TM 3 Formelsammlung

Beschleunigung: cos → − sin

sin → cos
•
at = r ⋅ ω = r ⋅ α
v2
an = = r ⋅ ω2
r
an
Zentrifugal Kraft: Fzentr . = a n ⋅ m

Starrkörperkinematik

→ → →
Position: r B = r A + r B / A
→ → → →
Geschw.: v B = v A + ω x r B / A
→ → → → →
→ → 
Beschleunigung: a B = a A + α x r B / A + ωxωx r B / A 
 

tangential normal

Relativkinematik:

→ → → → →
Geschw.: v B = v A + ω x r B / A + v rel

→ → → →→ → →→ →→

Relativbeschleunigung:
aB aB*+= ar + α exrB/ *+ lx ωω xrB/ * 2ω+ xvB/ *

→ →
zum Beispiel über einmal Euler ableiten
a B* v B*
→
a rel geht vielleicht nur in eine Koordinate!
→
→
r B / B* wenn B = B* dann ist
B / B* r =0
Zusatz:

Scheibe mit Bolzen und Führungsschiene,

v rel zwischen Bolzen und Schiene:

1. v B von Bolzen über das feste Auflager der Schiene berechnen

2. v B* von Punkt auf der Schiene berechnen

3. v B = v B* + v r e ldaraus v rel und auch ω berechnen

RB: ω dreht nur um eine Achse, v rel nur in eine Kosy Richtung
Energiegleichungen:

Potentielle: Kinetische:
1
E pot = m ⋅ g ⋅ h E rot = ⋅ I ⋅ ω2
2
1 1
Wegfeder: E c = ⋅ k ⋅ Federweg 2 E kin = ⋅ m ⋅ v 2
2 2
1
Drehfeder: E c = ⋅ k ⋅ Federwinke l 2
2

Reibungsenergie (die nach Weg l frei wird): ∆E = m ⋅ g ⋅ µ ⋅ l = Kraft ⋅ Weg

System beschleunigt, zurückgelegter Weg: F ⋅ l = E kinnachBes chleunigun g
Federkraft: FFeder = −k F ⋅ ∆x

Wichtige Entfernung:

h = 8r (1 − cos ϕ)

Lagrange 2:

0. Generalisierte Koordinate:

Koordinaten sind unabhängig, wenn man sie nicht voneinander ausdrücken kann.

Bsp.:

1. Nichtkonservative, generalisierte Kraft Ξx / ϕ:

Wie viele Kräfte gibt es? Vorgehen für jede Kraft einzeln durchführen und dann
addieren.

→
r KAP ist für verschiedene Kräfte meist nicht gleich!
Vorgehen:
→
1. Ortsvektor r KAP zum Kraftangriffspunkt, oder
Ortsvektor zu einem Punkt der sich
wie KAP verschiebt aufstellen.

Vorsicht: Relativbewegung zum festen

Kosy berücksichtigen

 X1 − X 2 
→  
r = 0 
 0 
 

2. Kraft in Vektorschreibweise angeben.

Dämpferkra ft = −d ⋅ Geschwindi gkeit

→
wirkt NUR längs zum Dämpfer auch wenn v KAP in versch. Richtungen wirkt
→

3. r →
Ξx / ϕ = ⋅F
δ( x / ϕ)

2. Kinetische Energie (T) aufstellen:

1. Was dreht alles, welche Schwerpunkte haben

alles eine Geschwindigkeit?
→
2. ev. v B aufstellen und dann den Betrag
davon nehmen ( sin 2 + cos 2 ) = 1
Kugel auf der ebene hat sowohl ωals auch →
vM

Kniffliges:

Fall 1: Fall 2:
.
. 2 ⋅r ⋅ ϕ = vB
vA = 2⋅r ⋅ϕ
= ω⋅r
vB v A
ω= −
r r

3. Potentielle Energien (V) aufstellen:

1. Was bringt alles Potential?

Federweg = Ruhezustand – Belastet (gestaucht/gestreckt)

Federwinkel analog

m ⋅ g ⋅h negativ wenn Bew. gegen Kosy Achse (meist nach unten) geht