UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET

KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO

KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE

INTERPOLACIJA KOD NUMA

Zajedniki zahtev koji se postavlja pred NC i CNC maine alatke je da se ostvari koordinirano kretanje
odvojenim pogonskim sistemima za pojedine koordinatne ose u cilju ostvarivanja eljene putanje alata u odnosu na
obradak. Ovaj zahtev ukljuuje generisanje upravljakih signala prema zahtevanoj vrsti kretanja i njihovo izdavanje kao
referentne vrednosti (eljene vrednosti) odgovarajuim servo sistemima upravljanja kretanjem (otvoreni ili zatvoreni).
Generisanje referentnih signala odnosno sinhronizacija vie kretanja istovremeno je zadatak interpolatora odnosno
funkcije interpolacije kod NC/CNC maina alatki. Interpolator i funkcija interpolacije je funkcija CNC upravljanja koja
bitno utie na tanost maine pri konturnoj ili bilo kojoj drugoj obradi u kojoj uestvuje vie kretanja.
U matematici, interpolacija je odredjivanje medjuvrednosti funkcije izmedju zadatih/graninih taaka. Kod
numeriki upravljanih maina alatki kompleksno kretanje se realizuje podelom na komponente kretanja u pravcu svake
ose. Interpolacija kod numeriki upravljanih maina je podela svakog kretanja na vei broj malih intervala i
odredjivanje vrednosti/inkrementa, puta, brzine (eventualno i ubrzanja i udara) i izdavanje odgovarajuih komandi
servosistemima za upravljanje kretanjem. Primenom odgovarajueg algoritma interpolator moe da realizuje eljene
razliite profile puta, brzine i ubrzanja za zadato kretanje.
Od interpolatora se oekuju sledee karakteristike:

realizaciju kretanja po konturi (prava, krug, splajn, itd) najblie mogue zadatim vrednostima,
brzina kretanja pri obradi mora da bude u okviru tehnoloki datih granica nezavisno od vrste konture, i da se
odrava konstntnom,
izbegavanje/eliminisanje akumulacije greke interpolacije i ostvarivanja konture i krajnja zadata pozicija mora se
ostvariti tano kako je zadata;
spoljne korekcije (runi prekidai za korekciju koraka/broja obrtaja) moraju se uzeti u obzir u realnom vremenu,
vrednosti brzine, ubrzanja i eventualno udara moraju se proraunati u skladu sa graninim realnim vrednostima
maine.

Realizacija interpolatora:

hardverski interpolator - NC sistemi i prvi CNC sistemi;
softverski interpolator - CNC sistemi;
kombinovani interpolator (gruba softverska i fina hardverska interpolacija prelazni period CNC UJ).

Vrste interpolacije. Vrste interpolacije definiu konturu putanje generisane od interpolatora. Najee
primenjivane vrste interpolacije kod NC/CNC maina su:

linearna interpolacija(izmedju vie translatornih i/ili obrtnih kretanja);
kruna interpolacija,
helikoidalna, spiralna ili interpolacija rezanja navoja (kruna interpolacija u jednoj ravni sinhronizovana sa
linearnim kretanjem u pravcu ose normalno na tu ravan);
parabolina, splajn, itd;
u ravni (2D) i u prostoru (3D).

Osnovni metod rada interpolatora. Interpolator radi u diskretnom vremenu odnosno pogonski ili servo sistem
prima odgovarajue upravljake signale u trenucima odabiranja.

Osnovni principi interpoolacije prema vrsti parametra koji se ne menja izmedju dva trenutka odabiranja dati su
na slici 1. i mogu biti:

s = const. - konstantni put);
v = const. - konstantna brzina; i
a = cons. - konstantno ubrzanje.

Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 1/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE


a) Konstantni put b) Konstantna brzina c) Konstantno ubrzanje

Slika 1. Osnovni principi interpolacije

Matematika definicija eljene putanje u modeliranju interpolacije:

implicitna f(x, y, z) -= 0;
eksplicitna: x = f(y,z); y = f(x,z); z = f(x,y);
parametarska: x = fx(t); y = fy(t); z = fz(t).

Matematiki modeli ee primenjivani kod NC/CNC maina alatki:

DDA (Digitalni diferencijalni analizator - Digital Differential Analyzer - DDA);
Stepenasta aproksimacija (Staircase Approximation SCA);
Metod direktnog pretraivanja (Direct Search Methods DSM);
Metod referentnih rei (Reference Word Methods).

2. DDA INTERPOLACIJA

Digitalni diferencijalni analizator je jedna od najpoznatijih tehnika i bazirana je na matematikom modelu
integracije komponente brzine. Osnovna komponenta DDA je DDA integrator koji je slian operacionom pojaivau
kod analognih kompjutera. Digitalna integracije realizuje se sukcesivnim sabiranjem koristei pravougli ili trapezoidni
metod aproksimacije. DDA kod NC UJ najee je razvijana na bazi pravougle aproksimacije.

DDA model interpolacije se moe realizovati:

Hardverski - NC sistemi;
Softverski - CNC system.

2.1. LINEARNA DDA INTERPOLACIJA

Osnova za model je parametarska jednaina prave za pravolinijsko kretanje izmeu dve take A(x1,y1,z1) i
B(x2,y2,z2). Diferenciranjem jednaina kretanja u pravcu svake ose, dobijaju se komponente brzine i njihovom
integracijom sa prelaskom na numeriku integraciju dolazi se do izraza za DDA linearnu interpolaciju kao to je dato u
narednim jednainama.

Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 2/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE

[ ] [ ] [ ]i z z z i y y y i x x x
f
v
L
n
T
n
f
n
L
z
n
L
y
n
L
x
t
T
n t
T
L
z z t
T
L
y y t
T
L
x x
t dt dt
T
L
z z dt
T
L
y y dt
T
L
x x
z z L y y L x x L
T
L
T
L
z
T
L
T
L
y
T
L
T
L
x
T
t
L z t z
T
t
L y t y
T
t
L x t x
T
L
v z z y y x x L
T
t
L t l
n
i
n
i
n
i
z
y
x
n
i
z
n
i
y
n
i
x
T
t
z
T
t
y
T
t
x
z y x
z
y
x



= = =
= = =
= = =
+ = + = + =
= = = = =

= + = + = + =
+ = + = + =
= = =
= = = = = =
+ = + = + =
= + + = =
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
1
0
1
0
1
1 2 1 2 1 2
1 1 1
2
1 2
2
1 2
2
1 2
cos cos cos
cos ) ( cos ) ( cos ) (
) ( ) ( ) ( ) (


& & &

Gde je:

v brzina kretanja (korak)
L rastojanje,
T vreme kretanja,
Lx, Ly, Lz komponente rastojanja u pravcu pojedinih koordinatnih osa,
, , uglovi prave sa koordinatnim osama,
n raunski broj intervala interpolacije
Dx, Dy, Dz raunski inkrementi,
f - frekvenca rada interpolatora,
- komponente brzine u pravcu pojedinih koordinatnih osa z y x & & & , ,

Impuls se izdaje kada suma raunskih inkremenata bude vea od minimalnog inkrementa kretanja odnosno identifikuje
se prekoraenje. Na slikama 2. i 3. dat je primer rezultata prorauna i grafikog prikaza za DDA model linearne
interpolacije primenom simulatora interpolacije razvijenog u [4].

DDA - MODEL LINEAR INTERPOLATION
XA YA ZA XB YB ZB XM YM ZM
.000 .000 .000 10.000 6.000 4.000 .000 .000 .000
F= 2. HZ M= 1.000 MM V= 60.000 MM/MIN
LX LY LZ L DX DY DZ N
10.000 6.000 4.000 12.329 .400000000 .240000000 .160000000 25.
X RX IX Y RY IY Z RZ IZ
.40000000 .000 0 .24000000 .000 0 .16000000 .000 0
.80000000 .000 0 .48000000 .000 0 .32000000 .000 0
1.20000000 1.000 1 .72000000 .000 0 .48000000 .000 0
1.60000000 1.000 0 .96000000 .000 0 .64000000 .000 0
2.00000000 2.000 1 1.20000000 1.000 1 .80000000 .000 0
2.40000000 2.000 0 1.44000000 1.000 0 .95999990 .000 0
2.80000000 2.000 0 1.68000000 1.000 0 1.12000000 1.000 1
3.20000000 3.000 1 1.92000000 1.000 0 1.28000000 1.000 0
3.60000000 3.000 0 2.16000000 2.000 1 1.44000000 1.000 0
4.00000000 4.000 1 2.40000000 2.000 0 1.60000000 1.000 0
4.40000100 4.000 0 2.64000000 2.000 0 1.76000000 1.000 0
4.80000100 4.000 0 2.88000000 2.000 0 1.92000000 1.000 0
5.20000100 5.000 1 3.12000000 3.000 1 2.08000000 2.000 1
5.60000100 5.000 0 3.36000000 3.000 0 2.24000000 2.000 0
6.00000100 6.000 1 3.60000000 3.000 0 2.40000000 2.000 0
6.40000100 6.000 0 3.84000000 3.000 0 2.56000000 2.000 0
6.80000100 6.000 0 4.08000000 4.000 1 2.72000000 2.000 0
7.20000100 7.000 1 4.32000000 4.000 0 2.88000000 2.000 0
7.60000100 7.000 0 4.55999900 4.000 0 3.04000000 3.000 1
8.00000100 8.000 1 4.79999900 4.000 0 3.20000000 3.000 0
8.40000100 8.000 0 5.03999900 5.000 1 3.36000000 3.000 0
8.80000000 8.000 0 5.27999900 5.000 0 3.52000000 3.000 0
9.20000000 9.000 1 5.51999900 5.000 0 3.68000100 3.000 0
9.59999900 9.000 0 5.75999800 5.000 0 3.84000100 3.000 0
9.99999900 10.000 1 5.99999800 6.000 1 4.00000000 4.000 1

Slika 2. Primer prorauna za simulaciju linearne interpolacije - DDA model

Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 3/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE


Slika 3. Primer simulacije linearne interpolacije - DDA model


2.2. KRUNA DDA INTERPOLACIJA

Razmatra se sluaj interpolacija kruga u x y ravni za kretanje od take A(x
A
,y
A
) do take B(x
B
,y
B
) . Polazi se od
jednaine take na krugu poluprenika R sa koordinatama centra kruga M(x
M
y
M
)

[ ]
[ ]

= = =
=
=

+ =
=

=
=

+ =

= =

= =
+ = + =
= + = + =



= =

= =

= =
n
f
R
v
T
n
f
radijana od ugao za samo n m n m
y y
n
x x
y y
x x
n
y y
x x
n t
T
n t dt
dt
T
x x
y y dt
T
y y
x x
T
x x
T
t
T
R
y
T
y y
T
t
T
R
x
T
t
R y y
T
t
R x x
T
t
R y y R x x
i
m
i
A
m
i
M i
A i
i
m
i
A
m
i
M i
A i
t
t
M
A
t
t
M
A
M M
M M
M M
1 ;
1
cos sin
sin cos
sin cos
1 1
1
1 1
1
0 0
& &

Gde je:

v brzina kretanja (korak)
R poluprenik kruga
T vreme kretanja za ugao od 1 radijana
t vreme kretanja za ugao
ugao koji odgovara kretanju od take A do take B
n raunski broj intervala interpolacije za ugao od 1 radijana
m - raunski broj intervala interpolacije za ugao od j radijana
Dx, Dy raunski inkrementi
f - frekvenca rada interpolatora

Na slikama 4. i 5. dat je primer rezultata prorauna i grafikog prikaza za DDA model linearne interpolacije
primenom simulatora interpolacije razvijenog u [4].

Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 4/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE

DDA - MODEL CIRCULAR INTERPOLATION
COORDINATE POINTS
XA YA ZA XB YB ZB XM YM ZM
10.000 .000 .000 10.000 .000 .000 .000 .000 .000
TYPE INTERPOLATIONS G 3
F= 10. HZ M= 1.000 MM V= 60.000 MM/MIN
FI1 FI2 FI DFI N
.0000000000 .0000000000 6.2831850000 .0100000000 628.
X RX DX IX Y RY DY IY
10.00000000 10.000 .00000000 0 .09999999 .000 .09999999 0
9.99900000 10.000 -.00100000 0 .20000000 .000 .09999999 0
9.99700000 10.000 -.00200000 0 .29999000 .000 .09999000 0
9.99399900 10.000 -.00299990 0 .39996000 .000 .09997000 0
9.99000000 10.000 -.00399960 0 .49990000 .000 .09993999 0
9.98500100 10.000 -.00499900 0 .59980000 .000 .09989999 0
9.97900300 10.000 -.00599800 0 .69965000 .000 .09985001 0
9.97200700 10.000 -.00699650 0 .79944000 .000 .09979003 0
9.96401200 10.000 -.00799440 0 .89916010 .000 .09972007 0
9.95502100 10.000 -.00899160 0 .99880020 .000 .09964012 0
9.94503300 10.000 -.00998800 0 1.09835000 1.000 .09955021 1
9.93405000 10.000 -.01098350 0 1.19780100 1.000 .09945033 0
9.92207100 10.000 -.01197801 0 1.29714100 1.000 .09934049 0
9.90910000 10.000 -.01297141 0 1.39636200 1.000 .09922072 0
9.89513600 10.000 -.01396362 0 1.49545300 1.000 .09909099 0
9.88018100 10.000 -.01495453 0 1.59440400 1.000 .09895135 0
9.86423700 10.000 -.01594404 0 1.69320600 1.000 .09880181 0
9.84730400 10.000 -.01693206 0 1.79184800 1.000 .09864236 0
9.82938600 10.000 -.01791848 0 1.89032100 1.000 .09847304 0
9.81048300 10.000 -.01890321 0 1.98861500 1.000 .09829386 0
9.79059700 10.000 -.01988615 0 2.08672000 2.000 .09810483 1
9.76973000 10.000 -.02086720 0 2.18462600 2.000 .09790597 0
9.74788400 10.000 -.02184626 0 2.28232300 2.000 .09769730 0

Slika 4. Primer prorauna za simulaciju krune interpolacije - DDA model



Slika 5. Primer simulacije krune interpolacije - DDA model

Primer osnovne strukture za hardversku realizaciju interpolatora po modelu DDA prema [3] dat je na slici 6.

Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 5/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE



Slika 6. Primerstrukture hardverskog interpolatora - DDA model


3. INTERPOLACIJA METODOM STEPENASTE APROKSIMACIJE

Interpolacija po metodi stepenaste aproksimacije (Stair CaseIinterpolations SCA) bazira na implicitnom
definisanju funkcije:
F(x,y) = 0.

Svaka taka na konturi zadovoljavaju gornju jednainu (slika 7). Sve ostale take su izvan konture za koje vai
F(x,y) 0. Zavisno od trenutnih koordinata dolazi do odstupanja u odnosu na eljeni poloaj (pozitivnog ili negativnog)
to je osnova za generisanje korekcije u x ili y pravcu.


Slika 7. Princip SCA interpolacije

3.1. LINEARNA INTERPOLACIJA STEPENASTOM APROKSIMACIJOM SCA

Polazi se od jednaine prave oblika y = m x za kretanje od take A(x
A
, y
A
) do take B (x
B
, y
B
).

Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 6/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE

[ ] [ ]
[ ] [ ]
x y x y x
j i j i yl y
y y x y x
j i j i xk x
y
x
k
i
l k y
l
j
x l k
x
x
y
y
y
x
x
y
y x
x
y
A B
A B
L xL yL xL L y
y x f y x f D f
L xL yL L x yL
y x f y x f D f
inkrement y x Za
y
L
l
x
L
k l k n N l k
D x L y L y x f y x f
y dy x dx dx L dy L
L
L
m
dx
dy
x L y L y x f
L
L
x x
y y
m
B
A
B
A
= + =
= + = =
= + =
= + = =
= =

= + =
= =
= = =
= = =

=


=
+
=
) 1 (
) , ( ) 1 , ( ) (
) 1 (
) , ( ) , 1 ( ) (
. min 1
,
0 ) , ( ) , (
0
0 ) , (
1 1

Gde je:
n ukupan broj inkremenata;
k - broj inkremenata u pravcu x ose;
l - broj inkremenata u pravcu y ose;
D
k+l
registar greske u koji sa sabiraju (f)x odnosno (f)y ;
Predznak D
k+l
odreuje da li se interpolirana prava nalazi u oblasti f(x,y) > 0 ili u oblasti f(x,y) < 0 na osnovu
ega se bira u pravcu koje ose se izdaje naredni inkrement.Razmatran je sluaj kretanja po vektoru u prvom kvadrantu.
Za ostale kvadrante potrebna je analiza predznaka f, x, i y.
Na slikama 8. i 9. dat je primer rezultata prorauna i grafikog prikaza za SCA model linearne interpolacije
primenom simulatora interpolacije razvijenog u [4].

SCA - MODEL LINEAR INTERPOLATION
COORDINATE POINTS
XA YA ZA XB YB ZB XM YM ZM
.000 .000 .000 10.000 5.000 .000 .000 .000 .000
TYPE INTERPOLATIONS G 1
F= 1. HZ M= 1.000 MM V= 60.000 MM/MIN
LX LY L DX DY NX NY N
10.000 5.000 11.180 -5.000 10.000 10 5 15
N D IX RX IY RY
1 -5.000 1 1.000 0 .000
2 5.000 0 1.000 1 1.000
3 .000 1 2.000 0 1.000
4 -5.000 1 3.000 0 1.000
5 5.000 0 3.000 1 2.000
6 .000 1 4.000 0 2.000
7 -5.000 1 5.000 0 2.000
8 5.000 0 5.000 1 3.000
9 .000 1 6.000 0 3.000
10 -5.000 1 7.000 0 3.000
11 5.000 0 7.000 1 4.000
12 .000 1 8.000 0 4.000
13 -5.000 1 9.000 0 4.000
14 5.000 0 9.000 1 5.000
15 .000 1 10.000 0 5.000

Slika 8. Primer prorauna za simulaciju linearne interpolacije - SCA model



Slika 9. Primer simulacije linearne interpolacije - SCA model
Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 7/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE

3.2. KRUNA INTERPOLACIJA STEPENASTOM APROKSIMACIJOM SCA

Razmatra se sluaj interpolacija kruga u x y ravni za kretanje od take A(x
A
, y
A
) do take B(x
B
,y
B
) . Polazi se
od jednaine kruga poluprenika R sa koordinatama centra kruga M(x
M
, y
M
).

0 ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) , (
2 2 2
= +

=
= + =

B
A
B
A
y
y
M
x
x
M
M
M
M M
dy y y dx x x
y y
x x
dx
dy
R y y x x y x f


Jednaina se priblino integrie razliitim formulama (pravougaonika, trapeza, Simpsona), na osnovu ega se
dobijaju razliiti izrazi za greku funkcije za izdat impuls u pravcu x ili y ose. U praksi se esto koristi osnovni izraz
f(x,y) = 0za direktno izraunavanje greke funkcije.

y
y y
l
x
x x
k l k n N l k
y y y x f y x f D f
x x y x f y x f D f
inkrement y x Za
A B A B
M j i j i yl y
M j i j i xk x

= + =
+ = + = =
+ = + = =
= =
,
1 ) ( 2 ) , ( ) 1 , ( ) (
1 ) ( 2 ) , ( ) , 1 ( ) (
. min 1

Gde je :

nukupan broj inkremenata;
k-broj inkremenata u pravcu x ose;
l-broj inkremenata u pravcu y ose;
D
k+l
registar greske u koji sa sabiraju Dxk odnosno Dyl i iji predznak odreuje da li se taka nalazi u
oblasti f(x,y) > 0 ili u oblasti f(x,y) < 0.

Za sve kvadrante potrebna je analiza predznaka f, x, i y. Na slikama 10. i 11. dat je primer rezultata
prorauna i grafikog prikaza za SCA model krune interpolacije primenom simulatora interpolacije razvijenog u [4].

SCA - MODEL CIRCULAR INTERPOLATION
COORDINATE POINTS
XA YA ZA XB YB ZB XM YM ZM
10.000 .000 .000 10.000 .000 .000 .000 .000 .000
TYPE INTERPOLATIONS G 3
F= 2. HZ M= 1.000 MM V= 60.000 MM/MIN
FI1 FI2 FI DFI N
.0000000000 .0000000000 6.2831850000 .0000000000 80.
N D DX DY IX RX IY RY
1 1.000 .000 1.000 0 10.000 1 1.000
2 -18.000 -19.000 .000 1 9.000 0 1.000
3 -15.000 .000 3.000 0 9.000 1 2.000
4 -10.000 .000 5.000 0 9.000 1 3.000
5 -3.000 .000 7.000 0 9.000 1 4.000
6 6.000 .000 9.000 0 9.000 1 5.000
7 -11.000 -17.000 .000 1 8.000 0 5.000
8 .000 .000 11.000 0 8.000 1 6.000
9 13.000 .000 13.000 0 8.000 1 7.000
10 -2.000 -15.000 .000 1 7.000 0 7.000
11 13.000 .000 15.000 0 7.000 1 8.000
12 .000 -13.000 .000 1 6.000 0 8.000
13 -11.000 -11.000 .000 1 5.000 0 8.000
14 6.000 .000 17.000 0 5.000 1 9.000
15 -3.000 -9.000 .000 1 4.000 0 9.000
16 16.000 .000 19.000 0 4.000 1 10.000
17 9.000 -7.000 .000 1 3.000 0 10.000
18 4.000 -5.000 .000 1 2.000 0 10.000
19 1.000 -3.000 .000 1 1.000 0 10.000
20 .000 -1.000 .000 1 .000 0 10.000

Slika 10. Primer prorauna za simulaciju krune interpolacije - SCA model

Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 8/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE



Slika 11. Primer simulacije linearne interpolacije - SCA model

4. INTERPOLACIJA METODOM DIREKTNOG PRETRAIVANJA

Kod stepenaste interpolacije referentni izlazni impuls generie se uvek u pravcu ose samo jednog kretanja
(rezultat je stepenasta aproksimacija). Korigovani model direktnog pretraivanja (Direct Search Method - DSM) bazira
na SCA metodu uz dopunu algoritma za izbor izdavanja referentnih izlaznih impulsa na bazi kriterijuma minimalne
greke (impuls se moe izdati istovremeno u pravcu osa za vie kretanja izraunato na bazi kriterijuma minimalne
greke). Istim pristupom kao kod SCA metode dobija se izraz za procenu gerske ako se izda impuls u pravcu dve ili vie
osa. Daje se princip procene greke za linearnu i krunu interpolaciju u ravni.
Za
1 = = y x
- min. inkrement procena greke za izdavanje impulsa u pravcu x i y ose je:
Linearna interpolacija:
y x j i j i yl xk y x
L L y x f y x f D f = = =
+ +
) , ( ) , ( ) (
1 1 , ,

Kruna interpolacija: 2 ) ( 2 ) ( 2 ) , ( ) , ( ) (
1 1 , ,
+ + = = =
+ + M M j i j i yl xk y x
y y x x y x f y x f D f
Pre izdavanja impulsa izraunava se
yl xk yl xk
D D D
,
, , i izdaje odgovayrajui impuls za sluaj minimalne greke.
Ukupan broj intervala integracije je n = max (k,l).
Na slikama 12. i 13. dat je primer rezultata prorauna i grafikog prikaza za DSM model linearne interpolacije
primenom simulatora interpolacije.

DSM - MODEL LINEAR INTERPOLATION
COORDINATE POINTS
XA YA ZA XB YB ZB XM YM ZM
.000 .000 .000 20.000 15.000 .000 .000 .000 .000
TYPE INTERPOLATIONS G 1
F= 1. HZ M= 1.000 MM V= 60.000 MM/MIN
LX LY L DX DY NX NY N
20.000 15.000 25.000 -15.000 20.000 20 15 20
N D IX RX IY RY
1 5.000 1 1.000 1 1.000
2 10.000 1 2.000 1 2.000
3 -5.000 1 3.000 0 2.000
4 .000 1 4.000 1 3.000
5 5.000 1 5.000 1 4.000
6 10.000 1 6.000 1 5.000
7 -5.000 1 7.000 0 5.000
8 .000 1 8.000 1 6.000
9 5.000 1 9.000 1 7.000
10 10.000 1 10.000 1 8.000
11 -5.000 1 11.000 0 8.000
12 .000 1 12.000 1 9.000
13 5.000 1 13.000 1 10.000
14 10.000 1 14.000 1 11.000
15 -5.000 1 15.000 0 11.000
16 .000 1 16.000 1 12.000
17 5.000 1 17.000 1 13.000
18 10.000 1 18.000 1 14.000
19 -5.000 1 19.000 0 14.000
20 .000 1 20.000 1 15.000

Slika 12. Primer prorauna za simulaciju linearne interpolacije - DSM model
Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 9/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE




Slika 13. Primer simulacije linearne interpolacije - DSM model

DSM - MODEL CIRCULAR INTERPOLATION
COORDINATE POINTS
XA YA ZA XB YB ZB XM YM ZM
10.000 .000 .000 10.000 .000 .000 .000 .000 .000
TYPE INTERPOLATIONS G 3
F= 2. HZ M= 1.000 MM V= 60.000 MM/MIN
FI1 FI2 FI DFI N
.0000000000 .0000000000 6.2831850000 .0000000000 57.
N D DX DY IX RX IY RY
1 1.000 .000 1.000 0 10.000 1 1.000
2 4.000 .000 3.000 0 10.000 1 2.000
3 9.000 .000 5.000 0 10.000 1 3.000
4 -3.000 -19.000 7.000 1 9.000 1 4.000
5 6.000 .000 9.000 0 9.000 1 5.000
6 .000 -17.000 11.000 1 8.000 1 6.000
7 -2.000 -15.000 13.000 1 7.000 1 7.000
8 .000 -13.000 15.000 1 6.000 1 8.000
9 6.000 -11.000 17.000 1 5.000 1 9.000
10 -3.000 -9.000 .000 1 4.000 0 9.000
11 9.000 -7.000 19.000 1 3.000 1 10.000
12 4.000 -5.000 .000 1 2.000 0 10.000
13 1.000 -3.000 .000 1 1.000 0 10.000
14 .000 -1.000 .000 1 .000 0 10.000
15 -1.000 -1.000 .000 1 -1.000 0 10.000
16 -4.000 -3.000 .000 1 -2.000 0 10.000
17 -9.000 -5.000 .000 1 -3.000 0 10.000
18 3.000 -7.000 19.000 1 -4.000 1 9.000
19 -6.000 -9.000 .000 1 -5.000 0 9.000
20 .000 -11.000 17.000 1 -6.000 1 8.000

Slika 14. Primer prorauna za simulaciju linearne interpolacije - DSM model



Slika 15. Primer simulacije krune interpolacije - DSM model



Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 10/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE

5. INTERPOLACIJA PO METODI REFERENTNIH REI

Interpolator po metodi referentnih rei za osnovu ima tehniku odabiranja (Sampled Data Technique) i
maksimalna brzina nije ograniena brzinom procesora. Upravljaki program sadri potprograme za linearnu i krunu
interpolaciju koje rade u on-line modu. Za svaki segment kretanja interpolator generie referentne rei (inkrement puta i
brzinu) koje se predaju odgovarajuim servo sistemima koji upravljaju pojedinanim kretanjima.


5.1. LINEARNA INTERPOLACIJA PO METODI REFERENTNIH REI

Model bazira na podeli putanje na male intervale u skladu sa zadatim reimom obrade/brzinom kretanja v i
periodom odabiranja vremenom izmedju dva takta interolacije T. Na slici 16. dati su osnovni elementi za linearnu
interpolaciju u ravni za kretanje od take A(x
A
, y
A
) do take B(x
B
, y
B
) zadatom brzinom v. Algoritam ukljuuje sledei
proraun:

y y y x x x
L
L
N
v v v v
L
y y
L L y
L
x x
L L x
T v L
y y x x L
i i i i
y x
A B A B
A B A B
+ = + =

=
= =

= =

= =
=
+ =
+ + 1 1
2 2
sin cos
sin cos
) ( ) (



Gde je:

L rastojanje
L, x, y, - inkrementi rastojanja za kretanje u jednom interpolacionom taktu,
v
x
, v
y
komponente vektora brzine u pravcu pojedinix osa,
N ukupan broj intervala interpolacije.

a
Dx
Dy
DL
Pi
Pi+1
(x
A
, y
A
)
(x
B
, y
B
)
y
x


Slika 16. Linearna interpolacija metodom referentnih rei

x, y, v
x
, i v
y
nazivaju se referentnim reima. Ove vrednosti dostavljaju se servo sistemu odnosno potprogramu
za upravljanje ubrzanjem/usporenjem. N je zaokrueno na ceo broj i u primeni su razliite tehnike da bi se eliminisala
greka zaokruivanja. Jedan od prostih praktinih naina je dodavanje ostatka deljenja na zadnji interpolacioni takt.


5.2. KRUNA INTERPOLACIJA PO METODI REFERENTNIH REI

Model bazira na aproksimaciji kruga pravim linijama po tetivi ili seici. Na slici 17. dat je osnovni princip
interpolacije kruga po metodi referentnih rei.

Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 11/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE



Slika 17. Princip interpolacije kruga po metodi referentnih rei

Za dve uzastopne iteracije vrednosti koordinata se aproksimiraju sa:

) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
)) ( ( )) ( ( ) (
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) 1 ( sin cos
) ( cos ) ( sin ) 1 ( sin ) ( sin ) ( cos ) 1 ( cos
) 1 ( sin ) ( ) 1 ( ) 1 ( cos ) ( ) 1 (
) ( ) (
2 2
i Dy
R
v
i Ds
i vDy
v i Dx
R
v
i Ds
i vDx
v
i Bx i y A i y i y i Dy i By i x A i x i x i Dx
: su reci Referentne
R i Dy i Dx i Ds
: uglove male za ijom Aproksimac
i Bx i Ay i y i By i Ax i x
i i B A
i B i A i i B i A i
i i R i y i i R i x
i y i x

= = = =
+ = + = = + =
= + =
+ = + = +
+ = + = =
= + = +
+ = + + = +


Vie detaljnih modela interpolacije primenom referentnih rei se sree u praksi na primer Tustun i poboljani
Tustin model sa razliitim matematikim modelima aproksimacije trigonometrijskih funkcija cos i sin [1, 3]. Ugao
se odredjuje tako da greske EN i ER budu u granicama tolerancije odnosno minimalnog inkrementa maine. U [1] je dat
koncept kako da se bazirajue se na osnovnim principima interpolacije po metodi referentnih rei realizuje i upravljanje
ubrzanjem i usporenjem. Na slikama 18. i 19. dat je primer rezultata prorauna i grafikog prikaza za model referentnih
rei za krunu interpolaciju primenom simulatora interpolacije.

REFERENCE-WORD INCR. ALPHA MODEL CIRCULAR INTERPOLATION
COORDINATE POINTS
XA YA ZA XB YB ZB XM YM ZM
50.000 .000 .000 50.000 .000 .000 .000 .000 .000
TYPE INTERPOLATIONS G 3
F= 2. HZ M= 1.000 MM V= 60.000 MM/MIN
FI1 FI2 FI DFI N
.0000000000 .0000000000 6.2831850000 .5619588000 11.
N DX DY X Y VX VY
1 -7.843 27.175 43.157 27.175 -16.638 57.647
2 -21.117 18.817 22.040 45.992 -44.796 39.916
3 -27.896 4.671 -5.856 50.663 -59.176 9.908
4 -26.095 -10.912 -31.951 39.751 -55.355 -23.147
5 -16.267 -23.138 -48.218 16.613 -34.509 -49.083
6 -1.437 -28.248 -49.655 -11.635 -3.048 -59.923
7 13.836 -24.669 -35.819 -36.304 29.350 -52.331
8 24.853 -13.503 -10.966 -49.807 52.721 -28.644
9 28.226 1.816 17.260 -47.991 59.876 3.853
10 22.917 16.577 40.177 -31.414 48.615 35.165
11 10.560 26.239 50.737 -5.175 22.401 55.661
12 -.737 5.175 50.000 .000 -8.458 59.401

Slika 18. Primer prorauna za simulaciju krune interpolacije model referentnih rei

Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 12/13

UNIVERZITET U BEOGRADU MAINSKI FAKULTET
KATEDRA ZA PROIZVODNO MAINSTVO
KOMPJUTERSKO UPRAVLJANJE I NADZOR U AUTOMATIZACIJI

11/29/2011
PROIZVODNJE



Slika 19. Primer simulacije krune interpolacije model referentnih rei


6. UPOREDNE KARAKTERISTIKE PREZENTIRANIH METODA INTERPOLACIJE

DDA, SCA i DSM metod interpolacije bazira na tehnici referentnih impulsa generisanih internim asovnikom
(ostvaruje prekid interapt) koji definie trenutak izdavanja impulsa i aktiviranja algoritma za proraun
neophodan za naredni vremenski interval. Pri svakom prekidu izvrava se jedna iteracija interpolacionog
podprograma to za posledicu ima izdavanje odgovarajueg impulsa odgovarajuim kretanjima u vrednosti
minimalnog inkrementa pomeranja maine (BLU -Basic Length Unit). Maksimalni mogui korak ili brzina
pomonog kretanja u BLU/s je inverzno proporcionalna vremenu potrebnom za izvrenje jedne iteracije i zavisi
od frekvence interpolatora odnosno Vmax. = f (f);
Najprostiji model i algoritam prorauna DDA;
Minimalna srednja greka DSM;
V = const. Kod krune interpolacije DDA i metode referentnih rei;
Interpolator referentnih rei baziran je na tehnici odabiranja i radi sa f = const., pogodan je za softversku
realizaciju specijalno kada postoji i matematiki ko-procesor (Tustin model);
U praksi esta je primena DDA modela, baziranog na vieprocesorskim sistemima mada je danas za softversku
interpolaciju sve vea primena interpolatora baziranog na nekom od modela metoda referentnih rei.

LITERATURA

[1] Weck, M., Werkzeugmaschinen Fertigungssysteme 3 Mechatronische Systeme: Vorschubanriebe und
Prozessdiagnose, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2001.
[2] Bollinger J., Duffie, N., Computer Control of Machines and Processes, Addison-Wesley Publishing Company,
1988.
[3] Yoram Koren, Computer Control of Manufacturing Systems, McGraw-Hill Book Company, 1983.
[4] Pilipovi, M., Simulator interpolacije NUMA, VIII Jupiter konferencija, Zveevo, 1982.

Prof. dr Miroslav Pilipovi IZVOD IZ PREDAVANJA 13/13