电力拖动自动控制系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry

第 5 章 直流脉宽调速系统
20 世纪 70 年代以前，以晶闸管为基础组成的相控整流装置是机电传动中主要使用的变速装置，但
是由于晶闸管是一种只能控制其导通不能控制其关断的半控型器件，使得由其构成的 V-M 系统的性能受
到一定的限制。电力电子器件的发展，使得称为第二代电力电子器件的既能控制其导通又能控制其关断
的全控型器件得到了广泛的应用，采用全控型电力电子器件 GTO（门极可关断晶闸管）、GTR（电力晶
体管）、P-MOSFET（电力场效应管）、IGBT（绝缘栅极双极型晶体管）等组成的直流脉冲宽度调制型
（PWM）调速系统已发展成熟，用途越来越广，在直流电气传动中呈现越来越普遍的趋势。直流脉宽调
速系统的能量变换主电路采用脉宽调制式 DC-DC 变换器（直流斩波器）广泛用于直流供电的电动车辆
和机车中，
如地铁动力车、无轨电车、近郊城际列车等。这是因为采用斩波控制实现 DC-DC 变换可获得显著的节能效
果。

在原理图中，VT 表示电力电子开关器件，VD 表示续流二极管。

当 VT 导通时 ton ，直流电源电压 Us 加到电动机上；当 VT 关断时 T-ton ，直流电源与电机脱开，电
动机电枢经 VD 续流，两端电压接近于零。
这样，电动机得到的平均电压为：Ud=ton/T×Us=ρUs
ρ= ton/T= tonf……PWM 波的的占空比，γ= Ud/Us 称 PWM 波的电压系数
与 V-M 系统相比，PWM 系统在很多方面具有较大的优越性：
主电路线路简单，需用的大功率可控器件少；
开关频率高，电流容易连续，谐波少，电流波形系数好，电机损耗和发热都较小；
低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；
系统频带宽，快速响应性能好，动态抗干扰能力强；
直流电源采用不控三相整流时，电网功率因数高。
脉宽调速系统和 V-M 系统之间的主要区别在于主电路和 PWM 控制电路，至于闭环系统以及静、动
态分析和设计，基本上都是一样的。不必重复讨论。
5.1 脉宽调制变换器
脉宽调速系统的主要电路采用脉宽调制式变换器，简称 PWM 变换器。其作用是用脉宽调制的方法，
把恒定的直流电源电压 Us 调制成频率一定、宽度可变的脉冲系列电压 ud,从而改变直流平均电压 Ud 的大小
来调节电机转速。
不可逆：分无制动作用和有制动作用
PWM 变换器 双极式
可逆 单极式 等多种电路。
受限单极式

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5.1.1 不可逆 PWM 变换

图所示为无制动作用的简单不可逆 PWM 变换器主电路原理图，其开关器件采用全控型的电力电子器件

（图中为电力晶体管，也可以是 MOSFET 或 IGBT 等）。电源电压 Us 一般由交流电网经不可控整流电路
提供。大电容 C 的作用是滤波，二极管 VD 在电力晶体管 VT 关断时为电动机电枢回路提供释放电感储能
的续流回路。
电力晶体管 VT 的基极由频率为 f，其脉冲宽度可调的脉冲电压 Ub 驱动。在一个开关周期 T 内，当
0≤t≤ton 时，Ub 为正，VT 饱和导通，电源电压通过 VT 加到电动机电枢两端；当 ton≤t＜T 时，Ub 为负，
VT 截止，电枢失去电源，经二极管 VD 续流。电动机电枢两端的平均电压为
Ud=ton/T×Us=ρUs
∴ ρ=γ 其变化范围在 0～1 之间，改变其即可以实现对电动机转速的调节。
图绘出了稳态时电动机电枢的脉冲端电压 ud、平均电压 Ud 和电枢电流 id 的波型。由图可见，电流 id 是脉动
的，其平均值等于负载电流 IdL= TL/Km （TL…..负载转矩，Km……直流电动机在额定磁通下的转矩电流
比）。
由于 VT 在一个周期内具有开关两种状态，电路电压平衡方程式也分为两阶段，即
di d
U = R id + L
d +E
0≤t＜ton dt
di
0 = R id + L d + E
ton≤t＜T
dt
R、L……电动机电枢回路的总电阻和总电感；
E……电动机的反电动势。
PWM 调速系统的开关频率都较高，至少是 1～4kHz，因此电流的脉动幅值不会很大，再影响到转
速 n 和反电动势 E 的波动就更小，在分析时可以忽略不计，视 n 和 E 为恒值。
这种简单不可逆 PWM 电路中电动机的电枢电流 id 不能反向，因此系统没有制动作用，只能做单向限
运行，这种电路又称为“受限式”不可逆 PWM 电路。这种 PWM 调速系统，空载或轻载下可能出现电流断
续现象，系统的静、动态性能均差。

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上图（a）所示为具有制动作用的不可逆 PWM 变换电路，该电路设置了两个电力晶体管 VT1 和 VT2，形

成两者交替开关的电路，提供了反向电流-id 的通路。这种电路组成的 PWM 调速系统可在第 I、II 两个象限
中运行。
VT1 和 VT2 的基极驱动信号电压大小相等，极性相反，即 Ub1= -Ub2。当电动机工作在电动状态时，在一
个周期内平均电流就为正值，电流 id 分为两段变化。
在 0≤t<ton 期间，Ub1 为正，VT1 饱和导通；Ub2 为负，VT2 截止。此时，电源电压 Us 加到电动机电枢两端，
电流沿图中的回路１流通。
在 ton≤t<T 期间，Ub1 和 Ub2 改变极性，VT1 截止，原方向的电流沿回路２经二极管 VD2 续流，在 VD2 两
端产生的压降给 VT2 施加反压，使 VT2 不可能导通。
因此，电动机工作在电动状态时，一般情况下实际上是电力晶体管 VT1 和续流二极管 VD2 交替导通，
而 VT2 则始终不导通，其电压、电流波型如图（b）所示。
如果电动机在电动运行中要降低转速，可将控制电压减小，使 Ub1 的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从
而使电动机电枢两端的平均电压 Ud 降低。但是由于惯性，电动机的转速 n 和反电动势 E 来不及立刻变化，
因而出现 Ud<E 的情况。这时电力晶体管 VT2 能在电动机制动中起作用。
在 ton≤t<T 期间，VT2 在正的 Ub2 和反电动势 E 的作用下饱和导通，由 E-Ud 产生的反向电流-id 沿回路
３通过 VT2 流通，产生能耗制动，一部分能量消耗在回路电阻上，一部分转化为磁场能存储在回路电感
中，直到 t=T 为止。
在 T≤t<T+ton 期间，因 Ub2 变负，VT2 截止，只能沿回路４经二极管 VD1 续流，对电源回馈制动，同
时在 VD1 上产生的压降使 VT1 承受反压而不能导通。在整个制动状态中，VT2 和 VD1 轮流导通，VT1 始终
截止，此时电动机处于发电状态，电压和电流波型示图（c）。
反向电流的制动作用使电动机转速下降，直到新的稳态。
最后，应该指出，当直流电源采用不可控的半导体整流装置时，在回馈制动阶段电能不可能通过它
送回电网，只能对滤波电容器充电而造成瞬时的电压升高 ，称作“泵升电压”，必须采取措施加以限制，
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以免损坏电力晶体管和整流二极管。
这种电路构成的调速系统还存在一种特殊情况，即在电动机的轻载电动状态中，负载电流很小，在
VT1 关断后（即 ton≤t<T 期间）沿回路２径 VD2 的续流电流很快衰减到零，如在图（d）中的 ton~T 期间的
t2 时刻。这时 VD2 两端的压降也降为零并开始承受反向电压，而此时由于 Ub2 为正，使 VT2 得以导通，反
电动势 E 经 VT2 沿回路３流过反向电流-id，产生局部时间的能耗制动作用。到了 t=T，VT2 关断，-id 又沿
回路４经 VD1 续流，到 t=t4 时-id 衰减到零，VT1 在 Ub1 作用下,因不存在反压而导通，电枢电流再次改变
方向为 id 沿回路１经 VT1 流通。在一个开关周期内，VT1、VD1、VT2、VD1 四个电力电子开关器件轮流导通，
其电流波形示图（d）。
综上所述，具有制动作用的不可逆 PWM 变换器构成的调速系统，电动机电枢回路中的电流始终是
连续的；而且，由于电流可以反向，系统可以实现二象限运行，有较好的静、动态性能。
由具有制动作用的不可逆 PWM 变换器构成的直流调速系统，电动机有两种运行状态，在电动状态
下，依靠电力晶体管 VT1 的开和关两种状态，在发电制动状态下则依靠 VT2 的开和关两种状态。
5.1.2 可逆 PWM 变换器
可逆 PWM 变换器主电路的结构形式有 T 型和 H 型两种，其基本电路如图（a）为 T 型 PWM 变换器电路，
（b）为 H 型 PWM 变换器电路。

T 型电路由两个可控电力电子器件和与两个续流二极管组成，所用元件少，线路简单，构成系统时
便于引出反馈，适用于作为电压低于 50V 的电动机的可控电压源；但是 T 型电路需要正负对称的双极性
直流电源，电路中的电力电子器件要求承受两倍的电源电压，在相同的直流电源电压下，其输出电压的
幅值为 H 型电路的一半。
H 型电路是实际上广泛应用的可逆 PWM 变换器电路，它由四个可控电力电子器件和四个续流二极
管组成的桥式电路，这种电路只需要单极性电源，所需电力电子器件的耐压相对较低，但是构成调速系
统的电动机电枢两端浮地。
H 型变换器电路在控制方式上分为双极式、单极式和受限单极式三种。
（1） 双极式可逆 PWM 变换器
双极式可逆 PWM 变换器的主电路如图（b）所示。四个电力晶体管分为两组，同一组中两个电力晶
体管的基极驱动电压波形相同。
VT1 和 VT4 为一组，Ub1=Ub4 同时导通和关断；
VT2 和 VT3 为一组。Ub2=Ub3 同时导通和关断。
Ub1、Ub4 和 Ub2、Ub3 相位相反，即在一个开关周期内，两组晶体管交替地导通和关断，变换器输出电
压 UAB 在一个周期内有正负极性变化，这是双极式 PWM 变换器的特征，也是“双极性”名称的由来。
由于 UAB 电压极性的变化，使得电枢回路电流的变化存在两种情况，其电压、电流波形下图所示

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如果电动机的负载较重，平均负载电流较大，
在 0≤t<ton 时，Ub1=Ub4 为正，VT1 和 VT4 饱和导通；而 Ub2=Ub3 为负，VT2 和 VT3 截止。这时，Us 加在电
枢 AB 两端，UAB=Us，电枢电流 id 沿回路１流通，电动机处于电动状态。
在 ton≤t<T 时，Ub1=Ub4 为负，VT1 和 VT4 截止；Ub2=Ub3 为正，在电枢电感释放储能的作用下，电枢电
流经二极管 VD2 和 VD3 续流，在 VD2 和 VD3 上的正向压降使 VT2 和 VT3 的 c-e 极承受反压而不能导通，
UAB= -Us，电枢电流 id 沿回路２流通，电动机仍处于电动状态。有关参量波形图示于图（a）。
如果电动机负载较轻，平均电流小，在续流阶段电流很快衰减到零，既当 t=t2 时，id=0。于是
在 t2≤t<T 时，VT2 和 VT3 的 c-e 极两端失去反压，并在负的电源电压(-Us)和电动机反电动势 E 的共同
作用下导通，电枢电流 id 反向，沿回路３流通，电动机处于反接制动状态。
在 T≤t< t1 时，Ub2=Ub3 变负，VT2 和 VT3 截止，因电枢电感的作用，电流经 VD1 和 VD4 续流，使 VT1
和 VT4 的 c-e 极承受反压不能导通，电流沿回路４流通，电动机工作在制动状态。当 t1≤t< ton 时，VT1 和
VT4 才导通，电流又沿回路１流通。有关参量的波形示于图（b）。
可见，双极式可逆 PWM 变换器与具有制动作用的不可逆 PWM 变换器的电流波形差不多，主要区别
在于电压波形；前者，无论负载是轻还是重，加在电动机电枢两端的电压都在+Us 和-Us 之间变换；后者
的电压只在+Us 和 0 之间变换。这里并未反映出“可逆”的作用。
实现电动机可逆运行，由正、负驱动电压的脉冲宽窄而定。
当正脉冲较宽时，ton>T/2，电枢两端的平均电压为正，在电动运行时电动机正转；
当正脉冲较窄时，ton<T/2，平均电压为负，电动机反转。
如果，ton=T/2，平均电压为零，电动机停止运转。
因为双极式可逆 PWM 变换器电动机电枢两端的平均电压为
1  2t 
U d = [t on U s − (T − t on )U s ] =  on −1U s
T  T 
双极式 PWM 变换器的电压占空比为 γ= 2ρ-1
改变 ρ 即可调速，ρ 的变化范围仍为 0~1，相应地 γ=Ud/Us 的变化范围-1~ +1。显然
ρ>0.5，γ>0 电动机正转
ρ<0.5，γ<0 电动机反转
ρ=0.5，γ=0 电动机停转
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在 γ=0 时，电动机虽然不动，但电枢两端的瞬时电压和流过电枢的瞬时电流都不为零，而是交变的。这
个交变电流的平均值为零，不产生平均转矩，徒然增加了电动机的损耗，且发出高频噪声。当然是不利
的。但是这个交变电流使电动机产生高频微振，可以消除电动机正、反向切换时的静摩擦死区，起着所谓
“动力润滑”的作用，有利于快速切换。
双极式可逆 PWM 变换器的优点是：电流一定连续，可以使电动机实现四象限动行；电动机停止时
的微振交变电流可以消除静摩擦死区；低速时由于每个电力电子器件的驱动脉冲仍较宽而有利于保证晶
体管可靠工作；低速平稳性好，调速范围可达 20k。
双极式可逆 PWM 变换器存在如下缺点：在工作过程中，四个电力电子器件都处于开关状态，开关
损耗大，而且容易发生上、下两只电力电子器件直通的事故，降低了设备的可靠性。为防止此，可在一管
关断和另一管导通的驱动脉冲之间设置逻辑延时。
（2）单极式可逆 PWM 变换器
单极式可逆 PWM 变换器和双极式变换器在电路构成上完全一样，不同之处在于驱动信号不一样。
左边两个电力电子器件的驱动信号 Ub1=-Ub2，具有和双极式一样的正、负交替的脉冲波形，使 VT1
和 VT2 交替导通；
右边两个器件 VT3、VT4 的驱动信号则按电动机的转向施加不同的控制信号：
电动机正转时，使 Ub3 恒为负，Ub4 恒为正，VT3 截止 VT4 常通；
电动机反转时，使 Ub3 恒为正，Ub4 恒为负，VT3 常通 VT4 截止。
这种驱动信号的变化显然会使不同阶段各电力电子器件的开关情况和电流流通的回路与双极式变换
器相比有不同。当电动机负载较重时电流方向连续不变；负载较轻时，电流在一个开关周期内也会变向。
（3）受限单极式可逆 PWM 变换器
电动机正转时，让 Ub2 恒为负，使 VT2 一直截止。
电动机反转时，让 Ubl 恒为负，使 VTl 一直截止。
　　这样，就不会产生 VTl、VT2 直通的故障。这种
控制方式称作受限单极式。
如果负载较重，电流 id 在一个方向内连续变化，所
有的电压、电流波形都和一般单极式变换器一样。
当负载较轻时，由于有两个功率场效应管一直处于
截止状态，不可能导通，因而不会出现电流变向的
情况，在续流期间电流衰减到零后，波形便中断了
这时电枢两端电压跳变到 UAB＝E，如下图所示。这
种轻载电流断续的现象将使变换器的外特性变软，
和 V－M 系统中的情况十分相似。它使 PWM 调速
系统的静、动态性能变差，换来的好处则是可靠性
的提高。

电流断续时，电枢电压的提高把平均电压也提高了，成为 T − td
U d′ = ρU S + E
T T
U d′ = ρ US
′
若 E≈U则 ∴t d断续时的 PWM 电压系数 U d′ T T
d
γ′= = ρ= γ ≥ γ ......连续时的电压系数
US td td
5.2 脉宽调速系统的稳态分析
所谓稳态，只是指电机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态，电枢电流实际上是周期性变化的 ，
只能算作是“准稳态”。脉宽调速系统在准稳态下的机械特性是其平均转速与平均转矩（电流）的关系。
不论是带制动电流通路的不可逆 PWM 电路，还是双极式和单极式的可逆 PWM 电路，其准稳态的电压、
电流波形都是相似的。由于电路中具有反向电流通路，在同一转向下电流可正可负，无论是重载还是轻
载，电流波形都是连续的，只有受限单极式可逆电路例外。

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5.2.1 脉宽调速系统的开环机械特性
对于带制动作用的不可逆电路和单极式可逆电路，其电压方程已知如下：
di d
（0≤t＜ton）
U d = R id + L +E
dt
（ton≤t＜T）di
0 = R id + L d + E
dt
对于双极式可逆电路，只有第二个方程中的电源电压改为-Us ，其余不变。
无论是上述哪一种情况，一个周期内电枢两端的平均电压都是 Ud ＝γUs （只是 γ 值与 ton 和 T 的关系不
同），平均电流用 Id 表示，平均电磁转矩为 Teav＝CmId，平均转速 n=E/Ce 而电枢回路电感两端电压 L 的
平均值为零。于是，上列式子的平均值方程都可写成
γUs= RId+E= RId + nCe
则机械特性方程式为： n=γUs/ Ce - IdR/ Ce=n0 –TeavR/Cm Ce
其中理想空载转速 n0 与占空比 γ 成正。带制动作用的不可逆电路的机械特性在第一、二象限，可逆电路的
机械特性与此相仿，只是扩展到第三、四象限而已。
而对于受限单极式可逆电路，在理想空载时，Id=0,只有转速升高到使 E＝US 才行。因此不论 ρ 为何值，
理想空载转速都会上翘到 nos=Us/Ce。
5.2.2 直流脉宽调速系统开关频率对系统性能的影响
直流脉宽调速控制系统的构成与前述的 V-M 调速控制系统相类似。只是在后者，指令信号最终转化
为相控触发角的移动；而在前者中，指令信号最终转化为直流 PWM 变换器输出的导通比。转速、电流双
闭环控制系统是直流调速系统的普遍形式，直流脉宽调速也不例外，即系统的反馈控制方式、系统结构、
系统动、静态分析与设计方法都相同。但由于主电路采用不同的开关器件而带来一些控制（触发）方面的
特殊技术以及系统由此产生的稳定性、可靠性和保护等问题，应对具体的系统加以研究。
这里仅就脉宽调速系统输出 PWM 波的开关（调制）频率对系统的影响作简单的讨论。
脉宽调速系统的电流和转速都是周期性变化的，值得关心的问题是脉动量的大小与哪些因素有关以及
对系统运行的影响。
电流脉动量 ……电枢电流的最大值与最小值之差。
Δid=idmax - idmin
在不可逆电路或单极式可逆电路中，当电路在正方向线性地连续变化时，
idmax = idmin +(Us-Ud)ton/L
idmin = idmax -Ud(T-ton)/L
考虑到占空比 ρ=Ud/Us=ton/T 可求得 Δid=ρUST(1-ρ)/L
若令 d(Δid)/dρ=0 可知电流脉动量的最大值出现在 ρ=0.5 处，其值为：Δidmax =UST/4L=US/4fL
可见电枢电流的最大脉动量与电源电压成正比、与电枢电感和开关频率成反比。
转速脉动量
仍在前面的条件下，可以证明(见教材 P160)角速度的脉动量为
ρ (1 − ρ )T 2ω 0 S ρ (1 − ρ )ω 0 s
∆ω = ω max − ω min = =
8τ mτ a 8τ mτ a f 2
式中 ω0s=Us/CeΦ….最高理想空载角速度
τm=JR/CeCm….系统的机电时间常数
τa=L/R ….电枢回路电磁时间常数
可见角速度的脉动量与调制频率的平方成正比，当调制开关频率足够高时，角速度的脉动可忽略不计。
角速度的最大脉动量 Δωmax 仍发生在 ρ=0.5 处，其值为 Δωmax =ω0s/32f2τmτa
对应的转速最大脉动量 Δnmax =n0s/32f2τmτa
同理可得双极式可逆电路最大电流脉动量和转速脉动量
Δidmax =UST/4L=US/2fL
Δnmax =n0s/16f2τmτa
可知均较单极式的大一倍。
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5.3 双闭环直流脉宽调速控制系统

脉宽调制器 UPW：电压/脉冲变换器，以 ACR 输出电压 Uct 为控制电压，为 PWM 装置提供所需脉冲信

号。其脉冲宽度与 Uct 成正比。

为得到双极性 PWM 波，需在输入端引入偏置电压 Ub，并使其等于锯齿波电压幅值的一半。这样在

Uct=0 时，脉宽调制器输出电压 Upw 为正、负脉冲宽度相等的脉冲系列电压，使系统输出的平均电压 Ud 正
好为零。
逻辑延时环节 DLD

在可逆 PWM 变换器中，跨接在电源两端的上下两个电力电子器件

是频繁交替工作的。由于器件关断过程需要一段关断时间，在这段时间
里器件尚未完全关断，若另一器件导通会造成上下管直通使电源短路。
故需设置 DLD 环节，对待导通的器件作延时开通。

PWM 控制与变换器的数学模型
无论哪一种 PWM 变换器电路，其驱动电压都由 PWM 控制器发出，PWM 控制器可以是模拟式的，
也可以是数字式的。当控制电压 改变时，PWM 变换器输出平均电压 按线性规律变化，但其响应会有延
迟，最大的时延是一个开关周期 T 。因此，PWM 控制与变换器（简称 PWM 装置）也可以看成是一个滞
W PWM ( s ) = U d ( s ) / U ct ( s ) = K PWM e −τ s
后环节，其传递函数可以写成

式中 KPWM ——PWM 装置的放大系数；τ——PWM 装置的延迟时间，τ≤T。

和晶闸管触发与整流装置传函的近似处理一样，当整个系统的开环频率特性的截止频率
满足条件 ωc≤τ/3 时，滞后环节可近似成一阶惯性环节，即 K PWM
W PWM ( s ) ≈
τs + 1

实际上 PWM 变换器不是一个线性环节，而是具有继电特性的非线性环节。继电控制系统在一定条件

下会产生自激振荡，这是采用线性控制理论的传递函数不能分析出来的。如果在实际系统中遇到这类问
题，简单的解决办法是改变调节器或控制器的结构和参数，如果这样做不能奏效，可以在系统某一处施
加高频的周期信号，人为地造成高频强制振荡，抑制系统中的自激振荡，并使继电环节的特性线性化。

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5.4 滤波电容与泵升电压的限制
PWM 变换器的直流电源通常由交流电网经不可控的二极管整流器产生，并采用大电容 C 滤波，以
获得恒定的直流电压 Us ，电容 C 同时对感性负载的无功功率起储能缓冲作用。由于电容容量较大，突加
电源时相当于短路，势必产生很大的充电电流，容易损坏整流二极管。为了限制充电电流，在整流器和
滤波电容之间串入限流电阻 R0（或电抗），合上电源以后，延时用开关将 R0 短路，以免在运行中造成
附加损耗。
滤波电容器往往在 PWM 装置的体积和重量中占有不小的份额，因此电容器
容量的选择是 PWM 装置设计中的重要问题。滤波电容的计算方法可以在一般
电工手册中查到，但对于 PWM 变换器中的滤波电容，其作用除滤波外，还
有当电机制动时吸收运行系统动能的作用。

由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电机制动时只好对滤波电容充电，这将使
电容两端电压升高，称作“泵升电压”。假设电压由 Us 提高到 USm，
则电容储能的增量应该等于运动系统在制动时释放的全部动能 Ad ，于是
1 2 1 2 2Ad
cU sm − cU s = Ad c= 2
2 2 U sm − U s2

电力电子器件的耐压限制着最高泵升电压 USm，因此电容量就不可能很小，一般几千瓦的调速系统所需
的电容量达到数千微法。在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来限制泵升电压，这
时，可以采用图中的分流电阻 RP 来消耗掉部分动能。RP 的分流电路靠开关器件 VTP 在泵升电压达到允许
数值时接通。对于更大容量的系统，为了提高效率，可以在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的
能量逆变后回馈电网。当然，这样一来，系统就更复杂了。