2.4.2.

B lc Kalman
B lc l mt qu trnh x l nhm lo b nhng g khng c gi tr hoc khng quan tm
n v gi li nhng g c gi tr !ng. "ing #nh gi l $ilt%r &ging nh ci $ilt%r
'ha ca$%(. Bn c c thit k lc t)n hiu ch &cn tm( t trong t)n hiu trn ln
gia t)n hiu ch v nhiu t)n hiu bn &khng cn thit(. "r*n thc t hin na+ c nhiu
b lc ang c !ng. "u+ nhi*n vi mc )ch ca ti, nhm - chn !ng b
lc Kalman.
Kalman l t*n ca ngi - nghi*n cu v ng !ng thnh cng. ./m 0123, 4.5 Kalman
- cng b bi bo ni ting v mt gii 'h' tru+ hi gii qu+t bi ton lc thng tin
ri rc tu+n t)nh &!icr%t% !ata lin%ar $ilt%ring(. "*n + ca bi bo l 6# .%7
#''roach to 8in%ar 9ilt%ring an! :r%!iction :robl%m;. " n na+ c<ng vi 'ht
trin ca t)nh ton k thut , b lc Kalman - tr thnh ch nghi*n cu i ni v
c ng !ng trong nhiu ngnh k thut cng ngh khc nhau= trong t ng ha,
trong nh v c>ng nh trong vi!n thng ?
B lc th)ch nghi Kalman l mt l thu+t 'hc t', v ng !ng n l khng h !! !ng,
nhng ma+ m"n l hin na+ l thu+t v b lc Kalman c th tm c kh !! !ng cc
ti liu tr*n int%rn%t.
@t trong nhng kin thc nn tng c th hiu v ngu+*n l ca b lc Kalman ch)nh
l xc u#t.
@t cch khi qut, th b lc Kalman l mt t' h' cc 'h$ng trnh ton hc m t
mt 'h$ng 'h' t)nh ton tru+ hi hiu qu cho 'hA' c on trng thi ca mt qu
trnh &'roc%( ao cho trung bnh 'h$ng ai ca lch &gia gi tr thc v gi tr c
on( l nh nh#t. B lc Kalman r#t hiu qu trong vic c on cc trng thi trong
qu kh, hin ti v t$ng lai thm ch) nga+ c khi t)nh ch)nh xc ca h thng m 'hng
khng c kh%ng nh.
:h$ng 'h' x+ !ng mt b lc Kalman hon ch&nh
Bc 0 B C+ !ng mt m hnh
D+ l bc quan trng nh#t. "rc ht, 'hi ch"c ch"n rng, iu kin lc Kalman 'h<
h' cho v#n ca bn.
Eai 'h$ng trnh ca b Kalman 9ilt%r ri rc nh au=
xk F # xkG0 H B uk H 7kG0
Ik F E xk H vk
. c nghJa l m'i gi tr t)n hiu x k c th c nh gi bng cch !ng mt
'h$ng trnh tu+n t)nh ngu nhi*n &u ti*n(. Ki x k b#t kL l mt kt h' tu+n
t)nh ca gi tr trc cng vi mt t)n hiu iu khin u k v mt nhi!u qu trnh
&nhi!u h thng( 7 &'h thuc vo tng h thng,v kh c th khi nim c(. E-+
nh rng, hu ht, khng c t)n hiu iu khin u k.
:h$ng trnh th hai ni rng b#t kL gi tr o lng &m chMng ta khng m bo t)nh
ch)nh xc ca n( l kt h' tu+n t)nh ca gi tr t)n hiu v nhi!u o. N hai u c
coi l Oauian &'hn b chun(.
.hi!u h thng &qu trnh( v nhi!u o lng c thng k* c l'.
Nc ma trn h #, B v E ang trong hnh thc chung. .hng trong hu ht cc v#n
x l t)n hiu thc t ch& l nhng gi tr . "rong khi cc gi tr n+ c th tha+ i
gia cc trng thi, th hu ht, !! !ng h$n chMng ta c th gi nh rng chMng l
hng .
.u chMng ta ch"c ch"n rng h thng ca chMng ta 'h< h' bi ton n+ th iu !u+
nh#t cPn li l c lng v lch chun trung bnh ca cc hm nhi!u QkG0 v K k.
NhMng ta bit rng, trong cuc ng thc, khng c t)n hiu no l tinh khit, nhng c
th gi nh n vi mt gn Mng th%o lut 'hn b chun Oauian. D+ khng 'hi l
v#n ln, v chMng ta ( th#+ rng thut ton lc Kalman ( c g"ng hi t vo cc c
lng ch)nh xc, thm ch) nu cc gi tr nhi!u h thng Oauian c lng khng tht
ch)nh xc.
Bc 2 B B"t u qu trnh
.u m hnh ca bn 'h< h' !ng Kalman 9ilt%r, cc bc ti' th%o l xc nh
cc thng cn thit v gi tr ban u ca bn.
NhMng ta c hai b ri*ng bit ca 'h$ng trnh= "hi gian c' nht &! bo( v Do lng
c' nht &hiu ch&nh(. N hai b 'h$ng trnh c ' !ng ti m'i trng thi th k.
NhMng ta thc hin cc m hnh trong Bc 0, !o , chMng ta bit ma trn #, B v E.
Eu ht, chMng ( c cho l hng . K thm ch) chMng c th bng 0.
Diu kh kh/n nh#t cPn li l xc nh cc ma trn 4 v R. 4 l kh $n gin, bi v, ni
chung, chMng ta c th n"m c nhi!u trong mi trng. .hng vic tm ra R th khng
rS rng, n 'h thuc vo h thng ri*ng ca bn.
D b"t u qu trnh, chMng ta cn 'hi bit c lng ca x 3, v : 3.
Bc T B 8' li
Uau khi chMng ta thu th' t#t c cc thng tin chMng ta cn v b"t u qu trnh, b+ gi
chMng ta c th chu+n i thng qua ! ton. E-+ nh rng cc c lng trc + ( l
u vo cho cc trng thi hin hnh.
) +, l 6c lng trc; c nghJa l c t)nh $ b trc khi iu ch&nh c' nht o
lng. K l 6hi' 'h$ng ai trc;. U !ng nhng gi tr 6tin nghim; trong 'h$ng
trnh @%aur%m%nt V'!at% &o lng N' nht &hiu ch&nh((.
"rong 'h$ng trnh @%aur%m%nt V'!at%, chMng ta tm th#+ l c lng ca x ti thi
im k &gi tr m chMng ta mun tm(. .goi ra, chMng ta tm l gi tr cn thit cho vic
c t)nh k &t$ng lai(, c<ng vi . Uau c<ng l h Kalman &Kk( t* l vi h 4 m ta -
bit. 4 cng nh th tc x l, c' nht ca Kalman cnh nhanh. D l mt 'hn n, v
l 'hn quan trng nh#t vi cc 'h$ng trnh m chMng ta 'hi i tm.
Nc gi tr chMng ta nh gi giai on @%aur%m%nt V'!at% cPn c gi l cc gi tr
; 'ot%rior;.