Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 2 Predavanje 3 1

Obrtanje tela oko nepokretne ose

Telo vri obrtanje (rotaciju) oko nepokretne ose ako su mu bar dve take nepomine
tokom kretanja. Takoe, sve take tela koje se nalaze na orijentisanoj pravoj kroz te
dve nepomine take ostaju nepomine u toku kretanja. Ta orijentisana prava naziva
se osa obrtanja ili osa rotacije.
Poloaj pokretnog koordinatnog sistema O u bilo
kom trenutku vremena odreen je uglom koji grade,
na primer, nepokretna ravan Oxz i pokretna ravan
O . To znai da telo koje se obre oko nepokretne
ose ima jedan stepen slobode kretanja, pod uslovom da
je osa obrtanja odreena. Ovaj ugao se naziva ugao
obrtanja. Ugao obrtanja moe da se izrazi i preko broja
obrtaja N, tj.
N 2 = .
Funkcionalna zavisnost
) t ( = ,

naziva se jednaina obrtanja tela oko nepokretne ose.

Ugaona brzina tela koje se obre oko nepokretne ose.

Ugaona brzina tela koje se obre oko nepokretne ose karakterie promenu ugla
obrtanja. Uoavaju se dva poloaja tela koji se razlikuju za konaan prirataj ugla
. Neka se telo iz poloaja koji je odreen uglom u trenutku t, pomeri za vreme
u poloaj odreen uglom t + . Srednja ugaona brzina tela koje se obre oko
nepokretne ose Oz za posmatrani interval vremena t odreena je sa
t
) (
sr z

=

.
Ugaona brzina tela u datom trenutku predstavlja graninu vrednost srednje ugaone
brzine kada posmatrani interval vremena t tei nuli
dt
d
t
lim
t
z

=

=
0
, & =
z
.
Ugaonoj brzini tela moe se dati i vektorski smisao.
Uoava se taka M iji je poloaj

r

r
r
r
M M M M
r + + =

,
Koristei definiciju brzine take dobija se
&
r
&
r
r

&
r
M
+
M M M
r V = = .

U cilju odreivanja izvoda
&
r
i
&
r
mogu se jedinini
vektori
r
i
r
pokretnog koordinatnog sistema
O izraziti preko jedininih vektora i i j
r r

nepokretnog koordinatnog sistema Oxyz

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 2 Predavanje 3 2
. j cos i
, j sin
r r
sin
i cos
r
r r r

+
+


=
=
(cos
sin (
&
&
r

Diferenciranjem po vremenu, sledi
&
&
r
). j sin i
), j cos i
r r
r r


+
+


=
=


r
&
&
r

r
&
&
r
= = , .
S druge strane, jedinini vektori
r
i
r
mogu se korienjem definicije vektorskog
proizvoda izraziti u obliku

r
r r r r
r
= = , , ) ( ), (
r r
&
&
r
r
r
&
&
r
= =
) ( V
M M M

r r
r
r
&
r
+ + =
Vektor
r
& predstavlja vektor ugaone brzine, tj.

r
&
r
= ,
tako da se dobija Ojlerova formula za odreivanje brzine take tela koje se obre oko
nepokretne ose u obliku
M M
r V
r r
r
= .
Izvodi jedininih vektora mogu se napisati u obliku

r r
&
r
r
r
&
r
= = , .

Brzina take tela koje se obre oko nepokretne ose

Brzina take tela koje se obre oko nepokretne ose moe de se odredi i na sledei
nain: neka je u poetnom trenutku ( 0 =
o
t ) 0 =
o
, tj. pokretan koordinatni sistem
O i nepokretan koordinatni sistem Oxyz u poetnom trenutku se poklapaju. Ako
je poetak lune koordinate s na toj poznatoj putanji tako da se porast lune
koordinate (pozitivan smer u tom koordinatnom sistemu) poklapa sa pozitivnim
smerom raunanja ugla
1
O
, tada vai
) t ( R M O s = =
)
1
, & & R ) R (
dt
d
s V , V
T
= = =
z T
R = .

Ugaono ubrzanje tela koje se obre oko nepokretne ose

Neka se telo iz poloaja koji je odreen uglom u trenutku t pomeri za vreme u
poloaj odreen uglom
t
+ . Srednje ugaono ubrzanje tela koje se obre oko
nepokretne ose Oz za posmatrani interval vremena t odreeno je sa
t
) (
z
sr z

=

,
a ugaono ubrzanje tela u datom trenutku
dt
d
t
lim
z z
t
z

=

=
0
,

& & = =
2
2
dt
d
z
.

Vektor ugaonog ubrzanja tela koje se obre oko nepokretne ose je
k
z z
r
r
&
r
& &
&
r r
= = = = .
Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 2 Predavanje 3 3
Ubrzanje take tela koje se obre oko nepokretne ose

Ubrzanje take M tela koje se obre
oko nepokretne ose moe se odrediti na
vie naina. Ako je poznat zakon
promene lune koordinate, tangencijal
no ubrzanje take M tela moe se
odrediti kao
z
R ,
z T T
) R (
dt
d
V a = = =
&
R =
e
a
T
.
Normalno ubrzanje tak M tela moe
se odrediti kao
2
R
R
= ,
a ukupno ubrzanje take M tada je odreeno sa
2
V
a
N
=
2
z
z
N
T
a
a
tg

= =
4 2 2 2
+ = + = R a a a
N T M
, .
Ubrzanje take M tela koje se obre oko nepokretne ose moe se dobiti i kao
) r (
d
V a
M M M
r r
&
dt
r
r
= = ,
M M M
r r a
&
r r r
&
r r
+ =
M M M
V r a
r
r r r r
+ = ,
M M
) r ( r a
M
r r r r r r
= + .

M T
r a
r r r
= , ) r ( V a
M M N
r r r
r
r r
= = ,

M
a a a
T N
r r r
+ = .