Senzori si traductoare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 2
Cuprins_1
Informatii generale
Introducere
Informatia
Semnal
Informatie si semnal
Elementele componente ale SAD
Senzori si traductoare
Principii fizice si semnale
Etape in dezvoltarea elementelor senzoriale
Cerinte privind parametrii elementelor senzoriale
Senzori inteligenti
Autotestare
Autocalibrare
Interoperabilitate
Credibilitatea informatiei
Configurare
Obiectul cursului
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3
ST- Informatii generale
CURS 2h / saptamina: IV mecatronica IV roboti industriali
LABORATOR - 2h / saptamina: as.ing. Adriana Teodorescu
- sala 311
NOTA_PARCURS = NOTA_LAB x PREZ_CURS / 14
EXAMEN ..10 subiecte ( 5 subiecte teoretice + 5 probleme)
NOTA_EXAMEN = (note_subicte)/10
NOTA_ST= 0.36 x NOTA_PARCURS + 0.64 x NOTA_EXAMEN
Bibliografie:
Valer Dolga Senzori si traductoare, Editura Eurobit, Timisoara,
1999
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4
Introducere
Sistemde
control
Vizualizarea
procesului
Reprezentarea
cunostintelor
Perceptie
Planificare /
control
Senzor Actuator
Proces mecanic
Mediu
Sistemcontrolat
Sistemde
control
Vizualizarea
procesului
Reprezentarea
cunostintelor
Perceptie
Planificare /
control
Senzor Actuator
Proces mecanic
Mediu
Sistemcontrolat
Structura sistemului mecatronic
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 5
Informatia
din latina informatio
cuvintul este polisemantic poate capata diverse semnificatii functie de
domeniile si contextul in care este folosit
termenul este legat de un proces informational (succesiunea operatiilor /
actiunilor prin care se informeaza), rezultatul acestui proces (volum,
varietatea de informatie)
intr-o definire simpla se poate spune c informaia reprezint o
reprezentare a realitii printr-un set de simboluri accesibile simurilor i
raiunii umane
intr-o structur organic a sistemului mecatronic, informaia poate exista
sub forma unui semnal (de ex. semnal electric) sau codificat ntr-un obiect
material ( de ex.: mostr de snge, text scos la imprimant etc.);
semnalul se poate defini ca un purttor fizic de informaie despre variana
n timp a energiei.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6
Semnal
Forma purttoare Parametrii informaiei Forma semnalului
Semnal mecanic: vitez,
for, mas, presiune etc.
Semnal geometric:
lungime, unghi, grosime,
volum, suprafa, nivel etc.
Semnal hidraulic: presiune,
presiune diferenial, debit
etc.
Semnal pneumatic:
presiune,
Semnal acustic:
Semnal termic:
Semnal magnetic:
Semnal electric: curent,
tensiune, sarcin
Semnal optic:
Semnal kern..
Semnal chimic:
concentraie, pH
Amplitudine
Frecven
Faz
Numr de impulsuri
....
Semnal analogic
Semnal discret
Semnal binar
Semnal digital
......

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7
Informatie si semnal
mediu

INFORMAIE
PRIMAR
X
SENZOR
SEMNAL
ELECTRIC
Y
mediu
INFORMAIE
FIZIC
PRIMAR
X

SENZOR

SEMNAL
ELECTRIC
Y
SEMNAL DE
INTERFEREN
X
1
SEMNAL
PERTURBATOR
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8
Ce este un traductor ?
Ce este un senzor ?
Care este rolul acestora

motor
curea
dintata
surub
ghidaj
electronica
sanie
efector
motor
curea
dintata
surub
ghidaj
electronica
sanie
efector
motor
curea
dintata
surub
ghidaj
electronica
sanie
efector
Sistem de
actionare pentru
modulul unui RI
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9
Elementele componente ale SAD
1 - senzorii i traductoarele;
2 - cablurile de legtur;
3 - circuitele pentru condiionarea semnalului;
4 - hardware pentru achiziia datelor;
5 - software-ul aplicativ;
6 - computerul de baz.
1
S / Tr realizeaza conversia informatie primara semnal electric
primar

ACTUATOR

TRADUCTOR
MEDIU
SENZOR

SC
Tr senzor intern
S senzor extern
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 10
Conveior = sistemul analizat
Autoturism = sistemul
analizat
SENZOR
senzorii - dispozitive care sesizeaz date referitoare privind starea
extern a unui sistem
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11
Senzori si traductoare
S / Tr parametrice = pasive
De ex.:
elemente pasive : rezistoare, condensatoare, inductane,
elemente magnetoparametrice, optoparametrice, materiale cu
proprieti fotoelastice etc
Elementul Fenomenul fizic Mrimea msurat
Variaia lungimii l a
conductorului
Deplasri liniare sau
unghiulare
Dimensiuni ale
pieselor
Grosimi de strat
Nivelul unor
materiale
Variaia lungimii, seciunii i
rezistivitii
For
Presiune
rezistor
S
l
R =
Variaia rezistenei cu
temperatura
Temperatura

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12
S / Tr parametrice necesita surse de alimentare in procesul de
conversie
Traductor
tensorezistiv = R
F
U
CIRCUIT DE
MSURARE
!!!!
SURSA
DE
ENERGIE
!!!!
FENOMEN
FIZIC
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 13

Schema bloc a senzorului de for tensometric
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 14
S / TR generatoare = active
De ex.:
Fenomenul fizic Mrimea msurat
Generarea unei tensiuni electromotoare
induse datorit aciunii mrimii de msurat
Vitez liniar sau unghiular
Debitul unui fluid
Vibraii / acceleraii
Polarizarea electric a unui cristal sub
aciunea mrimii de msurat
For
Presiune
S / Tr generatoare nu necesita surse de energie pentru conversie
informatie semnal electric !!!!
Schema de principiu a unui senzor piezoelectric

Schema electric de principiu a unui senzor piezoelectric
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15
Principii fizice si semnale
PRINCIPIU
FIZIC
Informaie Cantitate
msurabil
Informaie, principiu fizic i cantitate msurabil
Teorema lui Ampere un conductor parcurs de un current I i aflat n
cmpul magnetic B este solicitat de o for F
Principiul lui Archimede: asupra unui corp scufundat ntr-un lichid
acioneaz o for ascensional egal cu greutatea lichidului deslocuit de
acel corp. Greutatea lichidului deslocuit de acel corp este proporional cu
densitatea lichidului.
Ecuaia lui Bernoulli: conservarea energiei fluidice este dependent de
presiunea i viteza particulei.
Principiul al II-lea (principiul coliniaritii forei i acceleraiei -
Newton): acceleraia imprimat unui corp este proporional cu fora
aplicat i are aceeai orientare cu fora. Realizare: senzorii pentru
vibraie / acceleraie.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 16
Legea conduciei electrice (Ohm): tensiunea electric la bornele unui
circuit pasiv (fr surse) este egal cu produsul dintre intensitatea
curentului i rezistena circuitului:

i R u
R
=
Fora electromagnetic (Lorentz): dac ntr-o regiune din spaiu
aducem un corp de prob ncrcat cu sarcin electric q i n acea
regine exist un cmp electromagnetic(E,B), asupra corpului de prob se
va exercita fora electromagnetic
( ) B v q E q F x + =
Efectul piezorezistiv: o rezisten electric i modific valoarea dac
materialul este supus unei solicitri mecanice. Factorul de
proporionalitate factorul de tensosensibilitate se definete prin:
( )

2 1+ +

=
R
R
K
R este rezistena electric; alungirea
relativ a firului; rezistivitatea
materialului; coeficientul lui Poisson.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 17
Efectul Poisson: un material sufer o deformaie specific n direcie
perpendicular pe solicitarea mecanic aplicat. Coeficientul lui Poisson
se definete ca fiind:

al longitudin
l transversa

=
) 1 ( 2 + = G E
unde: modulul de elasticitate longitudinal E, cel transversal G i
coeficientul lui Poisson.
Efectul Coriolis (dup Gaspard-Gustave Coriolis, 1835) apariia
unei deviaii vizibile a micrii unui obiect de la linia dreapt dac este privit
dintr-un sistem de referin care se rotete. Acceleraia Coriolis este
definit ca fiind:

v a
C
x 2 =
unde: - este viteza unghiular a micrii
de transport; v este viteza relativ.

v m F
C
x 2 =
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 18
Efect pelicular : Curentul electric alternativ se repartizeaz
neuniform n seciunea conductoarelor, densitatea de curent fiind
maxim pe suprafaa conductorului i scznd spre interiorul acestuia.
Fenomenul poart denumirea de efect pelicular.
Legea induciei electromagnetice: tensiunea electromotoare indus
n lungul unui contur este egal cu viteza de scdere a fluxului
magnetic prin orice suprafa S

sprijinit pe aceast curb:

dt
d
e ds E
S

= =

Efectul de ecran : n interiorul unei caviti dintr-un corp metalic,

introdus ntr-un cmp, nu ptrunde cmpul exterior.
Efectul de vecintate : Comportarea unui conductor parcurs de un
curent alternativ difer de la situaia cnd este singur sau situaia n
care este n prezena i a altor conductoare parcurse de cureni
alternativi. Acest efect poart denumirea de efect de vecintate.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 19
Efectul piezoelectric : un cristal de o anumit configuraie a reelei
cristaline, se va polariza electric dup o anumit direcie dac este supus
unei solicitri mecanice dup o direcie dat. Sarcina electric ce apare
pe feele cristalului n virtutea acestui fenomen, sunt proporionale cu
efortul mecanic exercitat asupra lui.
Exist i efectul piezoelectric invers: dac pe feele unui cristal se
aplic o sarcin electric rezult variaii ale dimensiunilor geometrice ale
acestuia.
Efectul piroelectric: piroelectricitatea este proprietatea unor
cristale anizotrope prin care polarizarea electric spontan depinde de
temperatur. Substanele care prezint aceast proprietate se numesc
piroelectrice, iar apariia sarcinilor electrice la suprafaa unui astfel de
material n urma nclzii sau rcirii lui se numete efectul piroelectric.
Una dintre aplicaiile piroelectricitii este n dispozitivele de detecie a
radiaiilor infraroii i milimetrice, folosite de exemplu n detecia de la
distan a micrii oamenilor i animalelor.
Materialele piroelectrice: cuarul, turmalina, unele substane
monocristaline (tantalat de litiu etc.), materiale ceramice etc.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 20
Efectul thermoelectric : Seebeck a descoperit n 1822 c dac
temperatura contactului dintre dou metale difer de cea circuitului,
apare o tensiune electromotoare termoelectric
[ ]dT T S T S V
T
T
A B

=
2
1
) ( ) (
unde: S
B
i S
A
- sunt coeficienii Seebeck pentru materialele A i B; T
1
i
T
2
sunt temperaturile celor dou jonciuni. Dac coeficienii Seebeck
sunt de valoare constant, relaia anterioar devine:
( ) ( )
1 2
T T S S V
A B
=
Efectul Seebeck
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 21
Mrime
fizic de baz
Mrimi fizice derivative Elemente sensibile tipice
Deplasare deplasare liniar
deplasare unghiular
lungime
grosime (strat de
acoperire)
nivel
deformaie
for, presiune, cuplu
altitudine
rezistive
inductive
fotoelectrice
electrodinamice (de
inducie, selsine,
inductosyne)
Vitez vitez liniar
vitez unghiular
debit
electrodinamice (de
inducie)
fotoelectrice
For efort unitar
greutate
acceleraie
cuplu
presiune
vscozitate
termorezistive
termistoare
rezistive
inductive
capacitive
piezorezistive
magnetorezistive
Temperatur temperatur
cldur
conductibilitate termic
termorezistene
termistoare
termocupluri
Mas debit de mas complexe (dilatare +
deplasare)
Concentraie densitate
componente din amestec
de gaze
ioni de hidrogen n soluii
idem for
termorezistive
electrochimice
conductometrice
Radiaie umiditate
luminoas
termic
nuclear
fotoelectrice
detectoare n
infrarou
elemente sensibile
bazate pe ionizare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 22
Mrimea fizic de
msurat
Efect utilizat Mrime de ieire
Termoelectricitate Tensiune
Temperatura Piroelectricitate Sarcina
Fotoemisie Curent
Efect fotovoltaic Tensiune
Flux de radiaie optic
Efect fotoelectric Tensiune
For (dinamic) Piezoelectricitate Sarcin electric
Presiune Piezoelectricitate Sarcin electric
Acceleraie Piezoelectricitate Sarcin electric
Vitez Inducie electromagnetic Tensiune
Poziie (magnet) Efect Hall Tensiune

Comportarea n timp a mrimii fizice de msurat poate fi:
constant
variabil:
- staionar
- periodic
-- sinusoidal
-- nesinusoidal
- neperiodic (aleatoare)
- nestationar
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 23
n cazul mrimilor staionare se pot msura:
o valoare instantanee;
ansamblul valorilor instantanee ntr-un interval de timp dat sau un
parametru global: valoarea medie, valoarea efectiv, valoare de vrf.

=
2
1
) (
1
1 2
t
t
med
dt t x
t t
X
Valoarea medie:

=
2
1
) (
1
2
1 2
t
t
ef
dt t x
t t
X
Valoarea efectiva:
) ( max
2 1
......
t x X
t t m
=
Valoarea de virf
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 24
n cazul mrimilor nestaionare se pot msura de asemenea:
o valoare instantanee la un moment dat;
valori instantanee la anumite momente de timp (sau ntr-un interval de
timp dat);
o valoarea medie pe un interval de timp dat
Un semnal care la rndul su se poate reprezenta n funcie:
de timp
de frecven.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 25
Etape in dezvoltarea elementelor
senzoriale
Patru etape n exploaterea elementelor senzoriale:
Sistemul iniial (rudimentar) - cunoate nc o larg rspndire.
Eroarea rezultat din prelucrarea semnalului de comand i semnalul
senzorului va fi prelucrat de sistemul de reglare.
Sistemul dezvoltat - cu includere de elemente de condiionare i transmitere a
semnalelor.
Senzorului i sunt asociate elemente de condiionarea semnalului i de
transmisie pentru a putea fi recepionat i utilizat la distan.
Senzori inteligeni - asocierea unui procesor cu elementul sensorial.
Sisteme senzoriale cu procesor dedicat - o form dezvoltat a senzorilor
inteligeni cu procesor de semnal dedicat.
Semnal
traductor
U(t)

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 26
Cerinte pentru parametrii elementelor
senzoriale
Condiii necesare privind caracteristicile i parametrii senzorilor :
s admit suprasarcin de durat;
s fie amplasate aproape de locurile de msurare;
s asigure o intensitate bun a semnalului primar;
s execute prelucrarea primar a informaiilor;
s posede o construcie rigid, rezistent la ocuri i protejat contra
aciunilor nefavorabile ale mediului nconjurtor;
s fie proiectate n construcie modular;
s admit nglobarea i montarea uoar, comod n subansamblurile
RI i a echipamentelor periferice;
s asigure decuplarea influenelor parazite.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27
Senzori inteligenti
Avantajele senzorilor inteligenti:
metrologice (preciziie ridicat);
funcionale (autostare, autocalibrare, interoperabilitate);
economice (reduceri de stocuri i timp de etalonare i calibrare,
fiabilitate crescut etc.)
CONVERTOR A / N SENZOR

AMPLIFICATOR
MICROCONTROLER
Se remarc:
prezena elementului de calcul cruia i este asociat o memorie minim
necesar;
circuitele de condiioare ale semnalului constituie separat sub form clasic;
structura sistemic dispune de o interfa pentru conectarea n reeaua senzorial.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28
Senzori inteligenti
Autotestare
Autotestare / autosupraveghere, prin semnale proprii de autotest:
depistarea eventualelor defecte sau stri care s favorizeze defectarea;
este recunoscut eventuala prezen a unor perturbaii i anihilat
aciunea ei;
este detectat intervenia unor perturbaii noi n procesul de msurare;
dac este asigurat redundana - elementul parazitat se poate
autodecupla din schem;
gestiune a modului de funcionare - o eviden stocat pe un suport
propriu sau extern de memorie nevolatil:
numrul de identificare a elementului senzorial,
data punerii n funciune
datele de ntreinere programat
caracteristicile metrologice i de funcionare (neliniaritate,
histerez, sensibilitate, dependen fa de temperatur, ecuaia de
corecie n funcie de datele transmise etc.).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 29
Senzori inteligenti
Autocalibrare
Calibrarea clasic - o serie de aciuni practice prin care se urmrete:
Definirea mai mult sau mai puin explicit a valoarii minime i maxime a
domeniului de msurare;
Efectuarea unui numar de cicluri n sens cresctor i descresctor a mrimii
msurate;
Notarea valorilor rezultate i verificarea repetabilitii msurtorilor.
Calibrarea senzorilor inteligeni respect algoritmul:
Definirea unei relaii bijective ntre ansamblul valorilor msurandului i
valorile semnalului furnizat, asociate unui sistem de uniti de msur;
Definirea limitelor domeniului de msurare;
Definirea aciunilor care se impun n cazul n care intervalul de msurare este
depit;
Definirea i activarea relaiei care caracterizeaz relaia ntre msur i
msurand;
Validarea calibrrii senzorului.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 30
Senzori inteligenti
Interoperabilitate
Interoperabilitatea senzorilor inteligeni = schimb de informaii ntre senzori
diferii, funcie denumit interoperabilitatea senzorilor inteligeni.
comunicarea ntre senzori aflai n locuri diferite n scopul obinerii unor date
care s permit funcionarea optim.
stabilirea aciunilor urmtoare, a unor decizii care se impun;
estimarea valorilor din proces
Pentru a fi eficace, trebuie ndeplinite o serie de condiii:
serviciul executat ca rspuns s fie exact cel cerut;
existena unor reguli de intercomunicare senzorial, a unor norme, pentru a
realiza o comunicare unitar, i nu haotic;
crearea i utilizarea unui limbaj de interoperabilitate senzorial, care s
permit comunicri ntre sistem senzoriale destinate unor mrimi diferite;
definirea unor modele corespunztoare pentru astfel de sisteme senzoriale.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 31
Senzori inteligenti
Credibilitatea informatiei
Credibilitatea senzorial se obine prin:
Validarea informaiei transmise;
Testare, diagnoz, istoric a operaiei de msurare, sistem i mediu.
VALIDARE
TEHNOLOGIC
CREDIBILITATE
SENZORIAL
Autodiagnosticare
Autosupraveghere
Autoadaptare
Asistarea mentenanei
Comanda la distan
Msurarea mrimilor de
influen

Credibilitatea afectata de:
Defecte proprii ale senzorului: deteriorri, modificri ale caracteristicilor.
Defecte datorate circuitelor electrice i electronice ataate
Defecte colaterale datorate operaiei de msurare: depsiri ale domeniului de
msurare, factori perturbatori etc.
Erori de transmitere a informaiei.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 32
Senzori inteligenti
Configurare
Funcia de configurare - adaptarea senzorului la condiiile impuse de
regimul de exploatare ales.
Configurare tehnologic - rezultatul ansamblului de aciuni care
vizeaz integrarea senzorului inteligent n mediul de lucru;
Configurarea funcional - rezultatul unor aciuni care vizeaz
operaia de conversie a informaiei primare i comunicarea realizat
de sensor cu restul sistemului;
Configurarea operaional - aciunile care vizeaz dedicarea
senzorului pentru o aplicaie specific.
Schimbul de informaie - prin intermediul interfeei senzoriale este
posibil datorit a trei coduri:
Domeniul nume (name space)- necesar pentru nelegerea
semnificaiei valorilor transmise;
Domeniul timp (time space) servete pentru definirea momentului de
existen a unui eveniment n comunicaie;
Domeniul valoare (value domain) asigur schema de codificare a
valorilor de transmis.