AUTOMATIZACION

AUTOMATIZACION
CIM II
CIM II
FIUBA
FIUBA
Automatizaci
Automatizaci

n.
n.
!
!
Automatizaci
Automatizaci

n.
n.
!
!
Bus de Campo.
Bus de Campo.
!
!
Aut
Aut

mata programable (PLC).

mata programable (PLC).
!
!
Sensores y Transductores.
Sensores y Transductores.
Automatizaci
Automatizaci

n
n
!
!
Sistema de control
Sistema de control
!
!
Un sistema de control manipula indirectamente los
Un sistema de control manipula indirectamente los
valores de un sistema controlado. Su objetivo es
valores de un sistema controlado. Su objetivo es
gobernar un sistema sin que el operador intervenga
gobernar un sistema sin que el operador intervenga
directamente sobre sus elementos. El operador
directamente sobre sus elementos. El operador
manipula valores de referencia y el sistema de
manipula valores de referencia y el sistema de
control se encarga de transmitirlos al sistema
control se encarga de transmitirlos al sistema
controlado a trav
controlado a trav

s de los accionamientos de sus

s de los accionamientos de sus
salidas.
salidas.
Automatizaci
Automatizaci

n
n
!
!
El sistema de control opera, en general, con magnitudes
El sistema de control opera, en general, con magnitudes
de baja potencia, llamadas seales y gobierna unos
de baja potencia, llamadas seales y gobierna unos
accionamientos que son los que realmente modulan la
accionamientos que son los que realmente modulan la
potencia entregada al sistema controlado
potencia entregada al sistema controlado
Sistema
de control
Sistema controlado
Operador
Automatizaci
Automatizaci

n
n
!
!
Los primeros sistemas de control surgen en la
Los primeros sistemas de control surgen en la
Revoluci
Revoluci

n Industrial a finales del siglo XIX y principios

n Industrial a finales del siglo XIX y principios
del siglo XX. Estaban basados en componentes
del siglo XX. Estaban basados en componentes
mec
mec

nicos y electromagn
nicos y electromagn

ticos, b
ticos, b

sicamente engranajes,
sicamente engranajes,
palancas y peque
palancas y peque

os motores. M
os motores. M

s tarde, se masific
s tarde, se masific

el
el
uso de contadores,
uso de contadores,
rel
rel

s
s
y temporizadores para
y temporizadores para
automatizar las tareas de control.
automatizar las tareas de control.
Automatizaci
Automatizaci

n
n
!
!
A partir de los a
A partir de los a

os 50 aparecen los semiconductores y

os 50 aparecen los semiconductores y
los primeros circuitos integrados sustituyeron las
los primeros circuitos integrados sustituyeron las
funciones realizadas por los
funciones realizadas por los
rel
rel

s
s
, logrando sistemas de
, logrando sistemas de
menor tama
menor tama

o, con menor desgaste y mayor fiabilidad.

o, con menor desgaste y mayor fiabilidad.
En 1968 nacieron los primeros aut
En 1968 nacieron los primeros aut

matas programables
matas programables
(PLC), con unidad central constituida por circuitos
(PLC), con unidad central constituida por circuitos
integrados.
integrados.
Automatizaci
Automatizaci

n
n
!
!
A principios de los 70, los PLC incorporaron el
A principios de los 70, los PLC incorporaron el
microprocesador, logrando as
microprocesador, logrando as

mayores prestaciones,
mayores prestaciones,
elementos de comunicaci
elementos de comunicaci

n hombre-maquina m
n hombre-maquina m

s
s
modernos, procesamiento de c
modernos, procesamiento de c

lculos matem
lculos matem

ticos y
ticos y
funciones de comunicaci
funciones de comunicaci

n, evolucionando en forma
n, evolucionando en forma
continua hasta el d
continua hasta el d

a de hoy.
a de hoy.
Automatizaci
Automatizaci

n
n
!
!
Composicin de un sistema bsico de
Composicin de un sistema bsico de
control
control
Controlador
Sistema
controlado
Sensores
medicin
Valor de
Referencia
Salida del
sistema
Entrada del
sistema
Perturbacin
Automatizaci
Automatizaci

n
n
!
!
Valor de referencia:
Valor de referencia:
es el valor ideal que se pretende
es el valor ideal que se pretende
obtener a la salida del sistema controlado. En un
obtener a la salida del sistema controlado. En un
sistema m
sistema m

s complejo, la salida es censada y

s complejo, la salida es censada y
comparada con el valor de referencia a fin de
comparada con el valor de referencia a fin de
determinar la diferencia entre ambas para reducir el
determinar la diferencia entre ambas para reducir el
error de salida.
error de salida.
!
!
Controlador:
Controlador:
Regula presiones, temperaturas, niveles
Regula presiones, temperaturas, niveles
y caudales as
y caudales as

como todas las funciones asociadas

como todas las funciones asociadas
de
de
temporizaci
temporizaci

n
n
, cadencia, conteo y l
, cadencia, conteo y l

gica.
gica.
!
!
Sistema:
Sistema:
Es la combinaci
Es la combinaci

n de componentes que
n de componentes que
interact
interact

an para lograr un determinado objetivo. En

an para lograr un determinado objetivo. En
este caso el sistema es el objeto a controlar.
este caso el sistema es el objeto a controlar.
Automatizaci
Automatizaci

n
n
! ! Entrada del sistema: Entrada del sistema: Es una variable que al ser modificada en su magnitud Es una variable que al ser modificada en su magnitud
o condici o condici n puede alterar el estado del sistema. n puede alterar el estado del sistema.
! ! Salida del sistema: Salida del sistema: Es la variable que se desea controlar (posici Es la variable que se desea controlar (posici n, n,
velocidad, presi velocidad, presi n, temperatura, etc.). n, temperatura, etc.).
! ! Perturbaci Perturbaci n: n: Es una se Es una se al que tiende a afectar el valor de la salida de un al que tiende a afectar el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbaci sistema. Si la perturbaci n se genera dentro del sistema se la denomina n se genera dentro del sistema se la denomina
interna, mientras que la perturbaci interna, mientras que la perturbaci n externa se genera fuera del sistema y n externa se genera fuera del sistema y
constituye una entrada. constituye una entrada.
! ! Sensores o transductores: Sensores o transductores: Captan las magnitudes del sistema, para saber Captan las magnitudes del sistema, para saber
el estado del proceso que se controla. el estado del proceso que se controla.
Automatizaci
Automatizaci

n
n
!
!
Sistemas de Control de Lazo Abierto
Sistemas de Control de Lazo Abierto
!
!
Los sistemas de control de lazo abierto son aquellos en
Los sistemas de control de lazo abierto son aquellos en
los que la salida no tiene efecto sobre la accin del
los que la salida no tiene efecto sobre la accin del
controlador, es decir, la salida ni se mide ni se
controlador, es decir, la salida ni se mide ni se
realimenta para compararla con la entrada. Por lo tanto,
realimenta para compararla con la entrada. Por lo tanto,
para cada valor de referencia corresponde una
para cada valor de referencia corresponde una
condicin de operacin fijada. As, la exactitud del
condicin de operacin fijada. As, la exactitud del
sistema, depende de la calibracin
sistema, depende de la calibracin
.
.
Automatizaci
Automatizaci

n
n
!
!
Un ejemplo prctico es un lavarropas. Los ciclos de
Un ejemplo prctico es un lavarropas. Los ciclos de
lavado, enjuague y centrifugado en el lavarropas se
lavado, enjuague y centrifugado en el lavarropas se
cumplen sobre una base de tiempos. La mquina no
cumplen sobre una base de tiempos. La mquina no
mide la seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa.
mide la seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa.
Una lavadora, verdaderamente automtica debera
Una lavadora, verdaderamente automtica debera
comprobar constantemente el grado de limpieza de la
comprobar constantemente el grado de limpieza de la
ropa y desconectarse por s misma cuando dicho grado
ropa y desconectarse por s misma cuando dicho grado
coincida con el deseado
coincida con el deseado
Controlador
Sistema
controlado
Valor de
Referencia
Salida del
sistema
Automatizaci
Automatizaci

n
n
!
!
Sistemas de Control de Lazo Cerrado
Sistemas de Control de Lazo Cerrado
!
!
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel
en el que la se
en el que la se

al de salida tiene efecto directo

al de salida tiene efecto directo
sobre la acci
sobre la acci

n del controlador. La se
n del controlador. La se

al de
al de
error actuante, (que es la diferencia entre la
error actuante, (que es la diferencia entre la
se
se

al de entrada y la de realimentaci
al de entrada y la de realimentaci

n) entra al
n) entra al
control para reducir el error y llevar la salida del
control para reducir el error y llevar la salida del
sistema al valor deseado. En otras palabras el
sistema al valor deseado. En otras palabras el
t
t

rmino
rmino

lazo cerrado
lazo cerrado

, implica el uso de acci

, implica el uso de acci

n
n
de realimentaci
de realimentaci

n para reducir el error del

n para reducir el error del
sistema
sistema
.
.
Automatizaci
Automatizaci

n
n
Controlador
Sensores
medicin
Valor de
Referencia
Salida del
sistema
Entrada del
sistema
Perturbacin
Sistema
controlado
Seal de
realimentacin
Automatizaci
Automatizaci

n
n
!
!
El
El
termotanque
termotanque
tiene como objetivo
tiene como objetivo
mantener la temperatura del agua caliente
mantener la temperatura del agua caliente
a un valor determinado. El termmetro
a un valor determinado. El termmetro
instalado en el cao de salida del agua
instalado en el cao de salida del agua
caliente indica la temperatura efectiva
caliente indica la temperatura efectiva
(esta temperatura es la salida del sistema).
(esta temperatura es la salida del sistema).
El elemento controlador acta segn la
El elemento controlador acta segn la
posicin del dial que fija la temperatura
posicin del dial que fija la temperatura
deseada de salida y la seal de error que
deseada de salida y la seal de error que
acta como realimentacin
acta como realimentacin
Clasificacin de sistemas de control segn el tipo de
Clasificacin de sistemas de control segn el tipo de
seales que intervienen
seales que intervienen
!
!
Sistemas de control anal
Sistemas de control anal

gicos:
gicos:
manipulan
manipulan
se
se

ales de tipo continuo (0 a 10V, 4 a 20

ales de tipo continuo (0 a 10V, 4 a 20
mA
mA
,
,
etc.) Las se
etc.) Las se

ales son proporcionales a las

ales son proporcionales a las
magnitudes f
magnitudes f

sicas (presi
sicas (presi

n, temperaturas,
n, temperaturas,
velocidad, etc.) del elemento controlado.
velocidad, etc.) del elemento controlado.
!
!
Sistemas de control digitales:
Sistemas de control digitales:
Utilizan se
Utilizan se

ales
ales
binarias (todo o nada).
binarias (todo o nada).
!
!
Sistemas control hbridos analgicos-digitales:
Sistemas control hbridos analgicos-digitales:
autmatas programables
autmatas programables
Automatizaci
Automatizaci

n
n
Entradas
digitales
Salidas
digitales
Unidad de
control
Entradas
analgicas
Salidas
analgicas
A/D A/D
Clasificacin de sistemas de control segn el tipo de
Clasificacin de sistemas de control segn el tipo de
tecnologa
tecnologa
Clasificacin
tecnolgica
Lgica Programada Lgica Cableada
Neumtica
Autmata
programable
Hidrulica Electrnica
Elctrica Microprocesad
o
Computadora
Bus de Campo
Bus de Campo
!
!
Dentro de la terminolog
Dentro de la terminolog

a actual de Control de
a actual de Control de
Procesos, existe el t
Procesos, existe el t

rmino
rmino

Bus de Campo
Bus de Campo

. Su
. Su
nombre deriva de la expresi
nombre deriva de la expresi

n inglesa
n inglesa

Field
Field
Bus
Bus

.
.
!
!
Fieldbus
Fieldbus
es un estndar que denomina a un
es un estndar que denomina a un
nuevo tipo de redes de comunicaciones digitales
nuevo tipo de redes de comunicaciones digitales
bidireccionales
bidireccionales
.
.
Bus de Campo
Bus de Campo
!
!
Estas redes son usadas para
Estas redes son usadas para
interconectar instrumentos o dispositivos
interconectar instrumentos o dispositivos
inteligentes localizados en el campo o en
inteligentes localizados en el campo o en
cuartos de control
cuartos de control
!
!
tales como controladores, transductores,
tales como controladores, transductores,
actuadores
actuadores
y sensores, realizando
y sensores, realizando
funciones de control y monitoreo de
funciones de control y monitoreo de
procesos y en estaciones de control a
procesos y en estaciones de control a
travs de software de supervisin
travs de software de supervisin
Bus de Campo
Bus de Campo
!
!
Fieldbus
Fieldbus
est basado en el desarrollo
est basado en el desarrollo
alcanzado por OSI (
alcanzado por OSI (
Open
Open
System
System
Interconnect
Interconnect
), para representar las funciones
), para representar las funciones
requeridas en cualquier red de
requeridas en cualquier red de
comunicacin.
comunicacin.
!
!
La principal innovaci
La principal innovaci

n es el cambio de un
n es el cambio de un
control centralizado por un control con redes
control centralizado por un control con redes
distribuidas, donde cada perif
distribuidas, donde cada perif

rico es un
rico es un
dispositivo activo que puede tener las
dispositivo activo que puede tener las
funciones de control, mantenimiento y
funciones de control, mantenimiento y
diagn
diagn

stico, lo cual aumenta la eficiencia del

stico, lo cual aumenta la eficiencia del
sistema completo
sistema completo
.
.
Bus de Campo
Bus de Campo
Modelo de referencia ISO/OSI restringido a 3
capas
Bus de Campo
Bus de Campo
!
!
Cuando se crearon los procesadores digitales en los
Cuando se crearon los procesadores digitales en los
70, las computadoras comenzaron a utilizarse con
70, las computadoras comenzaron a utilizarse con
funciones de monitoreo y control del sistema desde
funciones de monitoreo y control del sistema desde
un punto central, en los 80 comenz
un punto central, en los 80 comenz

la era del
la era del
control digital y surgieron problemas de integraci
control digital y surgieron problemas de integraci

n
n
entre los distintos componentes. Esta dificultad se
entre los distintos componentes. Esta dificultad se
super
super

con la elecci
con la elecci

n de un est
n de un est

ndar que
ndar que
formalizara el manejo de los elementos de control
formalizara el manejo de los elementos de control
.
.
Bus de Campo
Bus de Campo
!
!
la elecci
la elecci

n de un est
n de un est

ndar que formalizara el

ndar que formalizara el
manejo de los elementos de control.
manejo de los elementos de control.
!
!
Existen diversas versiones de
Existen diversas versiones de

Bus de Campo
Bus de Campo

y cada una tiene sus propias caracter

y cada una tiene sus propias caracter

sticas
sticas
tanto en lo referente al nivel f
tanto en lo referente al nivel f

sico de
sico de
transmisi
transmisi

n (l
n (l

neas RS-485, RS-422),

neas RS-485, RS-422),
Bus de Campo
Bus de Campo
!
!
como al protocolo de comunicaciones, por lo
como al protocolo de comunicaciones, por lo
tanto, los m
tanto, los m

dulos adaptadores, los

dulos adaptadores, los
drivers
drivers
y las
y las
interfaces no son intercambiables entre s
interfaces no son intercambiables entre s

,
,
dando lugar a diferentes modelos de
dando lugar a diferentes modelos de

Bus de
Bus de
Campo
Campo

, cada uno con su propio nombre y

, cada uno con su propio nombre y
definici
definici

n:
n:
Fieldbus
Fieldbus
-
-
Foundation
Foundation
,
,
Modbus
Modbus
,
,
Interbus
Interbus
-S,
-S,
Controlnet
Controlnet
,
,
Profibus
Profibus
,
,
Canbus
Canbus
, etc.
, etc.
Profibus (Pro
Profibus (Pro
cess
cess
Fi
Fi
eld
eld
Bus)
Bus)
Historia y evoluci
Historia y evoluci

n:
n:
!
!
La base de la especificaci
La base de la especificaci

n del est
n del est

ndar
ndar
Profibus
Profibus
fue un proyecto de investigaci
fue un proyecto de investigaci

n (1987-1990) llevado
n (1987-1990) llevado
a cabo por los siguientes participantes: ABB, AEG,
a cabo por los siguientes participantes: ABB, AEG,
Bosch
Bosch
,
,
Honeywell
Honeywell
,
,
Moeller
Moeller
,
,
Landis
Landis
&
&
Gyr
Gyr
, Phoenix
, Phoenix
Contact
Contact
,
,
Rheinmetall
Rheinmetall
, RMP,
, RMP,
Sauter
Sauter
-
-
cumulus
cumulus
,
,
Schleicher
Schleicher
, Siemens y cinco institutos alemanes de
, Siemens y cinco institutos alemanes de
investigaci
investigaci

n, adem
n, adem

s de una peque
s de una peque

a
a
esponsorizaci
esponsorizaci

n
n
por parte del gobierno alem
por parte del gobierno alem

n. El
n. El
resultado de este proyecto fue el primer borrador de
resultado de este proyecto fue el primer borrador de
la norma DIN 19245, el est
la norma DIN 19245, el est

ndar
ndar
Profibus
Profibus
, partes 1 y
, partes 1 y
2.
2.
Profibus (Pro
Profibus (Pro
cess
cess
Fi
Fi
eld
eld
Bus)
Bus)
!
!
Ambito
Ambito
de aplicaci
de aplicaci

n:
n:
!
!
Profibus
Profibus
asegura que se pueden comunicar
asegura que se pueden comunicar
entre s
entre s

dispositivos de diferentes
dispositivos de diferentes
fabricantes sin la necesidad de interfaces de
fabricantes sin la necesidad de interfaces de
adaptaci
adaptaci

n, soportando una gran variedad de

n, soportando una gran variedad de
equipos que van desde PC y PLC hasta
equipos que van desde PC y PLC hasta
robots pasando por todo tipo de dispositivos
robots pasando por todo tipo de dispositivos
de campo.
de campo.
Profibus
Profibus
se adapta a la mayor
se adapta a la mayor

a
a
de las aplicaciones gracias a tres tipos de
de las aplicaciones gracias a tres tipos de
configuraciones FMS, DP y PA
configuraciones FMS, DP y PA
.
.
Profibus (Pro
Profibus (Pro
cess
cess
Fi
Fi
eld
eld
Bus)
Bus)
!
!
Profibus
Profibus
DP
DP
(
(
Pro
Pro
cess
cess
Fi
Fi
eld
eld
Bus D
Bus D
ecentralized
ecentralized
P
P
eriphery)
eriphery)
!
!
Profibus
Profibus
DP, est
DP, est

dise
dise

ado para alta velocidad de

ado para alta velocidad de
transferencia de datos en el nivel de sensores y
transferencia de datos en el nivel de sensores y
actuadores
actuadores
. En este nivel, los controladores tales
. En este nivel, los controladores tales
como los PLC intercambian datos a trav
como los PLC intercambian datos a trav

s de un
s de un
r
r

pido enlace serial con sus dispositivos perif

pido enlace serial con sus dispositivos perif

ricos.
ricos.
!
!
El intercambio de datos con estos perif
El intercambio de datos con estos perif

ricos es
ricos es
principalmente c
principalmente c

clico. El controlador central

clico. El controlador central
(maestro) lee la informaci
(maestro) lee la informaci

n de entrada desde los

n de entrada desde los
esclavos y env
esclavos y env

a de retorno a los mismos la

a de retorno a los mismos la
informaci
informaci

n de salida
n de salida
.
.
Profibus (Pro
Profibus (Pro
cess
cess
Fi
Fi
eld
eld
Bus)
Bus)
!
! Dispositivos reconocidos: Dispositivos reconocidos:
! ! Profibus Profibus DP especifica DP especifica diferentes tipos de dispositivos. diferentes tipos de dispositivos.
Correspondiendo a distintas aplicaciones existen tres tipos Correspondiendo a distintas aplicaciones existen tres tipos
principales: principales:
! ! DP-maestro clase 1 (DPM1), DP-maestro clase 1 (DPM1), este es el controlador central, este es el controlador central,
el cual intercambia informaci el cual intercambia informaci n con las estaciones esclavas n con las estaciones esclavas
en un ciclo de mensaje definido. Los dispositivos t en un ciclo de mensaje definido. Los dispositivos t picos picos
son los PLC, los controles num son los PLC, los controles num ricos o los controladores ricos o los controladores
de robots. de robots.
! ! DP-maestro clase 2 (DPM2) DP-maestro clase 2 (DPM2), este tipo de dispositivos se usa , este tipo de dispositivos se usa
para programacin, configuracin y diagnstico del sistema. para programacin, configuracin y diagnstico del sistema.
El dispositivo tpico es una PC conectada al bus de datos. El dispositivo tpico es una PC conectada al bus de datos.
Profibus (Pro
Profibus (Pro
cess
cess
Fi
Fi
eld
eld
Bus)
Bus)
!
!
DP-esclavo,
DP-esclavo,
los esclavos son dispositivos
los esclavos son dispositivos
perif
perif

ricos (sensores,
ricos (sensores,
actuadores
actuadores
) que recogen
) que recogen
informaci
informaci

n del campo y emiten informaci

n del campo y emiten informaci

n de
n de
salida al PLC.
salida al PLC.
!
!
Las estaciones activas (maestros) pueden:
Las estaciones activas (maestros) pueden:
!
!
Enviar por iniciativa propia datos a otras
Enviar por iniciativa propia datos a otras
estaciones
estaciones
!
!
Solicitar datos de otras estaciones
Solicitar datos de otras estaciones
!
!
Las estaciones pasivas (esclavos):
Las estaciones pasivas (esclavos):
!
!
NO pueden intercambiar datos excepto en el caso
NO pueden intercambiar datos excepto en el caso
de que una estacin activa les autorice a ello.
de que una estacin activa les autorice a ello.
Aut
Aut

mata programable (PLC)

mata programable (PLC)
El PLC es un aparato electrnico, programable por
El PLC es un aparato electrnico, programable por
un usuario y destinado a gobernar, mquinas o
un usuario y destinado a gobernar, mquinas o
procesos lgicos secuenciales. El trmino PLC
procesos lgicos secuenciales. El trmino PLC
significa Controlador Lgico Programable aunque
significa Controlador Lgico Programable aunque
una
una
!
!
definici
definici

n m
n m

s exacta ser
s exacta ser

a
a

Sistema Industrial de
Sistema Industrial de
Control Autom
Control Autom

tico
tico

que trabaja bajo una secuencia

que trabaja bajo una secuencia
de instrucciones l
de instrucciones l

gicas, almacenada en memoria.

gicas, almacenada en memoria.
!
! . .
Aut
Aut

mata programable (PLC)

mata programable (PLC)
!
!
Es un
Es un

Sistema
Sistema

porque contiene todo lo necesario para

porque contiene todo lo necesario para
operar,
operar,

Industrial
Industrial

por tener los requisitos necesarios

por tener los requisitos necesarios
para trabajar en ambientes hostiles, y
para trabajar en ambientes hostiles, y

Control
Control
Autom
Autom

tico
tico

se refiere a la posibilidad de comparar las

se refiere a la posibilidad de comparar las
se
se

ales provenientes del equipo controlado con algunas

ales provenientes del equipo controlado con algunas
reglas programadas con anterioridad para emitir se
reglas programadas con anterioridad para emitir se

ales
ales
de control y mantener la operaci
de control y mantener la operaci

n estable de dicho
n estable de dicho
equipo
equipo
Aut
Aut

mata programable (PLC)

mata programable (PLC)
!
!
Un PLC se compone b
Un PLC se compone b

sicamente de las siguientes

sicamente de las siguientes
partes:
partes:
!
!
CPU o Unidad de Proceso Lgico, que en el caso del
CPU o Unidad de Proceso Lgico, que en el caso del
PLC reside en un circuito integrado denominado
PLC reside en un circuito integrado denominado
Microprocesador o Microcontrolador, y es el encargado
Microprocesador o Microcontrolador, y es el encargado
de controlar las operaciones del mismo
de controlar las operaciones del mismo
!
!
El CPU se especifica mediante el tiempo que requiere
El CPU se especifica mediante el tiempo que requiere
en procesar 1K de instrucciones, y por el nmero de
en procesar 1K de instrucciones, y por el nmero de
operaciones diferentes que puede procesar,
operaciones diferentes que puede procesar,
normalmente el primer valor va desde menos de un
normalmente el primer valor va desde menos de un
milisegundo a unas decenas de milisegundos, y el
milisegundo a unas decenas de milisegundos, y el
segundo de 40 a ms de 200 operaciones diferentes
segundo de 40 a ms de 200 operaciones diferentes
Aut
Aut

mata programable (PLC)

mata programable (PLC)
!
!
Despu
Despu

s de procesar las instrucciones, el PLC se

s de procesar las instrucciones, el PLC se
comunica externamente, realiza funciones de
comunica externamente, realiza funciones de
mantenimiento, actualiza las salidas y por
mantenimiento, actualiza las salidas y por

ltimo
ltimo
lee las entradas. Con lo que el tiempo de proceso
lee las entradas. Con lo que el tiempo de proceso
total, puede llegar a ser el doble del de ejecuci
total, puede llegar a ser el doble del de ejecuci

n
n
del programa.
del programa.
Memoria: Es el lugar de residencia tanto del
Memoria: Es el lugar de residencia tanto del
programa como de los datos que se van
programa como de los datos que se van
obteniendo durante la ejecuci
obteniendo durante la ejecuci

n del programa.
n del programa.
Aut
Aut

mata programable (PLC)

mata programable (PLC)
!
!
Existen dos tipos de memoria seg
Existen dos tipos de memoria seg

n su ubicaci
n su ubicaci

n:
n:
la residente, que est
la residente, que est

junto o en el CPU y, la
junto o en el CPU y, la
memoria exterior, que puede ser retirada por el
memoria exterior, que puede ser retirada por el
usuario para su modificaci
usuario para su modificaci

n o copia. De este
n o copia. De este

ltimo tipo existen vol

ltimo tipo existen vol

til (RAM, EEPROM) y, no

til (RAM, EEPROM) y, no
vol
vol

til (EPROM), seg

til (EPROM), seg

n la aplicaci
n la aplicaci

n.
n.
Generalmente las memorias empleadas en los
Generalmente las memorias empleadas en los
programas van de 1 a 128 K.
programas van de 1 a 128 K.
Aut
Aut

mata programable (PLC)

mata programable (PLC)
!
!
Procesador de comunicaciones: Las comunicaciones del
Procesador de comunicaciones: Las comunicaciones del
CPU se llevan a cabo por un circuito especializado con
CPU se llevan a cabo por un circuito especializado con
protocolos de tipo RS-232C, RS-485,
protocolos de tipo RS-232C, RS-485,
Profibus
Profibus
, etc.
, etc.
segn el fabricante y la sofisticacin del PLC.
segn el fabricante y la sofisticacin del PLC.
!
!
Entradas y salidas: Para llevar a cabo la comparaci
Entradas y salidas: Para llevar a cabo la comparaci

n
n
necesaria en un control autom
necesaria en un control autom

tico, es preciso que el

tico, es preciso que el
PLC tenga comunicaci
PLC tenga comunicaci

n al exterior. Esto se logra

n al exterior. Esto se logra
mediante una interfase de entradas y salidas, el n
mediante una interfase de entradas y salidas, el n

mero
mero
de entradas y salidas va desde 6 en los PLC de tipo
de entradas y salidas va desde 6 en los PLC de tipo
micro, a varios cientos en PLC modulares.
micro, a varios cientos en PLC modulares.
.
.
Aut
Aut

mata programable (PLC)

mata programable (PLC)
!
!
Tarjetas modulares inteligentes: Existen para los PLC
Tarjetas modulares inteligentes: Existen para los PLC
modulares, tarjetas con funciones espec
modulares, tarjetas con funciones espec

ficas que
ficas que
relevan al microprocesador de las tareas que requieren
relevan al microprocesador de las tareas que requieren
gran velocidad o gran exactitud
gran velocidad o gran exactitud
!
!
Estas tarjetas se denominan inteligentes por
Estas tarjetas se denominan inteligentes por
contener un microprocesador dentro de ellas para
contener un microprocesador dentro de ellas para
su funcionamiento propio.
su funcionamiento propio.
!
!
Fuente de poder: Se requiere la fuente de voltaje
Fuente de poder: Se requiere la fuente de voltaje
para la operaci
para la operaci

n de todos los componentes

n de todos los componentes
mencionados anteriormente, pudiendo ser externa
mencionados anteriormente, pudiendo ser externa
o interna.
o interna.
Aut
Aut

mata programable (PLC)

mata programable (PLC)
!
!
Adem
Adem

s, en el caso de una interrupci

s, en el caso de una interrupci

n del
n del
suministro el
suministro el

ctrico, para mantener la informaci

ctrico, para mantener la informaci

n
n
en la memoria vol
en la memoria vol

til de tipo RAM, (hora, fecha y

til de tipo RAM, (hora, fecha y
registros de contadores entre otros), se utiliza una
registros de contadores entre otros), se utiliza una
fuente auxiliar, pudiendo ser esta una pila interna
fuente auxiliar, pudiendo ser esta una pila interna
o una bater
o una bater

a externa.
a externa.
!
!
Elemento programador: Es un dispositivo de uso
Elemento programador: Es un dispositivo de uso
eventual que se utiliza para programar el PLC, el
eventual que se utiliza para programar el PLC, el
dispositivo va desde un teclado con una pantalla
dispositivo va desde un teclado con una pantalla
de l
de l

nea de caracteres hasta una computadora

nea de caracteres hasta una computadora
personal siempre y cuando sean compatibles los
personal siempre y cuando sean compatibles los
sistemas y los programas empleados.
sistemas y los programas empleados.
PLC -Siemens
PLC -Siemens
Simatic
Simatic
S7
S7
!
!
PLC (Unidad de Control) Marca: Siemens
PLC (Unidad de Control) Marca: Siemens
Simatic
Simatic
S7-Modelo: S7-300, CPU 315-2DP
S7-Modelo: S7-300, CPU 315-2DP
!
!
El PLC
El PLC
Simatic
Simatic
S7 es el dispositivo
S7 es el dispositivo
inteligente encargado de controlar al sistema
inteligente encargado de controlar al sistema
en su totalidad, el objetivo principal es
en su totalidad, el objetivo principal es
automatizarlo tanto como sea posible con el
automatizarlo tanto como sea posible con el
fin de lograr autonom
fin de lograr autonom

a respecto del control

a respecto del control
humano, elevar los niveles de servicio,
humano, elevar los niveles de servicio,
aumentar la productividad energ
aumentar la productividad energ

tica y bajar
tica y bajar
los costos operativos.
los costos operativos.
. .
PLC -Siemens
PLC -Siemens
Simatic
Simatic
S7
S7
!
!
El mismo fue seleccionado debido a su gran poder
El mismo fue seleccionado debido a su gran poder
de procesamiento, el S7-300 es capaz de realizar
de procesamiento, el S7-300 es capaz de realizar
tareas complejas en base al an
tareas complejas en base al an

lisis de numerosos
lisis de numerosos
par
par

metros en tiempo real y posibilita el traspaso de

metros en tiempo real y posibilita el traspaso de
ciertas funciones al modo manual, permitiendo a un
ciertas funciones al modo manual, permitiendo a un
operador humano realizar tareas a distancia, tal
operador humano realizar tareas a distancia, tal
como si estuviera presente
como si estuviera presente
!
!
La Unidad de Control est
La Unidad de Control est

equipada con una CPU

equipada con una CPU
315-2DP que lleva integrada una interfase
315-2DP que lleva integrada una interfase
Profibus
Profibus
DP, configurada como dispositivo maestro clase 1
DP, configurada como dispositivo maestro clase 1
(DPM1).
(DPM1).
PLC -Siemens
PLC -Siemens
Simatic
Simatic
S7
S7
Propiedades del PLC SIMATIC S7-300 con CPU 315-2DP: Propiedades del PLC SIMATIC S7-300 con CPU 315-2DP:
!
! Memoria de Programa de 85 K en instrucciones. Memoria de Programa de 85 K en instrucciones.
!
! 32 entradas/salidas. 32 entradas/salidas.
!
! Interfase para configuraci Interfase para configuraci n a trav n a trav s de una PC. s de una PC.
!
! R R pido tiempo de ejecuci pido tiempo de ejecuci n que permite a la CPU ejecutar n que permite a la CPU ejecutar
hasta 1024 instrucciones binarias en 0.1 hasta 1024 instrucciones binarias en 0.1 ms ms. .
!
! Configuraci Configuraci n modular y r n modular y r pida expansi pida expansi n, posible a trav n, posible a trav s s
de m de m dulos acoplables (digitales, anal dulos acoplables (digitales, anal gicos, de simulaci gicos, de simulaci n n
y comunicaci y comunicaci n), permitiendo conectar sistemas de n), permitiendo conectar sistemas de
transmisi transmisi n remota. n remota.
!
! Funciones integradas: contadores, Funciones integradas: contadores, posicionadores posicionadores, control , control
de lazo abierto/cerrado, y medici de lazo abierto/cerrado, y medici n de frecuencia n de frecuencia
.
.
PLC -Siemens
PLC -Siemens
Simatic
Simatic
S7
S7
!
!
Interfase PROFIBUS integrada.
Interfase PROFIBUS integrada.
!
!
Procesamiento de grandes f
Procesamiento de grandes f

rmulas matem
rmulas matem

ticas.
ticas.
!
!
Compatibilidad con interfaces HMI (Interfaz Hombre
Compatibilidad con interfaces HMI (Interfaz Hombre
M
M

quina).
quina).
!
!
Configuraci
Configuraci

n/Programaci
n/Programaci

n por medio del software

n por medio del software
STEP 7.
STEP 7.
!
!
Monitoreo remoto con ayuda del software
Monitoreo remoto con ayuda del software
WinCC
WinCC
.
.
!
!
Amplias posibilidades de autodiagn
Amplias posibilidades de autodiagn

stico,
stico,
diagn
diagn

stico de red, esclavos y sensores, con ayuda

stico de red, esclavos y sensores, con ayuda
de STEP 7. Con registro de memoria para mensajes
de STEP 7. Con registro de memoria para mensajes
de error con fecha y hora.
de error con fecha y hora.
!
! . .
PLC -Siemens
PLC -Siemens
Simatic
Simatic
S7
S7
!
!
Otros componentes :
Otros componentes :
!
!
Simatic
Simatic
Net 5611-MPI, placa de conexi
Net 5611-MPI, placa de conexi

n PCI /
n PCI /
Profibus
Profibus
para PC.
para PC.
!
!
Backup Battery (LI) 3,6V/0,95AH
Backup Battery (LI) 3,6V/0,95AH
para
para
CPU 315-
CPU 315-
2DP.
2DP.
!
!
Simatic
Simatic
S7-300, RAIL
S7-300, RAIL
Step
Step
7
7
PLC -Siemens
PLC -Siemens
Simatic
Simatic
S7
S7
!
!
Software:
Software:
!
!
El software comprende todas las
El software comprende todas las
herramientas inform
herramientas inform

ticas utilizadas para la

ticas utilizadas para la
programaci
programaci

n, control y monitoreo del

n, control y monitoreo del
sistema, tambi
sistema, tambi

n para el an
n para el an

lisis, tratamiento
lisis, tratamiento
y resguardo de los datos generados.
y resguardo de los datos generados.
!
!
Step
Step
7: para programaci
7: para programaci

n del PLC
n del PLC
Simatic
Simatic
WinCC
WinCC
(HMI) / Web
(HMI) / Web
Navigator
Navigator
:
:
Sistema SCADA
Sistema SCADA
Base de datos relacional
Base de datos relacional
MySQL
MySQL
Step
Step
7
7
PLC -Siemens
PLC -Siemens
Simatic
Simatic
S7
S7
!
!
Step
Step
7
7
!
!
El software de programaci
El software de programaci

n y configuraci
n y configuraci

n
n
Step
Step
7, permite gestionar el aut
7, permite gestionar el aut

mata
mata
programable
programable
Simatic
Simatic
S7-300. La
S7-300. La
configuraci
configuraci

n del hardware se realiza tanto

n del hardware se realiza tanto
en la CPU con sus m
en la CPU con sus m

dulos de E/S, como en

dulos de E/S, como en
los diferentes componentes de la red
los diferentes componentes de la red
Profibus
Profibus
.
.
!
!
El software de programaci
El software de programaci

n corre bajo
n corre bajo
cualquier PC con plataforma Windows 98 o
cualquier PC con plataforma Windows 98 o
superior
superior
.
.
Step
Step
7
7
Step
Step
7
7
!
!
Algunas funciones del
Algunas funciones del
Step
Step
7 son:
7 son:
!
!
Configuraci
Configuraci

n y
n y
parametrizaci
parametrizaci

n
n
del hardware.
del hardware.
!
!
Establecimiento de comunicaciones.
Establecimiento de comunicaciones.
!
!
Programaci
Programaci

n.
n.
!
!
Documentaci
Documentaci

n
n
!
!
Diagn
Diagn

stico de dispositivos
stico de dispositivos
.
.
Simatic
Simatic
WinCC
WinCC
(HMI) / Web
(HMI) / Web
Navigator
Navigator
!
!
El
El
Simatic
Simatic
WinCC
WinCC
es un sistema SCADA, que
es un sistema SCADA, que
literalmente significa Centro de Control en
literalmente significa Centro de Control en
Windows. Se utiliza no solo para ver el estado
Windows. Se utiliza no solo para ver el estado
actual de un determinado componente de un
actual de un determinado componente de un
sistema, sino tambin para disponer de un amplio
sistema, sino tambin para disponer de un amplio
control en tiempo real
control en tiempo real
.
.
Simatic
Simatic
WinCC
WinCC
(HMI) / Web
(HMI) / Web
Navigator
Navigator
!
!
Dicho control brinda la posibilidad de: efectuar
Dicho control brinda la posibilidad de: efectuar
ajustes, reprogramaciones, entradas y salidas de
ajustes, reprogramaciones, entradas y salidas de
servicio y seguimiento de desempe
servicio y seguimiento de desempe

o de aquellos
o de aquellos
procesos provenientes del sistema automatizado;
procesos provenientes del sistema automatizado;
convierte en tiempo real el flujo de datos
convierte en tiempo real el flujo de datos
proveniente del campo en im
proveniente del campo en im

genes simples y claras

genes simples y claras
de visualizar, capaces de representar eventos y
de visualizar, capaces de representar eventos y
alarmas
alarmas
!
!
Tambi
Tambi

n act
n act

a de interfase gr
a de interfase gr

fica entre el operario y

fica entre el operario y
la m
la m

quina HMI (Interfase Hombre M

quina HMI (Interfase Hombre M

quina
quina
).
).
Simatic
Simatic
WinCC
WinCC
(HMI) / Web
(HMI) / Web
Navigator
Navigator
Simatic
Simatic
WinCC
WinCC
(HMI) / Web
(HMI) / Web
Navigator
Navigator
!
!
El
El
WinCC
WinCC
, se instala sobre una PC bajo plataforma
, se instala sobre una PC bajo plataforma
Windows y trabaja con una base de datos relacional,
Windows y trabaja con una base de datos relacional,
sobre la cual posibilita almacenar la informacin
sobre la cual posibilita almacenar la informacin
histrica, realizar backup e intercambiar datos con
histrica, realizar backup e intercambiar datos con
otras aplicaciones de Windows o sistemas
otras aplicaciones de Windows o sistemas
Simatic
Simatic
.
.
!
!
En tanto que para el dise
En tanto que para el dise

o y la configuraci
o y la configuraci

n de
n de
elementos gr
elementos gr

ficos, posee una amplia galer

ficos, posee una amplia galer

a de
a de
im
im

genes, no obstante ello, los gr

genes, no obstante ello, los gr

ficos y s
ficos y s

mbolos
mbolos
pueden ser creados con herramientas est
pueden ser creados con herramientas est

ndar de
ndar de
dibujo (
dibujo (
e.g
e.g
.
.
Corel
Corel
Draw
Draw
,
,
Paint
Paint
), y luego importarlas
), y luego importarlas
como propias.
como propias.
Simatic
Simatic
WinCC
WinCC
(HMI) / Web
(HMI) / Web
Navigator
Navigator
!
!
El
El
WinCC
WinCC
/Web
/Web
Navigator
Navigator
, es un mdulo que permite
, es un mdulo que permite
establecer un vnculo remoto desde cualquier PC del
establecer un vnculo remoto desde cualquier PC del
mundo conectada a Internet con el sistema
mundo conectada a Internet con el sistema
automatizado, manteniendo la misma funcionalidad
automatizado, manteniendo la misma funcionalidad
del
del
WinCC
WinCC
!
!
Entre las caracter
Entre las caracter

sticas mas salientes se pueden

sticas mas salientes se pueden
mencionar:
mencionar:
Editor Gr
Editor Gr

fico para generaci

fico para generaci

n de im
n de im

genes del
genes del
proceso.
proceso.
Simatic
Simatic
WinCC
WinCC
(HMI) / Web
(HMI) / Web
Navigator
Navigator
!
!
Monitoreo y control de eventos y alarmas.
Monitoreo y control de eventos y alarmas.
!
!
Almacenamiento de valores medidos
Almacenamiento de valores medidos
!
!
Sistema de Informes y reportes.
Sistema de Informes y reportes.
!
!
Opciones para la configuraci
Opciones para la configuraci

n del
n del
funcionamiento
funcionamiento
!
!
Base de Datos comn para distintos dispositivos
Base de Datos comn para distintos dispositivos
Sensores y Transductores
Sensores y Transductores
!
!
En todo proceso de automatizaci
En todo proceso de automatizaci

n es necesario
n es necesario
captar las magnitudes de planta, para poder as
captar las magnitudes de planta, para poder as

saber el estado del proceso que se controla. Para

saber el estado del proceso que se controla. Para
ello se utilizan los sensores y transductores, t
ello se utilizan los sensores y transductores, t

rminos
rminos
que se suelen emplear como sin
que se suelen emplear como sin

nimos aunque el
nimos aunque el
transductor engloba algo m
transductor engloba algo m

s amplio.
s amplio.
!
!
Se puede definir un transductor como un dispositivo
Se puede definir un transductor como un dispositivo
que convierte el valor de una magnitud f
que convierte el valor de una magnitud f

sica en una
sica en una
se
se

al el
al el

ctrica codificada, ya sea en forma anal

ctrica codificada, ya sea en forma anal

gica
gica
o digital.
o digital.
!
!
Los transductores que se emplean para conectar a
Los transductores que se emplean para conectar a
autmatas programables a travs de las interfaces
autmatas programables a travs de las interfaces
adecuadas, constan al menos de las siguientes
adecuadas, constan al menos de las siguientes
partes que lo componen
partes que lo componen
Sensores y Transductores
Sensores y Transductores
!
!
Elemento sensor o captador:
Elemento sensor o captador:
Convierte las variaciones
Convierte las variaciones
de una magnitud f
de una magnitud f

sica en variaciones de una magnitud

sica en variaciones de una magnitud
el
el

ctrica (se
ctrica (se

al).
al).
!
!
Tratamiento de la se
Tratamiento de la se

al:
al:
Si existe, realiza la funci
Si existe, realiza la funci

n de
n de
modificar la se
modificar la se

al obtenida para obtener una se

al obtenida para obtener una se

al
al
adecuada (filtrado, amplificaci
adecuada (filtrado, amplificaci

n, etc.).
n, etc.).
!
!
Etapa de salida:
Etapa de salida:
Comprende los circuitos necesarios
Comprende los circuitos necesarios
para poder adaptar la se
para poder adaptar la se

al al bus de datos o al PLC.

al al bus de datos o al PLC.
Sensores y Transductores
Sensores y Transductores
!
!
Clasificaci
Clasificaci

n de sensores seg
n de sensores seg

n el tipo de se
n el tipo de se

al de
al de
salida
salida
!
!
Anal
Anal

gicos
gicos
, en los que la se
, en los que la se

al de salida es un valor de
al de salida es un valor de
tensi
tensi

n o corriente entre un rango previamente fijado

n o corriente entre un rango previamente fijado
(normalmente 0-10 V o 4-20
(normalmente 0-10 V o 4-20
mA
mA
).
).
!
!
Digitales
Digitales
, que transforman la variable medida en una
, que transforman la variable medida en una
se
se

al digital, codificada en pulsos o en alguna

al digital, codificada en pulsos o en alguna
codificaci
codificaci

n digital.
n digital.
!
!
Sensores todo-nada
Sensores todo-nada
son aquellos que nicamente
son aquellos que nicamente
poseen dos estados, los cuales estn separados por un
poseen dos estados, los cuales estn separados por un
valor umbral de la variable detectada
valor umbral de la variable detectada
Sensores y Transductores
Sensores y Transductores
!
!
Clasificaci
Clasificaci

n de sensores seg
n de sensores seg

n su fuente de
n su fuente de
alimentaci
alimentaci

n
n
!
!
Los sensores pasivos
Los sensores pasivos
requieren de una alimentaci
requieren de una alimentaci

n
n
para efectuar su funci
para efectuar su funci

n.
n.
!
!
Los sensores activos
Los sensores activos
generan la se
generan la se

al sin necesidad
al sin necesidad
de alimentaci
de alimentaci

n externa
n externa
.
.
Sensores y Transductores
Sensores y Transductores
Clasificaci Clasificaci n de sensores seg n de sensores seg n el tipo de magnitud f n el tipo de magnitud f sica a sica a
detectar detectar
! ! Posici Posici n lineal o angular. n lineal o angular.
Desplazamiento o deformaci Desplazamiento o deformaci n. n.
Velocidad lineal o angular. Velocidad lineal o angular.
Aceleraci Aceleraci n. n.
Fuerza y par. Fuerza y par.
Presi Presi n. n.
Caudal. Caudal.
Temperatura. Temperatura.
Presencia o proximidad. Presencia o proximidad.
T T ctiles. ctiles.
Intensidad lum Intensidad lum nica. nica.
Sistemas de visi Sistemas de visi n artificial. n artificial.
Sensores y Transductores
Sensores y Transductores
!
!
Especificaci
Especificaci

n de sensores
n de sensores
!
!
Todos los sensores deben ser especificados a un
Todos los sensores deben ser especificados a un
punto tal que aseguren ciertos par
punto tal que aseguren ciertos par

metros de
metros de
funcionamiento. Estas especificaciones se pueden
funcionamiento. Estas especificaciones se pueden
aplicar tanto a sensores como a
aplicar tanto a sensores como a
actuadores
actuadores
, aunque
, aunque
no en todas son aplicables a todo sensor o
no en todas son aplicables a todo sensor o
actuador
actuador
.
.
!
!
Precisin:
Precisin:
Una limitacin de los sensores es la
Una limitacin de los sensores es la
precisin, que regula el margen de imprecisin
precisin, que regula el margen de imprecisin
instrumental. Por ejemplo, dado un sistema de
instrumental. Por ejemplo, dado un sistema de
medicin de temperatura, de precisin 0,05
medicin de temperatura, de precisin 0,05
C
C
,
,
cuando su lectura fuese de 37,2
cuando su lectura fuese de 37,2
C
C
significa que la
significa que la
temperatura del ambiente medido est entre 37,15 y
temperatura del ambiente medido est entre 37,15 y
37,25
37,25
C
C
Sensores y Transductores
Sensores y Transductores
!
!
Repetibilidad
Repetibilidad
:
:
Especifica la habilidad del instrumento
Especifica la habilidad del instrumento
para entregar la misma lectura en aplicaciones repetidas
para entregar la misma lectura en aplicaciones repetidas
del mismo valor de la variable medida.
del mismo valor de la variable medida.
!
!
Sensibilidad:
Sensibilidad:
T
T

rmino utilizado para describir el m

rmino utilizado para describir el m

nimo
nimo
cambio en el elemento
cambio en el elemento
sensado
sensado
que el instrumento
que el instrumento
puede detectar
puede detectar
Sensores y Transductores
Sensores y Transductores
!
!
Resoluci
Resoluci

n:
n:
Expresa la posibilidad de discriminar entre
Expresa la posibilidad de discriminar entre
valores debido a las graduaciones del instrumento. Se
valores debido a las graduaciones del instrumento. Se
suele hablar de cantidad de d
suele hablar de cantidad de d

gitos para indicadores

gitos para indicadores
num
num

ricos digitales y de porcentaje de escala para

ricos digitales y de porcentaje de escala para
instrumentos de aguja.
instrumentos de aguja.
!
!
Rango:
Rango:
Expresa los l
Expresa los l

mites inferior y superior de los

mites inferior y superior de los
valores que el instrumento es capaz de medir.
valores que el instrumento es capaz de medir.
!
!
.
.
Sensores y Transductores
Sensores y Transductores
!
!
Tiempo de respuesta:
Tiempo de respuesta:
La medici
La medici

n de cualquier variable
n de cualquier variable
de proceso puede implicar una demora que debe ser
de proceso puede implicar una demora que debe ser
definida adecuadamente. Los tiempos de respuesta se
definida adecuadamente. Los tiempos de respuesta se
definen en base al tiempo necesario para obtener una
definen en base al tiempo necesario para obtener una
medida satisfactoria.
medida satisfactoria.
!
!
Histresis:
Histresis:
Algunos instrumentos presentan un
Algunos instrumentos presentan un
fenmeno de "memoria" que impone una histresis a su
fenmeno de "memoria" que impone una histresis a su
respuesta. En particular, un sistema de medicin de
respuesta. En particular, un sistema de medicin de
presin podra indicar los cambios de presin segn si la
presin podra indicar los cambios de presin segn si la
presin anterior era ms alta o ms baja que la actual
presin anterior era ms alta o ms baja que la actual