直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，且调速精

电力拖动自动控制系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry

度高。在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。
第 1 章 自动控制系统的静态特性
1.1 调速系统的基本概念

由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度
来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为浅入深出的教学顺序，应该首
先很好地掌握直流拖动控制系统。
生产机械依据生产工艺要求，都需要对速度进行控制，同时对速度的变化有严格的限制。
基本概念
调速---按照一定的工艺要求，在一定的最高与最低转速范围内，有级或无级调节电动机的转速。
稳速---以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量；
加、减速---频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要
求起制动尽量平稳。
调速指标

n0 相同， Δn n0 不同， Δn
不同：电机 同：高转速
机械特性 时，转速稳
硬，转速稳 定
定性好（ s 性好（ s
小）；电机 小）；低转
机械特性 速时，转速
软，转速的 的稳定性差
稳定性差（ s （ s 大）。
大）。
例来讲解， 例来讲解，
多媒体动画 多媒体动画
演示 演示
 静差率 s 表示调速系统的相对稳定性，s 越小，相对稳定性越好。
 工程设计时以最低速特性所对应的静差率为依据。
 调速范围和静差率两项指标并不是孤立的，必须同时考虑才有意义。
 一个调速系统的调速范围是指在最低转速时（额定负载下）还能满足静差率要求的转速可调范
围；
 没有静差率的要求，系统的调速范围可以很大（最低转速可以很小），离开 s 谈 D 无意义；
 没有调速范围的限制，静差率的值可以很小（高速时静差率很小），离开 D 谈 s 无意义。
按两指标定义，并取 nmax = nN (受限电机换向条件及机械强度) 可得到其关系式

公式充分体现了 D 和 s 不是孤立的，而是相互依存的；
调速范围和静差率都是在额定负载工况下来谈的；
对同一调速系统，其特性硬度是一定的，ΔnN 值一定；nN 也是常数，所以对静差率要求越严（s 越小），
系统允许的调速范围 D 越小。

1
 电力拖动自动控制系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry

开环调速系统存在的问题

根据直流电动机转速方程：

n ------ 转速（r/min）； 负载电流在回路电阻上的压降过

大，电流的稍微变化将引起很大
Ua ------ 电枢电压（V） 的电压变化，从而转速改变。
Ia -------电枢电流（A）；
Ra --------电枢回路总电阻（Ω ）
ΦN -------励磁磁通（Wb）；
Ke ------由电机结构决定的电动势常数。
如何减小额定速降 ΔnN 呢？由于主回路总电阻、电动机电势常数、额定电流都不能改变，故开环系统无能
为力。
解决思路：引入反馈控制（闭环控制的必要性）
1.2 转速负反馈自动调速系统
闭环系统结构框图

与给定量比较
求得被调量偏 增设直流测速发电
差 Δn 机，检测 M 转速作
为反馈量

系统工作原理：对应不同的转速，给出相应的给定电压 Un*，设负载转矩电流为 Ia，此时，给定电压

Un*和与 M 转速成正比的测速反馈电压 Un 作代数和，得偏差 ΔU，经 A 放大输出控制电压 Uct，不同的
Uct 对应不同的 SCR 的触发角 α，整流装置输出一整流平均电压 Ud，恰好使 M 产生转速 n，电动机工作
于 Ud 决定的特性曲线上，实际输出装束接近于给定转速。改变给定电压，就可改变输出转速。
当负载增大时，闭环调速系统的自动调节过程：
TL（Ia）↑→n↓→Un↓→ΔU↑→Uct↑→α↓→Ud↑→Id↑→TM>TL→n↑
↑ 转速负反馈其调节作用，直到 TM=TL ↓
※但转速不能回到原来的数值上。不然，Un 也要回升到原值，ΔU 就没有增加，整流装置仍回到负载增加
前的状态，没有对负载增加提供补偿作用，M 的转速又将重新下降到原来的数值。
从上述分析，引入转速负反馈只能减小静态转速降，而不能消除之。这种维持被调节量（转速）近于
恒定但又有静差的调节系统，通常称为有差恒值调节系统……有静差系统
由此看来，闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相
应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。
【定义】
开环系统的机械特性：指当电动机的电枢电压（晶闸管整流装置输出电压）恒定时，电动机的转速
与转矩或电流的关系。（实际上就是电动机的机械特性）
闭环系统的机械特性：指当给定电压不变时，电动机的转速与转矩或电流的关系。（称系统静特
性）
系统静特性曲线实际上就是其开环系统的多条机械特性曲线上各工作点的连接线。

2
 电力拖动自动控制系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry

闭环调速系统静特性方程
为定量分析讨论调速系统的各项指标，在推导系统静特性方程时，为方便起见，假定 V-M 系统工作在
机械特性连续段；各环节为线性；电动机的磁场恒定。
转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下：
电压比较环节： ΔU = Un*- Un
放大器 Uct = - KPΔU K P = Rf / R0
SCR 整流装置 Ud = KSUct KS 整流装置放大系数
调速系统开环机械特性 Ken = Ud –IaRΣa
测速反馈环节 Un = αn α 速度反馈系数
由各环节可绘出系统静态结构图

利用叠加原理来求得系统静特性方程
仅 Un*作用，令 Ia=0 此时输出转速既是理想空载转速 n0。

即 其中 KA = KP KS K= αKA/Ke …闭环系统的开环放大系数

仅 Ia 作用，令 Un*= 0 此时输出转速既是转速降 Δn。

3
 电力拖动自动控制系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry

则 ……闭环静特性

比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的静特性，就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。

∆nop
∆ncl =
ⅰ、闭环系统静性可以比开环系统机械特性硬得多。 1+ K
在同样的负载扰动下 Δncl =Δnop /（1+K）
ⅱ、比较同一的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多。 sop
scl =
当 n0op =n0cl 时， Scl= Sop /（1+K） 1+ K
ⅲ、当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。
如果电动机的最高转速都是 nN；而对最低速静差率的要求相同，那么
开环时， nN s
闭环时， nN s
Dop = Dcl =
∆nop (1 − s ) ∆ncl (1 − s )

所以 Dcl =(1 +K ) Dop

要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。
上述三项优点若要有效，都取决于一点，即 K 要足够大，因此必须设置放大器。
〖问〗为何要设置放大器？若闭环系统在正常工作时，反馈回路突然断线，会怎样？
反馈控制系统的基本特征
转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统，它具有以下三个基本特征，也就是反馈控制的
基本规律，各种不另加其他调节器的基本反馈控制系统都服从于这些规律
1．比例放大器系统有静差
从静特性分析中可以看出，由于采用了比例放大器，闭环系统的开环放大系数 K 值越大，系统的稳态性
能越好。然而，Kp =常数，稳态速差就只能减小，却不可能消除。因为闭环系统的稳态速降为
RI d
∆ncl =
Ce ( I + K )
只有 K = ∞，才能使 ∆ ncl = 0，而这是不可能的。因此，这样的调速系统叫做有静差调速系统。实
际上，这种系统正是依靠被调量的偏差进行控制的。
2．跟随给定，抵抗扰动
跟随给定： Un*↑→ΔU↑→Uct↑→n↑→Un↑
ΔU↓→Uct↓→n 上升减缓→新稳态 n 升高（此时 ΔU 较初值小、较原值大）
系统调节最终结果是使输出严格按给定信号变化而跟随变化。
反馈通道：对于反馈检测装置的误差，反馈控制系统是无法克服的。对于 Un 的变化，系统都认为是被调
量发生变化，而实际上是测速发电机励磁变化引起。系统调节非但没有拟制，反而更偏离应保持的数值。
所以，给定、反馈通常被认为在系统闭环之外，可对输出速度按需调节，但系统对其没有拟制作用。
抵抗扰动：反馈控制系统对被反馈环包围的前向通道上的扰动都有抑制功能。
如电源电压波动，U↑→KS↓→Ud↓→n↓→ΔU↑→Ud↑→n↑，最终使转速恢复到接近原值。

4
 电力拖动自动控制系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry

3．系统的精度依赖于给定和反馈检测精度

教材第 3 节给出了稳态参数计算举例，要求同学们掌握该类问题的分析思路，解题步骤。
1.4 单环控制系统的限流保护——电流截止负反馈
问题的提出：
起动的冲击电流——直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，这不
仅对电机换向不利，对过载能力低的电力电子器件来说，更是不能允许的。
实际应用中，有些生产机械要求快速起动和制动，为实现快速起动，调速系统的给定信号通常采用
突加给定方式，由于惯性，转速不可能立即建立起来，反馈电压仍为零，相当于偏差电压，差不多是其
稳态工作值的 1+K 倍。由于放大器和变换器的惯性都很小，电枢电压一下子就达到它的最高值，这时，
电动机因无转速反电动势为零，在主电路中产生极大的电流冲击，当然是不允许的。
堵转电流——有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况。例如，由于故障，机械轴被卡住，或挖
土机运行时碰到坚硬的石块等等。由于闭环系统的静特性很硬，若无限流环节，硬干下去，电流将远远
超过允许值。如果只依靠过流继电器或熔断器保护，一过载就跳闸，也会给正常工作带来不便。
解决办法：（增设限制电枢电流环节）
 电枢串电阻起动；
 加积分给定环节；
 引入电流截止负反馈。
电流负反馈作用机理
根据反馈控制原理，要维持哪一个物理量基本不变，就应该引入那个物理量的负反馈。那么，引入
电流负反馈，应该能够保持电流基本不变，使它不超过允许值。
电流检测与反馈的方法

（1）电枢回路串检测电阻；
（2）电枢回路接直流互感器；
（3）交流电路接交流互感器；
（4）采用霍尔传感器。

以（1）为例 画出静态结构图

5
 电力拖动自动控制系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry

得系统静特性方程

与转速闭环控制调速系统特性方程相比，多了一项由电流反馈引起的转速降落。系统特性变软。
当 n=0 时，Ia 为最大值 Iamax ，通过选择 Rs 即可限制电机电流。但由于静特性太软，不能直接实际应用，
须进一步完善。

考虑到限流作用只需在起动和堵转时起作用，正常运行时应让电流自由地随着负载增减。
如果采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有
转速负反馈起作用控制转速。这种方法叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。

以 a)为例，当主回路电流小于预定的截止值 Ibj 时，RsIbj -Ubj＜0，VD 反向截止，反馈电压 Ui 消失无作

用；
反之，VD 导通，反馈电压 Ui = RsIbj - Ubj 加至放大器，电流负反馈起作用。临界值 Ubj= RsIbj
由此可见，截止环节特性为两段线性曲线，将此环节加入静特性框图

不带电流截止的静
特性 (RΣa 中不含 RS)

当 Id ≤Ibj 时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性：

6
 电力拖动自动控制系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry
当 Id ＞Ibj 时，引入了电流负反馈，静特性变成

两个特点
① 电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻 Kp Ks Rs ，因而稳态速降极大，特性急剧下
垂。
② 比较电压 Ubj 与给定电压 Un* 的作用一致，把理想空载转速提高到 n0’
这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，
电流也不过是堵转电流。
令 n=0 可得

Idu 应小于电机允许的最大电流 Ia.max，一般取 Idu=（1.5~2）IN

从调速系统的稳态性能上看，希望稳态运行范围足够大，截止电流应 Ibj 大于电机的额定电流，
一般取 Ibj≥（1.1~1.2）IN

∴ ΔI= Idu -Ibj= Un*/Rs

可看出，期望下垂段陡度尽量大，ΔI 越小越好，就要加大 RS→静特性平稳（CA）段变软；主回路附加
损耗增加。这一矛盾可通过增设电流负反馈信号发大器来解决。
ΔI= Idu -Ibj= Un*/KTRs
只要加大 KT，就可尽量减小 Rs
1.5 静态无差调速系统
前面讲述的都是有静差系统，P 放大器的 Kp 越大，系统精度越高；但 Kp 过大，将降低系统稳定性，使
系统动态不稳定。
由于采用比例调节器， 转速调节器的输出 UC = Kp ∆ U
∆ U ≠ 0 → UC ≠ 0，电动机运行，
一旦 ∆ U= 0 → UC = 0，电动机停止。
因此，在采用比例调节器控制的自动系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差，因此
是有静差系统。
如果要消除系统误差，必须寻找其他控制方法，比如：采用积分（ Integration）调节器或比例积
分（PI）调节器来代替比例放大器。

由 ∆ U/R0=CdUct/dt

如果 ∆ U 是阶跃函数，则 Uct 按线性规律增长，每一时刻 Uct 的大小和 ∆ U 与横轴所包围的面积成正比。

7
 电力拖动自动控制系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry

如果 ∆ U 是负载变化时的偏差电压波
形，按照 ∆ U 与横轴所包围面积的正
比关系，相应的 Uct 曲线如图 b，图
中 ∆ U 的最大值对应于 Uct 的拐点。
若初值不是零，还应加上初始电压
Uct0。

在动态过程中，当 ∆ U 变化时，只要其极性不变，即只要仍是 Un*> Un，积分调节器的输出 Uct 便一直

增长；只有达到 ∆ U=0 即 Un* = Un 时，Uct 才停止上升；不到 ∆ U 变负，Uct 不会下降。
这里，值得特别强调的是，当 ∆ U=0 时，Uct 并不是零，而是一个终值 Uctf ；如果 ∆ U 不再变化，
此终值便保持恒定不变，这就是积分控制的特点。
【小结】积分器的三个重要特性
 1）延缓性 积分调节器输入阶跃信号时，输出按积分线性增长。
 2）积累性 只要积分调节器输入信号存在，不论信号大小如何变化，积分的积累作用就持续下
去，只不过输出值上升速率不同而已。
 3）记忆性 在积分过程中，如果输入信号变为零，输出电压能保持在输入信号改变前的瞬时值，
该电压值就是充电电容 C 两端的电压值，若要使输出值下降，必须改变输入信号的极性，其变
化过程如图所示。
结论：
比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。

积分调节器通过不断的积累过程来最后消除误差，但由于积分调节器的输出是逐渐的积累，在控制
的快速性上，积分控制远不如比例控制。而比例调节器虽然响应快，但系统存在静差，如果既要稳态精
度高，又要动态响应快，就把 P 与 I 结合起来，取长补短，形成比例积分调节器（PI 调节器）。
下面来分析当负载突然增加时，PI 系统的调节过程：
电机负载在 t1 突增 T1→T2 ，电机转速开始下降 → ∆ n，PI 调节器输入
端出现偏差电压 ∆ U= Un*-Un，消除偏差的调解过程开始：
初始至中间段，P 起主要作用，阻止 ∆ n 继续增大并使 n 迅速回升；
其作用的强烈程度与 ∆ n 成正比。
在 t2 时，n 下降到最低点，对应此时 I 曲线为转折点，即积分输出值的
上升速度开始减小；
在末期， ∆ n 已很小，p 的作用已很微落，I 的调节占主要作用，最终
∆ U=0；n=n1 消除了转速偏差 ∆ n。
可以看到，在调节过程结束后 t3，PI 调节器的输出电压比原来增加了，
也就是说主回路电压 Ud 有一增量，其正好补偿了由于负载增加所引起的那
部分回路压降（Id2-Id1）RΣa
简单描述：TL→n↘→Un↘→∆ U:0↗↘→Uct↗→Ud↗→n↗
↓0→∆ n=0

1.6 自动调速系统的检测装置
反馈控制的优势就是可以消除环内一切扰动对输出量的影响，但若检测装置本身存在较大误差所带
来的影响则其无能为力。故要求检测装置尽可能精确。
测速发电机 tachogenerator
8
 电力拖动自动控制系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry
一种检测机械转速的电磁装置。它能把机械转速变换成电压信号，其输出电压与输入的转速成正比
关系。在自动控制系统和计算装置中通常作为测速元件、校正元件、解算元件和角加速度信号元件等。自动
控制系统对测速发电机的要求，主要是精确度高、灵敏度高、可靠性好等。具体为：
（1）输出电压与转速保持良好的线性关系；
（2）剩余电压（转速为零时的输出电压）要小；
（3）输出电压的极性和相位能反映被测对象的转向；
（4）温度变化对输出特性的影响小；
（5）输出电压的斜率大，即转速变化所引起的输出电压的变化要大；
（6）摩擦转矩和惯性要小。
此外，还要求它的体积小、重量轻、结构简单、工作可靠、对无线电通讯的干扰小、噪声小等。
同步：输出电压的频率也随转速而变化，只作指示元件用
交流测速发电机
异步：应用最多，尤其是空心杯转子式（CK 系列）性能较好
按输出信号分类
直流测速发电机 电磁式（CD 系列）、永磁式（CY 系列）两种
旋转编码器 输出数字脉冲信号，用于计算机控制系统。
电流检测装置
对小容量系统可采用前述的主回路串联电阻器的方法，但大容量系统为保证运行可靠性，要避免控制回
路与主回路之间的直接电气联系，因此需采用专门的检测装置。
直流检测：采用直流互感器或霍尔效应变换器在主回路直流侧测量。
两种方法
交流检测：采用交流互感器在交流侧测量，间接地反映直流侧的整流电流。
交流检测简便、可靠、能耗小，应用广泛。

交流检测线路图将教材 P42，要注意几点
① 晶闸管整流电路中，交流侧电流有效值与直流侧整流电流的比例关系因整流电路而异。
② 通常标准电流互感器定型批量生产，副边额定电流均为 5A，且额定容量为 10VA 或 15VA，可
能出现检测输出电压不足的问题（一般 10v），需加装二级电流互感器。
③ 只能用于交流侧电流不含直流分量的情形。
④ 使用中原、副须可靠接地；副边决不允许开路。
〖为加深印象，请参阅有关本章的动画页面〗