Zadaci Iz Automatskog Upravljanja

SVEUILITE U ZAGREBU
FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA

Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo
Mr.sc. Jadranko Matuko

Mario Vaak, dipl. ing.
Marija Seder, dipl. ing.
AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
Zadaci za vjebu
Zagreb, 2006.
Sadraj
1 Modeliranje dinamikih procesa
2 Prikaz sustava u frekvencijskom podruju
11
2.1
Laplaceova transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.2
Frekvencijske karakteristike sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
3 Karakteristike linearnih kontinuiranih sustava
20
4 Stabilnost linearnih kontinuiranih sustava
28
5 Krivulja mjesta korijena
40
6 Sinteza sustava u frekvencijskom podruju
52
6.1
Korekcijski lan s faznim prethoenjem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
6.2
Korekcijski lan s faznim kanjenjem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
7 Sinteza pomou krivulje mjesta korijena
65
8 Analitiki postupci sinteze regulatora
74
8.1
Postupak prema Truxal-Guilleminu
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Sinteza regulatora s obzirom na vodee i poremeajno vladanje
75
82
10 Poboljanje regulacijskog vladanja pomou sloenijih struktura upravljanja 90

11 Sinteza linearnih kontinuiranih sustava u prostoru stanja
101
A Rjeenja zadataka
114
Poglavlje 1
Modeliranje dinamikih procesa

Ponaanje dinamikih sustava opisano je skupom diferencijalnih jednadbi koje su openito
nelinearne. U ovim diferencijalnim jednadbama sadrane su zakonitosti koje vrijede za dati
sustav. Osnovni je problem koji se pojavljuje kod analize ovakvih sustava nepostojanje ope
metodologije za rjeavanje nelinearnih diferencijalnih jednadbi. S druge strane, ako je dinamiki sustav opisan skupom linearnih diferencijalnih jednadbi, tada je njegova analiza
znatno jednostavnija.
Openito, kao rezultat modeliranja dolazi se do sljedeeg zapisa dinamikog sustava:
x 1 = f1 (x1 , x2 , ..., xn , u1 , ..., um );
x 2 = f2 (x1 , x2 , ..., xn , u1 , ..., um );
..
.
(1.1)
x n = fn (x1 , x2 , ..., xn , u1 , ..., um );

odnosno skraeno zapisano:
x = f (x, u);
gdje je x = [x1 , ..., xn
sustava.
]T
(1.2)
- vektor stanja sustava, a u = [u1 , ..., um
]T
- vektor ulaznih varijabli
U prvom se koraku analize odreuju ravnotene toke (engl. equilibrium points) za koje
vrijedi:
x = 0 = f (x0 , u0 ) = 0.
U ovim tokama je postignuta ravnotea izmeu energije koja ulazi u sustav i energije koja
izlazi iz sustava.
esto se zbog nemogunosti analize sustava u izvornom nelinearnom obliku pribjegava
tzv. linearizaciji sustava tj. opisu sustava linearnim modelom u okolini ravnotene toke.
Naravno u tom sluaju dobiveni (linearni) model je valjan u uskom podruju oko ravnotene
toke. Temelj postupka linearizacije je razvoj funkcije u Taylorov red koji za statiku funkciju
(sustav) glasi:
n
f (x + x) = f (x0 ) +
i=1
f (x)
xi
xi + o(x1 , ..., xn ),
x0
(1.3)
1. MODELIRANJE DINAMIKIH PROCESA
gdje je x = [x1 , ..., xn ]T , a o(x1 , ..., xn ) -ostatak reda, polinom koji sadri samo
lanove s potencijama 2.
Zanemarivanjem ostatka o() reda dobije se:
n
f (x + x) f (x0 ) +
i=1
f (x)
xi
xi .
(1.4)
x0
U sluaju dinamikog sustava (1.2) razvojem u Taylorov red dobivamo:

(x0 + x) f (x0 , u0 ) +
f (x, u)
x
x +
x0 ,u0
f (x, u)
u
(1.5)
x0 ,u0
Uzevi u obzir da vrijedi: (x0 + x) = (x) te da je (x0 , u0 ) ravnotena toka sustava za

koju stoga vrijedi f (x0 , u0 ) = 0 dobije se:
(x)
f (x, u)
x
x +
x0 ,u0
f (x, u)
u
(1.6)
x0 ,u0
Ovdje je bitno uoiti da je postupkom linearizacije dobiven model koji vie nije funkcija
poetnih varijabli x ve promjena tih varijabli x oko ravnotene toke x0 .
Primjer 1.1
Na slici 1 prikazan je je pojednostavljeni model automobilskog amortizera. Pritom masa mA
predstavlja 1/4 mase automobila, mK masu kotaa, dok konstante cA , cK , dA predstavljaju
konstante krutosti opruge amortizera i gume automobilskog kotaa, te konstantu priguenja
amortizera. Potrebno je odrediti skup diferencijalnih jednadbi koje opisuju ovaj sustav, te
prikazati blokovsku shemu sustava. Karakteristika opruge opisana je sljedeim izrazom:
Fs = cA x,
dok je karakteristika priguenja amortizera dana linearnom relacijom:
Fp = dA x.
Potrebno je navesti skup diferencijalnih jednadbi kojima je opisan ovaj proces i nacrtati
blokovsku shemu procesa.
Rjeenje:
Kod postavljanja diferencijalnih jednadbi za ovaj sluaj koristi se drugi Newtonov zakon.
Za masu mK vrijedi:
mK v1 = cK (x(t) x1 (t)) cA (x1 x2 ) dA (v1 v2 )
(1.7)
Za masu mA vrijedi:
mA v2 = c1 (x1 x2 ) dA (v1 v2 )
(1.8)
mA
cA
x2
dA
x1
mK
cK
Slika 1.1: Sustav amortizacije automobila
Kako pritom vrijedi da je v1 = x1 odnosno v2 = x2 slijedi konani skup diferencijalnih
jednadbi:
x
1 +
x
2 +
dA
mk
dA
mA
dA
A
x 1 m
x 2 + cKm+c
x1 mcAK x2
k
k
dA
cA
cA
x 1 m
x 2 + m
x1 m
x2 = 0
A
A
A
cK
mK x(t)
=0
(1.9)
Blokovska shema procesa prikazana je na slici 1.2.

Ovdje je bitno primijetiti da se u jednadbama gibanja masa mA i mK pomaci x1 i x2 ne
raunaju odnosu na prirodne duljine opruga, ve u odnosu na inicijalno istezanje opruga pri
x = 0. Upravo ova inicijalna istezanja opruga kompenziraju djelovanje sile zemljine tee
na mase mA i mK koje su zbog toga izostavljene iz jednadbi gibanja pojedinih masa. Ovaj
pomak koordinatnog sustava je bilo mogue napraviti zbog linearnih karakteristika opruga.
Primjer 1.2
U zatvoreni spremnik povrine A i visine hs dovodi se kapljevina (vidi sliku 1.3). U zatvorenom
spremniku odvija se izotermna kompresija plina (zraka) u prostoru iznad kapljevine, za koju
vrijedi:
pp Vp = const,
(1.10)
gdje je pp tlak plina, a Vp volumen plina. Zatvoreni spremnik spojen je s otvorenim spremnikom povrine A i visine hs iz kojeg istjee kapljevina protoka qi (t).
Koritenjem Bernoullieve jednadbe za fluid:
p + gh(t) +
v 2 (t)
= const,
2
gdje je p tlak plina, h(t) visina kapljevine i v(t) brzina kapljevine, potrebno je:
(1.11)
c A + cK
mK
dA
mK
x
cK
mK
x1
x2
x1
x2
x1
dA
mA
cA
mA
dA
mK
cA
mK
x2
dA
mA
cA
mA
Slika 1.2: Blokovska shema sustava amortizacije automobila

qu
pp, Vp, Tp
h1
hS
h2
qi
q12
Slika 1.3: Protok kapljevine kroz zatvoreni spremnik.

a) odrediti diferencijalne jednadbe za visinu kapljevine u zatvorenom spremniku h1 (t) te
otvorenom spremniku h2 (t),
b) odrediti linearizirani model u okolini radne toke h10 , pp0 te h20 ,
c) nacrtati blokovsku shemu nelinearnog i lineariziranog modela.
Zadano je: atmosferski tlak pa , poetni tlak plina u zatvorenom spremniku pp0 , gustoa kapljevine
, visina spremnika hs , povrina poprenog presjeka otvorenog te zatvorenog spremnika A,
povrina poprenog presjeka cijevi Ai .
NAPOMENA: Brzina kapljevine unutar spremnika moe se zanemariti.
Rjeenje:
a) Iz Bernoulijeve jednadbe za prvi spremnik slijedi:
pp + gh1 = pa + gh2 +
2
v12
2
(1.12)
Iz uvjeta izotermne reakcije u zatvorenom spremniku slijedi:

pp = pp0
hs h10
hs h1
(1.13)
Iz ovih jednadbi slijedi:

pp0
v2
hs h10
+ gh1 = pa + gh2 + 12
hs h1
2
(1.14)
Analogno se dobije jednadba za drugi spremnik koja glasi:

vi2
2
Prema tome diferencijalne jednadbe nelinearnog modela glase:
gh2 =
(1.15)
q12 = v12 Ai
(1.16)
qi = vi Ai
(1.17)
qu q12 = A
dh1
dt
(1.18)
q12 qi = A
dh2
dt
(1.19)
b) Izrazi za brzine protoka v12 te vi su nelinearni i njih treba linearizirati u okolini dane radne
toke. Dobiju se sljedei izrazi:
v12 =
K
hs h1
+ g (h1 h2 ) pa
gdje je K = pp0 (hs h10 )
(1.20)
1
v12 =
h1
2
1
2
K
hs h1
+ g (h1 h2 ) pa
K
+ g
(hs h1 )2
h1 = h10
= C1
h2 = h20
(1.21)
1
v12 =
h2
2
1
2
K
hs h1
+ g (h1 h2 ) pa
vi =
2
h1 = h10
(g)
= C2
h2 = h20
2gh2
(1.22)
(1.23)
1 1
vi =
2g |h2 = h20 = C
h2
2 2gh2
(1.24)
Prema tome linearizirani model glasi:

v12 (s) = C1 H1 (s) + C2 H2 (s)
(1.25)
vi (s) = C H2 (s)
(1.26)
c) Blokovska shema lineariziranog modela prikazana je na slici 1.4
qu
+
1
A
dh1
dt
h1
1
s
C1
Ai
q12
C2
qi
Ai
h2
1
s
dh2
dt
Slika 1.4: Shema lineariziranog modela
1
A
ZADACI ZA VJEBU:
Zadatak 1.1
Kretanje umjetnog satelita oko zemlje moe se opisati pojednostavljenim 2D modelom (slika
1.5) danim sljedeim izrazima:
k
r = r 2 2 + u1
r
(1.27)
r u2
= 2
+
r
r
gdje su u1 i u2 radijalna i tangencijalna komponenta sile na satelit usljed djelovanja potisnika.
Zemlja
u2
u1
Slika 1.5: Pojednostavljeni model kretanja satelita oko zemlje

Potrebno je:
a) prikazati sustav u (nelinearnom) prostoru stanja pri emu su varijable stanja (r, r,
= ),
b) linearizirati sustav oko ravnotenog stanja kojem odgovara iskljueni pogonski motori satelita,
tj. u1 = 0 i u2 = 0.
Zadatak 1.2
Pretvara sile u frekvenciju pomou elektrinog polja, koji se koristi kao mikrofon ili zvunik
(slika 1.6), moe se opisati sljedeim jednadbama:
jednadba ravnotee sila:
0 A
dx(t)
d2 x(t)
+D
m
+ c(x(t) l) +
2
dt
2
dt
u(t)
x(t)
= F (t),
(1.28)
jednadba elektrike ravnotee:

d
dt
0 Au(t)
x(t)
Us u(t)
,
R
(1.29)
uR = y
R
D
F
c
US
Slika 1.6: Principna shema rada mikrofona

izlazna jednadba:
y(t) = R
d
dt
0 Au(t)
x(t)
(1.30)
gdje je:
m - masa pomine ploe, D - koeficijent priguenja, c - konstanta opruge, x - razmak pominih
ploa, l - prirodna duljina opruge, A - povrina pomine ploe, u - napon izmeu pominih
ploa, F - sila na pominu plou (ulazna veliina), US - napon posmaka, R - otpor, 0 dielektrina konstanta.
Za promatrani pretvara potrebno je:
a) linearizirati jednadbe u radnoj toki odreenoj s X0 i U0 ;
b) odrediti diferencijalnu matrinu jednadbu stanja iz lineariziranih jednadbi ako su varijable
stanja: x1 = x, x2 = x i x3 = u/x;
c) nacrtati nelinearnu i lineariziranu blokovsku shemu.
Zadatak 1.3
Poloaj magnetski vodljive kuglice regulira se pomou elektromagnetskog polja (slika 1.7).
Induktivitet zavojnice ovisan je o udaljenosti kuglice, i ta se ovisnost moe opisati sljedeim
izrazom:
L(x) = 2/x.
(1.31)
Elektromagnetska sila koja djeluje na kuglicu opisana je sljedeom relacijom:
F =
i2
.
x2
(1.32)
i (t )
u (t )
x(t )
m
mg
Fem (t )
Slika 1.7: Sustav regulacije poloaja magnetske kuglice

Newton-ov zakon:
m
x = mg + F = mg
i2
.
x2
(1.33)
Faraday-ov zakon:
u = Ri +
d(L(x)i)
dx
di
2i dx 2 di
= Ri + L (x)i
+ L(x) = Ri 2
+
.
dt
dt
dt
x dt
x dt
(1.34)
Potrebno je:
a) prikazati sustav u prostoru stanja tj. u obliku:
x = f (x, u)
(1.35)
pretpostavljajui pritom sljedee varijable stanja: x1 = x, x2 = x i x3 = i.

b) nacrtati nelinearnu blokovsku shemu,
c) linearizirati sustav oko radne toke x0 = 700 [m] te nacrtati lineariziranu blokovsku shemu.
Zadano je: = 5 106 N m2 A2 ,R = 1 [],m = 0.2 [kg],g = 9.81 ms2 .
10
Poglavlje 2
Prikaz sustava u frekvencijskom

podruju
2.1
Laplaceova transformacija
Premda su poznati razliiti naini rjeavanja linearnih diferencijalnih jednadbi, u analizi

sustava automatskog upravljanja posebno mjesto zauzimaju metode rjeavanja temeljene na
integralnim transformacijama. Najznaajnija meu njima je Laplaceova transformacija.
Neka je zadana funkcija f (t) : R+ R koja zadovoljava Dirichletove uvjete:
1. funkcija f (t) je po odsjecima kontinuirana,
2. postoji konani c > 0 takav da vrijedi limt f (t)ect = 0.
Za funkciju f (t) definirana je Laplaceova transformacija kao:
F (s) = L {f (t)} =
f (t)est dt.
(2.1)
pri emu je podruje konvergencije integrala odreeno uvjetom
(s) > c.
Najvanija svojstva Laplaceove transformacije:

Linearnost - L {f (t) + g(t)} = L {f (t)} + L {g(t)};
Derivacija - L f(t) = s L {f (t)} f (0+ );
Integracija - L
Konvolucija - L
t
0 f (t)dt
0 g(t
1
s
L {f (t)};
)u( )d = L {g(t)} L {u(t)};
Vremenski pomak - L {f (t a)} = eas L {f (t)};

Teorem o konanoj vrijednosti - limt f (t) = lims0 s F (s);
11
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUJU
Teorem o poetnoj vrijednosti - limt0 f (t) = lims s F (s).

Zbog ovih navedenih svojstava Laplaceova je transformacija prikladna za rjeavanje diferencijalnih jednadbi budui da se njom diferencijalna jednadba pretvara u algebarsku po varijabli
s. Kod analize sustava upravljanja vrlo esto se sustav, umjesto u obliku diferencijalne jednadbe, prikazuje u obliku pripadne prijenosne funkcije koja predstavlja omjer Laplaceovih
transformacija izlaza i ulaza sustava, uz pretpostavku da su poetna stanja jednaka nuli.
G(s) =
L {y(t)}
Y (s)
=
L {u(t)}
U (s)
(2.2)
U specijalnom sluaju kada je ulazni signal tipa Diracove -funkcije slijedi:

Y (s) = G(s) U (s) = G(s) 1 = G(s),
(2.3)
te se moe zakljuiti da je prijenosna funkcija Laplaceova transformacija impulsnog odziva

sustava g(t).
2.2
Frekvencijske karakteristike sustava
Opis sustava pomou frekvencijske karakteristike temelji se na odzivu sustava na sinusnu

pobudu u stacionarnom stanju, odnosno nakon to zavri prijelazna pojava. Pretpostavivi
sinusni pobudni signal
u(t) = A sin(t) = A et ,
(2.4)
prisilni odziv sustava openito je dan konvolucijskim integralom:
y(t) =
u(t )g( )d = A
0
e(t ) g( )d = A et
e g( )d
(2.5)
U izrazu (2.5) moe se uoiti da lan ispred integrala predstavlja ulazni signal u(t), dok sam
integral ima isti oblik kao i Laplaceova transformacija teinske funkcije, s tim da umjesto kompleksne frekvencije s stoji . Kako je s druge strane poznato da Laplaceova transformacija
teinske funkcije predstavlja prijenosnu funkciju G(s), slijedi da se izraz (2.5) moe zapisati
u sljedeem obliku:
y(t) = A et G() = A et |G()| eG() .
(2.6)
Iz posljednjeg izraza je oito da je odziv sustava na sinusnu pobudu takoer sinusnog oblika
iste frekvencije, openito razliite amplitude, i s odreenim faznim pomakom. Informacije
o omjeru izlazne i ulazne amplitude, te faznom pomaku sadrane su u funkciji G() koja,
prema tome, predstavlja frekvencijsku karakteristiku sustava. Na temelju izraza (2.5) i (2.6)
slijedi da se frekvencijska karakteristika dobiva iz prijenosne funkcije formalnom zamjenom
s . U analizi linearnih sustava se njegovo djelovanje esto opisuje grafikim prikazom
njegove frekvencijske karakteristike i to kao:
12
Nyquistov dijagram koji predstavlja grafiki prikaz funkcije G() u kompleksnoj ravnini,
Bodeov dijagram koji zasebno prikazuje amplitudnu karakteristiku kao 20log|G()| i
faznu karakteristiku sustava kao G() na logaritamskoj frekvencijskoj skali.
U analizi i sintezi sustava upravljanja posebno je prikladan Bodeov prikaz frekvencijske
karakteristike zbog injenice da se serijska veza vie dinamikih lanova (matematiki opisana
s operacijom konvolucije) svodi kod crtanja Bodeovog dijagrama na zbrajanje odgovarajuih
frekvencijskih karakteristika pojedinih lanova.
Primjer 2.1
Za sustav opisan sljedeom diferencijalnom jednadbom:
y(t) + 5y(t)
+ 6 = 2u(t)
(2.7)
potrebno je:
a) odrediti odziv na skokovitu pobudu oblika:
u(t) = S(t) =
0 t<0
1 t0
(2.8)
koritenjem Laplaceove transformacije, uz poetne vrijednosti y(0) = 3 i y(0)
= 7 ,
b) odrediti prijenosnu funkciju sustava.
Rjeenje:
a) Izravnom primjenom Laplaceove transformacije na polaznu diferencijalnu jednadbu, koristei teorem o deriviranju, slijedi:
y(t) + 5y(t)
+ 6 = 2u(t)
/L
s2 Y (s) s y(0) y(0)
+ 5 (s Y (s) y(0)) + 6Y (s) = 2U (s)
(2.9)
Nakon sreivanja, prethodni se izraz moe zapisati u sljedeem obliku:

Y (s) =
s+5
1
2
U (s) + 2
y(0) + 2
y(0).
s2 + 5s + 6
s + 5s + 6
s + 5s + 6
(2.10)
Uzevi u obzir da je ulazni signal u(t) tipa odskone funkcije ija je Laplaceova transformacija U (s) = 1/s, te rastavljanjem izraza (2.10) na parcijalne razlomke, dobivamo:
Y (s) =
1
1
2
+
+
3s s + 2 3(s + 3)
3
2
s+2 s+3
13
y(0) +
1
1
s+2 s+3
y(0).
(2.11)
Primjenom inverzne Laplaceove transformacije na (2.11), koristei pravilo

1
s+a
L1
= eat ,
(2.12)
slijedi:
y(t) =
1
2
e2t + e3t + 3e2t 2e3t y(0) + e2t e3t y(0).
3
3
Uvrtenjem poetnih uvjeta y(0) =
1
3
(2.13)
i y(0)
= 1, konano se dobije:
y(t) =
1
+ e3t e2t .
3
(2.14)
b) Kod prorauna prijenosne funkcije ponovno se primjenjuje Laplaceova transformacija na

polaznu diferencijalnu jednadbu, ali ovaj put uz nulte poetne uvjete. U tom se sluaju
dobije:
s2 Y (s) + 5s Y (s) + 6Y (s) = 2U (s),
(2.15)
odakle slijedi:
G(s) =
2
Y (s)
= 2
.
U (s)
s + 5s + 6
(2.16)
Primjer 2.2
Na slici 2.1 prikazan je regulacijski krug koji se sastoji od procesa (PT1 lan) i regulatora
(I-regulator). Vremenska konstanta regulatora je TI .
z'
xR
1
TI s
1
1 + Ts s
Slika 2.1: Shema sustava upravljanja

a) Prikazati izlaznu veliinu Y (s) kao funkciju vodee veliine XR (s) i poremeajne veliine
Z (s).
b) Odrediti prirodnu frekvenciju nepriguenih oscilacija n i relativni koeficijent priguenja
zatvorenog regulacijskog kruga.
c) Odrediti TI uz uvjet da je = 2/2 i TS = 1s. Koliko je odstupanje u stacionarnom stanju

ukoliko djeluje poremeaj z (t) = S(t).
14
d) Uz regulacijski krug i regulator odreen prema c) nacrtati Bodeov dijagram Go (j) (aproksimacije pravcima).
Rjeenje:
a) Na temelju blokovske sheme prikazane na slici 2.1 moe se napisati sljedei izraz:
Y (s) =
1
1
(XR (s) Y (s)) + Z (s)
,
sTI
1 + sTS
(2.17)
iz kojeg dalje slijedi:

1 + sTI + s2 TI TS
1
1
Y (s) =
XR (s) +
Z (s),
sTI (1 + sTs )
sTI (1 + sTs )
1 + sTs
(2.18)
te se konano dobije:
Y (s) =
sTI
1
XR (s) +
Z (s) = Gzx (s)XR (s) + Gzz (s)Z (s).
2
1 + sTI + s TI TS
1 + sTI + s2 TI TS
(2.19)
b) Prijenosna funkcija drugog reda obino se zapisuje u standardnom obliku:

Gm (s) =
1
.
1 + 2s/n + s2 /n2
(2.20)
gdje je -koeficijent priguenja a n -prirodna frekvencija nepriguenih oscilacija.

Izjednaavanjem nazivnika prijenosnih funkcija Gx (s) i Gz (s) s nazivnikom prijenosne
funkcije drugog reda u standardnom obliku slijedi:
2/n = TI , 1/n2 = TI TS ,
(2.21)
te se dobije:
1
TI TS ,
n =
TI
TS .
1
2
(2.22)
c) Uvjet da bi koeficijent priguenja iznosio
2
2
je da vrijedi:
TI = 2TS = 2[s].
(2.23)
Odstupanje izlaznog signala od referentnog definirano je kao:

E(s) = Y (s) XR (s).
(2.24)
Uz pretpostavku da djeluje samo signal poremeaja z (t) (xR (t) = 0), slijedi:
E(s) = Gz (s) Z (s) XR (s) =
=0
=1/s
TI
1 + sTI + s2 TI Ts
(2.25)
Stacionarna vrijednost signala odstupanja e(t) se odreuje iz teorema o konanoj vrijednosti:

lim e(t) = lim s E(s) = 0.
(2.26)
t
s0
15
Bodeov dijagram
Amplituda [dB]
40
40
80
2
10
10
10
Frekvencija [rad/s]
10
10
Faza []
90
135
180
2
10
10
10
Frekvencija [rad/s]
10
10
Slika 2.2: Bodeov dijagram.

d) Bodeov dijagram otvorenog kruga prikazan je na slici 2.2.
ZADACI ZA VJEBU:
Zadatak 2.1
Na slici 2.2 prikazan je sklop koji se sastoji od dvaju idealnih operacijskih pojaala i pridruene
im pasivne mree.
a) Odredite prijenosnu funkciju G(s) =
U4 (s)
U1 (s)
uz otvorenu sklopku S.
b) Zatvaranjem sklopke S izlazni napon se vraa na ulazno pojaalo. O kakvoj se povratnoj

4 (s)
vezi u tom sluaju radi? Odrediti prijenosnu funkciju Gz (s) = U
U1 (s) uz zatvorenu sklopku
S.
c) Kako odabrati otpornike da bi priguenje sklopa, uz zatvorenu sklopku, iznosilo =
16
2
2 ?
Slika 2.3: Sklop s operacijskim pojaalima.
Zadatak 2.2
Odrediti prijenosnu funkciju sustava ija je amplitudna karakteristika uz aproksimaciju pravcima
prikazana na slici 2.4. Pritom je poznato da pri frekvenciji = 8[rad/s] faza iznosi () =
171.32 . Pretpostaviti da se radi o minimalno-faznom sustavu.
A [ dB]
20 [ db/dek ]
20
40
[ rad/s ]
10
16
Slika 2.4: Bodeov dijagram
Zadatak 2.3
Neka je zadan sustav za koji je poznato da vrijedi:
1. sustav je relativnog stupnja 3;
17
2. sustav ima 3 pola od kojih su dva s1 = 2 i s2 = 10;

3. impulsni odziv sustava izgleda kao prijelazna funkcija stabilnog linearnog sustava sa
ustaljenom vrijednosti 0.25.
Potrebno je:
1. odrediti prijenosnu funkciju sustava;
2. nacrtati Bodeov dijagram sustava.
Zadatak 2.4
Kako bi se odredili parametri PT1 procesa s transportnim kanjenjem, proveden je sljedei
eksperiment. Na ulaz u proces doveden je signal u(t) prikazan na slici 2.5, te je snimljen
odziv izlaznog signala, koji je prikazan na istoj slici, uz naznaene karakteristine vrijednosti.
Potrebno je odrediti prijenosnu funkciju procesa Gp (s)
T = 0.69 [ s ]
T = 6.2824 [ s ]
7
6
u [t ] , y [t ]
5
4
0.5884
3
2
u (t )
y (t )
0
-1
-5
10
15
20
t [s]
25
30
35
40
Slika 2.5: Grafovi ulaznog i izlaznog signala
Zadatak 2.5
Pomou Laplaceove transformacije rijeiti sljedee diferencijalne jednadbe uz dane poetne
uvjete:
a.) y (t) + 8y(t) = 0,
y(0) = 2;
b.) y (t) + 4y (t) + 3y(t) = t,
y(0) = 0, y (0) = 2;
c.) y (t) + 4y (t) + 9y (t) + 10y(t) = t, y(0) = 4, y (0) = 4, y (0) = 0;
18
Zadatak 2.6
Neka je dan sustav opisan sljedeom prijenosnom funkcijom:
G(s) =
s2
s+2
+ 4s + 3
(2.27)
Odziv sustava na pobudni signal oblika u(t) = et dan je sljedeim izrazom:

1
y(t) = t et + e3t
2
(2.28)
Potrebno je odrediti poetne uvjete u trenutku t = 0+ .
Zadatak 2.7
Neka je dan sustav opisan sljedeom prijenosnom funkcijom:
G(s) =
1
(s + 1)(s + 4)
(2.29)
Potrebno je odrediti odziv sustava na pobudni signal prikazan na slici 2.6. Pritom su poznati
poetni uvjeti u trenutku t = 0+ koji iznose y(0+ ) = 2 i y (0+ ) = 1.
x (t )
10
10et 5
2t
t [s]
Slika 2.6: Graf pobudnog signala
19
Poglavlje 3
Karakteristike linearnih kontinuiranih

sustava
Razmatra se sustav upravljanja sveden na jedininu povratnu vezu (slika 3.1). Svi signali i
Z '( s )
Gsz ( s )
X R (s) +
E (s)
GR ( s )
U (s)
Z (s) +
Gs ( s )
Y (s)
Ym ( s )
+
+
N (s)
Slika 3.1: Blokovska shema sustava upravljanja.

blokovi navedeni su u Laplace-ovoj domeni. S N (s) oznaena je Laplace-ova transformacija
uma mjernog lana kojim se mjeri izlaz procesa (prijenosna funkcija mjernog lana ukljuena
je u prijenosnu funkciju procesa Gs (s)). Ostali signali isti su kao u skripti [1]. Izrazimo izlaz
Y (s) preko prijenosnih funkcija elemenata i ulaza XR (s), Z (s) i N (s):
Y (s) = Gsz (s)Z (s) + GR (s)Gs (s)E(s) =
.
= Gsz (s)Z (s) + GR (s)Gs (s)(XR (s) Y (s) N (s))
20
(3.1)
3. KARAKTERISTIKE LINEARNIH KONTINUIRANIH SUSTAVA
Prebacivanjem svih pribrojnika s Y (s) s lijeve strane jednadbe i potom njegovim eksplicitnimm izraavanjem slijedi:
Y (s) =
GR (s)Gs (s)
Gsz (s)
GR (s)Gs (s)
XR (s) +
Z (s)
N (s).
1 + GR (s)Gs (s)
1 + GR (s)Gs (s)
1 + GR (s)Gs (s)
(3.2)
Uvedimo sljedee oznake:

Go (s) = GR (s)Gs (s) prijenosna funkcija otvorenog kruga;
1
R(s) =
dinamiki regulacijski faktor;
1 + Go (s)
T (s) = R(s)Go (s) komplement od R(s).
(3.3)
(3.4)
(3.5)
Sada se (3.2) saetije zapisuje:

Y (s) = T (s)XR (s) + R(s)Z(s) T (s)N (s).
(3.6)
Kljuno je uoiti sljedeu relaciju:

R(s) + T (s) = 1.
(3.7)
Posebice je za s = j (vidi diskusiju u poglavlju ??):

R(j) + T (j) = 1.
(3.8)
Takoer se i relacija (3.6) moe napisati za frekvencijsko podruje:

Y (j) = T (j)XR (j) + R(j)Z(j) T (j)N (j).
(3.9)
Sada, raspravimo to elimo od sustava upravljanja sa slike 3.1. Naravno, elimo da Y to

tonije slijedi XR , a pritom da, po mogunosti, sasvim anuliramo utjecaj poremeaja Z i
mjernog uma N . No, je li to sve mogue ostvariti odjednom?
Ako nema uma, tj. N (j) 0, tada je pogodno imati T (j) = 1 jer odmah sasvim
potiskujemo poremeaj budui da je prema (3.8) R(j) = 0. U praksi, XR i Z sadre
preteno niskofrekvencijske komponente, dok N esto sadri one visokofrekvencijske. Zato je
pravilan izbor:
T (j) = 1, (R(j) = 0) za
(3.10)
T (j) = 0, (R(j) = 1) za
Iz zahtjeva T (j) = 1 proizlazi prema (3.5) Go (j) = , a iz T (j) = 0 slijedi Go (j) = 0.
Vidimo da je idealno ponaanje ostvarivo samo u nulama i polovima od Go . Potrebe realnih
sustava upravljanja zadovoljavat e i sljedei izbor:
T (j) 1, (R(j) 0) Go (j)
T (j) 0, (R(j) 1) Go (j)
za
za
(3.11)
Budui da je |Go (j)| neprekinuta za sve , prijelaz iz niskofrekvencijskog u visokofrekvencijsko podruje uvijek je postepen po |Go (j)|. Kvalitativan izgled frekvencijske karakteristike
21
20 log Go ( jw )
Go
Go 0
arg (Go ( jw ))
? ? ?
Slika 3.2: Frekvencijske karakteristike Go - kvalitativno.
od Go koja udovoljava zahtjev (3.11) dan je na slici 3.2. U srednjefrekvencijskom podruju,

zbog oprenih zahtjeva (3.11) na |Go | u nisko- i visokofrekvencijskom dijelu i neprekinutosti od
|Go |, niti jedan od spomenutih nije ispunjen. Taj se dio karakteristike oblikuje obvezujuim zahtjevom da projektirani sustav upravljanja bude stabilan (vidi poglavlje ??), kao i zahtjevima
na kvalitetu odziva sustava upravljanja na XR i Z u uvjetima kada nije zadovoljeno (3.11)
(vidi poglavlja ??). Potonjim zahtjevima oblikuje se i fazno-frekvencijska karakteristika. Go
se, prema (3.3), oblikuje (korigira) prijenosnom funkcijom regulatora GR (s), pri emu su Gs
i Gsz najee fiksni. GR se zbog toga esto naziva i korekcijskim lanom.
Openito se prijenosna karakteristika Go za sluaj kauzalnog linearnog sustava moe zapisati
u obliku:
Ko 1 + 1 s + . . . + m sm
Go (s) = k
eTt s ,
(3.12)
s 1 + 1 s + . . . + nk snk
pri emu Ko predstavlja pojaanje otvorenog regulacijskog kruga, k 0 je red astatizma
prijenosne funkcije, 0 m n su redovi redom brojnika i nazivnika prijenosne funkcije, a
Tt 0 predstavlja mrtvo vrijeme. Uvedimo radi kratkoe zapisa i sljedee oznake:
A(s) = 1 + 1 s + . . . + nk snk ,
(3.13)
(3.14)
B(s) = 1 + 1 s + . . . + m s .
22
esto se na sustav upravljanja postavlja zahtjev da za zadani signal xR (t) ili z(t) greka
slijeenja e(t) u stacionarnom stanju (t ) ne prelazi zadani iznos. Na temelju tog
zahtjeva moe se odrediti potreban red astatizma od Go , te esto i pojaanje otvorenog kruga
Ko . Naime, teorem o graninoj vrijednosti tvrdi:
e = lim e(t) = lim sE(s)
t
(3.15)
s0
Sa sheme 3.1, te iz (3.6) proizlazi:

E(s) = XR (s) Ym (s) = XR (s) Y (s) N (s) =
= XR (s) (T (s)XR (s) + R(s)Z(s) T (s)N (s)) N (s) =
= R(s)(XR (s) Z(s) N (s))
(3.16)
Budui da N (j) uglavnom posjeduje visokofrekvencijske komponente, pri emu je R(j) 1,

mjerni um direktno se preslikava u spektar E(j). Ulazi referentne veliine i smetnji imaju
identine uinke na E, pa za XR i Z koristimo zamjensku oznaku Xu :
E(s) = R(s)Xu (s) =
1
Xu (s)
1 + Go (s)
Najinteresantniji su iznosi e na pobude oblika Xu (s) =
Xu0
sr ,
(3.17)
r 1:
r = 1 xu (t) = Xu0 S(t);

r = 2 xu (t) = Xu0 tS(t);
2
r = 3 xu (t) = Xu0 t2 S(t);

. . .;
r 1
r = r0 xu (t) = Xu0 (rt 001)! S(t).

Proraunajmo e za openite k, r 0:
k
s A(s)
e = lims0 sE(s) = lims0 s Xsu0
=
r
sk A(s)+K B(s)esTt
= Xu0 lims0
sk+1r
Ko +sk
Tri su sluaja:
k + 1 > r e = 0;
k + 1 = r e =
Xu0
Ko
za k = 0, e =
Xu0
1+Ko
k + 1 < r e = .
23
za k = 0;
(3.18)
Primjer 3.1
Dan je proces prijenosne funkcije Gs kojim treba upravljati prema shemi 3.1 koristei korekcijski element GR (s):
Gs (s) =
1
.
(s + 1)(s + 5)
K
GR (s) = p
s
(3.19)
(3.20)
Odredite minimalni iznos p, a zatim minimalni K tako da stacionarna vrijednost regulacijskog

odstupanja e na pobudu oblika xR (t) = 3tS(t) bude manja od a) 2 i b) 14 . Signali poremeaja i
uma, Z i N , neka su oba 0. Za oba sluaja prikaite sustav upravljanja uz odabrane minimalne
p i K diferencijalnom jednadbom uz xR kao ulaz sustava, a y kao izlaz. Diskutirajte uz koje
poetne uvjete y(0), y (0), ... y (p+1) (0) je zahtijevano slijeenje uz zadovoljenje uvjeta na
stacionarno odstupanje mogue. Uz dobivene regulatore diskutirajte ispunjenje uvjeta (3.11)
na Go sustava.
Rjeenje:
Zapiimo najprije kako izgleda prijenosna funkcija otvorenog kruga Go (s):
Go (s) =
K
K
1
5
=
sp (s + 1)(s + 5)
sp 15 s2 + 56 s + 1
(3.21)
Iz potonjeg oblika Go vidi se da je, prema (3.12), k=p. S druge strane, Laplace-ova transformacija od xR je XR (s) = s32 , pa time proizlazi da je r = 2. Budui da se za konaan iznos
e zahtijeva k + 1 = p + 1 r, minimalni mogui iznos od p je:
p = r 1 = 1.
Uz k = 1, r = 2 slijedi za e :
e =
3
K
5
(3.22)
15
K
(3.23)
. Time za sluajeve a) i b) slijede minimalni iznosi K:

a) K = Ka =
15
2 ;
b) K = Kb = 60.
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga s obzirom na XR glasi:
Gx (s) =
Y (s)
Go (s)
= T (s) =
=
XR (s)
1 + Go (s)
1
1 3
Ks
6 2
Ks
5
Ks
+1
(3.24)
Diferencijalna jednadba koja opisuje ovisnost y o xR za dani sustav upravljanja jednostavno

se nalazi iz prijenosne funkcije Gx :
1 d3 y
6 d2 y
5 dy
+
+
+ y = xR
3
2
K dt
K dt
K dt
24
(3.25)
Odziv y(t) sustava upravljanja na pobudu xR (t) moe se nai kao suma homogenog i partikularnog rjeenja, yh i yp (str. 123. u [2], prirodni i forsirani odziv, tim redom):
y = yh + yp .
(3.26)
Budui da Gx nema konanih nula, jasno je da je (3.24) minimalna realizacija od Gx , te se

svi prirodni modovi sustava mogu pobuditi na ulazu i oitovati na izlazu sustava upravljanja.
Neka su polovi sustava 1 , 2 i 3 , i pretpostavimo da su svi meusobno razliiti. Tada je
homogeno rjeenje oblika:
yh (t) = C1 e1 t + C2 e2 t + C3 e3 t
(3.27)
Partikularno rjeenje ili forsirani odziv za pobudu danu s xR (t) trai se u obliku:
yp (t) = a + bt,
(3.28)
pri emu se koeficijente a i b rauna direktnim uvrtavanjem yp umjesto y u (3.25) (jer yp

mora zadovoljavati diferencijalnu jednadbu):
5
b + a + bt = 3t,
K
(3.29)
te nakon izjednaavanja odgovarajuih potencija od t slijedi:

b=3
15
5
Kb + a = 0 a = K
(3.30)
. Zanimljivo je da se iz koeficijenta a direktno moe oitati i e , s invertiranim predznakom.

Koeficijente C1 , C2 i C3 nalazi se iz poetnih uvjeta (y (0), y (0), y(0)). Naime, kako prijenosna funkcija nema konanih nula, poetni uvjeti u 0 i 0+ sigurno su isti. Zasad, y
glasi:
15
(3.31)
y(t) = C1 e1 t + C2 e2 t + C3 e3 t + 3t .
K
Zapisom jednadbi za poetne uvjete, dolazi se do sljedeeg matrino zapisanog linearnog
sustava jednadbi [3] po C1 , C2 i C3 :
C1
1 1 1
y(0) + 15
K
1 2 3 C2 = y (0) 3 .
(3.32)
21 22 23
C3
y (0)
Determinanta ovog sustava (krae u matrinom zapisu AC = Y0 ) je oblika van der Mondeove
determinante:
1 1 1
1 2 3 = (2 1 )(3 1 )(3 2 ),
(3.33)
21 22 23
koja je uz pretpostavku da su polovi razliiti uvijek razliita od nule. Stoga matrica A1
postoji, te su njeni reci linearno nezavisni.
25
Slijeenje je ostvareno samo kada su konstante Ci uz one modove i za koje vrijedi Re(i )
0 jednake 0. Neka odgovarajui Ci tvore vektor C+ , dimenzije n+ , a odgovarajui retci od
A1 neka tvore matricu A+ . Svi mogui poetni uvjeti Y0 uz koje e biti ostvareno slijeenje
rjeenje su sljedee matrine jednadbe:
A+ Y0 = 0.
(3.34)
Primijetite da je Y0 Cn jer su elementi od A+ openito kompleksni. Naravno, nama e

od interesa biti samo oni Y0 sa isto realnim komponentama. Ako je n dimenzija matrice A,
onda je dimenzija prostora rjeenja po Y0 (nul-potprostor matrice A+ ) dana tono s n n+ ,
jer su svi reci od A+ linearno nezavisni.
Za sluaj a) korijeni karakteristine jednadbe su (naredba roots u Matlabu):
1a = 5.3256;
2a = 0.3372 + 1.1378j;
3a = 0.3372 1.1378j.
(3.35)
Oito za sve ia vrijedi Re(ia ) < 0, pa je dimenzija n+ = 0, a dimenzija poetnih uvjeta uz

koje je slijeenje mogue je n n+ = 3 0 = 3, pa se za poetni uvjet moe uzeti bilo koji
vektor [y(0)y (0)y (0)] R3 . Dakle, slijeenje e biti ostvareno bez obzira na poetne uvjete.
Openito, svi matematiki su svi mogui poetni uvjeti iz prostora C3 , no kako je R3 C3
naa je konstatacija ispravna.
Za sluaj b) korijeni karakteristine jednadbe su:
1b = 6.6152;
2b = 0.3076 + 2.9959j;
3b = 0.3076 2.9959j.
(3.36)
U ovom sluaju n+ = 2, pa je dimenzija kompleksnih poetnih uvjeta uz koje e slijeenje

biti mogue jednaka 1. Nul-potprostor operatora A+ svi su poetni uvjeti koji lee na pravcu
y(0) + 15
0.0226 0.0002j
K
y (0) 3 = c 0.1494 + 0.0012j , c C.
y (0)
0.9885 0.0078j
Nas zanima samo sluaj s realnim poetnim uvjetima, a taj se dogaa za c = 0. Dakle je
jedino za

0
y(0)
4
y(0) + 15
K
y (0) 3 = 0 y (0) = 3
y (0)
0
y (0)
0
slijeenje mogue. Svaki infinitezimalno mali pomak poetnih uvjeta iz te toke uzrokovao bi
da se izlaz sustava po svojim prirodnim modovima raspiri. Sustav s pojaanjem Kb je dakle
nestabilan i tehniki neupotrebljiv.
Za oba sluaja, a) i b), uvjet (3.11) na Go (j) zadovoljen je na niskim i visokim frekvencijama, no iz primjera se vidi da to svakako nije jedini uvjet kojeg tehniki upotrebljivi sustav
upravljanja treba zadovoljiti.
26
ZADACI ZA VJEBU:
Zadatak 3.1
Za svaki od sljedea tri signala xR sa slike 3.1 dana u Laplaceovom podruju;
1. XR (s) = 5s ,
2. XR (s) =
5
s2
3. XR (s) =
5
s3
odredite korekcijski lan GR (s) minimalnog reda u brojniku i nazivniku te mu pridijelite parametre, tako da stacionarno regulacijsko odstupanje bude manje od 0.1. Proces je dan s:
Gs (s) =
s+1
.
s+4
Za sva tri sluaja naite odzive sustava upravljanja na jedininu skokovitu pobudu, uz nulte
poetne uvjete u procesu. Pojedinano za sva tri sluaja raspravite je li slijeenje neovisno o
poetnim uvjetima u sustavu upravljanja?
27
Poglavlje 4
Stabilnost linearnih kontinuiranih

sustava
Linearni vremenski nepromjenjivi sustav upravljanja prijenosne funkcije
Gcl (s) =
Bcl (s)
Acl (s)
(4.1)
je stabilan ako su realni dijelovi svih nul-toaka od Acl (s) (polovi od Gcl (s)) strogo negativni.
Kriteriji kojima se odreuje stabilnost ovih sustava dijele se na algebarske i frekvencijske.
Prikladni algebarski kriterij stabilnosti za upotrebu pri "runim" proraunima za sustave
do otprilike reda 4 je Hurwitzov kriterij [2], [1]. Da bi ga se primijenilo, svakako prvo treba
nai polinom Acl (s):
Acl (s) = an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 .
(4.2)
Sve su nul-toke polinoma Acl (s) u lijevoj poluravnini s-ravnine, odnosno sustav Gcl (s) je
stabilan prema Hurwitzovom kriteriju ako:
ai > 0, i;
28
4. STABILNOST LINEARNIH KONTINUIRANIH SUSTAVA
sljedeih n 1 determinanti su pozitivne:

D1 = a1 > 0,
D2 =
a1 a0
a3 a2
D3 =
a1 a0 0
a3 a2 a1
a5 a4 a3
> 0,
> 0,
(4.3)
..
.
a1 a0 . . .
Dn1 =
0
..
.
..
.
a3 a2 . . .
.. . .
..
.
.
.
0 0 . . . an1
> 0.
Determinanta Di stvara se na nain da se u prvi stupac upie prvih i koeficijenata polinoma

Acl s neparnim indeksima poevi od a1 . Potom se svaki redak dopuni redom po padajuim
indeksima do a0 , a elementi desno od a0 u dotinom se retku pune s nulama. Prirodno se
umjesto ak za k > n upisuju nule.
Najee koriteni frekvencijski kriterij stabilnosti je Nyquistov kriterij. Kod Nyquistovog
kriterija upotrebljava se prijenosna funkcija otvorenog kruga Go (s) (poglavlje 3) za provjeru
stabilnosti zatvorenog sustava upravljanja prijenosne funkcije Gcl (s). Go (s) je dano s
Go (s) =
B(s)
,
A(s)
(4.4)
pri emu je B(s) polinom brojnika, a A(s) polinom nazivnika od Go . Polovima zatvorenog
kruga odgovaraju nultoke funkcije 1 + Go (s):
1 + Go (s) = 1 +
B(s)
A(s) + B(s)
=
.
A(s)
A(s)
(4.5)
Vrijedi sljedei teorem o argumentu [4].

Teorem 4.1. Neka je G(s) : S C = C {} analitika funkcija na nekom S C .
Neka je S kontura koja ne prolazi niti jednom nultokom niti polom od G osim eventualno
u . Neka ne obuhvaa bitno singularne toke1 od G, a sp1 , sp2 , . . . , spq neka su svi oni
konani polovi od G reda p1 , p2 , . . . pq , tim redom, te neka su sn1 , sn2 , . . . snr sve one konane
nultoke od G kratnosti n1 , n2 , . . . nr , tim redom, koji su obuhvaeni konturom . Za promjenu
argumenta od G(s) pri punom obilasku sa s po konturi u smjeru kazaljke na satu (povrina
obuhvaena konturom ostaje s desne strane), arg G(s), vrijedi sljedee:
1
arg G(s) =
2
pk
k=1
nj = P N,
(4.6)
j=1
Kod razlomljeno racionalnih funkcija kompleksne varijable, eventualno s transcendentnom funkcijom koju
unosi element kanjenja takav se tip singularne toke ne pojavljuje.
29
pri emu P oznaava ukupan broj polova unutar konture uzetih s pripadnim redovima, a N
ukupan broj nultoaka unutar konture uzetih s pripadnim kratnostima.
Dodatno, ako se na eljenoj konturi ba nalazi neka konana nultoka ili pol od G,
potrebno ju je zaobii u infinitezimalno malom luku, ili sa strane da ta toka ue u unutranjost
konture , ili sa strane da ona ne ue. Mi emo to uvijek raditi na nain da kontura zaobie
te toke na nain da one ne uu u unutranjost konture. Za takve je toke nuno promatrati
to se dogaa kad se u limesu pribliuju konturi .
Neka su polovi i nule prijenosne funkcije G openito rasporeeni kako je dano na slici 4.1.
Za konturu odabire se ba imaginarna os u smjeru rastuih frekvencija, te zatvaranje preko
j
s ravnina
pol
nula
Slika 4.1: Prikaz polova i nula od G i odabir konture .

kako bi se konturom obuhvatila cijela desna poluravnina s-ravnine. Neka se preslikavanjem
G po konturi dobije krivulja G() prikazana na slici 4.2. Promjena argumenta arg G jednaka je promjeni argumenta radij-vektora izmeu ishodita i toaka na G() pri obilasku cijele
krivulje u smjeru odreenom smjerom na konturi . Krivulju treba pratiti u 3 segmenta:
na pozitivnoj i negativnoj poluosi, + i , te na zakretu s faze 2 u 2 u beskonanosti,
:
arg G = + arg G + arg G + arg G.
(4.7)
Promjena argumenta u beskonanosti bitna je uvijek ako G zavrava u beskonanosti, a bitna
je i za sluaj ako G zavrava za s = u nuli samo za sluaj kada se poetak radij-vektora na
kojem promatramo argument definira u nuli (vidjet emo da za sluaj promatranja argumenta
30
Im G ( s )
G ( )
G ( ) + 1
=0
0
1
radij-vektor
Re G ( s )
za arg ( G + 1)
promjena argumenta
radij-vektora:
promatra se promjena
argumenta radij-vektora
arg G = 2 ( P N )
izmeu (-1, 0 j ) i G ( )
Slika 4.2: Prikaz G() i G() + 1.
od G() + 1 pomou G() poetak radij-vektora nije u nuli). Naime, upravo toka s =
esto bude viestruka nula, odnosno pol prijenosne funkcije, pa se na njoj moe dogoditi skok
u argumentu, kojeg se ne vidi na Nyquistovom dijagramu, ali matematiki u izraunu on
zaista opstoji.
Uvjerimo se da teorem 4.1 vrijedi za G() s naznaenim polovima i nulama sa slike 4.1.
Naime, krenuvi od poetka G(+ ) (odgovara slici ishodita s-ravnine) i kreui se po u
smjeru slika rastuih frekvencija , argument radij-vektora pada od do 3
2 . Dakle je:
+ = 2 . Koliki je za ovaj sluaj? Za odgovor na ovo pitanje, moramo pogledati

koliko konanih nula i polova G ima, to je vidljivo na slici 4.1: ukupni red svih konanih
polova je 7, a ukupna kratnost svih konanih nula 4. Dakle, prijenosna je funkcija oblika:
G(s) =
s4 + . . .
,
s7 + . . .
(4.8)
te uvrtavanjem s = Rej kada R dobivamo:

1 j3
e
,
R R3
lim G(R, ) = lim
(4.9)
pa se dakle pri promjeni argumenta od poetnih 2 , gdje je arg G(, 2 ) = 3

2 , do krajnjih
2 , gdje je arg G(, 2 ) = 3
,
argument
od
G
mijenja
ovako:
2
= 3.
arg G = G(, ) G(, ) =
2
2
2
31
(4.10)
Doprinos promjene argumenta od uvijek je jednak kao i onaj kod + , jer su krivulje
G(+ ) i G( ) meusobno simetrine s obzirom na os Re[G(s)]. Dakle je ukupna promjena
argumenta prema 4.7:
(4.11)
arg G = 2( ) + 3 = 2.
2
Vidimo da isti rezultat slijedi i iz teorema 4.1, jer je razlika broja polova i nula od G u desnoj
poluravnini, P N , upravo jednaka 1.
Izloeni se teorem u provjeravanju stabilnosti zatvorenog kruga upravljanja Gcl (s) na temelju
otvorenog kruga Go (s) koristi na sljedei nain. Prema 4.5, sve nule od 1 + Go (s), odnosno
od A(s) + B(s), jedini su polovi prijenosne funkcije Gcl (s). Nae li se promjena argumenta
od 1 + Go (s), pri kretanju s po , uz poznati broj polova od 1 + Go (s), tj. nultoki od A(s),
lako se prema toeremu o argumentu (teorem 4.1) primijenjenom nad 1 + Go (s) nalazi i broj
nula od 1 + Go (s) u desnoj poluravnini, tj. broj nultoki od A(s) + B(s). Naravno, kako
je ve navedeno, za stabilnost zatvorenog sustava upravljanja taj broj mora biti 0 jer su to
upravo polovi zatvorenog kruga u desnoj poluravnini s-ravnine. Promotrimo opet sliku 4.2. U
njoj je uz G() ucrtana i krivulja G() + 1 ija se promjena argumenta promatra na jednaki
nain kao i promjena argumenta G(), pripadnim radij-vektorom. No, umjesto da se crta
G() + 1 i promatra kruenje radij-vektora oko ishodita, kruenje tog radij vektora moe se
tono reproducirati radij-vektorom iji je poetak u toki (-1,j0), a kraj na G() (slika 4.2).
Toka (1, j0) esto se naziva i kritina toka, jer broj okruenja spomenutog radij-vektora
oko nje pri promjeni s du bit e direktno povezan sa stabilnou zatvorenog kruga. Vrijedi
sljedei Nyquistov kriterij stabilnosti:
Promatramo okruenja kritine toke (-1,j0) u smjeru obrnutom od kazaljke na satu (smjer
rastueg argumenta) radij-vektorom iji je poetak u toj toki, a kraj se pomie po krivulji Go ()
pri promjeni frekvencije du cijele krivulje . Ako je njihov broj jednak broju polova prijenosne
funkcije otvorenog kruga u desnoj poluravnini, sustav je stabilan. Inae je nestabilan.
Za razmatrani sluaj sa slika 4.1 i 4.2, broj okruenja kritine toke (-1,j0) pri promjeni
frekvencije od do je jednom u smjeru kazaljke na satu, dakle -1 put u smjeru obrnutom
od kazaljke na satu. Broj polova od G, pa i od 1 + G u desnoj poluravnini je 2, dakle e
broj nula u desnoj poluravnini od 1 + G odnosno polova zatvorenog sustava prema teoremu o
argumentu biti N = 3, pa e sustav dobiven zatvaranjem G u zatvorenu petlju biti nestabilan.
Primijetimo dodatno da prolaz krivulje Go () tono kroz kritinu toku upuuje da za neku
frekvenciju vrijedi Go (j) + 1 = 0, tj. da je j upravo pol zatvorenog kruga. Sustav je
tada, dakle, u najmanju ruku, na rubu stabilnosti.
Specijalan sluaj Nyquistovog kriterija stabilnosti je onaj kod kojeg Go ne posjeduje polove
u desnoj poluravnini. Pritom je onda nuno da pripadni radij-vektor oko toke (1, j0) ne
napravi niti jedno okruenje kreui se po Go (), a to drugim rijeima znai da toka (1, j0)
ne smije biti obuhvaena krivuljom Go ().
Primjer 4.1
Na slici 4.3 prikazan je regulacijski krug. Hurwitzovim i Nyquistovim kriterijem odredite
interval vrijednosti pojaanja K za koje je prikazani regulacijski krug stabilan.
32
X R (s) +
1 s
s ( s + 1)
Y (s)
K
s+3
Slika 4.3: Regulacijski krug.

Rjeenje:
Primjena Hurwitzovog kriterija. Kod utvrivanja stabilnosti Hurwitzovim kriterijem, prvo
treba izraunati karakteristini polinom (nazivnik prijenosne funkcije zatvorenog kruga). Karakteristini polinom Acl (s) glasi:
Acl (s) = s3 + 4s2 + (3 K)s + K = a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 .
Nuan uvjet Hurwitzovog kriterija je da svi koeficijenti uz potencije varijable s moraju biti
strogo pozitivni: K > 0 i K < 3. Dovoljan uvjet dobije se rjeavanjem Hurwitzovih determinanti koje moraju biti takoer strogo pozitivne:
H1 = a2 = 4 > 0
H2 =
a2 a0
a3 a1
H3 =
a2 a0 0
a3 a1 0
0 a2 a0
4
K
1 3K
=
= 12 5K > 0 K <
4
K
0
1 3K 0
0
4
K
12
5
= (12 5K)K > 0 K (0,
12
)
5
Slijedi, dakle, da je raspon pojaanja uz koje je razmatrani regulacijski krug stabilan: K

(0, 12
5 ).
Primjena Nyquistovog kriterija. Kod Nyquistovog kriterija stabilnost zatvorenog sustava
upravljanja odreujemo pomou Nyquistovog dijagrama prijenosne funkcije otvorenog kruga
Go (s). Ona glasi:
K(1 s)
K
1s
Go (s) =
.
=
s(s + 1)(s + 3)
3 s(1 + s)(1 + 3s )
Da bismo skicirali pripadni Nyquistov dijagram, najbolje je krenuti od pripadnog Bodeovog
dijagrama, gdje se zasebno jednostavnim pravilima iscrtavaju posebno amplitudna, posebno
fazna karakteristika, pa ih se potom "spoji" zajedno u kompleksnoj ravnini u Nyquistov
dijagram. Najee je dovoljno nai kako se krivulja ponaa u okolini toaka = 0, = 0+
i = . Karakteristine toke krivulje, poput mjesta presjecita s imaginarnom osi i
pripadne frekvencije, koje su vane za utvrivanje broja zaokruenja kritine toke, ionako se
tijekom prorauna analitiki nalaze. No, svakako je vano skicirati smjer krivulje i zatvoriti
ju na valjani nain. Za K > 0 slijedi:
33
= 0+ |Go (j)| = , arg(Go (j)) = 2 , dodatno se moe proraunati nalaenjem

realnih i imaginarnih dijelova od Go da je lim0 Re[Go (j)] = 7K
9 ;
= |Go (j)| = 0, arg(Go (j)) = 2, primijetite da nam sada nije interesantno
okruenje toke 0 u slici Go (j), jer u 0 nije poetak radij-vektora kojim promatramo
zaokruenja;
iz pripadnog se Bodeovog dijagrama moe uoiti da faza i amplituda u raspona frekvencija (0, ) neprestano padaju;
promjena iz = 0 u = 0+ uz s = j = jRej za Go u okolici nule glasi:
lim Go (R, ) =
R0
K j
e
,
3R
stoga se pri prijelazu kroz 0 u smjeru zadanom krivuljom obilaska (0 = 2

arg(Go ) = 2 prema 0+ = 2 arg(Go ) = 2 ) arg(Go ) mijenja za (kruenje u
smjeru padajueg argumenta (smjer kazaljke na satu));
Iz upravo navedenih razmatranja, moe se zakljuiti da Nyquistov dijagram za K > 0 izgleda
kako je dano na slici 4.4. Za ovakav Nyquistov dijagram sustav e biti stabilan, po Nyquistovu
Im [Go ( jw )]
w 0-
7K
9
Re [Go ( jw )]
w = wp
w 0+
Slika 4.4: Nyquistov dijagram.

kriteriju, ako i samo ako je broj zaokruenja oko kritine toke radij-vektora s poetkom
u kritinoj toki, a vrhom na Nyquistovoj krivulji, kad se frekvencija mijenja od do
, jednak broju nestabilnih polova otvorenog kruga. No, broj nestabilnih polova prijenosne
funkcije otvorenog kruga je 0, pa toliki mora biti i broj zaokruenja ako elimo da sustav bude
stabilan. Iz prikazanog Nyquistovog dijagrama proizlazi da e broj spomenutih zaokruenja
biti potrebnih 0 kada kritina toka ostane lijevo od presjecita Nyquistove karakteristike i
negativne realne osi. U protivnom, broj zaokruenja radij vektora oko kritine toke bit e
2 te emo imati za 1 + Go da je P N = 2, tj. uz P = 0 da je N = 2. Presijecanje
Nyquistove krivulje i negativne realne osi zbiva se pri frekvenciji , koja se nalazi na nain:
arg Go (j ) =
arctan arctan
arctan = .
2
3
34
Dvama uzastopnim primjenama relacije za zbroj funkcija arctan

arctan x + arctan y = arctan
x+y
,
1 xy
(4.12)
dolazi se do sljedee relacije:

arctan
3 + 7
=
2
3 5
2
3 52 = 0 =
3
.
5
Prema gore izloenom, zahtijevamo za K > 0:

K
3
|Go (j )| =
K < 3
1 + 2
(1 +
2 )(1
2
1+ =3
9
3
5
9 )
<1

48
3 3 16 3
12
=
= .
45
5
5 59
to se dogaa za K < 0? Nyquistov dijagram je samo dodatno zarotiran za zbog doprinosa

predznaka od K fazi. No, primijetite da u tom sluaju za bilo koju vrijednost |K| uvijek
postoji zaokruenje Nyquistove krivulje oko kritine toke, pa je sustav nuno nestabilan.
Ostaje dakle jedino:
12
K (0, ),
5
ba kao to je dao i Hurwitzov kriterij. Ovi kriteriji uvijek daju isti rezultat, jer odgovaraju
na dva naina na isto pitanje: "Je li zatvoreni sustav upravljanja stabilan?".
Primjer 4.2
Za sustav prikazan na slici 4.5 potrebno je koristei Nyquistov kriterij stabilnosti, odrediti
podruje parametra K pri kojem svi polovi zatvorenog regulacijskog kruga imaju realni dio
manji od 1 (rafirano podruje na slici 4.6).
X (s )
+
1
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Y (s )
Slika 4.5: Zatvoreni regulacijski krug

Rjeenje:
Budui da se desno od pravca s = 1 u kompleksnoj s-ravnini ne smije nalaziti niti jedan pol
prijenosne funkcije, iskoristit emo teorem o argumentu i izloeni Nyquistov kriterij stabilnosti
35
Slika 4.6: Dozvoljeno podruje polova zatvorenog kruga

da naemo u kojem se podruju koeficijent pojaanja K mora nalaziti. Naime, zaokruenje
po sljedeoj konturi od Go ne smije sadravati niti jednu nulu od 1 + Go (pol od Gcl ):
+ = s = 1 + j C : R+ {0} ,

= : arg [ , ] ,
2
2
= s = 1 + j C : R ,
= + .
Kontura za ovaj je primjer ilustrirana slikom 4.7. Budui da se niti jedan pol od Go ne nalazi
podruje u kojem se
smiju nalaziti polovi
jw
G+
0
s
-1
G-
Slika 4.7: Prikaz konture .

unutar konture , po teoremu o argumentu toka (1, j0) niti jednom se ne smije okruiti
s Go (), pa se niti jedna nula od 1 + Go (s), tj. pol zatvorenog sustava, nee nai desno od
+ , tj. u nedozvoljenom podruju. Oznaimo:
Go ()| = Go (1 + j) = G (s)|s=j =
36
K
2
j(1 + j)(2 + j)
Dakle, praktiki crtamo Nyquistov dijagram za G (j) koji sasvim odgovara funkciji Go () =
Go (1 + j).2 Za sluaj K > 0 on izgleda kako je dano na slici 4.8. U duhu rasprave o
Im [G '( jw )]
w 0-
G (G - )
3K
4
Re [G '( jw )]
w = wp
G (G + )
w 0+
Slika 4.8: Nyquistov dijagram za G (j) uz K > 0.

argumentu, treba vidjeti kako na oblik Go () bitno utjee pol koji se nalazi tik do (pol u
1), ali izvan konture. Kada 0, G (j) postaje, uz j = Rej :
lim G (j) =
R0
K j
e
,
2R
pa je za R 0 uz = 2 faza vea nego uz = 2 . Dakle, prolaskom kroz 0 u smjeru konture

i promjenom faze iz negativne u pozitivnu argument od G() mijenja se za (kretanje
argumenta u smjeru kazaljke na satu, vidi sliku!), te uz odgovarajui raspon pojaanja K ne
obuhvaa toku (1, j0) zdesna.3
2
Alternativno, moemo rei da traimo interval pojaanja K, uz koje je zatvoreni krug s prijenosnom
funkcijom otvorenog kruga G (s) stabilan. Dakle, ostatak zadatka bi se u tom sluaju sveo ba na analizu
stabilnosti, ne nuno po Nyquistovu kriteriju.
3
Preptostavka na iznose u okolici nule navedena je za sluaj kada pol u 1 slijeva tei konturi na
slici 4.7. Kad pol u 1 tei zdesna konturi , tj. kad se nalazi unutar konture, kut u Rej mijenja se
od 2 do 3
, pa je promjena argumenta od G () prolaskom tik uz pol u 1 u smjeru konture s 2
2
37
Dakle, uz K > 0, sve su vrijednosti od K prihvatljive dok god Nyquistov dijagram ne

obuhvati kritinu toku. To e se dogoditi za |G (j )| 1, pri emu frekvencija odgovara
frekvenciji na kojoj je arg G = . Iz potonje jednakosti naimo frekvenciju :
arg G (j ) = arctan arctan

=
2
2
arctan + arctan
= .
2
2
Iz formule za zbroj dviju funkcija arctan, relacija (4.12), slijedi:
arctan
3
2
2
1 2
3
2
2
1 2
2.
Za K > 0 prihvatljivi su K za koje vrijedi:

K
2
G (j ) =
(1 +
2 )(1
4 )
K 6.
to e biti kad su pojaanja negativna (K < 0)? Negativni predznak pojaanja promijenit e
Nyquistov dijagram sa slike 4.8 utoliko to e sve biti zarotirano za kut . U tom sluaju
e pripadni Nyquistov dijagram uvijek obuhvaati kritinu toku, pa su dakle polovi uvijek u
nedozvoljenom podruju. Dakle, rjeenje je:
K (0, 6).
ZADACI ZA VJEBU:
Zadatak 4.1
Za regulacijski sustav prikazan na slici 4.9 potrebno je primjenom Hurwitzovog kriterija stabilnosti odrediti interval vrijednosti pojaanja KR za koje je prikazani sustav stabilan.
Zadatak 4.2
Za sustav upravljanja s mrtvim vremenom (vidi sliku 4.10) potrebno je primjenom Nyquistovog
kriterija stabilnosti odrediti interval vrijednosti mrtvog vremena Tt za koji je sustav stabilan.
Zadano je: K = 5, T1 = 10[s]
na 3
. Nyquistov dijagram sa slike 4.8 promijenio bi se samo utoliko to bi krivulja G (j) u prolazila
2
drugim pa treim kvadrantom, u smjeru porasta argumenta. Sad bismo za ispunjenje uvjeta zadatka, prema
toeremu o argumentu, traili jedno okruenje toke (1, j0) s G () u smjeru kazaljke na satu, jer kontura
sada obuhvaa tono jedan pol od G . Tako bi opet broj nula od 1 + G obuhvaenih konturom bio 0 za
odgovarajui raspon od K.
38
yR +
KR
7s2 3s
(s + 0.5)2 (2s + 3)
Slika 4.9: Regulacijski sustav.

yR +
1 + T1 s
s2
kanjenje Tt
Slika 4.10: Regulacijski sustav s mrtvim vremenom.
Zadatak 4.3
Zadan je proces
G(s) =
s1
(s + 3)(s + 4)
kojeg elimo upravljati PI regulatorom prema shemi na slici 4.11. Naite koje sve uvjete trebaju
yR
KR
1 + sTI
sTI
G ( s)
Slika 4.11: Blokovska shema upravljanja.

zadovoljiti parametri PI regulatora da bi zatvoreni sustav upravljanja bio stabilan. Predloite
izbor parametra KR da sustav bude stabilan kada je TI = 0.5 s.
39
Poglavlje 5
Krivulja mjesta korijena

Mijenjanjem jednog parametra regulacijskog kruga mijenjaju se poloaji korijena karakteristine jednadbe zatvorenog regulacijskog kruga u s - ravnini. Na taj nain korijeni opisuju
putanju u s - ravnini koja se naziva krivuljom mjesta korijena zatvorenog regulacijskog
kruga. Na temelju izgleda krivulje mjesta korijena zakljuuje se o stabilnosti zatvorenog regulacijskog kruga te o relativnoj" stabilnosti na temelju udaljenosti polova od imaginarne
osi s - ravnine. Najee se kao promjenjiv parametar regulacijskog kruga uzima pojaanje
ko otvorenog regulacijskog kruga. Pretpostavimo da je prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga Go (s) razlomljena racionalna funkcija oblika:
Go (s) = ko
B(s)
(s sN 1 )(s sN 2 )...(s sN m )
= ko
= ko G(s),
(s sP 1 )(s sP 2 )...(s sP n )
N (s)
(5.1)
gdje su sN za = 1, ..., m nule prijenosne funkcije, a sP za = 1, ..., n polovi prijenosne

funkcije. Pojaanje ko uvijek se uzima kao pozitivan broj, a brojnik prijenosne funkcije razmonian
matra se u dva sluaja:
i) B(s) je monian polinom;
ii) B(s) je monian polinom.
Iz karakteristine jednadbe zatvorenog regulacijskog kruga (5.2), odnosno (5.3), odreuju se
amplitudni (5.4) i fazni uvjet (5.5) za odreivanje krivulje mjesta korijena.
arg[G(s)] =
1 + k0 G(s) = 0
(5.2)
G(s) = k10
|G(s)| = k10
180 (2k 1), za
(5.3)
(5.4)
k = 1, 2, 3, ...
(5.5)
Sve toke kompleksne ravnine koje zadovoljavaju fazni uvjet predstavljaju geometrijsko mjesto
svih moguih polova zatvorenog regulacijskog kruga (KMK), dok amplitudni uvjet daje informaciju o pojaanju ko u pojedinim tokama KMK. Iz amplitudnog i faznog uvjeta izvedena
40
polinom jest
polinom
koji ima
koeficijent 1
uz lan s
najveom
potencijom
5. KRIVULJA MJESTA KORIJENA
su opa pravila za priblino crtanje krivulje mjesta korijena koja su navedena u primjerima
gdje su i primijenjena.
Primjer 5.1
Za sustav zadan slikom 5.1 skicirati krivulju mjesta korijena kada se K mijenja od nule do
neizmjerno.
yR +
10s + 1
10s
Ks
(10s + 1)(s + 1)2
GR (s)
G(s)
Slika 5.1: Regulacijski sustav s PI-regulatorom.
Rjeenje:
Polazite za odreivanje KMK jest prijenosna funkcija otvorenog kruga:
Go (s) = Ks
10s + 1
.
10s(10s + 1)(s + 1)2
(5.6)
Prijenosnu funkciju svodimo na oblik prema 5.1:

Go (s) = ko
1
s + 10
,
1
s(s + 10
)(s + 1)2
(5.7)
s
pri emu je ko = K
10 > 0. Iz oblika prijenosne funkcije (5.7) vidimo da je brojnik B(s) monian
polinom. Primjenom sljedeih pravila mogue je priblino skicirati KMK:
izraunati nule prijenosne funkcije Go (s) i oznaiti ih s o u s - ravnini:

m je broj
nula Go (s)
sN 1
m = 1,
1
= ;
10
izraunati polove prijenosne funkcije Go (s) i oznaiti ih s x u s - ravnini:

n je broj
polova
Go (s)
41
n = 4,
sP 1 = 0,
1
sP 2 = ,
10
sP 3 = 1,
sP 4 = 1;
toka na realnoj osi s = + j0 pripada KMK ako je ukupan broj nula i polova desno
od nje neparan:
, 0] ;
m grana KMK koje poinju u polovima otvorenog regulacijskog kruga zavravaju u
nulama regulacijskog kruga, a n m grana KMK preostalih polova tee u :
n m = 3;
izraunati toku teista korijena, koja je sjecite n m grana, prema:
a =
1
nm
a =
1
3
Re(sP )
=1
(0
=1
Re(sN ) ,
1
1
1 1) ( )
10
10
(5.8)
2
= ;
3
odrediti i ucrtati u s - ravninu asimptote n m grana kao polupravce s poetkom u

toki teista korijena i pod kutem raunanog prema:
180(2k 1)
, k = 1, 2, ..., n m ,
nm
180
1 =
= 60 ,
3
3 180
= 180 ,
2 =
3
5 180
3 =
= 300 = 60 ;
3
k =
42
(5.9)
izmeu dva pola/nule na dijelu realne osi koji pripada KMK nalazi se barem jedna toka
grananja/sjedinjenja s = v odreena prema:
n
=1
1
=
s sP
m
=1
1
s sN
(5.10)
1
1
1
1
1
+
+
+
=
1
1
s s + 10
s+1 s+1
s + 10
1
v = , v KM K toka grananja
3
odrediti i oznaiti u s - ravnini izlazne kutove I iz polova te ulazne kutove U u nule
otvorenog regulacijskog kruga prema:
1
I,k (sP i ) =
rP i
(sP i sN )
=1
1
U,k (sNi ) =
rNi
n
=1
=i
(sN i sP )
=1
m
=1
=i
(sP i sP ) + 180(2k 1), k = 1, ..., rP i(5.11)

,
(sN i sN ) + 180(2k 1), k = 1, ..., rN(5.12)

,
i
I (sP 1 ) = 0 (0 + 0 + 0) + 180 = 180 ,
I (sP 2 ) = 0 (180 + 0 + 0) + 180 = 0 ,

1
I,1 (sP 3 ) = (180 (180 + 180 + 0) + 180) = 0 ,
2
1
I,2 (sP 4 ) = (180 (180 + 180 + 0) + 3 180) = 180 = 0 ,
2
U (sN 1 ) = 180 + 0 + 0 + 0 + 180 = 360 = 0 .
Egzaktan prikaz KMK dan je na slici 5.2.
Primjer 5.2
Za regulacijski sustav prikazan slikom 5.3 skicirati krivulju mjesta korijena kada se |KR |
mijenja od nule do neizmjerno.
Rjeenje:
Skiciranje KMK podijelit emo na dva sluaja:
43
rP i i rN i su
kratnosti
pola P i te
nule N i
Root Locus
k0=1.98
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
k0=0.148
0.2
sP3
sP4
0.2
sP2 sP1
sN1
0.4
0.6
0.8
k0=1.98
1.5
0.5
0.5
Real Axis
Slika 5.2: Rjeenje primjera 1.
yR +
KR
s2 s
(s + 1)2 (s + 2)
Slika 5.3: Regulacijski sustav.
44
i) KR 0
ii) KR 0
Prijenosna funkcija otvorenog kruga za sluaj i) je oblika:
Go (s) = KR
s(s 1)
B(s)
= KR
.
2
(s + 1) (s + 2)
N (s)
(5.13)
Iz oblika prijenosne funkcije (5.13) vidimo da je polinom B(s) monian pa vrijede neto
drugaija pravila za skiciranje KMK:
izraunati nule prijenosne funkcije Go (s) i oznaiti ih s o u s - ravnini:
m = 2,
sN 1 = 0,
sN 2 = 1;
izraunati polove prijenosne funkcije Go (s) i oznaiti ih s x u s - ravnini:
n = 3,
sP 1 = 1,
sP 2 = 1,
sP 3 = 2;
toka na realnoj osi s = + j0 je KMK ako je ukupan broj nula i polova desno od nje
paran:
[2, 0] [1, ;
m grana KMK koje poinju u polovima otvorenog regulacijskog kruga zavravaju u
nulama regulacijskog kruga, a n m grana KMK preostalih polova tee u :
n m = 1;
45
izraunati toku teista korijena, koja je sjecite n m grana, prema izrazu (5.14):
1
a =
nm
Re(sP ) +
=1
=1
Re(sN ) ,
(5.14)
a = {(1 1 2) + (0 + 1)} = 3;
toki teista korijena i kutom raunanog prema:
180 2k
, k = 1, 2, ..., n m ,
nm
1 = 0 ;
k =
(5.15)
grananja/sjedinjenja s = v odreena prema:
1
1
1
1
1
+
+
= +
,
s+1 s+1 s+2
s s1
v1 = 4.2899, v1 KM K toka sjedinjenja,
v2 = 1.5842, v2 KM K toka grananja,
v3 = 0.2943, v2
/ KM K;

otvorenog regulacijskog kruga prema:
46
I,k (sP i ) =
1
rP i
(sP i sN )
=1
U,k (sN i ) =
n
=1
=i
n
1
(sN i sP )
rN i
=1
m
=1
=i
(sP i sP ) + 180 2k, k = 1, ..., rP i (5.16)

,
(sN i sN ) + 180 2k, k = 1, ..., rN i(5.17)

,
1
I,1 (sP 1 ) = (180 + 180 (0 + 0) + 360) = 0 ,
2
1
I,2 (sP 2 ) = (180 + 180 (0 + 0) + 2 360) = 180 ,
2
I (sP 3 ) = 180 + 180 (180 + 180) + 360 = 0 ,
U (sN 1 ) = 0 + 0 + 0 180 + 360 = 180 ,
U (sN 2 ) = 0 + 0 + 0 0 + 360 = 0 .
Egzaktan prikaz KMK za sluaj i) dan je na slici 5.4.

Prijenosna funkcija otvorenog kruga za sluaj ii):
Go (s) = K
s(s 1)
B(s)
=K
,
(s + 1)2 (s + 2)
N (s)
(5.18)
gdje je K = KR 0. Prema izrazu (5.18) polinom B(s) je monian pa vrijede pravila

izloena u prvom primjeru za skiciranje KMK. Navedena su samo ona pravila koja se razlikuju
od onih primijenjenih u sluaju i):
toka na realnoj osi s = + j0 je KMK ako je ukupan broj nula i polova desno od nje
neparan:
, 2] {1} [0, 1] ;
izraunati toku teista korijena prema:
a = {(1 1 2) (0 + 1)} = 5;
toki teista korijena i kutem raunanog prema (5.9):
47
Root Locus
4
k0=3.77
Imaginary Axis
k0=0.0347
0
sP3
sP1
v2
sP2
k0=12.5
sN1
v1
sN2
k0=3.77
Real Axis
Slika 5.4: Rjeenje primjera 2 za sluaj i).
48
1 = 180 ;
grananja/sjedinjenja s = v odreena prema (5.10):
v1 = 4.2899, v1
/ KM K,
v2 = 1.5842, v2
/ KM K,
v3 = 0.2943, v2 KM K toka sjedinjenja;

otvorenog regulacijskog kruga prema izrazima (5.11) te (5.12):
1
I,1 (sP 1 ) = (180 + 180 (0 + 0) + 180) = 90 ,
2
1
I,2 (sP 2 ) = (180 + 180 (0 + 0) + 3 180) = 90 ,
2
I (sP 3 ) = 180 + 180 (180 + 180) + 180 = 180 ,
U (sN 1 ) = 0 + 0 + 0 180 + 180 = 0 ,
U (sN 2 ) = 0 + 0 + 0 0 + 180 = 180 .
Egzaktan prikaz KMK za sluaj ii) dan je na slici 5.5.
ZADACI ZA VJEBU:
Zadatak 5.1
Za regulacijski krug prikazan na slici 5.6 nacrtajte krivulju mjesta korijena sustava kada se
K mijenja od nule do neizmjerno.
Zadatak 5.2
Zadatak 5.3
49
0.8
0.6
K=4.78
0.4
0.2
K=18.5
0
sP3
0.2
v3
sN1
sP1
sP2
sN2
0.4
K=4.78
0.6
0.8
2.5
1.5
0.5
0.5
Slika 5.5: Rjeenje primjera 2 za sluaj ii).
yR +
K
s(s + 4)
s+1
s+2
yR +
s2
s+2
+ 3s + 4
1
s+1
50
1.5
yR +
1
s1
s+2
(s + 1)2 + 1
51
Poglavlje 6
Sinteza sustava u frekvencijskom

podruju
Sinteza sustava upravljanja u frekvencijskom podruju dugo vremena je bila jedna od najznaajnijih metoda projektiranja sustava upravljanja. Razlog tomu lei u injenici da frekvencijska karakteristika serijski povezanih dinamikih sustava1 (regulator i proces) odgovara zbrajanju njihovih frekvencijskih karakteristika u Bodeovom dijagramu. Kako bi se zadovoljili
zahtjevi na sustav upravljanja koji se obino izraavaju pokazateljima kvalitete zatvorenog
regulacijskog kruga u vremenskom (nadvienje, vrijeme porasta, vrijeme smirivanja i sl.) i/ili
frekvencijskom podruju (irina pojasa proputanja b , rezonantno izdizanje Mr ), potrebno je
te zahtjeve na neki nain "transformirati" u zahtjeve na frekvencijsku karakteristiku otvorenog
kruga. Okvirna povezanost frekvencijske karakteristike otvorenog kruga s pokazateljima
vladanja zatvorenog regulacijskog kruga prikazana je na slici 6.1. Vidljivo je da frekvencijska
karakteristika otvorenog regulacijskog kruga u podruju niskih frekvencija odreuje ponaanje
zatvorenog sustava u stacionarnom stanju, odnosno kompenzaciju nisko-frekvencijskih smetnji. Tako npr., ukoliko je nagib amplitudne karakteristike na niskim frekvencijama 0, tada
e sustav imati pogreku stacionarnom stanju na skokovitu postavnu vrijednost. Ukoliko je,
s druge strane, poetni nagib amplitudno-frekvencijske karakteristike 1, tada je osigurana
stacionarna tonost na skokovitu postavnu vrijednost, ali postoji konana pogreka slijeenja
funkcije linearnog porasta (kinetika pogreka).
S druge strane, prijelazna je pojava odreena frekvencijskim karakteristikama na srednjim
frekvencijama (oko presjene frekvencije), dok frekvencijska karakteristika na visokim frekvencijama odreuje osjetljivost sustava na mjerni um, odnosno visoko-frekvencijske poremeaje.
Egzaktna veza izmeu pokazatelja kvalitete zatvorenog regulacijskog kruga (u vremenskom
i frekvencijskom podruju) i odgovarajuih zahtjeva na frekvencijsku karakteristiku otvorenog
kruga postoji za sustave I i II reda, ali se te relacije mogu uvjetno koristiti i za sustave viih
redova, ograniavajui se samo na dominantne dinamike sustava. Naravno, ovim aproksimacijama se unosi odreena pogreka u proraun, pa je esto nakon analitikog postupka
odreivanja parametara regulatora potrebno dodatno napraviti "fino" ugaanje parametara,
1
Serijska veza dinamiki sustava je opisana u vremenskom podruju operacijom konvolucije izmeu njih
52
6. SINTEZA SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUJU
A [ dB ]
Osjetljivost na um
i VF poremeaje
Slijeenje, kompenzacija
NF poremeaja
Robusnost, osjetljivost na
pogreke modeliranja
[ rad / s ]
Slika 6.1: Bodeov dijagram

kako bi se ispunili zahtjevi na sustav upravljanja.
U tablici 6.1 dan je popis najbitnijih priblinih relacija koje povezuju pokazatelje kvalitete
zatvorenog regulacijskog kruga i odgovarajue parametre frekvencijske karakteristike otvorenog
kruga. Premda su ove relacije pribline one daju kvalitativan uvid u povezanost vremenskog i frekvencijskog podruja. Svakako najbitniji parametar u frekvencijskoj karakteristici
otvorenog kruga koji odreuje ponaanje sustava je presjena frekvencija c . Oito je da
vei iznos presjene frekvencije c , osigurava bri odziv u vremenskom podruju. No osim
ovog, kod odreivanja (eljene) presjene frekvencije potrebno je uzeti u obzir i ostale faktore
koji utjeu na ovaj odabir, kao to su upravljaki signal (c dinaminiji upravljaki signal), spektar signala poremeaja i uma koji djeluju na proces (c sustav osjetljiviji na
um i VF poremeaje), nesigurnost modeliranja (c treba biti u podruju u kojem je model
"vjeran")
Samo oblikovanje frekvencijskih karakteristika se obino obavlja koritenjem korekcijskih
dinamikih lanova, meu kojima su najvaniji korekcijski lan s faznim prethoenjem
(engl. Phase Lead Compensator) i korekcijski lan s faznim kanjenjem (engl. Phase
Lag Compensator).
6.1
Korekcijski lan s faznim prethoenjem
Korekcijski lan s faznim prethoenjem se obino koristi ako je potrebno korigirati frekvencijsku karakteristiku oko presjene frekvencije, te na taj nain utjecati na prijelaznu pojavu u
vremenskom podruju. Najee se to odnosi na poveanje faznog osiguranja, te se time direk-
53
Pokazatelj kvalitete zatv. reg. kruga

Nadvienje
Relacija
m 70 , 0.3 < < 0.8
3
tm , 0.3 < < 0.8
c
m [%]
1
ta,50 c 1
, 0<<1
250
2.3
b 1.2 1.5c , b
ta,50
1
Mr =
2 1 2
r = n 1 2
4.6
t1%
n
Vrijeme prvog maksimuma tm

Vrijeme porasta ta,50
Propusni opseg b
Rezonantno izdizanje Mr
Rezonantna frekvencija r
Vrijeme ustaljivanja t1%
Tablica 6.1: Pribline relacije koje povezuju pokazatelje kvalitete zatvorenog regulacijskog
kruga s odgovarajuim parametrima frekvencijske karakteristike otvorenog kruga
tno utjee na iznos nadvienja u vremenskom odzivu. Korekcijski lan s faznim prethoenjem
opisan je sljedeom prijenosnom funkcijom:
Gkp =
1 + sT
, < 1,
1 + sT
(6.1)
dok je njegova frekvencijska karakteristika prikaza na slici 6.2. Okvirna procedura za projek-
arcsin
1
20 log
m 1
max
1
1+
0.1
T
10
T
Slika 6.2: Frekvencijska karakteristika korekcijskog lana s faznim prethoenjem

tiranje korekcijskog lana s faznim prethoenjem sastoji se od sljedeih koraka:
1. Dodavanjem pojaanja u otvoreni krug podesiti eljnu presjenu frekvenciju (slika 6.3 a);
54
2. Proraunati maksimalno izdizanje fazne karakteristike korekcijskog lana max koje je

potrebno ostvariti da bi se postiglo eljeno fazno osiguranje. Na temelju max rauna se
potrebni odnos izmeu lomnih frekvencija korekcijskog lana . Vremenska konstanta
T korekcijskog lana se odabire tako da frekvencija maksimalnog izdizanja faze bude
jednaka eljenoj presjenoj frekvenciji:
1
T =
c
(6.2)
Dodavanjem korekcijskog lana uz tako odreene parametre fazna karakteristika na presjenoj frekvenciji c je podignuta za = max , ali je istovremeno dolo do korekcije
amplitudne karakteristike (slika 6.3 b);
3. Kako pojaanje korekcijskog lana na presjenoj frekvenciji (frekvenciji maksimalnog
izdizanja faze max ) iznosi 1 , potrebno je korigirati (spustiti) amplitudnu karakteris
tiku upravo s faktorom , da bi presjena frekvencija c ostala nepromijenjena (slika
6.3 c).
20 log
1
T
1
T
1
T
1
T
Slika 6.3: Projektiranje korekcijskog lana s faznim prethoenjem
6.2
Korekcijski lan s faznim kanjenjem
Korekcijski lan s faznim kanjenjem obino se koristi ukoliko je potrebno korigirati frekvencijsku karakteristiku u nisko-frekvencijskom podruju, te na taj nain utjecati na ponaanje
55
sustava u stacionarnom stanju. Prijenosna funkcija korekcijskog lana s faznim kanjenjem

glasi:
1 + sT
Gkk =
, > 1,
(6.3)
1 + sT
dok je njegova frekvencijska karakteristika je prikazana na slici 6.4.
0
Amplituda [dB]
-2
20 log
-4
( )
-6
-8
-10
0.1
T
1
T
m 1
T
10
-5
Faza []
-10
-15
arc sin
1
+1
-20
-25
-30
min
Slika 6.4: Frekvencijska karakteristika korekcijskog lana s faznim kanjenjem

Okvirna procedura projektiranja korekcijskog lana s faznim kanjenjem sastoji se od sljedeih
koraka:
1. Na temelju specificiranog ponaanja sustava u stacionarnom stanju (koeficijent statike
pogreke, koeficijent brzinske pogreke, i sl. ) potrebno je odrediti iznos potrebne korekcije amplitudne karakteristike K u podruju niskih frekvencije kako bi se osiguralo
eljeno ponaanje (slika 6.5 a);
2. Budui da ukupna korekcija amplitudne karakteristike koju unosi korekcijski lan s
faznim kanjenjem iznosi (slika 6.4), odabire se = K.
3. Vremenska konstanta T korekcijskog lana se odreuje na nain da korekcijski lan
ne utjee znaajno na iznos faznog osiguranja . To znai da je potrebno odabrati
1/T c /10 (ili ak 1/T c /50). Dodavanjem korekcijskog uz ovako odreene
parametre pojaanje na niskim frekvencijama ostaje nepromijenjeno, dok na srednjim (i
visokim) frekvencijama dolazi do pada amplitudne karakteristike za iznos 20 log (slika
6.5 b).
4. Kako elimo da korekcijski lan ne utjee na amplitudnu karakteristiku na srednjim
frekvencijama potrebno dodatno korigirati amplitudnu karakteristiku s pojaanjem =
K, tj. podii je za 20 log (slika 6.5 c).
56
20 log K
20 log K
20 log K
1
T
1
T
1
T
1
T
Slika 6.5: Projektiranje korekcijskog lana s faznim kanjenjem

Kod projektiranja regulatora bitno je imati na umu odreena ogranienja. Tu je posebno
vano ogranienje na nagib frekvencijske karakteristike u podruju oko presjene frekvencije koji bi uz aproksimaciju amplitudno-frekvencijske karakteristike pravcima trebao biti 1
odnosno 20dB/dek. Ovo ogranienje je posljedica povezanosti nagiba karakteristike oko
presjene frekvencije s iznosom faznog osiguranja, a priblina relacija koja opisuje ovu ovisnost je dana sljedeim izrazom:
(6.4)
= 180 + n
2
gdje je n- nagib frekvencijske karakteristike u podruju oko presjene frekvencije. Iz prethodne
pribline relacije je oito da bi sluaju nagiba 2 amplitudno-frekvencijske karakteristike oko
presjene frekvencije c , zatvoreni regulacijski krug bio na rubu stabilnosti.
Primjer 6.1
Za proces:
G(s) =
0.1
(1 + 0.2s)(1 + 0.02s)
(6.5)
potrebno je koritenjem korekcijskog lana s faznim kanjenjem:

G(s) = KR
1 + sT
, >1
1 + sT
(6.6)
zadovoljiti sljedee zahtjeve na zatvoreni regulacijski krug:

a) pogreka u stacionarnom stanju na skokovitu pobudu < 5%;
b) vrijeme porasta ta,50 0.15[s]
Rjeenje:
Navedene projektne specifikacije za zatvoreni regulacijski krug uvode odreene zahtjeve na
frekvencijsku karakteristiku otvorenog kruga. Tako zahtjev da pogreka u stacionarnom stanju
57
bude manja od 5% povlai da amplitudna karakteristika otvorenog kruga na niskim frekvencijama ( 0) bude:
es () =
1
1 es ()
1 0.05
K0 =
=
= 19(= 25.6[dB])
1 + K0
es ()
0.05
(6.7)
S druge strane, vrijeme porasta ta,50 priblino odreuje potrebnu presjenu frekvenciju c ,
koja prema tome iznosi:
1.5
= 10[rad/s]
(6.8)
c
ta,50
Rjeavanje ovog zadatka provest e se kroz nekoliko koraka. U prvom koraku crtamo amplitudnu i faznu karakteristiku procesa, kako bi odredili koliko je pojaanje potrebno dodati
u otvoreni krug kako bi presjena frekvencija iznosila upravo 10[rad/s]. U sljedeem koraku
crtamo frekvenciju karakteristiku otvorenog kruga uz dodano pojaanje odreeno u prvom
koraku, te provjerimo iznos pojaanja na niskim frekvencijama. Ukoliko to pojaanje nema
zadovoljavajui iznos potrebno je provesti trei korak u kojem se u otvoreni kruga dodaje
korekcijski lan s faznim kanjenjem kako bi se amplitudna karakteristika u podruju niskih
frekvencija podigla na zadovoljavajui iznos. Pritom je bitno da ovaj korekcijski lan ne djeluje
na iznos amplitude i faze u podruju srednjih frekvencija (oko c ), te je zbog toga potrebno
da on bude barem dekadu udaljen od c .
Bodeov dijagram
0
Amplituda [dB]
26[dB]
50
100
150
1
10
10
10
1/T1=5
1/T2=50 102
Frekvencija [rad/s]
10
10
Faza []
45
90
108
135
180
1
10
10
10
10
Frekvencija [rad/s]
10
10
Slika 6.6: Bodeov dijagram procesa

Na slici 6.6 prikazan je Bodeov dijagram procesa, uz naznaene vrijednosti amplitude i
faznog osiguranja na eljenoj presjenoj frekvenciji 10[rad/s]. Oitane s Bodeovog dijagrama
58
ove vrijednosti iznose 26[db] odnosno 108 . Tone vrijednosti amplitude i faze su odreene
sljedeim izrazima:
A( = 10) = 20 log 0.120 log
1+(
10 2
) 20 log
5
( = 10) = arctan
1+(
10 2
) = 27.16[dB] (= 22.8) (6.9)
50
10
10
arctan
= 74.75
5
50
(6.10)
Dodavanjem pojaanja od 27.16[dB] u otvoreni krug amplitudna karakteristika se podie za

ovaj iznos (fazna se ne mijenja), te sada amplitudno-frekvencijska karakteristika sjee 0[dB]
upravo na eljenoj presjenoj frekvenciji c = 10 (slika 6.7).
Bodeov dijagram
Amplituda [dB]
20
27.15 [dB]
0
7.15 [dB]
20
40
10
10
10
10
Frekvencija [rad/s]
10
10
10
Faza []
45
90
135
180
2
10
10
10
10
Frekvencija [rad/s]
10
10
10
Slika 6.7: Bodeov dijagram procesa bez korekcijskog lana (crna) i s korekcijskim lanom
(zelena)
Da bi se podigla amplitudna karakteristika u podruju niskih frekvencija potrebno je koristiti korekcijski lan s faznim kanjenjem oblika:
Gc (s) = Kc
1 + sT
, >1
1 + sT
(6.11)
Pritom je bitno nema djelovanja korekcijskog lana na amplitudu nakon = 1/T < c , tj.
da je |Gc ()| 1 za > 1/T . Kako je |Gc ()| Kc /, za > 1/T , slijedi da korekcijski
lan treba imati oblik:
1 + sT
Gc (s) =
, >1
(6.12)
1 + sT
59
Kako je za ispunjenje uvjeta o iznosu pogreke u stacionarnom stanju neophodno da otvoreni

sustav na niskim frekvencijama ima pojaanja najmanje 25.6[dB] slijedi da je potrebno korigirati amplitudnu karakteristiku za najmanje 25.6 7.15 18.5[dB]. Budui da je amplitudna
karakteristika korekcijskog lana u podruju (1/(T ) < < 1/T ) opada priblino s nagibom od 20[dB/dek], to znai da bi bilo dovoljno odabrati = 10, te emo u tom sluaju
napraviti korekciju amplitudne karakteristike u iznosu od 20[dB].
Frekvenciju 1/T openito odabiremo da nema djelovanja korekcijskog lana na amplitudu
i fazu oko presjene frekvencije, to znai da zbog djelovanja na fazu 1/T bi trebao biti
1/T 0.1c , to u naem sluaju znai da je T = 1[s].
Prema tome korekcijski lan ima konani oblik:
Gc (s) = 10
1+s
1 + 10s
(6.13)
Uzevi u obzir i prethodno dodano pojaanje u otvoreni krug kako bi se podesila presjena
frekvencija slijedi da je regulator dan izrazom:
GR (s) = 22.8 10
1+s
1+s
= 228
1 + 10s
1 + 10s
(6.14)
Primjer 6.2
Zadan je aperiodski proces treeg reda prikazan na slici 6.8. Parametri procesa su: K1 = 20,
K2 = 0.1, T1 = 2s, T2 = 10s.
XR
Z
+
Gs1 ( s )
GR ( s )
K1
1 + T1s
Gs 2 ( s )
K2
(1 + T2 s ) 2
Proces
Slika 6.8: Regulacijski krug s PID regulatorom.
Dana je prijenosna funkcija PID regulatora:

GR (s) =
U (s)
1 + TI s 1 + TD s
= KR
, T = 0.1 TD .
E(s)
TI s
1 + T s
a) Predloiti prikladan nain izbora integralne i derivacijske vremenske konstante TI i TD ,

uz TI = TD .
60
Provedite sintezu u frekvencijskom podruju koristei aproksimacije Bodeovih dijagrama

pravcima kako slijedi:
b) Uz vremenske konstante TI i TD odabrane prema a) treba odrediti pojaanje PID regulatora KR tako da se dobije vrijeme prvog maksimuma tm 15[s]. Koliki je u tom sluaju iznos
nadvienja prijelazne funkcije zatvorenog regulacijskog kruga?
c) Za regulacijski krug s parametrima regulatora prema b) treba projektirati kompenzacijski
lan Gk (s)
1 + Tk s
Gk (s) =
1 + Tk s
u kaskadi s ve proraunatim regulatorom tako da se postigne nadvienje prijelazne karakteristike zatvorenog kruga m 5%. Vrijeme tm treba ostati otprilike isto dodavanjem kompenzacijskog lana.
Rjeenje:
a) Vremenske konstante TI i TD odabiru se da kompenziraju dvostruku dominantnu vremensku konstantu procesa T2 :
TI = TD = T2 = 10 s T = 1 s .
b) Primjenjujui sintezu prema Bodeovim karakteristikama otvorenog kruga, vrijedi priblina relacija izmeu presjene frekvencije c t3m = 0.2 rad
s . Prijenosna funkcija otvorenog
kruga je:
1
1
Ko
KR K1 K2
=
,
Go (s) =
TI s 1 + T1 s 1 + T s
s(1 + T1 s)(1 + T s)
1 K2
. Crta se Bodeove karakteristike (slika 6.9 - plava linija ) uz
pri emu je Ko = KR K
TI
aproksimacije pravcima za Ko 1.
Na frekvenciji c amplitudnu karakteristiku valja spustiti za 14 dB, to znai da je Ko =

14
10 20 , pa je traeno pojaanje:
Ko TI
=1.
KR =
K1 K2
Rezultirajua frekvencijska karakteristika prikazana je na slici 6.9 (crna linija). Fazno osiguranje je otprilike 50 , pa je oekivano nadvienje 20%.
c) Prema priblinoj relaciji koja vee nadvienje i fazno osiguranje m [%] + [ ] 70 slijedi
da bi fazno osiguranje trebalo iznositi = 65 da se postigne traeno nadvienje od 5%.
PID regulatorom zaokruenim pod b) dobilo se fazno osiguranje 50 , to znai da fazu na
presjenoj frekvenciji treba podii za:
(c ) = 15 ,
a pritom ne izmijeniti amplitudnu karakteristiku u okolini presjene frekvencije. Za to e
posluiti kompenzacijski lan sa faznim prethoenjem prijenosne funkcije:
Gk (s) =
1 + Tk s
< 1,
1 + Tk s
61
Bodeov dijagram
Amplituda [dB]
50
14 [dB]
50
100
Faza []
150
3
10
10
10
10
90
15
135
50
10
10
180
225
270
3
10
10
10
10
Frekvencija [rad/s]
10
10
Slika 6.9: Aproksimacije Bodeovih karakteristika pravcima.
pri emu parametar odreuje iznos maksimalnog izdizanja faze korekcijskog lana. Vrijednost parametra odreujemo iz izraza za maksimalno fazno izdizanje:
sin max =
1
1 sin max
=
= 0.5888
1+
1 + sin max
Iznos vremenske konstante Tk s odreuje tako da maksimalno izdizanje faze korekcijskog

lana bude upravo na frekvenciji c :
1
T =
= 6.52
c
Dodavanjem ovog korekcijskog lana se takoer djelomino utjecalo na iznos amplitudne
karakteristike na presjenoj frekvenciji unosei pojaanje 1/ 1.3(= 2.3[dB]). Stoga je
62
potrebno u seriju s korekcijskim lanom dodati pojaanje koje e kompenzirati ovaj doprinos
korekcijskog lana na c , te ono oito iznosi Kk = = 0.7668(= 2.3[dB])

Uvrtavanjem izraunatih vrijednosti u prijenosnu funkciju korekcijskog lana, de dodavanjem spomenutog pojaanja u sustav kako bi presjena frekvencija ostala nepromijenjena,
slijedi:
1 + Tk s
1 + 6.52s
Gk (s) = Kk
= 0.7668
,
1 + Tk s
1 + 3.84s
Amplitudna i fazna karakteristika otvorenog kruga nakon dodavanja korekcijskog lana je
prikazana na slici 6.9 (zelena linija).
ZADACI ZA VJEBU:
Zadatak 6.1
Proces na slici 6.10 regulira se PI regulatorom Parametri procesa su: Ks = 3, Tz = 0.4[s] ,
xR
+
-
K s (1 Tz s)
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
G R ( s)
Slika 6.10: Blokovska shema regulacijskog kruga.

T1 = 6[s] i T2 = 0.8[s] .
a) Treba predloiti nain izbora integralne vremenske konstante PI regulatora, kako bi se
postigla to bra dinamika zatvorenog regulacijskog kruga.
b) Uz tako odabran iznos TI treba primjenom Bodeovih dijagrama (aproksimacije pravcima)
odrediti iznos pojaanja KR tako da se dobije nadvienje prijelazne funkcije zatvorenog
kruga m 10%.
c) Priblino odrediti vrijeme prvog maksimuma - tm prijelazne funkcije iz amplitudne i faznofrekvencijske karakteristike.
d) Skicirati (priblino) oblik prijelazne funkcije zatvorenog kruga i oznaiti m i tm .
Zadatak 6.2
Za sustav opisan prijenosnom funkcijom:
G(s) =
1000
(s + 5)(s + 100)
63
(6.15)
potrebno je projektirati regulator da se zadovolje sljedei zahtjevi:

1. sustav nema pogreku u stacionarnom stanju na skokovitu referentnu veliinu,
2. nadvienje u odzivu na skokovitu referentnu vrijednost m < 20%,
3. vrijeme porasta ta,50 0.15[s]
Zadatak 6.3
Za proces:
G(s) =
0.1
(1 + 0.2s)(1 + 0.02s)
(6.16)
potrebno je koritenjem korekcijskih dinamikih lanova zadovoljiti sljedee zahtjeve na zatvoreni

regulacijski krug:
a) zatvoreni regulacijski krug nema pogreku u stacionarnom stanju na skokovitu pobudu;
b) pogreka u stacionarnom stanju pobudu oblika funkcije linearnog porasta xr (t) = t je < 5%;
c) vrijeme prvog maksimuma tm 0.3[s]
d) nadvienje u odzivu na skokovitu pobudu < 20%
64
Poglavlje 7
Sinteza pomou krivulje mjesta

korijena
KMK je grafiki postupak kojim se moe odrediti poloaj polova zatvorenog regulacijskog
kruga u s-ravnini pri promjeni jednog parametra, najee pojaanja ko , otvorenog regulacijskog kruga. Prijenosna funkcija zatvorenog kruga:
Gx (s) =
n2
,
s2 + 2n s + n2
(7.1)
zadovoljavajue nadomjeta prijenosne funkcije viih redova koje imaju jedan dominantni par
konjugirano-kompleksnih polova. Dinamiki pokazatelji kakvoe tm , m , ta,50 i t ovise o
parametrima n i kojima su odreeni poloaji polova prijenosne funkcije (7.1). Postupkom
zadavanja polova otvorenog regulacijskog kruga postie se eljeni poloaj dominantnog para
polova zatvorenog regulacijskog kruga u s-ravnini odreenog s n i . Postupak se provodi u
nekoliko koraka:
u s-ravnini ucrta se eljeni dominantni par polova,
u s-ravninu ucrta se KMK fiksnog dijela regulacijskog kruga,
dodavanjem polova i nula u otvorenom regulacijskom krugu oblikuje se KMK tako da
njene 2 grane prolaze kroz eljeni dominantni konjugirano-kompleksni par polova.
Primjer 7.1
Blokovska shema regulacije visine projektila prikazana je na slici 7.1.
Pomou krivulje
mjesta korijena projektirati idealni PID regulator tako da
budu zadovoljeni sljedei zahtjevi:
nadvienje prijelazne funkcije koje odgovara izboru = 22 , vrijeme prvog maksimuma tm =
1 s. Nulom regulatora valja kratiti stabilni pol procesa. U grani reference po potrebi dodati
prefiltar. Skicirati izgled KMK. Kako bi kvalitativno izgledala KMK kada bi se dodatno radi
izvedivosti regulatoru dodao pol 20 puta veeg iznosa od nepokraene nule regulatora?
65
7. SINTEZA POMOU KRIVULJE MJESTA KORIJENA
XR +
E
GR (s)
3
(s + 5)(s 5)
Slika 7.1: Blokovska shema regulacije visine projektila.

Rjeenje:
Prijenosna funkcija idealnog PID regulatora glasi:
(s +
(1 + sTI )(1 + sTD )
GR (s) = KR
= KR TD
sTI
1
TI )(s
1
TD )
Nulom integralnog lana regulatora kratit e se stabilni pol procesa:

TI =
1
s = 0.2 s .
5
Prijenosna funkcija otvorenog kruga Go (s) nakon obavljene pokrate glasi:

Go (s) = Kx
s + sx
,
s(s 5)
gdje su Kx = 3KR TD i sx = T1D nepoznati, a odredit e se sintezom po krivulji mjesta korijena

tako da se polovi zatvorenog kruga postave tono na lokacije koje e omoguiti dobivanje
= 22 te vremena prvog maksimuma tm = 1 s. Za sustave drugog reda vlastita frekvencija
nepriguenih oscilacija n je sa tm i povezana preko:
n =
,
tm 1 2
te uz zadani i tm slijedi:
rad
n = 2 = 4.44
.
s
Poznati i n odreuju lokaciju kompleksno-konjugiranog para polova zatvorenog kruga s =
+ j i s = j, slika 7.2. Nepoznatu lokaciju nule sx moe se nai iz faznog uvjeta
za odreivanje KMK koji mora vrijediti u toki s :
arg[G(s )] = 180 (2k 1), za k = 1, 2, 3, ... ,
tj. pol s pripadat e krivulji mjesta korijena ako za kuteve sa slike 7.2 vrijedi:
3 (1 + 2 ) = (2k 1)180 , za k = 1, 2, 3, ... ,
gdje su 1 , 2 i 3 argumenti vektora s 5, s i s + sx redom te vrijedi:
1 = arg[s 5] = arg[ 5 + j] = 158.9 ,
2 = arg[s ] = arg[ + j] = 135 ,
3 = 1 + 2 + 180 = 113.9 .
66
2
=
2 = 2
n
*
s
s + sx
*
Im( s )
s* 5
s*
A sx
1
5 Re( s )
Slika 7.2: Prikaz polova u s-ravnini.
Dalje, iz odreenog argumenta 3 dolazimo do nepoznanice sx :

3 = arg[s + sx ] = arg[ + sx + j] = arctg
sx =
,
+ sx
(1 + tg3 )
= 1.75 .
tg3
Do pojaanja Kx dolazi se iz amplitudnog uvjeta za KMK:

1
|s + sx |
|s ||s 5|
=
Kx =
= 11.28 .
Kx
|s ||s 5|
|s + sx |
Iz izraunatog sx odreuje se derivacijska vremenska konstanta:
TD =
1
= 0.57 s.
sx
Pojaanje KR odreuje se prema:

KR =
Kx sx
= 6.58 ,
3
67
pa prijenosna funkcija idealnog PID regulatora glasi:

GR (s) = 6.58
(1 + 0.2s)(1 + 0.57s)
.
0.2s
Da bi se postiglo zadano vrijeme maksimuma, potrebno je prefiltrom pokratiti jo i nulu

zatvorenog sustava koja dolazi od derivacijskog lana. Prijenosna funkcija prefiltra je:
Gpf (s) =
1
.
1 + 0.57s
Slika 7.3 prikazuje krivulju mjesta korijena regulacijskog kruga s idealnim PID regulatorom
Root Locus
4
K =11.28
x
Imaginary Axis
Kx=11.28
3
4
10
Real Axis
Slika 7.3: Krivulja mjesta korijena uz idealni PID regulator.

dok je na slici 7.4 prikaz krivulje mjesta korijena regulacijskog kruga realnog PID regulatora. Vidimo da dodatni pol regulatora u 35 ne utjee na dominantne polove zatvorenog
regulacijskog kruga.
Primjer 7.2
K
Za proces zadan prijenosnom funkcijom Gs (s) = s(s+3)(s+6)
potrebno je pomou krivulje
mjesta korijena projektirati regulator s faznim kanjenjem uz zahtjev da prijelazna funkcija
zatvorenog sustava ima regulacijsko odstupanje u stacionarnom stanju manje od 0.5 pri odzivu
na pobudu oblika jedinine rampe; relativni koeficijent priguenja treba biti 0.5; te dominantni
polovi zatvorenog kruga trebaju imati realni dio manji ili jednak 1.
68
Root Locus
10
Imaginary Axis
10
35
30
25
20
15
10
Real Axis
Slika 7.4: Krivulja mjesta korijena uz dodatni pol regulatora u 35, radi izvedivosti.
Rjeenje:
Regulator s faznim kanjenjem je oblika
GR (s) =
1 + Ts
, >1.
1 + T s
Prijenosna funkcija otvorenog kruga je oblika:

Go (s) =
gdje je Kx =
K
.
Kx (s + T1 )
(1 + T s)K
=
,
1
(1 + T s)s(s + 3)(s + 6)
(s + T
)s(s + 3)(s + 6)
Iz zahtjeva na regulacijsko odstupanje vrijedi:
ess = lim s
s0
1
1
(1 + T s)(s + 3)(s + 6)
18
2 = lim
=
,
s0 s(1 + T s)(s + 3)(s + 6) + (1 + T s)K
1 + Go s
K
18
< 0.5 K > 36 .
K
Zahtjev za relativno priguenje = 0.5 i realni dio dominantnih polova n 1 daje poloaj
polova na polupravcima prikazanim na slici 7.5. Krivulja mjesta korijena ucrtana je na slici
7.5 za prijenosnu funkciju otvorenog kruga bez regulatora, Gs (s).
Na polupravcu eljenih
polova odabiremo
par kompleksno konjugiranih polova zatvorenog
3
3
3
3
kruga s = 2 + j 2 3 i s = 2 j 2 3, slika 7.6. Postavljamo jednadbu za fazni uvjet za
69
Root Locus
15
10
Imaginary Axis
K=36
0
K=36
K=36
10
15
12
10
4
Real Axis
Slika 7.5: Krivulja mjesta korijena sustava bez regulatora uz ucrtane polupravce lokacija
eljenih polova te poloaj polova za zahtjevano pojaanje sustava K = 36.
odreivanje KMK koji mora vrijediti u toki s , prema slici 7.6:

arg[G(s )] = 180 (2k 1), za k = 1, 2, 3, ... ,
N 1 (p1 + p2 + p3 + p4 ) = (2k 1)180 , za k = 1, 2, 3, ... ,
gdje su p1 , p2 i p3 argumenti vektora s sp1 , s sp2 i s sp3 koji su poznati, a N 1 i
p4 argumenti vektora s sN 1 i s sp4 koji su nepoznati te vrijedi:
3
3
p1 = arg[s sp1 ] = arg[ + j
3] = 120 ,
2
2
3
3
3] = 60 ,
2
2
9
3
3] = 30 ,
2
2
3
1
3
3
2 3
p4 = arg[s sp4 ] = arg[
+j
3] = arctg 1
3 ,
T
2
2
T 2
3
3
3
1
2 3
N 1 = arg[s sN 1 ] = arg[ + j
3] = arctg 1
3 ,
T
2
2
T 2
N 1 p4 = p1 + p2 + p3 + 180 = 30 .
70
(7.2)
(7.3)
(7.4)
Root Locus
4
s*
Imaginary Axis
sp2
sp4
sp3
sN1
sp1
1.5
*~
4
7
3
Real Axis
Slika 7.6: Prikaz polova i nule otvorenog regulacijskog kruga te eljenog para polova zatvorenog
kruga u s-ravnini.
Postavljamo jednadbu amplitudnog uvjeta za KMK u toki s :

|s sN 1 |
1
=
.
Kx
|s sp4 ||s ||s + 3||s + 6|
Uvedimo oznake a = |s sN 1 | i b = |s sp4 | kao na slici 7.6. Iz slike slijedi:
c
= sin N 1 ,
a
c
= sin p4 ,
b
sin N 1 23 cos N 1
sin p4 (7.4) sin(N 1 30 )
a
=
=
=
b
sin N 1
sin N 1
sin N 1
1
2
1 (7.3) 3
1 1
3 1
=

=
(2 ) .
2 2 tgN 1
3
3 T
Iz zahtjeva za pojaanje K odabiremo K = 36 te uvrtavanjem prethodnog izraza u jednadbu

amplitudnog uvjeta slijedi:
3
1 1
1
1
3

=
(2 )
=6 .
(7.5)
36
3
3 T 333 3
T
10
71
Uvrtavanjem izraza za kuteve N 1 i p4 u jednadbu (7.4) dobivamo sljedee:
3
3
2 3
2 3
arctg 1
3 arctg 1
3 = 30 ,
T 2
T 2
arctg
3
3
2
1
3
T
2
1+
3
3
2
1
3
T
2
9
3
4
1
32 )
( T1 32 )( T
= 30 ,
1 1
1 2
2 3 ( 1) + 9 = 0 .
T
T
(7.6)
Naposlijetku, uvrtavanjem izraza za T1 dobivenog iz amplitudnog uvjeta u izraz (7.6) slijedi

vrijednost te nazad uvrtavanjem u izraz (7.5) slijedi T1 :
(7.5) (7.6) = 0.533 ,
1
1
(7.5) (7.6)
= 2.4
= 4.5 .
T
T
Slika 7.7 pokazuje egzaktan prikaz krivulje mjesta korijena regulacijskog kruga te naznaene
polove zatvorenog kruga za pojaanje K = 36, odnosno Kx = 67.5.
Root Locus
Kx=67.5
Imaginary Axis
Kx=67.5
2
K =67.5
x
K =67.5
x
10
4
Real Axis
Slika 7.7: Krivulja mjesta korijena regulacijskog kruga uz ucrtane polove zatvorenog kruga za
pojaanje otvorenog kruga Kx = 67.5.
72
ZADACI ZA VJEBU:
Zadatak 7.1
Proces je zadan prijenosnom funkcijom Gs (s) =
1
s(s+1) .
Projektirati regulator s faznim
prethoenjem tako da zatvoreni regulacijski krug ima polove u s = 1 j 3.
Zadatak 7.2
Zadan je proces Gs (s) = s21+1 . Projektirati regulator s faznim prethoenjem s nulom u
s
ishoditu, GR (s) = K s+p
, tako da dominantni polovi zatvorenog regulacijskog kruga budu u
s = 2 j2.
Zadatak 7.3
5
Zadan je proces Gs (s) = s( s +1)(
s
+1) . Projektirati regulator s faznim prethoenjem tako
1.2
3.5
da fazno osiguranje bude 40 . Pritom treba osigurati da pojaanje regulatora u stacionarnom

stanju bude 1.
73
Poglavlje 8
Analitiki postupci sinteze regulatora

Analitiki postupci sinteze sustava spadaju skupinu neposrednih postupaka sinteze (za razliku
od sinteze u frekvencijskom podruju i pomou KMK). Kao polazite za ove postupke koristi se
eljena prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga, tzv. modelska funkcija. Modelska
funkcija se odreuje prema specifikacijama kakvoe zatvorenog reg. kruga u vremenskom
podruju ili u frekvencijskom podruju. Obino se ona zadaje u standardnim oblicima kao
to su: binomni oblik, Butterworthov oblik, oblici zasnovani na integralnim kriterijima i sl.
Pri izboru eljenog vladanja zatvorenog regulacijskog kruga bitno je osigurati da modelska
funkcija bude ostvariva.
Neka je G(s) = B(s)
A(s) prijenosna funkcija procesa, tada za modelsku funkciju Gm (s) =
kaemo da je ostvariva ako zadovoljava sljedee uvjete:
Bm (s)
Am (s)
a) Stupanj(Am (s)) Stupanj(Bm (s)) Stupanj(Ap (s)) Stupanj(Bp (s)), odnosno da je

polni viak modelske funkcije vei ili jednak polnom viku procesa;
b) Modelska prijenosna funkcija mora sadravati sve neminimalno-fazne nule procesa. U
protivnom bi regulator bio nestabilan;
c) Nazivnik modelske funkcije je Hurwitzov polinom.
Jednako tako, potrebno je uzeti u obzir i odreena ogranienja sustava upravljanja kao npr.
maksimalno dozvoljeno podruje upravljakog signala1 u(t), netonosti parametara modela
procesa ili njihova vremenska promjenjivost.
1
Fizike komponente (npr. izvrni organi) od kojih je izgraen sustav upravljanja nisu idealne ve se
njihova pretpostavljena svojstva odnose na odreeno radno podruje, te je stoga bitno da upravljaki signal
bude unutar tog podruja.
74
8. ANALITIKI POSTUPCI SINTEZE REGULATORA
8.1
Postupak prema Truxal-Guilleminu
Za danu prijenosnu funkciju procesa Gp (s) i ostvarivu modelsku funkciju Gm (s), prijenosna
funkcija regulatora je odreena sljedeim izrazom:
GR (s) =
1
Gm (s)
Gp (s) 1 Gm (s)
(8.1)
Iz prethodnog izraza je vidljivo da se sinteza prema ovom postupku sastoji od dva dijela i
to: kraenja svih polova i nula procesa, te dodavanja polova i nula prema eljenoj modelskoj
prijenosnoj funkciji.
Iz definicije ostvarivosti modelske funkcije je oito da uvjeti na ostvarivost ne ukljuuju
nestabilne polove procesa. Zbog toga, ukoliko bi se Truxal-Guilleminov postupak primijenio na
nestabilan proces, dolo bi do kraenja neminimalno-fazne nule regulatora i nestabilnog pola
procesa 2 . Da bi se to izbjeglo potrebno je nestabilne polove procesa zadrati u prijenosnoj
funkciji otvorenog kruga, te ih po krivulji mjesta korijena premjestiti u lijevu poluravninu. U
tom sluaju prijenosna funkcija (1 Gm (s)) mora sadravati nule koje su jednake nestabilnim
polovima procesa3 .
Primjer 8.1
Proces iji je blokovski prikaz dan na slici 8.1 opisan je prijenosnom funkcijom:
Gs (s) =
1 Ts
.
1 + Ts
(8.2)
Na proces djeluje poremeaj Z(s). Potrebno je:

a) projektirati regulator GR (s) postupkom prema Truxal-Guilleminu. Modelsku prijenosnu
funkciju Gm (s) odrediti prema opem obliku prijenosne funkcije drugog reda tako da je
nadvienje m 5% i vrijeme prvog maksimuma tm 2 [s],
b) prikazati izlaznu veliinu Y (s) kao funkciju vodee veliine YR (s) i poremeajne veliine
Z(s),
c) skicirati prijelaznu funkciju h(t) te oznaiti odziv na vodeu i poremeajnu veliinu kao i
tone iznose stacionarnih stanja.
Zadano je: Z(s) =
e5s
, T = 1[s].
s
Kraenje nestabilnih polova procesa pomou neminimalno-faznih nula regulatora se ne preporua zbog
injenice da se ova nestabilna dinamika moe pojaviti u sustavu kao posljedica parametarske nesigurnosti
modela, te vremenske promjenjivosti procesa. ak i u sluaju "idealnog" modela procesa sustav upravljanja
nije "totalno" stabilan budui postoje kombinacije ulazno-izlaznih signala u ijim prijenosnim funkcijama se
pojavljuje ovaj nestabilni pol (npr. prijenosna funkcija izlaza prema poremeaju koji djeluje na ulaz procesa)
3
Na ovaj nain moemo sprijeiti kraenje bilo kojeg pola procesa (ne samo nestabilnog)
75
Z(s)
YR (s) +
G (s)
R
-
Gs (s)
Y (s)
Slika 8.1: Blokovska shema procesa

Rjeenje:
Uvrtavanjem konkretnih vrijednosti u prijenosnu funkciju, slijedi:
GS (s) =
1s
D(s)
=
1+s
C(s)
(8.3)
Opi oblik prijenosne funkcije drugog reda glasi:

G (s) =
n2
(s)
=
s2 + 2n s + n2
(s)
(8.4)
Budui da proces ima neminimalno-faznu nulu modelska funkcija takoer mora sadravati tu
istu nulu, te glasi:
2 (1 s)
Gm (s) = 2 n
=
(8.5)
s + 2n s + n2
Parametri modelske funkcije slijede iz zadanog nadvienja te vremena prvog maksimuma:
m [%] = 100 exp
1 2
tm =
n =
1 2
ln
tm
m [%]
100
2 +ln2
1 2
m [%]
100
(8.6)
(8.7)
rad
s
Dobiju se vrijednosti = 0.69 n = 2.17
Modelska prijenosna funkcija je prema tome:

Gm (s) =
4.71 (1 + s)
+ 3s + 4.71
s2
(8.8)
Provjera izvedivosti regulatora uz ovu modelsku funkciju daje:

n = 1, v = 1;
m = 1 u = 2;
te je oito da je zadovoljen uvjet:
u v n m.
(8.9)
Na temelju prijenosne funkcije procesa i modelske prijenosne funkcije zatvorenog kruga,

raunamo prijenosnu funkciju regulatora:
76
GR (s) =
C(s) (s)
4.71 (1 s)
=
D(s) [(s) (s)]
s (s + 7.71)
(8.10)
Izlazna veliina izraena preko vodee te poremeajne veliine dana je sa:

GR (s) GS (s)
GS (s)
YR (s) +
Z(s) =
1 + GR (s) GS (s)
1 + GR (s) GS (s)
4.71(1 s)
s(s + 7.71)(1 s)
= 2
YR (s) +
Z(s)
s + 3s + 4.71
s2 + 3s + 4.71
Y (s) =
(8.11)
Stacionarna vrijednost prema vodeoj veliini uz skokovitu pobudu iznosi:

ystac. = lim s
s0
GR (s) GS (s) 1
1 + GR (s) GS (s) s
=1
(8.12)
Stacionarna vrijednost prema poremeajnoj veliini uz skokovitu pobudu iznosi:

ystac. = lim s
s0
1
GS (s)
1 + GR (s) GS (s) s
=0
(8.13)
te je oito da nema odstupanja od reference u stacionarnom stanju.

Prijelazna funkcija dana je na slici 8.1.
2.5
1.5
h(t)
0.5
0.5
10
15
vrijeme [s]
Slika 8.2: Prijelazna funkcija procesa uz djelovanje poremeaja.
Primjer 8.2
Blokovska shema regulacije visine projektila prikazana je na slici 8.3.
77
XR
GR ( s )
( s + 5 )( s 5 )
Slika 8.3: Blokovska shema regulacije visine projektila.
Potrebno je odrediti strukturu i parametre najjednostavnijeg mogueg izvedivog regulatora

GR (s) uz sintezu Truxal-Guilleminovim postupkom, pri emu je zadana modelska prijenosna
funkcija prema standardnom Butterworthovom obliku tako da se postigne vrijeme prvog maksimuma tm = 1 s, pritom neka polni viak zatvorenog kruga ostane jednak polnom viku procesa.
Takoer, zatvoreni krug ne smije imati statiko odstupanje u odzivu na referentnu veliinu. U
grani reference po potrebi dodati prefiltar.
Rjeenje:
Budui da je jedan pol procesa nestabilan, pri sintezi prema Truxal-Guilleminu potrebno je
osigurati da modelska prijenosna funkcija Gm (s) zadovoljava da prijenosna funkcija 1Gm (s)
ima neminimalnofaznu nulu koja je jednaka nestabilnom polu procesa. Neka je:
Gm (s) =
(s)
.
(s)
Razliku 1 Gm (s) oznaimo sa:

1 Gm (s) =
(s 5)P (s)
(s) (s)
=
.
(s)
(s)
Pri tome mora vrijediti:

stupanj[(s 5)P (s)] = stupanj[(s)]
jer je stupanj[] > stupanj[]. Budui da polni viak zatvorenog kruga treba ostati isti kao
polni viak procesa, najjednostavnija opcija izbora stupnjeva polinoma (s) i (s) je sljedea:
stupanj[(s)] = 0,
} stupanj[P (s)] = 1 .
stupanj[(s)] = 2
Neka je dakle:
(s) = 0 ,
(s) = 2 s2 + 1 s + 0 ,
P (s) = p1 s + p0 .
Kada se relacija za brojnik 1 Gm (s) raspie, dobiva se sljedea jednadba:
2 s2 + 1 s + 0 (s 5)(p1 s + p0 ) = 0 ,
78
te izjednaavanjem koeficijenata uz iste potencije dobiva se:

p1 = 2 ,
p0 = 1 + 5p1 = 1 + 52 ,
0 + 5p0 = 0 .
Iz tree jednadbe slijedi, poto za modelsku prijenosnu funkciju mora biti 0 = 0 (ne smije
biti statike pogreke u odzivu na vodeu veliinu), da je p0 = 0, to pak uvrtenjem u drugu
jednadbu daje: 1 = 52 , to bi pak znailo ne samo da se koeficijente i ne moe odabrati
prema standardnom Butterworthovom obliku, ve i da nije ispunjen nuan uvjet stabilnosti
modelske prijenosne funkcije.
Dakle, izbor stupnjeva polinoma treba korigirati pa, uz potivanje odredbe da polni viak
modelske prijenosne funkcije ostaje jednak polnom viku procesa, uzimamo:
stupanj[(s)] = 1,
} stupanj[P (s)] = 2 .
stupanj[(s)] = 3
Sada polinomi , i P izgledaju kako slijedi:
(s) = 1 s + 0 ,
(s) = 3 s3 + 2 s2 + 1 s + 0 ,
P (s) = p2 s2 + p1 s + p0 .
Jednadba za brojnik 1 Gm (s) sada glasi:
3 s3 + 2 s2 + 1 s + 0 (s 5)(p2 s2 + p1 s + p0 ) = 1 s + 0 ,
te se opet izjednaavanjem koeficijenata uz iste potencije dobiva:
3 = p2 ,
2 = p1 5p2 = p1 53 p1 = 2 + 53 ,
1 p0 + 5p1 = 1 ,
0 + 5p0 = 0 .
Opet iz zadnje jednadbe proizlazi p0 = 0 zbog zahtijeva na 0 = 0 . To pak za predzadnju
jednadbu daje:
1 = 1 + 5p1 = 1 + 52 + 253 .
Time je pak sinteza zaokruena, poto su koeficijenti i znani prema standardnom Butterworthovom obliku; naime za tm = 1 s proizlazi prema odzivu iz tablice 9.1, Peri, str. 242,
da je za trei red karakteristinog polinoma n 5 rad
s . Polinom (s) glasi:
(s) = s3 + 10s2 + 50s + 125 ,
a polinom (s) prema izvedenim relacijama za njegove koeficijente preko koeficijenata i glasi:
(s) = 125s + 125 .
79
Polinom (s) (s) (bit e potreban u izraunu parametara regulatora) glasi:

(s) (s) = s3 + 10s2 75s = s(s 5)(s + 15) ,
dakle 1 Gm ima nulu u 5, kako smo i zahtijevali. Dakle, modelska prijenosna funkcija glasi:
Gm (s) =
(s)
125s + 125
= 3
.
(s)
s + 10s2 + 50s + 125
Regulator se prema Truxal-Guilleminovom postupku rauna kako slijedi:

Gm (s)
1
,
Gs (s) 1 Gm (s)
GR (s) =
pri emu je sa Gs (s) oznaena prijenosna funkcija procesa. Dakle:

GR (s) =
(s)
(125s + 125)(s + 5)
125 (s + 1)(s + 5)
(s 5)(s + 5)
=
=
.
3
(s) (s)
3s(s + 15)
3
s(s + 15)
Nula regulatora -1 nije kompenzirana procesom pa se pojavljuje u prijenosnoj funkciji zatvorenog

kruga Gm . Za toan odziv procesa prema Butterworthu u granu reference treba dodati prefiltar koji e kompenzirati nulu od Gm . Prijenosna funkcija prefiltra Gpf (s) glasi:
Gpf (s) =
1
.
s+1
ZADACI ZA VJEBU:
Zadatak 8.1
Za proces opisan prijenosnom funkcijom:
Gp (s) =
(s2
s+2
+ s + 1)(s + 1)
(8.14)
potrebno je koritenjem metode Truxal-Guillemina odrediti regulator tako da se zadovolje

sljedei projektni zahtjevi:
1. zatvoreni regulacijski krug nema pogreku u stacionarnom stanju na pobudni signal tipa
odskone funkcije,
2. odziv zatvorenog regulacijskog kruga na skokovitu pobudu je optimalan s obzirom na
kriterij 0 |e(t)|tdt,
3. vrijeme porasta ta50 0.7[s].
Zadatak 8.2
Neka je zadan nestabilan proces oblika:
Gp (s) =
1 sT1
1 sT2
80
(8.15)
pri emu je T1 = 1[s] i T2 = 2[s].

Potrebno je:
a) Odrediti regulator koritenjem metode Truxal-Guillemina tako da zatvoreni regulacijski krug
nema pogreku na skokovitu pobudu, a nazivnik prijenosne funkcije zatvorenog kruga ima
oblik Dm (s) = s2 + 2n + n2 , uz = 0.5 i n = 2[rad/s].
b) Uz parametre regulatora izraunate pod tokom a) nacrtati pripadnu krivulju mjesta korijena.
81
Poglavlje 9
Sinteza regulatora s obzirom na

vodee i poremeajno vladanje
Dan je sustav upravljanja prikazan slikom 9.1(a), s djelovanjem poremeaja svedenim na izlaz
procesa na slici 9.1(b). Pritom je XR Laplaceova transformacija referentne veliine, Y izlaza,
Z'
Gsz ( s )
Z'
XR
Gn ( s )
GR ( s )
(s )
XR
Gn ( s )
GR ( s )
Gs ( s )
Y
+
(a)
(b)
Slika 9.1: Sustav automatskog upravljanja s poremeajem (a) i ekvivalentni dijagram sveden na
poremeaj koji djeluje na izlazu procesa (b).
a Z poremeaja. S E oznaena je Laplaceova transformacija regulacijskog odstupanja, a s U

izlazne veliine regulatora. Koriste se sljedee prijenosne funkcije:
G (s) =
GR (s) =
Gs (s) =
Gsz (s) =
m0 + m1 s + . . . + mx sx
M (s)
=
, y x,
N (s)
n0 + n1 s + . . . + ny sy
B(s)
b0 + b1 s + . . . + bw sw
=
, z w,
A(s)
a0 + a1 s + . . . + az sz
D(s)
d0 + d1 s + . . . + dm sm
=
, n > m,
C(s)
c0 + c1 s + . . . + cn sn
K(s)
k0 + k1 s + . . . + kk sk
=
, l k,
L(s)
l0 + l1 s + . . . + ll sl
(9.1)
(9.2)
(9.3)
(9.4)
pri emu je G prijenosna funkcija prefiltra, GR regulatora, Gs procesa s obzirom na upravljaku veliinu, a Gsz procesa s obzirom na poremeajnu veliinu. S x, y, w, z, m, n, k, l
oznaeni su odgovarajui stupnjevi polinoma u brojniku odnosno nazivniku ovih prijenosnih
82
9. SINTEZA REGULATORA S OBZIROM NA VODEE I POREMEAJNO VLADANJE
funkcija. Sintezom se sustava upravljanja zahtijeva eljena prijenosna funkcija zatvorenog

sustava s obzirom na referentnu veliinu Gm (s):
Y (s)
(s)
0 + 1 s + . . . + v sv
= Gm (s) =
=
, u > v,
XR (s)
(s)
0 + 1 s + . . . + u su
Gx (s) =
(9.5)
te eljena prijenosna funkcija zatvorenog sustava s obzirom na poremeajnu veliinu Gmz (s):
Gz (s) =
0 + 1 s + . . . + q s q
Y (s)
(s)
, p q,
= Gmz (s) =
=
Z (s)
(s)
0 + 1 s + . . . + p sp
(9.6)
pri emu v, u, q i p oznaavaju odgovarajue stupnjeve polinoma u brojniku odnosno nazivniku

ovih modelskih prijenosnih funkcija. Dodatnim se uvjetima na modelske prijenosne funkcije (9.5)
i (9.6) zahtijeva nepostojanje trajnog regulacijskog odstupanja pri promjeni vodee i referentne
veliine:
(s)
Gm (0) = lim
= 1,
(9.7)
s0 (s)
(s)
Gmz (0) = lim
= 0.
(9.8)
s0 (s)
Povoljno je da polinomi u brojniku odnosno nazivniku Gm i Gmz budu im nieg reda, te da su
po mogunosti odabrani prema standardnim oblicima. Kada elimo da se sustav ponaa prema
zadanim modelskim prijenosnim funkcijama i za vodee i za poremeajno vladanje, sinteza se
obavlja na nain da se prvo strukturom i parametrima regulatora GR (s) osigura odgovarajue vladanje s obzirom na poremeajnu veliinu Gmz (s), a potom se vladanje s obzirom na
referentnu veliinu Gm (s) podesi projektiranjem prefiltra G (s).
Pri provoenju sinteze prvo treba na valjani nain odabrati modelske prijenosne funkcije
Gmz i Gm tako da prefiltar i regulator budu izvedivi (kauzalni, stupanj polinoma brojnika
manji ili jednak stupnju polinoma nazivnika), ve prema prijenosnim funkcijama procesa s
obzirom na upravljaku veliinu i poremeaj, a potom prijenosne funkcije regulatora i prefiltra
trivijalno proizlaze, budui da je:
Gsz (s) Gmz (s)
,
Gs (s)Gmz (s)
Gsz (s)Gm (s)
G (s) =
.
GR (s)Gs (s)Gmz (s)
1
1 + GR (s)Gs (s)
GR (s)Gs (s)
Gx (s) = G (s)
1 + GR (s)Gs (s)
GR (s) =
Gz (s) = Gsz (s)
(9.9)
(9.10)
Jednadbu (9.9) raspisujemo po polinomima brojnika i nazivnika odnosnih prijenosnih funkcija:

GR (s) =
K(s)
(s)
L(s) (s)
D(s) (s)
C(s) (s)
C (s)[K (s) (s) L(s) (s)]

=
D(s) (s) L(s)
m
(9.11)
U posljednjoj je relaciji iznad polinoma upisan i njegov pripadni stupanj. Uvjet realizacije
zahtijeva paralelno ispunjenje ovih uvjeta:
n+k+p
m + q + l,
(9.12)
n+l+q
m + q + l,
(9.13)
m max(n, n + (p q) (l k)).
83
(9.14)
Oito iz (9.14) slijedi da ovaj regulator nije izvediv, jer je u kontradikciji s uvjetom u (9.3).
Da bi regulator bio izvediv, modelsku prijenosnu funkciju s obzirom na smetnju mora se
izabrati tako da se dokine nekoliko vodeih potencija u brojniku od GR . Kako bi dokidanje
bilo mogue u vodeim potencijama, stupnjevi polinoma K i L moraju biti isti, dakle:
k + p = q + l p q = l k,
(9.15)
tj. polni viak modelske prijenosne funkcije s obzirom na poremeaj Gmz (s) mora biti jednak
polnom viku prijenosne funkcije procesa s obzirom na smetnju Gsz (s). Potrebno je dokinuti
(9.15)
(n + k + p) (m + q + l) = (n + l + q) (m + q + l) = n m
vodeih potencija u brojniku od GR (s) kako bi se stupnjevi brojnika i nazivnika u GR izjednaili i time regulator bio izvediv. Dakle je pritom:
w = z = m + q + l,
(9.16)
pri emu je w stupanj brojnika, a z nazivnika prijenosne funkcije regulatora GR (s). Stupanj
q brojnika od Gmz nastojimo izabrati minimalnim. Primijetimo da e tim izborom odmah
biti fiksiran i stupanj nazivnika p prema (9.15). Budui da nastojimo dokinuti n m vodeih
potencija u brojniku od GR polinom treba utjecati na svih n m vodeih potencija, pa
dakle mora biti stupnja makar n m. Izabiremo minimalni mogui stupanj od :
q = n m.
(9.17)
Pritom za stupanj nazivnika modelske prijenosne funkcije Gmz proizlazi prema (9.15):
p = l k + n m.
(9.18)
Za stupnjeve polinoma regulatora iz (9.16) sada proizlazi1 :

w = z = m + (n m) + l = n + l,
(9.19)
Iz zahtjeva da regulacijsko odstupanje stacionarno bude 0, bez obzira na iznos poremeaja,

mora biti prema (9.8):
0 = 0,
(9.20)
a preostalih se n m koeficijenata i odreuje tako da se poniti n m vodeih potencija
brojnika u GR , kako je ve objanjeno. Time se i algebarski veu s koeficijentima nazivnika
prijenosne funkcije Gmz (s), i , te koeficijentima prijenosne funkcije procesa s obzirom na
poremeaj. Koeficijente i se pak najee odabire prema standardnim oblicima.
Nakon fiksiranja strukture i parametara regulatora GR (s) nalazi se prijenosna funkcija
prefiltra u grani referentne veliine G (s), kako bi se osigurala eljena modelska prijenosna
funkcija sustava s obzirom na vodeu veliinu Gm (s) prema (9.10):
n+l
nm+lk
(s)
A (s) C (s) K (s) (s)
G (s) =
,
B (s) D(s) L(s) (s) (s)
n+l
(9.21)
nm
esto je C(s) djeljiv s L(s), esto ak i C(s)=L(s), pa su ovi stupnjevi ustvari nii jer se u (9.11) obavlja
pokrata. Ova pokrata ne utjee na valjanost izloenog postupka sinteze.
84
iz ega zbog izvedivosti prefiltra G (s) proizlazi sljedea veza izmeu stupnjeva polinom brojnika i nazivnika od Gm (s), v i u, tim redom:
(n + l) + n + k + v + (n m + l k) (n + l) + m + l + u + (n m)
u v n m,
(9.22)
dakle svodi se na jednostavno pravilo da polni viak modelske prijenosne funkcije u v mora
biti vei ili jednak polnom viku prijenosne funkcije procesa s obzirom na upravljaku veliinu
n m. Uz takav se izbor modelske prijenosne funkcije dobiva izvedivi prefiltar. Pojednostavnjenjem relacije (9.21) koristei realaciju (9.11) za GR (s) = B(s)
A(s) dolazi se do sljedeeg
izraza za sintezu prefiltra:
G =
(DL)CK
K
=
.
(C(K L))DL
(K L)
(9.23)
Polinom (s) bira se prema standardnim oblicima. Polinom (s), ako se ne zahtijeva uvoenje
nekih nula u prijenosnu funkciju zatvorenog kruga, je najee stupnja 0, s 0 = 0 kako bi se
zadovoljio zahtjev (9.7). Navedena razmatranja vrijede kada je dinamika procesa s obzirom
na upravljaku veliinu i poremeaj stabilna i minimalnofazna. Ako to nije sluaj, sintezu
treba obaviti uz odabir modelskih prijenosnih funkcija prema naputcima iz prolog poglavlja.
Primjer 9.1
Zadan je sustav automatskog upravljanja prikazan na slici 9.2. Treba projektirati regulator
Z'
+
XR
Gn ( s )
1
1 + sT1
GR ( s )
(1 + sT2 )2
Slika 9.2: Blokovska shema sustava upravljanja.

GR i prefiltar G minimalnog reda tako da dinamika odziva sustava Y i prema poremeaju
Z i prema referentnoj veliini XR bude odreena Butterworthovim standardnim oblikom sa
n = 3 rad
s . Regulacijskog odstupanja u stacionarnom stanju ne smije biti niti u odzivu na
poremeaj niti u odzivu na referentnu veliinu. Zadano je: T1 = 1 [s], T2 = 5 [s].
85
Rjeenje:
Zapiimo prijenosne funkcije procesa po upravljakoj veliini i poremeaju:
(s)
D(s)
1
Gs (s) = YU (s)
= (1+sT1 )(1+sT
2 = C(s) ,
2)
D(s) = 1, m = 0, C(s) = (1 + sT1 )(1 + sT2 )2 , n = 3,
K(s)
1
Gsz (s) = ZY (s)
(s) = (1+sT2 )2 = L(s) ,
K(s) = 1, k = 0, L(s) = (1 + sT2 )2 , l = 2.
Prvo projektiramo regulator GR koji e osigurati eljeno ponaanje sustava pri odzivu na
(s)
za odziv sustava
poremeaj. Razmotrimo oblik modelske prijenosne funkcije Gmz (s) = (s)
na poremeaj. Prema (9.17) i (9.18) za stupnjeve od (q) i (p) proizlazi:
q = n m = 3,
p = n m + l k = 5,
pa je uz zahtjev za stacionarnu tonost koji je ostvaren za 0 = 0 oblik od Gmz (s) sljedei:
Gmz (s) =
3 s3 + 2 s2 + 1 s
5 s5 + 4 s4 + 3 s3 + 2 s2 + 1 s + 0
U ovom se izrazu jedan koeficijent moe odabrati po volji (ali razliit od nule, naravno), pa
neka je 5 = 1. Ostali koeficijenti i odreeni su standardnim Butterworthovim polinomom
petog stupnja (vidi [1], str. 242). Potrebno je dokinuti nm = 3 vodee potencije u polinomu
K L koji glasi:
K(s)(s) L(s)(s) = (5 3 T22 )s5 + (4 23 T2 2 T22 )s4 +
+(3 3 22 T2 1 T22 )s3 + (2 2 21 T2 )s2 + (1 1 )s + 0
Izjednaavanjem s nulom koeficijenata uz vodee tri potencije dolazi se do sljedeih relacija:
potencija s5 3 =
potencija s4 2 =
potencija s3 1 =
5
= T12
T22
2
1
(
4
2
T2
1
(3
T22
23 T2 ) =
T22 4
3 22 T2 ) =
2
T23
T22 3
2
T2 4
Za Butterworthov polinom (s) 5. reda, uz 5 = 1 proizlaze koeficijenti:

5
4
3
2
1
0
= 1,
= 3.24n ,
= 5.24n2 ,
= 5.24n3 ,
= 3.24n4 ,
= n5 ,
te za koeficijente i prema prethodno izvedenim relacijama proizlazi:

3 =
2 =
1 =
1
,
T22
3.24n
T22
2
5.24n
T22
0 = 0,
86
2
,
T23
3
n
6.48
,
T24
T23
3
T22
pa prijenosna funkcija Gmz (s) glasi:

Gmz (s) =
1 3
n
s + 3.24
T23 s2 +
T22
T22
2
s5 + 3.24n s4 + 5.24n2 s3 +
2
5.24n
n
+ T34 6.48
T22
T23
2
5.24n3 s2 + 3.24n4 s +
s
n5
Polinom K L (potreban za sintezu regulatora) glasi:

9.72n
T43
T22
2
2
5.24n
6.48n
+
T22
T23
K L = 5.24n3 +
+ 3.24n4
3
T24
2
10.48n
T2
+ n5 .
s2 +
Prijenosna funkcija regulatora odreena je s:

GR (s) =
=
=
(1+T1 s)
C(KL)
DL
(1+T1 s)(1+T2 s)2 (KL)

1(1+T2 s)2
2
3 + 9.72n 4 10.48n
5.24n
T2
T22
T23
1 3
n 2
s + 3.24
T22
T22
T23
123.75s3 +384.45s2 +503.70s+243.00
0.04s3 +0.37s2 +1.74s
(1+T1 s)(KL)
2
4 3 5.24n + 6.48n
3.24n
T24
T22
T23
2
5.24n
6.48n
3
+ 4
s
T22
T2
T23
s2 +
s2 +
5
s+n
Da bi se sustav na eljeni nain ponaao pri promjeni referentne veliine, u grani reference
projektira se prefiltar prijenosne funkcije G (s). Najprije razmotrimo minimalni red brojnika
i nazivnika modelske prijenosne funkcije
Gm (s) =
(s)
,
(s)
v i u, tim redom. Budui da uz prethodno provedenu sintezu mora vrijediti

u v n m = 3,
slijedi:
u = 3,
v = 0,
pa je prema Butterworthovom obliku uz koeficijent 0 = 1:
Gm (s) =
1
s3
3
n
2
2 s 2
n
2 sn
+1
Prijenosna funkcija prefiltra odreena je s

G =
=
(K L)
(K L)
Budui da su i Butterworthovi polinomi neparnog reda s istim n , oba posjeduju nulu u

n . Dijeljenjem i s s + n proizlazi:
(s)
s+n
(s)
s+n
= s4 + 2.24n s3 + 3n2 s2 + 2.24n3 s + n4 ,

2
= s 3 + s2 + 1n .
n
87
Prijenosna funkcija prefiltra glasi:

G (s) =
=
=
(s)
s+n
(s)
(K(s)(s)L(s)(s)) s+
n
2 s2 +2.24 3 s+ 4
s4 +2.24n s3 +3n
n
n
10.48 2
4
T n s2 +
T2
T23
2
0.012s4 +0.083s3 +0.333s2 +0.747s+1
0.057s4 +0.289s3 +0.978s2 +1.406s+1
3 + 9.72n
5.24n
2
4
3.24n
2
5.24n
3
n
+ 6.48
T24
T22
T23
5
s+n
s
1
s2
3 + 2 + n
n
n
ZADACI ZA VJEBU:
Zadatak 9.1
Zadan je istosmjerni elektromotor kojem treba regulirati brzinu vrtnje. Motor se upravlja
naponom armature ua s istosmjernog pojaala snage pojaanja Kp , kojem se na ulaz dovodi
upravljaki napon regulatora u:
ua = Kp u.
Brzina vrtnje motora dinamiki ovisi o struji motora ia i momentu tereta mt :
J
d
= Kia mt .
dt
Struja armature pak dinamiki ovisi o naponu armature i brzini vrtnje:

La
dia
+ Ra ia = ua K.
dt
Blokovskom shemom prikaite rad motora. Pri izvoenju prijenosnih funkcija koristite stanLa
dardne oznake: Ta = R
, Tm = KaJK 2 , Ka = R1a . Vrijednosti parametara motora su sljedee:
a
K = 1.1, Ka = 0.3 A
V , Ta = 30 ms, Tm = 300 ms. Konstana pojaala Kp iznosi: Kp = 1.2.
Treba sintetizirati regulator i prefiltar u grani referentne veliine brzine vrtnje, oba minimalnog reda. Sustav se treba i prema referenci brzine vrtnje i prema poremeaju oblika momenta tereta ponaati prema standardnom binomnom obliku, pritom n u oba sluaja neka
bude isti, a odredite ga na nain da maksimalni propad uslijed skokovite promjene momenta
tereta nastupi nakon tprop = 0.162 s. U stacionarnom stanju ne smije biti regulacijskog odstupanja niti u odzivu na poremeaj niti u odzivu na referentnu veliinu. Nacrtajte blokovsku
shemu sustava upravljanja te odziv brzine vrtnje na pobude mt = S(t 1) i r = S(t 5) uz
poetno miran sustav (maksimalni iznos propada uslijed djelovanja momenta tereta takoer je
potrebno izraunati).
Rjeenje:
n = 10 rad/s,
2
2
2
3
3
m +n Ta Tm 3n )s+n Tm
GR = KKp (3n Ta Tm 1)s +(3sn2T+3
,
s
n
G =
Ta 2
s +( 1 +Ta )s+1
n
n
3Ta
1
( 3
)s2 +( 3 +Ta 23 )s+1
n
n
n Tm
n Tm
maksimalni iznos propada: m = 0.771
88
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Slika 9.3: Odziv sustava upravljanja na danu pobudu.
89
10
Poglavlje 10
Poboljanje regulacijskog vladanja

pomou sloenijih struktura
upravljanja
Da bi se izbjegla esto sloena struktura regulatora potrebna za upravljanje sloenijim sustavima s izrazitim djelovanjem poremeaja, uvode se sloenije strukture upravljanja kao ekstenzija regulacijskih krugova s jednom povratnom vezom. U ovom poglavlju iznose se dvije
esto koritene ekstenzije: unaprijedna kompenzacija poremeaja i kaskadna regulacija.
Kod unaprijedne kompenzacije poremeaja, poremeaj treba mjeriti ili estimirati, te pomou tog mjernog signala direktno kompenzirati njegov utjecaj u regulacijskom krugu. Dva
mogua naina voenja signala poremeaja su preko regulatora ili direktno preko izvrnog
lana, vidi sliku 10.1.
signal
Gu ( s )
signal
Z'
poremeaja
Gsz ( s )
XR
GR ( s )
Gs ( s )
Gu ( s )
djelovanje
poremeaja
+
Z'
poremeaja
djelovanje
poremeaja
+
Gsz ( s )
-
XR +
GR ( s )
Gs ( s )
Y
+
(a)
(b)
Slika 10.1: Sustav automatskog upravljanja s unaprijednom kompenzacijom poremeaja preko regulatora (a) i direktno preko izvrnog lana (b).
90
10. POBOLJANJE REGULACIJSKOG VLADANJA POMOU SLOENIJIH STRUKTURA

UPRAVLJANJA
Koriste se sljedee prijenosne funkcije:

GR (s) =
Gs (s) =
Gsz (s) =
Gu (s) =
B(s)
b0 + b1 s + . . . + bw sw
=
, z w,
A(s)
a0 + a1 s + . . . + az sz
D(s)
d0 + d1 s + . . . + dm sm
=
, n > m,
C(s)
c0 + c1 s + . . . + cn sn
K(s)
k0 + k1 s + . . . + kk sk
=
, l k,
L(s)
l0 + l1 s + . . . + ll sl
u
Bu (s)
bu + bu1 s + . . . + buwu sw u
z wu ,
= 0u
Au (s)
a0 + au1 s + . . . + auzu sz u
(10.1)
(10.2)
(10.3)
(10.4)
pri emu je GR prijenosna funkcija regulatora, GR procesa, Gs procesa s obzirom na upravljaku veliinu, Gsz procesa s obzirom na poremeajnu veliinu, a Gu upravljakog lana. S
w, z, m, n, k, l, wu , z u oznaeni su odgovarajui stupnjevi polinoma u brojniku odnosno
nazivniku ovih prijenosnih funkcija. Prijenosna funkcija upravljakog lana Gu , kojim se ostvaruje unaprijedna kompenzacija smetnje, odreuje se kada je prijenosna funkcija regulatora
GR ve fiksirana.
Za idealnu kompenzaciju poremeaja preko regulatora prijenosna funkcija upravljakog
lana glasi:
Gsz
ACK
Gu =
=
,
(10.5)
GR Gs
BDL
pri emu uvjet realizacije Gu zahtijeva z u wu , tj.
z + n + k w + m + l (n m) + (z w) l k,
(10.6)
odnosno zbrojeni polni vikovi procesa s obzirom na upravljaku veliinu i regulatora

moraju biti manji ili jednaki polnom viku procesa s obzirom na poremeajnu veliinu.
Za sluaj idealne kompenzacije utjecaja poremeaja direktno preko izvrnog lana prijenosna funkcija upravljakog lana ima oblik
Gu =
CK
Gsz
=
,
Gs
DL
(10.7)
pri emu uvjet realizacije zahtijeva

n m l k,
(10.8)
tj. da polni viak procesa s obzirom na upravljaku veliinu bude manji od polnog vika
procesa s obzirom na poremeajnu veliinu.
Kada idealna kompenzacija nije mogua zbog nezadovoljenja uvjeta izvedivosti, uvoenjem
parazitnih vremenskih konstanti se nekauzalne prijenosne funkcije uine kauzalnim, na utrb
ne vie idealne kompenzacije smetnje.
Struktura kaskadnog upravljanja sastoji se od vie upravljakih petlji, koje su umetnute
jedna u drugu, vidi sliku 10.2. Proces s ulazom U i izlazom Y predstavljen je kao niz od n
91

UPRAVLJANJA
Regulator
X R X R ,n
+
GR ,n
,n
X R ,n
Proces
X
1
R ,2
GR ,2
,2
X R ,1
GR ,1
,1
Gs ,1
Z 2'
+ Y
Gs ,2
Yn
Z n'
+
Yn Y
s ,n
1
Gm,1
U Y0
Z1'
+Y
Gm,2
Gm ,n
Mjerni lanovi
Slika 10.2: Kaskadno upravljanje.
potprocesa Gs,i s ulazom Yi1 , te izlazom Yi , i = 1, . . . n pri emu je Y0 U , a Yn Y .

Pritom na izlazu svakog potprocesa djeluje smetnja Zi . Upravljaka petlja i regulira izlaz Yi ,
na temelju dane joj reference XR,i . Upravljaka veliina je pritom XR,i1 kojom se regulira
prva podreena petlja. Zadatak je projektanta odrediti sve regulatore GR,i i pripadne prefiltre
u grani reference G,i .
Sinteza kree od najnutarnjije petlje (petlja 1), za koju se nalazi regulator GR,1 . Prefiltrom
1
. Gx,1 se za
G,1 krate se nepogodne nule u prijenosnoj funkciji zatvorenog kruga Gx,1 = XYR,1
potrebe sinteze strukturno pojednostavnjuje i kree se u sintezu nadreene petlje.
Kaskadnom strukturom upravljanja svaki pojedini regulator GR,i i prefiltar G,i mogu
zadrati jednostavnu strukturu regulatora PID tipa, ili nekog njegovog derivata. Za sintezu
se tih regulatora esto u praksi koriste postupci tehnikog i simetrinog optimuma.
Za primjenu tehnikog optimuma pri sintezi regulatora potreban je stabilan aperiodski
proces bez astatizma:
Gs (s) = Ks
1
,
(1 + T1 s)(1 + T2 s) . . . (1 + Tk s)
(10.9)
pri emu je T2 + T3 + ... + Tk = T

T1 , pa se T1 naziva dominantnom vremenskom
konstantom. Proces se u tom sluaju za potrebe sinteze regulatora zadovoljavajue moe
aproksimirati s
Ks
Gs (s)
.
(10.10)
(1 + T1 s)(1 + T s)
Prijenosnu funkciju otvorenog kruga dovodi se u eljeni IT1 oblik kompenzacijom dominantne vremenske konstante nulom regulatora i uvoenjem integralne komponente za
otklanjanje pogreke slijeenja u stacionarnom stanju. Uz strukturu procesa (10.10) to
se postie PI regulatorom
1 + TI s
GR (s) = KR
,
(10.11)
TI s
pri emu je
TI = T1 .
92
(10.12)

UPRAVLJANJA
IT1 oblik prijenosne funkcije Go (s) je:

Go (s) =
KR Ks
Ko
=
.
TI s(1 + T s)
T1 s(1 + T s)
(10.13)
Pojaanje KR sad se odabire na nain da prijenosna

funkcija zatvorenog kruga oblika
PT2S lana ima koeficijent priguenja = 22 , to je esto optimalan izbor za mnoge

sustave jer daje uravnoteenje izmeu suprotstavljenih zahtjeva na brzinu prijelazne
pojave i malo nadvienje:
1 T1
KR =
.
(10.14)
2Ks T
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga poprima oblik
Gx (s) =
1
,
1 + 2T s + 2T2 s2
(10.15)
koja se za potrebe daljnje sinteze moe strukturno pojednostavniti:

Gx (s)
1
.
1 + 2T s
(10.16)
Kod primjene simetrinog optimuma proces je predstavljen IT1 lanom:

Gs (s) =
Ks
.
Ti s(1 + T s)
(10.17)
Uz odabran regulator PI tipa

GR (s) = KR
1 + TI s
TI s
(10.18)
dobiva se prijenosna funkcija otvorenog kruga sljedeeg oblika:

Go (s) =
Ko 1 + TI s
.
TI Ti s2 1 + T s
(10.19)
Zahtjev za stabilnost neovisnu o Ko je TI > T pa dakle u prijenosnoj funkciji otvorenog

kruga postoji lan s faznim prethoenjem, uz kojeg fazna karakteristika posjeduje maksimum na frekevnciji
1
m =
.
(10.20)
TI T
S obzirom na frekvenciju m fazna karakteristika je simetrina, a ako se s a2 > 1 oznai
odnos izmeu TI i T :
TI = a2 T ,
(10.21)
faza od Go (j) na frekvenciji m je
1
o (m ) = arg Go (jm ) = 180 + arctan a arctan .
a
93
(10.22)

UPRAVLJANJA
Odabere li se presjena frekvencija

c = m
(10.23)
tada i amplitudno-frekvencijska karakteristika od Go postaje simetrina s obzirom na

os 0 dB. Fazno osiguranje odabire se pritom da iznosi
= arctan a arctan
1
1
= arctan
a
2
1
a
= 37 ,
(10.24)
iz ega za a proizlazi
a = 2.
(10.25)
Iz zahtjeva na presjenu frekvenciju c (10.23) proizlazi i iznos pojaanja regulatora pri

simetrinom optimumu:
Ti
KR =
.
(10.26)
aKs T
Dakle se uz a = 2 dobivaju sljedei parametri regulatora:
TI = 4T
KR = 2KTsiT
(10.27)
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga dobiva se u obliku:

Gx (s) =
(a=2)
1 + a2 T s
1 + 4T s
=
.
2
3
2
3
2
3
3
1 + a T s + a T s + a T s
1 + 4T s + 8T2 s2 + 8T3 s3
(10.28)
Prijenosna funkcija ovog oblika rezultira znaajnim nadvienjem u prijelaznoj karakteristici zatvorenog kruga s obzirom na referentnu veliinu, kojeg se smanji dodavanjem
prefiltra u granu reference koji krati nulu od Gx . Grubim strukturnim pojednostavnjenjem prijenosna funkcija zatvorenog kruga se nakon dodavanja prefiltra moe svesti
na
1
,
(10.29)
Gx =
1 + 3.7T s
za potrebe sinteze eventualnih nadreenih regulacijskih krugova.
Primjer 10.1
Zadan je problem regulacije razmaka vozila (slika 10.3) na vodoravnoj podlozi. Vozilo 2
treba slijediti vozilo 1 na zadanoj referentnoj udaljenosti x2r . Regulacijski ureaj kojeg treba
projektirati daje upravljaku veliinu u za vozilo 2 koja je povezana s brzinom vozila v2 preko
lana s usporenjem drugog reda:
T1 T2
d2 v2
dv2
+ (T1 + T2 )
+ v2 = Kv u .
2
dt
dt
(10.30)
Promjena razmaka x2 izmeu vozila ovisi o razlici brzina prvog (v1 ) i drugog vozila (v2 ):
dx2
dt = v1 v2 . Potrebno je projektirati kaskadnu strukturu upravljanja rastojanja vozila s PI
94

UPRAVLJANJA
PT2
v2
v1
x2
Vozilo 1
Vozilo 2
Slika 10.3: Regulacija razmaka vozila.

regulatorima, na raspolaganju su mjerenja brzine drugog vozila v2 i razmaka izmeu vozila x2 .
m
Zadano je: Kv = 10 Vs
, T1 = 3 s, T2 = 20 s.
Predloite izgled dvopetljaste kaskadne strukture upravljanja te ju blokovski prikaite. Nad
pojedinim PI regulatorima naznaite prema kojem e se praktinom optimumu vriti sinteza.
Potom projektirajte regulatore za nutarnju i vanjsku petlju prema predloenim praktinim optimumima. Po potrebi u referentne grane petlji dodavajte prefiltre.
Rjeenje:
Blokovska shema dana je na slici 10.4. PI regulator za nutarnji krug po tehnikom optimumu:
x2r +
v2r +
PI, S.O.
PI, T.O.
Kv
(1 + T1s )(1 + T2 s )
v2 -
Slika 10.4: Blokovska shema kaskadne regulacije.

TI1 = T2 = 20 s
.
KR1 = 2KTv2T1 = 0.33
Aproksimacija prijenosne funkcije zatvorenog kruga nutarnje petlje:
1
1
Gx1 (s) =
1 + 2T1 s
1 + 2T1 s + 2T12 s2
Proces za vanjsku petlju:
1
s(1 + 2T1 s)
PI regulator za vanjski krug po simetrinom optimumu (a = 2):
Gs2 (s)Gx1 (s) =
TI2 = a2 2T1 = 24 s
.
1
|KR2 | = 2aT
= 0.083 KR2 = 0.0833
1
95
v1
+
1
s
x2

UPRAVLJANJA
Nula vanjskog regulatora kompenzira se prefiltrom u grani vodee vrijednosti vanjskog kruga
vremenske konstante:
Tf = TI2 = 24 s .
Primjer 10.2
Za sustav regulacije razine tekuine h2 (vidi sliku 10) potrebno je:
a) odrediti prijenosne funkcije svih elemenata te nacrtati strukturnu shemu,
b) odrediti parametre unutarnjeg PI regulatora GR1 prema tehnikom optimumu,
c) projektirati unaprijedni kompenzator Gu poremeajnog toka qz u unutarnjem krugu koji
djeluje direktno na izvrni lan. Ako prijenosna funkcija nije ostvariva, treba joj dodati
parazitnu vremensku konstantu da posatne takvom.
d) odrediti parametre vanjskog PI regulatora GR2 prema simetrinom optimumu. Aproksimirati dominantne vremenske konstante integralnim djelovanjem te po potrebi dodati prefilter
za kompenzaciju nula unutarnje petlje.
Po potrebi odredite prijenosne funkcije prefiltara u granama referenci XR,h1 , XR,h2 , koji e
kompenzirati nule odgovarajuih prijenosnih funkcija zatvorenog kruga. Linearizirane diferencijalne jednadbe elemenata regulacijskog sustava su:
regulacijski ventil:
Tv
dq1
+ q1 = Kv x,
dt
1. spremnik:
A1
dh1
= q1 q12 ,
dt
q12 = K1 h1 .
2. spremnik:
A2
dh2
= q12 q2 ,
dt
q2 = K2 h2 .
mjerni lanovi razine tekuine:

dh1m
+ h1m = K1m h1 ,
dt
dh2m
Tm
+ h2m = K2m h2 .
dt
Tm
96

UPRAVLJANJA
Parametri lineariziranih diferencijalnih jednadbi su:

Tv = 1[s]
Kv = 0.05
A1 = 1 m2
A2 = 7 m2
K1 = 0.1
lit.
mAs
lit.
s
lit.
s
, K2 = 0.07
Tm = 0.5[s]
V
K1m = 10 m
, K2m = 20
vremenska konstanta ventila,

konstanta ventila,
povrina poprenog presjeka 1. spremnika,
povrina poprenog presjeka 2. spremnika,
- koeficijenti istjecanja,
- vremenska konstanta mjernog lana razine,

- pojaanja mjernih lanova razine.
V
m
Gn 2
GR 2 = K R 2
X Rh 2 prefilter 2 +
1 + TI 2 s
TI 2 s
X Rh1
GR 2
(eventualno)
Gn 1
GR1 = K R1
prefilter 1
Gu
qz
q1
1 + TI 1s
TI 1s
1. spremnik
h1
GR1
(eventualno)
q12
H1m
h2
2. spremnik
q2
H 2m
Slika 10.5: Sustav regulacije razine fluida.

Naznaene veliine na slici su:
x
q1 , q12 , q2
h1 , h2
h1m , h2m
XRh1 ,XRh2
otvor ventila [mA],

protoci tekuine lit.
s ,
razine tekuine [m],
mjerni signali razina tekuine [V],
referentne vrijednosti razina tekuina [V].
NAPOMENA: Mjerne jedinice parametara diferencijalnih jednadbi su meusobno prilagoene

tako da ih ne treba svoditi na SI sustav mjernih jedinica.
Rjeenje:
97

UPRAVLJANJA
a) Iz danih diferencijalnih jednadbi moemo dobiti sljedee prijenosne funkcije

Q1 (s) =
G1 (s) =
H1 (s) =
G2 (s) =
H2 (s) =
G3 (s) =
H1m (s) =
G4 (s) =
H2m (s) =
G5 (s) =
KV
X(s),
TV s + 1
Q1 (s)
KV
0.05
=
=
,
X(s)
TV s + 1
s+1
1
K1
Q1 (s),
A1
s+1
K1
1
Q1 (s)
10
K1
=
=
,
A1
H1 (s)
10s + 1
s+1
K1
K1
K2
H1 (s),
A2
s+1
K2
H2 (s)
=
H1 (s)
K1
K2
A2
K2 s
+1
1.43
,
100s + 1
K1m
H1 (s),
Tm s + 1
H1m (s)
K1m
10
=
=
,
H1 (s)
Tm s + 1
0.5s + 1
K2m
H2 (s),
Tm s + 1
H2m (s)
K2m
20
=
=
.
H2 (s)
Tm s + 1
0.5s + 1
b) Parametre PI regulatora za unutranju petlju nalazimo po tehnikom optimumu. Prijenosna funkcija otvorenog kruga moe se prikazati kao:
Go1 (s) =
0.05
10
10
5
.
s + 1 10s + 1 0.5s + 1
(10s + 1)(1.5s + 1)
Slijede parametri PI regulatora GR1

KR1 =
10
521.5
= 0.67 TI1 = 10 [s] ,
tj.:
1 + 10s
.
10s
Prijenosna funkcija zatvorene unutranje petlje moe se prikazati kao
GR1 = 0.67
Gx1 (s) =
0.5s + 1
1
0.5s + 1 1
.
10 1 + 3s + 4.5s2
10 1 + 3s
98

UPRAVLJANJA
Budui da prijenosna funkcija otvorenog kruga vanjske petlje ima pol koji odgovara nuli
ove prijenosne funkcije (uslijed mjernih lanova razine s istom vremenskom konstantom),
prefiltar nije potrebno uvoditi, dakle:
G1 = 1.
c) Pretkompenzator u unutarnjoj petlji Gu , budui da djeluje direktno na izvrni lan nalazi
se na sljedei nain:
Gu =
H1
Qz
H1
X
G2
1 + sTV
=
G1 G2
KV
kauzalnost
1 1 + TV s
KV 1 + 0.1TV s
d) Prijenosna funkcija otvorenog kruga vanjske petlje se moe prikazati kao

Go2 (s) =
1.43
20 0.5s + 1 1
2.86
,
100s + 1 0.5s + 1 10 1 + 3s
100s(1 + 3s)
pri emu je PT1 lan velike vremenske konstante aproksimiran integarlnim ponaanjem.
Nad ovakvom je prijenosnom funkcijom mogue nai regulator prema simetrinom optimumu. Uz a = 2 dobiju se parametri PI regulatora:
TI2 = 4 3 = 12 [s] KR2 =
tj.:
GR2 = 5.83
1 100
22.86 3
= 5.83,
1 + 12s
.
12s
Prijenosna funkcija zatvorene petlje je

Gx2 (s) =
0.5s + 1
1 + 12s
20 1 + 12s + 72s2 + 216s3
U ovom sluaju je potrebno projektirati prefiltar da se kompenziraju nule prijenosne

funkcije Gx2 (s)
1
G2 (s) =
(0.5s + 1) (12s + 1)
ZADACI ZA VJEBU:
Zadatak 10.1
Slijedni sustav zakreta elektronike zaklopke kojom se regulira dotok zraka u motor automobila prikazan je slikom. Napon armature motora upravlja se bipolarnim operom kojem se na
ulaz dovodi upravljaki napon u. Budui da je frekvencija rada opera puno vea od najvee
granine frekvencije procesa, djelovanje operskog pojaala moe se aproksimirati proporcionalnim lanom. Jednadba arrmaturnog kruga motora glasi:
Ta
dia
+ Ra ia = Kch u Kv m ,
dt
99

UPRAVLJANJA
Ubat
ELEKTRONIKI PRIGUNI
VENTIL
ia
u
ua
reduktor
tijelo povratna
ventila opruga
OPER
Uc
potenciometar
Slika 10.6: Elektronika zaklopka.

pri emu je ia struja armature motora, m brzina vrtnje motora, Ta armaturna vremenska
konstanta, Ra otpor armature, Kch pojaanje opera, a Kv konstanta motora. Jednadba
gibanja motora glasi:
dm
= Kt ia Kl KS ,
J
dt
pri emu je J moment inercije zamanih masa sveden na osovinu motora, Kt konstanta motora, Kl omjer prijenosa u reduktoru, a KS koeficijent krutosti povratne opruge. Konano,
kut zakreta ventila povezan je s m preko
d
= Kl m .
dt
Pretpostavite da su na raspolaganju mjerenja brzine vrtnje motora (m , rad
s ) i kuta zakreta
ventila (, [rad]). Prijenosne funkcije mjernih lanova su jedinine. Sustav upravljanja zakretom izveden je kao dvopetljasti kaskadni sustav upravljanja. Nacrtajte shematski izgled
zatvorenog sustava upravljanja. Projektirajte PI regulatore u regulacijskim krugovima prema
odgovarajuim praktinim optimumima, te po potrebi u grane referentnih vrijednosti reguVs
lacijskih petlji dodavajte prefiltre. Zadano je: Ta = 3 ms, Ra = 3 , Kch = 2.1, Kv = 0.02 rad
,
2
Nms
Nm
6
J = 2 10 rad2 , Kt = Kv , Kl = 0.06, KS = 0.05 rad . Napomena: prijenosne funkcije
potprocesa u petljama uvijek treba prikladnom aproksimacijom svesti na standardni oblik za
primjenu odreenog praktinog optimuma.
Rjeenje: PI regulator brzine vrtnje, prema tehnikom optimumu: KR1 = 0.0125, TR1 =
11 ms, nema prefiltra u grani reference brzine vrtnje
PI regulator kuta zakreta, prema simetrinom optimumu: KR2 = 1006, TR2 = 33.1 ms,
prefiltar u grani reference kuta zakreta:
Gpf =
1
.
0.0331s + 1
100
Poglavlje 11
Sinteza linearnih kontinuiranih

sustava u prostoru stanja
Linearni kontinuirani proces je u prostoru stanja opisan pomou jednadbi
x = Ax + Bu,
y = Cx + Du,
(11.1)
pri emu je x Rn stanje procesa, u R upravljaki ulaz u proces, a y R izlaz iz procesa.

Primijetite da su u i y jednodimenzionalni, dakle razmatramo samo tzv. SISO procese.
Za ovakav proces uvode se pojmovi upravljivosti i osmotrivosti. Sustav je upravljiv ako je
mogue odrediti signal upravljanja u(t) unutar konanog vremenskog intervala duljine tf koji
e dovesti sustav iz bilo kojeg poetnog stanja x0 u ishodite prostora stanja. Upravljivost se
provjerava matricom upravljivosti
S1 = B AB A2 B . . . An1 B
(11.2)
koja mora biti ranga n da bi sustav bio upravljiv, odnosno ekvivalentno (samo za SISO i SIMO
sustave!) determinanta od S1 mora biti razliita od 0. Sustav je osmotriv ako je mogue
poznavanjem izlaznog signala u konanom vremenskom intervalu duljine tf rekonstruirati
stanje x0 na poetku tog intervala. Osmotrivost se provjerava matricom osmotrivosti
S2 = C T AT C T
AT
C T . . . AT
n1
CT
(11.3)
koja mora biti ranga n, odnosno ekvivalentno (samo za SISO i MISO sustave!) determinanta
od S2 mora biti razliita od 0.
Projektiramo sustav upravljanja po varijablama stanja kod kojeg se upravljaki ulaz proraunava na temelju stanja procesa x i eljenog izlaza sustava xR :
u = V xR F x,
(11.4)
pri emu je F matrica povratne veze po varijablama stanja, a V je prefiltar u grani reference
izlaza xR kojim se sustav u relaciji xR y svodi na jedinino statiko pojaanje i kojim
101
11. SINTEZA LINEARNIH KONTINUIRANIH SUSTAVA U PROSTORU STANJA
D
xR
1
s
A
F
Slika 11.1: Blokovski prikaz sustava upravljanja po varijablama stanja.
se eventualno mogu kratiti minimalnofazne nule sustava upravljanja. Sustav upravljanja

prema (11.1)-(11.4) blokovski se moe prikazati slikom 11.1. Dinamika zatvorenog sustava
upravljanja u prostoru stanja je sad opisana relacijom
x = (A BF )x + BV xR ,
y = (C DF )x + DV xR .
(11.5)
U sluaju da je sustav upravljiv, polovi zatvorenog kruga (odnosno karakteristine vrijednosti

matrice A-BF) mogu se postavljati na proizvoljne lokacije u s-ravnini mijenjanjem koeficijenata matrice F . Ako se s P oznai eljeni karakteristini polinom zatvorenog kruga,
P (s) = sn + pn1 sn1 + . . . + p1 s + p0 ,
(11.6)
tada se matrica F rauna Ackermannovom formulom:

F = [0 0 . . . 1]S11 P (A),
(11.7)
dakle se posljednji redak invertirane matrice upravljivosti pomnoi s karakteristinim polinomom po matrici A. Pojaanje prefiltra odreeno je s
V = C(BF A)1 B
(11.8)
Ovaj pristup sintezi zahtijeva da su sva stanja procesa mjerljiva i dostupna. Ako to nije
sluaj, a eli se primjeniti regulator po varijablama stanja, stanja sustava treba estimirati na
temelju znanih ulaza i izlaza procesa u i y, koristei estimator stanja prema shemi na slici 11.2.
Oito je estimator samo ponovljeni proces kojem se stanja korigiraju na temelju razlike izlaza
procesa i estimiranog izlaza procesa y y. Estimirano stanje oznaava se s x
, a njegova je
dinamika prema slici 11.2 odreena s
x
= A
x + Bu + FE (y y) = A
x + Bu + FE C(x x
).
(11.9)
Ako se s e = x x
oznai pogreka estimacije, tada se oduzimanjem (11.9) od (11.1) dolazi
do sljedeeg izraza za dinamiku greke estimatora:
e = (A FE C)
e.
102
(11.10)
1
s
Estimator stanja
BE = B
+
+
+
FE
1
s
CE = C
AE = A
DE = D
Slika 11.2: Estimator stanja sustava.
Dakle je karakteristina matrica dinamike pogreke estimacije AFE C, te se njene svojstvene

vrijednosti mogu postaviti na proizvoljna mjesta u s-ravninu ako je proces osmotriv. Ove se
svojstvene vrijednosti mogu odrediti kao nultoke karakteristinog polinoma estimatora
PE (s) = |sI (A FE C)| .
(11.11)
Naravno, pritom svakako treba osigurati stabilnu dinamiku greke estimatora kako bi bilo
lim e(t) = 0,
(11.12)
odnosno x
(t) x(t).
Zatvoreni sustav upravljanja s estimatorom stanja, pri kojem se upravljaki ulaz proraunava kao
u = V xR F x
(11.13)
ustvari je sustav reda 2n prikaziv u prostoru stanja na sljedei nain:
x
e
A BF
0
BF
A FE C
x
e
BV
0
xR ,
(11.14)
pa je karakteristini polinom sustava upravljanja s estimatorom stanja Pu (s) dan s

Pu (s) = |sI (A BF )| |sI (A FE C)| = P (s)PE (s).
(11.15)
Dakle, iz posljednje relacije slijedi da je polove estimatora i polove sustava upravljanja mogue
odvojeno zadavati. U pravilu se uvijek postupa na nain da se odaberu polovi sustava upravljanja kao da su sva stanja mjerljiva, a potom se, ako nisu, doda estimator ija dinamika
103
treba biti nekoliko puta bra od dinamike sustava upravljanja (polovi estimatora smjetaju
se ljevije od polova sustava upravljanja u lijevoj s-poluravnini).
Projektirani regulator osigurava eljenu dinamiku, ali ne i stacionarnu tonost kada djeluju
poremeaji na proces, budui da regulator po varijablama stanja ima PD karakteristike i nema
integralnog djelovanja. Jednadba stanja procesa na koji djeluje i poremeaj w Rm moe
se prikazati na nain
x = Ax + Bu + w.
(11.16)
Stacionarna tonost sustava upravljanja (xR = y) neovisno o iznosu poremeaja moe se
osigurati uvoenjem integrala pogreke slijeenja xR y u regulator, vidi sliku 11.3. Izlaz
-
x*
x*
1
s
w
*
n +1
xR
f
+
1
s
y
C
A
F
Slika 11.3: Otklanjanje regulacijskog odstupanja u sustavu s upravljanjem po varijablama

stanja.
integratora predstavlja sada jo jednu varijablu stanja, oznaimo ju s x , o kojoj bez problema dobivamo informaciju jer je dio samog regulatora, te i s nje povlaimo povratnu vezu
) pa se opet dobiva regulator po svim varijablama stanja sustava upravl(pojaanje fn+1
janja. Ovakav proireni sustav ima dimenziju n + 1 (za sustave s vie izlaza bilo bi potrebno
vie ovakovih integratora pogreke, za svaki par referenca-izlaz po jedan). Primijetimo da e
sustav, ako mu osiguramo stabilnost, sigurno biti stacionarno toan. Naime, ako je sustav
stabilan, to zani da mu je ravnoteno stanje (njegovo jedino!), u kojem su sve derivacije
stanja nula, takoer stabilno. No kako je jedno od stanja upravo i x , a njegova je derivacija
jednaka xR y, to pak znai da je u stacionarnom stanju xR y = 0 xR = y, i sustav
upravljanja je stacionarno toan. Razmotrimo kako izgledaju matrice zatvorenog proirenog
104
sustava upravljanja:
x
x
Ax + Bu
xR y
Ax + B V xR [F fn+1 ] x
=
]
xR Cx D V xR [F fn+1
A BF
C + DF
Bfn+1
Dfn+1
x
x
BV
1
]
y = Cx + Du = Cx + D V xR [F fn+1
C DF
Dfn+1
Saetije se moe pisati:
x
x
x
x
(11.17)
xR ,
x
x
+ DV xR .
x + Bx
R
x
= A
,
y = Cx
+ DxR
(11.18)
pri emu je
x
x
x
=
(11.19)
] odreuje se pomou eljenog karakteristinog polinoma P (s) tako

Vektor pojaanja [F fn+1
izjednae s koeficijentima od P . Primijetite da
da se odgovarajui koeficijenti od |sI A|
iznos lana V vie nije kljuan za iznos stacionarnog stanja, no njime se sada moe podesiti
brojnik prijenosne funkcije zatvorenog kruga, u smislu da se moe poveati brzina slijeenja
reference, na utrb veeg nadvienja.
Primjer 11.1
Sustav skladitenja fluida u dva spojena bazena opisan je u okolini radne toke sljedeim
modelom u prostoru stanja:
h 1
h 2
y =
0

0 1
h1
h2
h1
h2
1
0
u,
(11.20)
(11.21)
Potrebno je:
a) Provjeriti je li proces upravljiv i osmotriv. Odrediti matricu povratne veze F tako da polovi
zatvorenog kruga budu p1,2 = (2 j2),
b) Odrediti pojaanje prefiltra V u referentnoj grani tako da pogreka u stacionarnom stanju
na skokovitu pobudu bude 0,
105
u1
h1
h2
Slika 11.4: Sustav skladitenja fluida

c) Osigurati da proces nema stacionarnu pogreku niti pri djelovanju poremeajnog toka qz u
drugi spremnik. Polovi zatvorenog regulacijskog kruga neka budu prema Butterworthovom
standardnom obliku uz n = 2. Preprojektirati V tako da prijenosna funkcija zatvorenog
regulacijskog kruga nema nula.
d) Pretpostaviti da je mjerljiva samo razina fluida u drugom bazenu te projektirati estimator
stanja punog reda za linearizirani proces, tako da polovi dinamike pogreke estimacije budu
p1,2 = 3(1 j).
Rjeenje:
a) Matrice sustava su:
A =
B =
1
0
C =
0 1
106
(11.22)
(11.23)
Sustav je upravljiv ako matrica

[B AB] =
1
0
(11.24)
ima determinantu razliitu od 0, to je ispunjeno uvijek za = 0, a = 0 odgovaralo bi

samo aepljenju izlaznog otvora gornjeg bazena. Sustav je osmotriv ako matrica
C T AT C T =
0
1
ima determinantu razliitu od 0 to je opet ispunjeno uvijek za = 0. Dakle je za

= 0 sustav upravljiv i osmotriv, pa e biti mogue proizvoljno postavljati polove sustava
upravljanja po varijablama stanja i estimatora.
Karakteristini polinom zatvorenog regulacijskog kruga dan je izrazom:
|sI A + BF | = s2 + (2 + f1 )s + 2 + f1 + f2
eljeni karakteristini polinom zatvorenog regulacijskog kruga je:
(s + 2 2j) (s + 2 + 2j) = s2 + 4s + 8 2 .
Izjednaavanjem eljenog karakteristinog polinoma i determinante slijedi:
f1 = 2,
f2 = 5.
Matricu povratne veze F mogue je odrediti i primjenom Ackermanove formule (11.7).
b) Pojaanje prefiltra V odreuje se prema:
V = C(BF A)1 B
te proizlazi V = 8. Uz tako odabrano pojaanje prefiltra sustav ima jedinino pojaanje.

c) Uvodi se integral pogreke regulacijskog odstupanja xR y kao dodatna varijabla stanja
sustava x , prema slici 11.3. Traimo vektor pojaanja F = [f1 f2 f3 ] = [F f3 ] tako da
zatvoreni krug ima karakteristini polinom prema Butterworthu s n = 2, to za sustav
treeg reda daje polinom:
P (s) = s3 + 2n s2 + 2n2 s + n3 .
Matrica zatvorenog kruga A sada glasi prema (11.17) i (11.18):
f1 f2 f3
A BF Bf3
0 .
A =
=
C + DF Df3
0
1
0
s koeficijentima od
Za nalaenje F treba izjednaiti odgovarajue koeficijente od |sI A|
P (s):
s3 + (2 + f1 )s2 + ( 2 + f1 + f2 )s f3 ,
107
pa slijedi:
f1 = 2,
f2 = 5,
f3 = 8 2
Za prijenosnu funkciju zatvorenog sustava, uz nepoznati lan V proizlazi:
3
Y (s)
1 B
+ D)
= V s + n .
= (C(sI
A)
XR (s)
P (s)
Dakle, za V=0 prijenosna funkcija zatvorenog kruga je tono modelska prema Butterworthu. Za pokratu eventualnih neeljenih nula bismo u granu reference prije uzimanja
reference za proraun pogreke trebali dodati prefiltar.
d) Ako je mjerljiva samo razina fluida u drugom spremniku, upotrebljava se estimator varijabli
stanja procesa, prema slici 11.2. Primijetite da varijablu stanja x nije potrebno estimirati jer je ona ba u regulatoru, tako da treba provesti estimaciju samo stanja procesa.
Oznaimo s
fE1
FE =
fE2
pojaanja estimatora koja treba odrediti. Pogledajmo kako se to moe dobiti iz Ackermannove formule primjenom dualnosti izmeu svojstva upravljivosti s matricama A i
B, te osmotrivosti s matricama AT i C T . Karakteristina matrica dinamike pogreke
estimatora je A FE C. Njene svojstvene vrijednosti treba postaviti na odgovarajue
lokacije dane s polovima pE,1,2 = 3(1 j). No, iste svojstvene vrijednosti ima i matrica
(A FE C)T = AT C T FET . Prema Ackermannovoj formuli, matrica FET moe se nai kao
FET = [0 0 . . . 1][C T AT C T ]1 PE (AT ).
Budui da je
PE (s) = (s + 3 3j)(s + 3 + 3j) = s2 + 6s + 18 2 ,
za FE proizlazi:
FE =
13
4
Primjer 11.2
Zadan je sustav regulacije kuta zakreta krana na slici 11.5. Regulator kojeg treba projektirati
treba odravati eljeni referentni zakret krana. Regulator daje upravljaku veliinu u koja je,
zbog zanemarenja dinamike motora, jednaka razvijenom momentu motora mm . Jednadba
gibanja krana je:
d2
J 2 = mm k1 cos mt = u k1 cos mt
dt
pri emu je J moment inercije krana pri okretanju oko jednog svog kraja, k1 je konstanta
krana, a mt je moment uslijed promjenjivog tereta na kraju krana. Potrebno je:
108
mt
k1 cos
d
dt
mm u
Motor
x1 =
Regulacijski
ureaj
x2 =
d
dt
R
Slika 11.5: Shematski prikaz sustava upravljanja.
a) prikazati proces gibanja krana u prostoru stanja, s ulazom u, te stanjima x1 = , x2 =

(kod prikaza u prostoru stanja zanemarite djelovanje mt );
d
dt
b) obaviti linearizaciju modela u radnoj toki 0 = 3 ;

c) odrediti regulator po varijablama stanja koji osigurava statiku greku R = 0 s obzirom
na male promjene zadanog referentnog kuta zakreta R oko 0 , bez obzira na iznos momenta
tereta mt uslijed tereenja teretom slobodnog kraja krana. Dinamika zatvorenog sustava
neka bude odreena standarnim binomnim oblikom uz n = 3. Zadano je: k1 = 110000 Nm,
J = 2700 kgm2 ;
d) nacrtati kompletnu blokovsku shemu sustava upravljanja, s nelinearnim procesom i tonim
109
izgledom regulatora po varijablama stanja. Obratite panju na nain kako se tvori upravljaki signal regulatora.
Rjeenje:
a) Uz zanemarenje ulaza mt (nepoznati poremeaj) proces zakretanja krana opisan je s:
J
d2
= mm k1 cos = u k1 cos ,
dt2
te se uz varijable stanja
x1 = ,
x2 = d
dt ,
x1
x=
x2
i izlaz y = dobiva nelinearni model u prostoru stanja:
dx1
dt
dx2
dt
= x2 = f1 (x, u),
= kJ1 cos x1 + J1 u = f2 (x, u), y = x1 .
b) Linearizacijom modela u okolini radne toke x10 = 0 =

u0 = k1 cos x10 = k21 (dobiveno iz dx
dt = 0), uz
3,
pri emu je x20 = 0, a
u = u0 + u,
x1 = x10 + x1 ,
x2 = x20 + x2 ,
y = y0 + y,
x1
x =
,
x2
slijedi:
dx1
dt
dx2
dt
= x2 ,
= kJ1 sin x10 x1 + J1 u =
y = x1 .
U matrinom zapisu:
k1 3
2J x1
+ J1 u,
= Ax + Bu,
(x)
y = Cx + Du,
gdje su matrice A, B, C, D lineariziranog sustava:

A=
k1 3
2J
1
0
, B=
0
1
J
110
, C=
1 0
, D = [0] .
c) Referenca sustava upravljanja je:

xR = R .
Da se osigura regulacija bez stacionarne pogreke i pri djelovanju nepoznatog poremeaja,
uvodi se integral regulacijskog odstupanja kao dodatna varijabla stanja x :
t
x = x =
0
(R )d =
[(xR x10 ) (x1 x10 )]d =
[xR x1 ]d .
Uvedimo matricu pojaanja regulatora:

F =
f3
f1 f2 f3
pa se zakon upravljanja moe zapisati kao:

u = F
x
x
= F x.
Za linearizirani zatvoreni krug upravljanja moe se pisati:
(x)
)
(x
pri emu je:
Bf3
Df3
A BF
C + DF
0
k
3
1
A=
2J
1
Matrica sI A je:
f1
J
sI A =
f1
J
x
x
1
fJ2
0
0
1
+ Bx
R,
xR = Ax

0
0
f3
, B = 0 .
J
1
0
s
k12J 3
1
1
s + fJ2
0
f3
J
npr. po treem retku dobiva karakteristini polinom zatvorenog

te se razvojem |sI A|
sustava upravljanja
f2 2
f1 k1 3
f
3
|sI A| = s + s +
s 3
J
J
2J
J
koji se treba izjednaiti sa eljenim karakteristinim polinomom odgovarajueg reda binomnog standardnog oblika uz zadani n :
P (s) = (s + n )3 = s3 + 9s2 + 27s + 27,
pa za elemente matrice regulatora F proizlazi:
k1 3
f1 = 27J +
= 168162.8, f2 = 9J = 24300.0, f3 = 27J = 72900.0
2J
tj.
F =
168162.8 24300.0 72900.0
111
mt
1
J
u0
+
q R = xR
DxR +
( Dx* )
+
q0
1
s
Dx*
1
J
Dx1
-F
d q dx2
=
dt 2
dt
1
s
dq
dx
= x2 = 1
dt
dt
k1
J
Du
Dx2
x1 = q
cos
x2
1
s
x1
Dx1
x20
x10 =q0
Regulator
Proces
Slika 11.6: Shema upravljanja.
d) Shema upravljanja prikazana je na slici 11.6

ZADACI ZA VJEBU:
Zadatak 11.1
Na slici 11.7 dan je proces za kojeg valja projektirati regulator u prostoru stanja tako da
polovi zatvorenog sustava odgovaraju standardnom binomnom obliku prijenosne funkcije uz
n = 1 rad
s . Po potrebi dodati prefiltar kako bi odziv izlaza na referencu imao tono standardni
oblik. Blokovski nacrtati cijeli sustav upravljanja.
1
s
x1
s+2
s +1
x2
3
s 1
y = x3
Slika 11.7: Proces prikazan po varijablama stanja.
Zadatak 11.2
Za sustav prikazan na slici 11.8 potrebno je projektirati regulator po varijablama stanja tako da
112
regulacijsko odstupanje za skokovitu referetnu veliinu bude jednako 0. Poremeajna veliina

w1 = 5, dok je vrijednost poremeajne veliine w2 konstantna i nepoznata. Polove sustava
postaviti tako da dinamika zatvorenog kruga odgovara standardnom binomnom obliku uz n =
4[rad/s]. Nacrtajte blokovsku shemu cijelog sustava upravljanja.
w1
+
U (s) +
1
s+1
w2
+
X2 (s) +
1
s+2
Slika 11.8: Proces s poremeajima.
113
X1 (s)
Dodatak A
Rjeenja zadataka
Zadatak 1.1
a)

x2
r
x 1
k
2
r2 = x 2 =
x1 x3 x21 + u1
x 3
3
2 xx3 x1 2 + ux12
(A.1)
b) Stacionarno stanje uz u1 = u2 = 0:
x 1 = 0 x2 = 0
x 2
x31 = xk2
x 3 = 0
2x3 x2
x1
(A.2)
=0
Kao to se moglo i oekivati za ovaj specifini problem postoji beskonano mnogo ravnotenih
stanja uz u1 = u2 = 0, te emo vektor stacionarnih vrijednosti varijabla stanja zapisati u
parametarskom obliku:
r
0
x10
0
x20 =
(A.3)
k
x30
r3
0
Linearizirani model oko stacionarnog stanja definiranog uvjetom u1 = u2 = 0 je dan

sljedeim izrazom:
x2
x 1
2k
2
x 2 =
(A.4)
x30 x1 + 2x10 x30 x4 + x310 x1 + u1
2x
1
30
x 3
x10 x2 + x10 u2
Zadatak 1.2
114
A. RJEENJA ZADATAKA
a) Linearizirani model po varijablama stanja:

x 1 = x2
x 2 =
c
D
0 A
1
x1 x2
x30 x3 + F (t)
m
m
m
m
x 3 =
1
1
x30 x1
x10 x3
0 AR
0 AR
1
1
y = R0 Ax 3 = x30 x1 x10 x3
R
R
b) Prijenosna funkcija:
G(s) =
Rx30 s
Y (s)
=
F (s)
(ms2 + Ds + c) x230
x10
0 A
Rs
Zadatak 1.3
a) Prikaz po varijablama stanja:
x
2
x 1
2
x
x 2 =
g m x32
1
x3 x2
R
x 3
x1
2 x1 x3 +
1
2 x1
b) Linearizirani model:
x 1 = x2
x 2 =
x 3 =
2 x30
2 x30
m x310 x1 m x210 x3
u0
x30 x20
Rx30
2 x210 2
x1 +
x30
x10 x2
Stacionarno stanje:
x20 = 0
x30 =
mg
x10
Zadatak 2.1
115
x20
x10
Rx10
2
x3 +
x10
2 u
A. RJEENJA ZADATAKA
a)
Go (s) =
R1 R3
sRC
U4 (s)
=
2
U1 (s)
R 1 + 3sRC + s2 R2 C 2
b)
Gz (s) =
U4 (s)
R1 R3
sRC
=
U1 (s)
R2 1 + (3R R1 R3 /R)Cs + s2 R2 C 2
Zadatak 2.2
G(s) =
100e0.5s
s(s + 10)2
Zadatak 2.3
G(s) =
2
s(s + 2)(s + 4)
Zadatak 2.4
G(s) =
3e0.5s
s+5
Zadatak 2.5
a) y(t) = 2e8t
b) y(x) =
1 3x
18 e
c) y(x) =
1 2x
100 e
6e3x x 9e2x 8e3x + 17

10e2x x 9e2x 156ex cos(2x) 118ex sin(2x) 235
Zadatak 2.6
y(0) = 1
y (0) =
5
2
Zadatak 2.7
y(t) =
3 4t
+ 3et 58 + 12 t,
8 e
27 4t
20 4t + 216 et
+ 23
72 e
72 e e
72
116
112 t
72 e
5 t
t 240
72 e e ,
t5
t>5
A. RJEENJA ZADATAKA
Zadatak 3.1
Go =
KR
KR s + 1
4 1+s
=
;
k
s s+4
sk 1 + 4s
196s + 196
s+1
= 0.98 197
;
197s + 200
200 + 1
200s + 200
s+1
b) k = 1, KR = 200, Gx = 2
= 1 2 51
;
s + 204s + 200
200 s + 50 s + 1
s+1
200s + 200
c) k = 2, KR = 200, Gx = 3
= 1 3
.
1 2
2
s + 4s + 200s + 200
200 s + 50 s + s + 1
a) k = 0, KR = 196, Gx =
Zadatak 4.1
KR (
9.5
1434.25 9.5 + 1434.25

,
) = (1.128, 0.676).
42
42
Zadatak 4.2
Tt 0.03 [s].
Zadatak 4.3
pozitivnost koeficijenata :
TI > 0,
KR > 7 za TI > 0,
12TI
I
KR > 12T
1TI za TI < 1, KR < 1TI za TI > 1,
KR < 0
pozitivnost determinante D2 :
2 T K2 T 2 > 0
84TI2 + 8KR TI + 5KR TI2 + 4KR
I
R I
Za TI = 0.5 s raspon pojaanja koji osigurava stabilnost je (5.38, 0), pa bilo koje pojaanje
KR iz tog intervala stabilizira dani sustav upravljanja.
Zadatak 5.1
Provjeriti u Matlabu.
Zadatak 5.2
117
A. RJEENJA ZADATAKA
Zadatak 5.3
Zadatak 6.1
TI = 6[s]
KR = 0.8
tm 7.5[s]
Zadatak 6.2
GR (s) =
KR
s
1+sT
1+sT
7.08
s
1+0.1732s
1+0.0577s
Zadatak 6.3
GR (s) =
200
s
1 + 0.2145s
1+s
1 + 1.8487s 1 + 0.00466s
Phase Lag
Phase Lead
Zadatak 7.1
1
= 0.3 , T1 = 0.4 , T
= 1.33 .
Zadatak 7.2
p = 4.57 , K = 9.28 .
Zadatak 7.3

Prema = 70 m te m = 100e 12 slijedi = 0.36 ime je odreen pravac eljenih

polova u kompleksnoj ravnini. S tog pravca proizvoljno odabiremo par kompleksno konjugiranih polova. Za odabrani par polova s = 1 2.61 dobiva se = 0.003 , T = 0.43 i traeni
0.43s+1
regulator je GR (s) = 0.0001s+1
.
Zadatak 8.1
GR (s) =
(s2 + s + 1)(s + 1)
4
s+2
s(s + 2.8)
Zadatak 8.2
GR (s) =
4 + 13s
7s
118
A. RJEENJA ZADATAKA
Zadatak 9.1
n = 10 rad/s,
2
2
2
3
3
m +n Ta Tm 3n )s+n Tm
GR = KKp (3n Ta Tm 1)s +(3sn2T+3
,
ns
G =
Ta 2
s +( 1 +Ta )s+1
n
n
3Ta
1
( 3
)s2 +( 3 +Ta 23 )s+1
n
n
n Tm
n Tm
maksimalni iznos propada: m = 0.771
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Slika A.1: Odziv sustava upravljanja na danu pobudu.
119
10
Bibliografija
[1] Nedjeljko Peri. Automatsko upravljanje, predavanja. Skriptarnica FER-a, oujak 2005.
[2] Zoran Vuki i Ljubomir Kuljaa. Automatsko upravljanje: analiza linearnih sustava. Kigen
d.o.o. Zagreb, 2004.
[3] Neven Elezovi. Linearna algebra. Element, Zagreb, 1999.
[4] Ivan Ivani. Funkcija kompleksne varijable. Laplaceova transformacija.
naklada Liber, Zagreb, 1987.
120
Sveuilina

Zadaci Iz Automatskog Upravljanja

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zadaci Iz Automatskog Upravljanja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SVEUILITE U ZAGREBU

FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA

Mr.sc. Jadranko Matuko

2 Prikaz sustava u frekvencijskom podruju

Frekvencijske karakteristike sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Karakteristike linearnih kontinuiranih sustava

4 Stabilnost linearnih kontinuiranih sustava

5 Krivulja mjesta korijena

6 Sinteza sustava u frekvencijskom podruju

Korekcijski lan s faznim prethoenjem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Korekcijski lan s faznim kanjenjem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Sinteza pomou krivulje mjesta korijena

8 Analitiki postupci sinteze regulatora

Postupak prema Truxal-Guilleminu

9 Sinteza regulatora s obzirom na vodee i poremeajno vladanje

10 Poboljanje regulacijskog vladanja pomou sloenijih struktura upravljanja 90

Modeliranje dinamikih procesa

x n = fn (x1 , x2 , ..., xn , u1 , ..., um );

- vektor stanja sustava, a u = [u1 , ..., um

- vektor ulaznih varijabli

1. MODELIRANJE DINAMIKIH PROCESA

U sluaju dinamikog sustava (1.2) razvojem u Taylorov red dobivamo:

Uzevi u obzir da vrijedi: (x0 + x) = (x) te da je (x0 , u0 ) ravnotena toka sustava za

1. MODELIRANJE DINAMIKIH PROCESA

Blokovska shema procesa prikazana je na slici 1.2.

1. MODELIRANJE DINAMIKIH PROCESA

Slika 1.2: Blokovska shema sustava amortizacije automobila

Slika 1.3: Protok kapljevine kroz zatvoreni spremnik.

1. MODELIRANJE DINAMIKIH PROCESA

Iz uvjeta izotermne reakcije u zatvorenom spremniku slijedi:

Iz ovih jednadbi slijedi:

Analogno se dobije jednadba za drugi spremnik koja glasi:

gdje je K = pp0 (hs h10 )

1. MODELIRANJE DINAMIKIH PROCESA

Prema tome linearizirani model glasi:

c) Blokovska shema lineariziranog modela prikazana je na slici 1.4

Slika 1.4: Shema lineariziranog modela

1. MODELIRANJE DINAMIKIH PROCESA

Slika 1.5: Pojednostavljeni model kretanja satelita oko zemlje

jednadba elektrike ravnotee:

1. MODELIRANJE DINAMIKIH PROCESA

Slika 1.6: Principna shema rada mikrofona

1. MODELIRANJE DINAMIKIH PROCESA

Slika 1.7: Sustav regulacije poloaja magnetske kuglice

pretpostavljajui pritom sljedee varijable stanja: x1 = x, x2 = x i x3 = i.

Prikaz sustava u frekvencijskom

Premda su poznati razliiti naini rjeavanja linearnih diferencijalnih jednadbi, u analizi

pri emu je podruje konvergencije integrala odreeno uvjetom

Najvanija svojstva Laplaceove transformacije:

)u( )d = L {g(t)} L {u(t)};

Vremenski pomak - L {f (t a)} = eas L {f (t)};

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUJU

Teorem o poetnoj vrijednosti - limt0 f (t) = lims s F (s).

U specijalnom sluaju kada je ulazni signal tipa Diracove -funkcije slijedi:

te se moe zakljuiti da je prijenosna funkcija Laplaceova transformacija impulsnog odziva

Frekvencijske karakteristike sustava

Opis sustava pomou frekvencijske karakteristike temelji se na odzivu sustava na sinusnu

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUJU

koritenjem Laplaceove transformacije, uz poetne vrijednosti y(0) = 3 i y(0)

+ 5 (s Y (s) y(0)) + 6Y (s) = 2U (s)

Nakon sreivanja, prethodni se izraz moe zapisati u sljedeem obliku:

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUJU

Primjenom inverzne Laplaceove transformacije na (2.11), koristei pravilo