TEHNIKA

MEHANIKA 1
STATIKA

IV predavanje
VARINJONOVA TEOREMA
) , (
. . . . .
0
. . . 0
1
1
1
) (
1
1
) ( ) (
) (
1
k k
R
N
k
k k
R
A
R
R
A
R
A
R
A
R R
AP r AA a
F a F r
F AA M
REZUL LINIJI NAPAD NA JE A
F AA M M
REZULT EGZ USLOV M F
= =
=
=
= =
=

VARINJONOVA TEOREMA

Ako sistem sila ima rezultantu, tada je
moment rezultante datog sistema sila
za neku redukcionu taku A jednak
vektorskom zbiru redukcionih
momenata svih sila (komponenata) za
istu redukcionu taku.

ZADATAK: Razloiti silu F
l
na komponente I, II, i III u
datoj ravni. Reenje: Primenjuje se VARINJONOVA TEOREMA
C
l
III C III l
C
R
B
l
II B II l
B
R
A
l
I A I l
A
R
h
h F
F h F h F
M
h
h F
F h F h F
M
h
h F
F h F h F
M
3
3
) (
2
2
) (
1
1
) (
:
:
:

= =

= =

= =

B
F
I

F
I I

F
I I I

A
C
90
0

90
0

90
0

90
0

90
0

90
0

I
I I
I I I
h
3

h
1

h
2

h
A

h
B

h
C

SLUAJ:
0 ; 0
) (
= =
A
R
R R
M F F

Tada se sistem sila ne moe zameniti jednom
silom.
Ovakav sistem sila se moe svesti na etiri
sluaja:
1. Sistem sila se svodi na dve sile
2. Sistem sila se svodi na krst (ukrst) sila
3. Tetraedarske koordinate
4. Tri sile u tri nekolinearne take
M
R
(A)

F
R

B
A
A
F
-F
A
M
R
(A)

F
R

F
R

B
F
-F
+
Prvi sluaj:
Sistem sila se
svodi na
dve sile
t
F M
F B
F F A
M
A
R
R
A
R

t
) (
) (
:
:
Drugi sluaj:
Sistem sila se
svodi na
krst (ukrst) sila
t
l
A
n
m
M
R
(A)

F
R

U ravni koju ine glavni
vektor sila i glavni
vektor momenata postoji
neogranien broj
meusobno
ortogonalnih pravaca
koji sa normalom na tu
ravan ine ortogonalni
trijedar pravaca. Na slici
je prikazan jedan takav
trijedar, odreen
jedininim vektorima:
n, l, m
l
A
n
m
M
R
(A)

F
R

F
m

F
l
M
l

M
m

0
) (
0
0
) (
0
0
0
0
0
) (
,
,
,
,
m M M
m M M
l M M
l M M
m F F
m F F
l F F
l F F
M M M
F F F
A
R
m
m m
A
R
l
l l
R m
m m
R l
l l
m l
A
R
m l R

=
=
=
=
=
=
=
=
+ =
+ =
l
A
n
m
P
2

F
m

F
l
M
l

M
m

F
l

-F
l

a
1

P
1

F
m

-F
m

a
2

( )
l l m
F F M

; ~
( )
m m l
F F M

; ~
( )
( )
m m m m
l l l l
F F F F
F F F F


~ , ;
~ , ;

Sistem sila se svodi

na krst sila, F
l
i F
m

sa napadnim
takama P
1
i P
2

( )
l
m
l m
l
m
m
l m
P
F
M
a m F a M
F l n a m M
F AP M M
= =
=
= =
1 0 1
0 0 1 0
1
) (
0
0
0
0
1

( )
m
l
m l
m
l
l
m l
P
F
M
a l F a M
F m n a l M
F AP M M
= = +
=
= =

2 0 2
0 0 2 0
2
) (
0
0
0
0
2

Trei sluaj:
Tetraedarske koordinate
Neka je sistem sila zamenjen krstom sila. Silu F
l
je
mogue zameniti trima komponentama u ravni sile,
F
l
a koja ne sadri pravu odreenu takama P
1
P
2
.
Re je o tri komponente ije linije dejstva obrazuju
trougao A-B-C. Silu F
m
sa napadnom takom u P
2
,
onda je mogue razloiti u tri nekomplanarna
pravca: P
2
A, P
2
B, P
2
C. Tako se krst sila sada svodi
na est sila iji se pravci poklapaju sa ivicama
tetraedra: ABCP
2
. Algebarske vrednosti ovih sila u
odnosu na orijentisane pravce ivica tetraedra
nazivaju se tetraedarske koordinate.
l
n
m
F
m

F
I

F
I I

F
I I I

A
B
C
F
I I
F
I I I

+
F
l

F
I I
F
I I I

+
F
1

F
2

F
3

t
( ) t e
l
F P C B A

, , , ,
1
Kulmanova metoda
( ) . .. , , , , ,
3 2 1
KOORD TETRAED F F F F F F
III II I

etvrti sluaj: Tri sile u tri nekolinearne take
l
n
m
P
k

F
k

( )
C B A
F F F C B A N N

, , , , 3
A
B
C
F
A

F
B

F
C

Neka je dat sistem sila F
k
sa
napadnim takama P
k

(k=1,...,N). Spajajui
napadne take sila sa
usvojenim nekolinearnim
takama A, B, C dobija se 3N
pravaca, na koje se razlae
svaka od sila F
k
na
komponente. Dakle u svakoj
od tri take A, B, C sei e se
po N komponenata datih sila
koje se slau u
F
A
, F
B
i F
C.

Sistem sila je u
ravnotei
Rezime o redukciji proizvoljnog sistema sila u prostoru:
Mehaniki ekvivalent
je rezultanta
Mehaniki ekvivalent
je spreg
Glavni vektor momenata je nezavistan od poloaja
redukcione take
0
Postoji neogranieno mnogo naina za sluaj 1. a)
Mehaniki ekvivalent:
- 2 sile (krst sila)
- 3 sile
- 6 sila
0 ; 0 . 3
0 ; 0 . 2
0 ; 0 )
0 ; 0 )
0 ; 0 . 1
) (
1
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
1
= =
=
= =
= =
= =
= =
A
R
R
R
A
R
A
R
A
R
R
A
R
R R
A
R
R R
A
R
R
M F
F OA M M
M F
M F F b
M F F a
M F






Ravnotea sistema sila
u prostoru
) ; (
0 ; 0
) (
) (

= =
A
R
R
A
R
R
M F
M F


statiki ekvivalent
F
1
F
2
F
N
M
1
(A)

M
2
(A)

M
N
(A)

{ }
( )
N k
z y x P
Z Y X F
k k k k
k k k k
,..., 2 , 1
,
; ;
,
=

=
=
=
=

=
=
=
N
k
k
N
k
k
N
k
k
R
Z
Y
X
F
1
1
1
0
0
0
0

=
=
=
=

=
=
=
N
k
zk
N
k
yk
N
k
xk
A
R
M
M
M
M
1
1
1
) (
0
0
0
0

Projektovanjem (skalarnim
mnoenjem respektivno sa
jedininim vektorima i, j, k)
vektorskih jednaina
ravnotee dobijaju se
skalarni (analitiki) uslovi
ravnotee prostornog sistema
sila.
x
y
z
A
( )
k k k
k k k k k
A
k
Z Y X
z y x
k j i
F r M

= =
) (
( ) ( ) ( )
k k k k zk k k k k yk k k k k xk
zk yk xk
A
k
k k k k k k k k k k k k
A
k
X y Y x M Z x X z M Y z Z y M
M k M j M i M
X y Y x k Z x X z j Y z Z y i M
= = =
+ + =
+ + =

) (
) (
Specijalni sluajevi a) Ako su sve sile u ravni Axy
(ravan sistem sila):
x
y
A
F
1
F
2
F
N
F
k
0 , 0 = =
k k
z Z

=
=
=

=
=
=
N
k
zk
N
k
k
N
k
k
M
Y
X
1
1
1
0
0
0
Analitiki
uslovi
ravnotee
(ostali uslovi
su identiki
zadovoljeni)
Ovi su uslovi identiki zadovoljeni jer su
linije dejstva sila ili paralelne osama Ax i
Ay ili ih seku.

=
=
=
=
N
k
yk
N
k
xk
M
M
1
1
0
0

= =
= =
N
k
k k k k
N
k
zk
X y Y x M
1 1
0 ) ( 0
b) Ako su sve sile u prostoru paralelne Ay osi:

=
=
=

=
=
=
N
k
zk
N
k
xk
N
k
k
M
M
Y
1
1
1
0
0
0
Analitiki uslovi
ravnotee
(ostali uslovi su
identiki zadovoljeni):


= =
= =
= =
= =
N
k
k k
N
k
zk
N
k
k k
N
k
xk
Y x M
Y z M
1 1
1 1
0 0
0 0 x
y
z
A
0 , 0 = =
k k
Z X
c) Ako su sve sile u ravni Axy i paralelne Ay osi:
x
y
A
0
k k
Z X

=
=
=
=
N
k
zk
N
k
k
M
Y
1
1
0
0
Analitiki uslovi
ravnotee
(ostali uslovi su
identiki zadovoljeni)

= =
= =
N
k
k k
N
k
zk
Y x M
1 1
0 0



Ovo je esti
uslov ravnotee
Alternativni oblici uslova ravnotee:
R
A
R
A
R
F a M M

=
) ( ) (
1
. 1
Ako je drugi vektorski uslov zadovoljen vai:
R
A
R
A
R
F a M AA a M

= = = =
) (
1
) (
1
; 0 ; 0
Ako je vai i:
Iz (1) i (2) ima 6 uslova
ravnotee, ali 5
nezavisnih
=0
) (
1
A
R
M

R R R
F a F F a

|| v = = 0 0
; 0 ) 3 ( ; 0 ) 2 ( ; 0 ) 1 (
1
) ( ) (
1
= = =

=
N
k
kl
A
R
A
R
F M M

0
) (
0
) (
0
90
s M s M
B
R
A
R

=
= o
o
A
B
l
x
y
z
A
A
1

y
x

=
=
=
=

=
=
=
=

0
0
0
0
0
0
0
0
) (
) (
1
z
y
x
A
R
z
y
x
A
R
M
M
M
M
M
M
M
M

( ) 0 0 = =

Z l F
k
zavisnost veza
; 0 ; 0 ; 0 . 2
) ( ) ( ) (
= = =
C
R
B
R
A
R
M M M

A, B, C nekolinearne
redukcione take
(Riterove take)
(zbog nekolinearnosti taaka)
AC F F AC F AC M M
AB F F AB F AB M M
R R R
A
R
C
R
R R R
A
R
B
R
|| = = =
|| = = =


0 0
0 0
) ( ) (
) ( ) (
0 0
0 0
0 =
R
F

F
R

B
C
M
R
(C)

F
R

M
R
(B)

F
R

M
R
(A)

A
03
) (
03
) (
02
) (
02
) (
01
) (
01
) (
s M s M
s M s M
s M s M
C
R
B
R
B
R
A
R
C
R
A
R

=
=
=
(3 linearne zavisnosti)
Sile u ravni x-y:
B
C
A
0
0
0
) (
) (
) (
=
=
=
C
Rz
B
Rz
A
Rz
M
M
M
x
y
F
I

F
I I

F
I I I

A
B
C
F
1

F
2

F
3

3. Ako su TETRAEDARSKE koordinate
datog sistema sila jednake nuli, sistem sila je u
ravnotei
0
; 0
; 0
0
; 0
; 0
3
2
1
=
=
=
=
=
=
III
II
I
F
F
F
F
F
F
4. Sistem sila je u ravnotei ako su momenti
tog sistema sila jednaki nuli za ose u prostoru
koje ine est ivica jednog tetraedra
0 0
1
= =

F M
III
SISTEM SILA U RAVNI:
P
k

O x
y
F
k
X
k
i
x
k

y
k

Y
k
j
( )
( )
) (
) (
) (
) (
0
0
O
R R
k k k k
O
R
k k R
k k k k
O
k
k k
k k k k
O
k
M F
X y Y x k M
Y j X i F
k X y Y x M
Y X
y x
k j i
F r M

=
+ =
=
= =

S obzirom da je uvek:
za sistem sila u ravni uvek se moe nai
rezultanta ukoliko je:
) (O
R R
M F

0 =
k
F

r
k

VARINJONOVA TEOREMA: Odreivanje
napadne linije rezultante
( ) ( )
R R
N
k
k k k k
O
R
yX xY k X y Y x k M =

=

1
) (
:
( )

= = =
=
N
k
k k k k
N
k
k
N
k
k
X y Y x X y Y x
1 1 1
P(x, y) - napadna taka rezultante
( )

=
=
=
=

+ =
N
k
k
N
k
k k k k
N
k
k
N
k
k
X
Y x X y
x
X
Y
y
1
1
1
1
Jednaina
napadne
linije
rezultante