OSNOVE AUTOMATSKE REGULACIJE - laboratorijske vjebe bolonjski-struni studij

VJEBA 2: BODEOV I NYQUISTOV DIJAGRAM I ANALIZA STABILNOSTI SUSTAVA

I. UVOD:
Kako bi se upotpunio uvid u dinamiko ponaanje sustava modeliranih na auditornim
vjebama, u ovoj vjebi provodi se dopunska naliza simulacijom na raunalu. Za bolje
razumijevanje dinamikog ponaanja sustava treba spoznati i frekventnu karakteristiku
modeliranog sustava. Bodeovom i Nyquistovom frekventnom analizom moe se dobiti
predoba o dinamici sustava iskazana u ovisnosti o harmonijskoj pobudi razliitih
frekvencija i njegovog mu odziva. Na temelju ovog uvida u odziv sustava moe se izluiti
spoznaja o stabilnosti sustava.

II. PRIPREMA ZA VJEBU:

Priprema za vjebu sastoji se od slijedeih zadataka:
a) Za zadane sustave prema slikama pronaite prijenosne funkcije otvorenog kruga
0
0
(s) =
(s)
X(s)
.

Sustav 1
G (s)
1
G (s)
2
G (s)
3
X(s) Y(s)

Sustav 2
G (s)
1
G (s)
2
G (s)
3
X(s) Y(s)
-

0
1
(s) =
1
s1
1
, I
1
= 1s
0
2
(s) = K
2
(1 +sI
2
) , K
2
= 2.S, I
2
= u.1s
0
3
(s) =
K
3
1+s1
3
, K
3
= 2, I
3
= u.u1s
0
1
(s) =
1 +s
2s

0
2
(s) =
1
(1 +2s)
2

0
3
(s) =
1
1 +s


b) Pronaite prijenosnu funkciju zatvorenog sustava za sustav sa slike 2.
c) Odredite karakteristini polinom sustava 2 te odredite da li je sustav stabilan ili
nestabilan prema Hurwitzovom kriteriju.
d) Konstruirati bodeove fazne i amplitudne dijagrame za oba sustava na priloenim
lin-log papirima.
e) Iz konstruiranih dijagrama odredite amplitudna i fazna osiguranja (A, ) te
presjene frekvencije (

,
c
).
OSNOVE AUTOMATSKE REGULACIJE - laboratorijske vjebe bolonjski-struni studij
f) Skicirati Nyquistov dijagram za oba sustava.


III. RAD NA VJEBI

Rad na vjebi obuhvaa slijedee zadatke:
a) Nacrtati blokovske sheme sustava u simulinku.
b) Snimiti odzive oba sustava na jedininu skokovitu pobudu.
c) Snimiti odzive oba sustava na monoharmonijsku (sinusnu) pobudu jdinine
amplitude i frekvencija =0.1, 0.3, 0.5, 0.7, 1.0, 1.2 s
-1
. Usporedite odzive
sustva i komentirajte nastale razlike za svaki sustav pojedinano.
d) Snimiti odziv otvorenog sustava 2 na jedininu skokovitu pobudu.
Prokomentirajte razliku odziva sustava 2 pod b) i c)!
e) U matlabu nacrtati Bodeov dijagram te utvrditi tone iznose faznog i
amplitudnog osiguranja te presjenih frekvencija. Usporediti vrijednosti sa
konstruiranim Bodeovim dijagramima i utvrditi da li sus sustavi stabilni,
nestabilni ili na granici stabilnosti.
f) Pomou matlaba nacrtati Nyquistove dijagrame za oba sustava.
Prokomentirati razliku u odnosu na konstruirane dijagrame u pripremi za
vijebu.
Free Logarithmic Graph Paper from http://incompetech.com/graphpaper/logarithmic/
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Free Logarithmic Graph Paper from http://incompetech.com/graphpaper/logarithmic/
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 3 4 5 6 7 8 9 10