UNIVERZITET U TUZLI MAINSKI FAKULTET

S E M I N A R S K I R A D

TEMA: Kompijuterska vizija
PREDMET: Osnovi Mehatronike 2



















Ime i prezime: Zijad Braninovi
Broj indeksa: III-71/05
Odsjek: Mehatronika
Datum: 8. 06. 2012. godine
Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
2

Sadraj

1.0 Uvod - Osnovni pojmovi ...................................................................................................... 4
2.0 Koncept vjetake vizije ....................................................................................................... 5
2.1. Procesiranje slike ............................................................................................................. 5
2.2. Klasifikacija likova ......................................................................................................... 6
2.3. Analiza scene ................................................................................................................... 7
3.0. Primjena sistema vizije u robotici ....................................................................................... 9
3.1. Kontrola kvaliteta ............................................................................................................ 9
3.2. Voenje robota .............................................................................................................. 11
4.0 Karakteristike senzora vizije .............................................................................................. 13
4.1. Principi gradnje ............................................................................................................. 13
4.2. Tehnike osvetljavanja .................................................................................................... 14
5.0. Elektronske kamere ........................................................................................................... 16
5.1. Poluprovodnike (CCD) kamere ................................................................................... 16
5.2. Adaptacija komercijalnih kamera .................................................................................. 19
6.0. Zakljuak ........................................................................................................................... 21
Literatura .................................................................................................................................. 22


























Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
3

POPIS SLIKA

Slika 1. Hijerarhijska organizacija vjetake vizije
Slika 2. Prepoznavanje na bazi geometrije ivica: a) tipovi tIemena, b) primJer oznaavanja
ivica i tjemena na prizmatinom tijelu
Slika 3. Kamere za kontrolu vizije, kontrola dimenzija (lijevo), kontrola ispunjenosti boce
(desno)
Slika 4. Kontrola: a) dimenzija proizvoda na traci, b) tampanih ploa
Slika 5. Kontrola tampane ploe detektovan kratki spoj
Slika 6. Primjena vjetake vizije u voenju robota za uzimanje odreenog elemenata iz
gomile
Slika 7. Strukturna blokema senzora vizije
Slika 8. Tehnike osvjetljavanja: a) direktna metoda, b) ogledalo satamnim defektima
(poljima), c) ogledalo sa svijetlim defektima , d) optikidjelitelj, e) formiranje senki, f)
difuzor, g) kondenzator, h) kolimator, i)retroreflektor, j) strukturno svetlo
Slika 9. Fotodioda: a) rad u reimu akumulacije fotonaelektrisanja, b)fotodioda i FET, c)
fotodioda kao deo FETa, d) tankoslojna fotodioda iFET
Slika 10. MOS kondenzator kao fotoelement: a) presek, b) ematskiprikaz
potencijalnogudubljenja sa akumuliranim naelektrisanjem
Slika 11. Reali izgled CMOS i CCD senzora
Slika 12. Oitanje fotonaelektrisanja: a) principijelni funkcionalnidijagram, b) adresno
oitanje
Slika 13. Adaptacija minijaturne kamere: a) izgled radnih komada, b) manipulator sa
kamerom





















Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
4

1.0 Uvod - Osnovni pojmovi

Vjetaka-raunarska vizija je multidisciplinarno podruje koje povezuje raunarstvo,
elektroniku i robotiku sa ciljem da se vjetaki imitira ovjekova percepcija. Imitacija triju
komponenti ovjekove vizuelne percepcije oka, optikog nerva i modanih funkcija
pojedinim aspektima je bolja, a u pojedinim slabija od uzora. Kada su u pitanju brzina,
kontinualni rad, objektivnost mjerenja i izdrljivost u nepogodnoj okolini, prednos je na strani
vjetakih sistema vizije.
Emulacija sutinskih funkcija ovjekovog vida, meutim jo uvijek nije
zadovoljavajua. ovjek percipira i interpretira realni svijet u tri dimenzije, dok svi
kompijuterski displeji daju dvodimenzionalnu sliku kao rezultat projekcije 3D predmeta na
2D ravan. Ovaj proces moe se opisati matematski. Obrnuti proces nije lahko izvodljiv i
teko se opisuje matematski, a upravo je njegova primjena od sutinskog znaaja za
automatske sisteme vizije jer treba daomogui robotu kretanje u 3Dokolini i prepoznavanje
predmeta.
Veina savremenih sistema vizije u robotici zasniva se na primjeni kamera koje daju
ravansku sliku, a dodatnim sredstvima dolazi sedo dubine (reljefa) prostora. Ureaji koji daju
prostornu sliku jo uvijek su komplikovani i skupi za iru upotrebu.




























Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
5

2.0 Koncept vjetake vizije

Koncept vjetake vizije strukturisan je hijerarhijski (slika 1). Na najniem hijerarhijskom
nivou je procesiranje slike IP (Image Processing), odnosno dobijanje slike i njene poboljane
verzije. Na srednjem nivou je klasifikacija likova PC (Pattern Classification), odnosno
sposobnost prepoznavanja objekata na sceni.
Analiza scene SA (Scene Analysis) je najvii i najsloeniji nivo vjetake vizije jer se
tu vri interpretacija dobijenih dvodimenzionalnih slika u skladu sa trodimenzionalnim
objektima na sceni.


Slika 1. Hijerarhijska organizacija vjetake vizije


2.1. Procesiranje slike

Prvi nivo u stvaranju vjetake vizije je procesiranje slike, odnosno dobijanje slike i
njene poboljane verzije. Bitne etape su: rjeavanje problema sa ogranienjima scene,
uzorkovanje scene i primarna obrada slike.
Ogranienja scene. Objekti moraju biti vidljivi u podruju optikog spektra u kome
sistem vizije radi. Zato je definisanje ogranienja posmatrane scene etapa od koje zavisi
kvalitet uzorkovanja, a time i kvalitet konane slike. Najvanija ogranienja su: osvetljenost
radnog prostora, raspored i vrsta proizvodne opreme, operativna meudjelovanja, faktori
sigurnosti, prisutnost praine i eksplozivnih sastojaka, priroda i veliina radne okoline.
Akvizicija slike je uzorkovanje scene u okviru postojeih ogranienja. To je
optoelektronski proces u kome se svetlosni signali s ( x, y, z, t) pretvaraju u elektrine signale.
Senzori koji rade na ovom principu oznaavaju se kao senzori vizije ili senzori slike. Oni su
poredani u matricu, pa je ukupni rezultat pretvaranja slika scene f ( x, y, t) odreene
rezolucije, obino do 512512 piksela. To znai da slika nije prostorno kontinualna i da ne
zavisi od koordinate z, odnosno od dubine prostora. Slika dobijena u jednom trenutku je
statika, a sukcesivni niz takvih slika odgovara dinamikim promenama u prostoru.Svakom
pikselu kao elementu slike pridruuje se odreenasjajnost L (luminentnost = intenzitet
svetlosti po jedinici povrine,cd/m
2
): binarna vrednost (1 bit), redukovana skala od 16 sivih
tonova(4 bita) ili puna skala od 256 sivih tonova (8 bita). Obino je crno 0,a bijelo zavisno
Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
6

od broja bita 1, 15 ili 255. Crnobijela slika sa 256tonova sivog omoguava da se rijei rok
spektar problema uindustrijskoj primeni. Za specifine zahtjeve neophodna je slika uboji.
Njeno dobijanje i obrada neto su sloeniji u odnosu nacrnobijelu sliku.
Pretprocesiranje se odnosi na poboljanje i transformacijuoriginalne slike u formu
pogodnu za dalju obradu. Obimpretprocesiranja ogranien je vremenom (40 ms za monitore
sa 25slika/s) i raunarskim resursima. Operatori pretprocesiranja delujuprostorno piksel po
piksel, ili integralno na celu sliku. Tipineoperacije su filtracija umova, podeavanje sjajnosti
slike ipodeavanje kontrasta.
Filtracija uma neophodna je da bi se popravio kvalitet slike.Zbog prisustva uma
pojedini detalji kao to su ivice objekata svetlijisu ili tamniji vie nego to bi trebalo da budu,
pa ih je teedetektovati. Za eliminaciju uma tradicionalno se primenjujeniskopropusni filter.
Podeavanje sjajnosti slike provodi se kada je slika svetlija ili tamnija od eljene.Ova
transformacija jednostavno se realizuje dodavanjem ili oduzimanjem odreene sjajnosti od
svih piksela.
Podeavanje kontrasta primenjuje se zbog neadekvatnog osvetljenja scene ili
neadekvatne ekspozicije. Kada slika ima slab kontrast, histogram raspodjele piksela po
sjajnosti (skala sivog) ima otklon prema svetlijim ili tamnijim regijama, pa su konture
predmeta u tim regijama slabo izraene.


2.2. Klasifikacija likova

Drugi nivo u hijerarhijskoj koncepciji vizije, kako jepredstavljeno na slici 1, jeste
sposobnost prepoznavanja likova na sceni. Na prethodnom nivou optoelektronskim
postupkom dobijena je dvodimenzionalna slika scene i izvrene su odreene korekcijeradi
poboljanja kvaliteta slike. Klasifikacija je postupak izdvajanjaodreenih karakteristika likova
na slici i njihovo prepoznavanjeprema ranije definisanom kriterijumu. Postoji veliki broj
algoritamaza tu namjenu. Za rad u realnom vremenu najpogodniji su algoritmina bazi
detekcije linija i kontura ili na bazi detekcije regija.
Detekcija ivica je prvi korak u klasifikaciji i sastoji se usegmentaciji, tj. deljenju slike
na elementarne ivice i njihovomspajanju u linije i konture objekta. Broj piksela koji pripada
linijimali je u odnosu na ukupan broj piksela na slici. Meutim, njihovoodreivanje je veoma
vano jer su informacije sadrane u linijamakljune za prepoznavanje predmeta.
Detekcija ivica i komparacija. Zajedno sa korisnimsignalom filter e propustiti
umove i fluktuacije na slici zaostalenakon prethodne obrade, to se odraava na tanost
detekcije ivica. Zato se iza diferencijalnih operatora uvek stavlja komparator. Pragdetekcije
komparatora T (Threshold) primenjuje se lokalno na dijeluslike ili integralno na celoj slici.
Vrednost praga odreena je premanekom kriterijumu. Na primjer, prag detekcije moe se
odreditipojedinano za svaki piksel na osnovu njegove sjajnosti, na osnovudistribucije
sjajnosti piksela koji okruuju razmatrani piksel ili naosnovu transformacije histograma
intenziteta tako da teinski udeosvakog piksela zavisi od njegovih lokalnih svojstava.

Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
7

Spajanje ivica u linije i konture objekta realizuje seposebnim postupcima. iroku
primjenu ima trejsing (tracing),postupak kojim se binarna slika dobijena komparacijom
skeniraprozorom odreenih dimenzija najmanje 33. Kada se detektujejedinica ona se spaja
sa prethodnom jedinicom u liniju, a kada sedetektuje nula to se registruje kao kraj tekue
linije.
Izdvajanje regija je metoda klasifikacije objekata koja seprimjenjuje samostalno ili
kao dopuna metodi izdvajanja ivica.Zasnovana je na segmentaciji slike na oblasti slinih
karakteristika. Najei kriterijum slinosti je sjajnost piksela. Histogramdistribucije piksela
sastoji se od vrhova i udolina. Iz teorijeverovatnoe je poznato da pikseli oko vrha imaju
priblino jednakusjajnost, pa se na osnovu toga pretpostavlja da pripadaju istoj regiji.
Ekstrakcija i klasifikacija se odnose na identifikacijuistovrsnih karakteristika
razliitih objekata radi njihovog poreenja ikonanog prepoznavanja. Tipine karakteristike
su kvadrat,pravougaonik, elipsa, krug, du, perimetar, centar mase, minimalnipravouganik
oko objekta, ugao orijentacije i dr. Time se smanjujepotreba za velikim memorijskim
prostorom u kasnijim etapamaobrade i pojednostavljuje klasifikacija, tj. prepoznavanje likova.

2.3.Analiza scene

Zavrni nivo vjetake vizije je analiza scene, koja se odvijakroz interpretaciju i
aktuaciju.Interpretacija slike vezana je zarazvoj vjetake inteligencije i ekspertnih sistema.
Osnovni problemje transformacija relativno prostih karakteristika 2Dslike uapstraktni
opis3Dobjekata prisutnih na sceni. Inteligentni sistemivizije imaju baze podataka i
sposobnost a priornih znanja o datojklasi objekata, ime se poboljavaju rezultati analizirane
scene.

Interpretacija pomou geometrije ivica. Polazite urjeavanju navedenih problema
je klasifikacija ivica na:
vanjske (lee na granicama najvee promjene skale sivog iobiljeavaju se strelicom
);
unutranje konkavne (lee na dodiru dviju povrina izmeukojih je ugao vei od
180 i obiljeavaju se znakom +);
unutranje konveksne (lee na granici dviju povrina izmeukojih je ugao manji od
180 i obiljeavaju se znakom -);
konektivene (lee na spoju dva tijela i obiljeavajuse slovom C);
granine (lee na prijelazu izmeu pozadine scene).
Sa ovim linijama mogu se predstaviti samo prizmatina tijela.Posebna pravila razraena su za
tjemena, tj. za spojeve vie linija(slika 2. a). Primjer opisivanja scene na bazi geometrije ivica
rezimiran je za prizmatino tijelo sa sjenkom (slika 2. b).

Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
8




Slika 2. Prepoznavanje na bazi geometrije ivica: a) tipovi tIemena, b) primJer oznaavanja
ivica i tjemena na prizmatinom tijelu


















Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
9

3.0. Primjena sistema vizije u robotici

Primena vjetake vizije najprije je zapoela u prepoznavanjupisanih znakova, u
prepoznavanju biolokog materijala umikroskopiji i u prepoznavanju razliitih objekata vojne
namene.Razvoju vjetake vizije posebno su doprinijele vjetaka inteligencija
iprepoznavanje oblika kao naune discipline, raunari kao sredstvo zaobimne i brze
proraune, te digitalna televizija i robotika kao novetehnike oblasti.Dva osnovna podruja
primene vjetakih sistema vizije suvizuelna kontrola kvaliteta i voenje robota.

3.1. Kontrola kvaliteta

Vizuelna kontrola (inspekcija) je poreenje neke slike ilinjenog dijela sa prethodno
definisanim standardom. Obino se radi okontroli dimenzija, karakteristikama oblika ili
povrine radnogpredmeta nakon odreene operacije. U industriji se razlikuju trispecifine
oblasti primjene:kontrola dimenzija, kontrola povrineproizvoda i kontrola tampanih ploa u
mikroelektronici.



Slika 3. Kamere za kontrolu vizije, kontrola dimenzija (lijevo), kontrola ispunjenosti boce
(desno)














Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
10

Kontrola dimenzija (oblika) proizvoda primjenjuje se uautomobilskoj, tekstilnoj,
prehrambenoj i metalskopreraivakojindustriji. Proizvodi koji odstupaju od dozvoljenih
tolerancija skidajuse sa pokretne trake, pri emu su posebno sloene situacije kada
seproizvodi prekrivaju ili im nedostaje jedan dio. U takvim situacijamakorisno je imati dvije
kamere pod uglom od 90 ili 180 (slika 3.a). Dopunske informacije o teksturi povrine daju
taktilnisenzori.

a)


b)

Slika 4. Kontrola: a) dimenzija proizvoda na traci, b) tampanih ploa

Kontrola povrine proizvoda od metala, drveta i tekstila primenjuje se u odreenim
fazama obrade kao to su poliranje,struganje, bojenje i zavarivanje. Kada manipulator sa
odgovarajuimalatom otklanja defekte na povrini, uporedo sa kontrolom povrine esto je
potrebna i kontrola dimenzija.
Kontrola tampanih ploa pri ugradnji elektronskihelementa izdvaja se od drugih
tipova kontrole zbog velikog brojarazliitih elemenata. Cilj je da se otkriju greke u
proizvodnji ploe(prekid provodne linije, nedovoljan razmak izmeu linija, nedovoljna irina
linije, kratki spojevi (slika 5.), polomljeni kontakti) i greke priasembliranju elemenata
Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
11

(nepravilno insertovanje, defekti pribuenju, defekti na spojevima, zamjena elemenata), (slika
4.b).Najprostija struktura sistema za vizuelnu kontrolu tampanihploa sastoji se od dvije
kamere koje snimaju referentnu i radnuplou. Uporeivanjem dviju slika dobija se
informacija o broju ivrsti i defekata (slika 4.b). Na odreenim etapama provjerava se
ifunkconalnost ploe.



Slika 5. Kontrola tampane ploe detektovan kratki spoj



3.2. Voenje robota

Vizuelno upravljanje kretanjem robota sastoji se odplaniranja trajektorije,
izbjegavanja kolizije sa predmetima u radnojokolini, adaptivnog upravljanja pozicije i
usmeravanja robota u3Dprostoru na tano odreenu poziciju. Veina industrijskih robotaradi
u dobro strukturisanoj (poznatoj) okolini, pa je odreivanjepozicije pri kontroli relativno
jednostavno pomou tehnika 2Dvizije.Mobilni roboti kreu se u slabo strukturisanoj okolini,
pa je zaveu pouzdanost i ponovljivost radnih operacija neophodna primjena3Dvizije.
Primjena vjetake vizije u voenju robota karakteristinaje za sledee oblasti: automatsko
asembliranje u proizvodnji,asembliranje elektronskih elemenata i uzimanje
odreenogelemenata iz gomile.
Automatsko asembliranje i proizvodnja. Obino sistemvizije daje binarnu sliku na
osnovu koje se brzo prepoznaju elementii odreuje njihova lokacija i orijentacija. Slika sa
Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
12

skraenom ilipunom skalom sivih nijansi ima vie informacija od binarne, ali jenjena obrada
sloenija. Na primer, najvii vrhovi histogramadistribucije skale sivog odgovaraju pozadini
jer je to najvea regija, anajnii objektu. Poseban sluaj vizije dobija se kada su
fotosenzoriugraeni neposredno na manipulatoru. Tada je rezolucija znatnovea, a
prepoznavanje objekta sloenije zbog promjenljive takeposmatranja.
Asembliranje elektronskih elemenata je poseban sluajautomatskog asembliranja jer
se zahtijeva visoka tanost pozicioniranja do 0,1 mm. Uz to je potrebna visoka pouzdanost
asembliranjaelemenata, jer se potpuno funkcionalno testiranje kartice moeobaviti tek kada je
njeno opremanje u cijelosti zavreno.
Uzimanje elemenata iz kutije ili sa neureene gomile.Ova oblast vjetake vizije
nije jednostavna jer se elementi dodiruju ipreklapaju, tako da postoje tekoe u pojedinanoj
identifikacijielementa. Obino se zahtijeva da hvataljka robota prvo mora da sepozicionira
iznad elementa koji je na vrhu gomile i da njega prenesena odredite. U vezi sa ovim
problemima razvijeni su razliitialgoritmi za prepoznavanje i lokaciju objekata na osnovu
analizeivica ili regija na slici.



Slika 6. Primjena vjetake vizije u voenju robota za uzimanje odreenog elemenata iz
gomile






Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
13

4.0 Karakteristike senzora vizije

4.1. Principi gradnje

Senzor vizije je optoelektronski sistem vizije koji pretvaraoptiko zraenje u sliku ili
u elektrini signal. Kod aktivnog senzoravizije predajnik emituje u okolinu svetlost odreene
talasne duine,a prijemnik na toj istoj talasnoj duini prima reflektovanu svjetlost izokoline.
Pasivni senzor vizije ima samo prijemnik svjetlosti osetljivna optiko zraenje okoline ili na
relflektovano zraenje od okolinekoje potie od drugih izvora.Razvojni put senzora vizije
poinje primjenom optoelektronskihsenzora blizine da bi se nastavio izgradnjom
optoelektronskihnizova i 2Dmatrica. Dananje stanje karakterie se primjenomtelevizijske
kamere kao fundamentalnog senzora u sistemima vizije inastojanjima da se vizija ostvari
pomou lasera i optikih vlakana.
Struktura senzora vizije. U strukturi senzora vizije moguse izdvojiti komponente
(slika 7.):
optiki elementi (ogledalo, prizma, soivo, filter, djeliteljzraenja);
optoelektronski senzor zajedno sa elektronskim kolima zaprimarnu obradu signala
(pretpojaava, U/I konvertor,mehanizam za hlaenje);
kola za obradu signala slike (multiplekser, A/D pretvara,mikroprocesor) i pratei
softver;
upravljaka jedinica za koordinaciju rada dijelova sistema ivezu sa displejom;
izvor osvjetljenja, koji nije doslovno dio senzora vizije, ali jestekomponenta bez koje
se ne moe kompletirati slika objekta.


Slika 7. Strukturna blokema senzora vizije

Parametri navedenih komponenti senzora vizije odreuju se uzavisnosti od toga ta je
cilj vizije i kako se definie scena. Cilj vizijemoe biti detekcija, prepoznavanje ili
identifikacija objekta, urealnom vremenu ili kasnije, sa slikom na displeju ili bez nje,
sasenzorom vizije koji treba da ima odreenu dugovjenost, veliinu,teinu i dr.
Radna okolina ili scena koja podlijee viziji je prirodna ilivjetaka (kontrolisana) i
prouava se posebno za svaki konkretnisluaj. Razlog je u velikom broju karakteristika:
radnog objekta (spektralna karakteristika, temperatura,dimenzije, oblik, lokacija);
ambijenta (temperatura, broj i raspored svjetlosnih izvora);
pozadine (konfiguracija, atmosfera, veliina, spektralnakarakteristika);
naina posmatranja (opseg maksimalna i minimalnaudaljenost od objekta,
neposredni i ukupni vidni ugao,rezolucija);
Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
14

dinamike senzora vizije i okoline (relativno pomijeranje ibrzina, brzina uzorkovanja
scene radi procesiranja).

4.2. Tehnike osvetljavanja

Problem osvjetljavanja radnog prostora u robotici potenciranje injenicom da radni
predmet, okolina, senzor, robot i izvorsvjetlosti mogu da se kreu zajedno ili pojedinano.
Raspored iintenzitet izvora svjetlosti odreuju se analizom mehanikih ioptikih parametara
svih dijelova scene. Od rjeenja donijetih na ovojetapi zavisi izbor karakteritika senzora
vizije.
Frontalno ili direktno osvetljenje radnog prostora primjenjujese kada karakteristike
radne povrine mogu da se upotijrebe kaosvojstvo slike (slika 8.a). Na taj nain izdvajaju se
tamne i svijetlezone (binarna detekcija) ili zone sa skalom sivih tonova(analogno/digitalno
procesiranje).
Ogledalske povrine. Osvjetljavanje povrina sa izrazitomrefleksijom (ogledalske
povrine) provodi se radi detekcije tamnihmrlja (defekata). Senzor vizije i izvor svjetlosti
mogu se tada postavitina dva naina. U prvom sluaju senzor vizije prima svjetlosni
signalsamo pri nailasku defekta, a u drugom sluaju stalno prima svetlosnisignal i gubi ga
jedino pri nailasku defekta (slika 8.b,c).
Optiki djelitelj. Kada je potrebno osvjetljenje du optike osesenzora, na primer kao
kod detekcije udubljenja, moe se upotrijebitioptiki djelitelj (slika 8.d). U praksi se esto
detektuju izboine iudubljenja pomou njihovih sjenki, koje se dobijaju kada se izvorsvjetlosti
postavi na odgovarajui nain (slika 8.e).
Elementi za prilagoavanje rasvjete. Detekcija predmetakoji je izmeu izvora i
kamere odlikuje se visokim odnosom S/N.Izvor svetlosti tada je ploa sa difuznom svjetlosti
(difuzor), reflektorsa smanjujuim konusom (kondenzer) ili reflektor sa paralelnimzracima
(kolimator), (slika 8.f,g,h). Kada su izvor svjetlosti isenzor vizije sa iste strane u odnosu na
objekat, tada je neophodanretroreflektor optiko sredstvo koje reflektuje upadnu svjetlost u
istom pravcu odakle je svetlost dola (slika 8.i).
Strukturno svjetlo je tehnika osvjetljavanja koja se u praksimnogo primenjuje. Rije
je o postupku kojim se generie snopsvjetlosti u ravni, npr. pomou specijalne laserske diode
(LD) kojaemituje svetlost u obliku lepeze ili pomou obine LD i dugakihcilindrinih soiva.
Kada se takvim snopom osvijetli praznakonvejerska traka, senzor vizije e detektovati pravu
liniju poprenona traku. Nailaskom radnog objekta, senzor vizije detektuje jednuizlomljenu
liniju koja ide po povrini objekta, pri emu linija imaprekide za mesta koja senzor ne vidi
(mesta u sjeni), (slika 8.j).
Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
15




Slika 8. Tehnike osvjetljavanja: a) direktna metoda, b) ogledalo satamnim defektima
(poljima), c) ogledalo sa svijetlim defektima , d) optikidjelitelj, e) formiranje senki, f)
difuzor, g) kondenzator, h) kolimator, i)retroreflektor, j) strukturno svetlo

Prikaz objekta, tj. prikaz njegove geometrijske strukture (odatle naziv metode),
ponavlja se u slojevima iji broj zavisi od frekvencije uzorkovanja. Programskim sredstvima
provodi sezavrna obrada i dobijanje konane slike objekta iz niza slojeva.Sloeniji programi
omoguavaju izdvajanje predmeta i u sluajunjihovog meusobnog preklapanja.
Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
16

5.0. Elektronske kamere
5.1. Poluprovodnike (CCD) kamere

Poluprovodnike kamere napravljene su poetkom 60tihgodina na bazi nizova
fotodioda. Dananje kamere sa CCDelementima kao senzorima slike nastale su 1973. Princip
rada ovihelemenata zasniva se na konverziji fotona u naelektrisanje. Kadafoton svetlosti
talasne duine <1 m ue u silicijum, nastaje parelektronupljina. Ako postoji elektrino
polje u silicijumu, doi e dorazdvajanja elektrona od upljina i nastae fotostruja. To je
malastruja i za praktinu upotrebu ona se mora integrisati do mjerljivogiznosa naelektrisanja.
Opisana konverzija moe se ostvariti pomoun+p fotodiode ili MOS kondenzatora.
Fotodioda i senzorska matrica. Slika 9.a ilustruje radfotodiode u fazi akumulacije
naelektrisanja. Kada se prekida Pzatvori, pozitivni prednapon V prikljuen je na n+oblast
diode, diodaje inverzno polarisana i nastaje ispranjena zona. irina (dubina)prijelazne oblasti
zavisi od napona pretpolarizacije. Ako se prekida otvori i dioda osvijetli, generisani parovi
elektronupljina serazdvajaju i elektroni akumuliraju u kondenzatoru to ga iniispranjena
zona ( 1 pF), a napon diode Vd smanjuje se u odnosu napoetni V. Vrijeme ekspozicije mora
biti kratko da ne bi dolo doakumulacije naelektrisanja nastalog usljed termikog efekta.
Vrijemeekspozicije za jedan piksel je od 50 ns do 1 s, odnosno za cijelumatricu 512512
iznosi 10250 ms. Poslije isteka vremenaekspozicije, prekida P ponovo se zatvara i kako je
Vd<V, krozotpornik R nastaje struja resetovanja koja uspostavlja starostacionarno stanje.
Maksimalna vrijednost ove struje proporcionalnaje razlici napona Vd V, odnosno intenzitetu
upadne svetlosti.Opisano elektrino kolo realizuje se u integrisanoj tehnici tako da seprekida
P zamijeni sa FET tranzistorom (slika 9.b).Kada su dioda i FET tranzistor od istog materijala,
na primjerod silicijuma, tada dioda moe da se napravi kao sors FETa i da sedobije FET
fototranzistor (slika 9.c). Tipine dimenzije jednogpiksela su 1515 m. Nedostatak ovih kola
je to gejt i drejnzauzimaju vei dio povrine senzora, obino 6070%. Aktivnapovrina
mnogo je vea kada se fotodioda deponuje u tankom sloju
na silicijumsku osnovu (slika 9.d).

Slika 9. Fotodioda: a) rad u reimu akumulacije fotonaelektrisanja, b)fotodioda i FET, c)
fotodioda kao deo FETa, d) tankoslojna fotodioda iFET
Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
17

MOS kondenzator i senzorska matrica. MOS kondenzatorje jednostavniji i ima vei
kapacitet od fotodiode iste veliine.Kondenzator se sastoji od metalne elektrode, termiki
oksidovanogsilicijumskog sloja (oksid, dielektrik) i osnovnog poluprovodnikogsloja p ili
ntipa. Elektroda i dielektrik su transparentni, tako dasvetlost prolazi do osnove (slika 10).


Slika 10. MOS kondenzator kao fotoelement: a) presek, b) ematskiprikaz
potencijalnogudubljenja sa akumuliranim naelektrisanjem



Slika 11. Reali izgled CMOS i CCD senzora




Oitanje akumuliranog naelektrisanja sa CCD elemenatasenzorske matrice je
daljinsko. Zbog velikog broja piksela (tipino512512) oitanje se realizuje u tri etape:
Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
18

adresiranje, kojim se pristupa fotoelementu i resetujepostojee naelektrisanje;
prijenos naelektrisanja (ili informacije koja mu jeproporcionalna) od fotoelementa do
multipleksera;
multipleksiranje, kojim se paralelna informacija dobijena sanm fotoelemenata
pretvara u serijski video signal.

Na slici 12.a prikazan je principijelni dijagram daljinskogoitanja sa matrice
fotoelemenata. Savremene realizacije oitanjabazirane su na integrisanim kolima za
adresiranje, prenos imultipleksiranje sa odgovarajuim meuvezama. Posebna
panjausmjerena je na dobijanje jednostavnijeg adresiranja i prenosa,kombinovanje funkcija i
optimizaciju veza.
Sekvencijalno adresiranje primijenjeno u vidikon kameramaje najprostije (slika
12.b). Izlazni jednostruki provodnik slui zaprijenos fotonaelektrisanja, odnosno struje reseta,
od adresnog kola doizlaza. Multipleksiranje se postie sekvencijalnim adresiranjem zbog ega
se ovaj nain oitanja oznaava kao adresni. Oitanje jeusklaeno sa kretanjem elektronskog
mlaza po putanji skeniranja.Zrak se prvo kree slijeva nadesno du prve vrste, zatim na isti
nainod jednog do drugog elementa druge vrste i tako odozgo nadole doposljednje vrste.
Frekvencija horizontalnog skeniranja je:

f
H
=
broj piksela u vrsti
[MHz]
vrijeme aktivnosti jedne vrste[s]

a frekvencija vertikalnog skeniranja f
V
je iz tradicionalnih razlogausklaena sa frekvencijom
napojne mree od 50 Hz, odnosno trajanjejedne slike je 40 ms. TV kamere sistema PAL
(Phase AlternationLine) imaju 625 vrsta (linija), pa je vrijeme aktivnosti jedne linije40
ms/625=64 s, odnosno linijska frekvencija je standardna i iznosi15625 Hz. Prema tome, za
kameru ija je matrica 500582 dobija seda je frekvencija horizontalnog skeniranja
f
H
=500/(6410
-6
)=7 812 500 Hz.


Slika 12. Oitanje fotonaelektrisanja: a) principijelni funkcionalnidijagram, b) adresno
oitanje
Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
19

5.2. Adaptacija komercijalnih kamera

Najrasprostranjeniji senzori vizije u robotici su razliiteverzije minijaturnih
kamera.To su ureaji namenjeni za televiziju i film, a sa odreenim modifikacijama u
konstrukciji primjenjujuse u robotici.
Kamera je obino postavljena iznad radne oblast radi praenjaoperacija manipulatora, ime se
imitira ovekov pogled na ruketokom rada. Nedostaci ove jednostavne metode su
paralaksa(nepodudarnost ose senzora vizije i ose robota), sloene transformacijekoordinata i
dugo vrijeme kalibracije referentnog sistema robotkamera.Savremene minijaturne kamere
relativno lako se ugraujuu aku robota (eye in hand). U tom sluaju paralaksa se
eliminieautomatskim pozicioniranjem ake sa kamerom tano na centralnuosu objekta, a
transformacija koordinata svodi se na korekciju zaiznos rastojanja izmeu ake i kamere, pri
emu je to rastojanjeodreeno dimenzijama odstojnika na kome je privrena kamera.
Potrebna prostorna rezolucija moe se ostvariti pomou senzoramanje rezolucije nego u
sluaju kada je kamera iznad robota.
Tipini parametri minijaturnih kamera su: dimenzije od2,523 cm do 5510 cm, broj
piksela od 128128 do 500582,optoelektronskih senzora, veliina senzorskog ipa po
vertikali ihorizontali od 4,5(V) mm6(H) mm do 6,4(V) mm7,84(H) mm,vertikalna
sinhronizacija 50 Hz ili 60Hz (15625 kHz ili 15734 kHz),mijerni opseg 10100 cm, objektiv
sa inom daljinom 520 mm,napajanje jednosmerno 10 V ili naizmenino 220 V,
maksimalnastruja 150200 mA, izlazna impedansa 75 , prikljuni kabl zanapajanje i spajanje
sa monitorom 24 m, izlazni video signal 1 V
pp
, teina 200400 g, neosetljivost na vibracije do 2 kHz,
radno temperaturno podruje od 10 C do +60 C.
Primena adaptirane kamere u asembliranju. Poloaj iorijentacija predmeta na
radnoj povrini imaju sluajni karakter.Manipulator voen kamerom treba da locira predmet,
da gapodigne i montira na odgovarajue mjesto. Neka su u pitanju, naprimer, kruni, eliptini
ili pravougaoni metalni komadi sa etiriotvora (slika 13.a), koje treba montirati na armaturu sa
etiri iljka (zavrtnja). Za realizaciju ovog zadatka na manipulator jeugraena minijaturna
kamera sa irokougaonim objektivom.Originalno kuite kamere predstavlja skoro polovinu
njene teinei moe se zamijeniti lakim. Objektiv sa optoelektronskimsenzorima i ploa sa
elektronskim kolima rotirani su za 90 da biobjektiv bio okrenut prema radnoj povrini. Dvije
elastine ploeod berilijumove bronze omoguavaju izvjesno vertikalno pomijeranje(510
mm) bez rotacionog i horizontalnog pomijeranja. Na slobodnom kraju ploa je elektro magnet
koji podie radne komade teine do 0,5 kg (slika 13.b).

Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
20


Slika 13. Adaptacija minijaturne kamere: a) izgled radnih komada, b) manipulator sa
kamerom

U toku kalibracije prave se slike radnih predmeta u razliitim poloajima i pamte u memoriji.
Slika je definisana sa etirikarakteristina otvora na obodu predmeta. Uz svaku sliku pamte
sei odgovarajui poloaji manipulatora: poloaj u kome je predmetuoen i poloaj u kome je
predmet podignut. Na taj nain formira sedatoteka idealnih radnih predmeta. Kada se u
vidnom polju kamerenae dio radnog predmeta, manipulator se pomijera do ose
predmetaodreene presjekom dijagonala povuenih kroz otvore, slika predmetase poredi sa
idealnom i koriguje pomijeranje manipulatora sve dok sene postigne detekcija predmeta sa
dreenom tanou (0,5 mmtranslatorno i 5 rotaciono). Nakon toga manipulator podie
radnipredmet i asemblira ga na armaturu sa etiri iljka. Prvo se uklapajedan otvor, a atim
njemu dijagonalan. Kada je drugi korakneuspijean, pri sputanju manipulatora dolazi do
naprezanja berilijumovih ploa, to se mjeri tenzootpornicima. Tenzootpornici ovdje
predstavljaju rudimentirani taktilni senzor i njihovi izlazi slueza finu korekciju uklapanja.













Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
21

6.0. Zakljuak

Veina industrijskih robota radi u dobro strukturisanoj (poznatoj) okolini, pa je
odreivanje pozicije pri kontroli relativno jednostavno pomou tehnika 2Dvizije.Mobilni
roboti kreu se u slabo strukturisanoj okolini, pa je za veu pouzdanost i ponovljivost radnih
operacija neophodna primjena 3Dvizije.
Senzor vizije je optoelektronski sistem vizije koji pretvara optiko zraenje u sliku ili
u elektrini signal. Razvojni put senzora vizije poinje primjenom optoelektronskih senzora
blizine da bi se nastavio izgradnjom optoelektronskih nizova i 2Dmatrica. Dananje stanje
karakterie se primjenom televizijske kamere kao fundamentalnog senzora u sistemima vizije
i nastojanjima da se vizija ostvari pomou lasera i optikih vlakana.


































Kopmijuterska vizija Braninovi Zijad
___________________________________________________________________________
22

Literatura

[1] Mladen Popovi : Senzori u robotici, Via elektrotehnika kola Beograd, 1996

[3] Internet:
http://bs.wikipedia.org/