Preguntas de Robótica:

1 ¿De dónde proviene el término robot?

El nombre de robots es tomado del vocablo checo "robota" que significa siervo y
que es idéntico al término ruso que significa trabajo arduo, repetitivo y monótono, y
lo usó por primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para referirse en su obras a
máquinas con forma humanoide.

2 ¿Qué es un robot industrial?

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para
desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante
movimientos programados variables para la ejecución de una diversidad de tareas.

3 Según la Robotics Industries Association (RIA), ¿Qué es un robot industrial?

Un robot industrial es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseñado
para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, a través de
movimientos variables programados para la ejecución de diversas actividades.

4 Es extensa la analogía humana de un robot industrial ¿Por qué?

Hoy la analogía humana en referencia a un rubor industrial es muy exacta porque
cada vez mas se parecen los robots a los humanos y tienen un comportamiento
parecido. Así mismo encontramos algunas máquinas que operan en un lugar fijo
dentro de una fabrica. Los avances han ido en aumento con esto mismo existen
atributos similares a los humanos, es decir, grandes capacidades, mayor
inteligencia, un alto nivel de destreza manual y menores limitantes en el grado de
movilidad. Esto denota las tendencias de crecimiento y desarrollo hacia mayores
capacidades parecidas a las humanas.

5 ¿Cuál fue de las primeras obras donde se dio un concepto humanoide a los
robots?
Una novela de Mary Sheiley, publicada en Inglaterra en 1817, Con el título
Frankenstein, la narración se refiere a los esfuerzos de un científico, el doctor
Frankenstein, para crear un monstruo humanoide que luego produjo estragos en la
comunidad local.

6 ¿Cómo relaciona la obra el concepto humano hacia el robot?

Qué es un ser sensible, que tiene movimientos propios y decisiones propias.

7 ¿Qué obra dio lugar al término robot?

Una obra checoslovaca publicada en el año 1917 por Karel Capek, denominada
Rossum's Universal Robots, dio lugar al termino robot.

8 ¿Cómo se aplica el término robota en la obra?

La palabra checa robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se
tradujo al inglés se convirtió en el término robot. La historia se refiere a un brillante
científico llamado Rossum y su hijo que desarrollaron un a sustancia química que
es similar al protoplasma. Ellos usaron la sustancia para manufacturar robots. Su
plan era que los robots sirvieran para obedecer ordenes humanas y así realizar
labores típicas. Rossum continua para hacer mejoras en el diseño de los robots
eliminando organos innecesarios. Finalmente desarrollar un ser perfecto.

9 ¿Cuál es la imagen de Issac Asimoy de un robot en su obra?

La imagen de un robot que aparece en su obra es la de una máquina bien
diseñada y con una seguridad garantizada. Que se desarrolla de acuerdo a tres
principios: Los 3 principios son llamados como las 3 leyes de la robótica.

10 ¿A quién se le atribuye el término robótica?

Isaac Asimov.

11 ¿Cuáles son los tres principios o leyes de la robótica según Asimov?

Un robot no puede lastimar ni permitir que sea lastimado ningún ser humano.
El robot debe obedecer a todas las órdenes de los humanos, excepto las que
contraigan la primera ley.
El robot debe autoprotegerse, salvo que para hacerlo entre en conflicto con la
primera o segunda ley.

12 Alrededor del siglo XVIII y al XIX, ¿Qué dispositivos mecánicos se crearon con
características de robot?
A mediados de los años 1700 Jaques de Vaucanson construyó varios músicos de
tamaño humano. Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para
un propósito específico: la diversión. En 1805, Henri Mailardet construyó una
muñeca que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el
<programa> para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Hay otras
invenciones mecánicas durante la revolución industrial,

13 ¿Quiénes participaron en estas creaciones?

Jacques de Vaucanson, Henri Mailardet.

14 ¿En qué consiste la telequerica y que ventajas proporciona un teleoperador?

Consiste en la utilización de un manipulador remoto controlado por un ser
humano. El teleoperador puede permanecer en un lugar seguro; no obstante
mirando a través de una ventana de cristal plomado o mediante televisión en
circuito cerrado, el operador puede guiar los movimientos del brazo remoto.

15 ¿Que constituye la base para un robot moderno?

La combinación del control numérico y la telequéríca.

16 ¿Quiénes lograron la confluencia de estas dos tecnologías?

Ciril Walter Kenward y George C. Devol.

17 ¿Cuáles son las invenciones desarrolladas por George Devol?

1) Un dispositivo para grabar magnéticamente señales eléctricas y reproducirlas
para controlar una máquina.
2) Se denomina <Transferencia de Artículos Programada>.

18 ¿Cómo llego a involucrarse Joseph F. Engelberg a la robotica?

Se graduó en la universidad de Columbia en Física en 1949. Siendo estudiante
había leído con fascinación varias de la novelas de Asimov. A mediados de los
años 50 era el ingeniero jefe para una división aeroespacial de una compañía
localizada en Stanford, Connecticut. La división estaba dedicada a la obtención de
controles para motores de propulsión a chorro. En consecuencia, en el momento
en que tuvo lugar en una reunión en 1956, estaba predispuesto, por su formación,
afición y ocupación, hacia la robótica. De forma casual, se reunión con George
Devol, durante la conversación Devol habló a Engelberg sobre su invención y
ambos iniciaron conversaciones sobre la posibilidad de comercializar la invención.

19 ¿Qué otras contribuciones hubo en el campo de la robótica? ¿Cuales y quien

los desarrollo?
1961-Ford Motor Company, para descarga de una máquina de fundición en
troquel.
1966-Trallsa construyo e instaló un robot para pintura en spray.
1971-Universidad de Stanford desarrollo un poderoso robot eléctrico para
armamento.
1974-Kawasaki instaló un robot para la operación de soldadura de motocicletas.
1975-Olivetti utilizó un robot para el ensamblaje de operaciones.
1978-Puma introdujo un robot programado basado en el diseño de General
Motors.
1982-IBM introdujo el robot ensamblador RS-1 basado en la automatización.

20 ¿Cuáles son los componentes principales de un robot?

Brazo mecánico.
Controlador.
Equipo de enseñanza.
Unidad de potencia externa.
Órgano terminal.
Sensores.
Cinta o Disco.

21 ¿Cuáles son las características de un robot?

Un robot industrial es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseñado
para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, a través de
movimientos variables programados para la ejecución de diversas actividades.

22 ¿Cuáles son las configuraciones más comunes de los robots, definirlas e

ilustrarlas?
Configuración polar.
Configuración cilindrica.
Configuración de coordenadas cartesianas.
Configuración de brazo articulado.

23 Defina la configuración tipo Scara e ilustrarla

Brazo articulado solo que sus articulaciones de codo y hombro son en el eje
horizontal.
Selective Compliance Assembly Robot Arm.
Proporciona rigidez al brazo en dirección vertical pero elasticidad en el plano
horizontal.
Ideal para montaje.

24 ¿Cuál fue el primer lenguaje comercial y donde se desarrollo?

VAL, Unimation. Inc. por Victor Scheinman y Bruce Simano.

25 ¿Actualmente cómo suele considerarse el campo de la robótica?

Hoy en día en la Robótica, a pesar de que existen muchos robots que efectúan
trabajos industriales, aquellos son capaces de desarrollar la mayoría de
operaciones que la industria requiere. Al no disponer de una capacidades
sensoriales bien desarrolladas, el robot es incapaz de realizar tareas que
dependen del resultado de otra anterior. Si los elementos del robot son cada vez
más potentes, también tendrán que serlo los programas que los controlen a través
de la computadora. Si los programas son más complejos, la computadora deberá
ser más potente y cumplir unos requisitos mínimos para dar una respuesta rápida
a la información que le llegue a través de los censores del robot. Paralelo al
avance de los robots industriales será el avance de las investigaciones de los
robots, llamados androides, que también se beneficiarán de los nuevos logros en
el campo de los aparatos sensoriales. De todas formas, es posible que pasen
decenas de años antes de que se vea un androide con mínima apariencia humana
en cuanto a movimientos y comportamiento. Se puede decir que la Robótica no
solo es un campo a desarrollar, sino que en base a ella se van a sostener el
funcionamiento de la gran mayoría de las actividades a realizar en nuestro futuro
cercano.

26 ¿Porqué es previsible un incremento de instalaciones robóticas y que otras

razones existen para determinar un incremento en el mercado de la tecnología de
la robótica?
En 1987 era predecible un incremento de la tasa de crecimiento en Estados
Unidos debido a varios factores.
En primer lugar, había más personas en la industria que tenían conocimiento de la
tecnología y de su potencial para aplicaciones de utilidad.
En segundo lugar, la tecnología de la robótica mejorará en los próximos años de
manera que hará los proyectos de aplicaciones de robots más amistosos con los
usuarios, más fáciles de interconectar con otro hardware y más sencillos de
instalar.
En tercer lugar a medida que crece el mercado, previsibles economías de escala
en la producción de robots para proporcionar una reducción en el precio unitario,
lo que hará los proyectos de aplicaciones de robots más fáciles de justificar.
En cuarto lugar, se espera que el mercado de la robótica sufra una expansión más
allá de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para esta
tecnología, y llegue a las empresas, de mediano tamaño y pequeño.

27 ¿En qué año se estimó el incremento de ventas de robots y cual fue el

porcentaje?
En 1988 y con un porcentaje de 40%

28 ¿Cuál es la vida media de un robot?

7 años.

29 ¿Cuáles son algunos atributos que algunos robots tendrán en el futuro?

Serán unidades móviles con uno o más brazos, capacidades de sensores
múltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de cálculo que las
grandes computadoras actuales. Serán capaces de responder a órdenes dadas
con voz humana. Así mismo, serán capaces de recibir instrucciones generales y
traducirlas, utilizando inteligencia artificial, en un conjunto específico de acciones
requeridas para llevarlas a cabo. Podrán, oír, palpar, aplicar una fuerza media con
precisión a un objeto y desplazarse por sus propios medios.

30 ¿Cuál es la primera función del sistema de control del robot?

Controlar en forma simultánea los diversos ejes de un robot.

31 ¿Cuál es la función del controlador?

Controlar el manipulador de acuerdo a lo que el usuario programó para ejecutar la
actividad prescrita. El controlador de un robot no sólo puede emplearse para
controlar el robot en si mismo, sino que también puede funcionar como un
controlador de una célula de trabajo, a través de las interfaces con otros equipos
diversos.

32 ¿Qué función tiene el microprocesador en casi todos los robots actuales y

como suele estar formado el controlador?
Están dispuestos en forma jerárquica con una microcomputadora en el nivel más
alto, la cual sirve como una computadora supervisora. En el nivel más bajo, hay
microprocesadores que funcionan como controladores para cada grado de libertad
del robot y este nivel contiene también un amplificador de potencia, un convertidor
de señales digitales a señales analógicas (DAC) y un codificador de articulación
para la retroalimentación.

33 ¿Qué función tiene el actuador?

Proporcionan la potencia para mover las articulaciones de un robot, por lo general
son dispositivos neumáticos, hidráulicos o eléctricos.

34 ¿Con que dispositivos se pueden accionar el controlador y el actuador?

Controladores
Existen 4 acciones básicas de control que pueden ser usadas de manera
individual o en combinación para proveer seis tipos diferentes de controladores:
On-Off. Proporcional. Integral.
Proporcional + Integral (P-I).
Proporcional + Derivado (P-D).
Proporcional + Integral + Derivado (P-I-D).

Actuadores.
Los actuadores son dispositivos que proveen la fuerza motriz a las juntas del
robot. Generalmente obtienen su poder de una de estas tres fuentes: aire
comprimido, fluido presurizado o electricidad. Son comúnmente llamados
actuadores neumáticos, hidráulicos o eléctricos respectivamente.
Los elementos necesarios para un controlador son: juntas servocontroladoras,
juntas amplificadoras de poder, procesador matemático, procesador ejecutador,
memoria de programa, dispositivo de input. El número de juntas
servocontroladoras y juntas amplificadoras de poder corresponden al número de
juntas en el manipulador. Se pueden organizar de la siguiente manera:
Los comandos de movimiento son ejecutados por el controlador desde dos
fuentes: input operador o memoria de programa.
En el primer caso, un operador input envía al sistema una señal usando un
dispositivo input como lo puede ser un teach pendant o una terminal CRT, o bien
puede ser que los comandos bajen al sistema desde un programa de memoria
controlado por un procesador ejecutador.
En el segundo caso, el set de comando debe ser previamente programado en la
memoria usando un dispositivo de operador input. Para el comando motriz el
procesador ejecutador informa al procesador matemático de los cálculos de la
transformación combinada que deben ser hechos. Cuando las transformaciones
computadas son completadas, el procesador ejecutador bajan los resultados a la
junta de controladores en posición de comando. Cada junta de controlador
después dirige a su actuador correspondiente por medio del amplificador de poder.

35 ¿Cuántas acciones básicas de control se utilizan para proporcionar los seis

tipos más comunes de controladores?
4: Control todo o nada, control proporcional, control derivativo, control integral.

36 ¿Cuáles son los seis tipos básicos de control y describa cada uno?
Todo o nada
Proporcional
Integral
Proporcional + integral (P-I)
Proporcional + derivativo (P-D)
Proporcional + integral + derivativo (P-I-D)

37 ¿Cuáles son los principales sensores utilizados en los robots?

Sensores táctiles.
Sensores de proximidad y de alcance.
Sensores diversos y sistemas basados en un sensor.
Visión de máquina.

38 De a su sistema de control como se clasifican los robots. Defina cada uno

El tipo de control más simple es el robot no servocontrolado o de secuencia
limitada. Para un control más complejo y una mayor flexibilidad, la práctica
industrial actual emplea robots servocontrolados. Los robots no servocontrolados
también se conocen como robots de secuencia limitada, robots de punto final,
robots de selección y colocación o robots bang-bang. Este tipo de robot es
controlado por medio de una fijación de paros mecánicos o de cambios límites que
establecen los puntos finales del recorrido de cada articulación. La preparación
mecánica para proporcionar la posición y la secuencia de los paros adecuados
sirve más como un enfoque rudimentario de programación, que como un lenguaje
intensivo de programación de robots por computadora. El servocontrol de un robot
industrial se lleva a cabo por medio de una comparación de la información
retroalimentada con la entrada de las instrucciones, de tal modo que permita un
seguimiento de la trayectoria deseada, es decir, un sistema de circuito cerrado. La
información de retroalimentación sobre la posición, la velocidad u otras variables
físicas, se proporciona al controlar en forma continua las variables de interés.

39 De acuerdo a su sistema de impulsión como se clasifican los robots. Defina

cada uno.
Eléctricos.
Características:
Impulso eléctrico.
Alta repetibilidad.
Baja capacidad de carga.
Volumen de trabajo pequeño.
Neumáticos.
Características:
Impulsado por aire.
De regular a alta repetibilidad.
Capacidad de carga baja.
Volumen de trabajo pequeño.
Inconveniente con respecto a la fuga de aire.
Hidráulico.
Características:
Baja repetibilidad.
Alto volumen de trabajo.
Alta capacidad de carga.
Inconveniente, la fuga del fluido que es regularmente aceite.

40 ¿Cuáles son las aplicaciones más comunes de los robots, mencionando los
principales países y el parque de robots con que cuentan?
El mayor número de aplicaciones en los que se utilizan los robots en estos
tiempos son en la industria automotriz, en soldadura, pintado con "spray". Este tipo
de robots constituye la clase más grande de robots industriales en EU. Incluso
algunos autores sugieren que cerca del 90% de los robots industriales en EU
constituyen este tipo de aplicaciones. Entre los países mas sobresalientes en la
robótica se encuentran USA, Japón, Francia, Alemania e Inglaterra