CSA Tema 2

2
2
stat COG w v
t
t
e et
r m J J
i
J
J J
+ =
+ =

1 r COG stat w
f
p
d w
f
p
p w v
p
t
CS
p
t
w
f
p
f
d
w
f
p
f
d
p
t
CS
p p f
CS e p
t
CS
t
p
p
t
CS
t
p
e CS et
c m r
i
d
i
k J
i
d
i i
d
i i
k
i
k J
d
i i
d
i i
k
T J

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o o
o
o
o
o

e
w p CS w
f
p
p
t
CS
T u
x x x
i
x
i
x
=
= = = = = o o o o
o
o
o

5 4 3 2 1

(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

v
load
et
v
d
v f
d
v
p
f f
d
f
f
d
p
f t
p
f f
d
f
p
et t
p
et
e
et t
p
et t
p
f
t
J
T
u
J
x
x
x
x
x
J
d
J i
d
J
k
J i
d
J
i
d
d
J i
d
J i
k
J
k
J i
d
J
d
J i
d
J i
k
i
i
x
x
x
x
x
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0 0
0 0
1
1
0 0 0
0 1
1
0 0
5
4
3
2
1
2
2
5
4
3
2
1

Tabel 1: Variabilele modelului
Variabila Descriere
CS
o ,
CS
o
Unghiul si viteza unghiulara a arborelui cotit
p
o ,
p
o

Unghiul si viteza unghiulara a axului propulsor
w
o ,
w
o
Unghiul si viteza unghiulara a rotii
e
T
Cuplul motorului
1 r COG stat load
c m r T =
Cuplul de incarcare


Tabel 1: Parametrii modelului
Parametru Descriere Valoare
f
i
Raportul de transmisie la diferenial 3.7
t
i
Raportul de transmisie 3.5
e
d
Coeficientul de frecare vascoasa al motorului 0.159
c
k
Coeficient de elasticitate ambreaj flexibil 3200
c
d
Coeficient de amortizare ambreaj flexibil 10
p
k
Coeficient de elasticitate ax propulsor flexibil 6000
p
d
Coeficient de amortizare ax propulsor flexibil 60
d
k
Coeficient de elasticitate osie flexibila 5000
d
d
Coeficient de amortizare osie flexibila 65
stat
r
Raza rotii 0.32
COG
m
Masa vehiculului 1400
1 r
c
Constanta 0.1
e
J
Momentul de inertie al motorului 0.17
t
J
Momentul de inertie al transmisiei 0.014
f
J
Momentul de inertie al diferentialului 0.031
w
J
Momentul de inertie al rotii 1