1

Bi 4:B iu khin Gain-Sheduling phn hi trang thi

gn im cc
STT:7
4.1 Thit k b iu khin phn hi trng thi gn im cc vi im cc(-7,-3)
H cho c mt im lm vic ti

() ( ). Khi h c th tham s ha nh sau:

()

() ( )
Mt khc:

],

]

Nn h c th c tuyn tnh ha xung quanh im lm vic nh sau:
( )
3
1 0
2
0 1 3
v
v
v v
e dx
x u
dt

( (
= +
( (

Ta c
( ) ( ) ( )
0 3
3
3 , 3,
1
v
u v y v x v
e
v v v

c c c (
= = =
(
c c c


V vy, vi cc im cc cho trc l (-7,-3) th cc thnh phn ca b iu khin phi tha
mn h phng trnh sau:
{

( *

+ [

) ( )( )

]


Gii h phng trnh trn ta c:
{

[(

) ]

Kt qu thit k b iu khin
u(t)=

()

()(()

())

()(()

())

=-

(()

) [

] [

]

=-

(() ) (

)(

)

=-

(()

) (

)(

)

4.2 S trn simulink

2


4.3 Kt qu m phng
4.3.1.Tn hiu u vo bc nhy






3

+Nhn xt:
-Tn hiu ra c qu iu chnh :12%
- sai lch tnh=0.095=9.5%
-Thi gian qu : 11(s)
4.3.2.Tn hiu vo l hnh sin



+Nhn xt:
Vi tn hiu vo l sin th tn hiu ra cng c dng sin vi tn s xp xi tn hiu
vo v bin nh hn so vi tn hiu vo
4.4 Thay i thng s
4.4.1.Tn hiu vo l bc nhy step
+Vi im cc(-20,-3)

4



+Vi im cc (-30,-3)



+Nhn xt:Khi n tng th qu iu chnh v thi gian qu gim
4.4.2 Khi tn hiu vo l sin
+im cc(-20,-3)

5


-im cc(-30,-3)



+Nhn xt:Khi cc im cc ngy cng xa trc o v pha m th tn hiu u ra c dng
sin v c bin v tn s ngy cng gn vi tn hiu vo