UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPRITO SANTO

CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
PROJETO DE GRADUAO









ESTUDO DAS TECNOLOGIAS E APLICAES DOS
INVERSORES DE FREQNCIA DE MDIA TENSO










PERCY EMERICH GRIPP JUNIOR















VITRIA ES
OUTUBRO/2005



PERCY EMERICH GRIPP JUNIOR











ESTUDO DAS TECNOLOGIAS E APLICAES DOS
INVERSORES DE FREQNCIA DE MDIA TENSO








Parte manuscrita do Projeto de Graduao
do aluno Percy E. Gripp Jr, apresentado
ao Departamento de Engenharia Eltrica
do Centro Tecnolgico da Universidade
Federal do Esprito Santo, para obteno
do grau de Engenheiro Eletricista.














VITRIA ES
OUTUBRO/2005



PERCY EMERICH GRIPP JUNIOR






ESTUDO DAS TECNOLOGIAS E APLICAES DOS
INVERSORES DE FREQNCIA DE MDIA TENSO




COMISSO EXAMINADORA:




_____________________________________
Gilberto Costa Drumond Sousa, Ph. D.




_____________________________________
Getlio Vargas Loureiro, Ph. D.



_____________________________________
Wilson Correia Pinto de Arago Filho, D. Sc.






Vitria - ES, 28 de Outubro, 2005

i
DEDICATRIA
Aos amigos e amigas do Curso de Engenharia Eltrica da UFES.
E principalmente a uma grande companheira que sempre me incentivou e nunca
deixou que eu desistisse de conseguir o que almejava.

ii
AGRADECIMENTOS
Agradeo professora Rosane pelo apoio que tive para conseguir meu estgio
supervisionado, assim como meu supervisor na Companhia Vale do Rio Doce, o
engenheiro Jairo Botassi, com quem pude ter um aprendizado muito alm do esperado,
bem como incentivos e apoio tcnico para que eu pudesse desenvolver esse projeto de
concluso de curso bem como adquirir slidos conhecimentos e prticas em todas as
reas de eltrica, e principalmente a de acionamentos eltricos com inversores de
freqncia.
Agradeo tambm a todas as outras pessoas envolvidas direta ou indiretamente
em minha carreira estudantil e profissional, nas quais tive grande incentivo para chegar
onde estou agora.

iii
LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 Posicionamento do inversor no sistema de acionamento ........................ 13
Figura 1.2 Funcionamento bsico de um inversor de freqncia ............................. 15
Figura 1.3 a) Tenso CA monofsica; b) Tenso CA trifsica ................................. 15
Figura 1.4 Modo de operao de um diodo .............................................................. 16
Figura 1.5 Retificador no-controlado a diodos ....................................................... 16
Figura 1.6 Modo de operao do tiristor .................................................................. 17
Figura 1.7 Retificador controlado a tiristor .............................................................. 18
Figura 1.8 Elo CC de corrente contnua ajustvel .................................................... 19
Figura 1.9 Elo CC de tenso contnua ...................................................................... 19
Figura 1.10 Bloco inversor bsico (monofsico) ...................................................... 20
Figura 2.1 Inversor de tenso imposta ...................................................................... 22
Figura 2.2 Inversor de corrente imposta ................................................................... 24
Figura 2.3 Sistemas de modulao analgica de pulsos ........................................... 26
Figura 2.4 Princpio de funcionamento do PWM controlado por senide ............... 27
Figura 3.1 PWM-CSI GTO ...................................................................................... 32
Figura 3.2 PWM-CSI SGCT .................................................................................... 32
Figura 3.3 Inversor de tenso imposta de 2 nveis ................................................... 33
Figura 3.4 Inversor de tenso imposta de 3 nveis, a) com IGCT; b)com IGBT ..... 33
Figura 3.5 Inversor de tenso imposta multi-nvel (ponte H srie) .......................... 34
Figura 3.6 Sada do inversor com SCRs em srie .................................................... 34
Figura 3.7 Sada do inversor com GTOs e capacitores auxiliares ............................ 35
Figura 3.8 Inversor comutado pela carga ................................................................. 36
Figura 3.9 Sada do inversor de trs nveis com ponto neutro grampeado a diodo .. 37
Figura 3.10 - Modos de conduo da corrente de carga em inversores de trs nveis 38
Figura 3.11 Clula de potncia de um inversor PWM multi-nvel e configurao
em srie ........................................................................................................................ 39
Figura 3.12 Esquema de ligao das clulas de um inversor multi-nvel de 4160V 40
Figura 3.13 Grfico de aplicaes dos tipos de cargas ............................................. 42
Figura 3.14 Distoro harmnica total da corrente e da tenso para o motor .......... 46

iv
Figura 3.15 Grfico da cotao normalizada dos semicondutores em relao ao
IGBT de 1000A, 1200V. ............................................................................................. 47
Figura 4.1 Grfico da modulao PWM senoidal (topologia 3 nveis) .................... 49
Figura 4.2 Estgio inversor de tenso imposta PWM de 2 nveis ............................ 50
Figura 4.3 Grfico da freqncia pelo tempo ........................................................... 50
Figura 4.4 Sistema de controle dos gates e modulao PWM .................................. 51
Figura 4.5 Princpio da modulao PWM senoidal .................................................. 52
Figura 4.6 Grficos: a)Tenso na partida do motor; b)Corrente na partida do
motor (Topologia 2 nveis) ....................................................................................... 53
Figura 4.7 Sada do inversor de tenso imposta PWM de 2 nveis com filtro dv/dt 54
Figura 4.8 Grfico da tenso e corrente da sada do inversor com filtro dv/dt
(Topologia 2 nveis) ..................................................................................................... 54
Figura 4.9 Estgio inversor do inversor de tenso imposta PWM de 3 nveis ......... 55
Figura 4.10 Grficos: a)Tenso na partida do motor; b)Corrente na partida do
motor (Topologia 3 nveis) .......................................................................................... 56
Figura 4.11 Sistema de controle dos gates e modulao PWM ................................ 57
Figura 4.12 Estgio inversor do inversor de tenso imposta PWM de 3 nveis com
filtro dv/dt .................................................................................................................... 58
Figura 4.13 - Grfico da tenso e da corrente da sada do inversor com filtro dv/dt (3
nveis) ........................................................................................................................... 58


v
LISTA DE TABELA

Tabela 3.1 Estados de conduo dos semicondutores em inversores de trs nveis . 38
Tabela 3.2 Critrio de valores para desempenho tpico das topologias .................... 42
Tabela 3.3 Estimativa de componentes para inversores de 4,16 kV, 750 kW de
acordo com IEEE 519 .................................................................................................. 44
Tabela 3.4 - Estimativa de componentes do Elo CC e estgio inversor para
Inversores de 4,16 kV, 750 kW ................................................................................... 44
Tabela 3.5 - Especificaes simples dos semicondutores ........................................... 45


vi
SIMBOLOGIA

A = Ampre
f = freqncia da rede eltrica em Hertz
f
e
= freqncia da onda moduladora
f
SW
= freqncia da onda portadora
Hz = Hertz
I = corrente eltrica
Nm = velocidade de rotao do motor em rpm
Ns = velocidade de rotao sncrona em rpm
P = potncia
p = nmero de plos do motor
r.p.m. = rotaes por minuto
s = fator de escorregamento
T = Torque
V = Volts
W = Watts
w = velocidade angular




vii
GLOSSRIO

CSI Current Source Inverter (Inversor de Corrente Imposta)
GTO Gate Turn Off Thyristor (Tiristor Comutvel pelo Gatilho)
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor (Transistor Bipolar com Gatilho Isolado)
IGCT Integrated Gate Commutated Thyristor (Tiristor Comutvel com Gatilho
Integrado)
LCI Load Commutated Inverter (Inversor Comutado pela Carga)
NPC Neutral Point Clamped (Ponto Neutro Grampeado)
PWM Pulse Width Modulation (Modulao por Largura de Pulso)
Retificador Back-to-back Pode ser usado como retificador e ou como inversor
SCR Silicon Controlled Rectifier (Retificador Controlado a Silcio)
SGCT - Symmetrical Gate Commutated Thyristor (Tiristor Comutvel com Gatilho
Simtrico)
THD Total Harmonic Distortion ( Distoro Harmnica Total)
VSI Voltage Source Inverter (Inversor de Tenso Imposta)

viii
SUMRIO

DEDICATRIA ........................................................................................................... I
AGRADECIMENTOS .............................................................................................. II
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... III
LISTA DE TABELA .................................................................................................. V
SIMBOLOGIA .......................................................................................................... VI
GLOSSRIO ............................................................................................................ VII
SUMRIO .............................................................................................................. VIII
RESUMO ..................................................................................................................... X
1 O INVERSOR DE FREQNCIA .............................................................. 11
1.1 Introduo ......................................................................................................... 11
1.2 Elementos constituintes de um acionamento .................................................... 13
1.2.1 Retificador de entrada ............................................................................. 15
1.2.1.1 Retificador no-controlado a diodo ............................................ 16
1.2.1.2 Retificador controlado ................................................................ 17
1.2.2 Elo CC ..................................................................................................... 18
1.2.3 Inversor .................................................................................................... 20
1.3 Concluses ........................................................................................................ 21
2 ASPECTOS TECNOLGICOS DOS INVERSORES DE
FREQNCIA ........................................................................................................... 22
2.1 Introduo ......................................................................................................... 22
2.2 Tenso imposta (VSI) ....................................................................................... 22
2.3 Corrente imposta (CSI) ..................................................................................... 24
2.4 Modulao por largura de pulso (PWM) .......................................................... 26
2.5 Concluses ........................................................................................................ 28
3 TOPOLOGIAS DOS INVERSORES DE MDIA TENSO .................... 30
3.1 Introduo ......................................................................................................... 30
3.2 As topologias .................................................................................................... 31
3.2.1 CSI com o uso de SCR ......................................................................... 34
3.2.2 CSI com o uso de GTO ........................................................................ 35

ix
3.2.3 Inversor comutado pela carga LCI ....................................................... 36
3.2.4 VSI com ponto neutro grampeado (NPC) de trs nveis PWM ........... 37
3.2.5 VSI Multinveis PWM .......................................................................... 39
3.3 Anlise de desempenho ..................................................................................... 41
3.3.1 Especificaes bsicas de desempenho ................................................... 41
3.3.2 Confiabilidade ......................................................................................... 43
3.3.3 Eficincia e estimativa de perdas ............................................................ 44
3.3.4 Qualidade de tenso e de corrente ........................................................... 45
3.3.5 Custos dos dispositivos ........................................................................... 46
3.4 Concluses ........................................................................................................ 47
4 ESTUDO DE SIMULAO ......................................................................... 48
4.1 Comentrio sobre o programa ........................................................................... 48
4.2 Base de dados em que foi preparada a simulao ............................................. 48
4.3 Resultados analticos da simulao ................................................................... 49
4.4 Concluses ........................................................................................................ 59
5 CONCLUSES .............................................................................................. 60
REFERNCIAS ......................................................................................................... 62


x
RESUMO

Atualmente, o grande desenvolvimento tecnolgico na rea dos dispositivos
semicondutores de potncias, aqueles em que suas caractersticas so compatveis para
aplicaes em nveis de mdia tenso, ou seja, tenses industriais entre 2300 a 6900
Volts, vem produzindo importantes simplificaes e reduo de custos na construo
de conversores estticos para potncias superiores a 300 kW, porm isto ainda no se
refletiu muito na reduo do custo de inversores para aplicaes em redes eltricas de
mdia tenso. Esses inversores ou acionadores de freqncia ajustvel, ainda so de
custo elevado, o que inibe o crescimento de sua aplicao, principalmente no Brasil.
Alm do mais, atualmente existe um nmero reduzido de empresas detentoras da
tecnologia de fabricao destes inversores, fato que implica no sigilo de informaes
sobre solues de alguns problemas tecnolgicos relacionados a tais equipamentos.
Este trabalho consiste em um esclarecimento geral do que , e como funciona
um Inversor de Freqncia, dando-se maiores detalhes para a tecnologia voltada para
aplicaes em mdia tenso, apesar de seu princpio de funcionamento bsico tambm
se aplicar a nveis de tenses menores.
So abordados os aspectos tecnolgicos relativos aos principais tipos de
Inversores de Freqncia de Mdia Tenso existentes no mercado. Desenvolveu-se
aqui um estudo das diferentes topologias, bem como vantagens e desvantagens em
suas comparaes em aplicaes mais conhecidas para o uso de inversores. Porm
dando-se nfase s tecnologias mais desenvolvidas at hoje a fim de fornecer
informaes mais atualizadas sobre o assunto.
Tambm so mostrados os resultados da simulao de um modelo
computacional de um Inversor de Freqncia, e para isto foi escolhida a topologia de
tenso imposta e modulao por largura de pulsos, a fim de apresentar detalhes de todo
o funcionamento bsico da elaborao de uma tenso com amplitude e freqncia
variveis, a partir de uma tenso fixa.


11
1 O INVERSOR DE FREQNCIA
1.1 Introduo
Primeiramente deixa-se registrado aqui o porqu da terminologia Inversor de
Freqncia. Na verdade o equipamento em questo um acionador (ou Drive em
ingls, como comumente chamado no exterior). Porm, a palavra acionador est
ligada a uma gama de tipos diferentes de equipamentos, que possuem como
caracterstica fundamental o acionamento de mquinas. Os acionamentos, no entanto,
so divididos em grupos de equipamentos, como por exemplo, os estticos, de partida
dentre outros, sendo que em uma dessas categorias se encontram os conversores de
freqncia (acionamento de freqncia ajustvel), que utilizam o mtodo de variar a
freqncia da tenso eltrica para se dar a partida e variar a velocidade dos motores.
importante ressaltar ainda que, esses conversores de freqncia so
equipamentos que possuem uma parte retificadora e outra inversora, ligadas entre si
por um elo de tenso ou corrente contnua chamado Elo CC (do termo em ingls
Link DC). E justamente por uma das partes desse tipo de acionamento ser um
inversor, que ao passar dos anos, Inversor de Freqncia acabou sendo o nome pelo
qual se chamava esse tipo de acionamento. Portanto a terminologia do equipamento
relatada nesse trabalho ser a de Inversor de Freqncia, e lembrando que ao se falar
do inversor (contido dentro do prprio acionamento de freqncia ajustvel), este
estar descrito como estgio inversor.
Desde a dcada de 60, os inversores de freqncia tm sofrido grandes
mudanas. Primeiramente seus recursos eram limitados devido tecnologia encontrada
na poca, porm constantes desenvolvimentos nas tecnologias dos microprocessadores
e semicondutores possibilitaram uma rpida melhoria dos inversores, alm da grande
reduo dos preos, que proporcionou que este equipamento se tornasse cada vez mais
comum no mercado. Apesar de todas essas mudanas desde seu surgimento, o
princpio bsico de funcionamento dos inversores de freqncia permaneceu o mesmo
[1, 8].
O inversor de freqncia, em curtas palavras, um equipamento capaz, por
exemplo, de variar a velocidade de um motor. Em muitos processos industriais h a


12
necessidade de se ter um controle da velocidade de algum determinado equipamento
para que se tenha, no final, um produto com maior qualidade, sendo assim, alguns
processos teriam alguma economia de energia consumida, pois suas mquinas
trabalhariam apenas de acordo com o que fosse requerido pelo sistema.
Os inversores tambm podem ser usados para suavizar a partida de motores.
Neste caso pode-se substituir sistemas de partidas como reostato lquido, soft-starters,
chaves estrela-tringulo e compensadoras, porm esses tipos de acionamento s
proporcionam um controle de corrente na partida, e no durante todo o funcionamento
do motor, fato que, em geral, justifica o uso de um acionador de freqncia ajustvel.
O porque dessa necessidade de se reduzir a corrente de partida de um motor, que
devido s altas correntes de partida, a rede eltrica em que o motor se encontra sofre
grandes variaes de tenso acarretando danos e desgastes nos demais equipamentos
ligados a essa rede.
Pelo fato de se lidar com mdia tenso, a tecnologia desenvolvida para trabalho
a esses nveis (1 kV a 45 kV) [2] bastante limitada. Ento se pergunta: Por que no
usar um acionamento de velocidade ajustvel em baixa tenso com o auxlio de
transformadores?. Isso se deve ao fato de que poderia ser colocado na entrada um
transformador abaixador, onde o nvel de tenso de entrada do acionamento seria
reduzido, e depois em sua sada para o motor (que de alta potncia), um outro
transformador para elevar a tenso para nveis requeridos pelo motor. Esta pergunta
surge pelo fato de que a tecnologia dos acionamentos em baixa tenso ser uma
tecnologia mais desenvolvida e dominada por todo o mundo. Porm para se fazer toda
essa instalao, que possvel, no haveria nenhuma viabilidade prtica, pois haveria
um acrscimo das perdas que surgiriam por causa das harmnicas na corrente, fato que
poderia ser resolvido com o sobre-dimensionamento (cerca de 10%) dos
transformadores para que fossem compensadas essas perdas. Tudo isso acarretaria um
aumento de custos, j que seriam dois transformadores especiais (sendo que algumas
topologias de mdia tenso necessitam de nenhum). Sem contar ainda a reduo do
rendimento do equipamento.



13

Figura 1.1 Posicionamento do inversor no sistema de acionamento

1.2 Elementos constituintes de um acionamento
A localizao do Inversor de Freqncia no circuito (Figura 1.1) fica entre a
rede eltrica de entrada, que possui tenso e freqncia fixas, e o motor que aciona o
equipamento. Este receber do inversor uma tenso e uma freqncia que podero ser
ajustveis, proporcionando assim o controle de sua velocidade. O desenvolvimento
deste trabalho estar voltado para nveis de mdia tenso, no caso, exceto quando
citado, trata-se de um sistema trifsico com uma tenso da rede eltrica de 4160 volts,
e uma freqncia de 60 Hertz.
O funcionamento bastante simples do ponto de vista geral. Porm vale
mostrar aqui o conceito bsico de como se controla a velocidade de um motor de
induo de corrente alternada. De acordo com as equaes:

p
f
Ns
120
= ( 1-1 )
Ns s Nm
Ns
Nm Ns
s =

= ) 1 ( ( 1-2 )
Onde:
Nm = velocidade de rotao do motor em r.p.m. (rotaes por minuto).
Ns = velocidade de rotao sncrona em r.p.m. (rotaes por minuto).
s = fator de escorregamento.
f = freqncia da rede eltrica em Hertz (geralmente 60 Hz).
p = nmero de plos do motor (2, 4, 6, e assim por diante).

Toda mquina de induo, para seu funcionamento, deve possuir uma diferena
entre as velocidades do campo magntico do estator e do seu rotor, ou seja, um


14
escorregamento. Caso no haja esse escorregamento no haver nenhuma fora
eletromotriz induzida no rotor, pois o fluxo de corrente neste seria zero.
Atravs da expresso 1.1 pode-se calcular a velocidade sncrona de um motor
de corrente alternada. No caso do motor de induo, essa velocidade significa a
velocidade do campo magntico do estator. Ento passa-se expresso 1.2, que com o
valor do escorregamento (que vem nos dados do motor) calcula a velocidade do eixo.
Como a velocidade do motor est diretamente relacionada com a velocidade sncrona
(Ns), preciso variar a freqncia, que diretamente proporcional Ns. E
exatamente a freqncia f que o inversor mudar, fazendo com que a velocidade do
motor varie.
J a variao da tenso na sada do inversor est relacionada com o fluxo
magntico do motor. De acordo com as equaes seguintes pode-se notar que a
freqncia diretamente proporcional potncia, que por sua vez diretamente
proporcional corrente do motor. Como, na maioria das vezes, o objetivo manter o
torque constante, preciso que a tenso tambm seja ajustada para se conseguir tais
resultados [3]:
cos = I V P (1-3)
( ) f w w T P . 2 = = (1-4)
cos = Ir k T
T
( 1-5)
Onde:
P = Potncia.
V = Tenso.
Ir = Corrente do rotor.
T = Torque no eixo.
= Fluxo magntico.
= ngulo de defasamento.
K
T
= Constante de torque.
w = Velocidade angular.
[3]


15
Tendo em vista funcionamento como um todo de um inversor de freqncia,
mostrado a seguir (Figura 1.2), sua estrutura fsica e tecnolgica. Basicamente os
inversores consistem de trs estgios: um retificador

de entrada para converter a tenso
de corrente alternada (CA) em corrente contnua (CC), um Elo CC para armazenar e
filtrar o nvel de tenso ou corrente contnua retificada, e um inversor na sada para
converter a forma de onda contnua em alternada novamente, porm com nveis de
tenso e freqncia ajustveis.

Figura 1.2 Funcionamento bsico de um inversor de freqncia

1.2.1 Retificador de entrada
A tenso de entrada pode ser fornecida como uma tenso de corrente alternada
(CA) trifsica ou monofsica, que podem ser ilustradas como:

Figura 1.3 a) Tenso CA monofsica; b) Tenso CA trifsica

Conforme se pode ver na figura 1.3, a tenso est constantemente mudando de
sentido, oscilando senoidalmente entre valores positivos e negativos durante um
determinado intervalo de tempo. O tempo que se gasta para completar um ciclo se
chama perodo, e a quantidade de perodos contidos em um segundo a freqncia,
que no caso da rede eltrica no Brasil de 60 Hertz, ou seja, sessenta perodos por
Entrada CA
Tenso fixa
Freqncia fixa
Retificador
CA - CC
Filtro
Reativo
Inversor
CC - CA
Elo CC
Sada CA
Tenso ajustvel
Freqncia ajustvel


16
segundo. E em relao tenso com trs fases (trifsica), temos ainda um certo atraso
(deslocamento) de uma fase para outra, que de 120, este atraso equivale a um tero
do perodo da onda.
A funo do retificador transformar essa onda oscilatria em uma onda
praticamente lisa. Existem dois tipos de retificadores, os no-controlados que so
compostos por diodos, e os controlados que so compostos por tiristores.

1.2.1.1 Retificador no-controlado a diodo
Diodos so componentes que permitem o fluxo de corrente em apenas um
sentido: do seu anodo (A) para seu catodo (K):

Figura 1.4 Modo de operao de um diodo
Aps a onda passar pelo diodo, a tenso CA (corrente alternada) retificada e
passa a ser uma tenso CC (corrente contnua) pulsante, como mostra a figura 1.4,
portanto os pulsos da tenso retificada tero a mesma forma de onda da tenso de
entrada, porm apenas com a parte positiva. Com outros tipos de semicondutores
possvel ter um controle de amplitude da tenso retificada, mas no caso dos diodos, ela
resulta em pulsos com amplitudes iguais s da onda de entrada.
A ponte retificadora usada no estgio retificador dos inversores de freqncia
deve conter diodos dispostos de tal forma que se obtenha uma onda de sada com
pulsos positivos e negativos de tenso.

Figura 1.5 Retificador no-controlado a diodos (tenses U
A
e U
B
referentes ao ponto neutro)


17
Na figura 1.5 mostrado como o retificador elimina as oscilaes da onda de
entrada deixando apenas passar os picos das ondas da tenso trifsica. U
A
o resultado
da retificao feita pelos diodos D
1,3,5
, que resulta na retificao da tenso aplicada
quando esta se encontra no seu semi-ciclo positivo. U
B
o resultado da retificao
feita pelos diodos D
2,4,6
, que resulta na retificao da tenso aplicada quando esta se
encontra no seu semi-ciclo negativo. Sendo assim este tipo de retificador fornece dois
barramentos CC (A e B) onde se encontram tenses de mesmo mdulo, porm uma
tenso positiva e outra negativa em relao ao ponto neutro comum [1].

1.2.1.2 Retificador controlado
Nos retificadores controlados os tiristores so usados no lugar dos diodos, e
possuem caractersticas semelhantes, pois tambm s permitem o fluxo de corrente em
um sentido (anodo para catodo). No entanto, os tiristores possuem um terceiro terminal
chamado Gate (G). O Gate controla o tiristor atravs de um sinal, que, depois de
recebido, o tiristor liberado para que a corrente possa fluir at que se torne negativa
novamente, quando o tiristor pra de conduzir.

Figura 1.6 Modo de operao do tiristor

Como se pode ver na figura 1.6, o sinal recebido pelo Gate, o sinal de controle
que graduado em graus. O valor de indica o atraso entre a passagem da onda de
tenso pelo zero e o comeo da conduo do tiristor. A partir de ento o tiristor
funcionar como um diodo.
Da mesma forma que os diodos, os tiristores fazem com que a onda senoidal de
entrada seja retificada em pulsos contnuos tanto na parte positiva (U
A
) como na
negativa (U
B
), ambos em relao ao ponto neutro comum, a nica diferena que
atravs do ngulo pode-se determinar a amplitude dessas ondas retificadas. Com isso


18
o valor da tenso CC na sada do retificador possui um valor que pode variar a tenso
de acordo com o ngulo , assumindo desde zero at valores da tenso de entrada.

Figura 1.7 Retificador controlado a tiristor (tenses U
A
e U
B
referentes ao ponto neutro)

Uma caracterstica interessante dessa ponte retificadora que ela pode tanto ser
usada como retificador quanto como inversor, para isso basta se ter o controle do
ngulo , por exemplo, no caso do ngulo ser estabelecido no valor entre 0 e 90 o
arranjo dos tiristores usado como retificador, e se for entre 90 e 180 usado como
inversor [1].
Fazendo uma ligeira comparao entre os dois tipos de retificadores, o
controlado causa maiores perdas e distrbios na rede eltrica de entrada, pois, se o
tiristor controlado para que seu perodo de conduo seja bastante reduzido, o
retificador ir drenar valores crescentes de potncia reativa. No entanto uma vantagem
da retificao controlada que a energia pode ser refletida de volta para a rede, por
exemplo, permitindo a devoluo da energia de frenagem de um acionamento,
contribuindo-se assim para uma melhoria do rendimento do sistema.

1.2.2 Elo CC
Depois de ser retificada a tenso de entrada so necessrios filtros devido ao
efeito da retificao no proporcionar uma onda lisa, sem variaes. Isso
necessrio devido grande preciso que se deve ter na entrada do estgio inversor.
O Elo CC, tambm chamado de circuito intermedirio, pode ser comparado a
um armazenador, pois dele que o motor, atravs do estgio inversor, retira a energia
necessria para seu funcionamento. E isto possvel de acordo com alguns princpios


19
de construo do filtro, e dependendo tambm do tipo de retificador e estgio inversor
usados.
Para inversores de corrente imposta, onde usado o retificador controlado a
tiristor, o Elo CC consiste em um grande indutor (Figura 1.8). Este indutor associado a
fonte de tenso ajustvel que vem do retificador resulta numa corrente contnua lisa de
amplitude ajustvel. Nestes casos so as cargas que determinam a tenso que ser
entregue ao motor.

Figura 1.8 Elo CC de corrente contnua ajustvel

Para inversores de tenso imposta, o Elo CC consiste de um capacitor (Figura
1.9). Este filtro pode ser usado para os dois tipos de retificadores. A sua funo a
mesma, suavizar a pulsao da tenso CC (U
Z1
) que vem do retificador.

Figura 1.9 Elo CC de tenso contnua

Na sada de um retificador controlado, a tenso ondulada e ajustvel, mas ao
passar pelo filtro, fornecida ao estgio inversor uma tenso CC perfeita (U
Z2
) com
amplitude ajustvel. J em um retificador no controlado a tenso CC que passa pelo
filtro entregue com amplitude constante [1].

No controlada
Controlada Amplitude varivel
Amplitude Constante


20
1.2.3 Inversor
Este o ultimo estgio em um Inversor de Freqncia, onde ocorre a elaborao
(atravs de chaveamentos dos semicondutores) da tenso de sada para o acionamento
do motor. Como visto anteriormente, o inversor pode receber do circuito intermedirio
uma corrente contnua, uma tenso CC ajustvel, ou uma tenso CC constante.
Em cada caso, o estgio inversor assegura o fornecimento ao motor de uma
tenso de amplitude e freqncia variveis. Se a corrente ou a tenso forem variveis,
o inversor apenas gera sua freqncia, porm, se a tenso do Elo CC for constante, o
inversor gera tanto a freqncia como a tenso variveis necessrias para o motor.
No princpio de seu surgimento, os inversores eram compostos de tiristores,
porm com o avano da tecnologia estes vem sendo substitudos por transistores de
alta freqncia que fazem um chaveamento muito mais rpido. Dependendo do tipo de
semicondutor, a freqncia de chaveamento pode chegar at 20 kHz [1].
O Inversor de Freqncia caracteriza-se pelo conjunto de todos os seus estgios,
porm no estgio inversor que se encontram as diferentes topologias de como so
construdos os diferentes tipos de Inversores. A figura 1.10 mostra um bloco inversor
bsico. As outras topologias existentes seguem esse mesmo padro, porm a nica
diferena est nos diferentes tipos de componentes usados, e tambm pela quantidade
desses blocos que so dispostos em srie para se obter o resultado necessrio.

Figura 1.10 Bloco inversor bsico (monofsico)
Sada


21

Nesta figura mostrada a sada de uma das fases do estgio inversor de dois
nveis, onde o diodo em anti-paralelo com o semicondutor usado para permitir que a
corrente possa fluir no sentido contrrio (quando necessrio), j que os semicondutores
usados no permitem uma corrente reversa. No gate do semicondutor, um carto de
memria controlado por um microcomputador gera os pulsos que proporcionam o
chaveamento que dar origem forma de onda na sada.
Por se tratar de um assunto mais complexo e tambm por ser o estgio inversor
uma das caractersticas marcantes em cada tipo de topologia, este trabalho reserva
mais adiante, um captulo (Captulo 3) apenas sobre os tipos de tecnologias mais
usadas para Inversores de Freqncia de Mdia Tenso. Lembrando que o nvel de
tenso mdia est entre 1 kV e 45 kV [2], porm os nveis dos Inversores geralmente
chegam apenas nos 7,2kV.

1.3 Concluses
No Captulo I foi apresentada uma idia geral do que o Inversor de
Freqncia, sua classificao como um tipo de acionamento de mdia tenso, seus
princpios bsicos de funcionamento, sua estrutura, que foi separada em estgios para
melhor entendimento, assim como o funcionamento de cada um desses estgios
(Retificador, Elo CC e estgio inversor).
No prximo captulo sero descritas as diferentes tecnologias usadas para a
construo de um Inversor de Freqncia de Mdia Tenso, que abrangem inversores
de 1 kV a 7,2 kV com potncias acima de 300kW e at 100MW.




22
2 ASPECTOS TECNOLGICOS DOS INVERSORES DE
FREQNCIA
2.1 Introduo
Como visto no captulo anterior o Inversor de Freqncia possui diferentes
formas de retificar, armazenar, filtrar e inverter a forma de onda para que se tenha na
sada uma tenso e uma freqncia ajustveis no intuito de proporcionar ao motor um
controle de velocidade. Porm necessrio que se tenha um conhecimento das
tcnicas usadas nos inversores para se manipular esses resultados. So descritos neste
captulo alguns aspectos tcnicos principais que so usados nas diferentes topologias,
dando-se importncia para o tipo de obteno da onda retificada, se por corrente ou
por tenso imposta, e ainda o modo como essas ondas so trabalhadas atravs do
controle dos semicondutores de potncia na sada do inversor, onde o mtodo mais
usado a modulao por largura de pulso (PWM).

2.2 Tenso imposta (VSI)
Inversores de Freqncia que funcionam por tenso imposta (Figura 2.1) so
aqueles, como o prprio nome diz, controlados apenas pela tenso que retificada,
sendo assim, a carga do motor que determina a corrente que o inversor fornecer.
Nessa topologia, tanto a amplitude quanto a freqncia de sada so controladas pelo
chaveamento dos semicondutores no estgio inversor atravs, por exemplo, da
modulao por largura de pulso (PWM).

Figura 2.1 Inversor de tenso imposta

Inversor Retificador Elo CC


23
Neste tipo de inversor usado o retificador no controlado a diodo que possui
sua caracterstica prpria de retificar a onda de tenso em pulsos contnuos de
amplitude constante, depois disso a onda passa pelo circuito intermedirio que far
com que a forma de onda seja entregue ao estgio inversor da forma mais limpa
possvel (ou seja, uma onda sem oscilaes).
Porm ao se fazer todo esse processo, este tipo de configurao de inversores
provoca em sua entrada uma corrente bastante distorcida, que faz com que a onda de
corrente na rede CA deixe de ser perfeitamente senoidal. Dessa forma, a rede eltrica
poluda por essas distores que so chamadas de Harmnicas. No caso dos
Inversores de tenso imposta encontrado um grande contedo de 5 e 7 Harmnicas
[4], que apesar de no ser um grande problema para a rede eltrica, pode ser resolvido
atravs do uso de filtros harmnicos. Porm, uma vez que a taxa de variao da
corrente na retificao baixa, existem poucas harmnicas de ordem alta que so
refletidas de volta para a rede.
Um dos fatores importantes que levam deciso exata de qual tipo de
topologia deva ser adotada o fator de potncia (FP) proporcionado pelo retificador de
entrada, que quanto mais alto for, significa que a potncia total est sendo consumida
de forma mais proveitosa para a mquina. No caso, temos o FP
TOTAL
, que a
multiplicao entre duas componentes, deslocamento (cos ) e distoro (razo entre a
corrente fundamental e a corrente total).
Nessa topologia, a componente de deslocamento alta, cerca de 0,96 [4]. J a
componente de distoro ir depender do nmero de pulsos que o estgio retificador
do Inversor trabalhar, pois quanto maior for a quantidade de pulsos, a corrente
fundamental ser muito menor em relao corrente total.
Devido retificao da tenso de entrada ser feita de forma no controlada,
so gerados pulsos de tenso na sada do retificador, tais pulsos so eliminados atravs
do uso de capacitores, porm, por se tratar de altos nveis de tenso, uma alta energia
armazenada nesses capacitores do Elo CC, por isso h uma certa preocupao quanto a
curtos-circuitos na sada do inversor, pois isto acarretaria em correntes bastante
elevadas. Isto ocorre porque, para o inversor, daria a entender que fosse uma carga


24
grande no motor e no um curto. Tambm do Elo CC que se obtm a potncia reativa
necessria para o funcionamento do motor.
O fato de possuir um barramento nico de tenso contnua de amplitude fixa
possibilita a operao de mais de um motor ligado mesma sada. O que leva a esta
ser uma das topologias preferidas pelas grandes empresas. No entanto, geralmente
estas empresas esbarram em um problema praticamente sem soluo que a potncia
mxima que esses tipos de inversores podem proporcionar. Atualmente, a maior
potncia que se pode ter de um inversor de freqncia de mdia tenso VSI de at 30
MW [4].

2.3 Corrente imposta (CSI)
Inversores de corrente imposta (Figura 2.2) comumente utilizam retificadores
controlados a tiristores. O chaveamento desses tiristores produz pulsos de tenso
contnuos cuja amplitude pode ser regulada de acordo com o ngulo de disparo dos
Gates dos semicondutores. Aps o circuito intermedirio, que consiste apenas de
grandes indutores, obtida uma corrente contnua lisa que varia de amplitude de
acordo com a tenso de sada do retificador. Portanto, como nesse caso o que se obtm
do Elo CC uma corrente, ento a carga usada que determinar ao inversor a tenso
a ser fornecida para alimentar o motor.

Figura 2.2 Inversor de corrente imposta

Assim como na tenso imposta, este tipo de topologia tambm provoca na
entrada do Inversor de Freqncia distores harmnicas. Porm a diferena est no
chaveamento dos tiristores, que podem comutar quando a tenso de linha na entrada
elevada, acarretando assim, uma alta taxa de variao da corrente de entrada, dando
Retificador Inversor
Elo CC


25
origem a harmnicas de alta ordem, sendo necessrio talvez, o acoplamento de filtros
de harmnicas na entrada do inversor.
Quanto ao fator de potncia (FP), a topologia por corrente imposta possui uma
caracterstica que deve ser tratada com bastante relevncia. Pois, como o ngulo de
atraso das correntes de entrada ser determinado pelo ngulo de disparo dos
tiristores, a componente de deslocamento do FP variar de acordo com esse ngulo, ou
seja, ser igual ao co-seno de . E isso nem sempre bom para a rede eltrica, pois
neste caso teremos um fator de potncia que ir variar de acordo com a velocidade
empregada no motor.
A onda da tenso de entrada, ao ser retificada, tambm resulta em pulsos de
tenso que, para serem eliminados, requerem o uso de um indutor no Elo CC (Figura
2.2), dessa forma obtida ento uma corrente lisa que possui uma amplitude
ajustvel (conforme demonstrado na seo 1.2) que pode ser controlada. Desta forma,
o Elo CC funciona como se fosse uma fonte de corrente controlada onde s se
encontra a energia requerida pela carga. Sendo assim, um curto-circuito na sada do
inversor no to desastroso.
Vale ressaltar uma caracterstica importante dessa topologia que a
regenerao de energia, pois todos os reativos que so requeridos pelo motor so
diretamente refletidos de volta para a rede eltrica, possibilitando assim um maior
controle dos reativos presentes no sistema em que est instalado este inversor.
Alm do mais, este tipo de topologia pode ser aplicada em processos de
grandes potncias, maiores que as alcanadas pela VSI (30MW) [4], porm uma
desvantagem encontrada aqui a dificuldade ao se usar mais de um motor no mesmo
inversor, pois sem um barramento de tenso CC fixa no se pode ter uma tenso
constante para os motores. E caso se queira colocar mais de um motor, seria necessrio
o acrscimo de hardwares especiais para controlar o inversor de maneira que este
identificasse os diferentes motores [4, 6].



26
2.4 Modulao por largura de pulso (PWM)
A modulao um processo usado para se obter uma amostra de sinais a partir
de uma onda qualquer. Na modulao por pulsos encontramos trs formas diferentes
de se obter o sinal modulado: modulao por amplitude de pulsos (PAM Pulse
Amplitude Modulation), por posio de pulsos (PPM Pulse Position Modulation), e a
por largura de pulso (PWM Pulse Width Modulation) [7].
A figura 2.3 mostra como o sinal resultante de cada uma dessas modulaes.
A PAM consiste em amostras regularmente espaadas no tempo, largura fixa e tenso
igual ao sinal no instante que amostrado. A PWM consiste de amostras representadas
por pulsos de amplitude fixa e largura proporcional tenso do sinal no instante da
amostragem. Por fim, a PPM as amostras so representadas por pulsos de amplitude e
largura fixas, porm sua posio no tempo proporcional tenso da amostra no
instante da amostragem [7].

Figura 2.3 Sistemas de modulao analgica de pulsos

Como a modulao por largura de pulsos (PWM) o tipo de modulao mais
comumente usado para a gerao de ondas trifsicas de freqncia ajustvel,
descartada aqui a anlise dos demais tipos de modulao de pulsos. Em termos de
Sinal a ser
amostrado
Sinal PAM
Sinal PWM
Sinal PPM


27
controle da onda de sada de um inversor, temos ainda para o PWM, dois tipos: O
PWM controlado por onda senoidal e o PWM vetorial. Este ltimo, chamado de
SVPWM (Space Vector PWM), bastante usado para controles dos semicondutores de
potncia em um inversor de freqncia de mdia tenso. Porm, suas nicas diferenas
esto relacionadas s distores harmnicas na sada do inversor, e nas perdas de
potncia nos chaveamentos dos semicondutores de potncia, que ambos os casos o
SVPWM leva pouca vantagem em relao ao PWM com modulao senoidal [8].
Contudo, para fins didticos, escolheu-se a modulao senoidal, por esta ser de fcil
entendimento e melhor visualizao de seus procedimentos na simulao.
O controle da PWM senoidal usa como princpio uma onda senoidal de tenso
como referncia para cada fase de sada do inversor. E atravs do perodo dessa onda
que se obtm a freqncia da tenso de sada. Na figura 2.4 temos uma
exemplificao, onde a tenso trifsica senoidal de referncia (U
S
) sobreposta por
uma tenso triangular (U

), e na interseo dessas ondas que so gerados os pulsos

que faro com que os semicondutores sejam ligados ou desligados.

Figura 2.4 Princpio de funcionamento do PWM controlado por senide
(Apenas duas tenses de referencia)
Sada do Inversor


28
As intersees das ondas so determinadas eletronicamente por um carto de
controle que vem incorporado ao sistema de controle do inversor de freqncia. Esse
carto simplesmente uma parte analtica de um computador que analisa e compara as
tenses senoidais de referncia e a triangular para que se possam gerar os pulsos que
sero posteriormente enviados para os Gates dos semicondutores de potncia.
E para o caso do PWM o sistema de controle segue a seguinte lgica: se a
tenso triangular maior que a senoidal o pulso de sada mudar de positivo para zero,
ou de zero para positivo quando a tenso triangular for menor. Com esses pulsos
gerados, eles so matematicamente distribudos para os semicondutores que iro
fornecer no momento em que estiver operando, a tenso ou corrente do barramento CC
do circuito intermedirio (Elo CC).
Outro fator a qualidade da onda de sada, que est diretamente proporcionada
modulao, por exemplo, a freqncia da tenso de referencia mudada de acordo
com o que se pede (geralmente de 0Hz a 90Hz), porm a tenso triangular necessita ter
uma freqncia bastante elevada (1kHz a 10kHz), dessa forma se obtm na sada uma
tenso tanto mais definida quanto maior for a freqncia da onda triangular, pois assim
composta tem-se mais chaveamentos dos semicondutores e maior a quantidade de
pulsos.

2.5 Concluses
Neste captulo foram descritos alguns aspectos importantes para se entender o
funcionamento de um Inversor de Freqncia de Mdia Tenso.
Foram feitas explicaes e anlises de dois tipos de topologias, a VSI e a CSI,
que apesar de proporcionarem o funcionamento do motor, assim como o controle de
sua velocidade, possuem caractersticas decisivas na hora da escolha de um
acionamento que se encaixe melhor no processo industrial.
Foi esclarecido tambm o modo como o inversor trabalha para se obter a tenso
desejada em sua sada. Vale lembrar que existem outras constantes que so calculadas,
como a anlise do torque que est sendo aplicado ao motor, o monitoramento da
corrente, dentre outros. Porm para um funcionamento bsico do inversor, a


29
modulao dos pulsos PWM a mais importante, pois atravs dela que so geradas
as tenses de sada com freqncia ajustvel.
No prximo captulo sero mostradas as topologias existentes no mercado
mundial de Inversores de Mdia Tenso, assim como um estudo entre suas vantagens e
desvantagens em relao a desempenhos e custos.



30
3 TOPOLOGIAS DOS INVERSORES DE MDIA TENSO
3.1 Introduo
Topologias so formas, circuitos, ou tecnologias como so construdos os
equipamentos. No caso dos Inversores, significa a tecnologia que empregada em sua
construo, que, por conseqncia, influi no funcionamento dos componentes
instalados, e na forma como so adquiridas e fornecidas as ondas de tenso e corrente.
Ou seja, cada topologia tem uma maneira diferente de adquirir, retificar e armazenar a
tenso da rede eltrica de entrada, e tambm, diferentes maneiras de fornecer a tenso
de sada.
Nos ltimos anos tm sido significativas as pesquisas e desenvolvimentos em
torno das tecnologias de acionamentos em Mdia Tenso (1 kV a 7.2 kV). O que
resultou em aumento de fabricantes oferecendo vrios produtos e solues para
usurios industriais de motores sncronos e assncronos. Entretanto, existem duas
formas bastante diferentes de planos de venda sendo usadas pelos fabricantes de
Inversores de Freqncia de Mdia Tenso. Uma das solues propostas a conexo
em srie de mdulos de inversores de baixa tenso at que se alcance a tenso
requerida pelo motor. Para isso so usados um complexo transformador de
enrolamentos mltiplos e tecnologias consolidadas de inversores de baixa tenso
ligadas em srie. Outra soluo o uso de semicondutores de potncia para tenses
elevadas, variando de 3.3kV at 6.5kV, para implementaes em dois ou trs nveis de
inverso. Uma grande reduo em componentes gera bons resultados, pois implica
reduo de custos e aumento da confiabilidade do equipamento. Os fabricantes de
inversores de dois e trs nveis, ainda se dividem em mais dois outros grupos, os que
oferecem inversores de tenso imposta (VSI) e os de corrente imposta (CSI). Sendo
que ainda temos uma diferenciao em seus componentes usados, como por exemplo,
Inversores VSI com IGCTs ou IGBTs (tipos de transistores), e Inversores CSI com
SGCTs ou GTOs (tipos de tiristores controlados) [5].
As necessidades dos usurios industriais variam dependendo das condies de
aplicao e ambiente. Os principais critrios para a escolha dos acionadores so o
baixo custo de capital, a confiabilidade, a eficincia, o tamanho e a facilidade de uso,


31
incluindo comissionamento, manuteno e reparos. Dependendo da situao, a
importncia de alguns desses requisitos pode variar, mas em geral estas so as
principais caractersticas que fazem diferena na escolha de um sistema de
acionamento no mercado mundial. Segue nesse captulo a descrio das diferentes
topologias disponveis no mercado para Inversores de Freqncia de Mdia Tenso,
assim como a comparao de cada produto, com destaque para os mais requisitados no
mercado mundial.

3.2 As topologias
As duas principais categorias de acionamento foram descritas nas sees 2.2 e
2.3: a de corrente imposta, caracterizada por um retificador controlado a tiristor e um
indutor no Elo CC, que fornece a corrente para o estgio inversor, e a de tenso
imposta caracterizada por um retificador no controlado a diodo e um capacitor no Elo
CC que fornece a tenso para o estgio inversor.
Diferentes topologias resultam dessas duas caractersticas descritas acima.
Atualmente existem dois tipos de topologias de corrente imposta para acionamento de
motores assncronos. O primeiro tipo introduzido no mercado em meados dos anos 80
foi o CSI com Capacitores Auxiliares ou CACSI (Figura 3.6 da seo 3.2.1). Esta
topologia caracterizada por um retificador controlado a silcio (SCR), um grande
indutor no Elo CC, um inversor SCR, e um grande filtro capacitivo (maior que 1 p.u.
da corrente), o qual usado para auxiliar na alta velocidade de chaveamento nos SCRs
da parte inversora. Portanto, quando se esto chaveando os SCRs do inversor, em
baixas velocidades, necessrio um circuito comutador ou alavanca para que se possa
isolar o filtro capacitivo do circuito. O uso dessa topologia foi decaindo nas
aplicaes industriais, pois alm de no se usar tcnicas de PWM um enorme filtro
capacitivo necessrio [5].

O segundo tipo que foi introduzido no mercado no final dos anos 80 o
Inversor de corrente imposta com modulao por largura de pulsos (PWMCSI)
mostrado na figura 3.1. Essa topologia caracterizada por um retificador SCR, um


32
indutor no Elo CC, GTOs no circuito inversor e um filtro capacitivo de tamanho mdio
na sada (cerca de 0.4 a 0.6 p.u. da corrente). Um terceiro tipo recentemente
introduzido no mercado foi o PWMCSI com SGCTs ao invs de GTOs (PWMCSI-
SGCT) mostrado na figura 3.2. Sua topologia a mesma do PWMCSI, porm, por
causa dos SGCTs que so usados tanto no estgio retificador como no inversor, o
indutor do Elo CC bastante reduzido, e ainda conta-se com um filtro capacitivo mais
reduzido, cerca de 0.2 a 0.4 p.u. da corrente [5]. Outra caracterstica a eliminao do
circuito snubber que requerido para o caso de uso dos GTOs, sendo assim tem-se
reduo da quantidade de componentes.
M

Figura 3.1 PWM-CSI GTO
M

Figura 3.2 PWM-CSI SGCT

Existem trs tipos de Inversores de Freqncia de tenso imposta disponveis
no mercado. O de dois nveis, que pode ser considerado o irmo do PWMCSI, o de
trs nveis e ainda a configurao da ligao em srie chamada ponte-H. Existem
tambm outras variaes da topologia VSI, tais como a de multi-nvel com diodo de
fixao de tenso e a multi-nvel com capacitor de fixao de tenso, mas essas duas
no so estimadas para aplicaes padres. A topologia de dois nveis (Figura 3.3),
Snubber


33
que raramente encontrada no mercado de mdia tenso, caracterizada por um
retificador a diodo, um grande capacitor no Elo CC, e IGBTs conectados em srie no
estgio inversor. Duas diferentes topologias de trs nveis so mostradas nas figuras
3.4a e 3.4b (s se diferem basicamente pelo uso de diferentes tipos de semicondutores
de potncia). Elas so caracterizadas pelo uso de retificadores a diodos geralmente em
12 ou 24 pulsos, os quais podem ser substitudos por retificadores de trs nveis com
IGCTs ou IGBTs PWM, um grande capacitor no Elo CC, e um inversor de trs nveis
de IGBT ou IGCT. A topologia ponte-H mostrada na figura 3.5 caracterizada por um
transformador de mltiplos enrolamentos que normalmente possui 9, 12 ou 15
enrolamentos secundrios [4, 5]. Cada enrolamento conectado a uma clula de
potncia, e esta composta de uma ponte retificadora trifsica de diodos, um banco de
capacitores eletrolticos no Elo CC, e uma ponte-H de IGBT. A sada de cada clula
conectada de tal maneira a se construir a tenso requerida.
M

Figura 3.3 Inversor de tenso imposta de 2 nveis

a)
Ind.
Motor

b)
Ind.
Motor

Figura 3.4 Inversor de tenso imposta de 3 nveis, a) com IGCT; b)com IGBT
M
M


34

3
H-Bridge
1-1
3
H-Bridge
2-2
3
H-Bridge
1-2
3
H-Bridge
1-3
3
H-Bridge
2-1
3
H-Bridge
2-3
3
H-Bridge
3-1
3
H-Bridge
3-2
3
H-Bridge
3-3
M

Figura 3.5 Inversor de tenso imposta multi-nvel (ponte H srie)

A seguir so apresentados detalhes das topologias citadas, como caractersticas
tcnicas, vantagens e desvantagens, de um ponto de vista geral.

3.2.1 CSI com o uso de SCR
Foi uma das primeiras tecnologias a serem desenvolvidas, porm encontra-se
ainda em operao. Foram desenvolvidas quando os SCRs eram os nicos
componentes disponveis para altas potncias.

M O T O R
IN D U C T IO N
O U T P U T F I L T E R
S E R I E S T H Y R I S T O R S
r hc c vf
T y p i c a l S n u b b e r
a n d s h a r in g
c o m p o n e n t s

Figura 3.6 Sada do inversor com SCRs em srie
Clula de Potncia
Mdulo da Clula de Potncia (Ponte H)
Ponte H
1-1
Ponte H
1-2
Ponte H
1-3
Ponte H
2-3
Ponte H
3-1
Ponte H
3-2
Ponte H
3-3
Ponte H
2-1
Ponte H
2-2
Transformador de entrada
Enrolamentos mltiplos
Tiristores em srie
Motor de Induo
Filtro de sada
Snubbers


35
Um enorme filtro de sada (cerca de 1 p.u. da corrente em kA) deve ser usado,
pois as ondas de corrente na sada possuem uma forma quase quadrada.. Embora a
forma de onda a 60Hz seja muito boa, na medida em que a freqncia de sada
reduzida, os harmnicos no absorvidos pelo filtro comeam a deformar a onda,
chegando a tal ponto em que o inversor no consegue mais comutar.
necessrio um circuito especial (Snubber) para que a tenso reversa aplicada
nos terminais dos semicondutores no momento da comutao no os danifiquem,
sendo assim parte da tenso reversa descarregada nos resistores pelos capacitores
colocados em paralelo com os SCRs.
Com o propsito de se atingir potncias mais elevadas, os SCRs so colocados
em srie, j que um nico SCR atinge pequenos valores de tenso. Outro problema
encontrado devido ao filtro usado na sada, que por sua capacidade reativa, pode
auto-excitar o motor mesmo com o Inversor desligado. Para se resolver isso se deve ter
na sada um contator para que o motor seja isolado.

3.2.2 CSI com o uso de GTO
Este tipo de topologia semelhante que usa SCRs, porm neste caso so
usados os GTOs, que so tiristores auto-comutveis.

MO TO R
INDUCTIO N
Ou tp u t C a p a c i to r s
S E RI E S GTO' s
Ty p ic a l G TO S n u b b e r
gtovf d
Fr o m S CR Co n v e r t e r
Fr o m S CR Co n v e r t e r

Figura 3.7 Sada do inversor com GTOs e capacitores auxiliares

Assim como o Inversor de SCR, este necessita tambm de um filtro na sada
para atenuar o alto di/dt gerado pelo inversor, porm estes filtros possuem uma
capacidade menor. Isto se deve ao fato de que so usadas tcnicas de chaveamento dos
GTOs em srie
Motor de Induo
Filtro de sada
Snubbers
Vem do retificador
Vem do retificador


36
GTOs para eliminar harmnicos. No entanto, os GTOs possuem uma limitao na sua
freqncia de chaveamento (algumas centenas de Hertz), fazendo com que a
eliminao das harmnicas se limite s harmnicas 5 e 7 apenas [5].
Aqui encontramos uma certa melhoria dos inversores, visto que seu tamanho e
peso, devido aos grandes filtros de sada, foram reduzidos, porm ainda se deve
lembrar dos contatores usados para isolar o motor, evitando-se assim sua auto-
excitao pelo filtro.

3.2.3 Inversor comutado pela carga LCI
Esse tipo de inversor bem diferente dos demais, mas nem por isso bastante
usado no mercado. Possui uma caracterstica prpria de funcionamento como uma
fonte de corrente que utiliza um motor sncrono operando com fator de potncia
capacitivo para comutar os tiristores.

Figura 3.8 Inversor comutado pela carga

Esta topologia empregada em inversores que se destinam a grandes cargas
(acima de 14.000 HP) [4]. Por isso h a necessidade de motores especiais, estes com o
conjunto excitatriz-rotor sobre-dimensionado, pois, alm de ter que excitar a prpria
mquina, o motor deve prover os reativos necessrios para fazer a comutao dos
semicondutores. Lembrando que a maioria dos tiristores usados no possui uma
capacidade de conduo suficiente, ento a soluo coloc-los em srie.

Controle de fase da corrente Controle dos Gates do inversor
Corrente da
Mquina
Motor
Sncrono
3 ~
Tenso Fixa M


37
Na sada desse inversor fornecida uma corrente praticamente quadrada devido
aos harmnicos. Para isso feito tambm um sobre-dimensionamento do estator para
que a forma de onda no prejudicasse a vida til do motor.

3.2.4 VSI com ponto neutro grampeado (NPC) de trs nveis PWM
O inversor de trs nveis com ponto neutro grampeado a diodo um dos mais
utilizados no mercado, devido a simplicidade, confiabilidade e desempenho para altas
potncias em mdias tenses.

Figura 3.9 Sada do inversor de trs nveis com ponto neutro grampeado a diodo

dito de trs nveis porque sua topologia permite que sejam gerados degraus
com trs nveis de tenso (a tenso mxima que vem do circuito intermedirio, metade
dessa tenso e a tenso zero). Isso quando se analisa fase-neutro, no caso de fase-fase
temos ao todo cinco nveis de tenso, pois levaramos em conta o lado negativo
tambm.
Na figura 3.10 [8] so mostrados os seis possveis modos de conduo da
corrente de carga neste tipo de topologia. Onde a alternncia entre os modelos 3 e 4
corresponde composio do semiciclo positivo da onda resultante, e a alternncia
entre os modelos 1 e 6 corresponde composio do semiciclo negativo, (os modelos
2 e 5 so os intermedirios entre cada um dos dois modelos de cada conjunto). Nota-se
que os diodos de roda livre no conduzem a corrente de carga no estado zero da fase
correspondente (fase conectada ao ponto neutro). A tabela 3.1 [8] mostra como o
funcionamento dos dois conjuntos de semicondutores com estados complementares:
M
+ Vcc/2
- Vcc/2


38
SA1 com SA3 e SA4 com SA2. Isto simplifica bastante a gerao dos pulsos de
comando dos dispositivos semicondutores de potncia.

Figura 3.10 - Modos de conduo da corrente de carga em inversores de trs nveis

Tabela 3.1 Estados de conduo dos semicondutores em inversores de trs nveis
ESTADO DA FASE SA1 SA2 SA3 SA4 TENSO DE FASE
+ fechada fechada aberta aberta + Vcc/2
0 aberta fechada fechada aberta 0 (ponto neutro)
- aberta aberta fechada fechada - Vcc/2

Uma caracterstica importante dessa topologia a modulao por largura de
pulso (PWM). As tcnicas usadas neste tipo de modulao so bastante proveitosas,
pois permitem eliminar grande parte dos harmnicos na sada do inversor. Fazendo-se
chaveamentos adicionais em posies estratgicas possvel que os harmnicos
movam-se para freqncias mais altas, sendo assim, o prprio motor pode atuar como
filtro sem que o mesmo se danifique.
Com a mudana dos semicondutores de potncia dos antigos tiristores pelos
IGBTs atuais, o tempo de comutao da tenso diminuiu bastante, elevando-se assim a


39
taxa de variao de tenso (dv/dt). Esse aumento do dv/dt resulta num desgaste fsico
dos isolamentos do motor. Porm, com o uso dos cinco nveis de tenso fase-fase na
sada do inversor, permite-se que a tenso no varie tanto de forma abrupta.

3.2.5 VSI Multinveis PWM
Considerada uma das topologias mais eficientes e viveis que existem. Seu
funcionamento bsico o mesmo da topologia de trs nveis com neutro grampeado a
diodo, porm com vrios nveis na sada ao invs de apenas cinco.


Induction
Motor
phrm
3 Phase MV Input
Series Cell MV Drive (Perfect Harmony)

Figura 3.11 Clula de potncia de um inversor PWM multi-nvel e configurao em srie
CLULA DE POTNCIA
Transformador multi-enrolamentos
Entrada trifsica
Motor de
induo


40
Primeiramente as clulas de potncia (Figura 3.11) so alimentadas a partir de
enrolamentos secundrios do transformador de entrada. Estes secundrios so multi-
fsicos (defasados uns dos outros), e portanto, a retificao feita em multipulsos
resultando em poucas distores harmnicas na entrada do Inversor, j que grande
parte absorvida pela reatncia do transformador e pelos capacitores do Elo CC.
As clulas de potncia so praticamente um Inversor IGBT-PWM com sada
monofsica de baixa tenso, que dispostas em srie, atingem nveis elevados de mdia
tenso (figura 3.12). E pelo fato de que a tenso, em que os componentes de cada
clula so expostos, baixa, essas clulas possuem uma alta confiabilidade de
operao, pois a tecnologia de baixa tenso muito mais consolidada que a de mdia.
Sendo assim o degrau de tenso no passa dos 620 volts, acarretando um dv/dt
mnimo, fato pelo qual, filtros de sada no so necessrios e problemas com
ressonncia so eliminados [4].

Figura 3.12 Esquema de ligao das clulas de um inversor multi-nvel de 4160V

V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
480
480
480
480
480
480
480
480
480
480
480
480
480
480
480
ESTAS CLULAS
ESTO EM FASE A UM
ANGULO ZERO
ESTAS CLULAS ESTO
EM FASE A UM ANGULO
DE 120 GRAUS
2400 VOLTS
FASE-NEUTRO
4160 VOLTS
FASE-FASE
A
B
C
N
ESTAS CLULAS ESTO
EM FASE A UM ANGULO
DE 240 GRAUS


41
Quanto ao fator de potncia total, temos um fator de deslocamento bastante
elevado e um fator de distoro harmnica elevado por causa da quantidade de pulsos
gerados pelo retificador, proporcionando assim um fator de potncia total na entrada
do Inversor entre 0,95 e 0,97. Porm um problema encontrado aqui o fato de que o
transformador, por ser com secundrio em multi-fases, deve vir incorporado ao
inversor, acarretando uma srie de estudos para climatizao e estrutura civil para o
local de instalao [4].

3.3 Anlise de desempenho
Vrias caractersticas tcnicas de desempenho podem ser comparadas para
cada uma das topologias citadas. Os atributos mais importantes so aqueles que o
mercado valoriza mais. Esses atributos incluem desempenho, confiabilidade,
eficincia, qualidade de ondas e custos para implantao do sistema. So mostradas, a
seguir, descries de alguns desses atributos.

3.3.1 Especificaes bsicas de desempenho
Ao se fazer comparaes de desempenho dos inversores de freqncia, muitas
caractersticas podem ser consideradas, porm os requisitos de um bom desempenho
so totalmente dependentes da aplicao do inversor. Sendo assim, uma topologia
pode ser mais apropriada que a outra, dependendo da aplicao.
O grfico seguinte [5] foi formulado a partir de dados de mercado, e indica
que aproximadamente 80% dos acionamentos de freqncia ajustvel para mdia
tenso so aplicados em sistemas onde se requer um torque varivel, que so
principalmente aplicaes em ventiladores e bombas. Porm esses equipamentos, na
maioria dos casos, requerem mnima performance devido s caractersticas de carga.
Estes sistemas normalmente operam em malha aberta onde o motor funciona entre
50% e 100% da sua faixa de velocidade e regulao da largura de banda com
velocidades de 0,5 a 3,0 rad/seg [5]. Porm, existem algumas aplicaes de torque
varivel, tais como ventiladores de alta inrcia, que requerem inversores de freqncia


42
de capacidade regenerativa, ou seja, que podem devolver rede eltrica de entrada, a
energia utilizada pelo motor.
Ti pos de Cargas

Figura 3.13 Grfico de aplicaes dos tipos de cargas

Os 20% restantes so aplicaes para torque constante tais como sistemas
transportadores, misturadores e prensas, os quais requerem um nvel um pouco maior
de performance. J naquelas aplicaes onde a operao dos motores fica entre 5% e
125% de sua velocidade e de regulao da largura de banda com velocidades de 2 a 10
rad/seg., necessrio algumas vezes a regenerao total. Isto se aplica s cargas de alta
performance, tais como moinhos, e que fazem parte de cerca de 2% de todas as
aplicaes. Na tabela 3.2 [5] so mostradas as caractersticas de performance tpicas
para cada uma das topologias.
Vale ressaltar que, apesar de em todas as topologias se encontrar uma grande
quantidade de produtos que atendem s necessidades das cargas aplicadas, uma rea
que requer maiores estudos o uso de PWMCSI-GTO ou SGCT em aplicaes de alta
performance, pois estes apresentam uma grande vantagem que a regenerao
inerente, sem a necessidade de retificadores back-to-back, ou retificadores PWM no
caso das topologias de tenso imposta.

Tabela 3.2 Critrio de valores para desempenho tpico das topologias

Regulao de Velocidade Regulador de Velocidade
Faixa de
Freqncia Rendimento Regenerao Malha Aberta Malha Fechada Largura de banda
CSIPWM-GTO 0.5% 0.1% < 10 rad/s 0 - 75 Hz > 97 Inerente
CSIPWM-SGCT 0.5% < 0.1% < 20 rad/s 0 - 75 Hz > 97 Inerente
IGCT - 3 Nveis 0.5% 0.01% 50 rad/s 0 - 66 Hz > 97 c/ PWM retificador
IGBT - 3 Nveis 0.5% 0.01% 50 rad/s 150 Hz a 4kV > 97 c/ PWM retificador
66 Hz a 6.6kV > 97
Ponte H - srie 0.5% 0.1% Indeterminado 0 - 120 Hz > 97 Sem regenerao
2% Alta Performance
18% Torque Constante
Mdia Performance
80% Torque Varivel
Baixa Performance


43

3.3.2 Confiabilidade
Geralmente a confiabilidade est ligada diretamente quantidade de
componentes de um inversor. Por exemplo, dito que quanto menos componentes,
maior ser a confiabilidade do equipamento, assim como o uso de dispositivos de
baixa tenso, pois j possuem uma tecnologia mais consolidada. As tabelas 3.3 e 3.4
[5] fazem uma comparao da quantidade de componentes usada nas diferentes
topologias.
Existe uma norma da IEEE que fala sobre as harmnicas geradas no
retificador, por isso cada topologia configurada de tal forma que essas harmnicas se
enquadrem nos requisitos da norma IEEE519-1992 aplicada a sistemas com uma razo
menor ou igual a 20 entre a corrente de curto-circuito I
SC
e corrente nominal In. A
razo (I
SC
/In = 20) escolhida porque sistemas com essa caracterstica so
considerados os mais fracos, ou seja, so os que possuem os requisitos mais rigorosos.
Sendo assim, as quantidades de componentes estimadas nas tabelas seguintes (Tabela
3.3 e 3.4) so elaboradas de tal forma que a topologia especificada se enquadre na
norma descrita anteriormente (no que diz respeito s harmnicas geradas no
retificador).
A tabela 3.3 compara a estimativa de componentes para sistemas que utilizam
transformadores com enrolamentos mltiplos. Vale lembrar que cada enrolamento
gera, em uma fase do transformador, dois pulsos, e quanto maior for a quantidade
desses pulsos menor ser a distoro harmnica que o retificador ir produzir na rede
eltrica. Para a topologia de 2 nveis, tanto por corrente como por tenso imposta, um
transformador com trs enrolamentos secundrios (18 pulsos) ir se encaixar dentro
das condies da IEEE 519. No entanto, a topologia de 3 nveis, que possui um
transformador de apenas dois enrolamentos secundrios (12 pulsos) no atender
norma. Deste modo necessrio o uso de um transformador com quatro enrolamentos
secundrios. J na topologia de ponte H em srie (multi-nveis), usado um
transformador com doze enrolamentos secundrios, contabilizando apenas 24 pulsos.


44
A necessidade de tantos enrolamentos pelo fato dessa topologia trabalhar
com clulas de potncia de baixa tenso em srie para se obter um nvel de tenso
maior na sada, e sendo assim a limitao da capacidade mxima de tenso de
aproximadamente 1000 volts por mdulo (clula). Nota-se tambm na tabela o nmero
de semicondutores de potncia que, para cada tipo de retificador, pode variar desde 18
diodos ou tiristores at 72 diodos, no caso do uso em 4160 V [4, 5].

Tabela 3.3 Estimativa de componentes para inversores de 4,16 kV, 750 kW de acordo com IEEE 519
PWMCSI-GTO
18 pulsos
PWMCSI-SGCT
18 pulsos
IGBT - 2 Nveis
18 pulsos
IGCT - 3 Nveis
24 pulsos
IGBT - 3 Nveis
24 pulsos
Multi Nvel
24 pulsos
Transformador 1 primrio
3 secundrios
1 primrio
3 secundrios
1 primrio
3 secundrios
1 primrio
4 secundrios
1 primrio
4 secundrios
1 primrio
12 secundrios
Semicondutores
do retificador
18 tiristores 18 tiristores 18 diodos 24 diodos 24 diodos 72 diodos
Snubber do
retificador
18 RC 18 RC No requer No requer No requer No requer

Na tabela 3.4 [5] so mostradas comparaes entre Elos CC e estgios
inversores para cada tipo de topologia. A quantidade de energia armazenada no Elo
CC ir determinar como a corrente ou a tenso ser mantida contnua a fim de suprir as
necessidades do inversor. Em funo disso, cada topologia possui diferentes arranjos
para que se mantenha a estabilidade da operao do inversor de freqncia.

Tabela 3.4 - Estimativa de componentes do Elo CC e estgio inversor para Inversores de 4,16 kV, 750 kW
PWMCSI-GTO
18 pulsos
PWMCSI-SGCT
18 pulsos
IGBT - 2 Nveis
18 pulsos
IGCT - 3 Nveis
24 pulsos
IGBT - 3 Nveis
24 pulsos
Multi Nvel
24 pulsos
Elo CC 1 indutor
0,6 p.u.
1 indutor
0, 4p.u.

Semicondutores
no inversor
12 GTOs
6500 V
12 SGCTs
6500 V
24 IGBTs
3300 V
12 IGCTs
5500 V
24 IGBTs
3300 V
48 IGBTs
1400 V
Ponto neutro
grampeado
No requerido No requerido No requerido 6 diodos 6 diodos ou 12
IGBTs 3300 V
No
requerido
Snubber no
inversor
12 RCD 12 RC No requerido Snubber
grampeado
Pode ser
requerido ou no
No
requerido
Filtro de sada Capacitor
0,4 a 0,6 p.u.
Capacitor
0,25 a 0,35 p.u.
LC
5 a 6 p.u.
LC
7 a 8 p.u.
LC
7 a 8 p.u.
Sem filtro

3.3.3 Eficincia e estimativa de perdas
O sistema de eficincia dos inversores bastante afetado pelo semicondutor,
circuito de controle, freqncia de chaveamento, e escolha dos componentes passivos.
Comparaes detalhadas das perdas dos dispositivos para topologias de dois nveis de
mdia tenso tm mostrado que os dispositivos IGCT so mais eficientes quando


45
comparados com os IGBTs. No entanto, uma detalhada estimativa de eficincia deve
incluir o transformador de entrada (nem sempre requerido pelo PWM-CSI SGCT), o
retificador, o Elo CC, estgio inversor, filtros de sada e sistemas auxiliares como
fontes de energias e ventiladores. Alm disso, a eficincia do sistema afetado pelo
sistema de potncia, ou seja, inversores com diferentes nveis de potncia ir resultar
em diferentes resultados. Geralmente um sistema possui maior eficincia quanto maior
sua potncia de sada (semicondutores de potncia so mais eficientes quando
submetidos aos seus picos de corrente de sada) [5]. Uma comparao justa entre todas
as topologias seria muito difcil e no muito usual devido ao fato de que todas elas
reportem a mesma eficincia. Por isso, ao invs de uma amostra de eficincia, so
dadas informaes de especificao dos dispositivos na tabela seguinte.
Tabela 3.5 - Especificaes simples dos semicondutores
Item
SGCT - 800A
Resultados a
3000V, 1000A/s
RC - IGCT1 600A
Resultados a
3300V, 220A/s
RC - IGCT2 900A
Resultados a
3300V, 300A/s
IGBT1 1200A
Resultados a
1800V, 3000A/s
IGBT2 1200A
Resultados a
1800V, 4800A/s
Perdas ao conduzir
Eon
0,4J 0,3J 0,5J 1,1J 3,3J a 1200A
Perdas ao abrir
Eoff
2,4J 2,8J 4,8J 0,8J 2J a 1200A
Recuperao de
perdas Erec
3J 1,6J por diodo 2,6J por diodo 0,72J por diodo No disponvel
Corrente comutvel
ITGQM
800A 600A 900A 1200A
2400A (curto)
1200A
2400A (curto)
Tenso de bloqueio
na conduo
VDRM
6500V 5500V 5500V 3300V 3300V
Tenso de bloqueio
reverso
VRRM, V
6500V - - - -
Potncia consumida
no Gate
400A, 500Hz
35W Estimado 25W Estimado 35W < 5W < 5W

3.3.4 Qualidade de tenso e de corrente
A qualidade das formas de ondas da corrente e da tenso em ambos terminais,
entrada e sada, so fatores importantes quando leva-se em conta inversores de
corrente alternada. Vrias caractersticas do inversor contribuem para a qualidade
dessas ondas tais como a topologia utilizada, o tipo de aplicao, o circuito de
controle, a freqncia de chaveamento, e o tamanho dos componentes de seu filtro
(caso requerido).


46
A anlise das distores harmnicas totais na corrente de entrada do inversor
demonstra que no h grandes variaes dos resultados analisados para os diferentes
tipos de retificadores de entrada, desde que estes estejam enquadrados na norma
IEE519. J na sada do inversor, no se obtm o mesmo resultado. Na figura 3.14 [5]
tem-se o grfico da distoro harmnica total (THD) tanto para corrente como para
tenso fornecidas ao motor para as diferentes topologias.


Figura 3.14 Distoro harmnica total da corrente (THDI) e da tenso (THDV) para o motor


3.3.5 Custos dos dispositivos
Outras caractersticas importantes dos semicondutores so seus custos e
viabilidade. Um exemplo disso so os IGBTs de baixa tenso que so de rpida
disponibilidade e de custos reduzidos. Porm ao serem utilizados na configurao de
ponte-H, onde se encontram em grande escala, pode se ter um custo no tanto
reduzido. J os IGBTs de mdia tenso, 3300V e 4500V so razoavelmente
disponveis no mercado, possuem um preo mais elevados, porm so usados em
pequena escala nos inversores, com isso tem-se uma reduo da quantidade de
componente.
SGCT CSI
GTO CSI
Ponte H VSI
VSI 3 nveis com filtro
VSI 3 nveis sem filtro
VSI 2 nveis com filtro


47

Figura 3.15 Grfico da cotao normalizada dos semicondutores em relao ao IGBT de 1000A, 1200V.

A figura 3.15 mostra a cotao aproximada dos dispositivos padres
disponveis para aplicaes de mdia tenso. O grfico baseado nos dados de
fabricao dos dispositivos e normalizados para o preo do IGBT de 1200V, 1000A
[5].

3.4 Concluses
Neste captulo foram apresentadas diversas topologias de inversores de mdia
tenso. Foi feita a comparao entre estas, inclusive citando vantagens e desvantagens
que na escolha de uma determinada tecnologia devem ser levadas em considerao.
Desenvolveu-se tambm, um estudo sobre as caractersticas tcnicas dos
modelos existentes no mercado dos principais fabricantes de inversores no mundo. Foi
feita tambm uma anlise comparativa entre essas topologias onde se pode tirar dados
para a melhor escolha a ser aplicada em determinado sistema.
No prximo captulo ser apresentada a simulao computacional de dois tipos
de topologias de inversores de tenso imposta, o PWM de 2 nveis e o de 3 nveis,
ambos com IGBT. E ainda so apresentados os resultados dessa simulao, onde so
mostradas as formas de onda resultantes das duas topologias.
Corrente nominal (Amperes)
N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
o

p
a
r
a

I
G
B
T

d
e
1
0
0
0
A
,

1
2
0
0
V

(
U
$
)


48
4 ESTUDO DE SIMULAO
4.1 Comentrio sobre o programa
O programa utilizado nesta simulao o PSCAD (verso 4.0 para estudante),
Este software uma ferramenta para simulao de circuitos eletrnicos e eltricos de
baixa ou alta potncia. O simulador consta de componentes pr-configurados em sua
biblioteca, que vo desde portas lgicas, blocos comparadores, funes algbricas, at
componentes passivos, transformadores, motores, dentre outros. Cada um de seus
componentes possui caractersticas prprias e cada uma delas, tais como estrutura
fsica, valor e capacidade, podem ser mudadas de acordo com a aplicao. Assim
como os medidores, onde j se encontram prontos medidores simples (voltmetros e
ampermetros), RMS, e inclusive medidores trifsicos, tanto para tenso como para
corrente e potncia.
O PSCAD possui uma interface grfica como o PSpice, porm com mais
caractersticas e mais facilidade de mudanas de parmetros. Alm dos grficos, o
programa possui tambm layout de painis indicadores que podem ser usados tanto
para leitura como para estabelecimento de parmetros.
O programa implementado com a linguagem Fortran para resoluo dos
clculos. H a possibilidade de importar alguns recursos do MatLab, porm na verso
estudante no est habilitada esta funo, fato que limita o circuito a apenas 15 ns.

4.2 Base de dados em que foi preparada a simulao
No intudo de mostrar apenas os resultados das simulaes de algumas
topologias, e devido s limitaes da verso estudante do software, foram apresentadas
apenas as simulaes do estgio inversor bsico, que de fato onde esto as diferenas
no comportamento dos inversores. Portanto, no lugar da entrada, retificador e Elo CC,
foi usada uma fonte ideal de tenso contnua que alimenta diretamente o estgio
inversor. O motor representado por uma carga indutiva dimensionada de acordo com
dados reais do motor. Supondo uma tenso de entrada de 4,16 kVolts teramos, na
sada do Elo CC, uma tenso com mdulo de 5,62 kVolts, tenso esta encontrada na
simulao do retificador no controlado a diodo, trifsico, em ponte.


49
Devido complexidade e no disponibilidade de se controlar a velocidade do
motor no PSCAD (bloco de motor pronto) apenas pelo inversor simulado, o motor foi
substitudo por um circuito indutivo equivalente. Atravs de clculos chegou-se a um
circuito equivalente para esse motor, onde foi usado um resistor de 3,0 ohms e um
indutor de 10mH. O motor simulado possui as seguintes caractersticas reais: Motor de
induo com rotor de gaiola de esquilo, trifsico, 52 Hz, 4000 V, 485 A, 12 plos,
516 rpm, fator de potncia de 0,80 indutivo a uma carga de 100%, e rendimento de
96,5%.
Em relao modulao, adotada aqui a modulao por largura de pulso,
PWM, que feita da seguinte forma: ondas senoidais moduladoras defasadas de 120
o

umas das outras (representando a tenso trifsica), na freqncia (f
e
) que se quer obter
na tenso de sada, que so comparadas a uma onda triangular (portadora) de
freqncia (f
SW
) de 5kHz para gerar os pulsos PWM. A seguir mostrado o grfico das
ondas da modulao, porm com a portadora em freqncia reduzida para melhorar a
visualizao.

Figura 4.1 Grfico da modulao PWM senoidal (topologia 3 nveis)

4.3 Resultados analticos da simulao
Com o intuito de mostrar um funcionamento claro do processo de obteno de
uma onda senoidal de freqncia ajustvel a partir de uma onda contnua, foi feita a
simulao de um Inversor de Freqncia PWM trifsico de tenso imposta de 2 nveis
devido a sua simplicidade.


50

Figura 4.2 Estgio inversor de tenso imposta PWM de 2 nveis

Sendo uma das funes de um acionamento controlvel a possibilidade de se
controlar a corrente de partida do motor atravs de uma partida mais suave, as
simulaes foram feitas a partir de uma rampa crescente de freqncia versus tempo,
onde temos a freqncia variando de um valor de 0.1 Hz at 30 Hz, suficientes para
uma partida menos brusca na maioria das aplicaes.

Figura 4.3 Grfico da freqncia pelo tempo

A modulao PWM feita nesse tipo de topologia demonstrada a seguir
(Figura 4.4), como tambm a lgica de controle para os Gates dos semicondutores,
que consta de apenas um bloco comparador (Circuito de Controle) de dois nveis, um
alto (H) e um baixo (L).


51
As ondas senoidais so geradas pelos blocos Sin, onde so colocados, sua
magnitude (Mag) em p.u. (em valores de tenso), freqncia (Freq) e seu ngulo de
fase (Phase). A freqncia determinada por um bloco de rampa que simula uma
equao de rampa crescente. A portadora triangular gerada pelo bloco de onda
triangular onde deve-se colocar o valor da magnitude em p.u. e sua freqncia. No
circuito de controle feita a comparao da onda senoidal com a onda triangular,
gerando os sinais de nveis H ou L, estes sinais so entregues para o Gate do transistor
correspondente comparao feita em sua entrada.


Figura 4.4 Sistema de controle dos gates e modulao PWM

Nos grficos seguintes (Figura 4.5) so mostradas as tenses nos transistores 1
e 3 que geram parte das tenses A e B respectivamente. E em seguida a diferena entre
as duas que formam a tenso de sada entre as fases A e B.


52

Figura 4.5 Princpio da modulao PWM senoidal (f
SW
= 100Hz e f
e
= 30Hz)

Primeiramente feita a simulao sem nenhum filtro na sada do inversor.
Observou-se que a tenso gerada entre as fases possua uma alta taxa de variao de
tenso (dv/dt), pois como so apenas dois nveis, a onda de sada formada atravs de
pulsos possui degraus de tenso que variam de 0 a Vcc (valor de tenso do Elo CC).
No entanto, devido prpria impedncia do motor agir como um filtro, a corrente na
fase praticamente senoidal.
Lembra-se que, para efeito de visualizao da tenso entre fases (Figura 4.6a),
a freqncia da portadora triangular de modulao foi estabelecida a 100Hz, porm a
corrente para o motor (Figura 4.6b) simulada com valores reais de 5kHz.



53
a)
b)
Figura 4.6 Grficos: a)Tenso na partida do motor (f
SW
= 100Hz); b)Corrente na partida do motor (f
SW
= 5kHz);
(Rampa de acelerao da Figura 4.3) Topologia 2 nveis
Em inversores de baixa tenso no necessrio filtro dv/dt na sada. J que os
degraus que constituem a onda de sada seriam bem menores, no h necessidade de
colocar filtros LC para que a taxa de variao de tenso entregue ao motor no
danifique a isolao do mesmo, pois ao invs de degraus de 1000 volts de diferena,
seriam apenas algumas dezenas de volts.
Os grficos seguintes demonstram as mesmas medies, porm, por causa do
uso do filtro na sada do Inversor, temos um dv/dt bastante reduzido, fazendo com que
a tenso resultante entregue ao motor seja parecida com uma onda senoidal. Os
parmetros desse filtro LC foram calculados a partir de conceitos de filtros passa baixa
(Equao 4.1) onde a freqncia de corte seria a mesma da modulao (5kHz). Com
isso so usados capacitores de 33,4 F e indutores de 1.2 mH.
LC
f
1
= ,onde L e C so respectivamente indutncia e capacitncia. (4-1)


54


Figura 4.7 Sada do inversor de tenso imposta PWM de 2 nveis com filtro dv/dt


Figura 4.8 Grficos da tenso e da corrente da sada do inversor com filtro dv/dt (Topologia 2 nveis)



55
Conforme os resultados mostrados no grfico, a maior variao de tenso na
prpria onda senoidal no terminal do motor bastante reduzida, cerca de 50V, que
comparada tenso nominal do motor praticamente desprezvel.
Isto mostra a importncia de um filtro dv/dt na sada do inversor, porm em
algumas tecnologias como a de ponte H em srie, no necessrio o uso do filtro, pois
por ser uma tecnologia multi-pulso, a prpria tenso entregue ao motor possui nveis
baixos de variao da tenso. Uma forma de se entender esse processo mostrada a
seguir, usando o mesmo inversor, porm com uma topologia de 3 nveis. Os resultados
apresentados so mais satisfatrios, pois essa topologia surgiu de forma a substituir a
topologia de 2 nveis.


Figura 4.9 Estgio inversor do inversor de tenso imposta PWM de 3 nveis

Para efeito de visualizao da tenso entre fases (Figura 4.10a) a freqncia da
portadora triangular de modulao foi estabelecida a 100Hz, porm a corrente para o
motor (Figura 4.6b) simulada com valores reais de 5kHz


56
a)
b)
Figura 4.10 Grficos: a)Tenso na partida do motor (f
SW
= 100Hz); b)Corrente na partida do motor (f
SW
=5kHz);
(Rampa de acelerao da Figura 4.3) Topologia 3 nveis

Conforme demonstrado nos resultados, a tenso de sada entre as fases possui
degraus de mais de 2 kV porm so trs nveis: o +Vcc (tenso contnua do
barramento), o +Vcc/2 e 0.
A corrente, da mesma forma que na topologia anterior, j possui uma forma de
onda senoidal por causa da indutncia do prprio motor. Porm, a tenso apesar de
parecer mais senoidal, ainda possui degraus de tenso altos que danificariam a isolao
do motor. Para isso so colocados filtros LC, sendo os mesmos adotados anteriormente
para o inversor de 2 nveis, visto que a freqncia da portadora a mesma (5kHz).
A seguir mostrado o circuito da modulao PWM para Inversores VSI de 3
nveis (Figura 4.11). Este com dois blocos comparadores para que seja feita a lgica de
controle para os Gates dos semicondutores. Os blocos de ondas senoidais e rampa de
freqncia so idnticos aos de 2 nveis, porm sua nica diferena est na onda


57
portadora triangular, que compe-se de duas ondas triangulares, uma no semi plano
positivo e outra no negativo (Figura 4.1).
A lgica do bloco de controle a mesma de 2 nveis, porm um pouco mais
complexa pelo fato de haver mais transistores. E os pulsos gerados so entregues para
o Gate do transistor correspondente comparao feita em sua entrada.


Figura 4.11 Sistema de controle dos gates e modulao PWM

Em relao ao PWM para a topologia de 3 nveis, so usadas duas ondas
triangulares (uma para a modulao positiva, e outra para a negativa) que faro a
modulao do sinal das ondas senoidais de referncia.
A seguir mostrado o circuito do inversor com filtro e seus resultados.


58

Figura 4.12 Estgio inversor do inversor de tenso imposta PWM de 3 nveis com filtro dv/dt


Figura 4.13 - Grficos da tenso e da corrente da sada do inversor com filtro dv/dt (3 nveis)


59

De acordo com os resultados mostrados temos uma tenso aparentemente
senoidal, porm com pequenas variaes de tenso para form-la. Neste caso, temos
variaes com menos de 200 volts, isto representa apenas 5% da tenso nominal, fato
perfeitamente aceitvel pelo tipo de isolamento do motor.

4.4 Concluses
No captulo 4 foram apresentados os resultados simulados de dois tipos de
topologias de tenso imposta (2 nveis e 3 nveis). Estas topologias foram escolhidas
por apresentarem resultados claros e de simples entendimento de como funciona o
inversor de freqncia. Para fins didticos foi escolhida tambm a modulao por
largura de pulsos senoidal (PWM senoidal). Apesar de no ser a mais usada em
inversores de freqncia, esta possui resultados muito parecidos com outros tipos de
modulao mais utilizados, como a PWM vetorial (SVPWM).
Conforme resultados demonstrados atravs dos grficos de tenso de sada,
nota-se que em ambas as topologias simuladas, as variaes de tenso so bastante
elevadas, justificando a utilizao de filtros dv/dt. Pois assim essas variaes no
causariam desgastes da isolao dos motores. Nota-se tambm que, apesar da
topologia de 3 nveis ter contribudo para a diminuio dessa variao de tenso
(atravs de mais um nvel de tenso em relao ao de 2 nveis), esta ainda continua em
valores maiores que o suportado por motores comuns (motores no apropriados para
trabalho com inversores). Por isso, ainda necessrio o uso de filtros de sada.
Toda essa preocupao com a forma de onda de sada, no problema se o
inversor em questo for de baixa tenso, onde a variao de tenso na onda baixa.
Dessa forma no h necessidade de filtros na sada do inversor para utilizar com
motores convencionais.



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5 CONCLUSES
Uma das principais limitaes de qualidade e potncia dos Inversores de
Freqncia para aplicaes em mdia tenso a limitao dos semicondutores em
relao mxima tenso de bloqueio (tenso aplicada nos terminais do componente
quando este muda de estado de conduo para corte). Atualmente esto disponveis no
mercado dois tipos de dispositivos semicondutores de potncia com tenses de
bloqueio na faixa de 3300 a 6500 volts, o IGBT de alta tenso (High Voltage IGBT
HVIGBT) e o IGCT. Para uma mesma freqncia de amostragem e uma mesma
corrente de carga do inversor, o IGCT gera menos perdas que o HVIGBT.
O inversor de tenso imposta de trs nveis com ponto neutro grampeado a
diodos tem sido bastante atraente em aplicaes em mdias tenses industriais devido
a confiabilidade e desempenho elevados, e simplicidade.
Este trabalho foi desenvolvido no intuito de oferecer informaes necessrias
para todo o conhecimento bsico que se deve ter em termos de acionamentos de
freqncia ajustvel para mdia tenso. Apresenta, ainda, o funcionamento de cada um
de seus estgios, aspectos tcnicos de como funcionam tipos diferentes de topologias e
processos computacionais de obteno de tenses CA a partir de tenses CC, bem
como as principais caractersticas e diferenas, tanto tcnicas como econmicas, entre
as principais topologias existentes atualmente no mercado mundial de Inversores de
Freqncia de Mdia Tenso.
Desenvolveu-se aqui tambm um estudo de simulao de inversores de tenso
imposta de dois e trs nveis, para fins de anlises reais do comportamento de tenso e
corrente manipuladas pelo inversor. Foi mostrado o funcionamento detalhado do
estgio inversor, ou seja, a elaborao dos pulsos de acionamento dos semicondutores
atravs da modulao PWM, e o resultado obtido do chaveamento desses
semicondutores, que uma tenso de valores e freqncia ajustveis obtida a partir de
uma tenso contnua (tenso do barramento CC). Como resultado da simulao,
observou-se a importncia da utilizao dos filtros LC na sada dessas topologias, no
caso da utilizao desses inversores para acionamento de motores convencionais.


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importante lembrar que a escolha de um tipo de topologia a ser empregada
em determinado processo no to simples. Deve-se fazer uma anlise de todo o
sistema antes da implantao de qualquer tipo de inversor. Dentro dessa anlise,
levada em conta principalmente a questo da necessidade, pois em muitos casos a
viabilidade econmica de utilizar um inversor de freqncia no satisfatria,
podendo ser substitudo por outro tipo de acionamento de mdia tenso. Todos esses
empecilhos surgem pelo fato de que, ao se estabelecer um estudo geral da implantao
do inversor, deve-se levar em conta no apenas a parte eltrica, mas tambm todas as
condies de climatizao e estrutura civil do ambiente em que permanecer o
inversor, e principalmente a confiabilidade e facilidade de manuteno de suas peas.


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REFERNCIAS

[1] P. Thogesen, M. Tonnes. U. Jaeger, S.E. Nielsen: New High Performance
Vector Controlled AC-Drive with Automatic Energy Optimizer. 6a. Conferncia
europia em Power Electronics and Application; Europa, 1995.
[2] AGENCIA NACIONAL DE ENERGIA ELTRICA ANEEL. Nveis de
tenso [on line]. 2005. Disponvel: http://www.aneel.gov.br .
[3] KOSOW, Irving L. Mquinas Eltricas e Transformadores. Globo. Rio de
Janeiro, 1987
[4] Documentos de fornecedores da Cia. Vale do Rio Doce. Topologias de
Inversores de Freqncia de MT. ASIRobicon http://www.asirobicon.com :
Hammond, P., A New Approach to Enhance Power Quality for Medium Voltage
Drives, 1995.
Osman, R., A Novel Medium-Voltage drive Topology with Superior Input and
Output Power Quality, VI Seminrio de Eletrnica de Potncia, 1996.
[5] Documentos de fornecedores em arquivo da Cia. Vale do Rio Doce. Rockwell
Automation, Allen Brandley Inc. http://www.rockwellautomation.com:
Steven Rizzo, Navid Zargari Yuan Xiao, Medium Voltage Drive Topologies for
Industrial Asynchronous Applications: A critical review. Vitria, 2004
[6] Documentos elaborados a partir de dados de fabricantes, Anlises tcnicas de
Inversores de mdia tenso. Arquivo da Cia. Vale do Rio Doce. Vitria, 2005
[7] MUNIZ, Professor Rogrio Carvalho. Princpio das Comunicao. Volume 3.
Vitria, 2002
[8] EUSTQUIO, Manoel do Santos. Tese de Doutorado UFMG Anlise e
Projeto de um Inversor Trifsico para Aplicaes em Mdia Tenso. Belo
Horizonte, 2005