en els subintervals [t11 , ti ], que determinen una partici de [a, b],

e
o
a = t0 < t1 < < tn1 < tn = b.

5.4.4 Exemple Calculem
3x2 ydx + (x3 + 1)dy sent el cam
(t) =
(t, 0),
(1, t 1),
t [0, 1],
t [1, 2],
representat en la gura 5.13. Aleshores es t:

e
2
3x2 ydx + (x3 + 1)dy
[3t2 0 1 + (t3 + 1)0]dt +
=
0
=
1
2dt = 2(2 1) = 2 .
[3 1(t 1)0 + (13 + 1)1]dt
5.4.

o
135
T
E
Figura 5.13: Un cam diferenciable a trossos
Ja hem esmentat la independ`ncia de la integral de la funci escalar F, T respecte de la

e
o
parametritzaci de la corba. Observem que la funci escalar F, T dep`n del sentit de recorregut
o
o
e
de la corba, ja que si anem en sentit contrari el vector unitari tangent corresponent ser` T ,
a
i la funci escalar que integrarem ser` F, T . De forma ms precisa: siguin : [a, b] C
o
a
e
i : [c, d] C dues parametritzacions regulars duna mateixa corba, C, i sigui p = (a),
q = (b). Direm que les dues parametritzacions indueixen la mateixa orientaci de la corba C
o
si ambdues comencen i acaben en el mateix punt, s a dir, si
e
(a) = (c),
(b) = (d) ,
ambdues van des de p ns a q. En cas contrari, direm que sn parametritzacions oposades.

o
Si h : [a, b] [c, d] s la funci de canvi de par`metre, h = 1 , segons si h s mon`tona
e
o
a
e
o
creixent o decreixent estarem mantenint o canviant el sentit amb qu` recorrem la corba. Direm
e
que h preserva lorientaci o que inverteix lorientaci, respectivament. Equivalentment, com
o
o
que h s bijectiva
e
h
h
preserva lorientaci h (t) 0,

o
inverteix lorientaci h (t) 0,

o
t [a, b] ,
t [a, b] .
Efectivament, com que

(t) = ( h) (t) = h (t) (h(t)) ,
si h preserva lorientaci, (t) i (h(t)) tindran el mateix sentit i, si h la inverteix, tindran
o
sentits oposats.
Per tant, una orientaci duna corba (lelecci dun sentit de recorregut) s equivalent a triar
o
o
e
un vector tangent unitari en cada punt, T (t). Si escollim el sentit de recorregut duna parametritzaci (t), aquest vector tangent unitari ser`
o
a
T (t) =
(t)
,
(t)
136
Cap 5.
tol
i dues parametritzacions equivalents, i = h, tindran la mateixa orientaci si

o
(t)
(t)
(h(t))
(h(t))
per a tot t.
5.4.5 Exemple Donada una traject`ria : [a, b] R3 , la corba
o
op : [a, b]
R3
op = (a + b t),
s una reparametritzaci de que ninverteix lorientaci. Correspon a la funci

e
o
o
o
h : [a, b]
[a, b]
h(t) = a + b t .
Lanomenarem la traject`ria oposada de . La traject`ria oposada de

o
o
: [0, 2]
R2
() = (cos , sin ),
s la traject`ria
e
o
op ()
=
=
(2 ) = (cos(2 ), sin(2 ))
(cos , sin ) .
De la discussi anterior, se segueix immediatament que se satisf` el resultat segent:

o
a
u
5.4.6 Teorema Sigui F un camp vectorial continu sobre la corba, C 1 a trossos, : [c, d] R3
i sigui : [a, b] R3 una reparametritzaci de . Aleshores,
o
(1)
F, d
(2)
F, d
F, d , si i tenen la mateixa orientaci.

o
F, d , si i tenen orientacions oposades.
5.4.7 Observaci Per aquest fet, es diu que la integral de l

o
nia s una integral orientada. Aix`
e
o
la distingeix de la integral de traject`ria, que s independent de la parametritzaci i tamb de
o
e
o
e
lorientaci. Es diu que la integral de traject`ria s no orientada.
o
o
e
En denitiva, donada una corba C podem parlar de la circulaci dun camp vectorial al llarg
o
de C, sense especicar-ne una parametritzaci, sempre que haguem prexat una orientaci
o
o
sobre C. En aquest cas, per remarcar la import`ncia de lorientaci escriurem C + , i la integral
a
o
corresponent la denotarem per
F, T d .
C+
5.5.
5.5
Camps conservatius i potencials escalars
137
Comencem aquest apartat amb dos exemples que mostren la import`ncia del cam dintegraci
a
o
per a la circulaci dun camp vectorial al llarg duna traject`ria.
o
o
5.5.1 Exemple Calculem
x2 dx + xydy per als camins

(t) =
(t) =
(1 t, t),
(cos t, sin t),
t [0, 1] ,
t [0, /2] .
Ambds camins van des del punt (1, 0) del pla al punt (0, 1), (vegeu la gura 5.14).
o
y
s
s
x
Figura 5.14: Els camins i

La integral de la forma diferencial x2 dx + xydy al llarg de s:
e
1
x2 dx + xydy
[(1 t)2 (1) + (1 t)t1]dt
0
1
(1 + 2t t2 + t t2 )dt
=
0
1
=
0
(1 + 3t 2t2 )dt
t +
3t2
2t3
2
3
1
0
= 1 +
3 2
1
= .
2 3
6
Mentre que la integral al llarg de s igual a

e
/2
x2 dx + xydy =
[cos2 t( sin t) + cos t sin t cos t]dt = 0 .

0
Veiem en aquest exemple que, en general, la integral dun camp vectorial dep`n del cam
e
dintegraci escollit.
o
138
Cap 5.
tol
5.5.2 Exemple Calculem ara la integral de la forma diferencial 3x2 ydx + (x3 + 1)dy sobre els
camins
(t) = (t, t),
t [0, 1] ,
(t) = (t, t2 ),
t [0, 1] .
Com en lexemple anterior, els camins i tenen els mateixos extrems, ambds comencen en
o
el punt (0, 0) i acaben en (1, 1). Ara, per`, la integral de 3x2 ydx + (x3 + 1)dy s la mateixa per
o
e
als dos camins. En efecte, es t que
e
1
3x2 ydx + (x3 + 1)dy =
3t2 tdt + (t3 + 1)dt = t4 + t

0
1
0
= 2,
i, de forma an`loga, es comprova que

a
3x2 ydx + (x3 + 1)dy = 2 .
En el primer exemple hem vist un camp, F (x, y) = (x2 , xy), per al qual la circulaci entre
o
dos punts dep`n del cam que seguim, mentre que a lexemple segent, en canvi, la circulaci
e
u
o
del camp G(x, y) = (3x2 y, x3 + 1) s la mateixa per als dos camins dintegraci. De fet, com
e
o
veurem tot seguit, per al camp G aix` passa sempre: la circulaci de (0, 0) ns a (1, 1) ser`
o
o
a
sempre la mateixa, independentment del cam que seguim: < G, d >= 2. Els camps com
G sanomenen conservatius.
Figura 5.15: Dos camins diferents entre dos punts

5.5.3 Denici Es diu que un camp vectorial F s conservatiu, si la circulaci de F al llarg
o
e
o
duna corba dep`n tan sols dels punts inicial i nal de .
e
Els camps conservatius sn importants a causa de la llei de la conservaci de lenergia: si F
o
o
s un camp de forces, el treball fet per moure una part
e
cula de p a q sota la seva acci s
o e
< F, d >, on s una corba dorigen p i extrem q. Si s una altra corba amb el mateix
e
e
origen i extrem (vegeu la gura 5.13), el treball per anar de p a q seguint i de q a p invertint
el sentit de s
e
F, d
F, d
+
op
F, d
F, d ,
5.5.
139
segons el teorema 5.4.6. Per la llei de la conservaci de lenergia, aquest treball ha de ser zero
o
i, per tant,
F, d
F, d .
Es a dir, la llei de conservaci de lenergia requereix camps de forces conservatius.

o
Anem a donar una caracteritzaci matem`tica dels camps conservatius. Abans, per`, introduio
a
o
rem un resultat que es pot interpretar com una mena de regla de Barrow (i el potencial escalar
com una mena de primitiva del camp).
5.5.4 Teorema [Newton-Leibniz]. Sigui f una funci de classe C 1 i una corba de classe C 1
o
a trossos. Aleshores,
f, d
= f ((b)) f ((a)) .
Demostraci. Si apliquem la regla de la cadena a la composici g(t) = f ((t)), obtenim que

o
o
g (t) = (f ) (t) =
f ((t)), (t) .
Integrem separadament cadascun dels costats daquesta igualtat. Per la regla de Barrow,
b
a
g (t)dt = g(b) g(a) = f ((b)) f ((a)) ,
mentre que, daltra banda, es t que

e
b
f, d
<
f ((t)), (t) > dt .
Igualant aquestes dues expressions en resulta la frmula de lenunciat.

o
El teorema de Newton-Leibniz implica f`cilment una part de la caracteritzaci dels camps
a
o
conservatius que cerquem:
5.5.5 Corollari Tot camp que deriva dun potencial escalar s conservatiu.
e
5.5.6 Exemples
1. El camp G(x, y) = (3x2 y, x3 + 1) deriva del potencial escalar f (x, y) = x3 y + y, com es
comprova immediatament:
f (x, y) =
f f
,
x y
= (3x2 y, x3 + 1) = G(x, y) .
Per tant, s conservatiu, com hav avanat.

e
em
c
2. Hem comprovat en un exemple anterior que el camp gravitatori o el camp el`ctric deriven
e
del potencial escalar (llevat de constants i del signe)
f (x, y, z) =
on, r = =
r
1
,
r
x2 + y 2 + z 2 . Per tant, sn camps conservatius.

o
(5.4)
140
Cap 5.
tol
Veiem com tamb s cert el rec

e e
proc del corollari anterior i, per tant, camps conservatius i
camps que deriven dun potencial escalar sn el mateix:
o
5.5.7 Proposici Tot camp conservatiu deriva dun potencial escalar.
o
Demostraci. De forma ms precisa, anem a provar que si F s un camp conservatiu denit en
o
e
e
un obert connex U , aleshores F deriva de potencial escalar en U . Sigui p0 un punt de U . Com
que U s un obert connex, donat un punt p U existeix algun cam Cp , tot contingut a U , que
e
uneix p0 i p. A ms, com que F s un camp conservatiu, la integral

e
e
F, d ,
Cp
s independent del cam escollit, noms dep`n dels extrems inicial, p0 , i nal, p. Es deneix
e
e
e
aix una funci
o
F, d .
f (p) =
Cp
Comprovem ara que f s un potencial escalar de F , s a dir, que se satisf` que F =

e
e
a
f.
Hem de veure que

f
=P,
x
f
= Q,
y
f
= R.
z
Provarem la primera igualtat, ja que les altres dues es raonen de forma an`loga. Per denici
a
o
de derivada parcial,
f
f (x + x, y, z) f (x, y, z)
(x, y, z) = lim
.
x0
x
x
El numerador daquest l
mit s
e
f (x + x, y, z) f (x, y, z) =
Cp
< F, d >
< F, d > ,
Cp
on Cp s una corba que uneix p0 amb p = (x, y, z) i Cp uneix p0 amb p = (x + x, y, z), (vegeu
e
la gura 5.16).
Com que F s conservatiu, la circulaci de F al llarg duna traject`ria dep`n unicament dels
e
o
o
e
extrems daquesta. Aix` ens dna llibertat a lhora descollir el cam Cp : podem prendre com
o
o
Cp la uni de Cp amb el segment rectilini parallel a leix x, C , que uneix p amb p . Llavors,
o
per ladditivitat de la integral,
F, d
Cp
F, d
Cp
F, d ,
C
i aquesta darrera integral s igual a

e
x+x
P (t, y, z) dt ,
x
5.5.
141
p
p0
Figura 5.16: El cam Cp entre p0 i p
la qual, pel teorema del valor mig, s igual a

e
P (t0 , y, z)x ,
per a algun t0 [x, x + x]. Tot plegat, resulta que
f
P (t0 , y, z)x
(x, y, z) = lim
= P (x, y, z) ,
x0
x
x
ja que, quan x 0, es t que t0 x.
e
Donada la seva import`ncia, recollim els dos resultats anteriors en forma de teorema:
a
5.5.8 Teorema Sigui F un camp vectorial denit en un obert U R3 . Sn equivalents:
o
i) F deriva de potencial en U , F =
f.
ii) F s un camp conservatiu en U .

e
5.5.9 Observaci Si f s un potencial dun camp vectorial F , tamb ho s la funci resultant
o
e
e
e
o
a dir, el potencial dun camp conservatiu
de sumar a f una constant qualsevol, f + c, c R. Es
est` determinat llevat de constants.
a
La demostraci anterior dna, de fet, una frmula per calcular potencials escalars de camps
o
o
o
conservatius:
F, d .
f (p) =
Cp
Per tal daplicar-la hem descollir un punt, p0 , de lobert U des don calcular les integrals.
Observem que si canviem lelecci daquest punt, escollint un punt p1 , aleshores el potencial
o
que en resulta difereix de lanterior per la constant
p0
F, d .
p1
142
Cap 5.
tol
En el cas que F (x, y, z) = (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) estigui denit a tot R 3 , podem
prendre p0 = (0, 0, 0) i com a corba Cp unint p0 amb p = (x, y, z) la formada pels segments
rectilinis parallels als eixos coordenats denits per (vegeu la gura 5.17):
1 (t) = (t, 0, 0),
t [0, x] ,
2 (t) = (x, t, 0),
t [0, y] ,
3 (t) = (x, y, t),
t [0, z] .
z
(x, y, z)
T
1
Figura 5.17: Cam des de lorigen ns a un punt
Fent-ho aix resulta

,
F, d
F, d
F, d
F, d ,
+
3
Cp
i, com que es tenen les igualtats

x
F, d
F (1 (t)), 1 (t) dt =
=
0
P (t, 0, 0)dt ,
0
F, d
Q(x, t, 0)dt ,
0
z
F, d
3
R(x, y, t)dt ,
0
trobem la frmula
o
z
R(x, y, t)dt .
Q(x, t, 0)dt +
P (t, 0, 0)dt +
f (x, y, z) =
Per a camps plans, de dues variables, la frmula corresponent s

o
e
y
Q(x, t)dt .
P (t, 0)dt +
f (x, y) =
0
5.6.
Integrals de camps sobre superf

cies: ux
143
5.5.10 Exemples
1. Un potencial escalar del camp conservatiu G(x, y) = (3x2 y, x3 + 1) s:
e
x
3t2 0dt +
f (x, y) =
(x3 + 1)dt = (x3 t + t)
y
0
= x3 y + y .
2. L`gicament, si el camp F no s conservatiu, les frmules que hem trobat no donen un

o
e
o
potencial escalar. Aix per al camp F (x, y) = (x2 , xy), la funci
,
o
y
t2 dt +
f (x, y) =
xtdt =
0
x3
xy 2
+
3
2
no s un potencial escalar:
e
f (x, y) =
5.6
x2 +
y2
, xy
2
= F (x, y) .

cies: ux
Suposem que en una regi de lespai tenim un l

o
quid en moviment (un uid) del qual coneixem
la velocitat en cada punt: F (x, y, z). Volem mesurar la quantitat de uid per unitat de temps
que passa a travs duna superf S. Per exemple, la superf pot ser una secci dun canal
e
cie
cie
o
i estem interessats en el cabal daquest canal.
Suposem, per comenar, que la superf s una regi dun pla, que la velocitat del uid s
c
cie e
o
e
constant F (x, y, z) = F0 i que F s perpendicular a S. Aleshores la quantitat de uid (ux)
e
que passar` a travs de S per unitat de temps ser` justament el volum del cilindre de tapes
a
e
a
S i S + F0 i alada F0 , s a dir,
c
e
Flux = F0
`
Area (S) .
Si la direcci de F no s necess`riament perpendicular a S, aleshores tindrem (vegeu la gura

o
e
a
5.18)
N
`
`
Area (S) .
Flux = N (F0 ) Area (S) = F0 ,
N
Anem ara al cas general: si S = (D) s una superf qualsevol, procedim per un procs
e
cie
e
daproximaci com hem fet en el c`lcul de l`rea. Es a dir, prenem una partici de S en regions
o
a
a
o
Kij , que alhora aproximem per les regions corresponents dels plans tangents (i que seguirem
denotant per Kij , vegeu la gura 5.19). Tindrem que el ux a travs de la superf S ser`
e
cie
a
aproximadament igual a
n
F (pij ),
i,j=1
u v
`
(ui , vj ) Area (Kij ) .
u v
144
Cap 5.
tol
PSfrag replacements
Figura 5.18: Flux dun camp constant
Com que lelement d`rea de Kij saproxima per

a
u v , aquesta suma s igual a

e
n
i,j=1
F (pij ), (u v )(ui , vj ) ui vj ,
on hem escrit pij = (ui , vj ).
Figura 5.19: Aproximaci de l`rea duna superf

o
a
cie
Renant la partici, i passant al l
o
mit quan les longituds dels costats u i v tendeixen a zero,
tindrem el ux desitjat:
n
lim
i,j=1
F ((ui , vj )), (u v )(ui , vj ) ui vj ,
5.6.

cies: ux
145
que no s altra cosa que la integral

e
F ((u, v)), (u v )(u, v) dudv .
En general, per a un camp qualsevol (no necess`riament de velocitat dun uid) prenem aquesta
a
integral com a denici de ux:
o
5.6.1 Denici Sigui S la superf corresponent a la parametritzaci : D (D) = S
o
cie
o
R3 i F un camp vectorial denit sobre S. Anomenarem integral de superf de F sobre S o
cie
ux de F a travs de S a la integral
e
F, dS =
D
F , u v dudv .
Si : D S = (D) R3 s una parametritzaci regular, s a dir, tal que u v = 0

e
o
e
en tots els seus punts, podem calcular en cada punt el vector normal unitari corresponent a la
parametritzaci ,
o
u (u, v) v (u, v)
N (u, v) =
.
u (u, v) v (u, v)
Aix substituint aquest vector en la denici del ux, tenim que
,
o
F, dS
=
D
F , N
F , N dS .
u v
dudv
Es a dir, la integral de superf del camp F coincideix amb la integral de superf de la funci
cie
cie
o
escalar
(u, v) F ((u, v)), N (u, v) ,
que s la component normal de F sobre S.
e
5.6.2 Observaci Una notaci alternativa per al ux de F a travs de S s
o
o
e
e
P dydz + Qdzdx + Rdxdy .
S
En aquest cas, es diu que

P dydz + Qdzdx + Rdxdy
s la 2-forma diferencial associada al camp F . Veiem el perqu` daquesta notaci: considerem
e
e
o
lexpressi aproximada (on mantenim les notacions de linici de la secci)
o
o
n
`
F (pij ), N (pij ) Area (Kij ) ,
(5.5)
i,j=1
on
N (pij ) =
146
Cap 5.
tol
Si escrivim
F (x, y, z) = (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z))
N = (n1 , n2 , n3 ) ,
aleshores qualsevol dels sumands anteriors s

e
`
F, N Area (K)
`
(P n1 + Qn2 + Rn3 )Area (K)
`
`
`
= P n1 Area (K) + Qn2 Area (K) + Rn3 Area (K) .
(5.6)
(5.7)
Recordem que, com hem vist al cap 3, podem obtenir l`rea del parallelogram K a partir
tol
a
yz
zx
xy
de les seves projeccions, K , K i K sobre els plans coordenats yz, zx i xy, mitjanant les
c
igualtats
`
`
`
Area (K zx )
Area (K xy )
Area (K yz )
`
=
=
,
Area (K) =
cos 1
cos 2
cos 3
on 1 , 2 , i 3 sn els angles de N amb els eixos coordenats:
o
z
.
...........................................
...
....
.. ....
.. .
.
.
.. ....
.
.
xz
..
.
...
.
K
..
.
.
.
............................................
.
.
.
.
.
..
.
.
.
..
.
.
.
.
.
..
.
.
.
.
..
.
.
.
.
.
.
.
..
.
.
.
.
..
.
.
.
.
.......................
.
.
.
.
...............
.
.
.
.
.
.
... ..
.
.
.
.
.
.
.
.
... ..
.
.
.
.
.
.
.
.
..
.
........................................... .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.. . . . . . . . . . . .
.
. . ..
... .
.............
.
x
.
.
.
...
... xy
. ....
. ....
. .. K
. ..
. .
. .
.
.
.
.
..............................
Figura 5.20: Projeccions sobre els plans coordenats

n1 = cos 1 ,
n2 = cos 2 ,
n3 = cos 3 .
Substituint en (5.6), en resulta la igualtat

`
`
`
`
F, N Area (K) = P Area (K yz ) + QArea (K zx ) + RArea (K xy ) .
Les `rees de les projeccions sobre els plans coordenats sn yz, zx, i xy. Sumant ara
a
o
la contribuci de cadascuna de les regions Kij , obtenim
o
n
yz
xy
zx
`
`
`
P (pij )Area (Kij ) + Q(pij )Area (Kij ) + R(pij )Area (Kij )
i,j=1
n
[P (pij )yz + Q(pij )zx + R(pij )xy] ,

i,j=1
5.6.

cies: ux
147
que per pas al l

mit dna lexpressi de la 2-forma corresponent.
o
o
5.6.3 Exemples
1. Considerem la parametritzaci de lesfera unit`ria
o
a
D = [0, 2] [0, ]
(, )
R3
(, ) = (cos sin , sin sin , cos ).
Calculem el ux a travs de (D) del camp F (x, y, z) = (x, y, z). Els vectors tangents a les
e
corbes coordenades sn
o
= ( sin sin , cos sin , 0) ,
= (cos cos , sin cos , sin ) ,
i, per tant, el vector normal a la parametritzaci s igual a

oe
=
i
sin sin
cos cos
j
cos sin
sin cos
k
0
sin
= ( cos sin2 , sin sin2 , sin cos ) .
Aix per calcular el ux de F per (D) hem dintegrar la funci

,
o
F ((, )),
cos sin2
(cos sin , sin sin , cos ) sin sin2
sin cos
cos2 sin3 sin2 sin3 sin cos2
sin3 sin cos2 = sin .
=
Calculem, nalment, la integral:
F, dS =
sin dd =
( sin )dd = 2 cos

0
= 2(1 1) = 4.
Observem que el valor daquesta integral s negatiu, quina interpretaci t aquest fet? Si
e
o e
calculem el vector normal en un punt, per exemple, en el punt , [0, 2][0, ], , =
2 2
2 2
(0, 1, 0), veiem que

,
,

= (0, 1, 0) ,
2 2
2 2
que s un vector que apunta cap endins de lesfera, mentre que el camp F del qual est`vem
e
a
calculant el ux apunta cap enfora. Aix si F hagus estat la velocitat dun uid, el que est`vem
,
e
a
calculant era la quantitat de uid per unitat de temps que entra dins lesfera. L`gicament, hem
o
trobat una quantitat negativa!
2. Si S s una superf
e
cie, sanomena angle s`lid dun casquet de S, i el denotarem per (),
o
l`rea de la superf de lesfera unitat tallada pel con que projecte des de lorigen (vegeu la
a
cie
gura 5.21).
148
Cap 5.
tol
S
PSfrag replacements
Figura 5.21: Angle s`lid determinat per una superf

o
cie
Si s langle format per la normal a la superf S, N , i la normal a lesfera, /r, aleshores

e
cie
r
r2 = cos ,
i, per tant,
1
r
cos
, N ,
= 2
r2
r r
don resulta que langle s`lid () s igual a
o
e
=
() =
r
, N dS ,
r3
s a dir, que langle s`lid denit per s el ux del camp vectorial /r 3 a travs de .
e
o
e
r
e
En el primer exemple hem vist com s dimportant lorientaci de la superf
e
o
cie. Abans de
fer altres exemples, anem a introduir els conceptes fonamentals al voltant de lorientaci de
o
superf
cies.
5.6.4 Denici Una superf S es diu que s orientable si s possible denir un camp vectorial
o
cie
e
e
unitari continu que sigui ortogonal a la superf en cada punt
cie
N :S
p
R3
N (p).
5.6.5 Exemples
1. Les superf
cies que poden cobrir-se amb una sola parametritzaci regular, que s injectiva,
o
e
sn orientables. En efecte, si S = (D) s una parametritzaci regular, podem orientar S
o
e
o
5.6.

cies: ux
149
mitjanant el camp normal

c
N (u, v) =
u (u, v) v (u, v)
u (u, v) v (u, v)
En particular, els gr`cs de funcions, z = f (x, y), sn superf

a
o
cies orientables. En aquest cas, si
parametritzem la superf per (x, y) = (x, y, f (x, y)), la podem orientar pel camp normal
cie
N (x, y) =
x y
x y
1
2
2
1 + f x + fy
(fx , fy , 1) .
Per exemple, la superf dun paraboloide z = x2 + y 2 s orientable.

cie
e
2. Les superf
cies denides impl
citament per una equaci f (x, y, z) = 0 tamb sn orientables,
o
e o
ja que el camp vectorial f s normal i, si es donen les condicions per aplicar el teorema de la
e
funci impl
o
cita, s no nul, per la qual cosa podem orientar-les pel camp normal unitari
e
N=
f
f
Per exemple, una esfera, x2 + y 2 + z 2 = R2 , s una superf orientable.

e
cie
3. A difer`ncia del que succeeix per a les corbes, hi ha superf
e
cies no orientables, s a dir,
e
per a les quals no s possible lelecci dun vector normal unitari en cada punt variant amb
e
o
continu
tat. Un exemple s la cinta de Moebius (vegeu la gura 5.22).
e
Figura 5.22: Cinta de Moebius

Com en el cas de corbes, en les quals podem anar en un sentit o en el sentit contrari, per a
les superf
cies orientables hi ha dues maneres de travessar-les: si S s orientable i N s un
e
e
camp vectorial unitari continu i ortogonal, aleshores el camp oposat, N , tamb compleix les
e
mateixes propietats. Escollir un o altre camp ortogonal unitari (N o N ) sanomena una
orientaci de la superf
o
cie. Una superf per a la qual hem escollit una orientaci sanomena
cie
o
una superf orientada. Aix les superf
cie
,
cies orientables sn aquelles que tenen dues cares; la
o
superior (exterior, positiva) s aquella on es troba el vector normal unitari. La contr`ria s la
e
a
e
inferior (interior, negativa). La cinta de Moebius t, doncs, una sola cara.
e
Lelecci dun vector unitari ortogonal que vari cont
o
nuament equival a elegir una base (p.e.,

ortonormal) en cada espai tangent Tp S, tamb que vari cont
e
nuament. Exactament, una base
150
Cap 5.
tol
T
N
v1
v
E2
Figura 5.23: Orientaci del pla tangent

o
{v1 , v2 } tal que N = v1 v2 . Per tant, lelecci duna orientaci equival a lelecci dun sentit
o
o
o
de gir en cada espai tangent (o en lentorn de cada punt): el sentit que porta del primer vector
de la base al segon.
Donada una superf orientada, que podem denotar per (S, N ), es diu que una parametritzaci
cie
o
: D R3 de S preserva lorientaci si el vector normal corresponent a la parametritzaci
o
o
,
u v
,
u v
coincideix amb el vector N en tot punt. En cas contrari, es t que N = u v / u v , i
e
es diu que inverteix lorientaci. Donades dues parametritzacions equivalents duna superf
o
cie
S, : D R3 i : D R3 , es diu que tenen la mateixa orientaci si
o
u v
u v
en tot punt de S. Si u v / u v
tenen orientacions oposades.
u v
u v
= u v / u v
en tot els punts, es diu que
5.6.6 Exemple Si orientem lesfera S 2 = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1} escollint en cada

punt el vector normal unitari que apunta cap enfora
N (x, y, z) = (x, y, z) ,
aleshores la parametritzaci (, ) = (cos sin , sin sin , cos ) inverteix lorientaci.
o
o
5.6.7 Observaci Donada una parametritzaci
o
o
:D
(u, v)
R3
(u, v)
aleshores (v, u) = (u, v) t lorientaci oposada de la de .

e
o
5.6.

cies: ux
151
Un cop aclarit aix`, podem enunciar que la integral de superf de funcions vectorials s indeo
cie
e
pendent de la parametritzaci, si aquesta preserva lorientaci (compareu-ho amb la circulaci
o
o
o
i tamb amb la integral de funcions escalars sobre superf
e
cies).
5.6.8 Teorema Sigui S una superf
cie orientable i F un camp vectorial continu denit sobre
S. Siguin i dues parametritzacions equivalents de S. Aleshores,
(a)
(b)
F, dS =
F, dS =
F, dS , si i tenen la mateixa orientaci.

o
F, dS , si i tenen orientacions oposades.
Per tant, si S s una superf orientada t sentit parlar de la integral sobre S i no pas sobre
e
cie
e
una parametritzaci particular:
o
F, dS
F, dS ,
si preserva lorientaci de S ,
o
F, dS
F, dS ,
si inverteix lorientaci de S .
o
Algunes vegades, per tal de remarcar que hem escollit una orientaci de la superf
o
cie S, la
denotarem per S + .
5.6.9 Exemples
1. Calculem el ux del camp F (x, y, z) = (0, 1, 0) a travs de lesfera unit`ria orientada per la
e
a
normal exterior.
Si s la parametritzaci per coordenades esf`riques considerada en lexemple 5.6.3, aleshores
e
o
e
(, ) = (, ) ns una parametritzaci que preserva lorientaci. Es t que
e
o
o
e
= = ( ) = (cos sin2 , sin sin2 , sin cos ) ,
i, per tant, hem dintegrar la funci
o
cos sin2
= (0, 1, 0) sin sin2 = sin sin2 .
sin cos
F,
Ara tenim tots els ingredients per a realitzar el c`lcul desitjat:

a
F, dS =
S
sin sin2 dd =
sin d
0
sin2 d = 0 .
La interpretaci f
o sica daquest resultat s evident: entra tant de uid com en surt.
e
2. Calculem el ux del camp constant F = (9, 6, 3) a travs de la superf del pla 2x + 3y +
e
cie
6z = 12 continguda en el primer octant, segons la direcci del vector normal (2, 3, 6). En aquest
o
cas efectuem el producte escalar de F amb el vector normal unitari, N :
18
2 3 6
.
F, N = (9, 6, 3), ( , , ) =
7 7 7
7
152
Cap 5.
tol
El ux de F s
e
F, dS =
S
18
18
18 12
dS =
A(S) =
= 36 .
7
7
7 6/7
Figura 5.24: Pla 2x + 3y + 6z = 12

3. Com succeeix per a les integrals de funcions sobre una superf
cie, podem calcular el ux dun
camp vectorial a travs duna superf
e
cie diferenciable a trossos, sempre que aquesta estigui
orientada. Vegem-ne un exemple.
Sigui S la superf que envolta el s`lid denit per les equacions
cie
o
x2 + y 2 1 ,
0 z 5.
Calculem el ux sortint per S del camp vectorial F = (xz, x, 3y 2 z).

La superf
cie S es compon de la superf
cie cil
ndrica lateral, x2 + y 2 = 1, 0 z 5, que
denotarem per S1 , el disc inferior, z = 0, x2 + y 2 1, que denotarem per S0 , i el disc superior,
z = 5, x2 + y 2 1, que denotarem per S2 , (vegeu la gura 5.25).
Els vectors unitaris normals corresponents sn N1 = (x, y, 0), N0 = (0, 0, 1) i N2 = (0, 0, 1).
o
Aix el ux de F per la superf S s igual a la suma dels uxos de F per S0 , S1 i S2 :
,
cie e
F, dS
=
S0
S2
S1
S0
F, (0, 0, 1) dS +
S1
F, (0, 0, 1) dS
F, (x, y, 0) dS +
S2
S1
3y 2 zdS .
(x2 z + xy)dS +
3y 2 zdS +
S0
F, dS
F, dS +
F, dS +
S2
La primera integral s igual a zero ja que z = 0 sobre la superf S0 . Per a la segona, pae
cie
rametritzem la superf del cilindre amb les coordenades habituals, (u, v) = (cos u, sin u, v);
cie
5.6.

cies: ux
153
N2
N1
PSfrag replacements
N0
Figura 5.25: Superf que envolta un cilindre

cie
observem que, en aquest cas, no cal que comprovem si la parametritzaci preserva o no loo
rientaci, ja que ja hem utilitzat lorientaci del vector normal sortint quan hem calculat el
o
o
producte escalar F, N = x2 z + xy, i ara hem dintegrar aquesta funci, la qual cosa es fa
o
independentment de la parametritzaci utilitzada. La variaci dels par`metres s 0 u 2 i
o
o
a
e
0 v 5, per la qual cosa el c`lcul a efectuar s:
a
e
2
(x2 z + xy)dS =
S1
(v cos2 u + cos u sin u) =
du
0
25
2
cos2 udu =
0
25
.
2
Calculem ara la tercera integral usant coordenades polars,

2
S2
3y 2 5dS = 15
d
0
r r2 sin2 dr =
15
4
2
0
sin2 d =
15
.
4
En denitiva, el ux total del camp F a travs de la superf que envolta el cilindre s igual a
e
cie
e
0+
15
115
25
+ =
.
2
4
4
6
Els teoremes integrals i aplicacions
El teorema fonamental del C`lcul estableix la igualtat
a
b
a
f (x)dx = f (b) f (a) ,
s a dir, que quan sintegra la derivada duna funci, f (x), en un interval, [a, b], el resultat que
e
o
sobt s la difer`ncia de valors de la funci f (x) en els extrems de linterval. En aquest cap
ee
e
o
tol
presentem els anomenats teoremes integrals del c`lcul vectorial que relacionen les integrals
a
de l
nia, de superf i de volum amb els operadors diferencials que actuen sobre els camps
cie
escalars i vectorials, el gradient, el rotacional i la diverg`ncia. Interpretats adequadament,
e
aquests resultats generalitzen el teorema fonamental del c`lcul abans esmentat en cadascuna
a
de les situacions que es donen en la integraci vectorial. Sn els teoremes de Green, de Stokes
o
o
i de la diverg`ncia de Gauss.
e
Els resultats daquest cap van tenir lorigen en la f
tol
sica matem`tica del XIX. Al llarg de
a
lexposici presentem, a t
o
tol indicatiu, alguns exemples que reecteixen aquesta vinculaci
o
amb les aplicacions a la f
sica matem`tica, tot i que per a un estudi ms complet s convenient
a
e
e
consultar la bibliograa especialitzada corresponent.
6.1
El teorema de Green
En aquest apartat establim lanomenada frmula de Green que expressa la relaci entre una
o
o
integral de l
nia del pla
P dx + Qdy ,
C
calculada al llarg del contorn C dun domini del pla D i una integral doble en aquest domini.
Per tal denunciar el teorema de Green s convenient xar una terminologia adequada: per una
e
corba tancada simple del pla entendrem una corba tancada sense autointerseccions, (vegeu la
gura 6.1).
Una regi D del pla direm que s simplement connexa si s connexa i la regi tancada per tota
o
e
e
o
corba tancada simple de D est` tota ella continguda a D. Per exemple, a la gura 6.2 veiem
a
156
Cap 6.
tol
(b)
(a)
(c)
Figura 6.1: Corbes tancades del pla

dues regions simplement connexes, la (a) i la (b), mentre que no ho sn les altres dues. De fet,
o
en la gura (c) una circumfer`ncia centrada a lorigen com la dibuixada s una corba tancada
e
e
simple de D, per` el disc que encercla aquesta circumfer`ncia no est` tot ell contingut a D, ja
o
e
a
que la regi D no cont lorigen.
o
e
(a)
(c)
(b)
(d)
Figura 6.2: Regions del pla

Intu
tivament, una regi plana s simplement connexa si s duna sola pea (aix` s la connexi)
o
e
e
c
oe
o
i no t forats.
e
Podem ara enunciar el teorema de Green.
6.1.1 Teorema de Green Sigui D una regi elemental del pla, simplement connexa i sigui C =
o
D la corba que lenvolta. Sigui F = (P, Q) un camp vectorial, derivable amb continu a D.
tat
Aleshores se satisf` que
a
P dx + Qdy =
C+
Q P
x
y
dxdy ,
on C + indica que recorrem la corba C (que s una corba tancada) en sentit antihorari.
e
Demostraci. Provarem el resultat per a un tipus especial de regi D i indicarem com es
o
o
tractaria el cas general, de desenvolupament molt ms t`cnic.
e e
Suposarem que D s una regi tal que tota recta vertical i tota recta horitzontal tallen la seva
e
o
frontera com a m`xim en dos punts, (vegeu la gura 6.3).
a
6.1.
El teorema de Green
157
y
PSfrag replacements
Figura 6.3: Regi pel teorema de Green

o
Aleshores la corba C que lenvolta est` formada pels gr`cs de dues funcions, f (x) i g(x), de
a
a
manera que la regi es pot descriure per les desigualtats
o
a x b,
f (x) y g(x) .
Provem que se satisf` la igualtat

a
C+
P dx =
P
dxdy .
y
Duna banda, podem aplicar el teorema de Fubini de la forma segent:

u
P
dxdy
y
g(x)
dx
f (x)
P
dy
y
=
a
(P (x, g(x)) P (x, f (x)))dx .
De laltra, utilitzant la denici dintegral de l

o
nia al llarg de C, el fet que al llarg dels segments
x = a i x = b la forma diferencial P dx s zero, i que el sentit de recorregut s antihorari trobem
e
e
que
b
C
P dx =
P dx +
P dx =
C1
C2
P (x, f (x))dx
P (x, g(x)) ,
a
i, per tant, trobem justament el valor oposat al c`lcul anterior.

a
Tal com hem escollit D, la situaci s sim`trica respecte de les variables x i y, per la qual cosa
oe
e
es prova an`logament que
a
Q
dxdy ,
Qdy =
+
C
D x
i aix` acaba la demostraci en aquest cas.
o
o
El cas general se segueix de descompondre una regi D en un nombre nit de regions com
o
les del cas particular que hem provat, (vegeu la gura 6.4), i aplicar el resultat a cadascuna
daquestes regions, aprotant el teorema dadditivitat de les integrals i el fet que les integrals
que apareguin al llarg dels talls practicats per obtenir la descomposici es cancellaran dos a
o
158
Cap 6.
tol
Figura 6.4: Descomposici duna regi en regions simples

o
o
dos. En els exemples i situacions que es presenten a la pr`ctica ser` clar com obtenir una
a
a
descomposici com lesmentada, tot i que provar-ne lexist`ncia en general resulta un afer molt
o
e
t`cnic, que no tractarem.
e
6.1.2 Exemple En aquest exemple veriquem el teorema de Green en una regi determinada:
o
sigui D el semicercle denit per x2 + y 2 1 i y 0, i considerem el camp vectorial F =
(x + y, xy). Calculem la circulaci de F al llarg de la corba que envolta D: aquesta corba est`
o
a
formada pel segment C1 , denit per 1 x 1, y = 0, i la semicircumfer`ncia de radi 1, C2 ,
e
recorreguda des del punt (1, 0) ns al punt (1, 0), (vegeu la gura 6.5).
C2
PSfrag replacements
C1
Figura 6.5: Regi de lexemple 6.1.2
o
Aix les parametritzacions de C1 i C2 donades per
,
1 (t)
2 (t)
= (t, 0),
= (cos t, sin t),
1 t 1 ,
0 t ,
respectivament, sn positives. La circulaci de F s, per tant,

o
o
e
(x + y)dx + xydy
(cos t + sin t)d(cos t) + cos t sin td(sin t)
tdt +
1
2 1
t
2
+
1
2
( cos t sin t sin2 t + cos2 t sin t)dt
cos t
t
sin 2t cos3 t

2
2
4
3
2
= + .
2
3
6.1.
El teorema de Green
159
Daltra banda, si integrem laltre terme de la frmula de Green trobem:

o
Q P
x
y
dxdy
=
D
(y 1)dxdy
1x2
ydy
dx
1
1
=
1
1 x2
dx
2
2
1
x3
(x )
2
3
1
1
2
= (1 ) = ,
2
3
2
3
2
resultat que coincideix, com era desperar, amb el c`lcul anterior.

a
6.1.3 Observaci Hem enunciat el teorema de Green per a regions simplement connexes, per`
o
o
de fet pot aplicar-se a regions molt ms generals, com per exemple a una corona circular, (que
e
no s simplement connexa). En aquests casos, la regi pot estar envoltada per ms duna
e
o
e
corba, dues circumfer`ncies en el cas duna corona circular, cadascuna de les quals contribuir`
e
a
a la frmula de Green amb la integral de l
o
nia corresponent, essent molt important recrrer
o
cadascuna de les corbes en el sentit adequat. Anem a concretar aquest comentari veient com
deduir la frmula de Green per a una corona circular, (vegeu la gura 6.6).
o
PSfrag replacements C1
D1
D2
C2
Figura 6.6: Descomposici duna corona circular

o
Utilitzant les notacions de la gura, descomponem la corona en dues regions, D = D 1 D2 ,
cadascuna de les quals s simplement connexa. Per ladditivitat de la integral es t que
e
e
Q P
x
y
dxdy =
D1
Q P
x
y
dxdy +
D2
Q P
x
y
dxdy ,
i, aplicant el teorema de Green a cadascuna daquestes regions, dedu la igualtat:

m
Q P
x
y
dxdy =
+
C1
P dx + Qdy +
+
C2
P dx + Qdy ,
on C1 i C2 sn les corbes que envolten D1 i D2 , respectivament, recorregudes en sentit antihorari.

o
Observem que els segments verticals de C1 i C2 estan recorreguts en sentits oposats, segons
160
Cap 6.
tol
es recorrin formant part de C1 o de C2 , per la qual cosa les integrals corresponents a aquests
segments en la darrera igualtat es cancellen. Aix si Cr i CR sn les circumfer`ncies de radis r
,
o
e
i R, r < R, que delimiten la corona, trobem que
Q P
x
y
dxdy =
+
Cr
P dx + Qdy +
+
CR
P dx + Qdy ,
on ara, CR est` recorreguda en sentit antihorari, mentre que Cr ho est` en sentit horari.
a
a
El fet de canviar el sentit de recorregut per a la circumfer`ncia interna pot induir a confusi.
e
o
De fet, el sentit de recorregut de la vora dun domini del pla est` determinat per la segent
a
u
regla general: el sentit de recorregut de cadascuna de les corbes s tal que el parell de vectors
e
format pel vector normal sortint de la corona i el que dna el sentit de recorregut formen una
o
base directa. Ms endavant, quan parlem del teorema de Stokes, tornarem a aquest punt.
e
Ara s senzill deduir com aplicar el teorema de Green a una regi com la de la gura 6.7. En
e
o
aquest cas ser`:
a
n
i=0
+
Ci
P dx + Qdy =
D
Q P
x
y
dxdy ,
on el signe + en cadascuna de les corbes indica que est` recorreguda en el sentit marcat a la
a
gura 6.7.
Figura 6.7: Orientaci duna regi mltiplement connexa

o
o u
Lexemple segent s una vericaci de la versi ms general del teorema de Green que acabem
u
e
o
o e
destablir.
6.1.4 Exemple Sigui D la corona denida per 1 x2 + y 2 4, i considerem el camp vectorial
F = (x2 y, x). La vora de D est` formada per les circumfer`ncies centrades a lorigen de radis
a
e
1 i 2, que parametritzarem, dacord amb el criteri de lobservaci 6.1.3, per
o
1 (t)
(sin t, cos t) ,
2 (t)
(2 cos t, 2 sin t) ,
6.1.
El teorema de Green
161
respectivament. Aix la integral de l

,
nia de F al llarg de la vora de D es calcula de la forma:
2
x2 ydx + xdy +
1
x2 ydx + xdy
sin2 t cos td(sin t) + sin td(cos t)
0
2
(4 cos2 t 2 sin td(2 cos t)) + 2 cos td(2 sin t)
+
0
2
=
0
2
=
0
(cos2 t sin2 t sin2 t 16 cos2 t sin2 t + 4 cos2 t)dt

(3 cos2 t 15 cos2 t sin2 t)dt
/2
22
(3 cos2 t 15 cos2 t sin2 t)dt
3 3
3 1
2(3B( , ) 15B( , ))
2 2
2 2
3
15
=
.
3
4
4
=
=
Daltra banda, hem de calcular la integral a D de

Q P
= 1 x2 .
x
y
Per fer-ho, usem coordenades polars:
2
D
(1 x2 )dxdy
d
0
(1 r 2 cos2 )rdr
3 1
r4
2B( , )
4
2 2
1
4 4 +
4
3
4
r2
=
=
=
2
1
Tal com era desperar, els dos c`lculs coincideixen.

a
Aplicaci: Area duna regi plana com una integral curvil

o `
o
nia
Una primera aplicaci del teorema de Green s el c`lcul de l`rea de regions planes mitjanant
o
e
a
a
c
una integral de l
nia al llarg de la seva vora: sigui D una regi elemental del pla que t per vora
o
e
una corba C; aleshores, l`rea de D est` donada per
a
a
A(D) =
1
2
C+
ydx + xdy.
162
Cap 6.
tol
En efecte, si apliquem el teorema de Green al camp vectorial (y, x) en la regi D trobem la

o
frmula enunciada:
o
C+
ydx + xdy
x (y)
x
y
=
D
dxdy
dxdy
D
2A(D) .
Posem dos exemples per illustrar linter`s de la frmula obtinguda.

e
o
6.1.5 Exemples
1. Sabem que l`rea tancada per lellipse denida per
a
y2
x2
+ 2 = 1,
a2
b
s igual a ab. Calculem aquesta `rea mitjanant la frmula anterior: hem de recrrer lellipse
e
a
c
o
o
en sentit antihorari, per la qual cosa la parametritzem segons: (t) = (a cos t, b sin t), amb
0 t 2. Aix trobem que
,
A(D)
=
=
1
2
1
2
1
2
ab
2
ydx + xdy
C
2
b sin td(a cos t) + a cos td(b sin t)
0
2
(ab sin2 t + ab cos2 t)dt
0
2
dt = ab.
0
2. Aquesta manera de calcular l`rea duna regi plana resulta imprescindible quan noms
a
o
e
coneixem la corba que envolta la regi D per una parametritzaci: si (t) = (x(t), y(t)), amb
o
o
a t b, aleshores la frmula anterior es transforma en
o
A(D)
=
=
=
1
2
1
2
1
2
ydx + xdy
yx dt + xy dt
a
b
a
(xy yx )dt .
Per exemple, calculem l`rea tancada per una volta de la cicloide i leix x, (vegeu la gura 6.8).
a
La corba que envolta D est` formada pel segment 0 x 2, y = 0, de leix x, recorregut en
a
sentit creixent, i larc de cicloide determinat per
(t) = (t sin t, 1 cos t),
0 t 2 ,
6.1.
El teorema de Green
163
PSfrag replacements
t
2
0
Figura 6.8: Una volta de cicloide
que haurem de recrrer en sentit invers, des del punt (2, 0) ns al punt (0, 0).
o
Sobre el segment de leix x es t que
e
ydx + xdy = 0 ,
ja que y s constant i igual a zero. Aix doncs, noms caldr` integrar la forma diferencial
e
e
a
ydx + xdy sobre larc de cicloide per tal de calcular l`rea de D. Tenint present que (t)
a
recorre la corba en el sentit contrari del que hem de calcular, en resulta:
A(D)
=
=
=
=
1
2
1
2
(xy yx )dt
0
2
0
((t sin t) sin t (1 cos t)(1 cos t)) dt
1 2
(t sin t 2 + 2 cos t)dt
2 0
1
1
2
|t cos t + sin t 2t + 2 sin t|0 = (6) = 3.
2
2
Camps conservatius plans

Una altra aplicaci del teorema de Green s la caracteritzaci dels camps vectorials plans que
o
e
o
sn conservatius, s a dir, que provenen de potencial:
o
e
6.1.6 Teorema Sigui D una regi elemental del pla simplement connexa. Un camp vectorial
o
F = (P, Q) s conservatiu si i noms si
e
e
Q
P
=
.
x
y
En efecte, sabem que la condici s necess`ria. Tamb s sucient: si es dna la condici de
oe
a
ee
o
o
lenunciat, la circulaci de F per qualsevol corba tancada de D ser` zero, com es dedueix per
o
a
164
Cap 6.
tol
aplicaci de la frmula de Green. Per` aquesta s una condici equivalent al fet que F sigui
o
o
o
e
o
conservatiu.
La hip`tesi que D sigui un domini simplement connex (s a dir, sense forats) s fonamental,
o
e
e
com mostra lexemple segent.
u
6.1.7 Exemple Considerem el camp vectorial denit per
F =
x
y
,
x2 + y 2 x2 + y 2
Aquest camp vectorial est` denit, i s derivable amb continu

a
e
tat, a tots els punts del pla llevat
de lorigen. Aix el teorema de Green li s aplicable en tota regi que no encercli lorigen, per`
,
e
o
o
no el podem aplicar, per exemple, al disc unitat.
El camp F satisf` (all` on est` denit):
a
a
a
Q P
x
y
=
=
x
y
2 + y2
2 + y2
x x
y x
y 2 x2
y 2 x2
2
= 0.
(x2 + y 2 )2
(x + y 2 )2
De tota manera, el camp no s conservatiu en el disc unitat menys lorigen. En efecte, si ho fos,
e
la circulaci de F al llarg de qualsevol corba tancada hauria de ser zero, mentre que el c`lcul
o
a
directe que segueix mostra que no s aix la integral de F al llarg de la circumfer`ncia centrada
e
:
e
a lorigen i de radi 1, recorreguda en sentit antihorari, s
e
y
x
dx + 2
dy
x2 + y 2
x + y2
0
2
cos2
cos t
sin t
d(sin t)
2 d(cos t) +
2 t + sin2 t
t + sin t
cos
(sin2 t + cos2 t)dt
6.2
2 = 0 .
El teorema de Stokes. Camps conservatius
En aquest apartat establirem el teorema de Stokes, tamb conegut com a teorema del rotae
cional, que s un resultat que expressa la relaci entre les integrals de l
e
o
nia i les integrals de
superf
cie. El teorema de Stokes cont, com a cas particular, el teorema de Green que ja hem
e
establert. A ms, del teorema de Stokes deduirem una interpretaci f
e
o sica del rotacional dun
camp vectorial, independent del sistema de coordenades que emprem, i caracteritzarem (amb
les hip`tesis adequades) els camps conservatius com aquells que sn irrotacionals.
o
o
6.2.
165
Comenarem reescrivint la frmula de Green, que a lapartat anterior hem establert com la
c
o
igualtat
Q P
dxdy ,
P dx + Qdy =
x
y
C+
D
de manera que no faci refer`ncia expl
e
cita a les coordenades cartesianes x, y: la integral de l
nia
de la forma diferencial P dx + Qdy s la circulaci del camp vectorial F = (P, Q, 0) al llarg de
e
o
la corba C. Daltra banda, el rotacional daquest camp s igual a
e
i
x
P
rot F =
i, per tant,
y
Q
z
0
= (0, 0,
Q P
),
x
y
Q P
= rot F, k ,
x
y
essent k = (0, 0, 1) el vector normal al pla z = 0. Aix podem expressar la frmula de Green
,
o
de la forma
rot F, k dS .
F, T d =
C+
Podria semblar que en aquesta expressi queda encara una r`mora de les coordenades cartesiao
e
nes, ja que el signe + de C + indica que recorrem la corba en sentit antihorari, s a dir, de leix
e
x a leix y. Observem que podem descriure aquest sentit de gir directament a partir del vector
normal al pla escollit, k. En efecte, el sentit antihorari s aquell que fa que, caminant sobre D
e
en la posici de k, la regi D quedi a lesquerra, (vegeu la gura 6.9).
o
o
z
PSfrag replacements
D
x
Figura 6.9: Sentit antihorari de recorregut
El teorema de Stokes estableix la validesa duna frmula com lanterior sobre superf
o
cies no
necess`riament planes limitades per una corba simple. Abans denunciar-lo, analitzem amb
a
una mica ms de detall com sn aquestes superf
e
o
cies i com sorienten les corbes que les limiten.
Superf
cies amb vora
La idea intu
tiva de qu` s una superf limitada per una corba s clara. Per exemple, un
e e
cie
e
disc est` limitat per una circumfer`ncia, com tamb ho est` un casquet esf`ric obtingut pel
a
e
e
a
e
166
Cap 6.
tol
tall duna esfera amb un pla, i la superf del paraboloide z = x2 + y 2 , amb x + y 2, est`
cie
a
limitada per una ellipse.
En lloc de donar una denici general i abstracta de superf
o
cie amb vora, ens limitarem a
considerar dues situacions en les quals es presenten aquestes superf
cies, i que sn sucients per
o
a les necessitats daquest llibre.
1. Superf
cies amb vora param`triques. Donada una parametritzaci duna superf
e
o
cie, : U
S R3 , on U s un obert del pla, la imatge duna regi elemental D U per , (D), s una
e
o
e
superf amb vora, limitada per la corba (D).
cie
Per exemple, si parametritzem el paraboloide z = x2 + y 2 segons
(u, v) = (u cos v, u sin v, u2 ) ,
0 < u < , 0 < v < 2 ,
i prenem D = {(u, v)/1 u 2, /2 v }, aleshores (D) s la regi del paraboloide

e
o
compresa entre els meridians u = 1, 2, i els parallels v = /2, , (vegeu la gura 6.2).
Figura 6.10: Regi elemental dun paraboloide

o
2. Superf
cies amb vora denides impl
citament. Sigui ara S una superf denida impl
cie
citament
per una equaci,
o
f (x, y, z) = 0 ,
i sigui g(x, y, z) una funci. Aleshores, el sistema
o
f (x, y, z)
0,
g(x, y, z)
0,
deneix una superf amb vora sempre que les equacions

cie
f (x, y, z)
0,
g(x, y, z)
0,
deneixin una corba (recordem que, per tal que aix` passi, s sucient que
o
e
punts soluci del sistema), que s la corba que limita la superf
o
e
cie.
Per exemple, el sistema
x2 + y 2 + z 2
1,
y,
f g = 0, en els
6.2.
167
deneix un casquet esf`ric, limitat per la corba x2 + y 2 + z 2 = 1, x = y.

e
Orientaci de la vora
o
Sigui S una superf limitada per una corba C. Suposem que S est` orientada per un camp
cie
a
normal N . Anomenarem orientaci compatible de C amb N , i la notarem C + , aquella que
o
correspon a recrrer C de manera que, situant-nos segons el vector normal N sobre C, la
o
superf S queda a lesquerra. Equivalentment, el sentit de recorregut est` determinat per N
cie
a
i la regla de la m` dreta (vegeu la gura 6.11).
a
N
N
PSfrag replacements
Figura 6.11: Orientaci de la vora

o
6.2.1 Exemples
1. Sigui S el casquet esf`ric denit per x2 + y 2 + z 2 = 1 i z 0, orientat pel camp normal
e
exterior, s a dir, per N = (x, y, z). Aleshores, el sentit de recorregut de la circumfer`ncia
e
e
x2 + y 2 + z 2 = 1, z = 0, s el sentit antihorari, (vegeu la gura 6.12).
e
N
N
PSfrag replacements
N
Figura 6.12: Diferents orientacions dun casquet esf`ric
e
Observem que si prenem com a camp normal el camp (x, y, z), que s el camp que assenyala
e
cap a linterior de lesfera, aleshores el sentit de recorregut de C compatible amb aquesta elecci
o
s el sentit horari.
e
168
Cap 6.
tol
2. En general, si la superf S est` denida per

cie
a
f (x, y, z)
0,
g(x, y, z)
i orientada pel camp normal N =
determinada pel camp tangent
0,
f , aleshores lorientaci compatible de la vora C = D est`

o
a
f
g.
Comprovem-ho en lexemple anterior: en aquest cas f (x, y, z) = x2 +y 2 +z 2 1, g(x, y, z) = z,

1
i la superf est` orientada pel camp N = 2 f . Aix el camp vectorial
cie
a
,
f
g = 2(x, y, z) (0, 0, 1) = 2(y, x, 0) ,
ha de donar lorientaci correcta de C, com ho s en efecte ja que en resulta el sentit antihorari

o
e
de recorregut, (vegeu la gura 6.12).
Estem ara en condicions denunciar el teorema principal daquesta secci. En tot el que segueix
o
suposarem que els camps vectorials que apareixen sn derivables amb continu
o
tat.
6.2.2 Teorema de Stokes Sigui S una superf
cie amb vora i C = S la corba que la limita.
Suposem que S est` orientada pel camp normal N i sigui F un camp vectorial denit a S.
a
Aleshores,
F, T d ,
rot F, N dS =
C+
on C + indica que orientem la corba C de manera compatible amb N .

Demostraci. Provarem el resultat en un cas particular, el que correspon a una superf S
o
cie
denida pel gr`c duna funci, z = f (x, y), sobre una regi elemental del pla, D. El camp
a
o
o
normal amb el qual orientem S ser`:
a
N=
(zx , zy , 1)
2
2
1 + z x + zy
on, com s habitual, els sub

e
ndexs indiquen derivades parcials respecte de les variables corresponents.
Si F = (P, Q, R), la circulaci de F per C s la integral de la forma diferencial P dx+Qdy +Rdz.
o
e
Per`, en els punts de C es t que z = f (x, y), per la qual cosa podem aplicar la regla de la
o
e
cadena per escriure
dz = zx dx + zy dy .
Aix la circulaci de F s igual a la integral
,
o
e
(P + Rzx )dx + (Q + Rzy )dy ,
C
6.2.
169
i, aplicant el teorema de Green a la regi D, podem calcular aquesta integral de la forma

o
segent:
u
(P + Rzx )dx
(Q + Rzy )
(P + Rzx ) dxdy
x
y
D
R
P
P
R
Q Q
+
zx +
zy + Rzxy
zy
zx Rzxy dxdy
x
z
x
y
z
y
R
R Q
P
Q P
(zx ) +
(zy ) +
dxdy
y
z
z
x
x
y
(Q + Rzy )dy =
=
D
=
D
que s, precisament, el ux per S de rot F , s a dir, la integral

e
e
rot F, N dS .
S
El cas general pot reduir-se al cas que hem provat si es pot descompondre S en una uni
o
nita de regions, cadascuna de les quals s el gr`c duna funci, cosa que podrem fer en els
e
a
o
diferents exemples que apareguin al llarg del text, i per aix` no detallarem la demostraci del
o
o
cas general.
6.2.3 Exemples
1. En aquest exemple anem a comprovar que se satisf` el teorema de Stokes en la situaci
a
o
segent: considerem la superf x2 + y 2 + z 2 = 1, y 0, orientada pel camp normal (x, y, z),
u
cie
i F el camp vectorial (x, 2y, xz 2 ). S s un casquet esf`ric i lorientaci que indueix el vector
e
e
o
normal sobre la circumfer`ncia y = 0 de lesfera correspon al sentit antihorari del pla x, z.
e
El rotacional de F s el camp vectorial
e
rot F =
x
x
y
2y
z
xz 2
= (0, z 2 , 0) ,
i el seu ux per S s la integral

e
rot F, N dS
(0, z 2 , 0), (x, y, z) dS
=
S
yz 2 dS .
S
Si utilitzem ara coordenades esf`riques, aquesta integral s igual a

e
e
/2
=
=
du
cos u
2
sin2 v sin u cos2 vdv
/2
2
2
= .
8
4
/2
sin2 v cos2 vdv
170
Cap 6.
tol
Calculem ara la circulaci de F al llarg de la corba C. El recorregut de la circumfer`ncia

o
e
x2 + z 2 = 1, y = 0, compatible amb N s el donat per la parametritzaci
e
o
(t) = (cos t, 0, sin t) ,
0 t 2 .
Aix la circulaci s:
,
oe
2
F, T d
C+
(cos t, 0, cos t sin2 t), ( sin t, 0, cos t) dt
0
2
( cos t sin t + cos2 t sin2 t)dt
0
2
cos2 t
2
.
4
=
=
+2
cos2 t sin2 tdt
2. En la secci anterior hem vist que el teorema de Green saplica a regions limitades per ms
o
e
duna corba simple. An`logament, el teorema de Stokes saplica tamb a superf
a
e
cies limitades
per ms duna corba. La frmula corresponent sescriu
e
o
F, T d ,
rot F, N dS =
S
CS
C+
on la suma sestn a totes les corbes C que limiten S, orientades compatiblement amb la
e
superf S.
cie
Per exemple, considerem la superf cil
cie ndrica denida per
x2 + y 2 = 1 ,
0 z 1,
que est` limitada per les circumfer`ncies

a
e
x2 + y 2 = 1 ,
C0 :
C1 :
x + y = 1,
z = 0,
z = 1.
Orientem S pel camp normal exterior (x, y, 0). Aleshores, per a tot camp vectorial F denit a
S, el teorema de Stokes generalitzat a aquesta situaci estableix la igualtat
o
rot F, N dS =
S
+
C0
F, T d +
+
C1
F, T d ,
on les orientacions compatibles de C0 i C1 sn les indicades a la gura 6.13.

o
Per exemple, si F = (zy, zx, z), aleshores rot F = (x, y, 2z). Aix el ux de rot F pel cilindre
,
S s:
e
rot F, N dS
(x, y, 2z), (x, y, 0) dS

S
(x2 + y 2 )dS =
dS = 2 .
6.2.
171
z
C1
PSfrag replacements
y
C0
x
Figura 6.13: Orientaci de les vores dun cilindre
o
Integrem ara el camp F sobre cadascuna de les circumfer`ncies C0 i C1 utilitzant les paramee
tritzacions
C0 :
0 (t) = (cos t, sin t, 0) ,
0 t 2 ,
C1 :
1 (t) = ( cos t, sin t, 1) ,
0 t 2 ,
que sn compatibles amb les orientacions indu
o
des per S. La circulaci al llarg de C 0 s
o
e
2
F, T d =
C0
(0, 0, 0), ( sin t, cos t, 0) dt = 0 ,

0
i la circulaci al llarg de C1 s:
o
e
2
F, T d
( sin t, cos t, 1), (sin t, cos t, 0) dt
=
0
C1
=
0
( sin2 t cos2 t)dt = 2 .
Per tant,
F, T0 d +
C1
C0
F, T1 d = 0 2 = 2 ,
i, en denitiva, hem comprovat en aquest exemple que la suma de les circulacions de F al llarg
de totes les corbes que limiten la superf s igual al ux de rot F per S.
cie e
Interpretaci f
o sica del rotacional
El teorema de Stokes permet donar una interpretaci del rotacional dun camp vectorial de la
o
qual es deriva gran part del seu inter`s en les aplicacions.
e
Sigui F un camp vectorial denit en un entorn dun punt p i rot F el camp rotacional associat.
Sigui N un vector unitari en p i considerem D un disc centrat en p que est` sobre el pla ortogonal
a
a N , (vegeu la gura 6.14).
Pel teorema de Stokes, el ux de rot F per D s igual a la circulaci de F al llarg de la
e
o
circumfer`ncia C = D. Daltra banda, pel teorema del valor mig (vegeu el cap 1), hi ha
e
tol
172
Cap 6.
tol
PSfrag replacements
D
y
x
Figura 6.14: Disc ortogonal al vector N
un punt q D tal que el ux de rot F s igual a
e
rot F (q), N A(D) ,
on A(D) s l`rea de D. Aix es t que
e a
,
e
F, T d ,
rot F (q), N A(D) =

C
i, per tant, que

rot F (q), N =
1
A(D)
F, T d .
C
Si fem ara tendir a zero el radi del disc D, el punt q tendir` a p i, per tant, trobem:
a
6.2.4 Proposici Amb les notacions anteriors, se satisf` que
o
a
F, T d
rot F (p), N =
lim
A(D)0
A(D)
Es a dir, la component de rot F en la direcci N s igual a la circulaci de F per unitat d`rea

o
e
o
a
en p, en una superf ortogonal a N .
cie
Observem que en el raonament anterior, el fet que D sigui un disc, no s essencial i que, per
e
tant, podem prendre com a D qualsevol regi simplement connexa que envolti p i sigui ortogonal
o
a N.
Per interpretar f
sicament la frmula que hem obtingut, suposem que F s el camp de velocitats
o
e
dun uid. Aleshores, rot F, N expressa la turbul`ncia de F en la direcci N . En efecte,
e
o
suposem, per simplicar, que F = (P, Q, 0) s un camp pla, de manera que
e
rot F = (0, 0,
Q P
),
x
y
i prenem N = k. Colloquem una petita circumfer`ncia C en un punt del uid i analitzem com
e
es desplaa al llarg de la l
c
nia de corrent, (vegeu la gura 6.15).
6.2.
173
Figura 6.15: Interpretaci del rotacional

o
Si F t component tangencial no nulla, s a dir, la circulaci de F per C s diferent de zero,
e
e
o
e
aleshores de 6.2.4 se segueix que rot F, N = 0. Es a dir, si al desplaar-nos per una l

c
nia
de corrent el camp de velocitats F fa girar la corba C, i provoca una turbul`ncia, aleshores
e
rot F = 0.
La direcci
o
rot F
rot F
s la direcci en la qual la turbul`ncia s m`xima. A aquest vector se lanomena el vector

e
o
e
e
a
vorticitat de F .
6.2.5 Exemples
1. Es important assenyalar que la turbul`ncia a la qual ens referim al considerar el rotacional

e
dun camp vectorial s innitesimal. Es a dir, el rotacional dun camp mesura la rotaci
e
o
innitesimal a lentorn dun punt. Els dos exemples segents precisen aquest comentari.
u
Considerem els camps vectorials plans
F = (y, x) ,
G=(
y
x
,
),
x2 + y 2 x2 + y 2
el segon dels quals no est` denit a lorigen. Ambds camps vectorials tenen l
a
o
nies de ux
formades per circumfer`ncies centrades a lorigen, (vegeu la gura 6.16).
e
Es a dir, en ambds casos les traject`ries giren al voltant de lorigen. Ara b, es t que
o
o
e
e
rot F = (0, 0, 2) ,
rot G = (0, 0, 0) ,
s a dir, mentre que F s un camp amb turbul`ncia, no ho s G. Aquesta turbul`ncia es pot

e
e
e
e
e
illustrar collocant una petita turbina en un punt del pla, (vegeu la gura 6.17). Seguint les
l
nies de ux de F la turbina girar` sobre si mateixa (hi ha turbul`ncia), mentre que no ho far`
a
e
a
sota lacci de G.
o
2. Observem que la frmula de la proposici anterior expressa rot F , en la direcci N , com a
o
o
o
l
mit dun quocient en el qual no hi ha cap tipus de coordenades prexat. De fet, es pot usar
174
Cap 6.
tol
PSfrag replacements
F
Figura 6.16: Camps amb rotacional nul i no nul

aquesta interpretaci del rotacional per calcular rot F en sistemes de coordenades diferents al
o
de les coordenades cartesianes. Aix` ho farem a la secci 6.4.
o
o
Avanant-nos a 6.4, comprovem com es pot deduir la frmula amb qu` hem denit rot F a
c
o
e
partir de 6.2.4. Calcularem la tercera component de rot F , les altres dues es calculen de forma
similar.
Figura 6.17: Turbina per detectar el rotacional

Prenem N = (0, 0, 1) i D un rectangle ortogonal a aquest vector centrat en un punt p i de
costats x, y, (vegeu la gura 6.18).
La vora de D est` formada per quatre segments, ab, bc, cd, ad, per la qual cosa la circulaci dun
a
o
camp vectorial F = (P, Q, R) al llarg daquesta vora s igual a
e
F, T d +
ab
F, T d +
bc
F, T d +
cd
F, T d .
ad
Podem calcular, de forma aproximada, cadascuna daquestes integrals usant el teorema del valor
e
mig: en efecte, si p = (x, y, z), el segment ab s el segment donat per
(t) = (x +
x
, y + t, z) ,
2
y
y
t
,
2
2
6.2.
175
PSfrag replacements
k
y
c
x
p
a
b
y
x
Figura 6.18: Rectangle ortogonal a k
i, per tant,
y/2
F, T d
Q(x +
y/2
ab
x
, y + t, z)dt
2
x
, y + t0 , z)y
2
1 Q
(x, y + t0 , z)z)y .
= (Q(x, y + t0 , z) +
2 x
En la darrera igualtat hem utilitzat el teorema del valor mig del c`lcul diferencial.
a
=
Q(x +
Raonant an`logament amb els altres segments que formen la vora de D trobar les igualtats
a
em
segents:
u
F, T d
F, T d
F, T d
bc
cd
da
1 P
y)x ,
2 y
1 Q
x)y ,
(Q
2 x
1 P
y)x ,
(P
2 y
(P +
on cadascuna de les funcions que apareixen estan avaluades en un punt indeterminat del segment
corresponent. Sumant ara la contribuci dels quatre segments del per
o
metre de D en resulta
F, T d =
D
Q P
x
y
xy .
Aix la tercera component de rot F en p s igual a

,
e
F, T d
rot F, k
=
=
lim
A(D)0
lim
x,y0
A(D)
Q P
xy
x
y
xy
Q P
,
x
y
176
Cap 6.
tol
on aquestes derivades estan avaluades a p.
Camps conservatius
Una de les aplicacions ms importants del teorema de Stokes s la caracteritzaci dels camps
e
e
o
conservatius com aquells camps vectorials que sn irrotacionals, sempre que se satisfacin certes
o
condicions sobre la geometria de les regions on estan denits.
Sigui U R3 un obert de lespai. Direm que U s simplement connex si tota corba tancada C de
e
U s la vora duna superf S U , tota ella inclosa tamb a U . Per exemple, una bola, un cub
e
cie
e
de R3 , o tot lespai, sn oberts simplement connexos, com tamb ho sn els conjunts obtinguts
o
e
o
a partir daquests traient un nombre nit de punts. Podem ara enunciar la caracteritzaci dels
o
camps conservatius que busquem.
6.2.6 Teorema Sigui F un camp vectorial denit a un obert U R3 que s simplement connex.
e
Aleshores F s conservatiu a U si i noms si rot F = 0 a U .
e
e
Demostraci. Si F s conservatiu, aleshores F prov de potencial, F =
o
e
e
rot F = rot f = 0.
f , i, per tant,
Rec
procament, suposem que rot F = 0 i provem que F s un camp conservatiu, s a dir, que la
e
e
circulaci de F per tota traject`ria tancada de U s zero. Com que U s simplement connex,
o
o
e
e
si C s una corba tancada de U , hi ha una superf S U tal que C s la seva vora. Aix
e
cie
e
,
pel teorema de Stokes i la hip`tesi efectuada sobre F , rot F = 0, resulta que
o
rot F, N dS = 0 ,
F, T d =
S
com vol provar.

em
Aquest resultat completa la caracteritzaci dels camps conservatius iniciada a 5.5.8. En denio
tiva, resumint 5.5.8 i 6.2.6, sobt la caracteritzaci segent:
e
o
u
6.2.7 Teorema Sigui U un domini obert simplement connex de R3 i F un camp vectorial denit
a U . Sn equivalents:
o
1. F s conservatiu.
e
2. La circulaci de F per una corba tancada qualsevol de U s zero.
o
e
3. F prov de potencial, F =
e
f.
4. rot F = 0.
6.2.
177
6.2.8 Exemples
1. El camp vectorial F = (x2 , 2yz, y 2 ) s conservatiu a R3 ja que
e
i
x
x2
rot F =
y
2yz
z
y2
= (0, 0, 0) .
Una funci potencial est` donada per

o
a
x
f (x, y, z)
P (t, 0, 0)dt +
0
0
x
0
3
R(x, y, t)dt
0
t2 dt
=
=
Q(x, t, 0)dt +
z
y 2 dt
2ztdt + 0 +
0
x
+ y 2 z.
3
2. El camp vectorial
F =
y
x
,
,0
x2 + y 2 x2 + y 2
est` denit a tot lespai llevat de leix z, s a dir, a R3 {(x, y, z)/x = y = 0}. Aquesta regi
a
e
o
no s simplement connexa ja que, per exemple, no pot contenir cap superf limitada per la
e
cie
circumfer`ncia x2 + y 2 = 1, z = 0. Aix tot i que F s un camp irrotacional, rot F = 0, no
e
,
e
podem aplicar el resultat anterior i deduir que F s conservatiu a U . De fet, F no s conservatiu
e
e
en aquest obert: en efecte, si calculem la circulaci de F per la circumfer`ncia
o
e
(t) = (cos t, sin t, 0) ,
0 t 2,
trobem:
2
F, T d
( sin t, cos t, 0), ( sin t, cos t, 0) dt
=
0
dt = 2 ,
0
que s diferent de zero, per la qual cosa F no s conservatiu, 6.2.7.

e
e
3. Considerem ara el camp vectorial
G=
x
y
,
,0
x2 + y 2 x2 + y 2
que est` denit en el mateix recinte que el camp vectorial anterior, s a dir, a tot arreu llevat
a
e
de leix z. Es comprova f`cilment que rot G = 0 i es planteja, com abans, la qesti de si G s
a
u
o
e
o no s conservatiu.
e
Integrant G al llarg de la circumfer`ncia trobem que
e
2
G, T d =
(cos t, sin t, 0), ( sin t, cos t, 0) dt = 0 ,

0
178
Cap 6.
tol
cosa que s compatible amb qu` G sigui conservatiu, per` ho s realment? El teorema de Stokes
e
e
o
e
ens permet completar el raonament de la forma segent: sigui una altra traject`ria tancada
u
o
de U . Si no envolta leix z, aleshores ser` la vora duna superf S U i, per aplicaci del
a
cie
o
teorema de Stokes, la circulaci de G al llarg de ser` zero. Si, en canvi, envolta una vegada
o
a
leix z, podem considerar una superf cil
cie ndrica S que connecti amb , (vegeu la gura
6.19), i aplicant el teorema de Stokes a aquesta superf es t que
cie
e
G, T d
rot G, N dS = 0 ,
G, T d =
S
PSfrag replacements
y
x
Figura 6.19: Connexi de i a travs dun cilindre
o
e
s a dir, que la circulaci de G per s la mateixa que la circulaci per , que s zero.
e
o
e
o
e
En denitiva, la circulaci de G per qualsevol corba tancada de U s zero i, per tant, G s un
o
e
e
camp conservatiu a U . De fet, s immediat comprovar que G s el gradient de la funci
e
e
o
g(x, y, z) = ln(x2 + y 2 ) ,
denida a U .
6.2.9 Observaci A lexemple 2 hem vist un camp vectorial que no s conservatiu a U , tot i
o
e
que s irrotacional. Si W s una subregi simplement connexa de U , per exemple, si W s el
e
e
o
e
semiespai y > 0, aleshores com que rot F = 0 a W , i dacord amb el teorema 6.2.7, el camp F
s conservatiu a W , s a dir, hi ha una funci f denida en aquesta regi W tal que F = f .
e
e
o
o
De fet, per a y > 0 es t que
e
y
F = arctg ,
x
on arctg s una determinaci de larctangent entre /2 i /2. Observeu, per`, que aquesta
e
o
o
funci no est` ben denida a tot lobert U i que, per tant, la igualtat anterior no s certa a tot
o
a
e
U.
6.3.
6.3
El teorema de la diverg`ncia de Gauss. Camps soleno

e
dals
179
El teorema de la diverg`ncia de Gauss. Camps

e
soleno
dals
En aquesta secci presentem el darrer dels teoremes integrals del c`lcul vectorial, lanomenat
o
a
teorema de Gauss, de Gauss-Ostrogradsky o de la diverg`ncia, que relaciona una integral de
e
volum amb una integral de superf
cie.
6.3.1 Teorema de la diverg`ncia Sigui W una regi elemental de lespai i S = W la sue
o
perf tancada que lenvolta. Sigui F un camp vectorial denit a W . Aleshores,
cie
F, N dS ,
div F dxdydz =
S+
on S est` orientada pel camp normal sortint.

a
Demostraci. Com hem fet en els altres teoremes integrals, demostrarem el teorema en una
o
situaci particular, que illustra sucientment els elements que intervenen en la seva prova.
o
Notem F = (P, Q, R). El resultat s cert si ho s cadascuna de les tres igualtats segents:
e
e
u
P
dxdydz
x
Q
dxdydz
y
R
dxdydz
z
P i, N dS ,
=
S
Qj, N dS ,
=
S
Rk, N dS .
=
S
Suposem que W admet una presentaci de la forma

o
W :
(x, y) D ,
(x, y) z (x, y) ,
on D R2 s una regi elemental del pla i i sn dues funcions denides a D, (vegeu la

e
o
o
gura 6.20). Provem, en aquesta situaci, la tercera de les igualtats anteriors.
o
z
PSfrag replacements
W
y
x
Figura 6.20: Una regi de la demostraci del teorema de Gauss

o
o
180
Cap 6.
tol
La superf que envolta W s un cilindre sobre D que est` format per les tres superf
cie
e
a
cies
segents: S1 , la cara inferior, dequaci z = (x, y); S2 , la cara superior, dequaci z = (x, y);
u
o
o
i la superf cil
cie ndrica lateral S3 .
Pel teorema de Fubini es t que
e
R
dxdydz =
z
(R(x, y, (x, y)) R(x, y, (x, y)))dxdy .
Daltra banda, els camps normals exteriors a S1 i S2 sn, respectivament,

o
N
(x , y , 1) ,
(x , y , 1) ,
mentre que el vector normal a S3 s parallel al pla x, y i, per tant, ortogonal a k. Aix es t
e
,
e
que
Rk, N dS
Rk, N dS
Rk, N dS +
S2
S1
Rk, N dS
S3
R(x, y, (x, y))dxdy ,
R(x, y, (x, y))dxdy +

D
que coincideix amb el c`lcul anterior.

a
Les altres dues frmules es raonen de forma similar per a regions compreses entre gr`cs de
o
a
funcions de y, z i de x, z, respectivament. Aquests casos sn sucients ja que, en els exemples
o
que trobarem a la pr`ctica, sempre s possible subdividir una regi en un nombre nit de
a
e
o
subregions en les quals podem aplicar el raonament anterior.
6.3.2 Exemples
1. Comprovem el teorema de la diverg`ncia en un exemple. Sigui W la bola de radi R centrada
e
a lorigen i S lesfera del mateix radi. Prenem F = (x, y, z). Aleshores podem calcular el ux
sortint de F a travs de S utilitzant coordenades esf`riques:
e
e
F, N dS
=
=
=
1
R
1
R
1
R
(x, y, z),
S
1
(x, y, z) dS
R
(x2 y 2 + z 2 )dS
z 2 dS
S
2
/2
du
R4 cos v sin2 vdv =
/2
4R3
.
3
Daltra banda, integrant la diverg`ncia de F sobre W trobem el mateix valor:

e
div F dxdydz =
W
dxdydz = vol(W ) =
W
4 3
R .
3
6.3.

e
dals
181
2. C`lcul dun ux per una superf oberta. De vegades s convenient utilitzar el teorema de
a
cie
e
Gauss per calcular integrals de camps vectorials sobre superf
cies obertes. Illustrem-ho amb
un exemple: ens proposem calcular el ux sortint del camp F = (x, 0, z 2 ) a travs del cilindre
e
x2 + y 2 = 1, 0 z 1, que denotarem per S.
La superf cil
cie ndrica S que estem considerant no tanca cap volum, per` si afegim les tapes
o
S0 , (el disc z = 0, x2 + y 2 1) i S1 , (el disc z = 1, x2 + y 2 1), aleshores la superf formada
cie
per S, S0 i S1 tanca el volum W denit per
x2 + y 2 1 ,
0 z 1.
Denotem per N, N0 i N1 els vectors normals a S, S0 i S1 , respectivament. El teorema de la

diverg`ncia dna la igualtat
e
o
div F dxdydz =
W
F, N dS +
F, N0 dS +
S0
F, N1 dS ,
S1
i, per tant, el ux que hem de calcular s:

e
F, N dS =
W
div F dxdydz
F, N0 dS
S0
F, N1 dS .
S1
Calculem cadascuna daquestes integrals per separat. El terme subintegral de la integral de

volum s div F = 1 + 2z i, per tant, calculant amb coordenades cil
e
ndriques trobem:
(1 + 2z)dz = + = 2 .
0
rdr
(1 + 2z)dxdydz =
div F dxdydz =
El vector normal exterior a S0 s el vector N0 = (0, 0, 1) i, per tant,

e
S0
F, N0 dS =
z 2 dS = 0 ,
S0
ja que z = 0 a S0 . Finalment, el ux sortint per S1 s:

e
z 2 dS = ,
F, N1 dS = +
S1
S1
ja que z = 1 a S1 . En denitiva, el ux per S s igual a 2 0 = .

e
Observem que aquest valor coincideix, l`gicament, amb el que resulta del c`lcul directe del ux
o
a
de F per S: parametritzem S segons (, u) = (cos , sin , u), i en resulta:
1
2
S
cos2 d
x2 dS =
F, N dS =
du = .
0
3. El teorema de la diverg`ncia saplica, tamb, a volums limitats per ms duna superf

e
e
e
cie,
2
2
2
2
2
com per exemple una corona esf`rica, a x + y + z b .
e
En aquest cas, si denotem per Sa i Sb les esferes de radis a i b, respectivament, i per Na , Nb els
vectors normals sortint de W , el teorema estableix la igualtat
F, Na dS +
div F dxdydz =
W
Sa
F, Nb dS .
Sb
182
Cap 6.
tol
Observem que Na assenyala cap al centre de lesfera Sa .

4. Les superf
cies que envolten el volum W al qual apliquem el teorema de la diverg`ncia poden
e
estar formades per diverses superf
cies articulades al llarg de diferents corbes, com ha estat el
cas de lexemple 2. Hi ha situacions que apareixen a la pr`ctica i que no estan cobertes per
a
aquests casos, com per exemple, el volum limitat per la superf dun con, que s una superf
cie
e
cie
singular, ja que en el v`rtex no hi ha denit lespai tangent. Ens limitarem a assenyalar que el
e
teorema de la diverg`ncia saplica, tamb, en aquesta situaci. Comprovem-ho en un exemple:
e
e
o
considerem el volum c`nic donat per
o
x2 + y 2 z 2 ,
0 z 1,
i el camp vectorial F = (x, yz, z). La diverg`ncia de F s 2 + z, per la qual cosa, calculant amb
e
e
coordenades cil
ndriques, la integral de volum s:
e
(2 + z)dz
rdr
(2 + z)dxdydz
r 2z +
0
z2
2
1
r
r2
1
= 2
r(2 + 2r )dr
2
2
0
52 1
= 2(
)
43 8
11
=
.
12
La superf que envolta W est` formada pel disc S dequacions z = 1, x2 + y 2 1, i per
cie
a
la superf c`nica S, dequacions x2 + y 2 = z 2 , 0 z 1, amb camps normals exteriors
cie o
N = (0, 0, 1) i N = (x, y, z), respectivament. Si parametritzem S per
(u, v) = (u cos v, u sin v, u) ,
0 < u < 1, 0 < v < 2 ,
de manera que
u v = (u cos v, u sin v, u) ,
i tenim present que aquest camp normal s entrant al con, el ux sortint de F s:
e
e
F, N dS
F, N dS +
S
zdS
dS
S
2
F, u v dudv
1
dv
0
(u2 cos2 v u3 sin2 u + u2 )dudv
1
1
1
( cos2 v sin2 v + )dv
3
4
3
2
7
= +
12
3
11
.
=
12
=
6.3.

e
dals
183
Volum duna regi com una integral de superf

o
cie
De forma an`loga a com el teorema de Green ens ha perm`s expressar l`rea duna regi del
a
e
a
o
pla a travs duna integral de l
e
nia, el teorema de Gauss permet expressar el volum duna regi
o
acotada a travs dun ux. En efecte, si W s una regi de lespai limitada per una superf
e
e
o
cie
S, el seu volum s
e
1
(x, y, z), N dS .
vol(W ) =
3 S
En efecte, aix` s conseq`ncia immediata del teorema de la diverg`ncia:
oe
ue
e
(x, y, z), N dS
div (x, y, z)dxdydz
dxdydz = 3vol(W) .
3
W
Interpretaci f
o sica de la diverg`ncia
e
El teorema de Gauss permet donar una interpretaci f
o sica de la diverg`ncia dun camp vectorial
e
que resulta de gran inter`s: sigui F un camp vectorial denit en un obert U R 3 i p U , un
e
punt daquest obert. Notem B (p) la bola de radi centrada a p, que per a prou petit est`
a
inclosa a U , i sigui S = B (p) lesfera que lenvolta.
6.3.3 Proposici Amb les notacions anteriors se satisf` que
o
a
F, N dS
div F = lim
vol(B (p))
on N s el vector normal exterior a S .

e
Es a dir, la diverg`ncia de F en p s igual al ux sortint de F en p per unitat de volum.

e
e
Aquesta expressi de la diverg`ncia s conseq`ncia del teorema de la diverg`ncia de Gauss i
o
e
e
ue
e
del teorema del valor mig integral. En efecte, pel teorema de Gauss es t que
e
F, N dS ,
div F dxdydz =
S
B (p)
mentre que, pel teorema del valor mig, hi ha un punt q B (p) tal que
div F dxdydz = div F (q)vol(B (p)) .
B (p)
Aix es t que
,
e
div F dxdydz
div F (q) =
B (p)
vol(B (p))
184
Cap 6.
tol
Quan tendeix a zero, el punt q tendir` necess`riament a p, i, com que suposem que div F s
a
a
e
cont
nua, trobem la igualtat de lenunciat.
Hem establert la frmula anterior envoltant el punt p per una petita bola de radi . Es clar que
o
podr haver utilitzat una altra mena de volums, com per exemple un cub de costat centrat
em
a p, o, ns i tot, altres volums ms irregulars.
e
Observem que segons 6.3.3 el signe de la diverg`ncia dun camp F en un punt p s el mateix
e
e
que el del ux sortint a travs duna petita superf que envolti p. Si div F (p) > 0, aleshores
e
cie
el ux sortint s positiu, mentre que si div F (p) < 0, aleshores el ux sortint s negatiu, s a
e
e
e
dir, s positiu el ux entrant. Es per aix` que en el primer cas, div F (p) > 0, es diu que p s
e
o
e
una font del camp F , i en el segon, div F (p) < 0, es diu que p s un pou del camp vectorial
e
F . A la gura 6.21 veiem una representaci dels camps plans F = (x, y) i G = (x, y), que
o
presenten una font i un pou a lorigen, respectivament.
PSfrag replacements
F
G
Figura 6.21: Els camps F i G
Els termes font i pou descriuen molt gr`cament la situaci que es t per als camps F i G
a
o
e
anteriors. No sempre s tan evident la pres`ncia de fonts i pous. Considerem, per exemple, el
e
e
camp vectorial pla
x
y
F =
,
.
x2 + y 2
x2 + y 2
Aquest s un camp unitari denit a R2 0, les l
e
nies de corrent del qual sn hip`rboles xy = cnt,
o
e
(en efecte, observeu que si (t) = (1 (t), 2 (t)) s una l
e
nia de ux, aleshores
(xy) = (1 (t)2 (t))
=
=
1 2 + 1 2
2
1
+ 2
2
2
1 + 2
1
2
1
2
+ 2
= 0,
s a dir, que se satisf` que 1 2 = cnt).

e
a
Un senzill c`lcul mostra que es t
a
e
div F =
x
x2 + y 2
x2 + y 2
y 2 x2
.
(x2 + y 2 )3/2
6.3.

e
dals
185
Aix div F s positiva per als punts amb |y| > |x| i negativa per als que |y| < |x|. Es a dir, F
,
e
t fonts en tots els punts en els quals |y| > |x| i pous en tots els punts en els quals |y| < |x|.
e
6.3.4 Exemple An`logament a com succe amb la interpretaci f
a
a
o sica del rotacional, un avantatge important de lexpressi de la diverg`ncia que hem trobat respecte de la denici que
o
e
o
hav
em donat en el cap anterior, s que la nova frmula expressa la diverg`ncia com un
tol
e
o
e
quocient dun ux per un volum, sense fer refer`ncia expl
e
cita a un sistema de coordenades
determinat. Aix` ens permetr`, en la propera secci, trobar la diverg`ncia dun camp vectorial
o
a
o
e
en coordenades cil
ndriques i esf`riques.
e
Com a mostra immediata de linter`s daquesta observaci, anem a veure com 6.3.3 permet
e
o
recuperar la denici de la diverg`ncia en termes de les coordenades cartesianes.
o
e
Donat un camp vectorial F denit a p = (x, y, z), prenem un petit cub centrat a p de costats
x, y, z, (vegeu la gura 6.22).
z
p
PSfrag replacements
y
x
Figura 6.22: Un cub al voltant de p

Si emprem el teorema del valor mig, el ux de F per les cares x + x/2 i x x/2 s,
e
aproximadament, igual a
P (x +
x
x
, y, z)yz P (x
, y, z)yz ,
2
2
i, per tant, la primera component de F , P i, t diverg`ncia:

e
e
P i, N dS
div P i =
=
=
lim
xyz
P (x + x , y, z)yz P (x
2
lim
x,y,z0
xyz
x
P (x + 2 , y, z) P (x x , y, z)
2
lim
x0
x
P
x
P
P
= lim
=
.
lim x
x0 x
x0
x
x
x,y,z0
x
2 , y, z)yz
186
Cap 6.
tol
Raonant de forma similar amb les altres dues components, recuperem la frmula amb la qual
o
hem denit la diverg`ncia,
e
Q R
P
+
+
.
div F =
x
y
z
Camps soleno
dals
Si F s un camp vectorial tal que hi ha un altre camp, G, amb F = rot G es diu que F prov
e
e
de potencial vector. En aquest cas, es t que
e
div F = div rot G = 0 .
Es a dir, un camp vectorial que admet un potencial vector t diverg`ncia nulla. El teorema de
e
e
la diverg`ncia ens permetr` ara establir condicions sucients per tal que sigui cert el rec
e
a
proc,
i respondre aix a la pregunta: donat un camp vectorial F tal que div F = 0, admet potencial
vector?
Direm que F s un camp soleno
e
dal a U R3 si div F = 0 en tots els punts de U . El terme
soleno deriva de la paraula grega , (tub), i saplica a aquesta situaci perqu` aquests
dal
o
e
camps satisfan el que sanomena la llei de conservaci de la intensitat dun tub, que tot seguit
o
dedu
m.
Considerem un tub dun camp soleno
dal F format per dues seccions arbitr`ries, S 1 i S2 , entre
a
les l
nies de corrent de F , (vegeu la gura 6.23).
S2
S1
PSfrag replacements
Figura 6.23: Tub de l

nies de ux
Com que F s soleno
e
dal resulta, del teorema de Gauss, que el ux sortint daquest tub de F
s nul. Ara b, la superf cil
e
e
cie ndrica lateral segueix les l
nies de corrent i, per tant, el ux que
hi passa a travs s zero. Aix en resulta que
e e
,
< F, N2 > dS ,
< F, N1 > dS =
S1
S2
on N1 i N2 sn els vectors normals a S1 i S2 , respectivament, en la direcci del ux. Es a dir,

o
o
se satisf`:
a
6.3.

e
dals
187
6.3.5 Proposici Sigui F un camp soleno

o
dal. El ux de F per una secci qualsevol dun tub
o
de corrent s constant.
e
Aix si interpretem F com el camp de velocitats dun uid, aquest resultat estableix que la
,
quantitat de uid per unitat de temps que travessa una secci del tub de ux s la mateixa per
o
e
a totes les seccions del tub.
Per tal de relacionar els camps soleno
dals i els que admeten potencial vector hem dintroduir la
noci de conjunt estrellat. Sigui U R3 un obert de lespai ordinari i p un punt de U . Direm
o
que U s estrellat respecte de p si per a qualsevol altre punt q U el segment de lespai que
e
uneix p i q, pq, est` tot ell incl`s a U . Per exemple, una bola o tot lespai sn conjunts estrellats
a
o
o
respecte de lorigen i, de fet, respecte de qualsevol punt, (a la gura 6.24 es poden veure alguns
conjunts estrellats).
Figura 6.24: Conjunts estrellats

6.3.6 Teorema Sigui U un obert estrellat respecte de p i F un camp vectorial denit a U . Sn
o
equivalents:
1. F admet un potencial vector, F = rot G.
2. El ux de F per a tota superf tancada de U s nul.
cie
e
3. Donada una corba tancada C a U , el ux de F pera qualsevol superf S de U limitada
cie
per C s independent de la superf
e
cie, noms dep`n de C.
e
e
4. F s soleno
e
dal, div F = 0.
Demostraci. 1) = 2). Si F = rot G i S s una superf tancada de U , com que el volum
o
e
cie
tancat per S tamb est` incl`s a U , podem aplicar el teorema de la diverg`ncia i deduir
e
a
o
e
F, N dS =
S
div F dxdydz =
V
div rot G dxdydz = 0 .

V
2) 3). Siguin S1 i S2 dues superf

cies de U amb la mateixa vora, C, (vegeu la gura 6.25).
La uni S = S1 S2 s una superf tancada i, per hip`tesi, el ux sortint de F per S s nul.
o
e
cie
o
e
Es a dir, si denotem per N1 i N2 els vectors normals sortints de S1 i S2 , respectivament, es

t que
e
F, N1 dS +
S1
S2
F, N2 dS = 0 ,
188
Cap 6.
tol
o, equivalentment,
F, N2 dS .
F, N1 dS =
S2
S1
Observem que els vectors N1 i N2 indueixen la mateixa orientaci a C.

o
Aquest raonament s reversible i prova, tamb, que 3) = 2).
e
e
S1
PSfrag replacements
C
N2
S2
N1
Figura 6.25: Dues superf

cies amb la mateixa vora C
2) 4). Si la diverg`ncia de F s zero, aleshores F satisf` 2), per aplicaci directa del
e
e
a
o
teorema de Gauss.
Daltra banda, si el ux per una superf tancada s sempre nul, aleshores,
cie
e
F, N dS
div F = lim
= 0,
vol(B )
s a dir, se satisf` 4).

e
a
Finalment queda per veure que 4) = 1), s a dir, que si div F = 0, aleshores F admet un
e
potencial vector, F = rot G. Ho farem construint expl

citament el camp G. Es aqu on interv
e
la hip`tesi que U s un obert estrellat i, per tal de simplicar les notacions, suposarem que U
o
e
s un conjunt estrellat respecte de lorigen de coordenades. Sigui F = (P, Q, R); com que el
e
segment entre 0 i un punt (x, y, z) de U , (s a dir, els punts de la forma (tx, ty, tz), 0 t 1),
e
est` incl`s a U , el camp vectorial
a
o
1
G=
tP (tx, ty, tx)dt,

0
tQ(tx, ty, tx)dt,

0
tR(tx, ty, tx)dt

0
(x, y, z) ,
est` ben denit per a tots els punts de U . Aquest s el potencial vector buscat, s a
a
e
e
dir, rot G = F . No farem la comprovaci daquest fet en general. A ms, en lobservaci que
o
e
o
segueix veurem altres formes de calcular el potencial vector per a camps vectorials denits a
tot lespai.
6.3.

e
dals
189
6.3.7 Observaci
o
1. Sigui F un camp vectorial que prov de potencial vector i G un daquests potencials,
e
rot G = F . Donada una funci qualsevol f , el camp G + f tamb s un potencial vector de
o
ee
F:
rot (G + f ) = rot G + rot f = F .
a dir, el potencial vector dun camp est` determinat llevat de camps gradients.
Es
a
Podem aprotar aquest fet per calcular un potencial vector G = (X, Y, Z) de forma simple: en
efecte, el c`lcul de G a partir de F correspon a resoldre el sistema dequacions diferencials
a
Y
Z
y
z
X
Z
z
x
X
Y
x
y
P,
Q,
R.
Com que G est` determinat llevat de gradients, podem suposar que X = 0. Les dues darreres
a
equacions del sistema es transformen, aleshores, en les equacions
Z
x
Y
x
Q,
R.
Si (x0 , y0 , z0 ) s un punt de U , integrant des daquest punt trobem que

e
x
Qdx + (y, z) ,
x0
x
Rdx + (y, z) ,
=
x0
on i sn funcions que haurem de determinar. Per fer-ho imposem que les funcions Y i Z
o
satisfacin la primera equaci del sistema:
o
Z
Y
y
z
=
=
=
=
x0
Q
R
dx
dx
y
z
z
x0
x
Q R
+
dx
y
z
x0
x
P
+
dx
x0 x
+ P (x, y, z) P (x0 , y, z) = P (x, y, z) .

z
(En la tercera igualtat hem utilitzat que la diverg`ncia de F s zero.) Aix la primera equaci
e
e
,
o
del sistema es redueix a

= P (x0 , y, z) .
y
z
190
Cap 6.
tol
Imposem ara que = 0 i, aleshores, trobem que

y
P (x0 , y, x)dy .
(y, z) =
y0
En denitiva, un potencial vector de F est` donat per

a
x
X = 0,
R(x, y, z)dx ,
Y =
x0
Z=
P (x0 , y, z)dy .
Q(x, y, z)dx +
y0
x0
En aquesta expressi del potencial vector, les integrals es fan al llarg de camins parallels als
o
eixos, des de x0 ns a x o des de y0 ns a y, per la qual cosa la regi U on est` denit el camp
o
a
vectorial ha de contenir aquests camins. Aix saplicar`, per exemple, a un cub o a tot lespai.
a
2. Hem enunciat el teorema anterior per a regions estrellades de lespai, tot i que el resultat s
e
cert per a regions ms generals, les regions simplement connexes i sense forats. Ja hem esmentat
e
anteriorment qu` signica que un obert U sigui simplement connex (donada una corba tancada
e
C de U hi ha una superf S de U limitada per C). Direm que U s sense forats si donada una
cie
e
superf tancada S de U , lobert U cont tamb tot el volum limitat per S. Per exemple, si U
cie
e
e
s tot lespai, una bola o un cub, aleshores s una regi sense forats, mentre que si U = R 3 0,
e
e
o
aleshores U t un forat a lorigen: lesfera unitat S s una superf tancada continguda a U
e
e
cie
per` el volum tancat per S cont lorigen i, per tant, no est` contingut a U .
o
e
a
6.3.8 Exemple El camp F = (2xz, z, y z 2 ) s soleno
e
dal, ja que
div F = 2z + 0 2z = 0 ,
i com que est` denit a tot lespai, F s un camp que prov de potencial vector. Prenent
a
e
e
(x0 , y0 , z0 ) = (0, 0, 0), i utilitzant la formulaci anterior, trobem un potencial vector:
o
X
0,
(y z 2 )dx = yx z 2 x ,
Rdx =
0
0
x
Qdx +
0
P (0, y, z)dy =
zdx = xz .
Es a dir, trobem el camp G = (0, xy xz 2 , xz). Si utilitzem la frmula que hem donat en la
o
demostraci del teorema trobem:
o
=
(
0
=
=
t 2t2 xzdt,
t tzdt,
t (ty t2 z 2 )dt) (x, y, z)
xz z y z 2
(x, y, z)
, ,
2 3 3
4
y2
yz 2 xy 3xz 2 xyz
xz
z2
+
,
3
3
4 3
4
2
3
6.3.

e
dals
191
Observem que, tal com s desperar, la difer`ncia G G s un camp conservatiu. De fet, es

e
e
e
comprova immediatament que G G = g, on g s la funci
e
o
g(x, y, z) =
xy 2
xyz 2
xz 2
+
.
3
3
4
6.3.9 Exemple Considerem el camp vectorial

F =
y
z
x
,
,
(x2 + y 2 + z 2 )3/2 (x2 + y 2 + z 2 )3/2 (x2 + y 2 + z 2 )3/2
El camp F est` denit a tot lespai llevat de lorigen i en aquesta regi F s soleno
a
o e
dal:
div F
(x2 + y 2 + z 2 )3/2 3x2 (x2 + y 2 + z 2 )1/2

(x2 + y 2 + z 2 )3/2 3y 2 (x2 + y 2 + z 2 )1/2
+
(x2 + y 2 + z 2 )3
(x2 + y 2 + z 2 )3
x
(x2 + y 2 + z 2 )3/2
y
(x2 + y 2 + z 2 )3/2
z
(x2 + y 2 + z 2 )3/2
(x2 + y 2 + z 2 )3/2 3z 2 (x2 + y 2 + z 2 )1/2

(x2 + y 2 + z 2 )3
(x2 + y 2 + z 2 ) 3y 2
(x2 + y 2 + z 2 ) 3z 2
(x2 + y 2 + z 2 ) 3x2
+
+
=
2 + y 2 + z 2 )5/2
2 + y 2 + z 2 )5/2
(x
(x
(x2 + y 2 + z 2 )5/2
= 0.
+
Ara b, com que la regi de denici de F no s un obert estrellat (ni sense forats), no podem
e
o
o
e
aplicar el teorema anterior i assegurar que aquest camp admet un potencial vector. De fet, F
no admet un potencial vector a tota la regi ja que, si aquest fos el cas, el ux per qualsevol
o
superf tancada seria nul, mentre que si calculem el ux de F per lesfera unitat trobem que
cie
F, N dS
y
z
x
,
,
), (x, y, z) > dS
(x2 +y 2 +z 2 )3/2 (x2 +y 2 +z 2 )3/2 (x2 +y 2 +z 2 )3/2
x2 + y 2 + z 2
dS
2 + y 2 + z 2 )3/2
(x
<(
S
=
S
dS = 4 = 0 .
S
Aqu podr
em fer una observaci an`loga a la que hem fet a 6.2.9 quan hem caracteritzat els
o a
camps conservatius amb lajut del rotacional: el camp F daquest exemple s soleno
e
dal i,
per tant, prov de potencial vector en qualsevol regi simplement connexa i sense forats. Per
e
o
exemple, F prov de potencial vector en el semiespai z > 0. Aquest potencial vector no pot,
e
per`, estar ben denit a tot lespai llevat de lorigen, ja que en aquest cas la integral anterior
o
hauria de ser igual a zero.
6.3.10 Exemple El potencial magn`tic. Si J s el camp de densitat de corrent en un volum W ,
e
e
hem denit el camp dinducci magn`tica a travs de la integral vectorial
o
e
e
B(x, y, z) =
0
4
r
dx dy dz ,
r3
192
Cap 6.
tol
on = (x x , y y , z z ).
r
Com que el camp /r 3 s conservatiu, el camp B s soleno

r
e
e
dal:
r
0
div (J 3 )dx dy dz
div B =
4 W
r
0
r
=
J rot 3 dx dy dz
4 W
r
= 0.
(En el c`lcul anterior hem de tenir present que derivem respecte de les variables x, y, z, per la
a
qual cosa la derivada de J, que dep`n de les variables x , y , z del volum W , s zero.)
e
e
Lequaci div B = 0, que algunes vegades sanomena la llei de Gauss del camp magn`tic, indica
o
e
que el camp magn`tic no t fonts ni pous, s a dir, que no hi ha c`rregues magn`tiques. El
e
e
e
a
e
camp B prov de potencial vector; en efecte, si denim
e
A=
0
4
J
dx dy dz ,
r
aleshores es t que
e
rot A = B .
6.4
Els operadors diferencials en coordenades ortogonals
En diverses aplicacions del c`lcul vectorial s convenient disposar de les expressions dels opea
e
radors diferencials, gradient, rotacional i diverg`ncia, no solament en coordenades cartesianes
e
sin, tamb, en sistemes de coordenades adaptats al problema que sestudia. Aix per exemple,
o
e
,
si treballem amb un camp escalar que dep`n unicament de la dist`ncia a lorigen s clar que ls
e
a
e
u
de les coordenades esf`riques resultar` molt convenient i, en particular, ens interessar` calcular
e
a
a
el gradient usant aquestes coordenades. Els sistemes de coordenades ms importants sn el de
e
o
les coordenades cil
ndriques i el de les coordenades esf`riques. Ambds sistemes comparteixen
e
o
el fet de ser sistemes de coordenades ortogonals, s a dir, tals que les corbes coordenades sn
e
o
ortogonals entre si. En aquesta secci presentem el c`lcul dels operadors diferencials en sistemes
o
a
de coordenades ortogonals.
Sistemes de coordenades ortogonals
Recordem que un sistema de coordenades en un obert U R3 s una aplicaci bijectiva
e
o
: W U , on W R3 s tamb un obert, que s C 1 i amb inversa C 1 . Es a dir, per a tot

e
e
e
(u, v, w) W hi ha un unic (x, y, z) U tal que
1 (u, v, w) ,
2 (u, v, w) ,
3 (u, v, w) ,
i aquesta correspond`ncia s derivable amb continu

e
e
tat.
6.4.
193
6.4.1 Denici Amb les notacions anteriors, direm que el sistema s un sistema ortogonal
o
e
de coordenades si les corbes coordenades sn ortogonals dos a dos, s a dir, si se satisfan les
o
e
igualtats
u , v
0,
u , w
0,
v , w
0.
Un sistema de coordenades (u, v, w) associa a cada punt de lespai, de forma natural, un tr

edre
de vectors que formen base. En efecte, els vectors u , v , w , que sn els vectors tangents a les
o
corbes coordenades, sn linealment independents. En general, aquests vectors no sn unitaris.
o
o
Escriurem
h1 = |u | , h2 = |v | , h3 = |w | ,
i els anomenarem coecients de dilataci. Denotarem el tr
o
edre unitari corresponent per
eu =
1
u ,
h1
ev =
1
v ,
h2
ew =
1
w .
h3
Quan expressem un camp vectorial en el sistema de coordenades (u, v, w) ho farem a travs de

e
les seves components en la base eu , ev , ew :
F = F u eu + F v ev + F w ew ,
(on ara el sub
ndex no representa derivar respecte de la variable, sin que s la component
o
e
corresponent a aquesta variable).
6.4.2 Exemples
1. Considerem les coordenades cil
ndriques
(r, , z) = (r cos , r sin , z) .
Es un sistema ortogonal amb

r
(cos , sin , 0) ,
(r sin , r cos , 0) ,
(0, 0, 1) ,
i, per tant, h1 = 1, h2 = r i h3 = 1, amb la qual cosa el tr

edre unitari associat s
e
er
e
ez
r = (cos , sin , 0) ,
1
= ( sin , cos , 0) ,
=
r
= z = (0, 0, 1) .
Aix per exemple, el camp vectorial F = (x(x2 + y 2 ), y(x2 + y 2 ), z 2 ) sexpressa, en el tr

,
edre de
coordenades cil
ndriques, per F = r 3 er + z 2 ez .
194
Cap 6.
tol
2. Les coordenades esf`riques formen tamb un sistema ortogonal: el sistema est` determinat
e
e
a
per
(r, , ) = (r cos cos , r sin cos , r sin ) ,
i, per tant,
r
(cos cos , sin cos , sin ) ,
(r sin cos , r cos cos , 0) ,
(r cos sin , r sin sin , r cos ) ,
amb la qual cosa els coecients de dilataci resulten

o
h1 = 1 ,
h2 = r cos ,
h3 = r ,
i el tr
edre associat s:
e
er
r = (cos cos , sin cos , sin ) ,

1
= ( sin , cos , 0) ,
r cos
1
= ( cos sin , sin sin , cos ) .
r
3. Tot i que les coordenades cil

ndriques i les esf`riques formen els sistemes de coordenades
e
ortogonals ms utilitzats (a ms, l`gicament, de les coordenades cartesianes), hi ha molts altres
e
e o
sistemes de coordenades ortogonals dutilitat. A t
tol dexemple, considerem el sistema de
coordenades cil
ndriques ell
ptiques, que s el sistema denit per les equacions
e
x
cos u cosh v ,
sin u sinh v ,
z,
amb 0 < u < 2, v > 0, i < z < . Com que sn coordenades de tipus cil
o
ndric, (amb la
tercera variable, z, lliure), s sucient estudiar les corbes coordenades u = cnt i v = cnt en el
e
pla z = 0. Si u = u0 , aleshores v descriu una hip`rbola, ja que es t que
e
e
x2
cos2 u0 cosh2 v sin2 u0 sinh2 v
y2
=
= cosh2 v sinh2 v = 1 .
2
2u
cos 0
cos2 u0
sin u0
sin2 u0
Daltra banda, les corbes v = v0 sn ellipses:
o
y2
cos2 u cosh2 v0
sin2 u sinh2 v0
x2
+
=
+
= cos2 u + sin2 u = 1 .
cosh2 v0
sinh2 v0
cosh2 v0
sinh2 v0
El sistema s ortogonal amb coecients de dilataci:
e
o
h1 = h 2 =
sinh2 v + sin2 u ,
h3 = 1 .
6.4.
195
Figura 6.26: Coordenades cil

ndriques ell
ptiques
Gradient en coordenades ortogonals
Sigui f (u, v, w) un camp escalar. El gradient de f sexpressar`, en les coordenades (u, v, w), de
a
la forma
f = F u eu + F v ev + F w ew .
Ens proposem calcular les components Fu , Fv i Fw .
Com que el tr
edre eu , ev , ew s ortonormal, la component Fu de
e
f sobre eu :
Fu
=
=
=
=
f en eu es calcula projectant
f, eu
f f f
1 1 2 3
,
,
,
,
,
x y z
h1 u u u
f 2
f 3
1 f 1
+
+
h1 x u
y u
z u
1 f
,
h1 u
on la darrera igualtat s conseq`ncia de la regla de la cadena. An`logament, per a les altres

e
ue
a
variables trobem que
1 f
1 f
, Fw =
.
Fv =
h2 v
h3 w
En denitiva, el gradient de f en coordenades ortogonals est` donat per:
a
1 f
1 f
1 f
eu +
ev +
ew .
h1 u
h2 v
h3 w
f=
En particular, per a les coordenades cil

ndriques trobem
f=
1 f
f
f
er +
e +
ez ,
r
r
z
i per a les coordenades esf`riques,

e
f=
f
1 f
1 f
er +
e +
e .
r
r cos
r
196
Cap 6.
tol
6.4.3 Exemple El camp escalar f (r, , z) = r 2 est` expressat en coordenades cil

a
ndriques. El
seu gradient s
e
f = 2rer + re .
Diverg`ncia en coordenades ortogonals

e
Sigui F = Fu eu + Fv ev + Fw ew un camp vectorial expressat en un sistema ortogonal de coordenades (u, v, w). Per calcular la diverg`ncia de F utilitzarem la proposici 6.3.3 de manera
e
o
an`loga a com ho hem fet a la secci 5.3 per a les coordenades cartesianes.
a
o
Donat un punt p = (u, v, w), considerem un volum coordenat centrat en aquest punt i de
costats u, v, w, (vegeu la gura 6.27), que s el volum imatge per del cub centrat a
e
(u, v, w) i de costats u, v, w.
z
PSfrag replacements
w
y
u
x
Figura 6.27: Cub curvilini al voltant de p
Com que el sistema de coordenades s ortogonal, les cares daquest cub curvilini sn ortogonals
e
o
entre si i l`rea de cadascuna s, simplement, el producte de les seves longituds. Aix l`rea de
a
e
, a
la cara corresponent a u + u/2 ser`
a
h2 v h3 w = h2 h3 vw .
El vector normal a aquesta mateixa cara s el vector eu i, per tant, el ux de F per aquesta
e
cara s aproximadament igual a
e
F, eu h2 h3 vw = Fu (u +
u
, v, w)h2 h3 vw .
2
Raonant an`logament per la cara u u/2 i tenint present que en aquest cas el vector normal
a
corresponent s eu , obtenim que el ux corresponent s
e
e
Fu (u
u
, v, w)h2 h3 vw .
2
Aix tenint present el teorema del valor mig, podem calcular el ux sortint per aquestes dues
,
cares de la forma:
Fu (u +
u
u
, v, w)h2 h3 vw Fu (u
, v, w)h2 h3 vw =
2
2
(Fu h2 h3 )
u
uvw ,
6.4.
197
on la derivada est` calculada en un cert punt del segment. La contribuci daquest ux a la

a
o
diverg`ncia de F s, per tant,
e
e
lim
vol0
(Fu h2 h3 )
uvw
1
u
=
(Fu h2 h3 ) ,
h1 h2 h3 uvw
h1 h2 h3 u
on ara la derivada est` avaluada a p. Raonant de forma an`loga per a les altres variables
a
a
trobem, nalment, la frmula de la diverg`ncia en coordenades ortogonals:
o
e
div F =
1
h1 h2 h3
(Fu h2 h3 ) (Fv h1 h3 ) (Fw h1 h2 )

+
+
u
v
w
En particular, en coordenades cil

ndriques trobem que
div F
=
=
(rFz )
1 (rFr ) F
+
+
r
r
z
Fz
1 (rFr ) 1 F
+
+
,
r r
r
z
i, en coordenades esf`riques,
e
div F
=
=
(r2 cos Fr ) (rF ) (r cos F )

1
+
+
cos
r
2
1 F
1 (cos F )
1 (r Fr )
+
+
.
r2 r
r cos
r cos
r2
6.4.4 Exemple Considerem el camp vectorial donat en coordenades esf`riques per F = re r .

e
Aleshores F t diverg`ncia:
e
e
1 (r2 r)
div F = 2
= 3.
r
r
Observem que, l`gicament, el resultat daquest c`lcul s el mateix que el que en resulta usant
o
a
e
coordenades cartesianes. Comprovem-ho: en coordenades cartesianes, F est` donat per
a
F = rer = r(cos cos , sin cos , sin ) = (x, y, z) ,
i, per tant,
div F = 1 + 1 + 1 = 3 .
El rotacional en coordenades ortogonals

Partim un cop ms dun camp vectorial F = Fu eu +Fv ev +Fw ew i volem calcular-ne el rotacional
e
utilitzant la frmula
o
F, T d
C
rot F, N = lim
,
A(D)
A(D)0
198
Cap 6.
tol
establerta a la proposici 6.2.4.

o
Com que rot F s un camp vectorial hem de trobar les seves components en una base de lespai,
e
en aquest cas en el tr
edre eu , ev , ew . Calculem la primera daquestes components, ja que les
altres dues es fan de la mateixa forma. Escollim, per tant, la direcci N = eu i, com a superf
o
cie
D, escollim un rectangle curvilini centrat en el punt p, de costats v, w, ortogonal a e u , (vegeu
la gura 6.28).
eu
PSfrag replacements
a
c
v
w
b
Figura 6.28: Rectangle curvilini ortogonal a eu

La circulaci de F per la vora daquesta regi consta de quatre parts:
o
o
F, T d +
F, T d =
D
F, T d +
ab
bc
F, T d +
cd
F, T d .
da
Calculem la circulaci de F per ab i per cd: pel teorema del valor mig, aquesta integral s,
o
e
aproximadament:
F, T d =
ab
F, ev d = Fv (q)h2 v ,
ab
on q s un punt del segment ab, i an`logament es t que

e
a
e
cd
F, T d = Fv (q )h2 v .
Aix la contribuci daquests dos segments curvilinis a la circulaci de F per D s:

,
o
o
e
(Fv (q) Fv (q ))h2 v =
(Fv h2 )wv ,
w
on la derivada parcial est` calculada en un punt intermig, lexist`ncia del qual es dna pel
a
e
o
teorema del valor mig diferencial.
La contribuci dels segments bc i da es calcula an`logament i resulta ser
o
a
(Fw (q) Fw (q ))h3 w =
(Fw h3 )vw .
v
En denitiva, la circulaci de F per D s

o
e
(h2 Fv )vw
(h3 Fw )vw ,
w
v
6.4.
199
i dividint per l`rea h2 h3 vw i passant al l

a
mit, trobem que
rot F, eu =
1
h2 h3
(h3 Fw )
v
h2 h3
(h2 Fv )
w
Tenint presents els valors de les altres coordenades, veiem que, en general, la frmula del
o
rotacional en coordenades ortogonals es dna pel segent determinant:
o
u
1
rot F =
h1 h2 h3
h 1 eu
u
h 1 F1
h 2 ev
v
h 2 F2
h 3 ew
w
h 3 F3

ndriques trobem que
1
rot F =
r
er
r
F1
re
rF2
ez
z
F3
1
r
(rF2 )
F3
er +
F3
F1
z
r
e +
1
r
(rF2 ) F1
ez ,
i, per a les coordenades esf`riques, trobem que

e
rot F
1
r2 cos
er
r
F1
r cos e
r cos F2
re
rF3
1
(F2 cos )
F3
1
er +
r cos
r
1
(r cos F2 ) F1
+
e .
r cos
r
(rF3 )
F1
6.4.5 Exemple En coordenades cil

ndriques, el rotacional del camp vectorial F = e r + rzez s
e
rot F = ze .
Laplaciana en coordenades ortogonals
Un cop calculats el gradient i la diverg`ncia en coordenades ortogonals s f`cil calcular lexe
e a
pressi de la laplaciana:
o
f
=
=
=
div
f
1 f
1 f
1 f
eu +
ev +
ew
div
h1 u
h2 v
h3 w
1 f
1 f
1 f
1
(
h2 h3 ) +
(
h1 h3 ) +
(
h1 h2 )
h1 h2 h3 u h1 u
v h2 v
w h3 w
200
Cap 6.
tol
En denitiva, trobem:
f =
1
h1 h2 h3
h2 h3 f
h1 u
h1 h3 f
h2 v
h1 h2 f
h3 w

ndriques trobem que
f =
1 2f
2f
1 f
(r ) + 2 2 + 2 ,
r r r
r
z
i per a les coordenades esf`riques trobem que

e
f =
1 2 f
1
1
2f
(r
)+ 2
+ 2
2 r
2 2
r
r
r cos
r cos
cos
6.4.6 Exemples
1. El c`lcul de la laplaciana en coordenades esf`riques permet trobar f`cilment totes les funcions
a
e
a
f (r) que noms depenen de r i que satisfan f = 0. En efecte, la laplaciana de f s igual a
e
e
f =
1 2 f
(r
),
r2 r
r
i imposant que f = 0 trobem:

1 2 f
(r
)=0
r2 r
r
2 f
(r
)=0
r
r
f
= r2
= cnt
r
cnt
f
= 2
=
r
r
a
= f (r) = + b ,
r
on a i b sn constants. Es a dir, llevat de constants, la funci 1/r s lnica funci que satisf`
o
o
e u
o
a
els requeriments imposats.
2. An`logament, si utilitzem coordenades cil
a
ndriques i cerquem les funcions amb laplaciana
zero i que noms depenen del radi trobem
e
1
r r
f
r
= 0 = f (r) = a ln r + b .
A la funci ln r se lanomena el potencial logar

o
tmic.
6.5
Camps newtonians
En aquesta secci establim la llei de Gauss per als camps newtonians i derivem les equacions
o
de Laplace i de Poisson que satisfan els potencials newtonians.
6.5.
Camps newtonians
201
Anomenarem camp newtoni` tot camp vectorial denit per una distribuci de massa de densitat
a
o
segons la llei de gravitaci de Newton. Un camp newtoni` pot estar denit per una massa
o
a
puntual o per una integral vectorial,
F (x, y, z) =
r
d? ,
r3
on = (x x , y y , z z ) i la integral sestn a una regi ? que pot ser una corba, una
r
e
o
superf o un volum, i aleshores d? indica lelement de l
cie
nia, de superf o de volum. Per
cie
comoditat de lexposici ens limitarem a tractar el cas puntual i el dun camp creat per una
o
distribuci de massa volum`trica.
o
e
Els camps newtonians sn conservatius. De fet, deriven de potencial, ja que s immediat
o
e
comprovar que (1/r) = /r 3 i que, en el cas volum`tric, si denim

r
e
V (x, y, z) =
W
dx dy dz ,
r
aleshores,
F =
V.
A V lanomenarem el potencial newtoni`, (2.6).

a
La llei de Gauss
Si F s un camp newtoni`, aleshores rot F = 0, ja que deriva de potencial. Respecte de la
e
a
diverg`ncia de F tenim:
e
6.5.1 Proposici Sigui F un camp newtoni`, aleshores F s soleno
o
a
e
dal fora de les masses, s
e
a dir, div F = 0 en tot punt exterior a la massa.
Demostraci. En el cas puntual el resultat a provar s
o
e
div
1
1
= = 0,
r
r
resultat que ja hem comprovat a la secci anterior.

o
En el cas dun volum W de densitat de massa , el c`lcul s similar, ja que es t que
a
e
e
div F =
yy
xx
+
x
r3
y
r3
3
3
3 + 3 dx dy dz
r
r
=
W
zz
r3
dx dy dz
= 0.
Per estudiar com s la diverg`ncia de F en els punts de W resulta fonamental el resultat segent,
e
e
u
de gran inter`s en les aplicacions.
e
202
Cap 6.
tol
6.5.2 Teorema [Llei de Gauss.] Sigui W una regi elemental de lespai i S = W la superf
o
cie
que lenvolta. Suposem que 0 S i sigui = (x, y, z). Aleshores,

r
S
r
, N dS =
r3
4 ,
0,
si 0 W ,
si 0 W .
/
Demostraci. Com hem assenyalat en la proposici anterior, el camp /r 3 s soleno

o
o
r
e
dal all`
a
on est` denit. Si 0 W , el camp est` denit a tots els punts de W i, aplicant el teorema de
a
a
la diverg`ncia, resulta que
e
r
r
div 3 dxdydz = 0 .
, N dS =
3
r
r
S
W
Daltra banda, si 0 W , no podem aplicar directament el teorema de Gauss. Tot i aix`, podem
o
utilitzar aquest resultat per reduir la prova del teorema al cas en qu` S s una esfera: en efecte,
e e
sigui > 0 un nombre real prou petit per tal que la bola de centre 0 i radi , B , estigui tota
continguda a W . Fixem les notacions segents: W = W B ; S = B , lesfera de radi ,
u
(vegeu la gura 6.29).
PSfrag replacements
N
0
S
W
Figura 6.29: Secci del volum W
o
Per denici de W es t que 0 W i podem aplicar el teorema de la diverg`ncia per deduir
o
e
e
que
r
r
r
, N dS =
, N dS +
, N dS = 0 ,
3
3
3
S r
S r
W r
on N s el vector normal a lesfera que surt de W , s a dir, que entra a la bola B . Aix si
e
e
,
N = N s el vector normal exterior a lesfera S , la igualtat anterior implica que
e
S
r
, N dS
r3
=
=
r
, N dS
r3
S
r
, N dS .
3
S r
Ara el c`lcul s elemental ja que sobre lesfera de radi es t que N = / i se satisf` que
a
e
e
r
a

r r
,
r3
r=
r2
4
=
r=
1
,
2
6.5.
Camps newtonians
203
i, en denitiva, el ux s
e
r
, N dS =
r3
1
dS
2
1 `
= 2 Area(S )
1
= 2 42 = 4 .
6.5.3 Observaci Hem enunciat la llei de Gauss en els casos en qu` 0 est` incl`s a W o s
o
e
a
o
e
exterior a aquest volum i hem deixat de banda el cas en qu` 0 s un punt de la superf W .
e e
cie
Es pot veure que, en aquest cas, el valor de la integral de la llei de Gauss s 2, tot i que no ho
e
provarem, ja que s un c`lcul que no utilitzarem en aquest text.
e
a
El resultat s cert, tamb, per a una distribuci de volum:
e
e
o
6.5.4 Proposici Sigui una funci de densitat denida en un volum elemental W , M la massa
o
o
total de W i F el camp newtoni` associat. Sigui S una superf tancada amb intersecci buida
a
cie
o
amb W . Aleshores, el ux sortint de F per S s igual a 4M , si S envolta W , i zero, en cas
e
contrari.
Demostraci. El resultat se segueix de la llei de Gauss establerta anteriorment i de la possibilitat
o
de canviar lordre dintegraci en una integral mltiple:
o
u
r
F, N dS =
3 , N dxdydzdS
r
S
S W
r
=
dxdydz
, N dS
r3
W
S
= 4
dxdydz = 4M .
6.5.5 Observaci La llei de Gauss saplica, tamb, al camp el`ctric. En aquest cas diu: el ux
o
e
e
per una superf tancada S del camp el`ctric creat per una distribuci de c`rrega s 4 per
cie
e
o
a
e
la c`rrega total envoltada per S.
a
Com a conseq`ncia de la llei de Gauss, dedu ara lequaci de Poisson dels potencials newue
m
o
tonians volum`trics.
e
6.5.6 Teorema Sigui V el potencial newtoni` corresponent a una funci de densitat denida
a
o
en un volum W . Aleshores, en els punts interiors de W se satisf`:
a
V = 4 .
Demostraci. Sigui p un punt interior de W . Per a tot volum W contingut a W i que cont p
o
e
en el seu interior se satisf`, segons la llei de Gauss, la igualtat
a
S
F, N dS = 4M ,
204
Cap 6.
tol
on M s la massa de W i S = W . Aix pel teorema de la diverg`ncia, es t que

e
,
e
e
W
Per`, div F = div

o
div F dxdydz = 4
dxdydz .
W
V = V i, per tant, aquesta igualtat sescriu de la forma

W
V dxdydz = 4
dxdydz .
W
Com que el volum W s arbitrari, podem concloure que se satisf` lequaci

e
a
o
V = 4 .
6.5.7 Observaci La demostraci anterior no s correcta tal com sha presentat. En efecte, la
o
o
e
superf S que envolta el volum W est` tota continguda a W i, per tant, cont part de la discie
a
e
tribuci de massa, cas que hav excl`s de la llei de Gauss. No obstant, hem presentat aquest
o
em
o
raonament perqu`, amb hip`tesis adequades, es pot provar que la demostraci s essencialment
e
o
oe
correcta.
Aix doncs, un potencial newtoni` creat per una funci de densitat satisf` les equacions
a
o
a
Laplace
Poisson
6.6
V = 0 ,
V = 4 ,
a lexterior de W
a linterior de W
Les frmules de Green. Teoria del potencial

o
En la secci anterior hem vist que el potencial newtoni` V satisf` lequaci de Laplace V = 0
o
a
a
o
fora de la massa que el deneix. En general, les funcions f (x, y, z) que sn C 2 i que satisfan
o
lequaci
o
2f
2f
2f
f =
+ 2 + 2 = 0,
2
x
y
z
sanomenen funcions harm`niques. En aquesta secci presentem les frmules de Green, que sn
o
o
o
o
conseq`ncia del teorema de la diverg`ncia, i les apliquem a lestudi de les funcions harm`niques
ue
e
o
i els problemes de contorn associats.
Les frmules de Green
o
Les dues primeres frmules de Green sn conseq`ncia immediata del teorema de la diverg`ncia.
o
o
ue
e
6.6.1 Teorema [1a frmula de Green.] Siguin f, g dues funcions derivables amb continu en
o
tat
un volum elemental W ; denotem per S la superf que envolta W i per N el camp normal a
cie
S sortint de W . Se satisf` que
a
(f g +
W
f, g )dxdydz =
f
S
g
dS ,
n
6.6.

o
on g/n =<
205
g, N > s la derivada direccional de g respecte de N .

e
Demostraci. La frmula de lenunciat s conseq`ncia daplicar el teorema de la diverg`ncia

o
o
e
ue
e
al camp vectorial f g ja que, segons la regla de derivaci de Leibniz, es t que
o
e
div f g =
=
f, g + f div
f, g + f g .
En particular, si f s la funci constant igual a 1 i g s una funci harm`nica, trobem:

e
o
e
o
o
6.6.2 Corollari Si f s una funci harm`nica denida en un volum elemental W , aleshores
e
o
o
f
dS = 0 .
n
Un altre cas particular de la primera frmula de Green que ens ser` dutilitat ms endavant s
o
a
e
e
aquell en el qual f = g.
6.6.3 Corollari Si f s una funci harm`nica denida en un volum elemental W , aleshores
e
o
o
f
W
f
dS =
n
dxdydz .
La segona frmula de Green sobt simetritzant la primera, en el sentit que sobt aplicant la
o
e
e
primera frmula al parell (f, g) i al parell (g, f ) i restant les expressions corresponents.
o
6.6.4 Teorema [2a frmula de Green.] Amb les notacions de 6.6.1, es t que
o
e
(f g gf )dxdydz =
f
S
f
g
g
n
n
dS .
6.6.5 Corollari Si f i g sn funcions harm`niques denides en un volum elemental W de frontera

o
o
S, aleshores se satisf` que
a
f
g
dS =
g dS .
f
S n
S n
Finalment, la tercera frmula de Green expressa el valor duna funci denida a W a partir
o
o
dels valors de f i de f /n sobre S = W i de f .
6.6.6 Teorema [3a frmula de Green.] Sigui p0 = (x0 , y0 , z0 ) W W i f una funci C 2
o
o
denida a W . Aleshores,
f (p0 ) =
on r =
1
4
1
1 f
f
r n
n r
dS +
(x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2 .
1
f dxdydz ,
r
206
Cap 6.
tol
Demostraci. Per provar la frmula de lenunciat integrarem la funci f /r sobre W . Com

o
o
o
que es tracta duna integral impr`pia hem de realitzar un pas al l
o
mit,
W
1
f dxdydz = lim
0
r
1
f dxdydz ,
r
on W = W B , essent B un bola de radi centrada a p0 , tota ella continguda a W . Analitzem

la integral sobre W : la vora de W est` formada per dues superf
a
cies, S i S , lesfera de radi
que envolta B . Si apliquem la segona frmula de Green a les funcions 1/r i f sobre W , i
o
tenim present que la funci 1/r s harm`nica, trobem la igualtat
o
e
o
1
f dxdydz
r
=
S
+
S
1
1 f
dS
f
r n
n r
1
1 f
f
dS ,
r n
n r
on N s el vector interior a S .
e
Analitzem la integral sobre S : la derivada direccional de 1/r respecte de N = / s

r
e
1
1
r
=
,
n r
r
r=

r
r
= 3,
r
r=
1
=
,
2
i, per tant, el segon terme de la integral sobre S s, en el l
e
mit,
f
lim
1
dS
n r
=
=
=
1
f dS
2 S
1
lim 2 42 f (q)
0
4f (p0 ) .
lim
Laltre terme de la integral tendeix a zero ja que, com que f /n s cont

e
nua sobre el compacte
S , hi ha una constant K amb |f /n| < K a tots els punts de S i, per tant, es t la desigualtat
e
S
1 f
K
<<
r n
dS =
S
K
42 = 4K ,
que tendeix a zero amb .

Especialitzant la tercera frmula de Green per a les funcions harm`niques, obtenim la repreo
o
sentaci integral de les funcions harm`niques:
o
o
6.6.7 Corollari Sigui f una funci harm`nica denida en un volum elemental W . Aleshores, es
o
o
t que
e
1
1
1 f
f
f (p0 ) =
dS ,
4 W r n
n r
per a qualsevol punt p0 de linterior de W .
6.6.

o
207
Es a dir, els valors de la funci (harm`nica) f a linterior de W queden determinats pels valors
o
o
daquesta funci i de f /n sobre la frontera W de W . Assenyalem que els valors de la
o
derivada direccional f /n sobre S no poden ser arbitraris ja que, segons 6.6.2, sha de satisfer
la igualtat
f
dS = 0 .
S n
6.6.8 Observaci La frmula de Green que hem establert a 6.6.7 per a funcions harm`niques
o
o
o
de tres variables s v`lida tamb, amb les modicacions oportunes, per a funcions de diverses
e a
e
variables. Per a funcions harm`niques de dues variables la frmula de Green corresponent
o
o
utilitza el potencial logar
tmic, ln r, en lloc de la funci 1/r. Ms concretament, si D s una
o
e
e
regi del pla de vora C, una corba tancada, i f (x, y) s una funci harm`nica a linterior de D
o
e
o
o
e
i cont
nua a D, aleshores es t que
f (p0 ) =
1
2
ln r
C
f
ln r d ,
n
n
on n s el vector normal a C sortint de D.

e
Lestudi de les funcions harm`niques de dues variables est` estretament lligat a lestudi de les
o
a
funcions de variable complexa, que no tractarem aqu
.
Els problemes de contorn

Els resultats anteriors sn especialment utils per establir teoremes dunicitat per als problemes
o
de contorn cl`ssics associats a lequaci de Laplace i a lequaci de Poisson. Ens centrarem en

a
o
o
lequaci de Laplace, ja que les solucions de lequaci de Poisson sobtenen com a suma duna
o
o
soluci particular daquesta equaci i una soluci general de lequaci de Laplace. En tot el que
o
o
o
o
segueix, W s un volum elemental de vora S = W .
e
Problema de Dirichlet. Donada una funci cont
o
nua f sobre S, hi ha una funci cont
o
nua u
o
sobre tot el domini W tal que coincideixi amb f en els punts de S i sigui harm`nica a linterior
de W ? En cas armatiu, quantes nhi ha?.
Indiquem linter`s daquest problema amb un exemple: imaginem que W s una regi de lespai
e
e
o
de la qual volem conìxer la distribuci de temperatura T . Suposem que hem mesurat la teme
o
peratura a la superf S, i nha resultat una funci f . Si el procs s estacionari (s a dir,
cie
o
e e
e
que no varia amb el temps) la temperatura a W ha de satisfer lequaci de Laplace a linterior
o
de la regi (vegeu la secci 6.8) i, per tant, ha de ser soluci del problema de Dirichlet associat
o
o
o
a la mesura f . En un cas com aquest, lexist`ncia de la soluci est` determinada per la f
e
o
a
sica
del problema, (alguna distribuci de temperatures hi haur` a W ), i la part que esdev ms
o
a
e e
important s saber si la mesura f efectuada a S determina un
e
vocament la soluci, s a dir,
o e
la qesti s saber si hi ha una unica soluci a lequaci de Laplace tal que sobre S coincideix
u
oe
o
o
amb f .
Com en lexemple que hem assenyalat, sovint lexist`ncia de solucions al problema de Dirichlet
e
est` assegurada per les condicions f
a
siques del problema, (des del punt de vista matem`tic, els
a
208
Cap 6.
tol
teoremes dexist`ncia estan fora de labast daquest curs). La unicitat resulta de les frmules
e
o
de Green, com tot seguit comprovem.
6.6.9 Teorema Sigui W un volum elemental connex i f una funci cont
o
nua a S. Si el problema
de Dirichlet per a f a W t soluci, aleshores la soluci s unica.
e
o
oe
Demostraci. Suposem que hi ha dues solucions u i v al problema de Dirichlet per a f a W .
o
Aix` vol dir que se satisf`
o
a
u|S = f = v|S ,
i que les dues funcions sn harm`niques a linterior de W . Aix la difer`ncia w = u v satisf`
o
o
,
e
a
les igualtats
w = u v = 0 ,
w|S = u|S v|S = f f = 0 ,
s a dir, w s una soluci al problema de Dirichlet per a la funci constant igual a 0. Com que
e
e
o
o
w s harm`nica, se satisf` que
e
o
a
w
dxdydz = 0 ,
segons 6.6.3 i, com que
s una funci cont

e
o
nua i positiva, en resulta que
w = 0.
Es a dir, com que W s connex, la funci w s una funci constant. Per`, sobre S s igual a
e
o e
o
o
e
zero, per la qual cosa, en denitiva, w = 0, o, equivalentment, u = v.
6.6.10 Exemple Una aplicaci immediata de la unicitat de la soluci del problema de Dirichlet
o
o
s que el camp el`ctric a linterior duna esfera buida S carregada uniformement s zero.
e
e
e
En efecte, com que a linterior de lesfera no hi ha c`rrega, el potencial el`ctric V satisf`
a
e
a
lequaci de Laplace en aquests punts, s a dir, s una funci harm`nica. Considerem una
o
e
e
o
o
esfera S conc`ntrica amb S i de radi menor que el de S. Per simetria, el potencial V ser`
e
a
constant sobre S i, per la unicitat de la soluci del problema de Dirichlet, V ser` constant a
o
a
linterior de S . Fent tendir el radi de S al radi de S, dedu que V s constant a linterior de
m
e
lesfera S, per` aleshores el camp el`ctric corresponent s E = V = 0.
o
e
e
Un altre problema de contorn associat a lequaci de Laplace de gran inter`s en les aplicacions
o
e
s el problema de Neumann.
e
Problema de Neumann. Donada una funci cont
o
nua f sobre S, hi ha una funci cont
o
nua
u sobre tot el domini W tal que coincideixi amb f /n en els punts de S i sigui harm`nica a
o
linterior de W ? En cas armatiu, quantes nhi ha?
Una vegada ms, les frmules de Green permeten establir un resultat dunicitat de les solucions.
e
o
6.6.

o
209
6.6.11 Teorema Sigui W un volum elemental connex i f una funci cont

o
nua a S. Si el problema de Neumann per a f a W t soluci, aleshores la soluci s unica llevat de constants.
e
o
oe
Demostraci. La deducci daquest teorema dunicitat s an`loga a la de 6.6.9. En aquest cas,
o
o
e
a
per`, de lequaci w = 0 (notacions de la demostraci de 6.6.9) no podem deduir que w = 0,
o
o
o
ja que ara no coneixem els valors de w sobre la vora W i, per tant, noms podem armar que
e
w s constant.
e
A la pr`ctica sn importants, tamb, els anomenats problemes externs de Dirichlet i de Neua
o
e
mann. Abans de presentar aquests problemes estudiem algunes propietats de les funcions
harm`niques, en particular el principi del m`xim, que ens permetran establir els resultats duo
a
nicitat de solucions adequats.
Funcions harm`niques: el principi del m`xim
o
a
El principi del m`xim que volem establir per a les funcions harm`niques s conseq`ncia dels
a
o
e
ue
teoremes del valor mig per a aquestes funcions.
6.6.12 Teorema [1er teorema del valor mig.] Sigui f una funci harm`nica a la bola B R (p), i
o
o
sigui SR = BR (p). Aleshores,
1
f dS ,
f (p) =
4R2 SR
s a dir, el valor duna funci harm`nica f en un punt p s el valor mig de f sobre una esfera,
e
o
o
e
SR , centrada a p.
Demostraci. Per la tercera frmula de Green, 6.6.7, es t que
o
o
e
f (p) =
1
4
SR
1 f
1
f
r n
n r
dS ,
per`, com que f s harm`nica, se satisf` que (6.6.2)

o
e
o
a
SR
1 f
1
dS =
r n
R
SR
f
dS = 0 .
n
Conjugant aquestes dues igualtats dedu la frmula del valor mig:

m
o
1
dS
n r
SR
1
r
1
=
,
dS
f
4 SR
r R

r r
1
=
dS
f 3,
4 SR
R R
1
=
f dS .
4R2 SR
f (p) =
1
4
210
Cap 6.
tol
6.6.13 Corollari [2n teorema del valor mig.] Amb les notacions del teorema anterior, se satisf`
a
que
3
f dxdydz .
f (p) =
4R3 BR (p)
Demostraci. Pel primer teorema del valor mig, per a tot 0 < r R se satisf` que
o
a
4r2 f (p) =
f dS .
Sr
Integrant entre 0 i R, respecte de r, sobt que

e
4R3
f (p) =
3
f dxdydz ,
BR

Podem ara establir el principi del m`xim per a les funcions harm`niques.
a
o
6.6.14 Teorema [Principi del m`xim.] Sigui f una funci cont
a
o
nua a W i harm`nica en els
o
punts interiors de W i suposem que W s connex. Aleshores, f atansa els seus valors extrems
e
en punts de la frontera W .
Demostraci. Si f t un m`xim a la frontera no hi ha res per demostrar. Suposem que f t un
o
e
a
e
valor m`xim en un punt p de linterior de W . Anem a veure que, en aquest cas, la funci s
a
oe
constant i que, per tant, atansa aquest valor m`xim tamb en els punts de la frontera.
a
e
Com que p s un punt interior a W podem escollir un > 0 prou petit per tal que B (p) W .
e
El teorema del valor mig i el fet que el valor de f (p) s m`xim permeten establir la desigualtat
e
a
f (p) =
1
42
f dS
1
42
f (p)dS = f (p) .
S
Com que en resulta una igualtat, els valors de f sobre S no poden ser menors que f (p), s
e
a dir, f s constant en un petit entorn de p. Per la connexi de W i larbitrarietat del punt
e
o
interior p, f s constant, com vol
e
em provar.
Podem expressar el principi del m`xim a travs de la desigualtat
a
e
m`x
a
xW |f (x)|
m`x
a
xW |f (x)| .
Problemes de contorn externs

Enunciem tot seguit el problema de contorn extern de Dirichlet i provem un resultat dunicitat
de les solucions.
Problema extern de Dirichlet. Sigui W un volum elemental i f una funci cont
o
nua sobre
S. Hi ha una funci cont
o
nua a R3 W que coincideixi amb f sobre S i que sigui harm`nica
o
en els punts de R3 W ? En cas armatiu, quantes nhi ha?
6.6.

o
211
En aquest cas, el teorema dunicitat de les solucions no saplica de forma immediata ja que
R3 W no s compacte, hip`tesi que hem utilitzat per establir els teoremes dunicitat en el
e
o
cas acotat. Per exemple, la funci 1/r s harm`nica a R3 B1 (0) i sobre lesfera de radi 1 s
o
e
o
e
constant i igual a 1, sense ser constant ella mateixa.
En el context dels problemes de contorn externs, shan de xar les condicions de creixement de
les funcions a linnit per tal dobtenir resultats dunicitat. El resultat segent ns un exemple.
u
e
6.6.15 Teorema [Unicitat Dirichlet exterior.] Sigui U R3 un obert no acotat amb frontera
S = U , i sigui g una funci denida a R3 Br (0), per a algun r > 0. Si u s soluci al
o
e
o
problema de Dirichlet exterior a U , amb u|S = f i satisf` que
a
lim |u(x) g(x)| = 0 ,
aleshores u s unica.
e
o
Demostraci. Suposem que u, v sn dues funcions cont
o
o
nues a U , harm`niques a U i que
coincideixen amb f sobre la frontera S i suposem, a ms, que ambdues funcions tenen el mateix
e
creixement a linnit que la funci g. Volem veure que u = v.
o
El resultat s conseq`ncia del principi del m`xim: en efecte, observem que provar la igualtat
e
ue
a
u = v s equivalent a provar que per a qualsevol x U i qualsevol > 0 se satisf` la desigualtat
e
a
|u(x) v(x)| < .
Fixem x U i > 0. Per hip`tesi es t que
o
e
lim |u(y) g(y)| = lim |v(y) g(y)| = 0 ,
i, per tant, hi ha un radi prou gran R > 0 tal que |x| < R i tal que, per a tot |y| > R se satisfan
les desigualtats
|u(y) g(y)|
|v(y) g(y)|
<
/2 ,
<
/2 ,
amb la qual cosa, per a tot |y| > R es t que

e
|u(y) v(y)| |u(y) g(y)| + |g(y) v(y)| < /2 + /2 = .
(6.1)
Sigui BR la bola centrada a lorigen i de radi R, que cont el punt x per lelecci de R, i
e
o
e
considerem el conjunt compacte K = U BR . La frontera de K s
K = (U BR ) (U BR ) ,
i, com que u = v = f sobre S = U i que se satisf` 6.1 sobre BR , en resulta que
a
m`xK |u(y) v(y)| < .
a
Per`, pel principi del m`xim,
o
a
|u(x) v(x)| m`xK |u(y) v(y)| < ,
a
fet que acaba la prova.
212
Cap 6.
tol
6.6.16 Observaci El teorema dunicitat anterior admet diverses versions segons el tipus de
o
condici de creixement a linnit que imposem. Un enunciat habitual correspon a aquell que
o
imposa la regularitat de la soluci: una funci harm`nica u en un obert U no acotat es diu que
o
o
o
s regular a linnit si hi ha una constant k i un radi r0 tals que
e
u <
k
,
r
u <
k
,
r2
per a tot r > r0 . Es pot provar, per exemple, que una funci harm`nica denida a U i que
o
o
tendeix a zero uniformement a linnit s una funci harm`nica regular (aquesta s la situaci
e
o
o
e
o
de la difer`ncia u v de la demostraci anterior). El teorema 6.6.15 s una cas particular de
e
o
e
lenunciat segent: si u s una funci harm`nica en un obert no acotat U que s regular a
u
e
o
o
e
linnit i satisf` u|S = 0, aleshores u = 0.
a
El problema exterior de Neumann senuncia de forma similar i, amb condicions de comportament
a linnit adequades, admet el teorema dunicitat, llevat de constants, corresponent.
6.7
Descomposici de Helmholtz
o
En aquest apartat apliquem algunes de les propietats establertes per als potencials newtonians
i per a les funcions harm`niques per descompondre un camp vectorial com a suma dun camp
o
conservatiu i un camp soleno
dal. Aquesta descomposici apareix tamb quan sintenta recupeo
e
rar un camp vectorial a partir de la seva diverg`ncia i del seu rotacional, s a dir, de les seves
e
e
fonts i de la seva vorticitat.
En general, no podem esperar recuperar un camp vectorial unicament a partir de la diverg`ncia
e
i del rotacional.
6.7.1 Exemple El camp vectorial F = (x, 2y, z) t diverg`ncia i rotacional nuls:
e
e
div F
rot F
1 2 + 1 = 0,
i
j
k
=
x y
z
x 2y z
= (0, 0, 0) ,
per` no s el camp constant zero.

o
e
Comencem tractant el cas acotat: sigui W un domini elemental simplement connex i sense forats
amb frontera S = W , i denotem per N el camp normal a S exterior a W . La diverg`ncia
e
i el rotacional dun camp el determinen si xem la component normal sobre S, com prova el
resultat segent.
u
6.7.
Descomposici de Helmholtz
o
213
6.7.2 Proposici Amb les hip`tesis anteriors, siguin F, G dos camps vectorials denits a W
o
o
tals que
div F
div G ,
rot F
rot G ,
i suposem que es t que F, N = G, N . Aleshores, F = G.

e
Demostraci. Si H = F G, aleshores H satisf` les igualtats
o
a
div H
rot H
H, N
div F div G = 0 ,
rot F rot G = 0 ,
F, N G, N = 0 .
Hem de provar que H = 0. Com que H s irrotacional, rot H = 0, i W s simplement connex,

e
e
el camp H s conservatiu, per la qual cosa hi ha una funci h C 2 (W ) amb H = h. Per`,
e
o
o
aleshores
h = div h = div H = 0 ,
s a dir, h s una funci harm`nica. Aix tenint present que la component normal de H s
e
e
o
o
,
e
nulla, H, N = 0, de 6.6.3 se segueix que
h
dxdydz = 0 ,
i, per tant, que H =
h = 0.
Analitzem ara el cas dun domini no acotat. En aquest cas hem dimposar condicions de
creixement a linnit si volem obtenir un resultat dunicitat. Fixem les notacions segents:
u
siguin F i G dos camps vectorials denits a tot lespai que tenen el mateix rotacional, rot F =
rot G. Com que rot (F G) = 0, hi ha una funci h tal que F G = h.
o
6.7.3 Proposici Siguin F i G dos camps vectorials denits a tot lespai amb la mateixa dio
verg`ncia i el mateix rotacional, i sigui h una funci potencial de F G. Si h s regular a
e
o
e
linnit, aleshores F = G.
Demostraci. El potencial h s una funci harm`nica i per aix`, per 6.6.3, per a una bola B
o
e
o
o
o
centrada a lorigen de radi R es t que
e
h
B
h
dS =
n
dxdydz .
Per` si el radi R s prou gran, el terme hh/n s dordre 1/R3 , perqu` h s regular, mentre
o
e
e
e e
que l`rea de lesfera s dordre R2 . Per tant, la integral de lesquerra tendeix a zero quan
a
e
R . Aix
,
R3
dxdydz = 0 ,
i, com que es tracta de la integral duna funci positiva, en resulta que

o
F = G.
h = 0, s a dir,
e
214
Cap 6.
tol
6.7.4 Proposici [Descomposici de Helmholtz.] Sigui F un camp vectorial C 1 amb diverg`ncia

o
o
e
acotada a tot lespai. Aleshores, F admet una descomposici
o
F =G+H,
tal que G s conservatiu i H s soleno
e
e
dal, s a dir, tals que
e
rot G = 0 ,
div H = 0 .
Demostraci. Suposem que F admet una descomposici F = G + H com la de lenunciat i

o
o
vegem com aix` ens permet trobar els camps G i H. Com que G s un camp conservatiu hi
o
e
haur` una funci potencial g, G = g. Determinem aquest potencial: com que hem suposat
a
o
que div H = 0, la diverg`ncia de F s:
e
e
div F = g + div H = g .
Aix g s soluci de lequaci de Poisson
, e
o
o
g = 4
div F
.
4
Sabem que aquesta equaci t per soluci el potencial newtoni` de densitat = div F/4, s
o e
o
a
e
a dir, que es t que
e
div F
dxdydz =
dxdydz .
g=
r
W 4r
W
Un cop determinat el camp vectorial G, el camp H s, simplement, H = F G, ja que aix es
e
t
e
div H = div F div G = div F g = 0 ,
amb la qual cosa H s soleno
e
dal.
Si el camp vectorial F del teorema anterior est` denit a tot lespai, el camp soleno
a
dal H de
la descomposici de Helmholtz provindr` de potencial vector, H = rot I. Els potencials g i I
o
a
no estan determinats un
vocament, ja que g ho est` llevat de constants i I ho est` llevat de
a
a
camps conservatius. En qualsevol cas, direm que g s una funci potencial de F i que I s un
e
o
e
potencial vector de F .
Sovint, per determinar el potencial vector I simposa, a ms, que sigui un camp soleno
e
dal, s
e
a dir, que satisfaci lequaci
o
div I = 0 .
Sempre podem aconseguir que I sigui soleno
dal, ja que si I s un potencial vector qualsevol i
e
prenem
div I
1
dxdydz ,
h=
4
r
aleshores el camp vectorial I = I +
h s un potencial vector i t diverg`ncia nulla:

e
e
e
div I = div I + h = 0 .
6.8.
Camps que depenen del temps
215
Aix segons la denici de la laplaciana dun camp vectorial, si I s un potencial vector de F

,
o
e
que s soleno
e
dal, I satisf` una equaci de Poisson vectorial:
a
o
I
=
=
div I rot rot I
rot F ,
Coneixem una soluci daquesta equaci utilitzant potencials newtonians,

o
o
I=
rot F
dxdydz .
4r
En denitiva, suposant les integrals convergents, podem precisar la descomposici de Helmholtz

o
segons:
rot q F
div q F
dxdxydz + rot p
dxdydz ,
F = p
4r
4r
(els sub
ndexs p i q indiquen les variables respecte de les quals es calculen els operadors diferencials corresponents, i les integrals estan denides a tot lespai).
6.7.5 Exemple Considerem el camp vectorial
F = (ax, ay, b) ,
on a, b sn constants. Es immediat comprovar que div F = 0 i rot F = 0. Per qu` no podem

o
e
aplicar la frmula anterior per recuperar F a partir de la diverg`ncia i el rotacional, ambds
o
e
o
zero? Observem que F prov de potencial, F = i aquest potencial s una funci harm`nica,
e
e
o
o
= 0; de fet, podem prendre (x, y) = a(x2 y 2 )/2, per` aquesta funci no s regular a
o
o
e
linnit i, per tant, no saplica el resultat dunicitat corresponent. Lnic camp vectorial amb
u
diverg`ncia i rotacional nuls i regular a linnit s el camp constant zero.
e
e
6.8
Els camps vectorials que hem estudiat en els apartats anteriors depenen de les coordenades
espacials dels punts on estan denits. En diverses situacions de la f
sica matem`tica es presenten
a
camps vectorials que depenen, a ms, del temps. En aquest apartat presentem algunes qestions
e
u
relacionades amb la depend`ncia del temps, en particular lequaci de continu
e
o
tat. Basem la
presentaci en les equacions de la din`mica de uids.
o
a
Derivades locals i derivades materials
Considerem un uid en moviment amb camp de velocitats v que dep`n de les coordenades de
e
cada punt i del temps, v(x, y, z, t). Donada una magnitud del uid , escalar o vectorial, que es
vulgui estudiar, per exemple, la temperatura, la pressi o lacceleraci, hi ha dos punts de vista
o
o
per analitzar-la: podem estudiar en un punt x de lespai (s a dir, xem les coordenades
e
x, y, z i estudiem la variaci de respecte del temps en aquest punt), o podem analitzar els
o
216
Cap 6.
tol
valors de per a una part

cula del uid mentre es desplaa, amb coordenades variables, al llarg
c
del temps. Per exemple, si s la temperatura, la dicotomia anterior consisteix a mesurare
la en un punt x de lespai o b analitzar-ne la seva variaci al llarg de la traject`ria duna
e
o
o
part
cula. Un s
mil senzill ajuda a entendre aquesta situaci: si volem analitzar el tr`nsit per
o
a
una autopista podem situar-nos en un quil`metre determinat i estudiar el ux de vehicles per
o
aquell punt o podem seguir el comportament dun vehicle particular en el seu trajecte al llarg
de la ruta.
La variaci duna magnitud (x, y, z, t) respecte del temps est` caracteritzada per la derivada
o
a
parcial (tamb anomenada, en aquest context, derivada local) /t, mentre que la variaci de
e
o
per a una part
cula gen`rica al llarg de la seva traject`ria la dna la derivada total (tamb
e
o
o
e
coneguda per derivada material o substancial), d/dt. La regla de la cadena permet relacionar
les derivades local i material per
d
dt
=
=
=
dx dy dz
+
+
+
x dt
y dt
z dt
t
v1 +
v2 +
v3 +
x
y
z
t
.
, v +
t
on v = (v1 , v2 , v3 ) = (dx/dt, dy/dt, dz/dt) s el vector velocitat. Si introdu la notaci

e
m
o
v,
= v1
+ v2
+ v3
,
x
y
z
escrivim aquesta equaci de la forma

o
d
= v,
dt
.
t
Al terme v, se lanomena terme convectiu. Es diu que un procs s estacionari si totes les
e e
magnituds que el determinen sn independents del temps.
o
6.8.1 Exemples
1. Si v = (3t, xz, ty 2 ), aleshores es t que
e
v
= (3, 0, y 2 ) ,
t
i el terme convectiu s
e
v
v
v
+ v2
+ v3
x
y
z
3t(0, z, 0) + xz(0, 0, 2yt) + ty 2 (0, x, 0)
v1
(0, 3tz + txy 2 , 2xyzt) ,
per la qual cosa la derivada material s:

e
dv
= (3, 0, y 2 ) + (0, 3tz + txy 2 , 2xyzt) = (3, 3tz + txy 2 , y 2 + 2xyzt) .
dt
6.8.
217
2. Considerem lacceleraci de les part

o
cules dun uid. Lacceleraci s la derivada total de la
oe
velocitat respecte del temps, s a dir,
e
a=
dv
= v,
dt
v+
v
.
t
Si escrivim aquesta equaci usant les coordenades cartesianes, en resulta el sistema dequacions:
o
a1
a2
a3
v1
v1
v1
v1
+ v2
+ v3
+
,
x
y
z
t
v2
v2
v2
v2
v1
+ v2
+ v3
+
,
x
y
z
t
v3
v3
v3
v3
v1
+ v2
+ v3
+
.
x
y
z
t
v1
Lequaci de continu
o
tat
Lequaci de continu
o
tat expressa, en forma dequaci diferencial, la llei de conservaci de la
o
o
massa. Considerem un uid amb camp de velocitats v(x, y, z, t) i funci de densitat (x, y, z, t),
o
(amb v i derivables amb continu
tat).
6.8.2 Teorema Amb les notacions anteriors, la llei de conservaci de la massa s equivalent a
o
e
lequaci
o
div (v) +
= 0,
t
equaci que es coneix com a equaci de continu
o
o
tat.
Demostraci. Fixem un volum W de lespai. La llei de conservaci de la massa assegura que
o
o
lincrement de uid que omple W s igual a la massa que travessa la superf S que envolta
e
cie
W , S = W . Lincrement de massa per unitat de temps s igual a la integral
e
d
dt
dxdydz =
W
dxdydz .
t
Daltra banda, el volum que travessa S per unitat de temps s el ux del camp de velocitats v
e
i, per tant, la massa que ueix cap a linterior de W s igual a la integral
e
v, N dS ,
S
on N s el vector normal exterior a W i el signe indica que estem considerant la massa guanyada
e
per W . Pel teorema de la diverg`ncia, aquesta integral s igual a
e
e
div (v)dxdydz .
W
Aix la llei de conservaci de la massa sexpressa mitjanant la igualtat

,
o
c
dxdydz =
t
div (v)dxdydz ,
W
218
Cap 6.
tol
s a dir,
e
(
W
+ div (v))dxdydz = 0 .
t
Com que aquesta equaci sha de satisfer per a tot volum W , dedu que
o
m
div (v) +
= 0,
t
que s lequaci de continu

e
o
tat.
Calculant la diverg`ncia de v segons la regla del producte, lequaci de continu
e
o
tat la podem
escriure de la forma
= 0,
div v + , v +
t
o, en termes de la derivada total:
6.8.3 Corollari Lequaci de continu s equivalent a lequaci
o
tat e
o
d
+ div v = 0 .
dt
Un uid es diu que s incompressible si la funci de densitat s constant al llarg de les
e
o
e
traject`ries, s a dir,
o
e
d
= 0.
uid incompressible
dt
Segons el corollari anterior, i com que > 0, es t que
e
un uid s incompressible si i noms si div v = 0 .
e
e
Si el moviment dun uid incompressible s conservatiu, s a dir, si el camp de velocitats v
e
e
admet una funci potencial V amb v = V , lequaci de continu
o
o
tat es redueix a lequaci de
o
Laplace per a V :
V = div V = div v = 0 .
Hem provat, per tant:
6.8.4 Corollari Sigui v el camp de velocitats dun uid incompressible i irrotacional en un
domini simplement connex. Aleshores, el potencial V del camp de velocitats satisf` lequaci
a
o
de Laplace,
V = 0 .
Aix pel teorema dunicitat del problema de Dirichlet, el camp de velocitats dun uid incom,
pressible i irrotacional que circula per un canal queda determinat per les condicions de frontera
que imposa la geometria del canal.
6.8.
219
6.8.5 Observaci Hem derivat lequaci de continu

o
o
tat a partir de la llei de conservaci de la
o
massa. Si en el volum W hi ha un cabal de brollador donat per una funci cont
o
nua q (positiva
per a les fonts i negativa per als pous), la llei de conservaci de la massa incorpora la variaci
o
o
que produeix aquest cabal i lequaci de continu
o
tat corresponent s
e
div (v) +
= q,
t
com es pot comprovar.

6.8.6 Observaci Lequaci de continu que hem desenvolupat per als uids es dna tamb
o
o
tat
o
e
en altres contextos, com la conducci de la calor o el camp el`ctric. Analitzarem aquest darrer
o
e
en el proper apartat. Comentem breument lequaci de la calor.
o
Si T s una distribuci de temperatures en un s`lid que ocupa el volum W amb funci de
e
o
o
o
densitat , laugment de calor del s`lid el dna la integral
o
o
c
W
T
dxdydz ,
t
on c s la funci de calor espec

e
o
ca. Aquesta variaci sha dequilibrar amb el ux de calor per
o
S = W , que s igual a la integral
e
k T, N dS ,
S
on k(x, y, z, t) s el coecient de conductivitat calor

e
ca. Utilitzant el teorema de la diverg`ncia
e
per calcular aquest ux i raonant com ho hem fet a 6.8.2, trobem lequaci de continu
o
tat
corresponent
T
+ div (k T ) = 0 .
c
t
Veiem, en particular, que si k s constant i el r`gim de temperatures s estacionari (independent
e
e
e
del temps), lequaci de continu es redueix a lequaci de Laplace per a la funci temperatura,
o
tat
o
o
T = 0 .
Equacions del moviment per a un uid perfecte

La segona llei de Newton segons la qual la fora exercida sobre una massa s igual al producte de
c
e
la massa per lacceleraci determina les equacions del moviment dun uid. Per trobar aquestes
o
equacions hem de conìxer les forces que actuen sobre el uid i lacceleraci daquest.
e
o
Sobre el uid actuen dos tipus de forces: les externes, com ara la fora de la gravetat o la
c
produ per un camp magn`tic, i les internes, originades per la pressi que exerceix la resta
da
e
o
del uid sobre un element de volum. Direm que un uid s perfecte (tamb anomenat ideal) si
e
e
hi ha una funci p(x, y, z, t), que anomenarem pressi, de manera que la fora interior exercida
o
o
c
sobre una superf S s normal a S i igual a pN , on N s el vector normal exterior a S,
cie
e
e
(suposem que la superf s tancada i envolta un volum W ).
cie e
220
Cap 6.
tol
Que un uid sigui perfecte comporta que sobre una superf

cie del uid no hi actuen forces tangencials, cosa que podem interpretar, intu
tivament, dient que el uid no iniciar` esa
pont`niament un moviment de rotaci o, en cas que el tingus, que no laturar` de forma
a
o
e
a
espont`nia. Comporta, tamb, que els efectes tangencials de viscositat sn menyspreables.
a
e
o
6.8.7 Teorema Sigui v el camp de velocitats dun uid perfecte sobre el qual actua un camp de
forces (extern) F . Aleshores, se satisf` lequaci diferencial
a
o
dv
=F
dt
p,
que sanomena equaci del moviment dEuler.

o
Demostraci. La fora total que actua sobre un volum determinat W s igual a la suma de la
o
c
e
fora externa i la fora interna exercides sobre W , s a dir, a la suma de les integrals vectorials
c
c
e
F dxdydz
pN dS ,
S
que, pel teorema de la diverg`ncia, podem escriure de la forma

e
F dxdydz
pdxdydz .
W
Per la segona llei de Newton, aquesta fora s igual a la massa per lacceleraci, s a dir, es t
c e
o e
e
la igualtat
dv
dxdydz ,
(F p)dxdydz =
W dt
W
i, com que aquesta igualtat s certa per a tot volum W , dedu que
e
m
F
p=
dv
,
dt
que s lequaci del moviment dEuler.

e
o
Aix el camp de velocitats dun uid perfecte satisf` lequaci de continu i lequaci dEuler,
,
a
o
tat
o
s a dir, el sistema dequacions diferencials
e
(v1 ) (v2 ) (v3 )
+
+
+
x
y
z
t
v1
v1
v1
v1
(v1
+ v2
+ v3
+
)
x
y
z
t
v2
v2
v2
v2
+ v2
+ v3
+
)
(v1
x
y
z
t
v3
v3
v3
v3
(v1
+ v2
+ v3
+
)
x
y
z
t
F1
=
=
p
,
x
p
F2
,
y
p
F3
.
z
El coneixement de la din`mica del uid comporta el coneixement de cinc par`metres: , p, v

a
a
(la velocitat t tres components), mentre que el sistema anterior est` format unicament per
e
a
6.8.
221
quatre equacions. Aix` fa sospitar que per determinar la din`mica del uid manca, a part de les
o
a
condicions de contorn adequades, una cinquena equaci. La conservaci de lenergia proporciona
o
o
aquesta cinquena equaci, tot i que no seguirem el desenvolupament complet daquest tema i
o
ens limitarem a imposar una equaci destat, que s una relaci entre i p. Ms concretament,
o
e
o
e
acabem lapartat analitzant el cas en qu` s constant i les forces externes sn conservatives.
e e
o
En els c`lculs que segueixen utilitzarem la igualtat
a
1
v, v = v, v (rot v) v ,
2
f`cilment comprovable a partir de les propietats dels operadors diferencials. Utilitzant la relaci
a
o
entre la derivada material i la derivada local i aquesta igualtat, lequaci del moviment sescriu
o
de la forma
1
v
(rot v v +
v, v +
) = F p.
2
t
En el que segueix escriurem v 2 = v, v .
6.8.8 Proposici Sigui v el camp de velocitats dun uid perfecte, estacionari i amb funci de
o
o
densitat constant. Suposem que el uid est` sotm`s a un camp extern de forces F que s
a
e
e
conservatiu, F = U . Aleshores, la quantitat
1 2
v U + p ,
2
s constant al llarg de les traject`ries.
e
o
Demostraci. Com que el ux s estacionari, v/t = 0, lequaci dEuler es redueix a
o
e
o
(rot v v +
1 2
v )=
2
(U p) .
Multiplicant aquesta igualtat escalarment per v i tenint present que rot v v, v = 0, trobem
que
1
( v 2 U + p), v = 0 .
2
Es a dir, la derivada direccional de v 2 /2 U + p respecte de v s nulla, per tant, aquesta

e
quantitat es mant constant al llarg de les traject`ries.
e
o
Observem que el primer terme, v 2 /2, correspon a lenergia cin`tica, mentre que U p s
e
e
lenergia potencial deguda a les forces externes, U , i internes, p, de manera que la const`ncia de
a
la quantitat anterior correspon al fet que lenergia total s constant al llarg de les traject`ries.
e
o
La constant que postula el resultat anterior pot variar duna traject`ria a una altra. Si el uid
o
s irrotacional, el valor daquesta constant s el mateix per a totes les traject`ries:
e
e
o
6.8.9 Proposici Sigui v el camp de velocitats dun uid perfecte, conservatiu (irrotacional),
o
estacionari i amb funci de densitat constant. Suposem que el uid est` sotm`s a un camp
o
a
e
extern de forces F que s conservatiu, F = U . Aleshores, la quantitat
e
1 2
v U + p ,
2
222
Cap 6.
tol
s constant.
e
Demostraci. Com que v prov de potencial, v s un camp irrotacional i com que v/t = 0,
o
e
e
lequaci del moviment corresponent s
o
e
1
v2 =
2
s a dir,
e
p,
1
( v 2 U + p) = 0 ,
2
i, per tant,
1 2
v U + p = k ,
2
on k s una constant.
e
A lequaci
o
1 2
v U + p = k ,
2
se lanomena equaci de Bernouilli.
o
Considerem dues situacions particulars:
a) Si F s la fora de gravetat, aleshores U = gh, on h s lalada i lequaci de
e
c
e
c
o
Bernouilli esdev
e
1 2
p
v + gh + = k .
2
Per a un uid en rep`s, trobem la coneguda equaci que relaciona la pressi amb lalada:
o
o
o
c
p + gh = p0 .
b) Si no hi ha forces exteriors, F = 0, lequaci de Bernouilli esdev lequaci
o
e
o
1 2
v + p = p0 ,
2
on p0 representa la pressi quan el uid est` en rep`s, anomenada pressi hidroest`tica.
o
a
o
o
a
6.9
Equacions de Maxwell
En aquest apartat presentem les equacions de Maxwell del camp electromagn`tic. Comencem
e
per recollir i completar algunes de les propietats dels camps electroest`tic i magnetoest`tic
a
a
que hem anat presentant en diferents exemples al llarg del cap
tol. A la secci 6.7 hem vist
o
que un camp vectorial est` determinat per la seva diverg`ncia i el seu rotacional sempre que
a
e
imposem condicions de frontera o de creixement a linnit. En aquesta secci determinem
o
6.9.
223
la diverg`ncia i el rotacional dels camps el`ctric i magn`tic, i establim aix les equacions de
e
e
e
Maxwell. No analitzarem, per`, situacions particulars amb diferents condicions de frontera,

o
tractades a bastament en els llibres delectromagnetisme citats a la bibliograa.
El camp electroest`tic
a
Considerem una densitat de c`rrega el`ctrica en un volum W R3 . Per la llei de Coulomb,
a
e
el camp el`ctric creat per s
e
e
1
40
E(x, y, z) =
r
dx dy dz ,
3
r
on = (x x , y y , z z ) i r = ||.
r
r
El camp electroest`tic E s conservatiu. De fet, si prenem
a
e
(x, y, z) =
1
40
dx dy dz ,
r
aleshores,
=
=
1
1
dx dy dz
40 W
r
r
1
3 dx dy dz ,
40 W r
s a dir,
e
E = .
A lanomenarem el potencial electroest`tic.
a
Com que E s conservatiu, es t que
e
e
rot E = 0 .
La diverg`ncia de E es calcula mitjanant la llei de Gauss. En efecte, per la llei de Gauss 6.5.2,
e
c
el ux del camp E a travs duna superf tancada que contingui W s
e
cie
e
E, N dS = 4
1
40
dx dy dz =
W
Q
,
0
on Q s la c`rrega total. I raonant com ho hem fet per a un camp newtoni`, en el l

e
a
a
mit en
resulta
,
div E =
0
i, en particular, el potencial ha de satisfer lequaci de Poisson
o
=
,
0
en els punts de W i lequaci de Laplace, = 0 a lespai lliure.

o
224
Cap 6.
tol
Resumint, el camp electroest`tic E prov de potencial, E =

a
e
, i en els punts de W es t que

e
rot E = 0 ,
div E =
.
0
El camp magnetoest`tic
a
Si J s el vector de densitat de corrent en un volum W , el camp magn`tic (magnetoest`tic) que
e
e
a
deneix s
e
0
r
B(x, y, z) =
J 3 dx dy dz .
4 W
r
Hem vist a 6.3.10 que aquest camp s soleno
e
dal,
div B = 0 ,
i que si denim el camp vectorial A per la integral vectorial
A=
0
4
J
dx dy dz ,
r
aleshores es t que
e
rot A = B .
Per calcular el rotacional de B recordem que, per la denici, la laplaciana dun camp vectorial,
o
es t que
e
A = div A rot rot A ,
i, per tant,
rot B = rot rot A =
div A A .
La diverg`ncia de A s nulla. En efecte, si notem amb una les derivades respecte x , y , z per
e
e
distingir-les de les derivades respecte de x, y i z, tenim:
div A
=
=
=
=
J
0
div dx dy dz
4 W
r
1
0
J
dx dy dz
4 W
r
0
1
dx dy dz
J
4 W
r
0
J
1
div
+ div J dx dy dz
4 W
r
r
Per lequaci de continu en el cas estacionari, vegeu 6.9.1, div J = 0 i, per tant, aplicant el
o
tat
teorema de la diverg`ncia trobem que
e
div A
=
=
0
4
0
div
W
J
dxdydz
r
J
,N
r
dS .
6.9.
225
Com que el corrent est` limitat al domini W , no travessa S i, per tant, la component normal
a
a S de J s zero, per la qual cosa la darrera integral sanulla.
e
Observem que, si designa la laplaciana calculada respecte de les variables (x , y , z ), la
simetria de la funci 1/r fa que = , i que, per tant, la integral que correspon a A sigui
o
igual a
1
0
J dxdydz .
4 W
r
El c`lcul daquesta darrera integral no s immediat, ja que si (x, y, z) s un punt de W , es
a
e
e
tracta duna integral singular. A ms, no s una integral impr`pia en el sentit de la noci
e
e
o
o
dintegral impr`pia introdu al cap 2, ja que no es tracta duna funci cont
o
da
tol
o
nua fora de
lorigen que creix ns a linnit a lorigen, sin que (1/r) = 0 en tots els punts diferents de
o
(x, y, z), per` en aquest punt no est` denida. De fet, (1/r) s igual la delta de Dirac. Per
o
a
e
tal de no allunyar-nos del tema principal, aplicarem els teoremes establerts en aquesta situaci
o
ms general.
e
Prenent W prou petit, podem suposar que J s constant i escriure
e
0
4
J
W
1
0 J
dxdydz =
r
4
1
dxdydz .
r
Ara, aplicant el teorema de la diverg`ncia a la integral (singular) resultant trobem

e
0 J
4
1
dx dy dz
r
0 J
4
0 J
4
0 J
4
=
=
=
div
W
1
dx dy dz
r
1
, N dx dy dz
r
r
3 , N dx dy dz ,
r
i, per la llei de Gauss, aquesta integral s igual a 4, s a dir,

e
e
rot B
=
=
1
0
J dx dy dz
4 W
r
0
(4) = 0 J .
4
Resumint, el camp magnetoest`tic admet un potencial vector, A, i satisf` les equacions

a
a
div B = 0 ,
rot B = 0 J .
El c`lcul del rotacional de B s una expressi diferencial de la llei dAmp`re: en efecte, si C s
a
e
o
e
e
una corba tancada que limita una superf S, podem aplicar el teorema de Stokes per calcular
cie
la circulaci de B per C,
o
B, T d =
C
rot B, N dS =
S
J, N dS = 0 I .
0 J, N dS = 0
S
226
Cap 6.
tol
Aquesta igualtat s lexpressi matem`tica de la llei dAmp`re: la circulaci de B per una

e
o
a
e
o
corba tancada C s igual a 0 per la intensitat de corrent que travessa una superf qualsevol
e
cie
S limitada per C.
Lequaci de continu
o
tat
Fins aqu hem estudiat els camps el`ctric i magn`tic suposant que no depenen del temps. Quan
e
e
la densitat de c`rrega dep`n del temps, la llei de conservaci de la c`rrega permet establir
a
e
o
a
lequaci de continu
o
tat que ha de satisfer la velocitat v de moviment de les c`rregues. En
a
efecte, raonant com en la secci anterior per al cas dels uids, s immediat establir que la llei
o
e
de conservaci de la c`rrega s equivalent a lequaci
o
a
e
o
+ div (v) = 0 .
t
Si escrivim J = v, el camp de densitat de corrent, hem establert:
6.9.1 Teorema Donada una distribuci de c`rregues el`ctriques de densitat i densitat de
o
a
e
corrent J, se satisf` lequaci
a
o
+ div J = 0 ,
t
equaci que anomenarem equaci de continu
o
o
tat.
En particular, si la distribuci s estacion`ria ( independent del temps), se satisf` que
oe
a
a
div J = 0 .
Les equacions de Maxwell del camp electromagn`tic

e
Observem que en el cas estacionari lequaci de continu
o
tat, div J = 0, s compatible amb el
e
c`lcul de la diverg`ncia i el rotacional dels camps el`ctric i magn`tic que hem efectuat. En
a
e
e
e
efecte, es t:
e
div rot B = div 0 J = 0 div J = 0 .
Ara b, en el cas no estacionari, el c`lcul anterior juntament amb lequaci de continu dna
e
a
o
tat o
la igualtat
div rot B = 0
,
t
que s incompatible amb el fet que div rot = 0. Aix` indica que, quan hi ha depend`ncia del
e
o
e
temps, ha de variar-se lequaci del rotacional de B. De fet, lequaci de continu indica com
o
o
tat
hem de variar la llei dAmp`re, ja que utilitzant-la, juntament amb la llei de Gauss, es t que
e
e
div J +
=
=
=
0 div E
t
E
div (J + 0
)
t
0,
div J +
6.9.
227
i per aix` Maxwell va reemplaar la llei dAmp`re per lequaci

o
c
e
o
rot B = 0 J + 0 0
E
,
t
equaci que ha passat a anomenar-se equaci dAmp`re-Maxwell. Al terme

o
o
e
0 0
E
,
t
se lanomena corrent de desplaament.

c
Daltra banda, Faraday va observar que quan un l conductor es mou en un camp magn`tic,
e
apareix un corrent indu en el circuit, i va formular la coneguda com a llei dinducci de
t
o
Faraday: sigui C un circuit que limita una superf S amb vector normal N i sigui (t)el ux
cie
del camp magn`tic B per S. Aleshores, se satisf` que
e
a
E, T d =
d
(t) .
dt
Utilitzant el teorema de Stokes podem escriure aquesta igualtat de la forma
rot E, N dS =
B
, N dS ,
t
i com que C i S sn arbitr`ries, en resulta lequaci

o
a
o
rot E =
B
,
t
que s la versi diferencial de la llei dinducci de Faraday.

e
o
o
La llei de Gauss i el car`cter soleno
a
dal del camp magn`tic es mantenen per a camps que
e
depenen del temps. En denitiva, el sistema dequacions resultant s
e
div E =
,
0
div B = 0 ,
rot E =
B
,
t
rot B = 0 J + 0 0
E
,
t
que sn les equacions de Maxwell. Aquest sistema dequacions regeix tots els fen`mens electroo
o
magn`tics. A lespai vuit, on = 0 i J = 0, el sistema anterior es redueix a les equacions
e
div E = 0 ,
div B = 0 ,
B
,
t
E
rot B = 0 0
.
t
rot E =
La depend`ncia mtua de E i de B que es desprn de les equacions de Maxwell indueix a

e
u
e
considerar-los com aspectes parcials dun unic camp, el camp electromagn`tic.
228
Cap 6.
tol
Les equacions de Maxwell per a lespai lliure permeten provar que els camps E i B satisfan la
mateixa equaci dones. En efecte, com que div E = 0, la llei dinducci de Faraday i la llei
o
o
dAmp`re-Maxwell donen lloc a lequaci segent per a E:
e
o
u
E
div E rot rot E

B
= rot
t
=
rot B
t
E
=
0 0
t
t
2
E
= 0 0 2 .
t
Raonant an`logament per al camp B, sobt que a lespai lliure satisf` lequaci dones
a
e
a
o
B = 0 0
2B
.
t2
Si denim c per la igualtat c2 = 0 0 , les equacions dones per a E i B sescriuen de la forma

2E
,
t2
2B
.
c2 B =
t2
c2 E =
Els potencials del camp electromagn`tic

e
Com en el cas electroest`tic i magnetoest`tic, sovint s convenient utilitzar un potencial vector
a
a
e
per al camp B i un potencial escalar vinculat a E i expressar les equacions de Maxwell en
funci daquests potencials. Acabem aquesta secci presentant les equacions que satisfan els
o
o
potencials electromagn`tics.
e
Com que B s soleno
e
dal, segons lequaci de Gauss per al camp magn`tic, B admet un potencial
o
e
vector, B = rot A, determinat llevat de camps conservatius (suposarem que estem en un recinte
simplement connex i sense forats). Per la llei dinducci de Faraday se satisf` que
o
a
rot E =
B
= rot A ,
t
t
i, per tant, es t que

e
rot
E+
A
t
= 0.
Per`, aleshores, el camp E + A/t s un camp conservatiu, s a dir, existeix una funci tal
o
e
e
o
que
A
= .
E+
t
6.9.
229
A i A els anomenarem potencials electromagn`tics.

e
Les equacions de Maxwell imposen les equacions que han de satisfer els potencials electromagn`tics. Com que A est` denit llevat de camps gradients, tenim certa llibertat delecci.
e
a
o
Imposarem que A i satisfan lequaci
o
div A =
1
,
c2 t
coneguda com a condici de Lorentz. En aquest cas, la llei de Gauss del camp el`ctric dna lloc
o
e
o
a lequaci:
o
div E
=
=
=
A
)
t
1 2
+ 2 2
c t
,
0
div (
s a dir, satisf` lequaci dones no homog`nia

e
a
o
e
1 2
= .
c2 t2
0
Daltra banda, per la llei dAmp`re-Maxwell es t que

e
e
rot B
=
=
=
E
t
A
0 J 0 0
+
t
t
2A
0 J 0 0
0 0 2 ,
t
t
0 J + 0 0
per`, per la condici de Lorentz, se satisf` que

o
o
a
rot B
rot rot A
div A A
1
A .
2
c t
Conjugant aquestes dues equacions, trobem que el potencial A satisf` lequaci

a
o
A
1 2A
= 0 J .
c2 t2
Observem que, formalment, les equacions que satisfan el potencial i el vector potencial A
sn les mateixes. Linter`s de la condici de Lorentz rau en el fet que permet desacoblar les
o
e
o
equacions de Maxwell per a i A.
Si introdu loperador dalemberti` segons
m
a
=
1 2
,
c2 t2
230
Cap 6.
tol
les equacions que satisfan i A sn

o
=
A
,
0
0 J .
Si coneixem els potencials electromagn`tics, els camps E i B sn

e
o
E =
B = rot A .
A
,
t
6.9.2 Exemple Considerem lequaci dones homog`nia,

o
e
c2
= 0, s a dir,
e
2
= 0.
t2
Suposem que s una soluci daquesta equaci que noms dep`n de la dist`ncia a lorigen.
e
o
o
e
e
a
Expressant la laplaciana en coordenades esf`riques i com que noms dep`n de r, lequaci
e
e
e
o
anterior sescriu de la forma
c2
2 2
+
r2
r r
2
= 0.
t2
Es immediat comprovar que tota funci de la forma

o
(r, t) =
r
1
f (t ) ,
r
c
on f s una funci qualsevol, s soluci daquesta equaci dones. Lanomenarem un potencial

e
o
e
o
o
retardat de lequaci dones. El nom prov del fet que interpretem que lona transporta la
o
e
densitat f (t) amb un retard r/c.
El potencial retardat juga, per a lequaci dones, un paper an`leg al que representa la funci
o
a
o
harm`nica 1/r per a la laplaciana. De fet, les integrals
o
1
40
1
A=
4c
=
(x, y, z, t r/c)
dxdydz ,
r
J(x, y, z, t r/c)
dxdxydz ,
r
que sn el substitut dels potencials newtonians en aquesta situaci, satisfan les equacions del
o
o
potencial electromagn`tic.
e
Indiquem la prova de qu` satisf` lequaci dones no homog`nia
e
a
o
e
= / 0 : sigui R un
radi arbitrari i descomponem la integral que deneix en dues parts, segons
=
1
40
BR
(x, y, z, t r/c)
1
dxdydz +
r
40
R3 BR
(x, y, z, t r/c)
dxdydz = R + R ,
r
6.9.
231
on BR s la bola de centre lorigen i radi R. La integral que deneix R est` ben denida (r
e
a
no s zero) i, per tant, satisf` lequaci dones homog`nia
e
a
o
e
R = 0 .
Quant a R considerem la igualtat
R =
1
40
BR
(x, y, z, t r/c) (x, y, z, t)

1
dxdydz +
r
40
BR
(x, y, z, t)
dxdydz .
r
Si s derivable amb continu respecte de t, la primera integral tendeix a zero quan R tendeix
e
tat
a zero. Per` la segona integral s un potencial newtoni` de densitat i, per tant, se satisf` que
o
e
a
a
R =
.
0
Finalment, observem que la integral
BR
2 1
dxdydz ,
t2 r
tendeix tamb a zero amb R, don se segueix que satisf` lequaci dones no homog`nia.
e
a
o
e

Càlcul Integral Per A Enginyers. Pascual Gainza, Pere

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Càlcul Integral Per A Enginyers. Pascual Gainza, Pere

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

POLITEXT

Pere Pascual, ed. - Carles Bonet

Primera edici: setembre de 2002

Els autors, 2002

Edicions UPC, 2002

Dipsit legal: B-30800-2005

1 La noci dintegral de Riemann

3 Algunes aplicacions de les integrals mltiples

4 Integraci de funcions sobre corbes i superf

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

5 Camps escalars i camps vectorials

6 Els teoremes integrals i aplicacions

Ap`ndix A: Taula de primitives

Ap`ndix B: Les funcions dEuler

Ap`ndix C: Sistemes de coordenades curvil

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

diverg`ncia o de Gauss. Es indubtable linter`s daquesta mena destudi en les aplicacions i s

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

17. Spiegel, M.; Avellanas, L. Frmulas y Tablas de Matemtica Aplicada. MacGraw-Hill.

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

esf`riques, 47, 48, 246

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

La integral denida duna variable

En aquest apartat, de car`cter introductori, repassarem succintament la denici dintegral

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

La noci dintegral de Riemann

Figura 1.1: Aproximaci de l`rea per les `rees de rectangles

f (x)dx = lim [f (c0 )x0 + . . . f (cn1 )xn1 ] .

Denici dintegral en un rectangle

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

Denici dintegral en un rectangle

Figura 1.2: Volum sota un gr`c

Figura 1.3: Acotaci del volum sota un gr`c

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

La noci dintegral de Riemann

Figura 1.4: Partici regular dordre 3 dun rectangle

1.2.1 Denici Es deneix la suma superior n-`sima de f en el rectangle R segons

Mij (xi+1 xi )(yj+1 yj ) .

An`logament, es deneix la suma inferior n-`sima per

mij (xi+1 xi )(yj+1 yj ) .

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

Denici dintegral en un rectangle

Es clar que, per a tot n, se satisf` que

Es a dir, la integral de f , en cas dexistir, s igual a

Aleshores se satisf` que

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

La noci dintegral de Riemann

i, per tant, les successions de sumes superiors i inferiors sn constants:

i, en denitiva, en resulta que

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

Denici dintegral en un rectangle

i, per tant, trobem que

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

La noci dintegral de Riemann

El primer criteri general dintegrabilitat el dna el resultat segent.

o, equivalentment, que donat un marge derror podem aconseguir la desigualtat

Com que la funci s cont

Els autors, 2005; Edicions UPC, 2005.

Es, per`, clarament insucient, ja que hi ha funcions discont