Present Ac I On Graf Cet

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Aut mat as Pr ogr amabl es

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1
BB
A A pp
2
YY
0
M
M C BR
ZZ
4
XX
M C BL
M C SR
BB
A A pp
2
YY
M
+
C
+
BR
+
ZZ
4
XX
BR- BL+
BL
-
SR
+
3
3
1
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0 M
-
SR
-
C
-
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
n n Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
Definicin del sistema de control Definicin del sistema de control
nn Descripciones literales Descripciones literales
nn Funciones algebraicas Funciones algebraicas
nn Esquemas de rels Esquemas de rels
nn Diagramas lgicos Diagramas lgicos
nn Diagramas de flujo Diagramas de flujo
nn Grafcet Grafcet
n n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones d Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de e
memoria memoria
n n Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
nn Lista de instrucciones Lista de instrucciones
nn Diagramas de contactos y funciones Diagramas de contactos y funciones
nn Lenguajes de alto nivel Lenguajes de alto nivel
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n n Grafcet Grafcet
Introduccin Introduccin
Smbolos normalizados Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
nn Estructuras base Estructuras base
Estructuras de secuencia nica Estructuras de secuencia nica
Estructuras de secuencias paralelas Estructuras de secuencias paralelas
nn Estructuras lgicas Estructuras lgicas
Divergencia OR Divergencia OR
Convergencia OR Convergencia OR
Divergencia en AND Divergencia en AND
Convergencia en AND Convergencia en AND
Saltos Condicionales Saltos Condicionales
nn Ejemplo Ejemplo
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Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
nn Secuencias exclusivas Secuencias exclusivas
nn Temporizadores y contadores en Grafcet Temporizadores y contadores en Grafcet
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nn Grafcet Grafcet
memoria memoria
n n Grafcet Grafcet
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Introduccin a la programacin del autmata Introduccin a la programacin del autmata
n n Sistemas y recursos envueltos en la transferencia de informacin Sistemas y recursos envueltos en la transferencia de informacin
que rodean al autmata que rodean al autmata
PROCESO
SEALES DE EMERGENCIA SEALES DE EMERGENCIA
--Paradas de urgencia Paradas de urgencia
--Alarmas Alarmas
SISTEMA OPERATIVO
PROCESADOR
MEMORIA DE
PROGRAMA
AUTMATA AUTMATA
MODELO
DE CONTROL
UNIDAD DE UNIDAD DE
PROGRAMACIN PROGRAMACIN
PROGRAMA PROGRAMA
BINARIO BINARIO
Especificaciones Especificaciones
Anlisis Anlisis
Asignacin de Asignacin de
direcciones direcciones
Editor Editor
Monitor Monitor
Lenguaje de Lenguaje de
programacin programacin
INTERFACES
E/S
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n n Podramos dividir la programacin del autmata en varios pasos : Podramos dividir la programacin del autmata en varios pasos :
Definir el sistema de control ( que debe hacer, en que orden, et Definir el sistema de control ( que debe hacer, en que orden, etc.): c.):
diagrama de flujo, la descripcin literal o un grafo GRAFCET. diagrama de flujo, la descripcin literal o un grafo GRAFCET.
Identificar las seales de entrada y salida del autmata. Identificar las seales de entrada y salida del autmata.
Representar el sistema de control mediante un modelo, indicando Representar el sistema de control mediante un modelo, indicando
todas las funciones que intervienen, las relaciones entre ellas, todas las funciones que intervienen, las relaciones entre ellas, y la y la
secuencia que deben seguir. Algebraica (instrucciones literales) secuencia que deben seguir. Algebraica (instrucciones literales) o o
grfica (smbolos grficos). grfica (smbolos grficos).
Asignar las direcciones de entrada/salida o internas del autmat Asignar las direcciones de entrada/salida o internas del autmata a a a
las correspondientes del modelo. las correspondientes del modelo.
Codificar la representacin del modelo. Lenguaje de programacin Codificar la representacin del modelo. Lenguaje de programacin. .
Cargar el programa en la memoria del autmata desde la unidad de Cargar el programa en la memoria del autmata desde la unidad de
programacin. programacin.
Depurar el programa y obtener una copia de seguridad. Depurar el programa y obtener una copia de seguridad.
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n n Esquema del desarrollo de un proceso controlado por un Esquema del desarrollo de un proceso controlado por un
autmata autmata
Documentacin del proceso:
-Memoria de funcionamiento
-Planos
-Etc.
-Interpretacin del proceso a controlar
-Determinacin de E/S, temporizadores,
contadores, etc., necesarios
-Eleccin del autmata
-Asignacin de E/S, temporizadores,
contadores, etc., necesarios
INICIO
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-Esquema de conexionado E/S
al Autmata.
-Montaje
FIN
-Esquema elctrico:
-de potencia
-de proceso
-Programacin :
-Diagrama
-Lista de instrucciones
-Etc.
-Autmata :
- puesta en funcionamiento
-Plano distribucin componentes
del automatismo
-Puesta en modo RUN
-Proceso a Controlar
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nn Grafcet Grafcet
memoria memoria
n n Grafcet Grafcet
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n n Sistemas sin complejidad Sistemas sin complejidad lenguaje vulgar (descrip. Literal) lenguaje vulgar (descrip. Literal)
n n Herramienta de representaci Herramienta de representaci n basadas en s n basadas en s mbolos(+ complejos) mbolos(+ complejos)
n n Clasificaci Clasificaci n seg n seg n los s n los s mbolos utilizados: mbolos utilizados:
Preposicional Preposicional : descripciones literales. : descripciones literales.
Algebraicas Algebraicas : funciones booleanas y aritmticas. : funciones booleanas y aritmticas.
Grfica Grfica : esquemas de contactos, diagramas lgicos o funciones : esquemas de contactos, diagramas lgicos o funciones
lgicas, ordinogramas, tcnicas GRAFCET lgicas, ordinogramas, tcnicas GRAFCET
n n Descripciones literales Descripciones literales
La descripcin literal de un proceso y de su control puede hacer La descripcin literal de un proceso y de su control puede hacerse se
enumerando literalmente las acciones a desarrollar por el mismo, enumerando literalmente las acciones a desarrollar por el mismo,
expuestas secuencialmente y con indicacin de las condiciones de expuestas secuencialmente y con indicacin de las condiciones de
habilitacin o validacin en cada caso. habilitacin o validacin en cada caso.
Exhaustivamente o no define bien. Si se hace, difcil comprensi Exhaustivamente o no define bien. Si se hace, difcil comprensin. n.
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Se complementa con otras formas de representacin Se complementa con otras formas de representacin
n n Funciones algebraicas Funciones algebraicas
Las funciones algebraicas de cada una de las salidas se obtienen Las funciones algebraicas de cada una de las salidas se obtienen: :
nn o bien directamente de la descripcin literal del proceso a cont o bien directamente de la descripcin literal del proceso a controlar rolar
nn o bien se aplican mtodos de sntesis basados en el lgebra de B o bien se aplican mtodos de sntesis basados en el lgebra de Boole oole
(tablas de verdad, Karnaugh, etc.). (tablas de verdad, Karnaugh, etc.).
Difcil de analizar y sintetizar sistemas secuenciales. Limitado Difcil de analizar y sintetizar sistemas secuenciales. Limitado a la a la
representacin de combinaciones de variables independientes del representacin de combinaciones de variables independientes del
tiempo (condiciones de alarma, operaciones aritmticas con varia tiempo (condiciones de alarma, operaciones aritmticas con variables bles
analgicas, etc.) analgicas, etc.)
n n Esquemas de rels Esquemas de rels
Origen: en la representaciones electromecnicas de sistemas de Origen: en la representaciones electromecnicas de sistemas de
mando mando
( ) A C B C B Y + =
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A u t m a t a s P r o g r a m a b l e s
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n n Esquemas de rels Esquemas de rels
representacin de sistemas sencillos: seales lgicas binarias t representacin de sistemas sencillos: seales lgicas binarias todo odo- -
nada (digitales), o bloques secuenciales predefinidos, como nada (digitales), o bloques secuenciales predefinidos, como
temporizadores y contadores. temporizadores y contadores.
Deficiencias en cuanto a la representacin de funciones secuenci Deficiencias en cuanto a la representacin de funciones secuenciales ales
complej as y sobre todo en la manipulacin de seales digitales d complej as y sobre todo en la manipulacin de seales digitales de e
varios bits (por ej emplo, las obtenidas de una conversin A/ D). varios bits (por ej emplo, las obtenidas de una conversin A/ D).
Utilizado por electricistas o ingenieros con formacin elctrica Utilizado por electricistas o ingenieros con formacin elctrica
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n n Esquema de rels Esquema de rels
X1 X1
X2 X2
X3 X3
X4 X4
X5 X5
Y1 Y1
Y1 Y1
Funcin Lgica : Funcin Lgica :
( ) ( ) [ ] 1 3 1 5 4 2 1 Y X Y X X X X = + +
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n n Diagramas lgicos Diagramas lgicos
Este tipo de representacin del sistema de control se utiliza en Este tipo de representacin del sistema de control se utiliza en la la
documentacin de las especificaciones y representacin de los documentacin de las especificaciones y representacin de los
mismos mismos
En muy pocos casos los usuarios finales de autmatas utilizan es En muy pocos casos los usuarios finales de autmatas utilizan esta ta
representacin representacin
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n n Diagramas de flujo Diagramas de flujo
Organigrama y flujograma, es un sistema de representacin que se Organigrama y flujograma, es un sistema de representacin que se
basa en una serie de smbolos que segn un convenio establecido basa en una serie de smbolos que segn un convenio establecido
tienen un determinado significado. tienen un determinado significado.
2 Niveles : 2 Niveles :
nn Nivel 1: Nivel 1:
secuencia de acciones a realizar secuencia de acciones a realizar
representar el funcionamiento general del sistema representar el funcionamiento general del sistema
nn Nivel 2: Nivel 2:
especificadas las acciones en forma de instruccin: instruccione especificadas las acciones en forma de instruccin: instrucciones entendibles s entendibles
directamente por el autmata o en forma de funciones lgicas. directamente por el autmata o en forma de funciones lgicas.
INICIO INICIO
FIN FIN
ACCIONES ACCIONES
TOMA DE TOMA DE
DECISIONES DECISIONES
SI SI
NO NO
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n n Grafcet ( Grafcet (Graphe de Comande Etape Transition, cuya traduccin Graphe de Comande Etape Transition, cuya traduccin
literal es Grfico de Orden Etapa Transicin) literal es Grfico de Orden Etapa Transicin)
es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinad es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas as
acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones o o
transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a
otra otra
Normalizado:International Electrotechnical Commision IEC 848 Normalizado:International Electrotechnical Commision IEC 848
Una de las mejores herramientas para representar automatismos Una de las mejores herramientas para representar automatismos
secuenciales secuenciales
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n n Grafcet Grafcet
0
1
2
Accin
asociada
Accin
asociada
Etapa inicial
Etapa
Transicin o
Condicin asociada
Transicin o
Condicin asociada
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n n Definir las variables que intervienen y asignarles Definir las variables que intervienen y asignarles
direcciones de memoria direcciones de memoria
n n Grafcet Grafcet
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Definir las variables que intervienen y asignarles Definir las variables que intervienen y asignarles
memoria memoria
Con los mtodos anteriores: Con los mtodos anteriores:
nn descripcin funcional del sistema de control descripcin funcional del sistema de control
nn fijadas las entradas y salidas que tendrn nombres simblicos fijadas las entradas y salidas que tendrn nombres simblicos
Ejemplo: Ejemplo:
Control de una puerta corredera accionada por medio de un motor Control de una puerta corredera accionada por medio de un motor. El . El
contactor S1 produce la apertura de la puerta, el contactor S2 c contactor S1 produce la apertura de la puerta, el contactor S2 controla el ontrola el
cierre de la puerta. El interruptor E3 de final de carrera se ac cierre de la puerta. El interruptor E3 de final de carrera se activa cuando tiva cuando
la puerta esta abierta, y el interruptor E2 de fin de carrera se la puerta esta abierta, y el interruptor E2 de fin de carrera se activa activa
cuando la puerta esta cerrada...... cuando la puerta esta cerrada......
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La puerta se abre al aplicar una determinada presin sobre un se La puerta se abre al aplicar una determinada presin sobre un sensor de nsor de
paso de vehculos E1 situado enfrente de la puerta. Si el sensor paso de vehculos E1 situado enfrente de la puerta. Si el sensor E1 no se E1 no se
activa, la puerta se cierra activa, la puerta se cierra despus de transcurridos 10 segundos. Si se despus de transcurridos 10 segundos. Si se
activa E1, se cierra el contactor S2 y se mantiene cerrado hasta activa E1, se cierra el contactor S2 y se mantiene cerrado hasta que el que el
interruptor E3 de final de carrera desactive el contacator S2. C interruptor E3 de final de carrera desactive el contacator S2. Cuando se uando se
esta abriendo la puerta, o bien cuando una vez abierta haya dete esta abriendo la puerta, o bien cuando una vez abierta haya detectado ctado
un vehculo con el sensor E1, el temporizador T1 no se activa. S un vehculo con el sensor E1, el temporizador T1 no se activa. Si no se i no se
dan estas circunstancias y la puerta esta abierta E3 activado, s dan estas circunstancias y la puerta esta abierta E3 activado, se activa el e activa el
temporizador T1, y transcurridos 10 segundos, la puerta se cierr temporizador T1, y transcurridos 10 segundos, la puerta se cierra a
mediante el contactor S1 por el temporizador T1. La accin de ce mediante el contactor S1 por el temporizador T1. La accin de cerrar se rrar se
produce hasta que o bien se detecta fin de carrera E2 o bien se produce hasta que o bien se detecta fin de carrera E2 o bien se detecta detecta
otro vehculo mediante la activacin de E1 en cuyo caso se abre otro vehculo mediante la activacin de E1 en cuyo caso se abre la la
puerta activando para ello el contactor S2. puerta activando para ello el contactor S2.
Las lmparas LED1 y LED2 indican cuando se est cerrando o abrie Las lmparas LED1 y LED2 indican cuando se est cerrando o abriendo la ndo la
puerta respectivamente. puerta respectivamente.
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n n Tabla de asignacin de variables Tabla de asignacin de variables
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n n Posteriormente se asignan las direcciones fsicas a estas variab Posteriormente se asignan las direcciones fsicas a estas variables les
n n Adems de estas variables: necesitare un contador que cuente los Adems de estas variables: necesitare un contador que cuente los
periodos de temporizacin. En las tablas anteriores este contado periodos de temporizacin. En las tablas anteriores este contador r
no se ha tenido en consideracin. no se ha tenido en consideracin.
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memoria memoria
nn Lista de instrucciones Lista de instrucciones
nn Diagramas de contactos y funciones Diagramas de contactos y funciones
nn Lenguajes de alto nivel Lenguajes de alto nivel
n n Grafcet Grafcet
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Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
n n Conjunto Conjunto de instrucciones y/o smbolos que estn disponibles de instrucciones y/o smbolos que estn disponibles
para escribir el programa, se denomina lenguaje de para escribir el programa, se denomina lenguaje de
programacin programacin
n n Si unidad de programacin acepta directamente la representacin Si unidad de programacin acepta directamente la representacin
del sist. de control, se carga en la CPU. Si no hay que traducir del sist. de control, se carga en la CPU. Si no hay que traducirla al la al
lenguaje de programacin pertinente. lenguaje de programacin pertinente.
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Lista de instrucciones Lista de instrucciones
n n Es un lenguaje booleano al cual se le ha aadido una serie de Es un lenguaje booleano al cual se le ha aadido una serie de
instrucciones que permiten la manipulacin de datos y variables instrucciones que permiten la manipulacin de datos y variables
digitales y gestin del programa. digitales y gestin del programa.
( ) A C B C B Y + =
LD "B LD "B
AN "C" AN "C"
LDN B" LDN B"
A "C A "C
OLD OLD
A "A" A "A"
= "Y" = "Y"
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Diagrama de contactos. Diagrama de funciones Diagrama de contactos. Diagrama de funciones
n n Es un lenguaje grfico procedente del lenguaje de rels que en Es un lenguaje grfico procedente del lenguaje de rels que en
base smbolos que representan contactos, bloques funcionales, base smbolos que representan contactos, bloques funcionales,
etc. codifican la secuencia de control. etc. codifican la secuencia de control.
n n Diagrama de funciones: deriva de la representacin lgica Diagrama de funciones: deriva de la representacin lgica
utilizada por los tcnicos en electrnica digital utilizada por los tcnicos en electrnica digital
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Lenguajes de alto nivel Lenguajes de alto nivel
n n Lista de instrucciones, diagramas de contactos, ... Insuficiente Lista de instrucciones, diagramas de contactos, ... Insuficientes s
para programar aplicaciones complejas para autmatas de gama para programar aplicaciones complejas para autmatas de gama
media y alta. media y alta.
n n Herramientas de ingeniera: Herramientas de ingeniera:
S7 S7- -SCL: lenguaje de alto nivel que se asemeja al Pascal SCL: lenguaje de alto nivel que se asemeja al Pascal
M7 M7- -ProC/C++: Entorno Borland C/C++ y depurador multitarea. ProC/C++: Entorno Borland C/C++ y depurador multitarea.
n n Casi todos los fabricantes de autmatas este tipo de herramienta Casi todos los fabricantes de autmatas este tipo de herramientas s
que permiten programar en Basic, C, Pascal, Fortran, etc. que permiten programar en Basic, C, Pascal, Fortran, etc.
mediante el uso de los interpretes o compiladores respectivos. mediante el uso de los interpretes o compiladores respectivos.
Estas herramientas permiten resolver tareas de clculo cientfic Estas herramientas permiten resolver tareas de clculo cientfico o
de alta resolucin, clasificaciones y tratamiento de datos, de alta resolucin, clasificaciones y tratamiento de datos,
estadsticas, etc., con acceso a subrutinas especficas de lengu estadsticas, etc., con acceso a subrutinas especficas de lenguajes ajes
informticos. informticos.
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memoria memoria
n n Grafcet Grafcet
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Grafcet Grafcet
n n El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas de El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas de
control secuenciales control secuenciales
n n Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado por Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado por
una agrupacin de algunos fabricantes de autmatas, en concreto una agrupacin de algunos fabricantes de autmatas, en concreto
Telemecanique Telemecanique y y Aper Aper, junto con dos organismos oficiales, , junto con dos organismos oficiales, AFCET AFCET
(Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica y (Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica y
ADEPA ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin
Automatizada). Automatizada).
n n Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con
posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional ( posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional ( IEC IEC
848 848, en 1998). , en 1998).
n n Describe la evolucin de un proceso que se pretende controlar, Describe la evolucin de un proceso que se pretende controlar,
indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso y y
que informaciones provocan el realizar una u otra accin que informaciones provocan el realizar una u otra accin
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memoria memoria
n n Grafcet Grafcet
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Grafcet Grafcet
n n Etapas Etapas
La evolucin de un proceso representada mediante un grfico La evolucin de un proceso representada mediante un grfico
Grafcet, esta formada por una sucesin de etapas que representan Grafcet, esta formada por una sucesin de etapas que representan
cada uno de sus estados, llevando cada una de ellas asociada una cada uno de sus estados, llevando cada una de ellas asociada una o o
varias acciones a realizar sobre el proceso. varias acciones a realizar sobre el proceso.
Las etapas se representan con un cuadro y un nmero o smbolo co Las etapas se representan con un cuadro y un nmero o smbolo con n
un subndice numrico en su interior, en ambos casos el nmero un subndice numrico en su interior, en ambos casos el nmero
indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet
Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistem Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistema al a al
iniciarse el proceso, se representan con un cuadro doble. iniciarse el proceso, se representan con un cuadro doble.
1 1 0 0
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Grafcet Grafcet
n n Accin asociada Accin asociada
Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la
etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada. etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada.
Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan
mediante rectngulos conectados y situados a la derecha de dicha mediante rectngulos conectados y situados a la derecha de dicha
etapa. En el interior de estos rectngulos se indica, bien de fo etapa. En el interior de estos rectngulos se indica, bien de forma rma
literal, bien de forma simblica, las acciones a realizar. literal, bien de forma simblica, las acciones a realizar.
Activar Motor 1
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Grafcet Grafcet
n n En una primera clasificacin se puede dividir las acciones en do En una primera clasificacin se puede dividir las acciones en dos s
tipos : tipos :
Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo quedar activ Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo quedar activadas adas
las etapas correspondientes. las etapas correspondientes.
Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento d Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento de e
una condicin adems de la propia activacin de la etapa una condicin adems de la propia activacin de la etapa
correspondiente. correspondiente.
1 Activar Motor1 Activar Motor2
A
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Grafcet Grafcet
n n Clasificar las acciones en : Clasificar las acciones en :
Internas Internas : acciones que se producen en el equipo de control, por : acciones que se producen en el equipo de control, por
ejemplo temporizaciones, contadores, clculos matemticos, etc. ejemplo temporizaciones, contadores, clculos matemticos, etc.
Externas Externas : las acciones que se producen sobre el proceso, por : las acciones que se producen sobre el proceso, por
ejemplo abrir o cerrar una vlvula, activar o desactivar una bom ejemplo abrir o cerrar una vlvula, activar o desactivar una bomba, ba,
etc. etc.
n n Transicin y Condicin de transicin Transicin y Condicin de transicin
En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de
etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante
una transicin. una transicin.
El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se se
cumple o no la condicin de transicin entre ellas cumple o no la condicin de transicin entre ellas.
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Grafcet Grafcet
n n Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o
funcin lgica booleana que se denomina funcin lgica booleana que se denomina receptividad receptividad, y que , y que
puede ser verdadera o falsa. puede ser verdadera o falsa.
n n Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapa Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas s
anteriores a la transicin estn activadas. El franqueamiento de anteriores a la transicin estn activadas. El franqueamiento de la la
transicin se producir si, y slo si, la transicin esta valida transicin se producir si, y slo si, la transicin esta validada y la da y la
receptividad es verdadera. receptividad es verdadera.
1 Activar Motor1
2 Desactivar Motor1
Condicin de transicin
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Grafcet Grafcet
n n Diferentes formas de anotar la receptividad: Diferentes formas de anotar la receptividad:
n n Arco Arco
Es el segmento de recta que una transicin (con su condicin de Es el segmento de recta que una transicin (con su condicin de
transicin) con una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento transicin) con una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento
iguales entre s. Los arcos pueden ser o verticales u horizontal iguales entre s. Los arcos pueden ser o verticales u horizontales, es,
adems los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su adems los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su
sentido en el caso de ser este ascendente sentido en el caso de ser este ascendente
1 1
Literal Literal
1 1 1 1
E1 E1
1 1
=1 =1
1 1
1 1
E1 E1
1 1
E1 E1
(a) (a) (b) (b) (c) (c) (d) (d) (e) (e)
(f) (f) (g) (g)
E1 E1 E1 E2 E3 E1 E2 E3
a) Descripcin literal.
b) Condicin de transicin activa.
c) Condicin de transicin inactiva.
d) Incondicional, siempre se activa la etapa siguiente.
e) Condicin de transicin en forma de funcin lgica de varias variables.
f) Condicin de transicin de flanco descendente, la seal pasa de 1 a 0.
g) Condicin de transicin de flanco ascendente, la seal pasa de 0 a 1.
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Grafcet Grafcet
n n Esquema de elementos que componen el Grafcet Esquema de elementos que componen el Grafcet
n n Lneas paralelas (concurrencia ) Lneas paralelas (concurrencia )
0 0 Activar Motor1 Activar Motor1
1 1 Desactivar Motor1 Desactivar Motor1
Transicin Transicin
Accin Accin
Arco Arco
Arco Arco
ascendete ascendete
Etapa Etapa
Marca Marca
La situacin de etapa activada, se indica mediante la colocacin La situacin de etapa activada, se indica mediante la colocacin
de una marca en el interior del grfico representativo de la eta de una marca en el interior del grfico representativo de la etapa pa
1 2
3 4
20
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memoria memoria
n n Grafcet Grafcet
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Grafcet Grafcet
n n Reglas Reglas
La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional. Esta . Esta
situacin inicial se corresponde en general con una situacin de situacin inicial se corresponde en general con una situacin de
reposo. reposo.
Una transicin esta en disposicin de ser validada cuando todas Una transicin esta en disposicin de ser validada cuando todas las las
etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, es etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, estn tn
activadas. La activacin de una transicin se produce cuando es activadas. La activacin de una transicin se produce cuando est t
validada y la condicin de transicin o receptividad es verdader validada y la condicin de transicin o receptividad es verdadera. Se a. Se
podra definir una etapa como activable cuando la transicin podra definir una etapa como activable cuando la transicin
precedente esta validada. precedente esta validada.
21
I SA-UMH TDOC-99
41 41
Grafcet Grafcet
n n Reglas Reglas
Franquear una transicin implica la activacin de todas las etap Franquear una transicin implica la activacin de todas las etapas as
siguientes inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas siguientes inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas
precedentes. precedentes.
Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simult Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultnea nea
si se cumplen las condiciones para ello. si se cumplen las condiciones para ello.
Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones s Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo lo
estn activas cuando la etapa esta activa. estn activas cuando la etapa esta activa.
I SA-UMH TDOC-99
42 42
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
nn Ejemplo Ejemplo
22
I SA-UMH TDOC-99
43 43
Grafcet Grafcet
Estructuras base Estructuras base
n n Grafcet soporta diferentes tipos de estructura secuencial: Grafcet soporta diferentes tipos de estructura secuencial:
Estructura base: trata conceptos de secuencialidad y concurrenci Estructura base: trata conceptos de secuencialidad y concurrencia a
Estructura lgica: trata conceptos de concatenacin de estructur Estructura lgica: trata conceptos de concatenacin de estructuras as
n n Estructuras base Estructuras base
Estructuras de Estructuras de secuencia nica secuencia nica
nn Son estructuras formadas por secuencias de etapas que se van act Son estructuras formadas por secuencias de etapas que se van activando ivando
una tras otra, sin interaccin con ninguna otra estructura una tras otra, sin interaccin con ninguna otra estructura
Estructuras de Estructuras de secuencia paralela secuencia paralela
nn Son un conjunto de estructuras nicas activadas por una misma Son un conjunto de estructuras nicas activadas por una misma
transicin de forma simultanea. Despus de la activacin de las transicin de forma simultanea. Despus de la activacin de las distintas distintas
secuencias su evolucin se produce de forma independiente secuencias su evolucin se produce de forma independiente
I SA-UMH TDOC-99
44 44
Grafcet Grafcet
Estructuras base Estructuras base
2
1
Estructura de secuencia nica Estructura de secuencia nica
12
11
22
21
. . . . . . . . . . . .
32
31
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
xx
xx
yy
yy
yy
11
Estructura de secuencias Estructura de secuencias
paralelas paralelas
23
I SA-UMH TDOC-99
45 45
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
nn Ejemplo Ejemplo
I SA-UMH TDOC-99
46 46
Grafcet Grafcet
Estructuras lgicas Estructuras lgicas
n n Funciones lgicas OR, AND y saltos condicionales Funciones lgicas OR, AND y saltos condicionales
n n Divergencia OR Divergencia OR
Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad d Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad de e
tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de una etapa tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de una etapa
comn. comn.
n
n1
n2
x x y y
La etapa La etapa n n pasar a estar activa si estando activa la etapa pasar a estar activa si estando activa la etapa n1 n1, se , se
satisface la condicin de transicin o receptividad satisface la condicin de transicin o receptividad x x. De igual . De igual
forma la etapa forma la etapa n2 n2 pasar a estar activa si estando activa la etapa pasar a estar activa si estando activa la etapa
n1 n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad se satisface la condicin de transicin o receptividad y y. .
24
I SA-UMH TDOC-99
47 47
Grafcet Grafcet
n n Convergencia OR Convergencia OR
n n Divergencia AND Divergencia AND
Permite la implementacin de procesos concurrentes sncronos, de Permite la implementacin de procesos concurrentes sncronos, de
forma que dos o ms subprocesos del sistema, representados por l forma que dos o ms subprocesos del sistema, representados por las as
secuencias paralelas, pueden activarse de forma sincronizada. secuencias paralelas, pueden activarse de forma sincronizada.
n1
x x y y
n2 n
la etapa la etapa n1 n1 pasar a estar activa, si estando activa la etapa pasar a estar activa, si estando activa la etapa n n se se
satisface la condicin de transicin o receptividad satisface la condicin de transicin o receptividad x x; o si ; o si
estando activa la etapa estando activa la etapa n2 n2 se satisface la condicin de transicin se satisface la condicin de transicin
o receptividad o receptividad y y. .
I SA-UMH TDOC-99
48 48
Grafcet Grafcet
n n Grafcet. Divergencia en AND Grafcet. Divergencia en AND
n n Convergencia en AND Convergencia en AND
n1
n n2
d + c d + c
La etapa La etapa n2 n2 y y n n pasarn al estado activo, si estando activa la pasarn al estado activo, si estando activa la
etapa etapa n1 n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad se satisface la condicin de transicin o receptividad
d+c d+c
n1
x x
n2 n La etapa La etapa n1 n1 pasar a estar activa, si estando las etapas pasar a estar activa, si estando las etapas n n- -1 1 y y n n- -2 2
activas se satisface la condicin de transicin o receptividad activas se satisface la condicin de transicin o receptividad x x
25
I SA-UMH TDOC-99
49 49
Grafcet Grafcet
n n Saltos Condicionales Saltos Condicionales
i+1
i
. .
. .
. .
. .
i+j
i+j+1
i+1
i
. .
. .
. .
. .
i+j
i+j+1
x x
x x
y y y y
z z
z z
u u u u
(a) (a)
(b) (b)
(a) (a) se implementa un se implementa un salto condicional salto condicional a la etapa i+j+1 si esta a la etapa i+j+1 si esta
activada la etapa i y se cumple la condicin de transicin o activada la etapa i y se cumple la condicin de transicin o
receptividad receptividad
(b) (b) se implementa un bucle que permite la repeticin de la secuenc se implementa un bucle que permite la repeticin de la secuencia ia
de etapas hasta que x sea igual a 1. de etapas hasta que x sea igual a 1.
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50 50
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
nn Ejemplo Ejemplo
26
I SA-UMH TDOC-99
51 51
Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
n n El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando se pulsa El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando se pulsa
un botn (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de un botn (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de
recorrido (s,t), y de inmediato se descendiende a la situacin recorrido (s,t), y de inmediato se descendiende a la situacin
inicial (q,r). inicial (q,r).
D1 U1 D1 U1
q q
s s
X1 X1
D2 U2 D2 U2
r r
t t
X2 X2
I SA-UMH TDOC-99
52 52
Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
n n Primer supuesto: Primer supuesto:
La pulsacin de x1 o x2 deber iniciar el movimiento ascendente La pulsacin de x1 o x2 deber iniciar el movimiento ascendente del del
montacargas m1 o m2 respectivamente. Slo un montacargas debe montacargas m1 o m2 respectivamente. Slo un montacargas debe
estar en funcionamiento a la vez. Tambin inicialmente se supone estar en funcionamiento a la vez. Tambin inicialmente se supone
que el accionamiento simultneo de los dos pulsadores no puede que el accionamiento simultneo de los dos pulsadores no puede
ocurrir. ocurrir.
0
X1 X1 q q X2 X2 r r
U1 1 U2 3
s s
D1 2
t t
D2 4
q q
r r
27
I SA-UMH TDOC-99
53 53
Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
n n Variacin: se requiere un slo pulsador X para iniciar el Variacin: se requiere un slo pulsador X para iniciar el
movimiento de los dos montacargas, sincronismo en el inicio del movimiento de los dos montacargas, sincronismo en el inicio del
movimiento y la nica restriccin que se impone es que para cada movimiento y la nica restriccin que se impone es que para cada
ciclo de funcionamiento ambos montacargas deben estar situados ciclo de funcionamiento ambos montacargas deben estar situados
en su posicin incial (q y r). Adems se deja abierta la posibil en su posicin incial (q y r). Adems se deja abierta la posibilidad idad
de que los dos montacargas posean movimientos con distintas de que los dos montacargas posean movimientos con distintas
velocidades. velocidades.
D1 U1 D1 U1
q q
s s
X X
D2 U2 D2 U2
r r
t t
I SA-UMH TDOC-99
54 54
Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
n n Ejemplo con un solo pulsador Ejemplo con un solo pulsador
n n Con acciones condicionales Con acciones condicionales
U1 U2
s s
D1 2
t t
D2
1 3
0 5
X X q q r r
q q
r r
4
U1 U2
s s t t
1
3
0
X X q q r r
2 4
q r
D2 D1
q q r r
28
I SA-UMH TDOC-99
55 55
Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
n n Si en el ejemplo anterior se pretende que exista tambin Si en el ejemplo anterior se pretende que exista tambin
sincronismo en el moviento de descenso del montacargas, para sincronismo en el moviento de descenso del montacargas, para
ello el sistema debe esperar a que ambos montacargas se ello el sistema debe esperar a que ambos montacargas se
encuentren en la posicin (s, t) antes de iniciar el movimiento encuentren en la posicin (s, t) antes de iniciar el movimiento de de
descenso simultneo hasta la situacin inicial (q, r). descenso simultneo hasta la situacin inicial (q, r).
X X q q r r
1
s s t t
2
q q r r
0
U1 U2
D1 D2
s s t t
q q
r r
I SA-UMH TDOC-99
56 56
Grafcet Grafcet
Ejemplo Ejemplo
U1 U2
s s t t
1 5
0
D2 D1
2 6
1 1
7
q q r r
4 8
1 1
3
29
I SA-UMH TDOC-99
57 57
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
I SA-UMH TDOC-99
58 58
Grafcet Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre A.P.I Implementacin del Grafcet sobre A.P.I
n n Diagrama Grafcet que representa el proceso Diagrama Grafcet que representa el proceso en un algoritmo en un algoritmo
de control y su posterior programacin sobre un API. de control y su posterior programacin sobre un API.
n n Para ello a cada una de las etapas en las que se divide el Grafc Para ello a cada una de las etapas en las que se divide el Grafcet et
se le asocia una variable interna. se le asocia una variable interna.
n n La condicin de transicin es la encarga de activar la etapa La condicin de transicin es la encarga de activar la etapa
siguiente y desactivar la anterior; para ello se utilizan las siguiente y desactivar la anterior; para ello se utilizan las
instrucciones Set y Reset que poseen todos los autmatas instrucciones Set y Reset que poseen todos los autmatas
programables. programables.
30
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59 59
Grafcet Grafcet
n n En el Siemens S7 En el Siemens S7- -200 las instrucciones SET y RESET son: 200 las instrucciones SET y RESET son:
n n Cuando se ejecutan las operaciones Set (Poner a 1 Cuando se ejecutan las operaciones Set (Poner a 1
(S)) y Reset (Poner a 0 (R)), se activa (se pone a (S)) y Reset (Poner a 0 (R)), se activa (se pone a
1) o se desactiva (se pone a 0) el nmero indicado 1) o se desactiva (se pone a 0) el nmero indicado
de salidas (N) a partir del valor indicado por el bit o de salidas (N) a partir del valor indicado por el bit o
por el parmetro OUT.El margen de E/S que se por el parmetro OUT.El margen de E/S que se
pueden poner a 0 est comprendido entre 1 y 255. pueden poner a 0 est comprendido entre 1 y 255.
n n Las instrucciones Set y Reset se utilizan para activar Las instrucciones Set y Reset se utilizan para activar
o desactivar las variables internas que en este o desactivar las variables internas que en este
autmata son las marcas internas (M0.0, M0.1,...., autmata son las marcas internas (M0.0, M0.1,....,
etc.). etc.).
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60 60
. .
. .
. .
Grafcet Grafcet
c c
d d
0
a a
b b
x
z
y
Activa la etapa Activa la etapa
y y desactivar la y y desactivar la
etapa x etapa x
Activa la etapa Activa la etapa
z y desactivar z y desactivar
la etapa y la etapa y
31
I SA-UMH TDOC-99
61 61
Grafcet Grafcet
n n Para activar la etapa inicial 0 existen diferentes formas : Para activar la etapa inicial 0 existen diferentes formas :
Como ltima lnea del programa de control del autmata, se pone Como ltima lnea del programa de control del autmata, se pone a a
cero Reset de la marca asignada a la ltima etapa, siempre que cero Reset de la marca asignada a la ltima etapa, siempre que la la
condicin de transicin se cumpla. Adems aadimos una lnea ms condicin de transicin se cumpla. Adems aadimos una lnea ms
donde se active la marca correspondiente a la etapa inicial siem donde se active la marca correspondiente a la etapa inicial siempre pre
que todas las etapas anteriores estn desactivadas. que todas las etapas anteriores estn desactivadas.
. . . .
I SA-UMH TDOC-99
62 62
Grafcet Grafcet
Otra posibilidad es que cuando se cumpla la ltima condicin de Otra posibilidad es que cuando se cumpla la ltima condicin de
transicin se desactive la ltima etapa activa y se active la et transicin se desactive la ltima etapa activa y se active la etapa apa
inicial. inicial.
Existe otra posibilidad de activacin de la etapa inicial, que s Existe otra posibilidad de activacin de la etapa inicial, que se realiza e realiza
mediante el uso de variables internas del sistema. Esta ltima o mediante el uso de variables internas del sistema. Esta ltima opcin pcin
depende del tipo de autmata utilizado. depende del tipo de autmata utilizado.
32
I SA-UMH TDOC-99
63 63
Grafcet Grafcet
n n Varios ejemplos de cmo codificar en lenguajes de contactos Varios ejemplos de cmo codificar en lenguajes de contactos
algunos casos que se pueden dar en diagramas Grafcet algunos casos que se pueden dar en diagramas Grafcet
Divergencia OR Divergencia OR
n
n1
n2
x x x x
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64 64
Grafcet Grafcet
caso de secuencias paralelas caso de secuencias paralelas
13
11
14
12
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
23
21
24
22
10
a a
b b
25
33
I SA-UMH TDOC-99
65 65
Grafcet Grafcet
Saltos condicionales a otras etapas Saltos condicionales a otras etapas
2
1
. .
. .
. .
. .
8
9
12
11
. .
. .
. .
. .
25
26
x x
x x
y y y y
z z
z z
u u u u
(a) (a)
(b) (b)
(a)
(b)
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66 66
Grafcet Grafcet
Implementacin del Implementacin del Grafcet Grafcet sobre A.P.I sobre A.P.I
n n Mediante funciones lgicas en un diagrama de escalera Mediante funciones lgicas en un diagrama de escalera
La La ecuaci ecuaci n de activaci n de activaci n o desactivaci n o desactivaci n asociada a la etapa n asociada a la etapa
en en sima : sima :
"La etapa E "La etapa E
n n
se activar se activar , si estando activada la etapa E , si estando activada la etapa E
n n- -1 1
y desactivada y desactivada
la E la E
n+1 n+1
se satisface la transici se satisface la transici n n T T
n n- -1 1
. . Apartir Apartir de este instante de este instante
permanecer permanecer activada hasta que se active la E activada hasta que se active la E
n+1 n+1
" "
Aparte se tiene que afrontar las Aparte se tiene que afrontar las ecuaciones de activaci ecuaciones de activaci n de las n de las
acciones asociadas a las etapas acciones asociadas a las etapas. La expresi . La expresi n de estas ecuaciones n de estas ecuaciones
depender depender del car del car cter condicional o incondicional de estas acciones. cter condicional o incondicional de estas acciones.
n n n n n
E E T E E + =
+ 1 1 1
34
I SA-UMH TDOC-99
67 67
Grafcet Grafcet
E3
0
E5
E4
Ta Ta
Tb Tb
Tc Tc
Td Td
.
.
.
A1
A2 A3 A4
A5 A6
x x
Etapa n Etapa n mero 3 mero 3
3 1
4 3 2 3
E A
E E T E E
a
=
+ =
Etapa n Etapa n mero mero 4 4
4 4
4 3
4 2
5 4 3 4
E A
E A
E A
E E T E E
b
=
=
=
+ =
Etapa n Etapa n mero mero 5 5
5 6
5 5
6 5 4 5
E x A
E A
E E T E E
c
=
=
+ =
I SA-UMH TDOC-99
68 68
Grafcet Grafcet
n n Si Si Grafcet Grafcet estructuras l estructuras l gicas, saltos, etc gicas, saltos, etc Fun. Log. +Complejas Fun. Log. +Complejas
n n Partiendo de Partiendo de Ecuac Ecuac. General: . General:
CondA CondA: condici : condici n de activaci n de activaci n n
Cond Cond
D D
, condici , condici n de n de manteniemiento manteniemiento y desactivaci y desactivaci n n
n n DIVERGENCIA OR DIVERGENCIA OR
( ) ( ) t E Cond Cond t t E
n D A n
+ = +
E1
E0
Ei
x1 xi
E2
x2
( )

=
= + + + =
i
n
n i D
E E E E Cond
1
2 1
.....
=
=
i
n
n D
E Cond
1
( ) ( ) t E E Cond t t E
i
n
n A 0
1
0
+ = +

=
MORGAN MORGAN
35
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69 69
Grafcet Grafcet
n n CONVERGENCIA OR CONVERGENCIA OR
n n DIVERGENCIA AND DIVERGENCIA AND
E0 E0
x1 xi
E2 E2
x2
Ei Ei E1 E1
=
= + + + =
i
n
n n i j A
x E x E x E x E Cond
1
2 2 1 1
) .... (
( ) ( ) t E Cond x E t t E
D n
i
n
n 0
1
0
+ = +

=
E0 E0
E1 E1 En En
x
E2 E2
........ ........ .
=
=
i
n
n D
E Cond
1
( ) ( ) t E E Cond t t E
i
n
n A 0
1
0
+ = +

=
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70 70
Grafcet Grafcet
n n CONVERGENCIA AND CONVERGENCIA AND
E0 E0
E1 E1 En En
x
E2 E2
........ ........
.
x E Cond
i
n
n A

=

=1
( ) ( ) t E Cond x E t t E
D
i
n
n 0
1
0
+
= +

=
36
I SA-UMH TDOC-99
71 71
Grafcet Grafcet
n n Etapas iniciales Etapas iniciales
La etapa/as inicial/es deben quedar activadas cuando se La etapa/as inicial/es deben quedar activadas cuando se
inicializa el sistema. inicializa el sistema.
las etapas iniciales no tienen ninguna etapa ni transicin las etapas iniciales no tienen ninguna etapa ni transicin
precedente que puedan incluirse en las condiciones de precedente que puedan incluirse en las condiciones de
activacin ( activacin (CondA CondA) de la expresin general. ) de la expresin general.
Para solucionar este problema se introducen unas condiciones Para solucionar este problema se introducen unas condiciones
de activacin iniciales de activacin iniciales CondAI CondAI , adicionales a las condiciones de , adicionales a las condiciones de
activacin activacin CondA CondA. .
Este tipo de etapas se implementan, mediante la siguiente Este tipo de etapas se implementan, mediante la siguiente
expresin: expresin:
( )
A AI
Cond Cond t E + =
0
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72 72
Grafcet Grafcet
n n La expresi La expresi n de las condiciones de activaci n de las condiciones de activaci n iniciales se puede n iniciales se puede
obtener de dos formas: obtener de dos formas:
Aprovechando el hecho de que, en la fase de inicializaci Aprovechando el hecho de que, en la fase de inicializaci n del n del
programa las variables est programa las variables est n inicializadas a cero y por tanto, tambi n inicializadas a cero y por tanto, tambi n n
todas las variables internas representativas de las diversas eta todas las variables internas representativas de las diversas etapas pas
existentes estar existentes estar n inicializadas a cero. n inicializadas a cero.
Esta expresi Esta expresi n puede llegar a ser laboriosa de implementar, si el n puede llegar a ser laboriosa de implementar, si el
Grafcet Grafcet que se est que se est realizando dispone de un gran n realizando dispone de un gran n mero de mero de
etapas. etapas.
=
=
i
n
n AI
E Cond
1
( )
A
i
n
n
Cond E t E + =
=1
0
37
I SA-UMH TDOC-99
73 73
Grafcet Grafcet
Otra posibilidad, aparece por el hecho de que los aut Otra posibilidad, aparece por el hecho de que los aut matas matas
programables disponen de una serie de marcas del sistema o marca programables disponen de una serie de marcas del sistema o marcas s
especiales. Existe una de ellas que est especiales. Existe una de ellas que est activa durante el primer ciclo activa durante el primer ciclo
de programa y desactiva en los restantes. de programa y desactiva en los restantes.
SM Cond
AI
=
A D
Cond t E Cond SM t t E + + = + ) ( ) (
0 0
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74 74
Grafcet Grafcet
0 0
X1 X1 X2 X2
1 1 3 3
X3 X3 X4 X4
X5 X5
X6 X6
4 4 2 2
6 5 ) (
4 2 4 3 2 1 0
X E X E E E E E t E + + =
( ) 6 5 ) ( ) (
4 2 0 3 1 0
X E X E t E E E SM t t E + + + + = +
( ) 6 5 ) ( ) (
4 2 0 3 1 0
X E X E t E E E SM t t E + + + = +
Ejemplo de implementar las etapas iniciales : Ejemplo de implementar las etapas iniciales :
a) a)
b) b)

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75 75
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
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76 76
Grafcet Grafcet
n n A la hora de representar mediante un grafcet el sistema de A la hora de representar mediante un grafcet el sistema de
control es conveniente estructurarlo dos niveles : control es conveniente estructurarlo dos niveles :
Nivel 1 Nivel 1 : En este nivel se representa solamente el funcionamiento : En este nivel se representa solamente el funcionamiento
lgico del sistema en una terminologa prxima al lenguaje corri lgico del sistema en una terminologa prxima al lenguaje corriente, ente,
se realiza independientemente de las decisiones que a posteriori se realiza independientemente de las decisiones que a posteriori se se
tomen en cuanto a la tecnologa a utilizar, a la nomenclatura y tomen en cuanto a la tecnologa a utilizar, a la nomenclatura y tipo tipo
de variables seleccionadas, etc de variables seleccionadas, etc
Nivel 2 Nivel 2 : En este nivel se tienen en cuenta las decisiones : En este nivel se tienen en cuenta las decisiones
tecnolgicas tomadas, la nomenclatura y tipo de variables, etc. tecnolgicas tomadas, la nomenclatura y tipo de variables, etc. y se y se
hace referencia a ellas en el diagrama grafcet de este nivel hace referencia a ellas en el diagrama grafcet de este nivel
39
I SA-UMH TDOC-99
77 77
Grafcet Grafcet
n n Ejemplo: Sistema de control de una mquina taladradora Ejemplo: Sistema de control de una mquina taladradora
B B A A
P
X
Y
Z
C
M
BR
BL
SR
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78 78
Grafcet Grafcet
n n Funcionamiento de la taladradora: Funcionamiento de la taladradora:
nn existe un pulsador existe un pulsador B B, de inicializacin del sistema, con objeto de que el , de inicializacin del sistema, con objeto de que el
motor adquiera una velocidad de giro de rgimen permanente, que motor adquiera una velocidad de giro de rgimen permanente, que se se
obtiene accionando obtiene accionando M M. El taladro posee varias velocidades en el sentido . El taladro posee varias velocidades en el sentido
longitudinal del eje, lase bajada lenta del utensilio del talad longitudinal del eje, lase bajada lenta del utensilio del taladro ro BL BL, ,
bajada rpida bajada rpida BR BR y subida rpida y subida rpida SR SR. .
nn La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta median La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta mediante un te un
detector inductivo detector inductivo P P, y se sujeta mediante dos sujeciones accionadas por , y se sujeta mediante dos sujeciones accionadas por
C C. La tarea de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: . La tarea de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: primero primero
se detecta la pieza mediante el detector inductivo, posteriormen se detecta la pieza mediante el detector inductivo, posteriormente se te se
pulsa el botn pulsa el botn A A de inicio de operacin con lo que actan las de inicio de operacin con lo que actan las
sujeciones de la pieza y al mismo tiempo se inicia el descenso r sujeciones de la pieza y al mismo tiempo se inicia el descenso rpido de pido de
la broca la broca BR BR. .
nn Antes de empezar a realizar el taladro propiamente dicho a la pi Antes de empezar a realizar el taladro propiamente dicho a la pieza, el eza, el
detector detector Y Y provoca el paso de descenso rpido de la broca a descenso provoca el paso de descenso rpido de la broca a descenso
lento lento BL BL, el cual se interrumpe cuando se detecta el final de carrera , el cual se interrumpe cuando se detecta el final de carrera
Z Z. Inmediatamente se produce la subida rpida de la broca hasta . Inmediatamente se produce la subida rpida de la broca hasta
alcanzar la posicin de reposo alcanzar la posicin de reposo X X. .
40
I SA-UMH TDOC-99
79 79
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Nivel 1 Grafcet Nivel 1
Pulsador de inicializacin Pulsador de inicializacin
Inicio de operacin y detectada pieza Inicio de operacin y detectada pieza
2
Fin de descenso rpido Fin de descenso rpido
Motor de giro reg. permanente
Apresar pieza y descenso rpido broca
Final de carrera descendente Final de carrera descendente
4
Final de carrera ascendente Final de carrera ascendente
Descenso lento
Ascenso rpido de la broca
3
1
0
I SA-UMH TDOC-99
80 80
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Nivel 2 Grafcet Nivel 2
B B
A A p p
2
Y Y
0
M
M C BR
Z Z
4
X X
M C BL
M C SR
B B
A A p p
2
Y Y
M+
C+ BR+
Z Z
4
X X
BR - BL+
BL - SR+
3
3
1
1
0 M - SR - C -
(a) Pr. monoestable (a) Pr. monoestable
(b) Pr. biestable (b) Pr. biestable
41
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81 81
Grafcet Grafcet
n n Grafcet Grafcet
I SA-UMH TDOC-99
82 82
t / n / temp
Grafcet Grafcet
n n Secuencias exclusivas Secuencias exclusivas
n n Temporizadores y contadores Temporizadores y contadores
Funcin temporizacin en Grafcet se implementa a travs del Funcin temporizacin en Grafcet se implementa a travs del
operador de temporizacin operador de temporizacin
10
9
11
a b a b a b a b
El valor de la temporizacin en seg, min u hor. El valor de la temporizacin en seg, min u hor.
Etapa a la cual esta referida la temporizacin. Etapa a la cual esta referida la temporizacin.
Indica la operacin de temporizacin. Indica la operacin de temporizacin.
42
I SA-UMH TDOC-99
83 83
Grafcet Grafcet
n n Clasificacin de las temporizaciones: Clasificacin de las temporizaciones:
Temporizacin con retardo Temporizacin con retardo: Cada dispositivo de temporizacin tiene : Cada dispositivo de temporizacin tiene
asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanec asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanece e
en estado bajo 0, mientras que se efecta la operacin de en estado bajo 0, mientras que se efecta la operacin de
temporizacin. temporizacin.
temp temp
Variable de temporizacin Variable de temporizacin
Etapa n Etapa n
I SA-UMH TDOC-99
84 84
Grafcet Grafcet
Temporizacin al arranque Temporizacin al arranque: Cada dispositivo de temporizacin tiene : Cada dispositivo de temporizacin tiene
asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanec asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanece e
en estado lgico alto 1, desde el mismo comienzo de la en estado lgico alto 1, desde el mismo comienzo de la
temporizacin, pasando a estado lgico bajo 0 cuando ha temporizacin, pasando a estado lgico bajo 0 cuando ha
transcurrido la temporizacin establecida. Su funcionamiento es transcurrido la temporizacin establecida. Su funcionamiento es el el
mismo que la temporizacin con retardo si la variable asociada a mismo que la temporizacin con retardo si la variable asociada al l
temporizador es complementada, por lo tanto este tipo de temporizador es complementada, por lo tanto este tipo de
temporizacin se denota complementando la notacin que temporizacin se denota complementando la notacin que
representa la temporizacin con retardo. representa la temporizacin con retardo.
temp temp
Etapa n Etapa n
43
I SA-UMH TDOC-99
85 85
Grafcet Grafcet
n n Incorporacin de las temporizaciones al Grafcet: Incorporacin de las temporizaciones al Grafcet:
Temporizacin de acciones Temporizacin de acciones: Es el caso en el cual se pretende : Es el caso en el cual se pretende
temporizar la ejecucin de la accin asociada a una etapa, de fo temporizar la ejecucin de la accin asociada a una etapa, de forma rma
que no se ejecute la accin hasta que transcurra un cierto insta que no se ejecute la accin hasta que transcurra un cierto instante nte
de tiempo. de tiempo.
Tr Tr
nn--11
Tr Tr
nn
n
A
t / n / temp t / n / temp
temp temp
Etapa n Etapa n
Accin A Accin A
Tr Tr
nn
I SA-UMH TDOC-99
86 86
Grafcet Grafcet
Temporizacin de la transicin de una etapa Temporizacin de la transicin de una etapa: Es el caso en el cual la : Es el caso en el cual la
receptividad asociada a una transicin depende de que la variabl receptividad asociada a una transicin depende de que la variable de e de
temporizacin sea activada. Si se trata de una temporizacin con temporizacin sea activada. Si se trata de una temporizacin con
retardo esta transicin no ser superada hasta que transcurra un retardo esta transicin no ser superada hasta que transcurra un
cierto instante de tiempo. cierto instante de tiempo.
Tr Tr
nn--11
n
B
t / n / temp t / n / temp
temp temp
Etapa n Etapa n
Accin A Accin A
44
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87 87
Grafcet Grafcet
n n Contadores Contadores
Hay tres tipos, los que realizan la operacin cuenta de forma Hay tres tipos, los que realizan la operacin cuenta de forma
ascendente, descendente o ambas a la vez. ascendente, descendente o ambas a la vez.
Tr Tr
nn--11
n
B = B+1
Tr Tr
nn
Tr Tr
nn--11
n
B = B-1
Tr Tr
nn

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