1/signali

1. Signali i sistemi
SIGNAL I UM
Iako je re "signal" u svakodnevnoj upotrebi formalna definicija ovog pojma nije u
potpunosti precizna.
Sa matematike take gledita signal je neka funkcija koja zavisi od jedne ili vie
nezavisnih promenljivih. Ova veoma iroka definicija dovodi do toga da se praktino
sve to je promenljivo u vremenu ili prostoru, na primer suneva svetlost, koliina dinara
ili crvenih krvnih elija moe smatrati signalom.
U fizici signal se posmatra kao fenomen koji nastaje iz nekog izvora energije. U
tom smislu signal je struktuirana energija koja se oslobaa iz nekog elektrinog izvora,
iz hemijske reakcije, iz ljudskog grla ili na bilo koji drugi nain.
U svakodnevnom ivotu, meutim, pojam signal se vezuje za informaciju koju on
nosi. Tako se na primer crvena krvna zrnca prebrojavaju da bi se dobila informacija o
neijem zdravstvenom stanju, dinari se broje da bi se dobila informacija o ekonomskoj
situaciji, signali iz razliitih izvora energije pomau da se dobije informacija o procesima
koji se odvijaju unutar izvora itd. U tom kontekstu u teoriji signala usvojeno je da je
signal vremenski ili prostorno promenljiv fiziki fenomen koji nosi neku informaciju.
Akcenat na informaciju koja se prenosi bitan je, pre svega, zbog toga to postoje
i promenljivi fiziki fenomeni koji ne nose nikakvu informaciju. Ovi fenomeni nazivaju se
umovi ili poremeaji. Pored toga, to ne nose informaciju oni veoma esto interferiraju
sa signalom i zamagljuju informaciju koju signal nosi. Otuda se um posmatra kao
nepoeljan signal koga treba odstraniti sa ciljem dobijanja jasnije informacije.
Signali imaju veoma razliite pojavne oblike: govorni signal kod koga je
informacija sadrana u izgovorenim glasovima, zvuni signal koji informaciju predstavlja
pomou boje i visine tona, toplotni signal kod koga je informacija iskazana razliitim
temperaturama, svetlosni signal koji informaciju predstavlja vizuelno ili pomou
razliitog intenziteta svetlosti, ili pomou razliitog trajanja svetlih i tamnih segmenata,
elektrini signal kod koga je informacija sadrana u nekoj od karakteristika signala
(amplituda ili uestanost) itd.
Pri opserviranju nekog fizikog fenomena o kome se eli dobiti informacija
najee se koriste merni instrumenti koji informaciju o nekoj fizikoj veliini daju u formi
elektrinog signala. Ova forma signala je veoma pogodna i ukoliko se eli prenos
signala na daljinu.
Veoma esto informacija koju signal nosi se odnosi na stanje ili ponaanje nekog
procesa. Fiziari tako prate signale u vakumskim komorama u potrazi za razliitim
esticama, geolozi pokuavaju da otkriju signale koji najavljuju zemljotres, biolozi
prouavaju signale razliitih biljnih i ivotinjskih vrsta, politiari prate signale koji im
pomau da usmere svoje kampanje, neurolozi istrauju elektrohemijske signale koji se
emituju u neuronima u mozgu.
I inenjeri ispituju razliite signale, s tim to u oblasti tehnike postoji i svojevrsna
razlika. Pored ispitivanja signala inenjeri se bave i njihovim oblikovanjem. Sam nain
oblikovanja zavisi od svrhe koja se eli ostvariti. Ovo oblikovanje se ostvaruje pomou
sistema.
SISTEM
Sistem je skup meusobno povezanih elemenata koji deluju kao jedna celina,
koja ima sposobnost da kada je pobuena nekim signalom na svom ulazu proizvede
odgovarajui signal (odziv) na svom izlazu. Sistem moe biti elektrini, mehaniki,
bioloki, ekonomski, politiki itd. Neki sistemi su prirodni, nastali evolucijom tokom niza
2/signali
godina, a neki su vetaki, projektovani sa idejom da se omogui obavljanje neke
funckije (npr. telekomunikacioni sistemi za prenos signala na daljinu).
Signali se obrauju u sistemu. Sama svrha obrade moe biti raznovrsna. Signal
se moe obraivati da bi se iz njega izvukla informacija i predstavila na neki razumljiviji
ili pogodniji nain, ili da bi se na osnovu nje predvideli neki fenomeni koji e se dogoditi
u budunosti. Pored toga, obradom u sistemu signal se moe transformisati u oblik
pogodniji za prenos na daljinu. Isto tako, obrada signala moe imati za cilj da se na
izlazu sistema postigne neki eljeni efekat, kao to je formiranje laserskih signala,
otvaranje ili zatvaranje razliitih ventila, pokretanje maina itd.
MATEMATIKI MODEL
Uprkos izuzetnoj raznovrsnosti signala i sistema, pokazuje se da se oni imaju
neke zajednike karakteristike i da se mogu, bar u nekoj meri, analizirati na isti nain. U
osnovi analize signala i sistema lei njihovo predstavljanje pomou odgovarajuih
jednaina, odnosno formiranje matematikih modela.
Matematiki model signala i sistema je skup jednaina kojima se oni mogu
opisati i to tako da se na osnovu poznavanja vrednosti nezavisno promenljivih moe
odrediti vrednost signala. Pri tome, budui da i signali i sistemi mogu biti veoma sloeni,
matematiki model je veoma esto samo aproksimacija realnog fizikog signala ili
sistema. To nadalje znai da se i rezultati analize moraju kritiki posmatrati i da se
stalno mora voditi rauna o odnosu teorijskih rezultata i njihove fizike ostvarljivosti.
U zavisnosti od vrste signala, matematika funkcija kojom se oni modeliraju
moe imati jednu ili vie nezavisnih promenljivih. Kod jedne iroke klase signala
nezavisna promenljiva je vreme. U tom sluaju signal se modelira pomou
diferencijalnih jednaina koje izraavaju njegovu promenu u vremenu. Pokazae se
meutim, da je sa gledita analize, veoma esto pogodno da se odreenim
transformacijama vremenski promenljive funkcije preslikaju u domen neke druge
nezavisno promenljive veliine. Otuda se signali i sistemi modeliraju i analiziraju u
vremenskom, frekvencijskom i kompleksnom domenu.
Posebnu klasu signala ine signali koji imaju dve ili tri nezavisne promenljive koje
odgovaraju dimenzijama u prostoru. Ovi signali se koriste za formiranje i prenos slike.



3/signali
2. Vrste signala
U zavisnosti od aspekta koji se posmatra postoje razliite podele signala.
Definisanost signala u vremenu (nezavisna promenljiva)
Kontinualni signali definisani u
svakom trenutku vremena na nekom
vremenskom intervalu. Ovi signali se
oznaavaju i kao analogni signali jer je
njihova promena analogna promeni neke
fizike veliine koja se posmatra i o kojoj
oni nose informaciju. Treba istai da je
najvei broj fizikih fenomena koji se
posmatra po svojoj prirodi kontinualan.
Diskretni signali definisani samo u
odreenim trenucima vremena na nekom
vremenskom intervalu.
Diskretni signali mogu nastati tako to
se neki kontinualni fiziki fenomen prati
(meri) u odreenim diskretnim trenucima
vremena. Tako se , na primer, meteoroloki
podaci u jednom gradu (temperatura,
pritisak, brzina vetra, vlanost vazduha itd.)
belee svakog sata. Pored toga, diskretni
signali mogu nastati i u nekom procesu koji
je po svojoj prirodi diskretan (na primer obraun dnevnog interesa na raunu tednje).
Konano, ak i pod uslovima da se vri kontinualno merenje na nekom fizikom procesu
kontinualni signali se, zbog potreba obrade, mogu disktretizovati tako to se u nekim
odreenim trenucima vremena uzimaju vrednosti kontinualnog signala odbirci i na
osnovu njih se formira diskretni signal. Ovaj postupak se naziva odabiranje, a
vremenski interval uzimanja odbiraka se zove perioda odabiranja. Samo se po sebi
razume da se u ovom sluaju postavlja pitanje odnosa periode odabiranja i tanosti sa
kojom dobijeni diskretni signal opisuje kontinualni fenomen. O tome e kasnije biti vie
rei.
Vrednosti amplitude
Signali kontinualne amplitude imaju amplitudu koja uzima vrednost iz
kontinualnog skupa vrednosti definisanog na nekom segmentu.
Signali diskretne amplitude - imaju amplitudu koja uzima vrednosti iz nekog
konanog skupa vrednosti definisanog na nekom segmentu. Ovi signali se najee
dobijaju kvantizacijom signala kontinualne amlitude. U postupku kvantizacije
vrednost signala kontinualne amplitiude u nekom trenutku vremena se
zaokruivanjem ili odsecanjem dovodi na jednu od diskretnih vrednosti amplitude. U
principu, signali diskretne amplitude mogu biti kontinualni ili diskretni po vremenu.

Treba istai da obrada signala pomou raunara nuno dovodi do
diskretizacije i kvantizuacije signala (Sl. 3). Diskretizacija je neophodna zato to se
vrednosti signala u raunar mogu uneti samo u odreenim trenucima vremena.
Kvantizacija se zahteva zbog konane duine rei raunara koja samim tim odreuje
i broj razliitih kvantizacionih nivoa. Pri tome, kasnije e biti pokazano, da se pod
odreenim uslovima iz diskretizovanog signala, makar teorijski, moe izvriti
Sl. 1 Primer kontinualnog signala
Sl. 2 Primer diskretnog signala

di s kretni s i gnal di s kretni s i gnal di s kretni s i gnal di s kretni s i gnal
t tt t
x[n] x[n] x[n] x[n]
t t t t
konti nual ni s i gnal konti nual ni s i gnal konti nual ni s i gnal konti nual ni s i gnal
x(t) x(t) x(t) x(t)
t tt t
4/signali
rekonstrukcija originalnog kontinualnog signala. Meutim, prosec kvantizacije je u
potpunosti ireverzibilan i nema naina da se iz izvri rekonstrukcija kvantizovanog
signala.
Digitalni signali posebna vrsta kontinualnih signala diskretne amplitude koja se
formira kodiranjem diskretnih signala, diskretne
amplitude. Ovi signali se javljaju kao povorka
pravougaonih impulsa (etvrtki). Visina
pojedinog impulsa odgovara nekom broju u
sistemu koji je korien za kodiranje (esto je
to binarni brojni sistem). Ukoliko amplituda
digitalnog signala ima samo samo dva nivoa
onda se takav signal zove binarni signal. Pri
tome se informacija koju taj signal nosi moe
da kodira bilo preko duine trajanja impulsa (irina etvrtke), bilo preko broja impulsa
koji se javljaju na nekom intervalu vremena ili jednostavno tako to se postojanje
impulsa interpretira kao bit vrednosti 1, a nepostojanje kao bit vrednosti nula. Niz ovih
bitova predstavlja jedan binarni broj.
Sve vea rasprostranjenost digitalnih sistema dovodi do poveanog znaaja
digitalnih signala. Izmeu ostalog, jedna od izuzetno vanih osobina digitalnih signala je
njihova manja osetljivost na um. Naime, budui da se kod digitalnog signala tano zna
koji nivoi amplitude se mogu oekivati, postavljanjem odgovarajuih pragova signal se.
u nekim sluajevima, moe proceniti i ako je zaumljen (Sl. 5). Oigledno je da se isti
pristup ne moe primeniti kod zaumljenog kontinualnog ili diskretnog signala koji mogu
imati proizvoljne vrednosti amplituda. Samo se po sebi razume, da je i kod digitalnih
signala ovaj postupak mogu samo dotle dok je odnos amplitude signala i uma
relativno mali.

Sl. 3 Postupak diskretizacije i kvantizacije kontinualnog signala x(t)
Sl. 4 Binarni digitalni signal
di gi tal ni s i gnal di gi tal ni s i gnal di gi tal ni s i gnal di gi tal ni s i gnal
t tt t
x(t) x(t) x(t) x(t)
0 1 2 3 4 5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x(t) x(t) x(t) x(t)
x[n] x[n] x[n] x[n]
x[n] kvant x[n] kvant x[n] kvant x[n] kvant
k
v
a
t
i
z
a
c
i
j
a

(
q
=
0
.
5
)
k
v
a
t
i
z
a
c
i
j
a

(
q
=
0
.
5
)
k
v
a
t
i
z
a
c
i
j
a

(
q
=
0
.
5
)
k
v
a
t
i
z
a
c
i
j
a

(
q
=
0
.
5
)
di s kreti zaci j a (T=1) di s kreti zaci j a (T=1) di s kreti zaci j a (T=1) di s kreti zaci j a (T=1)
5/signali







Modeliranje signala
Deterministiki signali signali ije se vrednosti mogu odrediti i koji se mogu
predstaviti pomou matematike jednaine
Stohastiki signali signali ije se vrednosti ne mogu egzaktno odrediti i koji se.
prema tome, ne mogu prikazati pomou matematike formule. Oni se modeliraju
pomou deskriptora koji izraavaju neke bitne osobine signala (srednja vrednost,
varijansa itd.)

0
1
nezas uml j en di gi tal ni s i gnal nezas uml j en di gi tal ni s i gnal nezas uml j en di gi tal ni s i gnal nezas uml j en di gi tal ni s i gnal
t tt t
x(t) x(t) x(t) x(t)
0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 1 11 1 1 11 1 1 11 1 1 11 1 1 11 1
-1
0
1
zas uml j en s i gnal zas uml j en s i gnal zas uml j en s i gnal zas uml j en s i gnal
t tt t
x(t)+n(t) x(t)+n(t) x(t)+n(t) x(t)+n(t)
0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 1 11 1 1 11 1 1 11 1 1 11 1 1 11 1
0.6 0.6 0.6 0.6
0
1
signal posl e poredj enj a bi tova sa pragom signal posl e poredj enj a bi tova sa pragom signal posl e poredj enj a bi tova sa pragom signal posl e poredj enj a bi tova sa pragom
t tt t
xf(t) xf(t) xf(t) xf(t)
0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 1 11 1 1 11 1 1 11 1 1 11 1 1 11 1
Sl. 5 Izdvajanje informacije iz zaumljenog binarnog signala (prag = 0.6)
6/signali
3. Karakteristine kontinualne funkcije
Jedinina odskona funkcija (step funkcija)
Odskona funkcija je funkcija koja u jednom trenutku vremena t
0
promeni
vrednost sa vrednosti A na vrednost B. Vrednost odskone funkcije u taki prekida
(promene vrednosti) definie se na vie naina. Najee se koristi jedan od sledea tri
oblika:

>
=
+
<
=

>

<
=
0
0
0
3
0
0
2
0
0
1
t t B
t t
2
B A
t t A
) t ( h
t t B
t t A
) t ( h
t t B
t t A
) t ( h
Interesantno je zapaziti da je, nezavisno od naina definisanja, integral odskone
funkcije na nekom intervalu uvek isti. Naime,
i 0 0
h (t)dt A(t ) B( t ) i 1, 2, 3

= + =

Ova osobina ima za posledicu injenicu da je odziv svakog sistema na pobudu
predstavljenu bilo kojom od ovih (ili drugaije definisanih) odskonih funkcija uvek isti.
Pored toga, ove funkcije se ne razlikuju ni sa gledita razliitih transformacija koje sa na
njih primenjuju. U tom smislu one su potpuno ekvivalentne, to znai da je sa gledita
analize signala svejedno koji oblik se koristi.
Izloena osobina odskonih funkcija se moe generalisati. Naime, dva signala
predstavljena funkcijama koje imaju iste vrednosti na nekom intervalu vremena, a
razlikuju se samo u vrednostima u konanom broju taaka prekida su ekvivalentna u
smislu efekta koje imaju kao pobude bilo kog realnog sistema.
U skladu sa izloenim, najea definicija jedinine odskone funkcije je
1
:

<
=
0
0
t t 1
t t 0
) t ( h
Izraz jedinina odskona funkcija podrazumevae, dakle, ovaj oblik osim ako se
posebno ne naglasi da se radi o drugaijoj
definiciji take prekida. I ako bi striktno
gledano odskona funkcija trebalo da se
prikae tako da se jasno istakne kako je
definisana njena vrednost u nuli (Sl. 6-a),
uobiajeno je da se to podrazumeva, te da se
funkcija prikazuje tako da se sa grafika ne
vidi koju vrednost ona zapravo ima za t=0 (Sl.
6-b).
Odskona funkcija se u analizi signala koristi za predstavljanje akcije prekidaa
koji u nekom trenutku menja svoje stanje. Imajui u vidu razliite mogue definicije
odskone funkcije, bilo bi prirodno postaviti pitanje kolika je vrednost signala u trenutku
prebacivanja prekidaa. Odgovor se ne moe dati, jer u sutini nijedan realni kontinualni
fiziki proces, pa samim tim ni prekidaki proces, ne moe trenutno da promeni svoje
stanje. Svi fiziki procesi se menjaju kontinualno, bre ili sporije. Drugim reima, sve
kontinualne funkcije koje se koriste za modeliranje stvarnih, fiziki ostvarljivih, signala
ne mogu imati singularnu taku. Meutim, imajui u vidu da su neke promene veoma

1
U anglosaksonskoj literature jedinia odskona funkcija se najee oznaava slovom "u" (unit step
function); kod nas je uobiajena oznaka "h" koja potie od alternativnog naziva ove funkcije "Hevisajdova
funkcija" (po matematiaru Hevisajdu koji je uveo pojam ove funkcije), dok se simbol "u" koristi za
oznaavanje signala na ulazu u sistem.
Sl. 6 Jedinina odskona funkcija
7/signali
brze i da se sa gledita efekta koje one imaju moe smatrati da se deavaju trenutno,
one se mogu aproksimirati odskonom funkcijom. To zapravo znai da se odskona
funkcija koristi da predstavi idealni, fiziki neostvarljiv, prekida koji sa
zadovoljavajuom tanou aproksimira realni prekida. U tom smislu, celokupna
diskusija vezana za definiciju vrednosti u singularnoj taci ima samo teorijski znaaj.
Signum funkcija

<
=
>
=
0 t 1
0 t 0
0 t 1
) t sgn(

Jedinina nagibna funkcija (rampa)
Jedinina nagibna funkcija definie se kao

<

=
t
d ) ( h
0 t 0
0 t t
) t ( r

Ova funkcija se koristi za prikazivanje signala koji nastaju u nekom trenutku i
posle toga se linearno menjaju.
Jedinina impulsna funkcija
Jedinina impulsna funkcija karakteristina je po tome to nije definisana u jednoj
taci i nema adekvatnu grafiku reprezentaciju. Ova funkcije se
zapravo definie preko efekta koju ima kada se pomnoi sa
nekom drugom funkcijom. Da bi se objasnila definicija impulsne
funkcije uspostaviemo, kao prvo, njenu vezu sa jedininom
odskonom funkcijom
Posmatrajmo funkciju h
a
(t) (Sl. 7) koja tei ka odskonoj
funkciji kad a tei ka nuli. Izvod ove funkcije jednak je
pravougaonom impulsu (Sl. 8)
0
0 2
1
2
2
1 2
0 2
1 2
0 2
a a
a
a
a
t a/
a
h (t) t t a/ lim h (t) h(t)
a
t a/
t a/
dh (t)
/ a t a/ (t)
dt
t a/

<

| |
| |
= + < =
|
|
\
\

>

<

= < =

>

Posmatrajmo nadalje proizvod dobijenog pravougaonog
impulsa i neke kontinualne funkcije x(t), koja je neprekidna za
t=0 (Sl. 9). Povrina koju dobijeni proizvod zaklapa sa
apscisnom osom je
2 2
2 2
1
a/ a/
a
a/ a/
P (t)x(t)dt x(t)dt
a

= =


Ako se potrai limes ove povrine kada irina pravougaonog impulsa a tei ka nuli,
Sl. 7 Aproksimacija
jedinine odskone
funkcije
Sl. 8 Pravougaoni impuls
8/signali
dobie se

2 2
0 0 0
2 2
1 1
0 0
a/ a/
a a a
a/ a/
lim P lim x(t)dt x( ) lim dt x( )
a a

= = =


Iz rezultata se vidi da funkcija
a
(t) ima osobinu da mnoenjem
sa nekom drugom funkcijom, kada a tei ka nuli, izdvoji
vrednost te funkcije za t=0.
Prirodno se postavlja pitanje da li je uoena osobina
karakteristika samo jedininog pravougaonog impulsa, ili moda
postoje i druge funkcije koje imaju istu osobinu. U traenju
odgovora na ovo pitanje posmatrajmo trougaonu funkciju
definisanu kao

>
<
|
|

\
|

=
a t 0
a t
a
t
1
a
1
) t (
a

Ako se potrai limes povrine funkcije
a
(t)x(t) dobie se
) 0 ( x dt
a
t
1
a
2
lim ) 0 ( x dt ) t ( x
a
t
1
a
1
lim P lim
a
0
0 a
a
a
0 a 0 a
= |

\
|
=
|
|

\
|
=

Oigledno je da pravougaoni impuls nije jedina funkcija sa uoenom osobinom.
ta vie pokazuje se da postoji itav niz funkcija razliitog oblika koje imaju osobinu da
izdvajaju vrednost x(0). Pokazuje se takoe da oblik ovih funkcija nije bitan, ve je
dovoljno da povrina ispod funkcije bude takva da je
1 dt ) t (
a
=

Polazei od ove injenice jedinina impulsna funkcija se definie kao funkcija
koja mnoei neku drugu funkciju izdvaja njenu vrednost u t=0. Ta funkcija se oznaava
sa (t). Drugim reima, (t) ne predstavlja jednu jedinstvenu funkciju u klasinom smislu
te rei, ve usvojeni nain oznaavanja itave klase funkcija koje imaju istu osobinu
) 0 ( x dt ) t ( x ) t ( =

U izvesnom smislu jedinina impulsna funkcija moe se shvatiti kao impuls ija je
irina toliko mala da se daljim smanjivanjem irine nee prouzrokovati nikakva promena
na signalu na kome se ona primenjuje. Povrina ispod impulsa se zove snaga ili teina
impulsa.
Vraajui se sada na uspostavljenu vezu izmeu aproksimacije jedinine
odskone funkcije i pravougaonog impulsa vidi se da se jedinina impulsna funkcija
moe definisati i kao izvod jedinine odskone funkcije.
0 0
0 2
1 2
0 2
a a
a a
a a
t a/
dh (t) dh (t) dh(t)
/ a t a/ (t) lim lim (t) (t)
dt dt dt
t a/

<

= < = = = =

>

To nadalje znai da je

=
t
d ) ( ) t ( h Otuda se impulsna funkcija esto definie i kao
Sl. 9 Izdvajanje x(0)
Sl. 10 Trougaona
funkcija
9/signali

< < = =
2
1
t
t
2 1
t 0 t za 1 dt ) t ( i 0 t za 0 ) t (

Ako se sada zamisli da se pravougaona ili
trougaona funkcija centriraju oko neke take t
0
umesto
oko koordinatnog poetka (t=0), onda se vidi da se
funkcija (t-t
0
) moe definisati kao
) t ( x dt ) t ( x ) t t (
0 0
=

odnosno

< < = =
2
1
t
t
2 0 1 0 0 0
t t t za 1 dt ) t t ( i t t za 0 ) t t (
Potrebno je zapaziti da funkcija (t-t
0
) zapravo vri odabiranje funkcije x(t) u taci
t
0
. Nadalje, vidi se da vai i relacija
) t t ( ) t ( x ) t t ( ) t ( x
0 0 0
=
Izloena osobina impulsne funkcije dovodi do toga da se ona koristi za
predstavljanje procesa odabiranja. Sam proces odabiranja se u tom sluaju zamilja
kao proces u kome je neki prekida zatvoren u beskonano kratkom vremenskom
intervalu u kome se uzima vrednost odbirka. Samo se po sebi razume da se takav
odabira (prekida) ne moe konstruisati. Realni odabirai su uvek zatvoreni neki mali
konani period vremena, to znai da oni zapravo realizuju neku pravougaonu funkciju
male (ali konane) irine. Otuda, impulsnu funkciju treba shvatiti kao reprezentaciju
idealnog, fiziki neostvarljivog, odabiraa, koji sa
zadovoljavajuom tanou aproksimira realni odabira. U
tom smislu su i svi problemi vezani za definiciju impulsne
funkcije prevashodno teorijske (matematike) prirode.
Oigledno je da impulsna funkcija, budui da nije
definisana za t=0, nema adekvatnu grafiku reprezentaciju.
Dogovoreno je meutim da se ona prikazuje jednom
strelicom u taki u kojoj nije definisana, pri emu se, ukoliko
funkcija nije jedinina, uz strelicu zapisuje i snaga (teina)
impulsa (Sl. 12).
Polazei od definicije impulsne funkcije moe se
pokazati da vai i
( )
0 0
1
a(t t ) (t t )
a
= (osobina skaliranja)
( ) ( ) ( )
0 0 0
1 1
sgn(a)
sgn(a)
d
a(t t ) dt dt t t dt
a a a

= = =








Sl. 11 Odabiranje kontinualne
funkcije
Sl. 12 Grafiki prikaz
impulsne funkcije
10/signali
Povorka impulsa (ealj)
Povorka ravnomerno rasporeenih jedininih impulsnih
funkcija sa rastojanjem T.

=
= =
n
broj ceo n ; ) nT t ( ) t ( p ) t ( comb
Ponekad, ova funkcije se definie i tako to se usvaja
da je T=1
Jedinina pravougaona funkcija

>
=
<
=
2 / 1 t 0
2 / 1 t 2 / 1
2 / 1 t 1
) t ( rect

Jedinina trougaona funkcija

>
<
=
1 t 0
1 t t 1
) t ( tri



Jedinina sinc funkcija


t
) t sin(
) t ( c sin

=
Ponekad se definie i kao
t
) t sin(
) t ( c sin =







Dirihleova funkcija



) t sin( N
) Nt sin(
) N , t ( drcl

=





Za neparno N Dirihleova funkcija je suma sinc funkcija.

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t tt t
s i nc(t) s i nc(t) s i nc(t) s i nc(t)
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t tt t
drcl (t,5) drcl (t,5) drcl (t,5) drcl (t,5)
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t tt t
drcl (t,4) drcl (t,4) drcl (t,4) drcl (t,4)
11/signali
Sinusoidalne funkcije
Nepriguena sinusoida
0 0
0
2
2 d(t) Acos( t ) Acos( f t ) Acos( t )
T

= + = + = +
Priguena sinusoida
| |
0 0 0
( j )t t
0 0
g(t) Ae Ae cos( t) jsin( t)
+
= = +
gde je
T
0
fundamentalni period sinusoide
f
0
fundamentalna uestanost izraena u
hercima (f
0
= 1/T
0
)

0
- fundamentalna uestanost izraena u rad/s
(
0
=2f
0
)

0
faktor relativnog priguenja
U zavisnosti od problema koji se posmatra u analizi signala moe biti pogodnije
da se za predstavljanje signala koristi ili uestanost izraena u hercima ili u rad/s.
4. Karakteristine diskretne funkcije
Ne postoji jedinstvena konvencija za predstavljanje diskretnih signala. U naelu,
diskretni signal moe da se predstavi kao x(t), pri emu se podrazumeva da e
nezavisno promenljiva t da uzima vrednosti iz nekog diskretnog skupa. Da bi se jasnije
naglasilo da se radi o diskretnom signalu koristi se oznaka x[n], gde je n nenegativan
ceo broj koji oznaava redni broj odbirka. Meutim, ukoliko se radi o diskretizaciji nekog
kontinualnog signala sa periodom odabiranja T, onda se diskretni signal moe
oznaavati i kao x[nT], pri emu je n ceo broj koji moe uzeti i pozitivne i negativne
vrednosti. Konano, esta je praksa da se perioda T izostavi iz zapisa signala, tako da
se diskretni signal predstavlja samo kao x[n] (n ceo broj).
U daljem tekstu usvojie se oznaka x[n], pri emu e se podrazumevati da,
ukoliko ona predstavlja diskretizovanu kontinualnu funkciju, x[n] odgovara odbirku
uzetom u trenutku t=nT.
Interesantno je napomenuti da pri modeliranju diskretnih funkcija nema nikakvih
posebnih problema poput onih kod kontinualnih funkcija vezanih za postojanja
singularne take ili nedefinisanosti impulsne funkcije u jednoj taci. Naime, za razliku od
kontinualnih, diskretni signali se, po svojoj definiciji, koriste da opiu neki fiziki fenomen
samo u odreenim trenucima vremena. U tom smislu se i ne postavlja pitanje da li se
njihova vrednost menja trenutno ili ne. Ovi signali, po definiciji, nemaju definisane
vrednosti izmeu taaka odabiranja.
Jedinina odskona funkcija
| |

<

=
0 n 0
0 n 1
n h


Jedinina nagibna funkcija
| |

<

=
0 n 0
0 n n
n r

Jedinina impulsna funkcija
| |

=
=
0 n 0
0 n 1
n
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t tt t
exp(-0.2t)s i n(3.14t) exp(-0.2t)s i n(3.14t) exp(-0.2t)s i n(3.14t) exp(-0.2t)s i n(3.14t)
exp(-0.2t) exp(-0.2t) exp(-0.2t) exp(-0.2t)
12/signali
Slino kao i kontinualna jedinina funkcija i ova funkcija ima osobinu odabiranja,
to znai da je | | | | | |
0 0
n x n x n n =

Meutim, diskretna impulsna funkcija nema istu osobinu skaliranja. Naime,
| | | | n an =

Jedinina pravougaona funkcija

| |

>

=
N n 0
N n 1
n rect
N



Povorka jedininih impulsa (ealj)

| | | | | |
0 N
m
comb n p n n mN

=
= =

Eksponencijalna funkcija
| |
n n
A Ae n x = =






Sinusoidalna funkcija
| | ( ) ( ) + = + = |

\
|
+

= n cos A Fn 2 cos A n
N
2
cos A n x
gde su A i N realne konstante.
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n nn n
x[n] x[n] x[n] x[n]
x[n]=(0.6) x[n]=(0.6) x[n]=(0.6) x[n]=(0.6)
t tt t
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
n nn n
x[n] x[n] x[n] x[n]
x[n]=(-0.6) x[n]=(-0.6) x[n]=(-0.6) x[n]=(-0.6)
t tt t
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
6
8
10
12
n nn n
x[n] x[n] x[n] x[n]
x[n]=(1.5) x[n]=(1.5) x[n]=(1.5) x[n]=(1.5)
t tt t
0 1 2 3 4 5 6
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
n nn n
x[n] x[n] x[n] x[n]
x[n]=(-1.5) x[n]=(-1.5) x[n]=(-1.5) x[n]=(-1.5)
t tt t
13/signali
Polazei od osobina sinusoidalne
funkcije vidi se da je period N
0
jednak
najmanjem broju n za koji vai k Fn
N
n
= = , gde
je k ceo broj. Tako na primer sinusoida
| | |

\
|
= n
5 . 2
2
sin n x ima period N
0
= 5. Konstanta
0
0
N
1
F = odreuje deo periodinog ciklusa koji
se odvije izmeu dva odbirka. U posmatranom
primeru to je jedna petina ciklusa (F
0
= 0.2).
Oigledno je da je period jednak sa N
samo onda kada je N ceo broj.


DISKRETIZACIJA KONTINUALNE SINUSOIDALNE FUNKCIJE
Posmatrajmo kontinualnu sinusoidalnu funkciju
( ) + = t f 2 cos A ) t ( x
0
.
Pretpostavimo da se ova funkcija eli diskretizovati sa periodom odabiranja T
s
(uestanost odabiranja f
s
= 1/T
s
). Tada se diskretizovana kontinualna sinusoidalna
funkcija moe prikazati kao
| | ( )
|
|

\
|
+

= + = n
f
f 2
cos A nT f 2 cos A n x
s
0
s 0

Dobijena diskretna funkcija bie periodina samo ako je kolinik f
s
/f
0
racionalan
broj. Pri tome, u optem, sluaju period diskretizovanog signala nee biti jednaka
periodu originalnog kontinualnog signala.



Na primer, diskretizacijom sinusoide ( ) 2 0 2 = x(t) Acos . t
koja ima period T
0
= 1/0.2=5, dobija se diskretni sinusoidalan signal koji ima period N
0
=
5 ako je perioda odabiranja T
s
= 2, to u vremenskom domenu odgovara intervalu
vremena od N
0
T
s
= 10 sekundi. Meutim, ako se odabiranje vri sa periodom T
s
= 1.5,
dobie se signal koji je periodian sa periodom N
0
= 10, to u vremenskom domenu
odgovara intervalu od N
0
T
s
=15 sekundi.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
n nn n
No =5 No =5 No =5 No =5 Ts =2 Ts =2 Ts =2 Ts =2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
n nn n
No =10 No =10 No =10 No =10
Ts =1.5 Ts =1.5 Ts =1.5 Ts =1.5
Sl. 13 Odabiranje sinusoidalnog signala
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 11 12
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N=2.5
No=2.5
14/signali
Iz svega izloenog, jasno je i da se
diskretizacijom dve razliite sinusoide mogu
dobiti isti odbirci. To je, na primer sluaj ako
se sinusoide
|

\
|
= t
5
2
cos ) t ( x
1
i |

\
|
= t
5
12
cos ) t ( x
2

diskretizuju sa periodom T
s
= 1. Naime,
odgovarajue diskretizovane funkcije su:
| |
| | | | n x n 2 n
5
2
cos n
5
12
cos n x
n
5
2
cos n x
1 2
1
= |

\
|
+

= |

\
|
=
|

\
|
=


0 2 4 6 8
-1
-0.5
0
0.5
1
n nn n
15/signali
Elementarne transformacije zavisno i nezavisno promenljive
Da bi se jasnije istakle osobine i specifinosti kontinualnih i diskretnih funkcija
sve transformacije e se posmatrati uporedno na oba tipa funkcija.

Skaliranje amplitude
kontinualne funkcije diskretne funkcije
x(t) Ax(t) x[n] Ax[n]
Isti efekat na oba tipa funkcija. Skaliranje sa A=-1 dovodi do rotacije funkcije oko
ose nezavisne promenljive.
Najee se koristi za modeliranje pojaanja ili slabljenja signala

Pomeranje u vremenu (po nezavisnoj promenljivoj)
kontinualne funkcije diskretne funkcije
x(t) x(t-t
0
) x[n] x[n-n
0
] ; n
0
ceo broj

Transformacija ima isti efekat na oba tipa funkcija, s tim to se kod diskretnih
funkcija ne moe ostvariti proizvoljni pomeraj u vremenu
Za t
0
, odnosno n
0
pozitivno, signal je zakanjen. Otuda se ova transformacija
najee koristi za modeliranje kanjenja signala do koga dolazi pri propagaciji
signala na daljinu.
Za t
0
, odnosno n
0
negativno, signal je isprednjaen. Samo se po sebi razume da se
ova operacija ne moe sresti kod realnih fizikih signala, jer bi za njeno izvoenje
bilo neophodno da se na neki nain predvide budue vrednosti signala koji nosi
informaciju o fizikom fenomenu koji se u tom trenutku jo uvek nije dogodio.
Naime kao to je ve reeno, svaki fiziki ostvarljiv signal nosi informaciju o
nekom fizikom fenomenu. To nadalje znai da su, pri posmatranju tog fenomena, u
nekom trenutku vremena t
0
(odnosno n
0
) poznate samo prethodne vrednosti i trenutna
vrednost signala (od poetka posmatranja fenomena do trenutka t
0
).
Uprkos ovoj injenici, treba istai da se pri obradi diskretnih signala pokazuje da
je neki put izuzetno pogodno da se niz prikupljenih odbiraka signala x[n] na nekom
intervalu vremena (n=0,1,...n
0
) posmatra tako da se trenutak posmatranja pomeri u
neku taku n
0
-i, u odnosu na koju se neki odbirci posmatraju kao "prolost" a neki kao
"budunost". Neki autori smatraju da je ovaj pristup doveo do sutinske revolucije na
polju digitalne obrade signala.
0 1 2 3 4 5 6
0
x(t) x(t) x(t) x(t)
x(t-2) x(t-2) x(t-2) x(t-2)
0 1 2 3 4 5 6
0

n nn n
x[n] x[n] x[n] x[n]
x[n-2] x[n-2] x[n-2] x[n-2]
16/signali

Skaliranje nezavisne promenljive
kontinualne funkcije diskretne funkcije
t at nkn




za a>1 funkcija se suava du
vremenske ose (ubrzavanje)
za 0<a<1 funkcija se iri du
vremenske ose (usporavanje)
za a<0 funkcija se rotira oko y-ose
(vreme "tee unazad")
k>1 funkcija se suava (ubrzavanje),
vri se kompresija podataka, uzima se
svaki k-ti odbirak (decimacija funkcije
faktorom k)
0<k<1 funkcija se iri (usporavanje);
funkcija je definisana samo u takama
gde je nk ceo broj; Interpolacijom se
mogu definisati vrednosti i u ostalim
takama (u posmatranom primeru
vrednosti u takama n=0, 2, 4 i 6
odreene su iz funkcije x[n], dok je za
vrednosti u takama n=1, 3 i 5
koriena linearna interpolacija
povlai se prava linija izmeu dve
susedne vrednosti signala)
za k< 0 funkcija se rotira oko y-ose
(vreme "tee unazad")


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x(t) x(t) x(t) x(t)
x(2t) x(2t) x(2t) x(2t)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x(t) x(t) x(t) x(t)
x(t/2) x(t/2) x(t/2) x(t/2)
x[n] x[n] x[n] x[n]
x[2n] x[2n] x[2n] x[2n]
n nn n
n nn n
1 2
3
4 5
0 1 2 3 4 5 6
x[n] x[n] x[n] x[n]
x[0.5n] x[0.5n] x[0.5n] x[0.5n]
n nn n
n nn n
1 2
3
4
5
17/signali
Refleksija
kontinualne funkcije diskretne funkcije
x(t) x(-t) x[n] x[-n]
Formira se funkcija koja je simetrina u .odnosu na ordinatnu osu

5. Parnost funkcije
Parnost funkcije
kontinualne funkcije diskretne funkcije
parna funkcija: x(-t)=x(t)
neparna funkcija: x(-t)=-x(t)
parni deo funkcije:
2
) t ( x ) t ( x
) t ( x
p
+
=
neparni deo funkcije:
2
) t ( x ) t ( x
) t ( x
n

=
) t ( x ) t ( x ) t ( x
n p
+ =
parna funkcija: x[-n]=x[n]
neparna funkcija: x[-n]=-x[n]
parni deo funkcije: | |
| | | |
2
n x n x
n x
p
+
=
neparni deo funkcije: | |
| | | |
2
n x n x
n x
n

=
| | | | | | n x n x n x
n p
+ =
parna funkcija je simetrina u odnosu na ordinatnu osu
neparna funkcija je simetrina u odnosu na koordinatni poetak (vrednost neparne
funkcije za x=0 mora da bude jednaka nuli)
zbir, razlika, proizvod i kolinik parnih funkcija su parne funkcija
zbir i razlika neparnih funkcija su neparne funkcije
proizvod i kolinik neparnih funkcija su parne funkcije

6. Primeri operacija nad signalima
Pr. 1 Jediniina odskona funkcija
Nacrtati signale h(t), h(t-2) i h(t+2)

<
=
0 t 1
0 t 0
) t ( h

< <
=
2 t 0 2 t 1
2 t 0 2 t 0
) 2 t ( h

+
< < +
= +
2 t 0 2 t 1
2 t 0 2 t 0
) 2 t ( h

Kanjenje ili prednjaenje signala dobija se jednostavnim uvrtavanjem nove nezavisne
promenljive (t-2) odnosno (t+2).

Nacrtati signale h(-t), h(-t-2) i h(-t+2)
Kao to je ve reeno operacijom refleksije formira se funkcija koja je simetrina originalnoj
funkciji u odnosu na ordinatnu osu. Analitiki izraz dobija se zamenom nezavisne promenljive sa (-t).
18/signali

> <
=
0 t 0 t 1
0 t 0 t 0
) t ( h
h( t 2)
h( (t 2)
0 (t 2) 0 t 2
1 (t 2) 0 t 2
h(( t) 2)
0 ( t) 2 0 t 2
1 ( t) 2 0 t 2
=
= + =
+ < >
= =

= =
< >
=

+
> < +
= + =
=

> <
=
= =
= +
2 t 0 2 ) t ( 1
2 t 0 2 ) t ( 0
) 2 ) t (( h
2 t 0 ) 2 t ( 1
2 t 0 ) 2 t ( 0
) 2 t ( ( h
) 2 t ( h

Kombinacija refleksije i pomeranja u vremenu moe se intepretirati na dva naina. Tako se na
primer h(-t-2) moe da posmatra ili
kao refleksija funkcije h(t) kojom se dobija funkcija v()=h(-t) ,
=-t
, a zatim se cela novodobijena v()
funkcija isprednjai za 2, w()=v(+2)=h(-(t+2)=h(-t-2),
ili
kao refleksija originalne funkcije h(t) koja je prvo zakanjenja za 2 tako da se dobije v(t)=h(t-2), a
zatim se izvri refleksija novodobijene funkcije v(t),
w()=v(-t)=h((-t)-2)= h(-t-2).

Obratiti panju na injenicu da kod refleksije pomeranje od 2 predstavlja prednjaenje signala
(pomeranje suprotno od smera t-ose), dok pomeranje od +2 predstavlja kanjenje (pomeranje u smeru t-
ose). Ova injenica se moe lako razumeti ako se uoi da se operacija refleksije moe posmatrati i kao
formiranje funkcije koja je identina originalnoj, s tim to se uvodi nova osa iji je smer suprotan smeru
t-ose. U odnosu na ovu novu osu pomeranje od 2 predstavlja pomeranje u smeru ose (kanjenje po -
osi), dok +2 predstavlja pomeranje suprotno od smera ose (prednjaenje po -osi).

Pokazati da je

<
<
= = +
0 t 0
0 t 2 1
2 t 0
) 2 t ( h ) t ( h ) t ( h ) 2 t ( h
Na osnovu dobijenih rezultata direktno se vidi da vai dati izraz. Ova
osobina jedinine odskone funkcije se esto koristi za formiranje analitikog
izraza sloene funkcije koja je definisana razliitim izrazima na pojedinim
intervalima.



1
t
0
h(-t)
-1
-1 -2
1 2
2
1
t
0
h(-t-2)
-1
-1 -2
1 2
2
1
t
0
h(-t+2)
-1
-1 -2
1 2
2
1
0
h(-t-2)
-1
-1 -2
1 2
2
h(t-2)
Refleksija
1
t
0
h(-t-2)
-1
-1 -2
1 2
2
h(-t)
Prednjacenje za 2
t
1
t
0
h(t+2)-h(t)=
h(-t)-h(-t-2)
-1
-1 -2
1 2
2
19/signali
Pr. 2 Kontinualni signali
Posmatra se signal x(t)
| | | | ) 2 t ( h ) t ( h t ) t ( h ) 1 t ( h
2 t 0
2 t 0 t
0 t 1 1
1 t 0
) t ( x + + =

<
<
<
=


Pomeranje u vremenu
Zakanjeni signal x
1
(t)=x(t-2) je
| | | | ) 4 t ( h ) 2 t ( h ) 2 t ( ) 2 t ( h ) 1 t ( h
4 t 2 2 t 0
4 t 2 2 2 t 0 2 t
2 t 1 0 2 t 1 1
1 t 1 2 t 0
) 2 t ( x ) t ( x
1
+
=

< <
< <
< <
= =


Isprednjaeni signal x
2
(t)= x(t+1) je
| | | | ) 1 t ( h ) 1 t ( h ) 1 t ( ) 1 t ( h ) 2 t ( h
1 t 2 1 t 0
1 t 1 2 1 t 0 1 t
1 t 2 0 1 t 1 1
2 t 1 1 t 0
) 1 t ( x ) t ( x
2
+ + + + +
=

+
< < + +
< < +
< < +
= + =

Refleksija

| | | | ) 1 t ( h ) t ( h ) t ( h ) 2 t ( h t
2 t 2 t 0
0 t 2 2 t 0 t
1 t 0 0 t 1 1
1 t 1 t 0
) t ( x ) t ( x
3
+
=

< <
< <
> <
= =


Parni i neparni deo funkcije x(t)
Za odreivanje parnog i neparnog dela funkcije koriste se definicioni izrazi. Postupak odreivanja
moe se izvesti grafiki ili analitiki. Grafiko odreivanje parnog i neparnog dela signala prikazano je na
slici.
| |
| |
| |
| | ) 2 t ( h ) 1 t ( h ) 2 / t 1 (
) 1 t ( h ) t ( h ) 2 / 1 2 / t (
) t ( h ) 1 t ( h ) 2 / 1 2 / t (
) 1 t ( h ) 2 t ( h ) 2 / t 1 (
2 t 0
2 t 1 1 2 / t
1 t 0 2 / 1 2 / t
0 t 1 2 / 1 2 / t
1 t 2 1 2 / t
2 t 0
2
) t ( x ) t ( x
) t ( x
p
+ +
+ +
+ + +
+ + =
=

< +
<
<
< +
<
=
=
+
=

| |
| |
| |
| | ) 2 t ( h ) 1 t ( h 2 / t
) 1 t ( h ) t ( h ) 2 / 1 2 / t (
) t ( h ) 1 t ( h ) 2 / 1 2 / t (
) 1 t ( h ) 2 t ( h 2 / t
2 t 0
2 t 1 2 / t
1 t 0 2 / 1 2 / t
0 t 1 2 / 1 2 / t
1 t 2 2 / t
2 t 0
2
) t ( x ) t ( x
) t ( x
n
+
+ + +
+ + +
+ + + =

<
< +
<
<
<
=
=

=

1
t
0
x(t+1)
-1
-1 -2
1 2 3
2
4
1
t
0
x(t-2)
-1
-1 -2
1 2 3
2
4
1
t
0
x(t)
-1
-1 -2
1 2 3
2
4
1
t
0
x(-t)
-1
-1 -2
1 2 3
2
4
20/signali

Refleksija i vremensko pomeranje
Refleksijom funkcije x(t-2)=x
1
(t) dobija se
| | | | ) 2 t ( h ) 4 t ( h ) 2 t ( ) 1 t ( h ) 2 t ( h
4 t 4 ) t ( 0
4 t 2 4 ) t ( 2 2 t
2 t 1 2 ) t ( 1 1
1 t 1 ) t ( 0
) 2 ) t (( x ) 2 t ( x ) t ( x
4
+ + + + + =
=

> <
> <
> <
=
= = =


Prednjaenjem funkcije x(-t)=x
3
(t) dobija se
| | | | ) 2 t ( h ) 4 t ( h ) 2 t ( ) 1 t ( h ) 2 t ( h
4 t 2 2 t 0
2 t 4 0 2 t 2 2 t
1 t 2 1 2 t 0 1
1 t 1 2 t 0
)) 2 t ( ( x ) 2 t ( x ) t ( x
4
+ + + + +
=

+
< < +
< + <
> > +
=
= + = =


Refleksijom funkcije x(t+1)=x
2
(t) dobija se
| | | | ) 1 t ( h ) 1 t ( h ) t 1 ( ) 2 t ( h ) 1 t ( h
1 t 1 t 0
1 t 1 1 t 1 1 t
1 t 2 1 t 2 1
2 t 2 t 0
) 1 t ( x ) t ( x
5
+ +
=

> < +
> <
> <
= + =


Kanjenjem funkcije x(-t)=x
3
(t) dobija se
| | | |
5
x (t) x( t 1) x( (t 1))
0 t 1 1 t 2
1 0 t 1 1 1 t 2
t 1 2 t 1 0 1 t 1
0 t 1 2 t 1
h(t 1) h(t 2) (1 t) h(t 1) h(t 1)
= + = =
> >

< <

= =

+ < <

+ +

1
t
0
x(-t-2)
-1
-1 -2 1 2 3
2
4
x(t-2)
-3 -4
Refleksija
1
t
0
x(-t-2)
-1
-1 -2 1 2 3
2
4
x(-t)
-3 -4
Prednjacenje za 2
x(-t+1)
x(t+1)
1
t
0
-1
-1 -2 1 2 3
2
4
Refleksija
x(-t+1)
x(-t)
1
0
-1
-1 -2 1 2 3
2
4
Kanjenje
za 1
21/signali
Skaliranje
| | | | ) 4 t ( h ) t ( h
2
t
) t ( h ) 2 t ( h
4 t 2 2 / t 0
4 t 0 2 2 / t 0 2 / t
0 t 2 0 2 / t 1 1
2 t 1 2 / t 0
) 2 / t ( x ) t ( x
6
+ +
=

< <
< <
< <
= =



| | | | ) 1 t ( h ) t ( h t 2 ) t ( h ) 2 / 1 t ( h
1 t 2 t 2 0
1 t 0 2 t 2 0 t 2
0 t 2 / 1 0 t 2 1 1
2 / 1 t 1 t 2 0
) t 2 ( x ) t ( x
7
+ +
=

< <
< <
< <
= =


Skaliranje i pomeranje u vremenu
Formirati funkciju x
8
(t)= x(t/2-2)
Skaliranje i vremensko kanjenje moe da se interpretira na dva naina.
Originalna funkcija x(t) moe prvo da se skalira tako da se dobije v()=x(t/2) ,
=t/2
, a zatim se
funkcija v() zakasni za =2 (t=4), w()=v(-
2)=x(t/2-2). Polazei od izraza za funkciju x
6
(t) i
uvrtavajui kanjenje od 2 dobija se
| |
| |
8
2 2 2 2
0 4 2 2
1 2 4 0 2 4
2 2 0 4 4 4 8
0 4 4 8
2 4
2 2 4 8
x (t) x(t / ) x((t / ) )
t t
t t
t / t t
t t
h(t ) h(t )
(t / ) h(t ) h(t )
= = =
< <

< <

= =

< <

= +
+

Funkcija x
8
(t) moe da se posmatra i kao funkcija x(t) zakanjena za 2, nad kojom je izvrena
operacija sa faktorom .

| | | |
8
2 2
0 2 2 1 2
1 1 2 2 0 2 4
2 2 0 2 2 2 4 8
0 2 2 2 8
2 4 2 2 4 8
x (t) x(t / )
t / t
t / t
t / t / t
t / t
h(t ) h(t ) (t / ) h(t ) h(t )
= =
< <

< <

= =

< <

= +


Skaliranje, refleksija i vremensko pomeranje
Formirati funkciju x
9
(t)= x(-2t+1)
Imajui u vidu sve to je do sada reeno o
transformacijama signala, i ova funkcija se moe
formirati na vie razliitih naina.
Translacija refleksija skaliranje
Budui da se skaliranje vri kasnije, tranlacija
funkcije vri se za +1, odnosno za iznos koji je naveden
u funkciji
1
t
0
x(t/2)
-1
-1 -2
1 2 3
2
4
1
t
0
x(2t)
-1
-1 -2
1 2 3
2
4
22/signali
Refleksija translacija skaliranje
Poto se kao prvo vri refleksija funkcija, i operacija
translacije se mora obaviti u suprotnom smeru, to znai da
se umesto prednjaenja za +1, vri kanjenje za -1.
Skaliranje - refleksija translacija
Operacija skaliranja koja prethodi svim drugim
transformacijama, zahteva da se sva pomeranja izvre za
skalirani iznos. Pored toga, i operacija refleksije koja prethodi
translaciji zahteva da se refleksija primeni i na smer
translacije tako da se tranlacija vri za - . Formiraemo,
prema tome, funkciju x(-2t) koju emo posle zakasniti za
(skalirani, reflektovani iznos pomeranja).

Analitiki izraz traene funkcije je

( )| | | |
0 2 1 1 1
1 1 2 1 0 1 2 1
2 1
2 1 0 2 1 2 1 2 1 2
0 2 1 2 1 2
2 1 1 2 1 2 1 2 1
t t
t / t
x( t )
t t / t /
t t /
t h(t / ) h(t / ) h(t / ) h(t )
+ < >

< + <

+ = =

+ < + <

+ >

= + +


7. Opti izraz za transformaciju nezavisno promenljive
KONTINUALNI SIGNALI
Neka je v(t)=x(at+b)
Opti postupak za dobijanje funkcije v(t) moe se formulisati na sledei nain:
1. Nacrtati originalni signal x()na osi
2. Polazei od transformacije vremena odrediti t kao funkciju od
a
b
a
t b at

= + =
3. Nacrtati transformisanu t-osu direktno ispod -ose
4. Nacrtati signal v(t) na t-osi

Izloeni postupak primeniemo na crtanje funkcija x
8
(t) i x
9
(t).
x
8
(t)= x(t/2-2)
4 2 t ) 2 ( t 2 / 1 + = + =
Uvrtavanjem nekoliko vrednosti za , direktno se dobija t-osa. Funkcija, naravno ima isti izgled
samo na promenjenoj osi.

x
9
(t)= x(-2t+1)
2
1
2
t 1 t 2 +

= + =
Budui da je dobijena t-osa u suprotnom smeru, ona se mora okrenuti (zajedno sa signalom).
1
t
0
x(-2t+1)
-1 -2 1 2 3
2
4
x(-2t)
Kanjenje
za 1/2
23/signali


DISKRETNI SIGNALI
U principu sve to je za kontinualne signale reeno u pogledu formiranja
refleksije i pomeranja u vremenu vai i kod diskretnih signala. Najjednostavniji nain za
formiranje ovih signala je da se nacrta nova osa. To znai da se postupak moe
formulisati na sledei nain.
Neka je v[n]=x[an+b] gde je a proizvoljna konstanta, i b konstanta takva da je b/a
ceo broj
1. Nacrtati originalni signal x[k] na osi k
2. Polazei od transformacije vremena odrediti n kao funkciju od k
a
b
a
k
n b an k = + =
3. Nacrtati transformisanu n-osu direktno ispod k-ose
4. Nacrtati signal v[n] na n-osi


Za signal x[n] prikazan na slici, primenjen je opisani postupak na dobijanje funkcija v
1
[n]=x[n-3] i
v
2
[n]=x[-n+2]
3 k n ) 3 ( n k ] 3 n [ x ] n [ v
1
+ = + = =
k 2 n ) 2 ( n k ] 2 n [ x ] n [ v
2
= = + =

1
k
0
x[k]
-1 -2 1 2 3
2
4
n 3 2 1 4 5 6 7
1
n
0
x[n-3]
2 1 4 5 6
2
7 3
1
k
0
x[k]
-1 -2 1 2 3
2
4
n 2 3 4 1 0 -1 -2
-2 -3 -4 -1 0 1 2
1
2
4 3
x[2-n]
24/signali
Izvesna razlika izmeu kontinualnih i diskretnih signala postoji kod skaliranja, zato to je diskretni
signal definisan samo u odreenim takama.
Za signal x[n] prikazan na slici formirati signal v[n]=x[2n]
Osa se dobija preko izraza k=2n n=k/2
Za signal x[n] prikazan na slici formirati signal v[n]=x[n/3]
Osa se dobija preko izraza k=n/3 n=3k



Oigledno je da signal x=[n/3] nema definisane odbirke u jednom broju taaka. Ovi odbirci se
mogu konstruisati na osnovu postojeih rezultata primenom neke od interpolacionih metoda. Najee se
koristi linearna interpolacija kao to je to prikazano na slici.


1
k 0
x[k]
-1 -2 1 2 3
2
4
n 0 -1 1 2
n
x[2n]
-1 1
n
-6 -9 -12 -3 0 3 6
1
2
9
x[n/3]
-3
3
-2
0 2 -2
3
1
2
1
k 0
x[k]
-1 -2 1 2 3
2
n 0 -6 6
-3
3
-12 -9 -3 3 9
-4
3
-4
n -6 -9 -12 -3 0 3 6
1
2
9
x[n/3]
3
1 2 4 5 7 8 -1 -2 -4 -5 -7 -8 -10 -11
25/signali
8. Diferenciranje i integracija diskretnih funkcija
Diferenciranje
Operacijom diferenciranja funkcije u nekoj
taci odreuje se nagib funkcije u toj taci. Budui
da operacija diferenciranja podrazumeva
neprekidnost funkcije oigledno je da je ona
zapravo definisana iskljuivo za kontinualne
funkcije.
Interesantno je zapaziti da operacija
diferenciranja kontinualnog signala nije fiziki
ostvarljiva. Naime, nagib signala u nekoj taci
zavisi i od narednih vrednosti signala. Meutim,
ako se signal dobija merenjem na nekom fizikom
procesu, onda su te naredne vrednosti
nepoznate, te se ni nagib ne moe egzaktno da
odredi. Drugim reima za realizaciju difirenciranja
signala bilo bi neophodno konstruisati ureaj koji
bi imao sposobnost predvianja buduih vrednosti
signala (Sl. 15).
Iz ove analize ne treba zakljuiti da se
diferencijatori signala ne proizvode. Naime, kao
to je to ve reeno za odabira ili prekida, i
ovde se zapravo rai o tome da je idealni
diferencijator nemogue napraviti. Meutim,
ureaji koji daju zadovoljavajuu aproksimaciju
prvog izvoda nekog kontinualnog signala se
sasvim sigurno mogu konstruisati.
Kao to je ve reeno diskretne funkcije
nemaju definisan prvi izvod. Meutim, ako se
poe od injenice da prvi izvod zapravo odreuje
nagib funkcije, onda se vidi da se ovaj nagib
moe aproksimirati nagibom koji se dobija
formiranjem konanih razlika prve vrste diskretnih
signala. U tom smislu usvaja se da konane
razlike prve vrste kod diskretnih signala, zapravo,
odgovaraju operaciji diferenciranja kod
kontinualnih signala. Pri tome je mogue definisati
dva tipa konanih razlika prve vrste:
diferenciranje unapred: | | | | | | n x 1 n x n x
f
+ + =
diferenciranje unazad : | | | | | | 1 n x n x n x
b
=
Iz same definicije je jasno da nema nikakvih problema pri realizaciji diferenciranja
unazad, jer su u tom trenutku poznata oba odbirka i x[n] i x[n-1]. Izvestan problem
svakako postoji pri realizaciji diferenciranja unapred, no on se moe jednostavno
prevazii tako to e se izraunavanje zakasniti za jedan odbirak.

Integracija
Integracija je operacija inverzna operaciji diferenciranja. Pri tome, imajui u vidu
da je izvod konstante jednak nuli, jasno je da je integral svake kontinualne funkcije
neodreen do nivoa konstante. Ova neodreenost se izbegava definisanjem odreenog
integrala, tako da vai
Sl. 14 Diferenciranje
Sl. 15 Dva signala koja imaju iste
vrednosti do trenutka t
Sl. 16 Aproksimacija diferenciranja
pomou konanih razlika
t
x(t)
dt
) t ( dx
tg = == =
26/signali

= =
t
d ) ( ) t ( x
d(t)
dx(t)
(t)
Ukoliko se, meutim, pretpostavi da je neka kontinualna funkcija jednaka nuli do
nekog trenutka vremena t
0
, onda je

= + = <

t
t
t
t
t
0
0 0
0
d ) ( d ) ( d ) ( ) t ( x t t za 0, (t)
U svakom sluaju, odreivanjem granica integracije, integral postaje u potpunosti
odreen i predstavlja povrinu koju podintegralna funkcija zaklapa sa osom nezavisno
promenljive.
Naglasimo i da je uinjena pretpostavka izvesno opravdana kod svih kontinualnih
signala koji nastaju merenjem na nekom fizikom procesu, pri emu se sa merenjem
otpoinje i trenutku t
0
. Naime, u tom sluaju i ne preostaje nita drugo ve da se
pretpostavi da taj signal ima vrednosti nula pre poetka merenja.
Samo se po sebi razume da se kod diskretnih signala ne moe govoriti o povrini
koju oni zaklapaju sa osom nezavisno promenljive. Uoeni problem se moe prevazii
ako se poe od definicije operacije difereneciranja kod diskretnih funkcija i potrai
inverzna operacija. Na taj nain se pokazuje da vae sledee relacije.
| | | | | | | | | | | | | | | |
| | | | | | | | | | | | | | | |


= + =

=
= + = = =
= + = + = =
n
k
b
n
1 n k
b 0 b b
1 n
k
f
1 n
n k
f 0 f f
k k n x n x 1 n x n x n x n Za
k k n x n x n x 1 n x n x n Za
0
0

Ako se nadalje pretpostavi da su sve vrednosti funkcije x jednake nuli do trenuka
n
0
onda vai
| | | | | | | |
| | | | | | | |

=
= =
= =
n
n k
b 0 0 b
1 n
1 n k
f 0 0 f
0
0
k n x n x n
k n x n x 1 n

Polazei od ovih izraza, usvojeno je da se
kod diskretnih funkicija operacija integracije
zamenjuje sumom (akumulacija). Pri tome, kao i
kod operacije diferenciranja postoje dva mogua
naina definisanja integracije.
Ve je pokazano da je kontinualna
odskona funkcija jednaka integralu impulsne, a
da je nagibna funkcija jednaka integralu odskone
funkcije. Usvajajui izloenu definiciju integrala
diskretnih funkcija vidi se da iste relacije vae i za
diskretne funkcije.
| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |

=
=
= =
= =
n
k
n
k
k h n r 1 n r n r n h
k n h 1 n h n h n

Sl. 17 Odreeni integral


t
t
0
d ) (
27/signali
Imajui u vidu da operacija diferenciranja kontinualnih funkcija ima jasnu
geometrijsku interpretaciju i da se konane razlike prve vrste mogu posmatrati kao
aproksimacija nagiba, postavlja se pitanje da li se i ovako definisana akumulacija moe
posmatrati kao aproksimacija povrine koju formira integral kontinualne funkcije. Na
postavljeno pitanje dobija se potvrdan odgovor ukoliko se potrai pravougaona
aproksimacija povrine. Imajui u vidu da se ova aproksimacija moe izvriti na dva
naina jasno je da se dobijaju dva izraza: aproksimacija pomou visine koja odgovara
levoj strani pravougaonika (odgovara diferenciranju unapred - f) i aproksimacija
pomou visine koja odgovara desnoj strani pravougaonika (odgovara diferenciranju
unazad - b) (Sl. 18).

9. Konvolucija
KONVOLUCIJA KONTINUALNIH SIGNALA KONVOLUCIONI INTEGRAL
Konvolucija je operacija nad dva signala koja kao rezultat daje trei signal.
Definie se relacijom

+

= = d ) t ( g ) ( x ) t ( g ) t ( x ) t ( y
Smenom promenljivih =t- moe se pokazati da je konvolucija komutativna, odnosno
da vai

+

= = = d ) t ( x ) ( g ) t ( x ) t ( g ) t ( g ) t ( x ) t ( y
Pokazuje se da je konvolucija veoma vaan fiziki koncept u mnogim naunim
poljima, meu kojima su i obrada i analiza signala i sistema. Otuda je izuzetno vano da
se razume njeno znaenje, kao i nain izraunavanja.
U skladu sa definicijom konvolucije vidi se da se ona moe izvesti u etiri koraka.
i. refleksija formiranje funkcije g(-) (simetrina sa g() u odnosu na ordinatnu
osu)
ii. pomeranje u vremenu pomeranje g(-) za iznos t
iii. mnoenje mnoenje pomerene funkcije sa x()
iv. integracija povrina ispod funkcije koju ini formirani proizvod je vrednost
konvolucije u trenutku t (jedna taka funkcije y(t)).
| || | | || |

+ ++ +
= == =

1 n
1 n k
k
Sl. 18 Pravougaona aproksimacija integrala
| || | | || |

+ ++ +
= == =

2 n
n k
k
28/signali
Da bi se ilustrovao grafiki metod
evaluacije konvolucionog integrala
posmatrae se konvolucija dve funkcije (Sl.
19)

>

<
=
1 0
1 0 1
0 0
) ( x

>

<
=
1 0
1 0 2 / 1
0 0
) ( g
Da bi se odredila konvolucija neophodno je
da se kao prvo formira refleksija funkcije g i
zatim izvri njeno pomeranje u vremenu (Sl. 20).

Konvolucija se odreuje tako to se funkcija g(-) pomera du vremenske ose,
mnoi sa funkcijom x() i odreuje se povrina koju taj proizvod zaklapa sa
vremenskom osom. Svaka od tih povrina predstavlja jednu vrednost konvolucionog
integrala (Sl. 21).

Analitiko reavanje konvolucije u posmatranom primeru moe se izvriti na
sledei nain. Pre svega, date funkcije mogu se predstaviti analitiki kao
( ) ( ) ) 1 ( h ) ( h 5 . 0 ) ( g ) 1 ( h ) ( h 5 . 0 ) ( g , ) 1 ( h ) ( h ) ( x = = = =
Odreivanje konvolucionog integrala zahteva da se, u zavisnosti od meusobnog
poloaja dve funkcije, odrede granice integracije unutar kojih proizvod dve funkcije nije
nula.
Sl. 19 Signali ija se konvolucija odreuje
Sl. 20 Operacije refleksije i vremenskog pomeranja pri odreivanju konvolucije
Sl. 21 Grafiko odreivanje konvolucije (korak t
1
=0.5)
29/signali
0 d ) t ( g ) ( x ) t ( y 0 ) t ( g ) ( x , t , 2 t za
) t 2 ( 5 . 0 d 5 . 0 d ) t ( g ) ( x d ) t ( g ) ( x ) t ( y , 2 t 1 za
t 5 . 0 d 5 . 0 d ) t ( g ) ( x d ) t ( g ) ( x ) t ( y , 1 t 0 za
0 d ) t ( g ) ( x ) t ( y 0 ) t ( g ) ( x , t , 0 t za
1
1 t
1
1 t
t
0
t
0
= = = >
= = = = <
= = = =
= = = <

+


+

+

+


Konvolucija diskretnih signala konvoluciona suma
Konvolucija diskretnih signala definie se analogno kontinualnoj konvoluciji, pri
emu se integral prirodno zamenjuje sumom.

=
= =
k
] k n [ g ] k [ x ] n [ g ] n [ x ] n [ y
Smenom promenljivih k=t-j moe
se pokazati da je konvolucija
komutativna, odnosno da vai

=
= = =
j
] j n [ x ] j [ g ] n [ x ] n [ g ] n [ g ] n [ x ] n [ y
Iz definicije konvolucije diskretnih
signala vidi se da se ona izvodi kroz isti
niz koraka, s tim to se poslednji korak
integracija, zamenjuje sa korakom sabiranje. Naime, umesto odreivanja povrine
(konvolucioni integral), proizvod odbiraka se sabira (konvoluciona suma).
U cilju ilustracije postupka diskretne konvolucije posmatrae se konvolucija dva
pravougaona signala (Sl. 22).
| | | | | |
| | | | | | | | | | | | 5 k h k h k g 5 k h k h
5 k 0
4 k 0 5 . 0
0 k 0
k g
5 k h k h
4 k 0
4 k 0 1
0 k 0
k x
= =

>

<
=
=

>

<
=

Kao to je ve reeno, da bi
se odredila konvolucija,
neophodno je da se odredi
refleksija signala g[k], i izvri
vremensko pomeranje, a zatim se
za razliite vrednosti promenljive n
izraunava konvoluciona suma.
Drugim reima, funkcija g[-k] se
pomera du vremenske ose,
mnoi sa funkcijom x[k] i svi odbirci proizvoda se sabiraju (Sl. 24). Taj zbir predstavlja
jednu vrednost funkcije y[n].
Sl. 22 Diskretni signali ija se konvolucija odreuje
Sl. 23 Okretanje i pomeranje diskretnog signala u cilju
odreivanja konvolucione sume
30/signali

U posmatranom primeru, analitiko odreivanje konvolucije moe se izvriti na
sledei nain
( )
0 ] k n [ g ] k [ x ] n [ y 0 ] k n [ g ] k [ x , k 8 n za
5 . 0 ] k n [ g ] k [ x ] n [ y 5 . 0 ] 4 8 [ g ] 4 [ x , 0 ] k n [ g ] k [ x 4 k , k 8 n za
) n 9 ( 5 . 0 1 ) 4 n ( 4 5 . 0 ] k n [ g ] k [ x ] k n [ g ] k [ x ] n [ y 8 n 4 za
) 1 n ( 5 . 0 ] k n [ g ] k [ x ] k n [ g ] k [ x ] n [ y 4 n 0 za
5 . 0 ] k n [ g ] k [ x ] n [ y 5 . 0 ] 0 [ g ] 0 [ x , 0 ] k [ g ] k [ x 0 k , k 0 n za
0 ] k n [ g ] k [ x ] n [ y 0 ] k n [ g ] k [ x , k 0 n za
k
k
4
4 n k k
n
0 k k
k
k
= = = >
|
|

\
|
= = = = =
= + = = = <
+ = = =
|
|

\
|
= = = = =
= = = <

=
=

=
=

=

I kontinualna i diskretna konvolucija imaju iste osobine pa nema razloga da se
odvojeno posmatraju.
Ogranienost signala
Potrebno je zapaziti da e rezultat konvolucije zapravo zavisiti od toga da li su
signali ogranieni ili ne. Naime, ako su oba signala neograniena na celom
vremenskom intervalu, onda se pomeranjem jednog od njih stalno dobija kompletna
pokrivenost i ukupna povrina (ili zbir) je neograniena. Otuda se, konvolucija posmatra
samo u sluaju kada je bar jedan od signala ogranien. U tom smislu definiu se tri
kategorije signala:
signali leve strane (ogranieni sa desne strane) x(t)=0 za t>t
l
, x[n]=0 za n>n
l

signali desne strane (ogranieni sa leve strane) x(t)=0 za t<t
d
, x[n]=0 za n<n
d

Sl. 24 Grafiko odreivanje konvolucije diskretnih signala
31/signali
signali konanog trajanja (ogranieni sa obe strane)
x(t)=0 za t<t
d
i t>t
l
, trajanje signala T
x
= t
l
- t
d

x[n]=0 za n<n
d
i n>n
l
, trajanje signala N
x
= n
l
n
d
+ 1

Polazei od oblika ovih signala vidi se da e pri konvoluciji dva signala leve
strane, rezultat takoe biti signal leve strane (Sl. 25) ija je granica odreena sa
lg lx lx lg
lg lx lx lg
n n n n n n za , 0 ] n [ g ] n [ x ] n [ y
t t t t t t za , 0 ) t ( g ) t ( x ) t ( y
+ > > = =
+ > > = =


Konvoluciji dva signala desne strane, je signal desne strane (Sl. 26) ija je
granica odreena sa
dg dx dx dg
dg dx dx dg
n n n n n n za , 0 ] n [ g ] n [ x ] n [ y
t t t t t t za , 0 ) t ( g ) t ( x ) t ( y
+ < < = =
+ < < = =


Konano konvolucija dva signala ogranienog trajanja je signal ogranienog
trajanja ija je granica odreena sa (Sl. 27)
lg lx dg dx
lg lx lx lg dg dx dx dg
lg lx dg dx
lg lx lx lg dg dx dx dg
n n n n n za , 0 ] n [ y
n n n n n n i n n n n n n za , 0 ] n [ g ] n [ x ] n [ y
t t t t t za , 0 ) t ( y
t t t t t t i t t t t t t za , 0 ) t ( g ) t ( x ) t ( y
+ < < +
+ > > + < < = =
+ < < +
+ > > + < < = =

Trajanje ovog signala jednako je zbiru trajanja signala ija se konvolucija vri, odnosno
za kontinualne signale: T
y
= T
x
+ T
g
= (t
lx
+ t
lg
) - (t
dx
+ t
dg
)
za diskretne signale: N
y
= N
x
+ N
g
1 = (n
lx
+ n
lg
) (n
dx
+ n
dg
) + 1

Odreivanje granica integracije kod signala konanog trajanja
Oigledno je da je konvolucija jednaka nuli sve dotle dok se poveavanjem
vremena t refleksija signala g ne dovede u poloaj u kome njegova desna granica (leva
g( )
t
lg
-t
lg
g(- )
g(t- )
x( )
t
lx
t
lx
t-t
lg
x( )
g( )
t
dg
-t
dg
g(- )
g(t- )
x( )
t
dx t-t
lg
x( )
t
lx
t
lg
-t
lg
t
dx t
lx
t-t
dg
Sl. 25 Konvolucija signala leve strane
Sl. 26 Konvolucija signala desne strane
Sl. 27 Konvolucija dva signala ogranienog trajanja
32/signali
granica originalnog, nereflektovanog signala) ne dodirne levu granicu signala x. Na isti
nain se vidi da e konvolucija ponovo biti jednaka nuli kada refleksija signala g u
potpunosti izae izvan segmenta signala x, odnosno kada njegova leva granica (desna
l
l
l l l d
t g
x
x g t x g
x( )g(t )d

+ < +

l
d
l d d l
t g
t g
x g t x g
x( )g(t )d

+ < +

d
d
d l d d
x
t g
x g t x g
x( )g(t )d

+ < +

Sl. 29 Konvolucija dva signala u sluaju kada je signal g ui od signala x

Sl. 28 Konvolucija dva signala u sluaju kada je signal g iri od signala x
1
0
x( )
-1 -2 1 2 3 4
g( )
-3
g(- )
1
0
-1 -2 1 2 3 4 -3
x
l
x
d
g
l
g
d
-g
l
-g
d
t-gl
t-g
d
l
l
l l d l
t g
x
x g t x g
x( )g(t )d

+ < +

>0 <0
g(3- )
g(5- )
d
l
d l l d
x
x
x g t x g
x( )g(t )d
+ < +

d
d
l d d d
x
t g
x g t x g
x( )g(t )d

+ < +

5 -4 -5
-4 -5
1
0
-1 -2 1 2 3 4 -3
t-gl t-g
d
g(5- )
g(6- )
-4 -5
1
0
-1 -2 1 2 3 4 -3
t-gl t-gd
g(6- )
g(8- )
-4 -5 5 6
5 6
5 6
33/signali
granica originalnog, nereflektovanog signala) dodiruje desnu granicu signala x. U
intervalu u kome se signali makar delimino prekrivaju granice integracije zavise od
toga da li je signal g ui ili iri od signala x. U prvom sluaju postojae interval vremena
u kome se reflektovani signal g pomera unutar segmenta obuhvaenog signalom x, to
znai da su na tom intervalu granice odreene irinom signala g (Sl. 29). U drugom
sluaju, meutim, reflektovani signal g poinje da izlazi iz segmenta obuhvaenog
signalom x, pre nego to njegov levi deo ue kompletno u taj segment. U tom sluaju
granice su odreene irinom signala x (Sl. 28).
OSOBINE KONVOLUCIJE
Kontinualni signali Diskretni signali
Periodinost konvolucije
Ako je signal x(t) periodian sa
periodom T
0
tada je i rezultat konvolucije
sa proizvoljnom funkcijom g(t) takoe
periodian sa istim periodom
) T t ( y ) t ( g ) t ( x ) t ( y ) T t ( x ) t ( x
0 0
+ = = + =
Dokaz
) t ( y d ) t ( g ) ( x
d ) t ( g ) T ( x ) T t ( y
d d T smena
; d ) T t ( g ) ( x ) T t ( y
0 0
0
0 0
= =
= + = +
= =
+ = +

+

+

+


Ako je signal x[n] periodian sa
periodom N
0
tada je i rezultat konvolucije
sa proizvoljnom funkcijom g[n] takoe
periodian sa istim periodom
] N n [ y ] n [ g ] n [ x ] n [ y ] N n [ x ] n [ x
0 0
+ = = + =
Dokaz
] n [ y ] j n [ g ] j [ x
] j n [ g ] N j [ x ] N n [ y
j k N smena
] k N n [ g ] k [ x ] N n [ y
j
j
0 0
0
k
0 0
= =
= + = +
=
+ = +

=

Refleksija konvolucije

) t ( g ) t ( x ) t ( y =
Dokaz
) t ( g ) t ( x d )) ( t ( g ) ( x
d ) t ( g ) ( x ) t ( y
d d za
; d ) t ( g ) ( x ) t ( y
= =
= + =
= =
=

+



] n [ g ] n [ x ] n [ y =
Dokaz
] n [ g ] n [ x )] j ( n [ g ] j [ x
] j n [ g ] j [ x ] n [ y
j k za
] k n [ g ] k [ x ] n [ y
j
j
k
= =
= + =
=
=

=

Konvolucija sa impulsnom funkcijom
) t t ( x
d ) t t ( ) ( x ) t t ( ) t ( x ) t ( y
0
0 0
=
= = =

+



] n n [ x
] n k t [ ] k [ x ] n n [ ] n [ x ] n [ y
0
k
0 0
=
= = =

=

34/signali
Komutativnost, asocijativnost i distributivnost konvolucije
( ) ( )
( ) ) t ( z ) t ( g ) t ( z ) t ( x ) t ( z ) t ( g ) t ( x
) t ( y ) t ( g ) t ( x ) t ( z ) t ( g ) t ( x
) t ( x ) t ( g ) t ( g ) t ( x
+ = +
=
=
( ) ( )
( ) ] n [ z ] n [ g ] n [ z ] n [ x ] n [ z ] n [ g ] n [ x
] n [ z ] n [ g ] n [ x ] n [ z ] n [ g ] n [ x
] n [ x ] n [ g ] n [ g ] n [ x
+ = +
=
=

Pomeranje u vremenu

) t t ( g ) t t ( x ) t t t ( y
2 1 2 1
=
Dokaz

) t t ( g ) t t ( x
d ) t t ( g ) t ( x ) t t t ( y
d d t za
; d ) t t t ( g ) ( x ) t t t ( y
2 1
2 1 2 1
1
2 1 2 1
=
= =
= = +
=

+



] n n [ g ] n n [ x ] n n n [ y
2 1 2 1
=
Dokaz

] n n [ g ] n n [ x
] n j n [ g ] n j [ x ] n n n [ y
j k n za
] k n n n [ g ] k [ x ] n n n [ y
2 1
j
2 1 2 1
1
k
2 1 2 1
=
= =
= +
=

=


10. Korelacija signala
Nema nikakve sumnje da karakteristike
pojedinih signala imaju znaajnu ulogu u analizi
signala i sistema. Pored toga, meutim, i odnos
izmeu dva signala esto moe biti od posebnog
interesa. Uspostavljanje ove veze, ili
nemogunost da se ona uspostavi ukazuju na to
da li su fiziki fenomeni o kojima ovi signali nose
informacije meusobno povezani ili ne.
Ne uputajui se u detaljnu analizu
ispitivanja eventualne veze izmeu signala, ni u
aspekte primene ovih rezultata, zadraemo se
samo na osnovnom pojmu korelacije.
Korelacija je tehnika kojom se utvruje da
li su dva signala povezana i kvantitativno
odreuje mera te povezanosti. U principu
korelacija se odreuje poreenjem srednje
vrednosti proizvoda dva signala sa proizvodom
njihovih srednjih vrednosti. Ako je srednja
vrednost proizvoda dva signala vea od
proizvoda srednjih vrednosti kae se da su
signali pozitivno korelisani (oba signala se na
izvestan nain kreu u istom smeru tako da im se
u velikoj meri poklapaju delovi sa pozitivnim i
negativnim vrednostima) (Sl. 30). Ako je srednja
vrednost proizvoda manja od proizvoda srednjih
vrednosti, signali su negativno korelisani (signali
se kreu tako da su im segmenti sa pozitivnim i
negativnim delovima u protiv fazi) (Sl. 31).
Konano, ako je srednja vrednost proizvoda
Sl. 30 Pozitivno korelisani signali x
1
(t) i
x
2
(t)
Sl. 31 Negativno korelisani signali x
1
(t) i
x
2
(t)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x1(t)
x2(t)
x1(t)x2(t)
s r(x1(t)x2(t)) s r(x1(t)x2(t)) s r(x1(t)x2(t)) s r(x1(t)x2(t))
s r(x1(t))s r(x2(t)) s r(x1(t))s r(x2(t)) s r(x1(t))s r(x2(t)) s r(x1(t))s r(x2(t))
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
t
x1(t)
x2(t)
x1(t)x2(t)
s r(x1(t)x2(t)) s r(x1(t)x2(t)) s r(x1(t)x2(t)) s r(x1(t)x2(t))
s r(x1(t))s r(x2(t)) s r(x1(t))s r(x2(t)) s r(x1(t))s r(x2(t)) s r(x1(t))s r(x2(t))
35/signali
jednaka proizvodu srednjih vrednosti, signali su
nekorelisani (Sl. 32).
U analizi signala i sistema uobiajeno je da
se umesto korelisanosti, posmatra funkcija
korelacije koja izraava korelisanost dva signala u
funkciji vremenskog pomeraja koji postoji izmeu
njih. U tom smislu funkcija korelacije se definie
kao
Kontinulani realni signali



= + =

xg
R (t) x( )g( t)d x( t)g( )d
Diskretni realni signali


= =
= + =
xg
k j
R [n] x[k]g[k n] x[ j n]g[ j]
Uporeivanjem izraza za funkciju korelacije sa odgovarajuim izrazima za
konvoluciju vidi se da se radi o veoma slinoj operaciji. Razlika je zapravo u tome to se
ovde vri pomeranje originalne, nereflektovane funkcije g. U tom smislu oigledno je da
vai

+ +

= = = +

xg
R (t) x( t) g(t) x( )g(t )d x( )g(t )d

+ +
= =
= = = +
xg
k j
R [n] x[ n] g[n] x[ k]g[n k] x[ j]g[n j]
Potrebno je obratiti panju na injenicu da, za razliku od operacije konvolucije,
korelacija nije komutativna operacija. Naime, iz definicionog izraza sledi

= + = + =
= = =
= + = = =

gx
xg xg
R (t) g( )x( t)d t
g( t)x( )d t
x( )g( )d R ( ) R ( t) x(t) g( t)

Odnosno

=
= + = =
gx xg
k
R [n] g[k]x[k n] R [ n] x[n] g[ n]
Pr. 3
Izloeni rezultati ilustrovani su u odreivanju korelacije dva kontinualna signala. Pri tome je
korelacija signala x sa signalom g odreena na dva naina: pomeranjem signala g (Sl. 33) i pomeranjem
signala x (Sl. 34).
Sl. 32 Nekorelisani signali x
1
(t) i x
2
(t)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
t
x1(t)
x2(t)
x1(t)x2(t)
s r(x1(t)x2(t)) s r(x1(t)x2(t)) s r(x1(t)x2(t)) s r(x1(t)x2(t))
s r(x1(t))s r(x2(t)) s r(x1(t))s r(x2(t)) s r(x1(t))s r(x2(t)) s r(x1(t))s r(x2(t))
36/signali




t t 2
xg
2 t
R (t) 2d 2 ( 1)d 2t
+

= + =

i
t 2
xg
2
R (t) 2 ( 1)d 2(t 4)
+

= =

i
xg
R (t) 0 =
t 2
xg
2 t t
R (t) 2d 2 ( 1)d 2t

= + =

i
2
xg
2 t
R (t) 2d 2(t 4)

= = +

xg
R (t) 0 =
xg
R (t)
xg
R (t) x( )g( t)d

= +

Sl. 33 Korelacija signala x i g

= +

xg
R (t) x( )g( t)d
37/signali


Korelacijom signala g i x (Sl. 35) dobija se refleksija prethodno odreene funkcije.
1
0
x( )
-1 -2 1 2 3 4
g( )
-3 5 -4 -5
1
0
-1 -2 1 2 3 4 -3 5 -4 -5
x( t)
=2+t =-2+t
t<-4
t<0 t>0
1
0
-1 -2 1 2 3 4 -3 5 -4 -5
-4<t<-2
-2<t<2
1
0
-1 -2 1 2 3 4 -3 5 -4 -5
2<t<4
4<t
2 t
xg
2
R (t) 2d 2(t 4)
+

= = +

0 2
xg
2 t 0
R (t) 2d 2 ( 1)d 2t
+
= + =

i
2
xg
2 t
R (t) 2 ( 1)d 2(t 4)
+
= =

i
xg
R (t) 0 =
xg
R (t) 0 =
t=-5
xg
R (t) x( t)g( )d

t
0
-1 -2 1 2 3 4 -3 5 -4 -5
xg
R (t)
Sl. 34 Korelacija signala x i g

xg
R (t) x( t)g( )d
38/signali

Pr. 4 Odrediemo funkciju korelacije dva diskretna signala prikazana na slici

2 t
gx
2
R (t) 2d 2(t 4)

= =

0 2
gx
2 t 0
R (t) 2d 2 ( 1)d 2t

= + =

i
2
gx
2 t
R (t) 2 ( 1)d 2(t 4)

= = +

i
gx
R (t) 0 =
gx
R (t) 0 =
gx
R (t)
gx xg
R (t) g( )x( t)d R ( t)

= + =

Sl. 35 Korelacija signala g i x

= +

gx
R (t) g( )x(t )d
Sl. 36 Signali za koje se odreuje funkcija korelacije
39/signali
Pomeranjem signala g du k-ose (vodei rauna o tome da se za n>0 signal pomera u levo, a za
n<0 u desno), utvruju se granice izvan kojih je korelaciona funkcija jednaka nuli. Preostale vrednosti se
dobijaju direktnim sabiranjem odbiraka (Sl. 37)

n

=
= +
xg
k
R [n] x[k]g[k n]
3
=
= + = =

0
xg
k 0
R [n] x[k]g[k n] 0.5 1 0.5
2
=
= + = + =

1
xg
k 0
R [n] x[k]g[k n] 0.5 0.5 1 1 1.25
1
=
= + = + + =

2
xg
k 0
R [n] x[k]g[k n] 0.5 1 1 0.5 2 1 3
0
=
= + = + + =

3
xg
k 1
R [n] x[k]g[k n] 1 1 2 0.5 1 1 3
-1
4
2
2 1 1 0 5 0 5 1 3
=
= + = + + =
xg
k
R [n] x[k]g[k n] . .
-2
=
= + = + =

4
xg
k 3
R [n] x[k]g[k n] 1 1 0.5 0.5 1.25
-3
=
= + = =

4
xg
k 4
R [n] x[k]g[k n] 0.5 1 0.5


4 k
g[7+
0 -4
d l
xg
g n x 1 n 4;
R [n] 0

=
g
d
-n
gl-n
4 k
g[7+
0 -4
l d
xg
g n x 1 n 4;
R [n] 0
+
= g[-5+
gd-n
gl-n
4 n
R
xg
[n]
0 -4
smer
opadanja n
3.00
1.25
0.50
Sl. 37 Funkcija korelacije
40/signali
11. Energija i snaga signala
U analizi signala i sistema, njihovi matematiki modeli se esto posmatraju kao
iste matematike apstrakcije pri emu se gubi iz vida njihova veza sa realnim fizikim
fenomenima o kojima nose informacije. Tipini signali koji se sreu u elektrinim kolima
su napon, struja, elektricitet itd. U hemijskim sistemima prati se promena protoka i
koncentracije, temperature itd, u mehanikim brzina, pomeraj, momenat itd. S obzirom
na raznorodnost fizikih signala sa jedne strane, i na injenicu da se u osnovi opisivanja
svih fizikih fenomena nalazi zakon o odranju energije (iskazan u odgovarajuoj formi
u zavisnosti od sistema preko Njutnovih zakona, Kirhovljevih zakona i sl.), usvojeno je
da se kao zajednika osobina svih signala posmatra energija signala, koja se definie
kao

= dt ) t ( x E
2
x
- energija kontinualnog signala x(t)
Ova definicija obezbeuje da stvarna energija koju signal nosi bude proporcionalna
(najee ne i jednaka) energiji signala E
x
. Tako je na primer, stvarna energija koju
signal ima na jednom otporniku, otpornosti R, na ijim krajevima se nalazi napon u(t)
jednaka

= =
R
E
dt
R
) t ( u
E
u
2

Na potpuno analogan nain, energija diskretnog signala se definie kao

=
=
n
2
x
] n [ x E - energija diskretnog signala x[n]

Teorijski gledano energija signala bie neogranieno velika ukoliko je signal
neogranienog vremenskog trajanja. Takav je, na primer, sluaj sa sinusoidalnim
signalima. Da bi se izbegli problemi koji u analizi signala mogu nastati usled injenice
da integral (odnosno suma) ne konvergiraju, uvodi se pojam srednje snage signala koji
se definie kao

=
2 / T
2 / T
2
T
x
dt ) t ( x
T
1
lim P - srednja snaga kontinualnog signala x(t)

=

=
N
N n
2
N
x
] n [ x
N 2
1
lim P - srednja snaga diskretnog signala x[n]

Za periodine signale izraunavanje srednje snage se moe pojednostavniti zato
to oni imaju istu snagu unutar svake periode. Prema tome za periodine signale vai

+
=
0 0
0
T t
t
2
0
x
dt ) t ( x
T
1
P - srednja snaga periodinog kontinualnog signala x(t) (period T
0
)

+
=
=
1 N k
k n
2
0
x
0
] n [ x
N
1
P - srednja snaga periodinog diskretnog signala x[n] (period N
0
)

41/signali
Signali koji imaju konanu energiju nazivaju se signali energije, dok se signali koji
imaju konanu srednju snagu nazivaju signali snage.
Potrebno je da se istakne da nijedan fiziki ostvarljiv signal ne traje beskonano
dugo. Naime, svi fiziki signali nastaju u nekom trenutku i nestaju u nekom drugom
trenutku. Otuda je i energija signala uvek konana. Meutim, matematiki modeli sa
kojima se predstavljaju ti signali i pomou kojih se oni analiziraju nemaju tu osobinu.
Tipian primer je sinusoidalni signal, koji mi posmatramo kao periodian, iako striktno
gledano, budui da je on konanog trajanja on ne moe biti periodian. Drugim reima,
pri analizi signala treba imati na umu da se radi o matematikoj aproksimaciji fizikih
fenomena, pa dobijene rezultate treba uvek posmatrati i sa aspekta njihove fizike
ostvarljivosti.