Alkalmazott Modul Jegyzet

ELTE
2012. mjus 15.
1
Tartalomjegyzk
1. Bevezets 3
2. A projektv tr, a projektv transzformcik 3
2.1. A projektv tr bevezetse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. Kettosviszony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3. A projektv sk koordintzsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4. A projektv geometria alapttele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3. Fnykpezsi feladatok 13
4. Transzformcik lersa 19
4.1. Az an transzformcik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2. Egybevgsgi transzformcik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3. Egybevgsgi transzformcik alacsony dimenziban . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.4. oO(3) elemeinek lersa kvaternikkal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5. Innitzimlis izometrik 26
5.1. Killing mezok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.2. Plusgrbk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6. Fogaskerekek fogazsa 30
7. Trbeli innitezimlis izometrik 38
7.1. Trbeli Killing mezok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.2. Merev test mozgsa a trben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8. Robot geometria 40
8.1. Denavit-Hartenberg konvenci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
8.2. Egy egyszeru plda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8.3. Direkt s inverz sebessgkinematikai problma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2
1. Bevezets
Ez a jegyzet az Alkalmazott Modul trgy eloadsnak anyagt tartalmazza. Az eloads clja,
hogy megismertesse a hallgatkkal a kvetkezo matematikai terletekkel. Az 2 fejezet a projektv
geometria alapjait trgyalja, mely segtsgvel tbbek kztt fnykpezssel, fnykpen ltot tr-
gyak alakjnak rekonstrulsval kapcsolatos problmkat lehet megoldani. A fejezetben megis-
merkednk a projektv tr koordintzsval. Ezt a koordintzst kihasznlva a 4 fejezetben
eloszr lerjuk azokat transzformcikat, melyekre a ksobbi fejezetekben szksgnk lesz, majd
a 5 fejezetben az innitezimlis izometrikkal foglalkozunk, melyek egy folytonos transzformci
pillanatnyi tulajdonsgait rjk le. Ezekre azrt van szksgnk, hogy a 6 fejezetben tkletes
fogaskerekeket tudjunk alkotni, melyek a sk adott mozgatst valstjk meg, illetve szaggats
mentes ttteket gyrtsunk. A kvetkezo fejezetben a trbeli mozgatsokkal foglalkozunk. Az
utols 8 fejezet robotkarok mozgatsval foglalkozik, ahol szintn felhasznljuk a korbbi is-
mereteinket s megmutatjuk, hogyan lehet azokat alkalmazni ebben az esetben.
2. A projektv tr, a projektv transzformcik
2.1. A projektv tr bevezetse
Hogy nmi motivcit nyjtsunk e fejezet tisztn elmleti rszhez, nzznk meg egy gyakorlati
pldt, mely motivciknt szolgl a projektv tr bevezetshez. Adott az emberi szem, vagy
egy fnykpezogp, hogyan mukdik? A szemlencsn t, illetev a fnykpezogp lencsjn t,
egy trgyrl rkezo fnysugarak, eloszr fkuszldnak, majd a szemfenkre, illetve a gpben a
lmre, vagy CCD rzkelore vetlnek, ott ltrehozva a trgy kpt. Leegyszerustve, a trgyrl
rkezo fnysugarak egy O vettsi centrumon keresztl egy 1 skra vetlnek gy ltrehozva a
trgy skbeli kpt, lsd 1 bra, ezt fogjuk centrlis vettsnek nevezni.
1. bra. Az emberi szem s matematikai modellje.
Ha egy valdi trbeli 3-dimenzis trgyat ltunk, akkor annak egy ktdimenzis lekpezst
ltjuk valjban. Egyik clunk az lesz, hogy egy (vagy kt) ilyen kpbol, esetleg bizonyos specilis
adatok ismeretben, megllaptsuk az eredeti trgy alakjt, mreteit, tbb trgy esetben azok
egymshoz viszonytott relatv helyzett. Ehhez az elso lps az lesz, hogy skok kztti centrlis
vettseket tekintnk s ezek tulajdonsgait vizsgljuk meg.
1. Denci. Adottak E
3
-ban egy sk (kpsk) s egy O , pont (vettsi centrum). Egy
1 ,= O ponthoz rendeljk hozz az O1 pontot amennyiben ez ltezik. Az gy kapott lekpezst
centrlis vettsnek nevezzk.
3
Vigyzat a fenti centrlis vetts nem minden E
3
O ponton van rtelmezve, hiszen, ha
O
a O ponton tmeno skkal prhuzamos sk, akkor minden 1
O
esetn O1 = O, gy
a lekpezs itt nincs denilva. s az is nylvnval, hogy ha O1 = O akkor 1
O
kell
legyen. Azaz a centrlis vetts rtelmezsi tartomnya E
3

O
.
A centrlis vetts nem tartja meg az arnyokat, azaz pl. egyenlo szakaszok kpei nem felttlen
egyenloek. Nem tartja meg a prhuzamossgot sem.
Vizsgljuk meg, hogy mi lesz egy egyenes kpe! Legyen c egy olyan egyenes, melyre c ,
O
,
lsd 2 bra.
2. bra. Egyenes kpe a centrlis vettsnl.
1. Ekkor, ha 1 vgigfut c
O
-n, akkor az O1 egyenes az O s c ltal kifesztett skban
forog, ha O , c. Tovbb c kpei a metszsvonaln lesznek;
2. Ha O c, azaz O1 = c, akkor c kpe egyetlen pont.
Tekintsk az 1. esetet. Nevezzk el a skot vettsi sknak. A skban ltott kp ktfle
lehet a szerint, hogy 1a. c , vagy 1/. c | , ... bra.
Az 1a. esetben a centrlis vetts nem rtelmezett az egyenes 1 := c
O
pontjban, msvol
viszont igen. Jellje c
0
:= , c
O
az O-n tmeno c-vel prhuzamos egyenest s 1 := c
O
c.
Knnyen lthat, hogy c
0
minden pontja eloll kpknt, kivve 1, s 1 az egyetlen olyan pont
az c egyenesen, melynek nincsen kpe. A centrlis vetts bijekci lesz az c 1 s az c
0
1
egyenesek kztt.
Az 1/. esetben ha c
0
:= , akkor a centrlis vetts egy bijekci lesz az c s c
0
egyenesek
kztt.
Visszatrve az 1a. esethez, ha a 1 c 1 pont tart az 1 ponthoz, azaz 1 1, 1 ,= 1,
akkor kpe 1
0
valamerre kiszalad a vgtelenbe, 3 bra. Tovbb, ha 1 c 1 brmely
irnyban kiszalad a vgtelenbe, akkor 1
0
1
0
.
Ha minden egyenest kibovtennk egy "vgtelen tvoli" ponttal, egy gynevezett "idelis
ponttal", akkor a centrlis vettst bijekciv tehetnnk. Ekkor 1 az c
0
vgtelen tvoli pontjba
menne, s c vgtelen tvoli pontja pedig 1-be kpzodne. Mint az 1a. esetbol is lthat, az
egyenes midkt "vghez" ugyanazt a vgtelen tvoli pontot kell pontot rakni. Ezzel lnyegben
a kibovtett egyenes, olyan lesz mintegy kr, azaz zrdni fog.
Nzzk most meg, hogy hova fog egy sk kpzodni!
Legyen megint O a vettsi centrum s a kpsk. Legyen

, , O ,

s t :=
O

, ahol

O
tovbbra is az O-n tmeno -val prhuzamos sk. A t egyenest talpvonalnak nevezzk. A
4
3. bra. Az egyenesen fut pont s kpnek mozgsa
centrlis vetts

s kztt

t-n rtelmezett. A vetts nem szrjektv, ha

O
az O ponton
tmeno

-vel prhuzamos egyenes, akkor a skon a / :=

0
horizont vonal kivtelvel
mindenki eloll kpknt. A centrlis projekci bijekci lesz

t s / kztt.
Mi legyen t kpe? Ha T t, s c

, olyan egyenes, melyre T c, akkor az elobb lttuk, hogy
a T ponthoz c kpnek, c
0
-nek a vgtelen tvoli pontjt kell rendelni. Tovbb a ha
t
az c-hez
tartoz vettsi sk, akkor c
0
=
t
. Ha most )

, T ) egy msik egyenes, akkor hasonlan
azt mondhatjuk, hogy T kpe az )
0
kp vgtelen tvoli pontja kell legyen. Ha
}
az ) egyenes
vettsi skja, akkor mivel
t
,
}
illeszkednek az OT egyenesre, mely prhuzamos a skkal,
gy c
0
|)
0
. Azaz, ha a centrlis vettst a T pontra szeretnnk kiterjeszteni, akkor prhuzamos
egyenesekhez, ugyanazt a vgtelen tvoli pontot kell hozzrendelnnk. Ahhoz, hogy a lekpezs
injektv legyen, nem prhuzamos egyenesekhez klnbzo idelis pontot kell rendelnnk.
2. Denci. A projetv tr az euklideszi tr kibovtse a vgtelen tvoli pontok halmazval,
ahol minden egyeneshez tartozik egy vgtelen tvoli pont, ms nven idelis pont, s kt egyeneshez
pontosan tartozik ugyanaz a vgtelen tvoli pont, ha az egyenesek prhuzamosak.
3. Denci. Egy projektv egyenes egy euklideszi egyenes az o vgtelen tvoli pontjt hoz-
zvve, vagy egy sk vgtelen tvoli pontjainak halmaza, utbbiakat vgtelen tvoli egyeneseknek
msszval idelis egyeneseknek nevezzk.
4. Denci. Egy projektv sk a projektv trben egy euklideszi sk az egyeneseinek vgtelen
tvoli pontjaival kiegsztve, vagy az sszes vgtelen tvoli pont halmaza, melyet idelis sknak
neveznk.
5. Feladat. Bizonytsuk be a dencik alapjn, hogy a projektv trben brmely kt prhuzamos
sk idelis egyenesei megegyeznek.
A projektv skok s egyenesek illeszkedsi aximi sokkal szukebbek, mint a euklideszi es-
eteben. Euklideszi esetben kt sk lehet metszo, vagy prhuzamos. Mivel prhuzamos skok
idelis egyenese kzs, gy a projektv trben brmely kt sk egy egyenesben metszi egymst.
5
Az euklideszi trben kt egyenes lehet kitro, metszo, vagy prhuzamos. Mivel a projektv tr-
ben prhuzamos egyenesek idelis pontja kzs, gy a projektv trben kt egyenes kitro, vagy
metszo lehet csak. Euklideszi trben egy sk s egy egyenes vagy metszo, vagy prhuzamosak. A
projektv trben egy sk s egy egyenes mindig metszo.
Vizsgljuk meg a projektv sk szerkezett nhny modell segtsgvel!
Vegynk egy skot, egy ezt rito G

flgmbt s annak O centrumt a ...bra szerint.

Akkor az O centrum centrlis vettsnl a pontjai bijektven feleltethetoek meg a G

nylit
flgmb pontjainak. A G

hatra, mely egy krvonal, vgtelen tvoli pontjainak felel meg, de

nem injektv ez a megfeleltets, mert e krvonal tellen pontjai, ugyanannak a idelis pontnak
felenek meg .. bra. Azaz a projektv sk topolgikus szerkezete olyan, mintha a flgmb hatrn
lvo tellenes pontokat ssze ragasztannk s az gy kapott felletet tekintnnk.
2.2. Kettosviszony
Mint emltettk a centrlis vetts nem arnytart, sem prhuzamossg tart. Mivel a cen-
trlis vetts nem is szgtart, ezrt a szerkesztsi eljrsokban elsosorban pontokat tudunk
sszektni s egyenesek metszspontjt venni. Ez gy elg kevs lenne ahhoz, hogy bonyolultabb
feladatokat megoldjunk. Szerencsre van olyan menyisg amit a centrlis vetts megtart, ami
nagyon hasznos lesz szmonkra, mint szerkesztsi eljrsok segdeszkze.
6. Denci. Legyen , 1, C, 1 ngy klnbzo pont egy c egyenesen, ezek lehetnek idelis
trelemek is. Legyen tovbb O, O , c egy kznsges pont, s a, b, c, d ,= 0 vektorok
prhuzamosak az O, O1, OC, O1 egyenesekkel. Mivel ezek a vektorok egyskak kifejezhetjk
a c s d vektorokat az a s b vektorokkal c =
1
a+
2
b, d = c
1
a+c
2
b. Ekkor (1C1) :=
~
1
~
2
:
o
1
o
2
.
7. llts. Az elbbi denci nem fgg az O s az a, b, c, d vektorok megvlasztstl.
Bizonyts. Eloszr azt ltjuk be, hogy az a, b, c, d vektorokok vlasztstl nem fgg.
Ha a,

b, c,

d egy msik denci szerinti vektor vlaszts, akkor a = ca,

b = ,b, c =
c,

d = cd teljesl valamilyen c, ,, , c ,= 0 szmokra. Azaz c = c =
1
a +
2
b =
~
o

1
a +
~
o

2
b. Hasonlan

d = cd =
o
o
c
1
a +
o
o
c
2
b. Kifejezve ekkor (1C1) rtkt a denci
szerint az a,

b, c,

d vektorokkal
(1C1) =
_
~
o

2
_
_
~
o

1
_ :
_
o
o
c
2
_
_
o
o
c
1
_ =

1

2
:
c
1
c
2
.
Ezezk szerint a denciban szereploosztviszony csak O-tl fgghet gy jellje (1C1)
O
azt az osztviszony rtket, ahol az O pontot hasznljuk az rtk megllaptshoz. Mielott az
O-tl val fggetlensget is beltnnk, nzzk meg hogyan vltozik ez az rtk, ha a pontokat
felcserljk. Knnyen addik a dencibl, hogy:
(1C1)
O
=
1
(1C1)
O
(11C)
O
=
1
(1C1)
O
.
Az (C11)
O
rtkhez a c =
1
a+
2
b, egyenletbol b =
c~
1
a
~
2
, amit felhasznlva a d = c
1
a+c
2
b
egyenlet d = c
1
a +c
2
_
c~
1
a
~
2
_
=
_
c
1
c
2
~
1
~2
_
a +
o
2
~
2
c alak lesz. gy
(C11)
O
=
1
~
2

~
1
~
2
:
o
2
~
2
c
1
c
2
~
1
~2
=
1

1

c
1

2
c
2

1
c
2
= 1
c
1

2
c
2

1
= 1 (1C1)
O
.
6
Most trjnk r az O ponttl val fggetlensgre.
1. eset: , 1, C, 1 kznsges pontok. Ekkor a bizonyts elso rsze alapjn az a, b, c, d
vektorokat vlaszthatjuk az

O,

O1,

OC,

O1 vektoroknak. Ekkor c = a + (1 ) b s
d = ca + (1 c) b. Ha

O a msik tartpont, amit hasznlunk, s e :=

O

O, akkor vlaszthatjuk
(1C1)
e
O
denilshoz az a = a + e,

b = b +e, c = c + e,

d = d + e vektorokat. gy
c = c +e = (a + (1 ) b) +e = (a +e) + (1 ) (b +e) = a + (1 )

b. Azaz
(1C1)
O
=
1

:
1 c
c
= (1C1)
e
O
.
Megjegyzs: Jellje C az C szakasz rnytott, hosszt. Azaz adunk az 1C1 egyenesnek
egy irnytst s ha

C ezzel egy irny, akkor C = [C[ ha pedig ellenttes irny, akkor
C = [C[. Vegyk szre, hogy
.c
c1
nem fgg 1C1 egyenes irnytstl. Ekkor
1~
~
=
.c
c1
, mivel

C = c d = (1 ) (b a) s

C1 = b c = (b a). Hasonlan
1o
o
=
.1
11
.
Azaz kznsges pontokra
(1C1) =
C
C1
:
1
11
. (1)
2. eset: 3 kznsges pont s 1 idelis van. A perturblsi szablyok miatt, felteheto, hogy
az utols pont az idelis, azaz 1. Ekkor d = b a felteheto a bizonyts elso rsze miatt. Ha
c = a +(1 ) b, akkor c = a +(1 )

b hasonlan az 1. esethez, hasznlva annak jellseit.

Tovbb vlasthatjuk a

d =

b a vektor, mivel a 1 pont idelis. Ekkor azonban
(1C1)
O
=
1

= (1C1)
e
O
=
C
C1
. (2)
3. eset: Ha , 1, C, 1 egy idelis egyenesen vannak. Ekkor O s

O kznsges pontok
kell legyenek, s ugyanaz az a, b, c, d vektorngyes vlaszthat hozzjuk gy az kettosviszonyok
ebben az esetben is megegyeznek
8. Denci. Ha , 1, C hrom kollineris pont, akkor az (1C) osztviszonyon az
.c
c1
rtket rtjk.
9. Ttel (Papposz). A centrlis vetts kettosviszony tart.
Bizonyts. Legyenek az c egyensen az , 1, C, 1 pontok s az c
0
egyenesen az
0
, 1
0
, C
0
, 1
0
pontok.
1. eset: Ha az O vettsi centrum kznsges, akkor az elozo lltst hasznlva denil-
hatjuk az O segtsgvel a kettosviszonyokat s a vektorokat is vlaszthatjuk ugyanannak 4 azaz
(1C1) = (
0
1
0
C
0
1
0
). (Kt eset van kt kznsges egyenesnk van, vagy egy kznsges s
egy idelis egyenes van.)
2. eset: Ha O vgtelen tvoli, akkor c s c
0
nem lehetnek azok. Ekkor felhasznlva az elozo
lltsban bizonytott 1 egyenlosget, a prhuzamos szelok ttelnek segtsgvel a 5 bra. alapjn
azonnal addik az lts. (Kt eset van: kt metszo kznsges egyenes van, vagy kt prhuzamos
kznsges egyenes van.)
10. Denci. Legyenek az a, /, c, d egysk egyenesek a projektv trben, melyek tmennek egy
O ponton, temszetesen idelis trelemeket is megengednk. Vegynk fel egy tetszoleges c, O , c
egyenest s legyenek := c a, 1 := c /, C := c c. 1 := c d. Ekkor az a, /, c, d egyenesek
kettosvisznyn az (a/cd) := (1C1) rtket rtjk.
7
4. bra. Kznsges centrum s kt kznsges egyenes illetve egy kznsges s egy idelis
egyenes
5. bra. Idelis vettsi centum s kt kznsges egyenessel, amik metszok, vagy prhuzamosak
lehetnek
8
A Papposz ttel miatt a fenti denci j, azaz (a/cd) rtke fggetlen az c egyenes vlasztstl.
Tovbb azt is vegyk szre, hogy, ha egy skot centrlisan tvettnk egy
0
skba, akkor
Papposz ttele miatt a kettosviszony megrzodik Azaz, ha egysk objektumokrl ksztnk
fnykpet, akkor talltunk egy olyan mennyisget ami megrzodik. Ezrt rdemes ezt a menny-
isget tovbb vizsglni.
11. llts. Ngy pont kettosviszonya 0 s 1 kivtelvel brmely rtket felveheti. Ha `
R 0, 1, s , 1, C hrom klnbzo pont egy egyenesen, akkor egyrtelmuen ltezik olyan
1 ezen az egyenesen, melyre (1C1) = `
Bizonyts. Az llts elso felben, ha felrjuk a kettosviszony rtkt a denci szerint, ahol
c =
1
a +
2
b s d = c
1
a + c
2
b, akkor (1C1) =
~
2
o
1
~
1
o
2
. Ekkor egyik egytthat sem lehet 0,
hiszen ha pl.
1
= 0 akkor C = 1 kvetkezne, de , 1, C, 1 mind klnbzo pontok. Ebbol
rgtn ltszik, hogy (1C1) ,= 0. Ha (1C1) =
~
2
o
1
~
1
o
2
= 1 lenne, akkor
~
2
~
1
=
o
2
o
1
miatt C = 1,
ami szintn nem lehet.
Az llts msodik felhez, ha c =
1
a +
2
b s adott `, akkor
~
2
o
1
~
1
o
2
= ` miatt adott lesz
o
1
o
2
=
X~
1
~
2
. Ezzel megvan prhuzamossg ereig az d vektor is, viszont ekkor, mr egyrtelmu O1
egyenese, hiszen ez O-n tmegy s prhuzamos d-vel. gy O1 1 = 1 is egyrtelmu.
12. Denci. Az egy egyenesen lvo , 1, C, 1 pontokat harmnikus ngyesnek mondjuk, ha
(1C1) = 1.
Nem vletlenl vlasztottuk a 1 rtket a fenti denciban s nem valami mst, pl. a
2 vagy 10 rtket. Ez az rtk nagyon specilis s sok klnbzo geometriai tartalommal br.
Nzznk erre kt pldt.
13. Feladat. Igazoljuk, hogy ha , 1, C kznsges s 1 idelis, akkor (1C1) = 1 akkor,
s csak akkor, ha C az 1 szakasz felezopontja! (Hasznljuk a 2 sszefggst).
14. Feladat. Ha (1C1) = 1, akkor a pontok brmely sorrendjre, ahol , 1 s C, 1
szomszdosak maradnak, a kettosviszony rtke 1. Azaz (1C1) = (11C) = (11C) =
(C11) = (1C1) = (C11) = (1C1) = 1. Ezrt gy is szoktunk fogalmazni, hogy az
, 1 pontok harmnikusan elvlasztjk a C, 1 pontokat.
15. Denci. Teljes ngyoldalnak a skon 4 klnbzo egyenest hvunk, melyek kzl sem-
melyik 3 nem megy t egy ponton. Legyenek ezek a, /, c, d. Ezen egyenesek metszs pon-
tjait cscspontoknak nevezzk (6 db), s a szemkzti cscsokat sszeto egyeneseket azaz az
(a /) (c d) , (a c) (/ d) s (a d) (/ c) egyeneseket pedig tl egyeneseknek. Az tl egye-
nesek metszspontjait tlspontoknak nevezzk (6 db).
16. Ttel (Teljes ngyoldal). Egy teljes ngyoldalban, ha egy egyenesen vannak az , 1 csc-
spontok s a C, 1 tlspontok, akkor (1C1) = 1. Azaz az egy egyenesre eso cscspontok s
tlspontok harmnikusan vlasztjk el egymst.
Bizonyts. Tekintsk az 6 brt. Az egyeneseink a, /, c, d. Jellje := a c, 1 :=
/ d, O
1
:= a /, O
2
:= c d,
0
:= a d, 1
0
:= / c a cscspontokat s 1 := O
1
O
2

1, 1
0
:= O
1
O
2

0
1
0
, C := 1
0
1
0
az tlspontokat. Ekkor Papposz ttelbol O
1
centrumra (1C1) = (
0
1
0
C
0
1
0
), majd az O
2
centrumra (
0
1
0
C
0
1
0
) = (1C1). Azaz
(1C1) = (1C1) addik. Mivel ltalnosan (1C1) =
1
(.1c1)
gy (1C1)
2
= 1 mivel 1
nem lehet egy kettosviszony rtke a 11 llts miatt, gy (11C) = 1 addik.
Ahhoz, hogy egyszerubben lerhassuk s kezelhessk a projektv sk elemet vezzesnk be rajta
egy koordintzst.
9
6. bra. Teljes ngyoldal.
2.3. A projektv sk koordintzsa
Vegynk fel a projektv trben egy projektv skot s egy O , kznsges pontot (tart
pontot), lehet az idelis sk is. Rendeljl hozz egy 1 ponthoz az O1 egyenest. Ekkor a
1 O1 hozzrendels bijektv a projektv sk pontjai s az O ponton tmeno egyenesek
kztt. Az O pontra illeszkedo egyeneseket lerhatjuk az irnyvektoraik segtsgvel. Legyen \ a
nem 0 vektorok halmaza. Tekintsk azt a hozzrendelst, mely egy \ vektorhoz hozzrendeli
az O-n tmeno v irny c
v
egyenes s metszett, azaz az c
v
pontot. Jellje [v] a c
v

pontot. A \ , v [v] hozzrendels szrjektv lesz, de nem lesz injektv, mivel
[v] = [w] == ltezik ` ,= 0 szm, melyre v = `w.
Ha e
1
, e
2
, e
3
a \ vektortr egy bzisa, akkor minden v \ vektor felrhat v =
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
alakban. Mivel v ,= 0 gy nem minden
1
,
2
,
3
valamelyike nem 0.
Egy projektv koordintarendszert az O ponttal s az e
1
, e
2
, e
3
bzissal adunk meg. Egy
O homogn koordintja (
1
:
2
:
3
) ahol [
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
] = 1.
Egy 1 pont csak nem 0 szmszorz ereig hatrozza meg a homogn koordintit, azaz
(
1
:
2
:
3
) = (`
1
: `
2
: `
3
) .
Egyenesek reprezentlshoz, vegynk egy c egyenest s tekintsk az c-t tartalmaz s
O-ra illeszkedo o
O,t
skot. Az o
O,t
sk kznsges, mivel O kznsges, s megadhat egy v
normlvektora segtsgvel. Megfordtva, minden v ,= 0 vektor megad egy O-ra illeszkedo o
O,v
skot melynek v egy normlvektora. Jellje a o
O,v
egyenest [v]
t
. Hasonlan a pont esethez
[v]
t
= [w]
t
== ltezik ` ,= 0 szm, melyre v = `w.
Tovbb a v kordinti egy adott bzisban a [v]
t
egyenes homogn koordinti. Az elobbi
hozzrendelseknl a kvetkezo tulajdonsgok teljeslnek:
10
[v] [w]
t
== l n;
a [v] s [w] pontok egyenese [v w]
t
;
[v]
t
[w]
t
= [v w];
[u] , [v] , [w] pontok egy egyenesre illeszkednek, ha uvw = 0 (ahol vektorok vegyesszorzatt
vettk);
[u]
t
, [v]
t
, [w]
t
egyenesek egy ponton mennek t, ha uvw = 0.
17. Feladat. Bizonytsuk be a fenti tulajdonsgokat!
A fenti modell miatt igaz a dualits elve, ami a kvetkezot mondja ki. Legyen adva egy
llts, mely a projektv sk egyeneseinek s pontjainak illeszkedsrol szl. Ha felcserljk ebben
az lltsban az egyenesek s pontok szerept, akkor az gy kapott llts is igaz. Szemlletesen
ez a fenti tulajdonsgokbl addik.
A dualits elve nem igaz euklideszi esetben, pl.:
18. llts. Minden 1 ,= Q pont prra egytelmuen ltezik olyan c egyenes, melyre 1 illeszkedik
c-re s Q is illeszkedik c-re.
Ez igaz euklideszi s projektv esetben is, de a dulis llts mr csak projektv esetben igaz.
19. llts (Dulis). Minden j ,= egyenes prra egyrtelmuen ltezik olyan 1 pont, melyre
j-re illeszkedik 1 s -ra is illeszkedik 1.
Ha egy ttel illeszkedsi tulajdonsgokon kvl mst is tartalmaz, akkor nem felttlen igaz a
dulis llts, ha egyltaln megfogalmazhat az.
Ha adott egy projektv sk, mely egy kznsges sk kibovtse, akkor vegynk fel egy olyan
Descartes fle (r, j, .) koordinta rendszert, amelyre a . = 1 sk pp kznsges rszvel esik
egybe. Ez a koordinta rendszer indukl egy Descartes fle (r, j) koordinta rendszer a , sk
kznsges rszn is az (r, j, 1) (r, j) hozzrendelssel. Az O = (0, 0, 0) vlaszts esetn a
1 (r, j) kznsges pont homogn koordinti (r : j : 1) lesz. Ha egy Q pont homogn
koordinti (r : j : .), akkor:
Q idelis pont == . = 0, s ekkor Q az (r, j) vektor irnyban lvo idelis pont;
Q kznsges pont == . ,= 0, s ekkor a skbeli koordinta rendszerben az
_
r
:
,

:
_
pontnak
felel meg.
Hasonlan jrhatunk el magasabb dimenziban is. Ha a kzsges euklideszi trben felvesznk
egy Descartes fle koordinta rendszert, s abban egy pont koordintja (r, j, .) akkor hooz az
(r : j : . : 1) homogn koordinta rendelheto hozz. Ha 1 az (r, j, .) vektor rnyban lvo
idelis pont, akkor a homogn koordinti (r : j : . : 0).
20. Feladat. Ha egy sk Descartes fle koordinta rendszerben egy c egyenes egyenlete, ar +
/j +c = 0, akkor Bizonytsuk be, hogy c homogn koordinti (a : / : c) lesznek!
21. Denci. Projektv transzformcinak neveznk egy bijektv lekpezst kt projektv sk
kztt, ha egyenest egyenesbe visz s kettosviszony tart.
22. Megjegyzs. Igazbl elg lenne az egyenes tartst megkvetelni, abbl mr kvetkezik a
kettosviszony tartsa is.
11
2.4. A projektv geometria alapttele
Legyenek adva a
1
,
2
projektv skok a projektv trben, s az O
1
,
1
, O
2
,
2
tartpontok. A 2.3 fejezet elejn denilt modellnket hasznlva, ha adott a \ vektortrnek
egy 1 : \ \ invertlhat lieris lekpezse, akkor ez indukl egy
[1]
1;2
:
1

2
, [v]
1
[1v]
2
ahol [v]
I
az O
I
tratpont rendszerben a v vektor ltal a
I
skon lvo pontot jelli.
Ha az [u]
1
, [v]
1
, [w]
1
pontok egy egyenesen vannak, akkor az u, v, w vektorok sszefggoek
(azaz uvw = 0). Ekkor azonban lteznek olyan c, ,, nem mind 0 egytthatk, melyekre
cu + ,v + w = 0. gy 1 linearitsa miatt 1(cu +,v +w) = c1u + ,1v + 1w = 0, azaz
az [1u]
2
, [1v]
2
, [1w]
2
pontok is kollinerisak.
Ezzel belttuk, hogy az induklt [1]
1;2
lekpezs egyenestart.
Ha beltjuk, hogy az induklt lekpezs kettosviszony tart is, akkor [1]
1;2
egy projektv
transzformci lesz a 21 dnci alapjn.
Legyen , 1, C, 1
1
ngy klnbzo kollineris pont, s a, b, c, d olyan vektorok,
melyekre [a]
1
= , [b]
1
= 1, [c]
1
= C, [d]
1
= 1. Ha c =
1
a +
2
b s d = c
1
a + c
2
b, akkor
(1C1) :=
~
1
~
2
:
o
1
o
2
. Ekkor , 1, C, 1 kpeit az 1a, 1b, 1c, 1d vektorokkal reprezentl-
hatjuk, s 1 linearitsa miatt 1c =
1
1a+
2
1b s 1d = c
1
1a+c
2
1b, gy a kpek kettosviszonya
ugyanaz marad.
23. Ttel (A projektv geometria alapttele). A
1
,
2
skok kztt minden projektv tran-
szformci eloll [1]
1;2
alakban, ahol 1 : \ \ egy invertlhat, lineris transzformvi.
A bizonytshoz szksgnk lesz pr dologra.
24. Denci. A skon ngy pont ltalnos helyzetu, ha kzlk semelyik hrom sincs egy
egyenesen.
25. Lemma. Ha , 1. C, 1
1
ltalnos helyzetu pontok, akkor az a, b, c, d vektorok
vlaszthatak olyannak, hogy d = a +b +c.
Bizonyts. Mivel dim\ = 3 ezrt a, b, c, d linerisan sszefggoek, azaz ca+,b+c+cd =
0. Itt egyik egytthat sem 0, klnben lenne 3 kollineris pont , 1, C, 1 kztt. Ekkor
azonban a := ca,

b := ,b, c := c,

d := cd vlaszts j lesz.
Legyenek adva az , 1, C, 1
1
s az
0
, 1
0
, C
0
, 1
0

2
pontok. Vlasszuk gy
az elozo lemma rtelmben az a, b, c s az a
0
, b
0
, c
0
reprezentns vektorokat, hogy d =
a + b + c s d
0
= a
0
+ b
0
+ c
0
teljesljenek. Ekkor az a, b, c s az a
0
, b
0
, c
0
vektorok \
egy-egy bzist adjk, azaz van egy olyan invertlhat lineris lekpezs 1 : \ \ , mely a
bzisokat egymsba viszi, azaz 1a = a
0
, 1b = b
0
s 1c = c
0
. Ekkor azonban a linearits miatt
1d = 1a + 1b + 1c = a
0
+ b
0
+ c
0
= d
0
. gy az indukld [1]
1;2
lekpezs az , 1, C, 1
pontokat az
0
, 1
0
, C
0
, 1
0
pontokba viszi.
Az 1 lineris lekpezs nem egyrtelmu. Legyenek az a, b, c s az a
0
, b
0
, c
0
reprezentns
vektorok olyanok, mint fenn. Tegyk fel, hogy az 1, ' : \ \ invertlhat lineris lekpezsek
olyanok, hogy [1]
1;2
s [']
1;2
az , 1, C, 1 pontokat az
0
, 1
0
, C
0
, 1
0
pontokba viszik. Mivel
[1a]
2
= ['a]
2
, [1b]
2
= ['b]
2
, [1c]
2
= ['c]
2
, [1d]
2
= ['d]
2
, gy egyrszt lteznek olyan
c, ,, , c R egytthatk, hogy 1a = c'a, 1b = ,'b, 1c = 'c, 1d = c'd. Msrszt
1(a +b +c) = c' (a +b +c) sszefggsbol '
1
1(a +b +c) = c (a +b +c) addik. Az 1
s '
1
linearitsa miatt '
1
1(a +b +c) = '
1
1a+'
1
1b+'
1
1c = ca+,b+c, ahol
az utols egyenlosgnl felhasznltuk az 1a = c'a. . . sszefggseket is. gy c (a +b +c) =
12
ca + ,b + c s ezen vektorok lineris fggetlensge miatt c = , = = c addik. Ezrt az
'
1
1 lineris sszefggs az a, b, c bzisvektorokat ugyanoda viszi, mint az c1d lekpezs,
ahol 1d az identikus lekpezs, ezrt '
1
1 = c1d == 1 = c'. Egy tetszoleges 1
1
pontra
legyen v olyan, hogy [v] = 1. Ekkor [1]
1;2
(1) = [1v]
2
= [c'v]
2
= [' (cv)]
2
= [']
1;2
(1),
azaz [1]
1;2
= [']
1;2
.
Az alapttel bizonytsa. Legyen c :
1

2
egy projektv transzformci, s . 1. C. 1

1
ngy ltalnos helyzetu pont. Ha
0
:= c() , 1
0
:= c(1) , C
0
:= c(C) , 1
0
:= c(1), akkor
ltezik egy olyan 1 : \ \ invertlhat lineris transzformci, melyre [1]
1;2
az , 1, C, 1
pontokat az
0
, 1
0
, C
0
, 1
0
pontokba viszi. Jellje c a [1]
1
1;2
c kompozcit, mely egy
1

1
projektv transzformci lesz. Mivel c-nl az , 1, C. 1 pontok xen maradnak, ezrt az
1 := C 11 pont is x, hiszen c (1) = c () c (C) c (1) c (1) = C 11 = 1. Ekkor
minden 1 C, 1 , , 1, C pontra (1C1) = (c () c (1) c (C) c (1)) = (1Cc (1)).
Ekkor azonban a 11 llts miatt 1 = c (1), azaz az C egyenes minden pontja xen marad.
Hasonlan a 11 egyenes minden pontja xen marad. Ha G
1
, G , C'11, akkor legyenek
c
1
, c
2
olyan egyenesek melyekre G-re illeszkednek, de 1-re nem. Az c
1
, c
2
egyenesek messk az
C egyenest a G
1
, G
2
pontokban s a 11 egyenest a G
3
, G
4
pontokban. Mivel G = G
1
G
3

G
2
G
4
s a G
I
pontok xek c-nl, gy c (G) = c (G
1
) c (G
3
)c (G
2
) c (G
4
) = G
1
G
3
G
2
G
4
= G.
Azaz
1
minden pontja x a c = [1]
1
1;2
c transzformcinl, azaz [1]
1
1;2
c = 1d == [1]
1;2
= c.
26. Megjegyzs. Az elozo bizonytsban az is kijtt, hogy 4 ltalnos helyzetu pont s kpe,
egyrtelmuen meghatroza a projektv transzfomcit.
Termszetesen az alapttel a projektv tr esetben is igaz a kvetkezo formban.
27. Denci. A projektv tr egy projektv transzformcija a tr nmagba meno bijekcija,
mely egyenest egyenesbe visz s kettosviszony tart.
28. Ttel. A projektv tr minden c projektv transzformcija elollthat, egy 1 : R
4
R
4
invertlhat lineris lekpezsbol, hogy ha (r
1
: r
2
: r
3
: r
4
) egy Descartes fle koordinta rend-
szerbol szrmaztatott homogn koordintk, akkor c((r
1
: r
2
: r
3
: r
4
)) = [1(r
1
: r
2
: r
3
: r
4
)].
Egy projektv transzformcit 5 ltalnos helyzetu pont s kpe egyrtelmuen meghatroz.
29. Denci. A projektv trben 5 pont ltalnos helyzetu, ha semmelyik 4 sincsen egy skon.
Formlisan azt mondhatjuk, hogy az :-dimenzis projektv tr nmagba meno transzfor-
mcii csoportot alkotnak, melyet 1G1(: + 1) jell. Az alapttel alapjn a lineris lekpezsek
G1(: + 1, R) csoportjbl van egy lekpezs 1G1(: + 1)-be
G1(: + 1, R) 1G1(: + 1) , 1 [1] .
Ennek a lekpezsnek a magja a `1d [ ` R csoport.
3. Fnykpezsi feladatok
Ebben a fejezetben nhyny olyan fnykpezssel kapcsolatos felatot nznk, melyeket az
eddigi ismereteinkkel meg tudunk oldani. E fejezet anyaga nem kerl ismertetsre az eloadson,
hanem a gyakorlati rkon trgyaljuk oket.
30. Feladat. Bizonytsuk be, hogy brmely konvex ngyszg lefotzhat gy, hogy a kpen egy
parallelogrammt lssunk.
13
Az elso feladat megoldsnak kulcsa a bra. Ahol O a vettsi centrum, a kpsk, a
centrumon tmeno -val prhuzamos sk s az alapsk, melyen az c, ) egyenesek vannak.
Mivel a egyenes pontjai azok a pontok a skon, melyek kpe idelis lesz -n, ezrt c, )
kpei c
0
s )
0
pontosan akkor lesznekprhuzamosak, ha c ) . Azaz, ha c, ) s q, / a
konvex ngyszg kt tellenes oldalprja, akkor a c ), q / . Teht eloszr felvesszk a
skot, majd gy vesszk fel az O vettsi centrumot, hogy O , majd legvgl egy tetszoleges
sk, mely nem illeszkedik O-ra s prhuzamos -val. A konvexitsra akkor van csak szksg, ha
tnyleg zikai fnykpet akarunk csinlni (gondoljuk meg mirt). Vegyk tovbb szre, hogy az
(c )) O egyenes prhuzamos lesz az c
0
, )
0
egyenesekkel.
7. bra. Prhuzamossg
31. Feladat. Bizonytsuk be, hogy brmely parallelogrammtl klnbzo konvex ngyszg lefotzhat
gy, hogy a kpen egy ngyzetet lssunk.
Az elozo feladat szerint tudjuk, hogy ha c, ) s q, / szemkztes oldalprok, akkor c), q/
kell elgyen. Tekintsk a 8 brt. Kt metszo a, / egyenes szge a kpen megkaphat gy, hogy
tekintjk az := a
_

_
, 1 := /
_

_
pontokat. Mivel az O s 1O prhuzamosak
az a s / egyenesek kpeivel, a
0
, /
0
az brn (ez az a / pontbl val nagytssal ltszdik).
Ezrt O1] lesz az a s / kpeinek is a szge. Azaz ha azt akarjuk, hogy kt egyenes a
fnykpen c szgben messe egymst, akkor az kell, hogy O rajta legyen s 1 c-szghz tartoz
"lt-gmbjn". Ki fogjuk hasznlni, hogy az a paralelogramma, melynek van egy derkszge
tglalap, s az a tglalap, mely tli derkszgben metszik egymst ngyzet. Mivel tudjuk, hogy
c ), q / az elozo feladat alapjn, gy egyenes adott. Ha ezt az egyenest az oldalak
az 1, 1, G, H pontokban metszik, akkor O rajta van az 1, G pontok 90

-hoz tartoz lt-

gmbjn (ezzel lesz egy derkszge a paralelogrammnak azaz tglalap lesz). Ha i, , a ngyszg
tl egyenesei s ezek az egyenest az 1, J pontokban metszik, akkor ha O rajta van az 1
s J pontok 90

-hoz tartoz lt-gmbjn, akkor a tglalap tli merolegesen metszik egymst

majd a fnykpen, azaz a tglalap ngyzet lesz.
32. Feladat. Adott egy ngyzetrcs egyik ngyzetnek a kpe egy perspektv vettsnl. Hogyan
szerkesztheto meg a ngyzetrcs tbbi ngyzetnek a kpe?
Tekintsk a 3 brt, ahol a prhuzamos c, ) egyenesek idelis pontjt az O-n tmeno
velk prhuzamos egyenes vetti a kpskra. Azaz ha vesszk az O-ra illeszkedo alapskkal
14
8. bra. Prhuzamossg s szg a fnykpezsnl.
prhuzamos skunkat, akkor horizontvonal lesz az idelis pontok kpe. Azaz ha az
c, ) s q. / prhuzamos egyenespr fnykpe adott (fnykpen nem felttlen prhuzamosak),
akkor (c
0
)
0
) (q
0
/
0
) lesz a horzont vonal, s ha most a egy tetszoleges egyenes, melynek
a
0
a fnykpe, akkor az sszes a-val prhuzamos egyenes kpe tmegy a horizontvonal s a
0
metszspontjn. Azaz ha adott a horizontvonal, akkor az alapskon vgrehajtott minden olyan
szerkeszts, mely csak pontokat kt ssze, egyeneseket metsz s egy adot ponton t egy adott
egyenessel prhuzamosat hz, kiszerkesztheto a fnykpen is. Ez kvethetjk nyomon az brn
is, ahol elsolps a kpen a horzontvonal kiszerkesztse (zld), majd az tl - prhuzamos tl -
prhuzamos oldalegyenes kerl kiszerkesztsre.
33. Feladat. Egy szablyos hatszg ngy szomszdos cscsnak kpe ltszik egy fnykpen. Hogyan
szerkeszthetjk meg a fnykp kiterjesztsn a teljes hatszg kpt?
15
Ez a feladat az elozohz hasonlan oldhat meg. A szablyos hatszg maradk cscsait
kiszerkesztjk az alapskon, gy, hogy csak pontokat ktnk ssze, illetve egy adott ponton t
egy adott egyenessel prhuzamosat hzunk.
A kvetkezo feladatokhoz a kettosviszony tartst hasznljuk ki, amibol az kvetkezik, hogy
ha adott 4 ltalnos helyzetu pont s azok kpe, akkor egy tetszoleges 1 pont kpe kiszerkesz-
theto a kpen. Az elso lps az, hogy ha adott egy egyenesen 3 pont , 1, C s egy msik c
egyenesen az

,

1,

C,

1 pontok, akkor kiszerkesztheto az a 1, melyre (1C1) =
_

1
_
.
A szerkesztshez felvesznk egy egyenest -n t, s arra felvesszk az
0
:= , 1
0
, C
0
, 1
0
pontokat gy, hogy (
0
1
0
C
0
1
0
) =
_

1
_
legyen (azaz felmrjk a megfelelo tvolsgokat).
Majd a 11
0
CC
0
pontbl tvettjk a 1
0
pontot az adott egyenesnkre, lsd 9 bra.
9. bra. Kettosviszony tmrse.
Ezt felhasznlva, ha adott 4 ltalnos helyzetu pont s kpe, akkor a teljes ngyoldal ttelnl
megismert cscs s tlspontok minden egyenesen 4 pontot adnak melyek a kpen is kiszerkesz-
thetoek. Ekkor ha 1 egy tetszoleges pont, akkor vegynk rajta t kt teszoleges c, ) egyenest.
Mivel azon pontok kpei, ahol c s ) elmetszi a teljesngyoldal oldalait kiszerkeszthetoek az
elobbi emltett mdon, ezrt az c, ) egyenesek kpei is kiszerkeszthetoek s a metszspont is,
azaz 1 kpe.
34. Feladat. Ha a skon gy vesznk fel egy koordinta-rendszert, hogy az adott ngyzet kt tel-
lenes cscsa a $(0,0)$, $(1,1)$ pontok, akkor hogyan szerkeszthetjk meg az $(x,y)$ koordintj
pont kpt a perspektv kpen?
35. Feladat. Egy skon hat ltalnos helyzetu pontrl kt fnykpet ksztnk, de mindegyiken
csak 5-5 pont ltszik, de nem ugyanaz a pont maradt le. Hogyan szerkeszthetjk meg a hinyz
pontok kpt a fnykpek kiterjesztsn?
36. Feladat. Egy fnykpen ltszik egy asztal s az egyik lba, Hogyan szerkeszthetjk meg a
tbbi asztallb kpt, ha adott a fkuszpont? (Az asztallap tglalap alak, a lbak a tglalap
cscsaibl indul fggoleges szakaszok.)
A fkuszpont a centrum meroleges vetlete a kpskra (ltalban a fnykp kzepe). Ha
a, /, c az asztal oldalaival s lbval prhuzamos egyenesek, akkor ezek egymsra merolegesek.
Az idelis pontjuk fnykpe a cemtrumon tmeno velk prhuzamos a
0
, /
0
, c
0
egyenesek s a
kpsk metszete, Jellje , 1, C a dfspontokat. Ekkor, pl. az O egyenes meroleges az
O1, OC egyenesekre, gy ezek skjra is, azaz a skban lvo 1C egyenesre is. Ekkor, mivel 1C a
skban van, s O l 1C ezrt O vetlete 1 is meroleges 1C-re azaz egy magassgvonal lesz
s ezen van O vetlete az 1 fkuszpont. Hasonlan a tbbi magassgvonalon is rajta van, azaz
1 az 1C hromszg magassg pontja. Mivel az asztal lapjnak oldalegyeneseinek kpvel
meghatrozhatjuk az , 1 pontokat s 1 adott, gy C kiszerkesztheto, Ezek utn az idelis
pontok kpeivel knnyedn szerkesztheto az sszes lb a 3 bra alapjn.
16
17
37. Feladat. Tegyk fel, hogy az elozo kpen ll egy ember (leegyszerustve egy fggoleges sza-
kasz) is. Hogyan hatrozhatjuk meg az ember magassgt, ha ismerjk az asztal mreteit?
A 3 bra szerint kiszerkesztjk az ember fnykpn az asztallb magassgban lvo pontot.
Ekkor egy c egyenesre felmrjk ezt a tvot s ennek a szakasznak a kt vghez tartozik a
fnykpen a cipotalp s az asztal magassgban lvo pont. Az c egyenes idelis pontjnak, pedig
a fnykpen kiszerkesztett idelis pont felel, meg. A kettosviszony tartst kihasznlva az ember
feje is felrajzolhat az c egyenesre.
38. Feladat. Ha egy ngyzetnek ismerjk a fnykpt, mit mondhatunk a fnykpezogp lehet-
sges helyzetrol?
Ez a 31 feladat inverze.
Visszatrve a 34 feladat elotti lershoz, mutatunk egy msik mdszert amivel egy egyenesen
adott , 1, C, 1 pont ngyes esetn s egy msik egyenesen lvo
0
, 1
0
, C
0
pontok esetn ki
tudjuk szerkeszteni azt a 1
0
pontot, melyre (1C1) = (
0
1
0
C
0
1
0
) lesz. A mdszer a kvetkezo
lltsra pl.
39. llts. Ha adottak az , 1, C s
0
, 1
0
, C
0
kollineris pont hrmasok, akkor az 1
0

0
1, C
0

0
C s 1C
0
1
0
C pontok kollinerisak. Tovbb, ha , 1, C, 1 s
0
, 1
0
, C
0
, 1
0
kollineris pont ngyesek, akkor 1
0

0
1, C
0

0
C, 1C
0
1
0
C, 1
0

0
1 pontok pontosan
akkor vannak egy egyenesen, ha (1C1) = (
0
1
0
C
0
1
0
).
Bizonyts. Az lltst nem bizonytjuk, egybknt azzal az lltssal lehet bizonytani, amely
szerint kt hromszg pontosan akkor perspektv egy egyenesre ha cscsra nzve is perspektv.
A fenti llts miatt, ha adot az , 1, C, 1 pont ngyes egy egyenesen s a
0
, 1
0
, C
0
kollineris pontok, akkor megszerkesztjk az 1
0

0
1, C
0

0
C, 1C
0
1
0
C pontok egyenest,
melyet jelljn c, majd az c
0
1 pont s az pont egyenese kimetszi az
0
, 1
0
, C
0
pontok
egyenesbol a 1
0
pontot.
40. Feladat. Az albbi kt kpen a toronti bl lthat. A jobb oldali kpen lthat egy haj,
hatrozzuk meg ennek helyzett a bal oldali kpen is.
A 34 feladat alapjn ez is megoldhat.
18
4. Transzformcik lersa
4.1. Az an transzformcik
Trjnk vissza a 2.4 fejezet vgn megismert a 1G1(: + 1) csoporthoz s vizsgljuk meg
ennek egy specilis rszcsoportjt.
41. Denci. Egy kznsges egyenes, sk, tr an transzformcija egy olyan projektv transz-
formcija a projektv kibovtseknek, mely kznsges pontokat knsgesekbe, idelisakat idelisakba
kpez.
Az an transzformcik egy csoportot alkotnak, mely a 1G1(: + 1) csoport egy rszcso-
portja.
Legyen (r, j) egy Descartes fle koordinta rendszer a skon s (r : j : .) a hozz tartoz
homogn koordintk, ahogyan azt a 19 llts utn lttuk. Legyen 1 egy invertlhat lineris
lekpezs, melynek az (r, j, .) koordinta rendszerben felrt mtrixt szintn 1 jellje. Ekkor
egy (r : j : .) homogn koordinta ltal reprezentlt pont kpe az induklt [1] lekpezsnl 1
(r, j, .)
T
lesz. Tegyk fel, hogy [1] egy an lekpezst indukl. Ekkor 1 (r, j, .)
T
utols
koordintja 0, akkor, s csak akkor, ha (r : j : .) idelis pontot reprezentl, azaz . = 0. Ha az
1 mtrix elemeit |
I
jelli, akkor az elozo kijelentst gy is rhatjuk:
r|
31
+j|
32
+.|
33
= 0 == . = 0.
Amibol |
31
= |
32
= 0, |
33
,= 0 addik. Azaz
1 =
_
b
0 0 |
33
_
(3)
alak, ahol egy 2r2-es mtrix s b egy 2r1-es oszlopvektor. Mivel 1 invertlhat, gy det 1 =
det |
33
,= 0, azaz det ,= 0 s |
33
,= 0. Mivel 1 s
1
l
33
1 ugyanazt a lekpezst induklja a
projektv skon, gy felteheto, hogy 3 alakban |
33
= 1. A 23 ttel, a 41 denci s a 1G1(: + 1)
csoportrl tett megjegyzs miatt, minden an transzformci egyrtelmuen eloll a fenti 3 mtix
alakban, ahol |
33
= 1. Ekkor azonban az (r, j) pont kpe az (r, j)
T
+ b lesz, hiszen az (r, j)
homogn koordintja (r : j : 1) ennek kpnek homogn koordinti
_
b
0 0 |
33
_
_
_
r
j
1
_
_
=
19
_
_

_
r
j
_
+b
1
_
_
, ami az
_
r
j
_
+ b kznsges pontnak felel meg. Azaz a kvetkezot
lttuk be.
Az an transzformcik azok az olyan transzformcik, melyek lerhatak
_
r
j
_
+ b
alakban, ahol det ,= 0. Knnyen lthat, hogy s b segtsgvel kpezve az 1 mtrixot az
[1] lekpezs egy projektv transzformci lesz, mely kznsges pontjait ugyanoda viszi, mint
az an transzformci.
42. llts. Egy an transzformcit a skon 3 nem kollineris pont s kpe meghatroz.
Trben 4 ltalnos helyzetu pont kell.
Bizonyts. Ha adottak az , 1, C pontok
0
, 1
0
, C
0
kpei, akkor az 1, 1C, C egye-
nesek idelis pontja, idelis pontokba kell menjenek, mgpedig az
0
1
0
, 1
0
C
0
, C
0

0
egyenesek
idelis pontjaiba. Ekkor az idelis egyenes 3 pontjnak kpe ismert, gy a kettosviszony tarts
miatt, egy ezektol klnbzo tetszoleges 1 (idelis) pont 1
0
kpe is adott. Ekkor viszont az
, 1, C, 1 ltalnos helyzetu pontok, melyek kpei adottak, gy a 26 megjegyzs miatt, az
an lekpezshez tartoz projektv transzformci mr egyrtelmu, gy az an lekpezs is
egyrtelmuen meghatrozott.
43. llts. Az an transzformci osztviszony s prhuzamossg tart.
Bizonyts. Legyen , 1, C kollineris kznsges pontok, s egyenesk idelis pontja 1.
Mint lttuk korbban is 1
0
az
0
, 1
0
, C
0
kollineris kppontok egyenesnek idelis pontja lesz.
A kettosviszony tartst kihasznlva s azt, hogy 1 idelis pont:
(1C) = (1C1) = (
0
1
0
C
0
1
0
) = (
0
1
0
C
0
) ,
amibol az osztviszonytarts (arny tarts) kvetkezik. Mivel idelis pont idelisba kell menjen,
gy prhuzamos egyenesek kpei prhuzamosak kell legyenek.
44. Feladat. Bizonytsuk be, ha c
1
(x) =
1
x + b
1
, c
2
(x) = x + b
2
an transzformcik,
akkor c
1
(c
2
(x)) =
1

2
x + (
1
b
2
+b
1
)!
4.2. Egybevgsgi transzformcik
Tekintsk az :-dimenzis euklidezi teret egy Descartes fle koordinta rendszerrel, azaz R
n
=
(r
1
, r
2
, . . . , r
n
) [ r
I
R. A tvolsg kt pont kztt d (x, y) =
_

n
I=1
(r
I
j
I
)
2
ltal van
denilva.
45. Denci. Egy c : R
n
R
n
lekpezst egybevgsgi transzformcinak mondunk, ha
d (c(x) , c(y)) = d (x, y) teljesl, minden x, y R
n
esetn.
rjuk le ezeket a lekpezseket, hasonlan a projektv s an lekpezsekhez!
Eloszr vegynk pr egyszeru pldt.
Jellje T
a
: R
n
R
n
, x x + a az a vektorral val eltolst. Ekkor d (T
a
(x) , T
a
(y)) =
|(x +a) (y +a)| = |x y| = d (x, y), azaz az eltols egy izometria.
46. Denci. Legyen adva egy \ R
n
lineris altr, ha \ ennek egy eltoltja, akkor ezt an
altrnek hvjuk.
20
rjuk le egy \ an altrre trtno tkrzst. Ehhez szksgnk lesz a \
?
:= x [ x, y = 0, minden y \ esetn
altrre, ahol x, y :=

n
I=1
r
I
j
I
. Mivel R
n
= \ \
?
, gy minden x R
n
vektor egyrtelmuen
eloll x =
1
(x) +
2
(x) alakban, ahol
1
(x) \,
2
(x) \
?
. Ekkor a
1
: R
n
\ s
2
:
R
n
\
?
lineris lekpezsek lesznek (az adott altrre val meroleges vettsek). Ha c : R
n
R
n
a \ = \ +a an altrre val tkrzs, akkor c(x) = x2
2
(x a) = x2
2
(x) +2
2
(a) =
(1d 2
2
) (x) +2
2
(a). Itt az elso rsz 1d 2
2
egy lineris lekpezs ami an transzformci,
s a 2
2
(a) vektorral val eltols is az. Ezrt c, ami e ketto kompozcija, is egy an tran-
szformci.Mivel d (c(x) , c(y)) = |((1d 2
2
) (x) + 2
2
(a)) ((1d 2
2
) (y) + 2
2
(a))| =
|(1d 2
2
) (x y)|, gy elg beltni, hogy 1d 2
2
egy izometria, ekkor c is az lesz. Nyil-
vnvalan elg beltni, hogy |(1d 2
2
) (x)|
2
= |x|
2
. Hasznlva, hogy 1d (x) =
1
(x) +

2
(x) addik, hogy |(1d 2
2
) (x)|
2
= |
1
(x)
2
(x)|
2
=
1
(x)
2
(x) ,
1
(x)
2
(x) =

1
(x) ,
1
(x) 2
1
(x) ,
2
(x) +
2
(x) ,
2
(x). Mivel
1
(x) l
2
(x) gy
1
(x) ,
2
(x) =
0. Azaz |(1d 2
2
) (x)|
2
= |
1
(x)|
2
+|
2
(x)|
2
= |
1
(x)|
2
+ 2
1
(x) ,
2
(x) +|
2
(x)|
2
=

1
(x) +
2
(x) ,
1
(x) +
2
(x) = x, x = |x|
2
. Ezzel belttuk, hogy egy an altrre val
tkrzs is izometria.
47. Denci. Az :-dimenzis tr egy (: 1)-dimenzs altert, hipersknak nevezzk.
48. Ttel. R
n
minden egybevgsga eloll legfeljebb : +1 hiperskra val tkrzs kompozci-
jaknt.
A bizoonytshoz szksgnk lesz az albbi lemmra.
49. Lemma. Ha p ,= q R
n
, akkor x R
n
[ d (x, p) = d (x, q) egy olyan hipersk, mely
meroleges a p q vektorra s tmegy a
p+q
2
ponton.
Bizonyts. Mivel |x p|
2
= |x q|
2
gy |x|
2
+|p|
2
2 x, p = |x|
2
+|q|
2
2 x, q azaz
x, p q =
kpk
2
kqk
2
2
=

p+q
2
, p q
_
. Viszont az
x, p q =
_
p +q
2
, p q
_
egyenletet a
p+q
2
ponton tmeno p q normlvektor sk egyenlete.
Legyenek az a
0
, . . . , a
n
R
n
olyan pontok, melyek nincsenek egy hiperskon, s c : R
n
R
n
egy tetszoleges egybevgsgi transzformci. Legyen b
I
:= c(a
I
). Rekurzival denilni fogunk
egy olyan 1
0
, . . . , 1
n
sorozatot, hogy az 1
I
vagy R
n
egy hiperskjra trtno tkrzs, vagy az
1d identikus lekpezs, tovbb 1
I
1
1
1
0
(a
s
) = b
s
, : = 0, 1, . . . , i.
Ha a
0
= b
0
, akkor 1
0
:= 1d. Ha a
0
,= b
0
, akkor 1
0
legyen az [a
0
, b
0
] szakasz felezomeroleges
hiperskjra val tkrzs, ami az elozo 49 lemma miatt valban egy hipersk lesz.
Tegyk fel, hogy 1
0
, . . . , 1
I
mr denilva van. Ekkor c

:= 1
I
. . . 1
0
(a
I
), i = 0, 1, . . . , :.
A feltevs szerint c

= b

, , = 0, 1, . . . , i. Ha c
I+1
= b
I+1
, akkor 1
I+1
:= 1d. Ha c
I+1
,= b
I+1
,
akkor 1
I+1
legyen a [c
I+1
, b
I+1
] szakasz felezomeroleges hiperskjra val tkrzs. Mivel c s
1
I
. . . 1
0
egybevgsgok, gy d (b
s
, b
I+1
)

= d (a
s
, a
I+1
)
1
i
...1
0
= d (c
s
, c
I+1
) = d (b
s
, c
I+1
),
minden 0 _ : _ i esetn, azaz a b
s
, 0 _ : _ i rajta van a [c
I+1
, b
I+1
] szakasz felezomeroleges
hiperskjn. gy xek maradnak 1
I+1
-nl.
Azaz 1
n
1
0
(a
I
) = b
I
, i = 0, 1, . . . , :.
50. Lemma. Ha a c
1
, c
2
egybevgsgok megegyeznek a nem egy hiperskra illeszkedo a
0
, . . . , a
n

R
n
pontokon s legalbb az egyik invertlhat, akkor c
1
= c
2
.
21
Bizonyts. Legyen b
I
:= c
1
(a
I
) = c
2
(a
I
). Tegyk fel, hogy ltezik olyan x R
n
amire
c
1
(x) ,= c
2
(x). Ekkor d (c
1
(x) , b
I
)

1
= d (x, a
I
)

2
= d (c
2
(x) , b
I
). Ebbol az kvetkezik, hogy
a b
0
, . . . , b
n
pontok a [c
1
(x) , c
2
(x)] szakasz felezomeroleges hiperskjn vannak. Ha ltezik
c
1
2
, akkor d
_
c
1
2
c
1
(x) , a
I
_
= d (x, a
I
), azaz az a
0
, . . . , a
n
pontok a
_
c
1
2
c
1
(x) , x

szakasz
felezomeroleges hiperskjn vannak, ami ellentmond a lemma felttelnek.
Ttel bizonyts. A rekurzival legyrtott 1
n
1
0
egybevgsg megegyezik a c lekpezs-
sel az a
0
, . . . , a
n
R
n
nem egy hiperskra illeszkedo pontokon, s van inverze, az 1
0
1
n
.
gy az elobbi lemma szerint c = 1
n
1
0
.
51. Kvetkezmny. Minden egybevgsgi transzformci an transzformci, hiszen az 1
I
lekpezesek azok az elozo ttelben.
Hogyan klnbztessk meg az egybevgsgokat az an transzformciktl?
52. Denci. Egy vals : :-es mtrixot ortogonlisnak mondunk, ha
T
=
1
. Az
: :-es ortogonlis mtrixok csoportjt jellje O(:).
53. Feladat. Bizonytsuk be, hogy O(:) tnyleg egy csoport!
54. Feladat. Egy x x +b an transzformci, pontosan akkor egybevgsg, ha az
mtrix ortogonlis. (nehezebb)
55. Feladat. Egy x x +b an transzformcinl v :=

1Q vektor kpe v
0
=

1
0
Q
0
= v.
Ha )) (R
n
) jelli az an transzformcik csoportjt, akkor az izometrik 1:o (R
n
) ennek
egy rszcsoportja.
56. Ttel. Ha O(:) egy ortogonlis mtrix, akkor ltezik olyan 1 O(:) mtrix, melyre
1
1
1 =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
o
1
0 0
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
o
k
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
l
0
0 0 1
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
,
ahol 1
l
, 1
n
az |-, s :-dimenzis egysgmtrixok, tovbb 1
o
i
=
_
cos c
I
sinc
I
sinc
I
cos c
I
_
.
Bizonyts. Nem bizonytjuk, lineris algebrbl ismert, ahol 1 egy alkalmas bzistranszfor-
mci mtrixnak felel meg.
A 56 ttel s a 54 feladat miatt:
1:o
_
R
1
_
= r r +c, ha az elojel + akkor ez egy eltols, ha akkor a
c
2
pontra val
kzppontos tkrzs;
1:o
_
R
2
_
= x x +b, O(2), s alkalmas bzisban:
1. = 1
o
alak, ami az c szgu forgatsnak felel meg;
2. =
_
1 0
0 1
_
= 1
0
;
22
3. =
_
1 0
0 1
_
= 1
t
;
4. =
_
1 0
0 1
_
, ami tkrzs egy egyenesre (ebben a bzisban az r-tengelyre).
1:o
_
R
3
_
= x x +b, O(3), s alkalmas bzisban:
1. =
_
1
o
1
_
, ami a .-tengely krli forgatsnak felel meg, specilis esete az
=
_
_
1
1
1
_
_
s =
_
_
1
1
1
_
_
;
2. =
_
1
o
1
_
, ami a .-tengely krli forgats s az rj-skra val tkrzs,
specilis esete az =
_
_
1
1
1
_
_
s =
_
_
1
1
1
_
_
;
3. Ha csak 1 vannak az tlban az bzis vektorok sorrendjnek cserjvel visszaveze-
theto 1. s 2. specilis eseteire, hiszen a 1-esek szma 0, 1, 2, 3 lehet.
Vizsgljuk meg, hogy hogyan vltozik meg egy transzformc analitikus lersa a koordinta
rendszer kezdopontjnak eltolsakor, erre a ksobbiek folyamn lesz szksgnk.
Vegyk az O
:
kzppont e
1
, e
2
, e
3
bzis koordinta rendszert s egy j O
u
kzppont,
e
1
, e
2
, e
3
bzis vektor koordinta rendszert, ahol a :=

O
:
O
u
, azaz eltoljuk a koordinta rend-
szer kezdopontjt az a vektorral. Ekkor egy 1 pont rgi koordinta rendszerbeli koordinti
x
:
= (r
1
, r
2
, r
3
), ahol

O
:
1 = r
1
e
1
+ r
2
e
2
+ r
3
e
3
. Mivel a bzisvektorok a kt koordinta
rendszerben megegyeznek, gy a 1 pont j koordinra rendszerbeli x
u
koordintira a+x
u
= x
:
teljesl. Tegyk fel, hogy egy c transzformci lersa a rgi rendszerben c(x) = x + b. A
rgi koordinta redszerben az c(x) pont kpe x
:
+ b, a 1 pont j koordintit ismerve ez
(x
u
+a) +b, ez az j koordinta rendszerben ((x
u
+a) +b) a alak. Azaz j koordinta
rendszerbeli x
u
pont kpe a c transzformcinl az x
u
+b + (1d) a.
57. Lemma. Ha egy transzformci c(x) = x+b alak egy koordinta rendszerben s eltoljuk
az origt a a vektorral, akkor az j koordinta rendszerben c(x
u
) = x
u
+b + (1d) a.
4.3. Egybevgsgi transzformcik alacsony dimenziban
Az eddigi eredmnyeke tmaszkodva, de rszletes bizonyts nlkl megadjuk az egybevgsgi
transzformcik lerst.
1. R
1
egybevgsgai az eltolsok s a kzppontos tkrzsek.
2. R
2
egybevgsgai. Tekintsk a transzformci lineris rszt az 54 feladatban, a 56 ttel-
beli koordintarendszeben.
Ha = 1
o
alak, ahol c ,= 2/, / Z, akkor ez egy c szgu forgats az x + b
xpontja krl, ami (id)
1
b;
Ha = 1
2|t
= 1d, akkor ez egy eltols a b vektorral;
23
Ha =
_
1 0
0 1
_
, akkor ez egy r-tengely prhuzamos egyenesre val cssztatva
tkrzs.
3. R
3
egybevgsgai. Ismt tekeintsk a transzformci lineris rszt az 54 feladatban, a
56 ttelbeli koordintarendszeben.
Ha =
_
1
o
1
_
, c ,= 2/, akkor ez egy .-tengellyel prhuzamos egyenes krli
c szgu forgats, csavarmozgs;
Ha =
_
1
o
1
_
, akkor ez egy .-tengellyel prhuzamos egyenes krli c szgu
forgats s egy rj skkal prhuzamos skra val tkrzs kompozcija, forgatva tkrzs;
Ha = 1
3
, akkor ez egy eltols a b vektorral;
Ha =
_
1
2
1
_
, akkor az rj-skkal prhuzamos skra val tkrzs;
Ha =
_
1
1
2
_
, akkor a bzisok sorrendjnek cserjvel az ismert
_
1
t
1
_
alak azaz csavarmozgs lesz;
Ha = 1
3
=
_
1
t
1
_
ismert alak, azaz forgatva tkrzs.
Tekintsnk most egy c(x) = x +b alak izometrit, ekkor addik egy
1:o (R
n
) O(:) 1 , c det
lekpezs. Az 1:o (R
n
) O(:) lekpezs szrjektv s magja az (R
n
, +) additv csoport. Mivel

T
=
1
= 1d egy ortogonlis mtrixra, gy det
_

T
_
= det () det
_

T
_
= (det )
2
= 1.
Ha det = 1 akkor irnyts tart, ha det = 1, akkor irnyts vlt lekpezsrol beszlnk.
58. Denci. Jellje oO(:) := O(:) [ det () = 1 a specilis ortogonlis csoportot!
Rgztsnk a tr egy e
1
, . . . , e
n
ortonormlt bzist. Ha O(:), akkor e
1
, . . . , e
n
szintn a tr egy ortonormlt bzisa lesz, s ha f
1
, . . . , f
n
a tr egy ortonormlt bzisa, akkor
ltezik egy olyan O(:), melyre f
I
= e
I
, i = 1, . . . , :. gy az O(:) csoport elemeit s a tr
rendezett sorrendu bzisait megfeleltethetjk egymsnak, klcsnsen egyrtelmuen.
59. Denci. Ha az elobbi megfeleltetsben az e
I
s az f
I
i = 1, . . . , : ortonormlt bzisok
kztti ttrsi mtrix determinnsa pozitv, akkor azt mondjuk, hogy a kt bzis irnytsa
ugyanaz.
60. Denci. Az e
I
s az f
I
, i = 1, . . . , : ortonormlt bzisokat azonos irnytsnak mondjuk,
ha ltezik olyan folytonos mozgats, ami az e
I
bzist tviszi az f
I
bzisba.
A fenti kt denci ekvivalens.
61. Denci. Bevezetnk kt jellst 1:o
+
(R
n
) := x x +b [ oO(:) , 1:o

(R
n
) :=
x x +b [ O(:) , , oO(:).
A skon minden egybevgsg lerhat komplex szmok segtsgvel.
1:o
+
_
R
2
_
. a. +/[ a, /, c C, |a| = 1
1:o

_
R
2
_
. a. +/[ a, /, c C, |a| = 1 .
24
4.4. SO(3) elemeinek lersa kvaternikkal
Tekintsk a kvaternik csoportjt, azaz
H := r +ji +., +n/ [ r, j, n R s teljeslnek az
i
2
= ,
2
= /
2
= 1, i, = /, ,/ = i, /i = ,
sszefggsek.
62. Feladat. Vezessk le a fenti sszefggsekbol, hogy ,i = /, /, = i, i/ = ,.
Azrt lesz hasznos a kvaternik segtsgvel trtno lersa oO(3)-nak, mert segtsgkkel
sokkal knnyebben lehet kezelni a tr egybevgsgait. Eloszr a kvaternik nhny tulajdon-
sgval ismerkednk meg.
63. Denci. A = r + ji + ., + n/ kvaternira jellje Re := r a vals rszt s Im :=
ji +., +n/ a kpzetes rszt. A kvaterni konjugltjn a = rji ., n/ rtjk. Egy olyan
melyre Im = 0 tisztn valsnak neveznk, egy olyan melyre Re = 0 tisztn kpzetesnek
neveznk.
Mivel a kvaternik egy 4-dimenzis vektorteret alkotnak ezrt megfeleltethetjk oket a 4-
dimenzis euklideszi trnek c : H R
4
, c(r +ji +., +n/) = (r, j, ., n). Ennl a megfelel-
tetsnl H

= R
4
= RR
3
, R a valsrsznek s R
3
a kpzetes rsznek megfelelo altr. gy rtheto,
hogy:
64. Denci. A = r+ji +., +n/ kvaterni hosszn a [[
2
:= = r
2
+j
2
+.
2
+n
2
szmot
rtjk.
Hasonlan a vals vagy komplex szmokhoz [
1

2
[ = [
1
[ [
2
[ teljesl.
65. Feladat. A = r +ji +., +n/, [[ = 1 kvaterni inverze
1
= r ji ., n/ = .
66. Feladat. A fent emltett c : H R
4
megfeleltetsnl
1

2
= c(
1
) , c(
2
) lesz, ahol ., .
az R
4
skalris szorzata.
Az elozo feladatok s a c : H R
4
azonosts miatt , ha [[ = 1, akkor az
r r, H H
lekpezesek R
4
R
4
ortogonlis transzformciknak feleltethetoek meg. Ha [[ = 1, akkor a
j
j
: r r
1
konjugls is R
4
egy ortogonlis transzformcijnak feleltetheto meg.
67. Lemma. Ha [[ = 1 akkor a j
j
konjugls megtartja az R R
3
felontst, azaz egy tisztn
vals r kvaterni kpe j
j
(r) tisztn vals lesz, mg egy tisztn kpzetes r kpe j
j
(r) tisztn
kpzetes lesz.
Bizonyts. Ha r tisztn vals, akkor nyilvn r = r minden kvaternira. Ekkor azonban
j
j
(r) = r
1
= r
1
= r 1 = r, azaz tisztn vals kvaternik altere xen marad j
j
-nl.
Mivel j
j
egy R
4
izometrinak felel meg, gy az RR
3
felbonts miatt a tisztn valsok alterre
meroleges R
3
altr nmagba kell menjen, azaz egy tisztn kpzetes kpe tisztn kpzetes kell
legyen.
Az elozo lemma miatt ha [[ = 1, akkor j
j
:= j
j
[
R
3 O(3) elemnek tekintheto.
25
68. Ttel. Jellje S
3
az egysgkvaternik csoportjt, azaz S
3
= [ [[ = 1. Ekkor
j : S
3
O(3) , j
j
egy csoporthomomorzmus, melynek kpe az oO(3) csoport s j
j
1
= j
j
2
akkor, s csak akkor,
ha
1
=
2
.
Bizonyts. Az llts elso fele nyilvnval, hiszen j (
2

1
) = [ j
j
2
j
1
ami az a
2

1
a
1
1

1
2
lekpezsnek felel meg. Mg j
j
2
j
j
1
az a j
j
2
j
j
1
(a) = j
j
2
_

1
a
1
1
_
=
2
_

1
a
1
1
_

1
2
=

1
a
1
1

1
2
. Teht j (
2

1
) = j
j
2
j
j
2
azaz egy csoporthomomorzmus j. Az llts tovbbi
rszt ksobb bizonytjuk.
69. Lemma. Ha a, / tisztn kpzetes kvaternik, melyek a a := c(a) , b := c(/) R
3
vek-
toroknak felelnek meg, akkor
a/ = a, b +c
1
(a b)
70. Feladat. A fenti lemmban jellje a = a
1
i +a
2
, +a
3
/, / = /
1
i +/
2
, +/
3
/ a kvaternikat.
Szmoljuk ki, lemma lltsnak bal s jobb oldalt, s ellenorizzk az egyenlosget.
Minden egysgkvaterni felrhat = cos c + sinc a alakban, ahol a S
3
R
3
, azaz a
egy tisztn kpzetes egysg kvaterni. Mivel cos c + sinc a minden tajga felcserlheto a-val,
gy a
1
= a
1
= a. Azaz a xen marad j
j
nl. Ahogyan azt a 67 lemmban s utna
lttuk, j
j
a kpzetes kvaternik tert nmagra kpezi, azaz j
j
O(3), s az elobbiek alapjn
j
j
(c(a)) = c(a), ahol c a Hs R
4
terek azonostsa. Vlasszunk a-hoz egy olyan tisztn kpzetes
kvaternikat, melyre a, /, c egy ortonormlt bzis, mely azonos irnyts i, ,, /-val, ez a 66
feladat miatt megteheto. Sot a 69 lemma miatt az a
2
= /
2
= c
2
= 1, a/ = c, /c = a, ca = /
azonossgok is teljeslni fognak. A 62 feladathoz hasonlan a /a = c, c/ = a, ac = /
azonossgok is telejslnek. Mr lttuk, hogy j
j
(a) = a, most szmoljuk ki j
j
(/) s j
j
(c)
rtkt.
j
j
(/) = (cos c + sinca) / (cos c sinca) = (cos c/ + sincc) (cos c sinca) = cos
2
c/ +
2 cos csincc sin
2
c/ = cos (2c) / + sin(2c) c.
j
j
(c) = (cos c + sinca) c (cos c sinca) = (cos cc sinc/) (cos c sinca) = cos
2
cc
2 cos csinc/ sin
2
cc = sin(2c) / + cos (2c) c.
Amibol az kvetkezik, hogy j
j
egy 2c szgu forgats a c(a) R egyenes krl.
Ttel tovbbi rsznek bizonytsa. A fenti jellemzsbol mr nylvnval, hogy j kpe
oO(3). Mivel j
j
= 1d = c = /, / Z, gy = 1 + 0 a alak lesz. Azaz j
j
1
= j
j
2
akkor, s
csak akkor, ha
1
=
2
.
5. Innitzimlis izometrik
5.1. Killing mezok
Egy merev test mozgatst a trben lerhatjuk egy t paramtertol fggo (pl. idotol) c
|
irnyts tart egybevgsgi transzformcik segtsgvel, azaz c : (a, /) 1:o
+
(R
n
) , t c
|
.
Ha most tekintjk a testnk egy 1 pontjt, akkor az a mozgs sorn egy grbt r le. Ezt a grbt
paramterezhetjk szintn t-vel azaz
1
(t) := c
|
(1), teht egy
1
: (a, /) R
n
grbt kapunk.
A mozg 1 pont sebessge a t
0
idopillanatban
0
1
(t
0
) lesz. A t
0
idopillanatban az test minden
pontjhoz hozzrendelhetjk a t
0
pillanatkor rvnyes sebessgvektort. Sot, feledkezznk el
a testnkrol s gondoljuk azt, hogy a tr minden pontjt mozgatjuk egyszerre (pl. sk esetn
gondolhatunk arra, hogy egy vgtelen veglapot mozgatunk/cssztatunk a skban/skon). Ekkor
a sk egy 1 pontja a t
0
idopillanatban a c
|
0
(1) pontban van s ott
J
J|
c
|
(1) [
|=|
0
sebessgvektorral
mozog.
26
71. Denci. Az A
|
0
(c
|
0
(1)) :=
J
J|
c
|
(1) [
|=|
0
alakban eloll vektormezoket innitezimlis
izometriknak vagy Killing-mezoknek nevezzk.
Megvizsgljuk az innitezimlis izometrik alakjt. Ac
|
izometrik, mint tanultuk, lerhatak
c
|
(x) = (t) x +b(t) , : (a, /) oO(:) , b : (a, /) R
n
alakban, ahol x az A pont helyvektora. gy
A
|
(c
|
(x)) =
0
(t) x +b
0
(t) . (4)
Itt b
0
(t) akrmilyen vektor lehet, Viszont
0
(t)-nek teljestenie kell a kvetkezot. Mivel (t)
egy ortogonlis mtrix, gy
(t)
T
(t) = 1d, amit derivlva a szorzat derivlsi formulval

0
(t)
T
(t) +(t)
_

T
_
0
(t) = 0, mivel
_

T
_
0
(t) = (
0
)
T
(t) ha 1(t) =
0
(t)
T
(t) , akkor
1(t) +1
T
(t) = 0, azaz 1(t) =
0
(t)
T
(t) ferdn szimmetrikus mtrix.
Visszatrve most az 4 egyenlosghez itt azt adtuk meg hogy a tr y := c
|
(x) pontjban
hogyan nz ki a vektormezo rtke de azt az x vekor segtsgvel adtuk meg s nem y-nal. Ezt
kijavthatjuk, hiszen y = (t) x +b(t) alapjn x =
1
(t) (y b(t)). gy:
A
|
(y) =
0
(t)
1
(t) (y b(t))+b
0
(t) =
0
(t)
1
(t) (y)+
_
b
0
(t)
0
(t)
1
(t) b(t)
_
. (5)
Ahogyan az korbban lttuk
0
(t)
1
(t) egy antiszimmetrikus mtrix kell legyen s b
0
(t)

0
(t)
1
(t) b(t) pedig akrmi lehet, hiszen b
0
(t) akrmi lehet. Azaz a kvetkezot bizonytottuk:
72. llts. R
n
Killing-mezoi A (p) = 'p + v alakak, ahol ' antiszimmetrikus mtrix s
v R
n
.
Ennek az lltsnak a megfordtottja is igaz, azaz ha ' antiszimmetrikus, akkor A (p) =
'p +v tnyleg egy Killing-mezo lesz.
Lineris algebrbl ismert, hogy minden ' antiszimmetrikus mtrixhoz van olyan ortonor-
mlt bzis melyben
' =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
.
1
.
.
.
1
.
k
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, 1
u
i
=
_
0 .
1
.
1
0
_
alak. Ekkor a 57 lemma miatt el tudjuk tolni gy az origt, hogy az lltsbeli v vektor elso
2/ koorintja eltunjn, mert az ' 1d elso 2/ sorban 1
.
i
1d =
_
1 .
1
.
1
1
_
blokkok
vannak. Mivel det (1
.
i
1d) = 1 +.
2
I
,= 0 ezrt, ha v
2|
jelli a v vektor elso 2/ elemt, akkor
_
_
_
1
.
1
1d
.
.
.
1
.
k
1d
_
_
_a
2|
= v
2|
megoldhat, s ha a az az eltolsvektor, melynek elso 2/ eleme megegyezik a
2|
a tbbi pedig 0,
akkor a 57 lemmt hasznlva a 72 llts miatt, a Killing-mezonk alakja a kvetkzo alak lesz.
27
73. llts. R
n
Killing-mezoi alkalmas ortonormlt koordinta rendszeben
A (p) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
.
1
.
.
.
1
.
k
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
p +
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0

2|+1

n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, 1
.
i
=
_
0 .
1
.
1
0
_
alakak.
Tekintsk most a sk Killing-mezoit, melyek a fenti ttel alapjn alkalmas koordintarend-
szerben vagy
1. A (p) =
_
0 .
. 0
_
p alakak, ami azt jelenti, hogy a p pontban a p vektor 90

-os
elforgatottjnak .-szerest kell venni. Ez megegyezik az orig krli . szgsebessgu for-
gatshoz tartoz Killing-mezejvel;
2. A (p) = v, azaz minden pontban ugyanaz a Killing-mezo rtke. A v sebessgvekt el-
tolsnak is ugyanez a Killing-mezeje.
Azaz a skban minden innitezimlis izometria egy innitezimlis forgatsnak, vagy eltols-
nak felel meg.
5.2. Plusgrbk
Vizsgljuk tovbb az innitezilis forgatsokat!
Ha egy vgtelen lemez folytonos mozgatsnl (izometrijnl) egy adott pillanatban az in-
nitezimlis izometrija egy innitezimlis forgatsnak felel meg, akkor ennek a forgatsnak a
kzppontjtt momentn centrumnak nevezzk.
74. Denci. Ha R
2
egy folytonos c(t) izometrijnl, minden t esetn az innizetimlis
izometria egy ininitezimlis forgatsnak felel meg, akkor a momentn centrumok (forgatsi
kzppontok) grbjt az alapskon, ll plusgrbnek hvjuk.
A fenti denci nmi magyarzatra szorul. Mi az alapsk? Gondoljunk arra, hogy az asztal
lapja az alapsk s ezen nyugszik egy veglap. Mindketton felvesznk egy koordintarendszert,
melyek kezdetben azonosak. Amikor egy c(t) folyonos izometrit hajtunk vgre, az azt jelenti,
hogy az veglapot cssztatjuk az asztalon. Ha egy t
0
pillanatban az innitezimlis izometria egy
forgats a O
|
0
pont krl, akkor ennek az O
|
0
pontnak a koordintit felrhatjuk az asztal, illetve
az veglap koordinta rendszere szerint is. Ha az asztal koordinta rendszere szerint rjuk fel
a t O
|
grbt, akkor ll plusgrbrol beszlnk, ha az veglap koordinta rendszere akkor
mozg plusgrbrol beszlnk.
Ha minden pillanatban van momentncentrum egy folytonos izometrinl, akkor rjuk le a
momentn grbt!
Tekintsk a c
|
(x) = (t) x + b(t) , : (a, /) oO(:) , b : (a, /) R
n
alakban adott
folytonos izometrit. Egy 1 pont plyja c
|
(p) = (t) p+b(t) lesz s a hozz tartoz pillanatnyi
sebessg vektor az A
|
(p) =
0
(t) p +b
0
(t). A momentn cenrum pillanatnyi sebessge 0 s ha
28
ininitezimlis forgatsrl van sz, akkor csak annak a sebessge 0. Azaz egyrtelmuen meg
tudjuk oldani a

0
(t) p +b
0
(t) = 0
egyenletet, ha innitezimlis forgatsrl van sz az adott t pillanatban, s mi ezt tteleztk fel.
Azaz det
0
(t) ,= 0 kell legyen minden t (a, /) esetn, s ekkor
p = (
0
(t))
1
b
0
(t)
lesz. gy a mozg plusgrbe egyenlete
t (
0
(t))
1
b
0
(t) .
Azrt a mozg plusgrbe egyenlete, mert ha megjelljk a 1 pontot az asztalon s az veglapon a
t = 0 pillanatban (amikor a koordinta rendszerek egybeesnek), akkor ha p = (
0
(t
0
))
1
b
0
(t
0
)
akkor a 1 pont c
|
0
(p) pontba mozdult el s itt innitezimlisan 0 lesz a sebessge, azaz hely-
ben marad. Ez a pont az veglapon a 1 pontnak felel meg, az asztal koordinta rendszere
szerint pedig c
|
0
(p) = c
|
0
_
(
0
(t
0
))
1
b
0
(t
0
)
_
= (t) (
0
(t))
1
b
0
(t) +b(t). Azaz az ll
plusgrbe
t (t) (
0
(t))
1
b
0
(t) +b(t) .
75. Feladat. Az ll plus grbe egyenlett vezessk le a 5 sszefggsbol is!
Gondoljunk most arra, hogy adott kt fogaskerk, ahol ez egyik rgztett a msik pedig
rajta grdl. Ha a fogak elg kicsik, akkor azt ltjuk, hogy egy rgztett krn grdl vgig
csszsmentesen egy msik kr. Ha a rgztett kr helyett egy grbt vesznk akkor ugyangy el
tudjuk kpzelni, hogy ezen csszsmentesen grdl vgig egy kr. Ezt az elkpzelst fogalmazzuk
most meg ltalnos grbk esetn.
76. Denci. Legyenek j
0
: (a, /) R
2
s j
1
: (a, /) R
2
regulris grbk. Azt mondjuk,
hogy a j
1
grbe csszsmentesen grdl vgig a j
0
grbn, ha ltezik egy olyan c : (a, /)
1:o
+
(R
n
) , t c
|
folytonos izometria, hogy
1. j
0
(t
0
) = c
|
0
(j
1
(t
0
)) minden t
0
(a, /) esetn s ekkor a j
0
(t
0
) = c
|
0
(j
1
(t
0
)) pontban a
j
0
(t) s a t c
|
0
(j
1
(t)) grbk rintoi egybeesnek;
2. j
1
vhossza j
1
(t
0
) s j
1
(t
1
) kztt megegyezik a j
0
vhosszval j
0
(t
0
) s j
0
(t
1
) kztt
minden t
0
, t
1
(a, /) esetn.
77. llts. A j
1
(t) := (
0
(t))
1
b
0
(t) a mozg plusgrbe csszsmentesen grdl az ll
j
0
(t) := (t) (
0
(t))
1
b
0
(t) +b(t) plusgrbn.
Bizonyts. Ellenorizzk le a fenti dencit a plus grbkre s legyen c
|
(x) = (t) x+b(t) a
folytonos izomorzmusunk. Ekkor j
0
(t
0
) = c
|
0
(j
1
(t
0
)) teljesl, hiszen j
0
(t
0
) = (t
0
) (
0
(t
0
))
1
b
0
(t
0
)+
b(t
0
) s c
|
0
(j
1
(t
0
)) = (t
0
)
_
(
0
(t
0
))
1
b
0
(t
0
)
_
+ b(t
0
). A grbk rintoi a t
0
pillanatban
j
0
0
(t) [
|=|
0
=
_
(t) (
0
(t))
1
b
0
(t) +b(t)
_
0
[
|=|
0
=
0
(t) (
0
(t))
1
b
0
(t)(t)
_
(
0
(t))
1
b
0
(t)
_
0
+
b
0
(t) [
|=|
0
= b
0
(t) + (t) (j
0
1
(t)) + b
0
(t) [
|=|
0
. Azaz j
0
0
(t) [
|=|
0
= (t) (j
0
1
(t)) [
|=|
0
. Kell
mg a c
|
0
(j
1
(t)) grbe derivltja a t
0
helyen, azaz az (t
0
) (j
1
(t)) + b(t
0
) derivltja kell a
29
t
0
helyen ami (t
0
) (j
0
1
(t
0
)). gy a derivltak is egybeesnek. Az vhosszak szmtsnl ki-
hasznljuk, hogy ha (t) egy ortogonlis transzformci, akkor |j
0
1
(t)| = |(t) j
0
1
(t)| il-
letve amit korbban bizonytottunk, hogy j
0
0
(t) [
|=|
0
= (t) (j
0
1
(t)) [
|=|
0
. Ezeket felhasznlva
_
|
1
|
0
|j
0
1
(t)| dt =
_
|
1
|
0
|(t) j
0
1
(t)| dt =
_
|
1
|
0
|j
0
0
(t)| dt.
Gondoljuk el, hogy a kt plus grbe egy egy lemez hatra, s az egyiket az asztalra rgztjk,
mg a msikat vgig grgetjk rajta (pl. nagyon pici fogazst adunk mindkettonek). Ekkor a
mozg lemezhez rgztett veglap, ppen a c
|
folytonos izomorzmust szerint mozog. Persze
igazi lemezek esetn, melyek nem fedhetik t egymst, zikailag nehezen megvalsthat a fenti
tlet. Pldul, ha az egyik grbben "nagy gdrk" vannak, hiszen ekkor elakadhat a grdls
egy tvoli sszero pontnl, ahogyan a 10 brn is lthatjuk.
10. bra. Egymson grdlo zikailag elakad momentn grbk.
A fenti gondoltot tovbbvihetjk 3 skra is, ahol az egyik o
1
rgztetett (asztal), a msik o
2
ezen csszik (veglap) s a harmadik o
3
a mozg skon csszik el (veglap). Azaz o
1
, o
2
-re s
o
2
, o
3
sk prokra elismtelhetjk a fentieket, akkor egy mozg plusgrbn legrdlo mozg
plusgrbe segtsgvel rhatjuk le a mozgst.
78. Feladat. Egy asztalhoz rgztettnk egy veglapot az O
1
pontjnl s .
1
0 szgsebessggel
forgatjuk az veglapot O
1
krl. A forg veglap O
2
pontja krl forgatunk egy az elso veg-
lapon nyugv veglapot .
2
0 szgsebessggel. Hol lesz a msodik veglap plusgrbje (azaz a
momentn centrumai hol lesznek)?
Megolds. Egyrszt felrhatjuk formlisan a kt mozgst, azok kompozcijt, majd kiszmoljuk
a plusgrbket. Sokkal egyszerubb azonban, ha zikailag meggondoljuk mi is trtnik. Egy
pont mozgsnak kt komponense van. Egyrszt forog O
1
pont krl, abbol jn egy pillanatnyi
sebessg, 11 bra piros vektormezo. Msrszt elfordul az O
2
pont elforgatottja c
|
(O
2
) krl, 11
bra kk vektormezo, ahol c
|
az O
1
pont krli .
1
szgsebessgu forgatshoz tartoz folytonos
izometria. gy a t idopillanatban az innitezimlis vektormezo ennek a kt vektormezonek az
sszege lesz. Knnyen lthat, hogy ahol a kt vektormezo azonos nagysg, de ellenttes
irny ott lesz az sszeg a 0 vektor. Ez pedig az O
1
c
|
(O
2
) szakasz azon 1 pontja lesz, melyre
jO
1
1j
j1
t
(O
2
)j
=
.
2
.
1
. A plusgrbt az elso, O
1
krl forg, veglap koordinta rendszerben lerva
egy konstans grbe.
6. Fogaskerekek fogazsa
A kvetkezo fejezetben megvizsgljuk, hogy hogyan kell olyan fogaskerk tttet gyrtani,
ami nem "lktet". Azaz egy csatlakoz fogaskerk pr egyik tagjt lland sebessggel forgatva,
30
11. bra. Innitezimlis forgatsok sszegzodse.
31
12. bra. Fogaskerk ttt szgsebessge
azt szeretnnk elrni, hogy a msik is lland sebessggel forogjon.
Adott kt fogaskerk, melyek az O
1
, O
2
kzp pontok krl forognak s az ' pontban hajtjk
egymst, lsd 12. bra. A tallkozsi pontban az elso fogaskerk pontja (mely az ' helyen van)

1
sebessggel mozdul el s
1
l O
1
' kell legyen hiszen az fogaskerk merev s az O
1
pon
krl forog. Hasonlan a msodik fogaskerken az rintkezsi pont (mely az ' helyen van)
2
sebessggel mozdul el s
2
l O
2
'. Mivel a kt fogaskerk merev (nem tud egymsba nyomdni,
csak elcsszni egymson), ezrt a tallkoz felletek rintojre meroleges komponensei a
1
,
2
vektoroknak (melyen az brn jell) megegyezik. Az brn bejellt szgek egyenlosge miatt az
'
1
T hasonl az 'O
2
Q
2
hromszghz s az '
2
T hasonl az 'O
2
Q
2
hromszghz.
Mivel az '
1
T hromszgbol sinc =
juj
ju
2
j
s az '
2
T hromszgbol sin, =
juj
ju
1
j
gy
sin o
sin o
=
ju
1
j
ju
2
j
=
jO
1
1j.1
jO
2
1j.
2
. Mivel
jO
1
1j
jO
2
1j
=
jQ
1
1j
jQ
2
1j
a prhuzamos szelok ttelbol s
jQ
1
1j
jQ
2
1j
=
sin ojO
1
1j
sin ojO
2
1j
,
gy
jO
1
1j
jO
2
1j
=
sin ojO
1
1j
sin ojO
2
1j
=
.
2
.
1
Azaz
.
1
.
2
=
O
2
1
O
1
1
. Persze ez a fogaskerekek mozgsban a t ido pillanatra vonatkozik, azaz
t-tol fggenek a fenti mennyisgek
.
1
(t)
.
2
(t)
=
O
2
1 (t)
O
1
1 (t)
.
79. Megjegyzs. Azaz, ha folyamatosan forgatjuk az elso kereket (.
1
(t) lland), akkor .
2
(t)
csak akkor lesz lland, ha
O
2
1(|)
O
1
1(|)
is az, azaz 1 (t) lland kell legyen. Lsd 13 bra.
Vizsgljuk meg, hogy hogyan lehet ezt elrni.
80. Plda. Adott egy : (a, /) R
2
grbe amin csszsmentesen grdl egy / kr. Ennek a
krnek tekintsk egy 1 pontjt, mely ler egy 1 (t) grbt a grdls kzben. Ha a t idopillanatban
az elgrdlt / kr a T (t) pontban rintkezik a grbvel s ekkor a 1 pont helye 1 (t), akkor a
1 (t) T (t) egyenes merolegesen metszi a 1
0
(t) rintot a 1 (t) pontban.
Megolds. Hasznlva az innitezimlis izometrirl tanultakat, ha a t idopillanatban a kr
a T (t) pontban rintkezik a grbnkkel s a krre egy vgtelen veglapot ragasztunk, majd
tekintjk azt az izometrit, melyet az veglaplap mozgsa ad mikzben a krrel egytt grdl,
akkor az innitezimlis izometria egy forgats lesz a T (t) pont, mint momentncentrum krl,
mivel a T (t) pont nem csszik el az ll grbn, gy sebessge 0 lesz. Mivel a 1 (t)-beli rtke
32
13. bra. rintkezo fogaskerekek esetn keletkezo sebessg ttt.
az innitezimlis vektormezonek pp 1
0
(t), gy ez meroleges kell legyen e momentncentumbl
1 (t)-be mutat vektorra.
A fenti 1 (t) grbe nhny specilis esete ha:
egy egyenes, akkor 1 (t) egy cikois;
ha (t) egy 1 kr s / ezt kvlrol rint, akkor 1 (t) epiciklois;
ha (t) egy 1 kr s / ezt bellrol rint, akkor 1 (t) hipociklois;
Termszetesen a krk sugarait gy kell meghatrozni, hogy / kerletnek egsz szm tbb-
szrse legyen, mert ekkor a fogazs zrdni fog. Ha 1 s / kerleteinek arnya racionlis szm,
akkor / tbbszri "krbefutsa" utn fog a fogazs zrdni. Ha az arny irracionlis, akkor nem
kapunk fogazst.
Kombinljuk most a hipo-, s epicikloist, azaz legyenek 1
1
, 1
2
kvlrol a T pontban rintkezo
krk s / egy olyan kr, mely bellrol rinti a 1
1
krt a T pontban. Ha 1
1
, 1
2
kerletei egsz
szm tbbszrsei / kerletnek, akkor olyan fogazst kapunk, ahol a fogak vei rintkeznek, s
az rintsi ponton tmeno, a kzs rintore meroleges egyene thalad a T ponton. Ezt knnyen
igazolhatjuk abbl a meggondolsbl, hogy ha 1
1
, 1
2
s / a kzppontja krl forog gy, hogy
csszsmentesen grdlnek egymson, akkor / krn krbefordul 1 pont a forg hipo-, illetve
epiciklois veken fog mozogni. Azt is mondhatjuk, hogy a / kr 1 ponjnak plyjt tekintjk
a forg 1
1
, illetve 1
2
-hz rgztett korrdinta rendszerekben. Mivel T x, gy a 79 megjegyzs
miatt egy szaggatsmentes tttet kaptunk.
Sajnos ez a fogazs nem minden esetben j, ha tl ritkk a fogak, akkor a hajt fogaskerk
nha nem tolja a msik fogaskereket, hanem hznia kne nha. Ha a 1
1
,/, 1
2
,/ arnyok nem
egszek hanem racionlisas (tipikusan
t ts:
2
) akkor megfelelo veket kivlasztva egy j fogazst
kapunk, lsd ...bra.
Egy msik hiba, hogy tl les tski lesznek az egyik fogaskerknek, amik letrhetnek. Ha a
fogaskerekeken felvltva hipo-, s epiciklois vek vannak, akkor nem lesznek tskk, de itt mindig
lesz egy hz s egy tol fzisa a kerknek ami nem j. Tipikusan az ilyen fogaskerkprok a
folyadkpumpkban fordulnak elo, lsd ...bra..
33
14. bra. Epiciklois zrd ciklus esetn.
15. bra. Epi-, s hipociklois.
34
16. bra. Epi-hipociklois fogaskerk.
35
Ha most a grbnken a 80 feladatban nem egy kr, hanem egy egyenes grdl le, s annak
egy megjellt 1 pontjnak a plyjt rja le a 1 (t) grbe, akkor arra is igaz marad a feladat
lltsa. Ez egy "vgtelen sugar" krnek felel meg, azaz az eredeti feladat egy elfajul esetnek
is tekintheto. Nzzk meg mit kapunk ebben az esetben, ha a grbnk egy kr.
Ha egy egyenes grdl le egy krrol, akkor annak egy pontja egy krevolvenst r le. Ez
megfelel annak, amikor egy crnaszlat gombolytunk le egy krrol azt vgig feszesen tartva,
akkor a crnaszl vgpontja is ugyanezt a krevolvenst rja le.
17. bra. Evolvens
Ha most a korbbi hipo-epicikloisos fogaskerk prra gondolunk s a 1
1
, 1
2
krk kztt
egy egyenest grgetnk a forg s kvlrol rintkezo 1
1
, 1
2
krk kz, akkor egy krevolvens
prt kapunk. Sajnos ez a konstrukci a val letben nehezen alkalmazhat, gy mdostani kell
ezt.
Kicsinytsk le a 1
1
, 1
2
krket a kzppontjuk krl, s az egyenes rintse oket. Az egyenes
nmaga mentn fog megint eltoldni. Vegyk az egyenes egy olyan 1 pontjt, mely a kt kri
rintsi pont kztt van. Ekkor a mozg 1 meghatroz kt krevolvenst a forg 1
1
, illetve
1
2
-hz rgztett koordinta rendszerekben. Sajnos most sem tudunk teljesen krbeforogni. Ezt
azonban kijavthatjuk, ha tbb ilyen krevolvens prt tesznk a kreinkre, persze a peridusok
megfelelo belltsa mellett.
36
18. bra. Kt evolvens kzs egyeneshez.
19. bra. Surun fogazott evolvens kerekek.
37
7. Trbeli innitezimlis izometrik
7.1. Trbeli Killing mezok
Nzzk meg, hogyan lehet az eddigieket a trbeli mozgsok esetre kiterjeszteni. A 5 fe-
jezetben lttuk, hogy egy innitezimlis izometrit lerhatunk A (x) = 'x + b alakban, ahol
'
T
= '. Ha ' az azonosan 0 mtrix, akkor egy konstans vektormezot kapunk, ami egy
innitezimlis eltolsnak felel meg. Ha ' ,= 0 akkor bzistranszformcikkal s koordinta
eltolssal
A (x) =
_
_
0 . 0
. 0 0
0 0 0
_
_
x +
_
_
0
0

_
_
(r, j, .) (.j, .r, ) .
Ha = 0, akkor a .-tengely krli . szgsebessggel val innitezimlis forgatsrl beszlnk.
Azaz egy .-tengelyre meroleges skban a sk egy . szgsebessgu innitezimlis forgatshoz
tartoz vektormezot kapunk. Ebben az esetben a tengely pontjai az egyedli x pontok, s a
.-tengelyt nevezzk momentn tengelynek.
Ha ,= 0, akkor a .-tengely krli csavarmozgsrl beszlnk, azaz az innitezimlis for-
gatshoz egy . irny innitezimlis eltols is hozzjn. Ebben az esetben nincsenek x pontok,
sem momentn tengely s a forgstengely az egyetlen egyenes, mely minden pontjban az in-
nitezimlis vektormezo prhuzamos az egyenessel.
Adott mtrix A (x) = 'x + b lers esetn, mely nincs a specilis koordinta rendszerben
felrva, a momentn tengely meghatrozsa a kvetkezokppen trtnik. Legyen
' =
_
_
0 a /
a 0 c
/ c 0
_
_
.
Ekkor 'x = (aj +/., ar +c., /r cj) = (c, /, a) (r, j, .), ahol a vektorilis szorzst
jelenti. Legyen . :=
_
a
2
+/
2
+c
2
s m :=
(c,b,o)
.
, gy |m| = 1.
Ha A (x) = 'x alak, azaz b = 0, akkor mm = 0 miatt az orgn tmeno m irnyvektor
egyenes lesz a momentn tengely. A vektorilis szorzs tulajdonsgai s az 'x = .mx miatt
ez az . szgsebessgu innitezimlis forgatsrl van sz.
Ha b ,= 0, akkor bontsuk fel a b vektort az mvektorral prhuzamos s meroleges sszetevokre,
b = b

+ b
n
. Jellje azt a konstanst, melyre m = b

. A vektorilis szorzs tulajdonsgai

miatt b
n
= m (mb
n
), gy A (x) = 'x + b = .m x m (mb
n
) + m =
.m
_
x
mb
m
.
_
+ m. Ebbol a lersbl ltszik, hogy nincsen momentn tengelye ennek
az innitezimlis izometrinak, hiszen .m
_
x
mb
m
.
_
eredmnye az m vektorra meroleges
s mivel m ,= 0, gy A (x) ,= 0. Knnyen lthat, hogy az
mb
m
.
ponton tmeno m irny
egyenes lesz a csavarmozgs tengelye, hiszen ezen egyenes pontjaira A (x) = m. Tovbb m
adja a cssztats nagysgt a forgstengely irnyban.
7.2. Merev test mozgsa a trben
Egy merev test mozgst, vagy a tr egy folytonos izometrijt c
|
(x) = (t) (x) + b(t)
alakban rjhatjuk le, ahol (t) oO(3). Feltesszk, hogy az itt szereplo mennyisgek mind
dierencilhatak. Ha minden idopillanatban van momentntengely s azt megjelljk, akkor
egy egyenes folytonos mozgst kapjuk, mely szerencss esetben ler egy felletet. Egy ilyen
38
felletet vonalfelletnek nevezznk. Attl fggoen, hogy ezeket az egyeneseket az eredeti x
koordinta rendszerben, vagy a mozg testhez rgztett mozg koordinta rendszerben tekintjk,
ll illetve mozg plusfelletekrol beszlnk.
Emlkezznk, hogy 2-dimenziban ezek a plusgrbk egymson grdltek, most ennek
analgijt fogalmazzuk meg 3-dimenziban.
81. Denci. Egy felletet vonalfelletnek neveznk, ha r (n, ) = , (n)+c (n) alakban paramterezheto,
ahol ,, c vektor rtku fggvnyek s |c| = 1.
82. Denci. Legyen r (n, ) s r (n, ) kt vonalfellet fenti alak paramterezse. Ekkor azt
mondjuk, hogy r (n, ) legrdl az r (n, ) felleten, ha ltezik egy olyan c
u
, n-tl fggo folytonos
izometria, melyre c
u
( r (n, )) egyenese megegyezik a r (n, ) egyenessel s a ( n, )
c
u
( r ( n, )) fellet rinti az r felletet ezen egyenes mentn. Tovbb a t r (n(t) , (t)) s
t c
u(|)
( r (n(t) , (t))) grbk azonos hosszak tetszoleges (n(t) , (t)) grbre.
Termszeteszen ha a skon tekintnk kt grbt, melyek csszsmentesen grdlnek le egym-
son, akkor a skra merolegesen "kihzva" ezeket a grbket vonalfelletekk alakthatjuk, melyek
legrdlnek egymson.
Tekintsnk kt folytonos c
1
|
, c
2
|
izometrit. Jellje
0
a rgztett koordinta rendszert s

1
|
,
2
|
a folytonos izometrival elvitt mozg koordinta rendszereket. Jellje A
I
(t) a c
I
|
in-
nitezimlis vektormezejt. Ekkor a 1 pontban A
I
(t) (1) = c
0I
|
_
_
c
I
|
_
1
(1)
_
.
83. llts. Ha a
1
|
mint ll koordinta rendszerben lerjuk
2
|
mozgsnak t idopillanatban
vett momentn tengelyt, az az A
2
(t) A
1
(t) vektormezo momentn tengelye lesz.
Bizonyts. Vegyk a
2
|
koordinta rendszer kpt a
_
c
1
|
_
1
izometrinl, melyet jelljnk
3
|
vel. Azaz
0
kpe a
_
c
1
|
_
1
c
2
|
lekpezsnl
3
|
. A
0
koordinta rendszerben
3
|
mozgsnak
lersa ugyanaz, mint
1
|
koordinta rendszerben
2
|
mozgsnak lersa, hiszen a c
1
|
izometrinl

0
kpe
1
|
mg
2
|
kpe
3
|
. Teht elg meghatrozni a
0

3
|
mozgsnl az t pillanatban
a momentntengelyt, melyet jelljn c (t), majd c (t) kpe c
1
|
(c (t)) lesz a keresett momentn-
tengely. Eleventsk fel a 19 llts utni koordintzst a 3-dimenzis trnek a 4-dimenzis
vektorok segtsgvel. Az (r, j, .) ponthoz az (r, j, ., 1)
T
vektort rendeljk, mg a (
1
,
2
,
3
)
vektort a (
1
,
2
,
3
, 0)
T
reprezentlja. Ekkor a c
I
|
lekpeznek a
_

I
(t) b(t)
0 0 0 1
_
mtrix-szal val szorzs felel meg, jellje c
I
|
ezt a mtrixot. Ekkor
c
1
|
_
x
1
_
=
_

I
(t) x +b(t)
1
_
, c
1
|
_
v
0
_
=
_

I
(t) v
0
_
,
a vektorokra felrt egyenlosg rheto a 55 feladat alapjn is. Knnyen belthat, hogy a t ido
pillanatban az (r, j, .) pontbeli innitezimls vektormezo rtkt az
_

0
I
(t) b
0
(t)
0 0 0 0
_
mtrix
_
c
I
|
_
1
(r, j, ., 1)
T
vektorral vett szorzata adja. Jellje a fenti mtrixot c
0I
|
. Ekkor
3
|
mozgsnak pillanatnyi sebessg vektor mezeje a p := (r, j, ., 1)
T
pontban:
d
d:
_
_
c
1
s
_
1
c
2
s
_
_
c
1
|
_
1
c
2
|
_
1
(p)
_
[
s=|
=
_
_
_
c
1
|
_
1
_
0
c
2
|
+
_
c
1
|
_
1
c
02
|
_
_
_
c
1
|
_
1
c
2
|
_
1
(p)
-
=
39
Felhasznlva, hogy
_
_
c
1
|
_
1
c
1
|
_
= 1d derivltja
_
_
c
1
|
_
1
_
0
c
1
|
+
_
c
1
|
_
1
_
c
1
|
_
0
= 0, ami trendezve
_
_
c
1
|
_
1
_
0
=
_
c
1
|
_
1
_
c
1
|
_
0
_
c
1
|
_
1
kapjuk, hogy
-
=
_

_
c
1
|
_
1
_
c
1
|
_
0
+
_
c
1
|
_
1
c
02
|
_
c
2
|
_
1
c
1
|
_
(p) =
_
_
c
1
s
_
1
_
c
02
s
_
c
2
s
_
1

_
c
1
s
_
0
_
c
1
s
_
1
_
c
1
s
_
(p) =
_
_
c
1
s
_
1
(A
2
(t) A
1
(t)) c
1
s
_
(p) .
Mivel egy A vektormezo kpe a c
1
|
izometrinl c
1
|
A
_
c
1
|
_
1
, ami a fenti vektormezore alkalmazva
A
2
(t) A
1
(t) lesz.
Alkalmazzuk ezt az lltst a kvetkezo esetre. Forgassuk a teret az c
1
egyenes krl .
1
s az
c
2
egyenes krl .
2
szgsebessggel. Jellje : az c
1
, c
2
egyenes normltranszverzlist. Legyen az
orig :c
1
, e
I
az c
I
egyenes irnyvektora s .
I
:= .
I
e
I
. Ekkor az c
1
krli forgats innitezimlis
vektormezeje A
1
(p) = .
1
p. Jellje d :=

(: c
2
) (: c
1
). Ekkor A
2
(p) = .
2
(p +d),
gy (A
2
A
1
) (p) = (.
2
.
1
) p + .
2
d. Ezrt a lineris rszbol, azaz (.
2
.
1
) p-
bol az kvetkezik, hogy a momentn tengely irnya .
2
.
1
. Hiszen, ha a momentn tengely
egy pontja p s v a tengely irnya, akkor (A
2
A
1
) (p) = (A
2
A
1
) (p +v). Mivel 0 =
(A
2
A
1
) (p +v) (A
2
A
1
) (p) = (.
2
.
1
) v lthat, hogy v | (.
2
.
1
). Bizonyos
szimmetrk miatt azt rezzk, hogy a normltranszverzlis : elmetszi a momentntengelyt....
8. Robot geometria
A robotkarok klnbzo tpusak lehetnek. Merev szegmensekbol (vagy link, akar merev
rsze) csuklkbl (hajlthat sszekto rsz) s egy robot kzbol llnak (robot keze lehet szerszm,
fogkar...).
Nylt lnc robotkar egy olyan robot, melynek az alaptesthez kapcsoldik egy csukl 0.
csuk, majd egy szegmens 1. szegmens majd 1. csukl, 2. szegmens, 2. csukl ... :. csukl, ami
a robot keze. A csuklk lehetnek forgk vagy eltol csukl (prismative), teleszkpikus csukl 21.
bra.
A robot munkatere azok a trbeli /skbeli pontok, ahova eljuttathat a robot keze.
Az 111 jells azt jelenti, hogy hrom forgathat csuklja van egy nylt lnc robot karnak.
Az 111 tpusban forg-teleszkpikus-teleszkpikus csuklk vannak egyms utn stb.
20. bra. Skbeli RRR robotkar
Az elemi csuklk llapota 1 paramterrel lerhat: a szegmensek szgvel, csavarodsi szggel,
hosszal 21. bra.
Direkt kinematikai problma: Ismerjk az elbbi paramtereket, adjuk meg, hogy hol van a
robot keze!
40
21. bra. Csuklk szge, csavarodsi szg, eltolds
Ahhoz, hogy ezt a problmt megoldjuk szksgnk van egy jl meghatrozott koordinta
rendszerre, sot minden egyes linkhez (merev rszhez) hozz rgztnk mereven egy koordinta
rendszert.
8.1. Denavit-Hartenberg konvenci
Olyan koordintarendszereket keresnk, melyek kielgtik a kvezkezo feltteleket:
1. Minden linkhez mereven hozz rgztnk egy Descartes fle koordinta rendszert (azaz ebben
a koordinta rendszerben ennek a linknek a pontjai vgig xen maradnak a robot kar
mozgsa kzben). Az i-edik link koordinta rendszere (O
I
, x
I
, y
I
, z
I
).
2. A .
I
-tengely egybeesik az i-edik csukl "hatstengelyvel" lsd ... bra.
3. Az r
I
-tengely merolegesen metszi a .
I1
-tengelyt (s termszetesen a .
I
-tengelyt is, hiszen
(O
I
, x
I
, y
I
, z
I
) ortonormlt).
84. llts. Mindig lehetsges gy megvlasztani a koordinta rendszereket.
Bizonyts. A 0. koordinta rendszerbe csak .
0
-tengely van egyrtelmuen megadva Az O
0
orig
tetszoleges lehet ezen a tengelyen, illetve az r
0
-tengely is tetszoleges O
0
-n tmeno .
0
-ra meroleges
tengely lehet. Ha meghatrozzuk a koordinta tengelyek irnyt, azaz a x
0
, z
0
vektorokat, akkor
y
0
mr meghatrozott lesz, mivel (O
0
, x
0
, y
0
, z
0
) egy Descartes-fle koordinta rendszer.
Tegyk fel, hogy az (O

, x

, y

, z

) , = 0, . . . , i 1 koordinta rendszereket mr meghatroz-

tuk gy, hogy a Denavit-Hartenberg konvencik teljesljenek. Ekkor .
I
-tengelye elo van rva (a
pozitv irny ezen a tengelyen lehet tetszoleges). Az r
I
-tengely is elo van rva ltalnos esetben,
hiszen ez meroleges a .
I1
, .
I
tengelyekre. Azaz r
I
a .
I1
, .
I
egyenesek norml transzverzlisa,
ha .
I1
, .
I
kitro nem prhuzamos egyenesek. Ha .
I1
, .
I
metszo de nem egybeeso egyenesek,
akkor a metszsponton tmeno rjuk meroleges egyenes lesz. Ha prhuzamosak, vagy egybeeso
egyenesek .
I1
s .
I
, akkor brmely oket merolegesen metszo egyenes j r
I
-tengelynek. Ha z
I
s
41
x
I
megvan, akkor a metszetk O
I
s a jobbrendszer miatt y
I
is meghatrozott. Clszeru a minl
egyszerubb vlasztsra trekedni ha r
I
"szabadon" felveheto.
Az egyik koordinta rendszerben a msikat 6 adattal rhatjuk le (az orig eltols vektora
ami 3 koordinta + egy oO(3) beli egybevgsg, amit egy egysg kvaternival adtunk meg
ez is csak 3 adat, mivel a hosszat ismerjk). Nzzk a ... brt. Jellje O
0
I
:= r
I
.
I1
a
tengelyek metszett s legyen az r
0
I
-tengely azonos a r
I
-tengellyel s vele azonos irnyts, azaz
x
0
I
:= x
I
s z
0
I
:= z
I1
. Ekkor y
0
I
meghatrozott, hiszen egy jobbsodrs rendszer kell legyen
(O
0
I
, x
0
I
, y
0
I
, z
0
I
). Jellje l
I
:=

O
I1
O
0
I
, a
I
:=

O
0
I
O
I
, legyen c
I
a z
0
I
s z
I
szge s 0
I
az x
I1
s x
0
I
szge. Mivel l
I
= |
I
z
I1
s a
I
= a
I
x
0
I
gy az (|
I
, 0
I
, a
I
, c
I
) csupn 4 adat, amivel lerhat az
(O
I1
, x
I1
, y
I1
, z
I1
) koordinta rendszerben az (O
I
, x
I
, y
I
, z
I
) koordinta rendszer helyzete.
Vegyk szre, hogy a
I
nem vltozik a robotkar mozgsnl, ez az adat a link s csukli
geometrijtl fgg csak.
Mi a helyzet az |
I
rtkvel? Az r
I
s r
I+1
-tengelyek a .
I1
, .
I
, .
I+1
tengelyek norml
transzverzlisai. E hrom tengely relatv, egymshoz viszonytott, helyzete csak az i. izlet
mozgatsnl vtozhat. Ha az i. izlet forgat izlet, akkor r
I
, r
I+1
csupn elfordul .
I
krl de
O
I
s O
0
I
x. Azaz ha az i. csukl forgat, akkor |
I
nem vltozik.
Ha az i. csukl eltol, akkor az eltols mrtkt adja meg |
I
.
Az c
I
konstans, mivel ez csak az i. link geometrijtl fgg.
A 0
I
a forg izletek vltozja.
Azaz a kvetkezo lltst bizonytottuk:
85. llts. Minden izletnl a 4 vltoz (|
I
, 0
I
, a
I
, c
I
) kzl 3 konstans s 0
I
vagy |
I
vltozhat
csak attl fggoen, hogy forg vagy cssz izletrol van-e sz.
Nzzk meg hogyan adhat meg az egyik koordintarendszerbeli pont a msikban. Hasznljuk
a 4-dimezis homogn koordintit a pontoknak, mint azt tettk az 19 llts utn, mert ekkor
42
egy 44-es mtrixal megadhatak a lineris transzformcik. Vegynk az i+1. koordinta rend-
szerben egy (n
I+1
,
I+1
, n
I+1
) koordintj pontot. Ekkor ennek a (n
I+1
,
I+1
, n
I+1
, 1)
T
homogn
koordinta felel meg.rjuk fel ennek homogn koordintit az (O
0
I
, x
0
I
, y
0
I
, z
0
I
) koordintarendszer-
ben. Eloszr eltoljuk az a
I
vektorral, majd elforgatjuk az r
I
= r
0
I
tengely mentn c
I
szggel.
Ezeknek a
_
_
_
_
1 0 0 0
0 cos c
I
sinc
I
0
0 sinc
I
cos c
I
0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 a
I
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1 0 0 a
I
0 cos c
I
sinc
I
0
0 sinc
I
cos c
I
0
0 0 0 1
_
_
_
_
mtrix-szal val szorzs felel meg. Az (O
0
I
, x
0
I
, y
0
I
, z
0
I
) s (O
I
, x
I
, y
I
, z
I
) koordinta rendszerek
kztti ttrshez elobb eltolunk az l
I
vektorral, majd forgatunk a a .
I1
= .
0
I
tengely krl 0
I
szggel. Ezeknek a
_
_
_
_
cos 0
I
sin0
I
0 0
sin0
I
cos 0
I
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 |
I
0 0 0 1
_
_
_
_
=
_
_
_
_
cos 0
I
sin0
I
0 0
sin0
I
cos 0
I
0 0
0 0 1 |
I
0 0 0 1
_
_
_
_
.
gy az (O
I+1
, x
I+1
, y
I+1
, z
I+1
) koordinta rendszerol az (O
I
, x
I
, y
I
, z
I
) rendszerre val ttrs
mtrixa
_
_
_
_
cos 0
I
sin0
I
0 0
sin0
I
cos 0
I
0 0
0 0 1 |
I
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 a
I
0 cos c
I
sinc
I
0
0 sinc
I
cos c
I
0
0 0 0 1
_
_
_
_
=
_
_
_
_
cos 0
I
cos c
I
sin0
I
sin0
I
sinc
I
a
I
cos 0
I
sin0
I
cos 0
I
cos c
I
cos 0
I
sinc
I
a
I
sin0
I
0 sinc
I
cos c
I
|
I
0 0 0 1
_
_
_
_
.
Ezt a mtrixot jellje '
I
amit ' (|
I
, 0
I
, a
I
, c
I
) alakban is jellhetnk, hiszen ezektol a menny-
isgektol fgg. Azaz az (n
I+1
,
I+1
, n
I+1
, 1)
T
kpe az
_
_
_
_
n
I

I
n
I
1
_
_
_
_
=
_
_
_
_
cos 0
I
cos c
I
sin0
I
sin0
I
sinc
I
a
I
cos 0
I
sin0
I
cos 0
I
cos c
I
cos 0
I
sinc
I
a
I
sin0
I
0 sinc
I
cos c
I
|
I
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
n
I+1

I+1
n
I+1
1
_
_
_
_
pont lesz. A robot keznek koordintja az (O
n
, x
n
, y
n
, z
n
) koordinta rendszerben konstans
lesz vgig, ha ezek (n
n
,
n
, n
n
) akkor a direkt feladat megoldsa:
'
0
'
1
'
n
_
_
_
_
n
n

n
n
n
1
_
_
_
_
,
ahol '
0
'
n
a csukl paramterektol fggo mtrix.
43
8.2. Egy egyszeru plda
Nzzk meg egy egyszeru skbeli robotkar esetn a direkt kinematikai problmt. A 22.
bra egy skban mozg RR tpus robot kart brzol. Ekkor a .
0
, .
1
tengelyek a "rajzlapra"
meroleges egyenesek lesznek. Az r
0
, r
1
, r
2
tengelyeket a robotkar skjban vesszk fel az
egyszerusg kedvrt, ahogyan azt az brn is jelltk. Az r
2
, j
2
, .
2
koordonta rendszert gy
vettk fel, hogy a robotkar keznek koordinti (0, 0, 0, 1)
T
legyen. Bejelltk az brn az a
0
, a
1
hosszakat s a 0
0
, 0
1
szgeket. Mivel c
I
= 0 lesz (hiszen a .
I
tengelyek prhuzamosak) ezrt az
'
I
mtrixok s szorzataik 3. sora s oszlopa rdektelen ezeket trljk. (Gondolhatunk arra is,
hogy a 3. koordinta mindig 0 lesz.) A kz homogn koordinti ha csak az r, j koordintkkal
dolgozunk, az utols koordinta rendszerben (0, 0, 1)
T
. Egybknt megcsinlhatjuk ugyanazt,
mint az elobb azaz:
'
1
(0
1
, a
1
) =
_
_
cos 0
1
sin0
1
0
sin0
1
cos 0
1
0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 a
1
0 1 0
0 0 1
_
_
=
_
_
cos 0
1
sin0
1
a
1
cos 0
1
sin0
1
cos 0
1
a
1
sin0
1
0 0 1
_
_
'
0
(0
0
, a
0
) =
_
_
cos 0
0
sin0
0
a
0
cos 0
0
sin0
0
cos 0
0
a
0
sin0
0
0 0 1
_
_
.
Ekkor a kz koordinti az r
0
, j
0
, .
0
koordinta rendszerben
'
0
'
1
_
_
0
0
1
_
_
=
_
_
a
0
cos 0
0
+a
1
cos 0
0
cos 0
1
a
1
sin0
0
sin0
1
a
0
sin0
0
+a
1
cos 0
0
sin0
1
+a
1
cos 0
1
sin0
0
1
_
_
=
_
_
a
0
cos 0
0
+a
1
cos (0
0
+0
1
)
a
0
sin0
0
+a
1
sin(0
0
+0
1
)
1
_
_
.
Sokkal nehezebb ennl az indirekt kinematikai feladat megoldsa. Ha egy konkrt robotkarunk
van s egy egy adott ponthoz vges sok olyan paramter sorozat van, melyekre a robotkar keze
a megfelelo pozciban van, akkor kiszmolhat az inverz fggvny.
Nzzk meg az elobbi robotkarra az inverz feladatot. Nzzk meg a 23 sematikus brn, hogy
hogyan szmolhatunk. Ha a robotkar keznek koordinti (r, j), akkor egyrszt c = arctan
_

r
_
,
s az O
0
O
1
O
2
hromszgbol kiszmolhat az , := O
1
O
0
O
2
] szg a coszinusz-ttel alapjn:
, = arccos
_
o
2
1
+o
2
0
+(r
2
+
2
)
2o
0
_
r
2
+
2
_
. Ekkor 0
0
= c ,. Ismt hasznlva a coszinusz-ttelt [0
1
[ =
arccos
_
(r
2
+
2
)+o
2
0
+o
2
1
2o
0
o
1
_
. Ahonnan 0
1
rtke meghatrozhat. (Figyeljnk arra, hogy a jelen
pldban 0
0
meghatrozza 0
1
elojelt!)
8.3. Direkt s inverz sebessgkinematikai problma
Tudjuk egy helyzetben a D-H paramterek (Denavit-Hartenberg) milyen sebessggel vltoz-
nak, azaz adottak a 0
I
, |
I
, c
I
, a
I
s a 0
0
I
, |
0
I
, c
0
I
, a
0
I
rtkek. Feladat, a robotkz sebessgnek a
meghatrozsa. Mivel a robot keznek mozgst a t ido fggvnyben az
_
_
_
_
r
0
(t)
j
0
(t)
.
0
(t)
1
_
_
_
_
= '
0
(0
0
(t) , . . . ) . . . '
n
(0
n
(t) . . . )
_
_
_
_
r
n
j
n
.
n
1
_
_
_
_
44
22. bra. RR tpus, skban mozg robotkar.
23. bra. Kt lehetsges megolds az inverz feladatnl.
45
amit derivlva t szerint, a szorzat derivlsi szably alapjn
_
_
_
_
r
0
0
(t)
j
0
0
(t)
.
0
0
(t)
0
_
_
_
_
=
n

I=0
_
d
dt
'
I
(0
I
(t) , . . . )
_
'
0
(0
0
(t) , . . . )
i
`
. . .'
n
(0
n
(t) . . . )
_
_
_
_
r
n
j
n
.
n
1
_
_
_
_
addik, ahol
I
` azt jelli, hogy '
I
kimarad a szorzatbl. Msknt felrva, ha
_
_
_
_
r
0
(t)
j
0
(t)
.
0
(t)
1
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1
r
(0
0
(t) , |
0
(t) , c
0
(t) , a
0
(t) , . . . , 0
n
(t) , |
n
(t) , c
n
(t) , a
n
(t))
1

(0
0
(t) , |
0
(t) , c
0
(t) , a
0
(t) , . . . , 0
n
(t) , |
n
(t) , c
n
(t) , a
n
(t))
1
:
(0
0
(t) , |
0
(t) , c
0
(t) , a
0
(t) , . . . , 0
n
(t) , |
n
(t) , c
n
(t) , a
n
(t))
1
_
_
_
_
,
akkor r
0
0
(t) =
J
J|
1
r
(0
0
(t) , . . . ) =
JJ
X
J0
0
(0
0
(t) , . . . ) 0
0
1
(t)+
JJ
X
Jl
0
(0
0
(t) , . . . ) |
0
1
(t)+ +
JJ
X
Jo
n
(0
0
(t) , . . . ) a
0
n
(t)
azaz a D-H paramterek derivltjainak egy lineris kombincijt kapom. gy ltezik egy olyan
3 4:-es J mtrix, mely elemei a 4: darabb D-H paramtertol fggenek s
_
_
r
0
0
(t)
j
0
0
(t)
.
0
0
(t)
_
_
= [J (0
0
(t) , |
0
(t) , . . . )]
_
_
_
0
0
0
(t)
|
0
0
(t)
.
.
.
_
_
_, (6)
ahol egy 1 4:-es oszlopvektorral szoroztunk, mely a D-H paramterek derivltjaibl ll. Az
'
I
mtrixok ismeretben a J mtrix is szmthat, azaz direkt sebessgkinematikai feladat
megoldhat.
Az inverz sebessgkinematikai feladat a kvetkezo. Ismert a kz helyzete s adott sebessggel
szeretnnk a kezet mozgatni. Milyen sebessggel vltoztassuk a D-H paramtereket? (Azaz a 6
egyenlet bal oldalt adjuk meg s a jobb oldali 14:-es vektort keressk.) Mivel a 6 egyenletben
ismerjk a J mtrixot, gy Gauss elmincival prbljuk megoldani a feladatot. Egyrszt a
85 llts miatt tudjuk, hogy nem minden paramter fog vltozni, azaz a 4: ismeretlenbol 3:
biztosan 0 lesz. Tudjuk, hogy ekkor a Gauss eliminci akkor ad megoldst, ha a nem nulla
ismeretlenekhez tartoz oszlopvektorok ltal kifesztett trben van a sebessg vektor.
86. Denci. Szingulris kongurcinak olyan kongurcit neveznk, ahonnan a robot-
kar keze nem mozgathat el akrmilyen sebessgvektorral.
A szingulris pozcik megtallsa nem lineris algebrai feladat. Azrt izgalmasak a szin-
gulris pozcik, mert, ha ismerjk ezeket s adott a kz helyzete s egy msik clpozci (azaz
egy indirekt kinematikai feladatot akarunk megoldani), akkor keresnk egy olyan (t) grbt,
melyen a kz fog haladni gy, hogy elkerli a szingulris pozcikat. Ekkor a 6 egyenlet bal oldala
ismert lesz, jobb oldalnak pedig kezdeti rtke lesz ismert. Azaz egy dierencil egyenletet ka-
punk, melyet numerikus mdszerekkel megprblhatunk megoldani.
Nzzk meg a korbban is hasznlt skbeli RR robotkarunkat 22 bra. Ott kiszmoltuk, hogy
ha 0
0
(t) , 0
1
(t) rja le a csuklk idobeli vltozst, akkor a robot keznek mozgst a
_
r(t)
j (t)
_
=
_
a
0
cos 0
0
(t) +a
1
cos (0
0
(t) +0
1
(t))
a
0
sin0
0
(t) +a
1
sin(0
0
(t) +0
1
(t))
_
rja le. Innen t szerint derivlva
_
r
0
(t)
j
0
(t)
_
=
_
a
0
sin0
0
(t) 0
0
0
(t) a
1
sin(0
0
(t) +0
1
(t)) (0
0
0
(t) +0
0
1
(t))
a
0
cos 0
0
(t) 0
0
0
(t) +a
1
cos (0
0
(t) +0
1
(t)) (0
0
0
(t) +0
0
1
(t))
_
=
_
a
0
sin0
0
(t) a
1
sin(0
0
(t) +0
1
(t)) a
1
sin(0
0
(t) +0
1
(t))
a
0
cos 0
0
(t) +a
1
cos (0
0
(t) +0
1
(t)) a
1
cos (0
0
(t) +0
1
(t))
__
0
0
0
(t)
0
0
1
(t)
_
.
46
Azaz megkaptuk a 6 egyenletbeli J (0
0
(t) , 0
1
(t)) mtrixot (itt csak azokat a mennyisgeket
jelltk, melyek vltozhatnak). A szingulris helyek azok a pozcik, ahol det J (0
0
(t) , 0
1
(t)) =
0. Jelen esetben a kt oszlopvektornak kell linerisan fggetlennek lennie, azaz az kell hogy
prhuzamos a kvetkezo kt vektor
_
a
0
sin0
0
(t)
a
0
cos 0
0
(t)
_
[[
_
a
1
sin(0
0
(t) +0
1
(t))
a
1
cos (0
0
(t) +0
1
(t))
_
.
Knnyen lthat, hogy ez csak akkor teljesl, ha 0
0
(t) = 0
0
(t) +0
1
(t) +/, / Z azaz
0
1
(t) = /, / Z.
Teht a kzppen lvo (1. indexu) csukl teljesen ki van nyjtva, vagy szgben vissza van
hajltva.
47