CONTROL DE MOTOR DC

-1-
DISEO DEL PID
PID
Motor DC
+
-
Referencia:
0-10V
K = constante del SCR
K=20
5
10V
Se desea una respuesta al escaln que presente un error de estado
estacionario a la seal escaln , lo mas cercano a cero, y que genere un
sobreimpulso de Mp = 10% = 0.1 con un tiempo de establecimiento de 0.5 s.
2
2
2
2 2
2
1
1
ln
ln
ln
0.8261
Mp
Mp
Mp e
Mp
:
4 4
. .
Para un tiempo de establecimiento de 0.5 segundo:
9.684 frecuencia natural no amortiguada
ss n
n ss
n
Luego
t
t
Hz
POLOS DESEADOS:
La respuesta del sistema a un escaln para el caso: 0 < < 1 genera races
complejas conjugadas:
2
12
2
12
12
1
(0.8261)(9.684) 9.684 1 0.8261
8 12.56
n n
S j
S j
S j polos deseados
La planta ser el motor de CD controlado por armadura, que se muestra a
continuacin. En este caso la corriente de campo se mantiene constante
(generalmente esto es mucho mas fcil de obtener en la practica que mantener
la corriente de armadura constante)
Create PDF with GO2PDF for free, if you wish to remove this line, click here to buy Virtual PDF Printer
CONTROL DE MOTOR DC
-2-
Para este caso vamos a deducir su Funcin de Transferencia.
La ecuacin de Kirchhoff para el circuito de armadura es:
( ) ( ) ( ) ( )
Donde ( ) es la fuerza contraelectromotriz del motor:
a a a c
c
L s R I s E s E s
E s
( ) ( )
c e
E s K s
( ) ( )
( ) ..................................(1)
e
a
a a
E s K s
I s
L s R
En la parte mecnica de la planta se tiene:
( ) ( ),
:
( ) ( )
:
( )
( ) ....................................(2)
e a
a
t
J s s T s
donde
T s K I s
Luego
J s s
I s
K
Luego de las dos ecuaciones el motor ser representado as:
Luego aplicando operaciones de funciones de transferencia, se llega lo
siguiente:
Tm
W
J
B
+
Va
-
I
+
e
-
1
sLa + Ra
Kt
sJ + B
Ke
E(s) I(s) w(s)
Create PDF with GO2PDF for free, if you wish to remove this line, click here to buy Virtual PDF Printer
CONTROL DE MOTOR DC
-3-
2
2
(1) (2)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
e
t a a a a
e
t a a a a
t t a
a a t e
a a a a e t
a a a
K s J s s E s
K L s R L s R
K J s E s
s
K L s R L s R
K K J L s
R R K K
E s J L s L s J R s R K K
s s
J L J L J L
Luego si reemplazamos los parmetros del motor:
Kt = Ke = 0.8995 Ra = 60.938 La = 1.129 H
J = 0.000689 B = 0.000817
Se llega a lo siguiente:
=> P
12
= -27.58 ?18.53j Polos del Motor
La Funcin de Transferencia del Motor queda expresada de la siguiente
manera :
( ) 1156.35
( ) ( 27.58 18.53 )( 27.58 18.53 )
s
E s s j s j
El diagrama completo ser :
PID
+
-
E(s)
K = constante del SCR
K=20
5
( ) s 1156.35
( 27.58 18.53 )( 27.58 18.53 ) s j s j
Vo(s)
Create PDF with GO2PDF for free, if you wish to remove this line, click here to buy Virtual PDF Printer
CONTROL DE MOTOR DC
-4-
DISEO DEL PID
El PID tendr la siguiente forma :
Kp + Kds + Ki
s
Ordenando :
PID = K(s + a)(s + b)
s
donde : a = -A + Bi
b = -A Bi
Para utilizar el mtodo del lugar geomtrico, usaremos valores aproximados de
A y B, de esta manera se tendr una muestra del probable paso del lugar
geomtrico por los polos.
Haciendo la simulacin en Matlab
Create PDF with GO2PDF for free, if you wish to remove this line, click here to buy Virtual PDF Printer
CONTROL DE MOTOR DC
-5-
Luego de analizar la grafica del lugar geomtrico para diferentes valores de A y
B, encontramos los siguientes valores, que se acercan mas:
A =10
B =38
Adems, para la constante k se lleg a un valor aproximado de:
K=0.08654
El PID es de la siguiente forma:
PID = K(s + a)(s + b)
s
Donde: a = -A jB = -10 j38
b = -A + jB = -10 + j38
=>
PID = K(s
2
+ 2As + A
2
+ B
2
)
s
Reemplazando:
PID = 0.08654(s
2
+ 20s +10
2
+38
2
)
s
Polos deseados :
-8 12.56j
Create PDF with GO2PDF for free, if you wish to remove this line, click here to buy Virtual PDF Printer
CONTROL DE MOTOR DC
-6-
PID = 1.7308 + 0.08654s + 133.61
s
Despus, por simple inspeccin, se obtienen los valores:
Kp = 1.7308 Kd = 0.08654 Ki = 133.61
Ahora que ya tenemos los valores del PID y la funcin de transferencia del
motor, hacemos la simulacin del sistema completo, en Matlab:
PROGRAMA DEL SISTEMA EN MATLAB
% Parametros del motor
Kt = 0.8995 ; Ke = 0.8995 ;
La = 1.129 ; Ra = 60.938 ;
J = 0.000689 ; B = 0.000817 ;
% FT del motor
n1 = Kt/J*La;
numM = n1;
d1 = (Ra/La)+(B/J);
d2 = ((Ra*B)+(Kt*Ke))/J*La;
denM = [1 d1 d2];
% Para las constantes del sistema K y Ks
K = 20;
Ks = 5;
% Se tiene lo siguiente:
numMT = K*Ks*numM;
denMT = denM;
% Para el diseo del PID se tiene:
Kp = 1.7308;
Kd = 0.08654;
Ki = 133.61;
numPID = [Kd Kp Ki];
denPID = [1 d1+Kd d2+Kp Ki];
% Hallando la FT del PID y del Motor
numSM = conv(numPID,numMT);
denSM = conv(denPID,denMT);
%El sistema final
[numF,denF]=feedback(numSM,denSM,1,1);
% Aplicando una seal Escalon en la Entrada
t=0:0.0001:1;
step(10*numF,denF,t)
grid
Create PDF with GO2PDF for free, if you wish to remove this line, click here to buy Virtual PDF Printer
CONTROL DE MOTOR DC
-7-
Create PDF with GO2PDF for free, if you wish to remove this line, click here to buy Virtual PDF Printer