Uvod i predavanje 1.

- OSAU

Automatski sistemi. Predstavljaju poseban vid tehnikih sistema kod
kojih se razliiti procesi odvijaju bez neposrednog uea ovjeka, ali na
cjelishodno organiziran nain, tako da sistem u cjelini ispunjava neku
korisnu funkciju suprotsavljajui se neorganiziranim uticajima spoljne
sredine, koji bi moda mogli da narue predvieno funkcioniranje sistema.


Pojam upravljanja. Upravljanje oznaava odreenu sposobnost nekog,
ma u kom vidu predstavljenog procesa, da organizira svoju egzistenciju u
odnosu na spoljnu sredinu na odreen nain.
Sistem automatskog upravljanja. (SAU) je skup tehnikih ureaja i
aparata koji obavljaju odreenu funkciju, manje ili vie automatizirano, bez
intervencije ovjeka kao operatora.

Dijeli se na: 1. Objekt automatskog upravljanja
2. Sistem upravljanja (u uem smislu)

Objekt automatskog upravljanja - skup tehnikih ureaja i aparata
koji obavljaju osnovnu funkciju jednog postrojenja, kao to je, na primjer,
proizvodnja odreenih materijala ili energije, transporta materijala,
oblikovanje odreenih predmeta i sl.

Sistem upravljanja u uem smislu ima ulogu da obezbijedi eljeni tok
operacija za racionalno automatsko odvijanje pomenutih osnovnih procesa.



Algoritam funkcioniranja je osmiljen skup pravila i propisa po kojima
se treba ponaati neki sistem, dio sistema ili odvijati neki proces.

Proces materijalna forma koja realizira neki algoritam, a moemo ga
nazvati i sistem. (Primjeri procesa u elektroenergetici su proizvodnja,
prenos i potronja elektrine energije).



Sistem moe sadravati dva vida upravljanja: 1. Samoupravljanje
2. upravljanje spolja.

Upravljanje spolja se obavlja uz pomo spoljnih dejstava. To moe
da bude dopunski tehniki sistem ili njegovu ulogu moe da
preuzme ovjek.
Spoljna dejstva se dijele na organizirana i neorganizirana.


Organizirano dejstvo: u = [ u
1
u
2
....... u
m
]
T


Neorganizirana dejstva (smetnje):

- Poznata f = [ f
1
f
2
....... f
p
]
T


- Nepoznata r = [ r
1
r
2
........ r
k
]
T


Ako nam je interesantan pojedini dio nekog Sistema automatskog
upravljanja, zbog specifinog protoka informacija, ili njegova algoritma
tada ga izdvajamo i nazivamo blokom sistema automatskog upravljanja.

Na iduoj slici prikazane su oznake koje koristimo pri crtanju dijagrama:

Na isti nain objekat upravljanja u onom trenutku kada nas interesuje
crtamo blokom sistema.

Ve je ranije navedeno da su vektori r i f smetnje. Rije je o
deterministikim smetnjama i opisane su matematiki, funkcijama u
vremenskom domenu. Postoje i stohastike smetnje koje se ne mogu
pretpostaviti, i ne opisuju se matematiki nego teorijom vjerojatnosti.
(Takve smetnje na razmatramo na kursu).
Na prethodnoj slici je spomenuta apriorna informacija. Pa emo se u
nastavku pozabaviti openito informacijama tj. Informacijskim kanalom.



Grana informacija (informacijski kanal) predstavlja realnu fiziku vezu
objekta i SAU. Upravo sistemu automatskog upravljanja najprije
saoptavamo neke apriorne informacije, a uz to on stalno mora dobivati
informacije od objekta upravljanja da bi OU preveo u eljena stanja.

INFORMACIJE:

1. Radna dobija se iz samog zbivanja u objektu kao tekua informacija
u svakom trenutku vremena, to se ostvaruje preko mjernih ureaja
koji mjere odreene veliine u tim zbivanjima.
2. Apriorna unaprijed dati skup podataka koji se u pravilu ne mijenja
ili nam je nain na koji se mijenja poznat.

Dakle, apriorne informacije su one informacije sa kojima ulazimo u start.
One se dobijaju na osnovu tehnologije i identificiranja sistema i ugraene su
u algoritam funkcioniranja. Pitanje: ta su apriorne informacije i kako se
one provjeravaju ??? Prethodna slika prikazuje odnos sistema automatskog
upravljanja i sistema kojim on upravlja, u naem sluaju objekta upravljanja:
Objekat upravljanja je struktura na kojoj se realizira algoritam
upravljanja.

Granom upravljanja alju se upravljake naredbe tj. Komande od SAU a
ka upravljanom sistemu.

Informacionom granom alju se informacije, odnosno podaci o
upravljanom sistemu, odnosno njegovom stanju u SAU u.

Grana upravljanja, grana informacija i smetnje imaju dualni karakter.

U obje grane moraju biti barem po dvije komponente . Tako kroz granu
za upravljanje idu tekue upravljanje i Test signali, kao to kroz
informacijsku granu protiu radna i apriorna informacija.
1. Tekue upravljanje je upravljanje koje djelujui na sistem (proces)
prevodi isti u eljeno stanje. A tko nam to definira eljeno stanje ??
Tehnologija nam definira eljeno stanje !!
2. Test signale aljemo kako bismo provjerili dali su podaci o sistemu
koje posjedujemo jo uvijek aktuelni. Radna informacija je posljedica
tekueg upravljanja, ali i test signala, tj. vrijedi zakon superpozicije.

Starenje sistema, oteani radni uslovi, dovode do promjena apriornih
informacija pa se apriorne informacije s vremena na vrijeme moraju
provjeravati.

Zato na sistem djelujemo nekom pobudom ???

Pobuda koja djeluje na sistem daje odziv. Dakle, na sistem se narinu
jedna ili vie ulaznih veliina ili pobuda, a promatra se u pravilu jedna
izlazna veliina ili odziv, pri emu parametri sistema odreuju
funkcionalnu ovisnost izlaznih i ulaznih veliina. U takvom principu ui
svakodnevno iskustvo: Pobuda je uzrok koji djeluje na situaciju, a odziv je
posljedica. U tome je sadrano naelo kauzalnosti.

Princip KAUZALNOSTI naelo po kojem svaka pojava ima odreeni
uzrok.
KAUZALNOST veza uzroka i posljedice.

Dinamika ima tri komponente: amplitudu, brzinu i ubrzanje.


Nacrtati opu strukturu sistema upravljanja i objasniti je ???

Slika 6. Opa struktura sistema automatskog upravljanja.

Ve smo nauili kako u SAU dolaze: apriorna i radna informacija (granom
za informacije), ali i vektor zadatih vrijednosti y. Taj vektor se poredi sa
onim to smo dobili na objektu, dakle sa vektorom x i mora imati isti broj
komponenti koliko i izlaz, tj. vektor x tako da moemo porediti
odgovarajue komponente.
Meutim moramo imati i cilj upravljanja, tzv. funkcional. Obiljeavamo ga
sa E. On je funkcija vektora stanja upravljanog sistema, upravljakih
naredbi, deterministikih smetnji, zadatih stanja sistema i vremena tj.

E = E [x, f, u, y, t] = q - ovaj funkcional je ekstrem
[u, M]
a dali je minimum ili maksimum zavisi od sistema kojim upravljamo. Vrsta
ekstrema odreuje se upravljakim naredbama (vektorom u) i ogranienjima
sistema (matrica M). Pri tom je x = F(u, f) tj. sa dijagrama vidimo da f i u
direktno djeluju na upravljani objekt.

(t) bilo koja komponenta vektora E i moramo je znati u bilo kojem
trenutku






Nacrtati detaljnu elementarnu (regulacionu) blok strukturu
sistema upravljanja u zatvorenom i sve elemente u strukturi
navesti ???

Ovo je skalarni sluaj, (jedan ulaz, jedan izlaz)



O Komparator, slui za poreenje zadatog stanja i stanja sisitema. U
sluaju strujnog ili naponskog signala komparator je obini omski otpor.
Poredi dvije veliine iste fizikalne prirode. (Moe doi kao pitanje ta
najee predstavlja komparator).

Regulator gleda ta je dobiveno i zadaje izvrnom organu, vri regulaciju
u sistemu. Regulaciona greka= ono to smo zadali ono to smo dobili.
Regulatro donosi odluku na osnovu regulacione greke e(t).

Izvrni organ izvrava upravljake komande te ih alje ka procesu

Proces predstavlja objekt upravljanja u uem smislu.

Izmeu procesa i transmitera nalazi se senzor i pretvara. Na transmiter
se alje podatak o objektu upravljanja. Niski energetski nivo se pretvara
mjernim pretvaraem.

Transmiter mjeri podatak o procesu, te ga pretvara u oblik koji se moe
prenositi i porediti sa onim to je zadato.

Blokovi u osnovnoj regulacionoj strukturi su elementarni jer se opisuju
dif. Jednadbama 1. i 2. reda. Sisteme vieg reda emo razbijati na vie
elementarnih.
Vano je znati da ulaz, odnosno dejstvo preko regulacione greke utie
samo na prvi blok, tj. regulator, pa se zato e(t) javlja samo u 1. dif.
jednadbi. e(t) = u(t) x(t).




Slika 8. Na kojoj su prikazani skalarni i vektorski tip bloka sistema.




Prole godine bilo pitanje na testu (strujni, naponski i pneumatski signali) !!

Postoje tri vrste signala:
- Strujni signal : 0 20 mA ( sa pravom nulom)
4 20 mA ( sa ivom nulom)

- Naponski signal: 0 5 V (sa pravom nulom)
1 5 V (sa ivom nulom)

- Pneumatski signal: 0 1 bar (sa pravom nulom)
0,2 1 bar (sa ivom nulom)

Takoer, postoje pretvarai za meusobno pretvaranje svih signala i svih
opsega.



ta je jedinina negativna povratna sprega i kada se koristi ???

- Za negativnu povratnu spregu kaemo da je jedinina ako ne pojaava niti
slabi signal. Koristi se za precizna mjerenja.
- Tamo gdje se koriste stanja objekta upravljanja u donoenju odluka
radimo sa povratnom vezom !!
-Ukoliko postoji grana povratne sprege, rije je o upravljanju u zatvorenom.

(U suprotnom govorimo o upravljanju u otvorenom. Ako je dozvoljena
greka 20%.Tada ne postoji informaciona grana, tj. nema radne, ve samo
apriorna informacija. Tada moramo imati dobru apriornu informaciju
Ovakvo upravljanje koristi se ako ne postoji zahtijev za kvalitetnim
upravljanjem, te ako su dobre apriorne informacije).

Saetak : Jedinina povratna sprega slui za regulaciju i upravljanje
sistemom u zatvorenom, tj. da bi uporeivali zadanu i ostvarenu veliinu.
Koristimo je onda kada su u(t) i x(t) iste fizikalne prirode.























predavanje 2. - OSAU

Opisivanje blokova i sistema AU u vremenskom domenu


Dosada, namjerno nije bila data definicija bloka sistema automatskog
upravljanja ve je samo intuitivno reeno da ukoliko nam je interesantan
pojedini dio nekog SAU - a , zbog specifinog protoka informacija, ili
njegova algoritma tada ga izdvajamo i nazivamo blokom sistema
automatskog upravljanja. Ovo je odlian trenutak da se zaustavimo na tome
i nauimo iscrpnu definiciju, jer profesor lako moe postaviti kratko pitanje:

Blok SAU - a ???

Blok strukturne eme SAU - a podrazumijeva proizvoljno izolirani
podsistem SAU, proizvoljne sloenosti, u kome zahvajuljui vremenskim
procesima koji se u njemu deavaju, dolazi do transformacije fizikalnih
veliina koje su odabrane kao pokazatelji toka odvijanja procesa !

Dodatno o blokovima SAU-a :

Blok u strukturi SAU a ne predstavlja ni tehnike aparate koji ulaze u
sastav sistema, ni sam proces u svim njegovim manifestacijama, ve
jednostavno onaj skup apstraktnih osobina procesa koji se ogledaju u
transformiranju vremenskog toka informacija u samom procesu.

Blok se stoga, crta niim drugim nego pravougaonim simbolom - koji
treba da oznai vanost deavanja vremenske prilagodbe samog bloka
razapetog izmedju ulaznih veliina (kao uzroka promjena) i izlaznih veliina
(kao efekta). Stoga zakljuuljemo da e upravo blok sadravati relacije koje
opisuju veze izmeu izlaza i ulaza .

Opis ponaanja jednog bloka SAU-a za odabrani ulaz i odabrani izlaz
opisuje funkcionalna veza izmeu izlaza i ulaza:
F (() ())
Napomena: Profesor voli da esto postavlja pitanja vezana za blokove, tipa
ta su to statiki, a ta astatiki blokovi meutim nije jo trenutak da
govorimo o njima ....
relacije izmeu ulaza i izlaza su vremenske funkcije, a mi radimo sa
kontinualnim vremenskim funkcijama ili eventualno sa onima koje imaju
prekid 1. vrste !!

U opem sluaju odnos ulaza i izlaza se opisuje linearnom
diferencijalnom jednadbom n-tog reda:




Dinamika po izlazu Dinamika po ulazu




n > m - uslov fizikalnosti mora biti zadovoljen da bi sistem mogli
fizikalno realizirati.

Pitanja koja postavlja profesor: 1. Diferencijalna jednadba ???
2. Uslov fizikalnosti (koji ga blok ne ispunjava) ???
Diferencijalna jednadba opisuje dinamiku sistema, a dinamika ima tri
komponente : amplitudu, brzinu i ubrzanje. Obine diferencijalne
jednadbe imaju jednu nezavisno promjenjivu vrijeme. Sisteme
opisujemo linearnim diferencijalnim jednabama s konstantnim
koeficijentima. Ukoliko imamo neki ve postojei SAU, i imamo zadatak
da ga opiemo matematiki tada nemoemo nikako izbjei
diferencijalne jednabe. Koeficijenti unutar linearne diferencijalne
jednabe se mogu mijenjati ali su te promijene male i spore. Ako su te
promijene velike i brze tada one ovise o vremenu pa imamo nelinearnu
dif. jednadbu (a s njima ne radimo na kursu).


Uslov fizikalnosti. Ukoliko neki matematiki opisan sistem sada treba
fizikalno ostvariti, tada stepen diferencijalne jednabe (kojom je on
opisan) po odzivu mora biti vei od stepena diferencijalne jednadbe
po dejstvu. Drugim rijeima broj varijabli N = m+n (da bi one dovoljno
iscrpno opisale ponaanje posmatranog sistema) u pravilu mora biti vei
od broja funkcionalnih veza n !! (N > n).


n > m - uslov fizikalnosti !!

pitanje koje je bilo na testu: od ega se sastoji odziv linearnog bloka ili
sistema, kako se nazivaju i ta predstavljaju te komponente ???

ta je odziv ??? Odziv (izlaz, stanje) je vremenska funkcija, tj. varijabla
koja opisuje stanje sistema. Izlaz je zapravo rijeenje dif. jednadbe koje ima
dva dijela : homogeni i partikularni .
ta je homogeno rijeenje ??? Homogeni dio rijeenja ovisi samo o
sistemu, a ne i o pobudi ! Dobivamo ga onda kada nema dejstva na sistem.
Tada je desna strana jednadbe jednaka nuli. esto kad se spomene
prelazni reim misli se na homogeni dio rijeenja - jer ono govori na koji
nain e se sistem prilagoditi ukoliko doe do poremeaja (pobude), mada
u ponovo napomenuti hom. dio rjeenja s pobudom nema nita !! Dakle,
ovaj dio rjeenja je dio ukupnog rjeenja koje tei nuli kada t -> . Jo se
moe napomenuti da hom. dio rijeenja karakterizira slobodno kretanje, jer
se sistem slobodno kree tj. preputen je sam sebi. Izlaz je tada posljedica
nagomilane energije u kolu. Ova energija s vremenom iezava kao i
homogeno rjeenje. Kao rjeenje pretpostavljamo eksponencijalnu funkciju
A e

t
gdje je je negativan broj.


ta je partikularno rjeenje i ta ono predstavlja??? Ako na sistem
djelujemo pobudom, nakon izvjesnog vremena uspostavi se ustaljeno
(STACIONARNO) stanje i njega opisuje posebno rjeenje nehomogene dif.
jednadbe koje se naziva partikularni dio rjeenja ili partikularni integral a
ovisi i o pobudnoj funkciji i o sistemu. Partikularni dio rjeenja se esto
naziva STACIONARNO RJEENJE to je inae dio ukupnog rijeenja koje ne tei
nuli kada t -> .

Slika odabira rijeenja ovisno o pobudi.


Kakvoj situaciji odgovara stacionarno stanje ??? Odgovara situaciji
u kojoj, u nekom konanom ili beskonano dugom vremenskom intervalu,
ulazna i izlazna varijabla zadravaju neke svoje konstantne vrijednosti:

Uoavamo da su oba stacionarna stanja paralelna vremenskoj osi, tj. nema
promjena izlaza. Izmeu dva stacionarna stanja se odvija prelazni reim
Budui da je izlaz u oba stac. stanja vremenski konstantan, onda su svi
izvodi izlaza nule, pa se jednadba svodi na a
n
x(t)= b
m
u(t)
()

() odnosno x(t)= K u(t) gdje je K konstanta pojaanja.

Kako je K konstanta, onda je ovisnost ulaza i izlaza linearna. Izlaz je ustvari
ulaz pojaan K puta.
Statika karakteristika prolazi kroz prvi i trei kvadrant i odreena je sa K
koje je isto za oba stacionarna stanja iako se ulaz i izlaz mjenjaju.


Linearnost statike karakteristike nekog bloka je posljedica lienarnosti
sistema.
STATIKI BLOKOVI blokovi SAU koji imaju osobinu da se stacionarno
stanje obavezno uspostavlja. (Prelazni reimi su u njima stabilni pa su i
sami blokovi stabilni).
ASTATIKI BLOKOVI blokovi kod kojih ne dolazi do stacionarnog stanja
poslije nastanka poremeaja, pa taka na ordinati njihove statike
karakteristike nastavi da se kree u beskonanosti nakon izvedenog
poremeaja.
OSCILATORNI BLOKOVI taka na ordinati nakon nastalog poremeaja
neprekidno oscilira oko nekog poloaja.


Saetak:
astatiki i oscilatorni blokovi su nestabilni !!
Statike karakteristike realnih sistema se nikad ne proteu u beskonanost,
ve obino imaju oblik kao na dijagramu:

Dakle, realne statike karakteristike odstupaju od linearnosti, dok je
idealna statika karakteristika pravac i u jednom trenutku se crta
isprekidanom linijom jer se podrazumijeva da postoje gornje granice
napajanja za u(t).
Podrulje gdje se poklapaju idealna i realna statika karakteristika zove se
radno podrulje. Zbog linearnosti radnu taku biramo upravo u ovom
podrulju.
Tamo gdje je karakteristika nelinearna, potrebno ju je linearizirati.
Linearizacija se vri samo u okolini radne take. Razlikujemo dvije
linearizacije: 1. po tangenti
2. po sekanti ee se koristi.

Svojstva linearnih sistema ???
1. naelo superpozicije Ako je u(t) zbir razliitih vremenskih signala
u(t)= u
1
(t)+u
2
(t)+u
3
(t) + ... + u
k
(t) onda e svaka pobuda na ulazu u
i
(t)
dati komponentu u odzivu koju obiljeavamo sa x
i
(t), i = 1,2,3 ... k
odnosno x(t ) e biti: x(t)= x
1
(t)+x
2
(t)+x
3
(t) + ... + x
k
(t)

2. vremenska invarijantnost. Sistem je vremenski invarijantan ako uz
implikaciju u(t) -> x(t) za - < t < vrijedi: u(t+a) -> x(t+a), tj. ako
se pobuda pomakne za neku vrijednost a, i odziv se pomakne za istu
vrijednost.
Koja je posljedica superpozicije ??? Pa upravo ta mogunost
razlaganja ulaza odnosno izlaza na komponente.
Obino samo jedna u
j
(t) moe predstavljati manipulativnu varijablu
(ostale su smetnje), meutim ako imamo vie komponenti i ako svakoj
dodjeljujemo sopstvenu smetnju moramo raunati da nam i smetnje utjeu
na oblikovanje pojednih komponenti.

Od ega zavisi vremenski oblik odziva bloka SAU ???

-Vremenski oblik odziva posmatranog bloka SAU, tj. vremenski oblik
izlaznog signala x(t) zavisi od:
1. unutranjih dinamikih osobina samog bloka
2. vremenskog oblika ulaznog signala u(t).

Koji su to standardni ulazni signali ???

To su: - jedinina odskona funkcija
- jedinina impulsna funkcija
- jedinina nagibna funkcija rampa
- prostoperiodini signali sint i cost