Pengakap telah diasaskan oleh seorang bangsa lnggeris
bernama Robert Stephenson Smyth Baden-Powell yang terkenal dengan nama Lord Baden-Powell atau BP. Baden- Powell dilahirkan di bandar London, England pada 22 Februari 1857, dan meninggal dunia pada 8 Januari, 1941. Bapa Baden-Powell bernama Reverend H.G. Baden-Powell adalah seorang profesor di Universiti Oxford, London, England. Ibunya ialah anak kepada Laksamana British bernama W.T. Smyth. Beliau merupakan anak kelapan daripada sepuluh orang adik beradik dan merupakan anak lelaki yang keenam dalam keluarga beliau.
Sewaktu Baden-Powell berusia tiga tahun, bapanya meninggal dunia dan tinggallah beliau bersama ibunya serta adik beradiknya dalam keadaan yang sederhana. Pada zaman persekolahan Baden-Powell banyak menceburkan diri dalam kegiatan sekolahnya seperti berlakon, menyanyi dan menembak. Dalam masa cuti sekolah Baden-Powell bersama-sama tiga orang abangnya selalu pergi mengembara berjalan kaki, berkhemah, belayar dan berperahu. Setelah berjaya dalam peperiksaan tentera, beliau telah ditauliahkan sebagai Leftenan Muda dan mula berkhidmat dalam tentera di India dan Afghanistan dalam tahun 1876, kemudian ke Natal (Zululand) dan Malta sebagai penolong Setiausaha Tentera.
Beberapa tahun kemudian beliau dihantar bertugas di Afrika Barat untuk menamatkan satu peperangan di Ashanti, Ghana. Di situ beliau digelar Kantankye yang bermaksud Topi Besar. Dalam peperangan, beliau sentiasa berhati-hati terhadap pergerakan musuh hinggakan beliau digelar Impeesa yang bermaksud Serigala Yang Tidak Pernah Tidur. Dalam tahun 1897, beliau dinaikkan pangkat Kolonel dan ditempatkan di India untuk memimpin Dragoon Guard ke-5. Beliau memberi anugerah kepada askar-askar yang menunjukkan kebolehan yang baik dalam meninjau kawasan dengan satu lencana bergelar Scouts (Peninjau).
Pada tahun 1899 Baden-Powell pulang ke England membawa sebuah buku yang dikarangnya semasa di Kashmir berjudul Aids To Scouting. Buku ini mengandungi kisah peninjauan di India. Tidak lama kemudian, Baden-Powell telah dihantar ke Afrika Selatan untuk melatih dua rejimen askar berkuda untuk mempertahankan sempadan British dari serangan orang Boer iaitu puak keturunan pendatang Belanda. Orang-orang Boer telah mengepung bandar Mafeking, iaitu sebuah bandar jajahan British, dengan itu mencetuskan satu peperangan besar yang dinamakan Peperangan Boer. Dalam peperangan itu, Baden- Powell hanya mempunyai seramai 1,000 orang askar berbanding dengan 9,000 orang Boer. Dengan tipu helah, beliau meletakkan periuk api pasir dan papan tanda BAHAYA sehingga beliau telah berjaya memperdayakan orang-orang Boer.
Beliau telah menggunakan budak-budak lelaki untuk mengintip rahsia musuh. Akhirnya Baden-Powell berjaya memenangi peperangan itu. Di atas kemenangan itu, beliau telah dinaikkan pangkat Mejar Jeneral ketika berumur 43 tahun, pegawai yang termuda menerima pangkat itu. Selepas perang Boer, Baden-Powell diarahkan menubuhkan pasukan polis Afrika Selatan dan dilantik sebagai Jeneral Tentera Berkuda. Beliau menjadi Jeneral pasukan tentera Simpanan ketika berumur 50 tahun.
SEJARAH PERMULAAN PENGAKAP DUNIA Buku Lord Baden-Powell berjudul Aids To Scouting yang telah diterbitkan semasa pengepungan peperangan Boer mendapat sambutan yang meluas bukan sahaja daripada pihak tentera malah daripada orang awam. Beliau mendapati bukunya telah digunakan oleh pemimpin belia dan guru-guru di seluruh negara. Beliau berucap di mesyuarat dan perhimpunan dan telah diminta oleh Pengasas Boys Brigade, Sir William Smith, untuk merumuskan satu skim untuk menyediakan kepelbagaian dalam melatih kanak-kanak lelaki menjadi warganegara yang baik.
Setelah bersara dari tentera, Baden-Powell pulang ke England dan telah menganjurkan satu perkhemahan di Pulau Browsea selama 10 hari pada tahun 1907. Seramai 21 orang budak lelaki turut serta dalam perkhemahan itu. Baden-Powell menggunakan idea berpandukan kepada pengalamannya dalam peperangan Mafeking dan buku Aids To Scouting. Mereka dibahagikan kepada empat patrol. Mereka belajar dan berlatih cara berkhemah, memasak, memerhati, mengembara, berperahu, menyelamat nyawa dan mengesan jejak. Pada malamnya diadakan unggun api. Perkhemahan di Pulau Browsea berjaya dan amat diminati oleh mereka yang menyertainya.
Selepas itu dalam tahun 1908, Baden-Powell pula mengarang sebuah buku berjudul Scouting For Boys. Kandungannya berdasarkan kepada pengalaman beliau semasa menjadi askar di India dan Afrika serta perkhemahan budak-budak di Pulau Browsea. Buku itu telah memikat hati budak-budak. Dengan itu wujudlah Pergerakan Pengakap. Dalam tempoh setahun sahaja Pergerakan Pengakap berkembang di England dan merebak ke Australia, Canada, New Zealand dan Afrika Selatan. Berikutnya pada tahun 1909, Pergerakan Pengakap ditubuhkan di Chile, Amerika Syarikat, Ghana, India dan selepas itu di seluruh dunia.
Beliau telah mengelilingi dunia pada tahun 1912 untuk menemui beberapa pergerakan pengakap di seluruh dunia. Pada tahun 1920, Jambori Pengakap Dunia yang pertama telah diadakan di Olympia, London. Disinilah beliau telah dilantik sebagai Ketua Pengakap Dunia manakala kerajaan British menganugerahkan Lord Baden Of Gillwell " kepada beliau. Banyak pingat kebesaran negara pengakap telah beliau perolehi diatas sumbangan beliau mewujudkan pergerakan pengakap.
SEJARAH PERMULAAN PENGAKAP MALAYSIA Pergerakan Pengakap di Malaysia bermula pada tahun 1910 di Singapura dimana pengasasnya adalah F.C Sands seorang peneroka British. Sebelum itu, beberapa percubaan telah dibuat di Pulau Pinang ( 1908 ) dan Selangor ( 1909 ) tetapi gagal. Bermula disini, Pergerakan Pengakap telah berkembang pesat dimana kesemua negeri di Tanah Melayu dan Borneo telah memiliki sekurang-kurangnya satu pasukan pengakap pada ketika itu. Berikut adalah senarai pengasas pergerakan pengakap di negeri-negeri Melayu dan Borneo. F.C Sands di Singapura ( 1910 ) H.R Cheesman di Pulau Pinang ( 1915 ) dan Johor ( 1928 ) I.R Wheeler di Perak ( 1926 ) E.C Hicks, A.G Stuart, R.P.S Walker dan C. Bloomfield di Kedah (1922) R. Brunnston di Melaka ( 1925 ) Bird dan Roger Smith di Negeri Sembilan ( 1925 ) Ameen Akhbar di Selangor ( 1926 ) A.J Cracle di Terengganu ( 1926 ) Y.M Tengku Ahmad Temenggung di Kelantan ( 1927 ) Perlis dibawah naungan Kedah ( 1931 ) 1Rev Canon Thomas Cecil Alexender di Sabah ( 1913 ) 12. Sarawak ( 1915 )
Persekutuan Budak Pengakap Tanah Melayu telah ditubuhkan selepas Perang Dunia Ke-2. Persekutuan Budak Pengakap Tanah Melayu telah menjadi ahli penuh Persidangan Pengakap Sedunia pada 1 Sepetember 1957. Persekutuan Budak Pengakap Tanah Melayu telah bertukar nama kepada Persekutuan Budak Pengakap Malaysia dimana dianggotai Tanah Melayu, Singapura, Sabah dan Sarawak pada tahun 1964. Pada tahun Ogos 1965, Singapura telah keluar daripada Persekutuan Budak Pengakap Malaysia sejajar dengan Singapura keluar dari gagasan Malaysia.