T.C.

GEBZE YKSEK TEKNOLOJ ENSTTS

Bilgisayar Mhendislii Blm





























BLDC Motor Driver
&
Controller




Ebubekir AKGL



Danman
Do. Dr. Erkan ZERGEROLU


Ocak, 2014
Gebze, KOCAEL




ii






T.C.
GEBZE YKSEK TEKNOLOJ ENSTTS

Bilgisayar Mhendislii Blm






























BLDC Motor Driver
&
Controller




Ebubekir AKGL



Danman
Do. Dr. Erkan ZERGEROLU


Ocak, 2014
Gebze, KOCAEL




iii
Bu alma / /201 tarihinde aadaki jri tarafndan Bilgisayar Mhendislii
Blmnde Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmitir.



Bitirme Projesi Jrisi


Danman Ad Erkan Zergerolu

niversite Gebze Yksek Teknoloji Enstits
Faklte Bilgisayar Mhendislii

Jri Ad Murat eker

niversite Gebze Yksek Teknoloji Enstits
Faklte Bilgisayar Mhendislii

Jri Ad Burcu Ylmaz ensoy

niversite Gebze Yksek Teknoloji Enstits
Faklte Bilgisayar Mhendislii


iv
NSZ
Proje Tez alma dnemi boyunca almalarmda bana yol gsteren,
yardmlarn esirgemeyen ve sorularm cevaplayan danman tez hocam Sayn Do.
Dr. Erkan Zergerolu na sonsuz teekkrlerimi sunarm.

Eitim hayatm boyunca bana her trl destei veren aileme ve bana rnek
olan hocalarma sayg ve sevgilerimi sunarm.





Ocak, 2014 Ebubekir AKGL


v
NDEKLER
NSZ .................................................................................................. IV
NDEKLER ..................................................................................... V
EKL LSTES ................................................................................... VI
TABLO LSTES ............................................................................... VII
KISALTMA LSTES ..................................................................... VIII
ZET ..................................................................................................... IX
SUMMARY ........................................................................................... X
1. GR .................................................................................................. 1
1.1 BLDC MOTOR TANIMI VE KULLANIM ALANLARI ................. 1
1.2 BLDC MOTORLARIN ALIMA PRENSIBI ............................... 3
1.3 BLDC MOTOR SRC YAPISI ................................................. 7
2. BLDC SRC DONANIMININ TASARLANMASI ................. 8
2.1 PLATFORMUN HAZIRLANMASI ............................................... 8
2.2 SRC DEVRESININ HAZIRLANMASI ................................... 9
2.3 DONANIMIN TEST EDILMESI .................................................. 10
2.4 SISTEMIN ALIMA DIYAGRAMI ........................................... 10
3. BLDC DEVRESN KONTROL YAZILIMIN TASARIMI ....... 11
3.1 MCU YAZILIMI ......................................................................... 11
3.2 BILGISAYAR YAZILIMI ........................................................... 12
4. TASARIMDA KARILAILAN PROBLEMLER ...................... 16
5. TARTIMA VE SONU................................................................. 17
6. PROJEDEN ELDE EDLEN KAZANIMLAR ............................ 18
TABLOLAR ......................................................................................... 20
KAYNAKLAR...................................................................................... 20
EKLER .................................................................................................. 21


vi
EKL LSTES
EKL 1.1 BLDC motor fazlar ................................................................................. 3
EKL 1.2 Hall sensr durumlar ve BLDC faz diyagram ....................................... 4
EKL 1.3 Fazlar zerinden akm geileri ............................................................... 5
EKL 1.4 Back-EMF tablosu ve faz diyagram ....................................................... 6
EKL 1.5 BLDC devresinde transistrlerin konumlar........................................... 7
EKL 2.1 BLDC devresi iin oluturulan PCB ....................................................... 8
EKL 2.2 Elde edilen rnn alma diyagram .................................................. 10
EKL 3.1 Kontrol yazlm konfigrasyon ekran.................................................. 12
EKL 3.2 Profil oluturma ekran .......................................................................... 13
EKL 3.3 Anlk hz ve yn izleme ekran .............................................................. 13
EKL 3.4 stenilen&gerek hz karlatrma grafii ............................................ 14
EKL 3.5 Kontrol yazlm ara yz ...................................................................... 15



vii
TABLO LSTES
TABLO 1.1 BLDC Motor Saat ynne dn ve Hall sensr durum tablosu ........ 19
TABLO 1.2 BLDC Motor Saatin tersi ynne dn ve Hall sensr durum tablosu ....... 19




viii
KISALTMA LSTES
BLDC : Brushless DC
UART : Universal Asynchronous Receiver/Transmitter
SCI : Serial Communication Interface
MCU : Micro Controller Unit
G.Y.T.E. : Gebze Yksek Teknoloji Enstits
DSP : Digital Signal Processing
FET : Field Effect Transistor
Li-Po : Lityum Polymer
TI : Texas Instrument
EMF : Electro Magnetic Field
B-EMF : Back-EMF
GPIO : General Purpose Input/Output
PWM : Pulse With Modulation



ix
ZET
Uyar: Bu proje TI F28335 DSP mikro ilemci ile balam olup, projenin 7.
haftasnda cihazn bozulmasyla FEZ Panda II mikro ilemcisiyle devam etmi,
fakat 10. haftada bu mikro ilemci yannca Arduino MEGA ile bitirilmitir.
Projemizin konusu TI firmasnn F28335 DSP MCU rn ile BLDC motor
src devresi ve bu devreyi kontrol eden yazlmlarn tasarlanmasdr. Projenin ilk
aamasnda donanm iin gerekli platform yaplm, daha sonra donanm ksm
tasarlanmtr. Donanm ksmnda baz optimizasyonlarn gereklilii ve bozulan
devre elemanlarnn devreye verdii hasar donanm gelitirme ksmnn uzun
srmesine sebep olmutur. Donanm prototipi tamamlandktan sonra MCU
yazlmlar yazlm olup, daha sonra da bilgisayardan kontrol etmek ve motor
bilgilerini izlemek iin gereken program tasarlanmtr.

Donanm oluturulduktan sonra sistem zerinde eitli balatma ve srdrme
(commutating) algoritmalar kullanlm, bunlarn performans test edilmitir. Bu
algoritmalararn performans ve verimlilikleri incelenip en uygun algoritma ile
sistem tamamlanmtr.




x
SUMMARY
This project's topic is commutating & controlling BLDC motors via TI
F28335 DSP MCU. Because of a few hardware problem this MCU broken and
having long supplying time, required us to use another MCU which is .Net based
FEZ Panda. In the last week of project there was another hardware problem occured
which is broke this MCU to. Due to not having enough time, we used Arduino Mega
2560 MCU because of having one of them. In this report I'll expain only arduino
things about MCU side.


At the start of project I designed hardware platform for BLDC motors and
sensors. After that step I've designed hardware. In this step I've tested a few
algorithms about commutating . When I have a suitable hardware prototype, I 've
started to design MCU software. It suppose to be very efficient and robust because
of the ris on hardware which P-FET's and N-FET's positioned to opposed which can
be occurs short circuit.
After completing hardware side, I started to design computer software. It suppose to
be for both controlling and monitoring BLDC statuses.


1
1. GR
1.1 BLDC MOTOR TANIMI VE KULLANIM ALANLARI
Brushless (frasz)DC motorlar gelien teknolojiyle birlikte birok alanda
olduu gibi robotikte de kullanm alan bulmutur. Standart motorlara gre yeni
saylabilecek bir motor teknolojisi olmalarna ramen bugn frasz motorlarla her
yerde karlayoruz. Bu dc motor trleri i yap olarak birebir AC senkron
motorlara benzerler.
Frasz doru akm motoru (brushless dc motor), komtasyon ilemini
mekanik olarak deil elektronik olarak salayan bir motor trdr. Fra ieren DC
motorlarda, rotordaki sarmlara elektrik iletimi fra-kollektr yaps ile salanr.
Dilimli bir yapda olan kollektr dzenei sayesinde, rotor sarmlarndan geen
akmn yn motor dnerken kendiliinden deiir. Bu sistemin kvlcm oluturma,
bakm gerektirme ve fralarda anma gibi problemleri vardr.
Frasz doru akm motorlarnda fra-kollektr dzeneinin grevini
elektronik bir denetleyici (kontrolr) stlenir. Denetleyicide, yksek akm
anahtarlama grevini yrten yariletken devre elemanlar ve anahtarlama ile ilgili
zamanlamay salayan mikro denetleyici bulunur. Motorun dnnde aksama
olmamas iin denetleyicinin uygun bir hzda rotoru takip etmesi gerekir. Bu ilem,
rotor pozisyonunun bilinmesini gerektirir. ou uygulamada Hall effect sensrleri
kullanlarak rotor pozisyonu kolayca tespit edilir.
Frasz doru akm motorlar iki farkl tasarma sahip olabilir. lkinde,
srekli mknatslar, dnen rotor zerine monte edilmi vaziyettedir ve stator
bobinleri rotoru evreleyecek ekilde yerletirilmitir. Elektronik komtasyon
teknii ile bobinler uygun zamanlama ile enerjilendirildiinde rotor dnmeye balar.
Dier tasarmda ise bunun tersi sz konusudur. Stator sabit ekilde motorun
merkezinde bulunur ve onun evresindeki srekli mknatsl rotor dner. Bu tr
motor yaps, bilgisayar kasalarnn iindeki soutma fanlarnda bulunur. Frasz
doru akm motorlar, fral olan trlere gre daha verimli alr. Yani, ayn giri
gc uygulandnda, frasz motor fral olana gre elektrik gcn mekanik gce


2
daha verimli olarak dntrr. Frasz motorlar, sahip olduu avantajlar nedeniyle
pek ok cihazda tercih edilmektedir. rnein, hardisk, CD/DVD oynatc, PC
soutma fanlarnda bu motorlar kullanlr. Daha yksek gl uygulamalar ise
direct-drive olarak adlandrlan motor srme ynteminde, endstriyel uygulamalarda
ve elektrikli tatlarda kullanlr. rnein, lkemizde son zamanlarda baz firmalar
tarafndan frasz doru akm motoru ieren bulak makinesi retimi
gerekletirilmektedir. Bylece, ebeke gerilimdeki dalgalanmalardan (d ve
ykselilerden) kaynaklanan problemlerin giderilmesi salanmaktadr

Kullanm alanlar

Bu motorlar zellikle Hobi radyo kontroll projeler iin ska kullanlrlar.
Birim enerji younluklar daha iyi olduu iin RC arabalarda, Helikopterlerde vs.
yksek performans iin frasz motorlar tercih edilmektedir. Brushless motorlarn
genel fral motorlara gre birok avantaj ve dezavantaj vardr.

Dezavantajlar
Pahal sistemler
Kompleks Kontrol
Isnma

Avantajlar
Sessiz alma
Elektriksel grlt oluturmamas
Bakm kolayl
Uzun mr
Daha yksek hzlar
Daha ok tork








3
1.2 BLDC MOTORUN ALIMA PRENSB


fazl bir yapya sahip olan BLDC motorun faz diyagram aadaki
gibidir. fazm her birine srasyla +, - ve ntr akmlar verilerek motorun bir
step(60) dnmesini salar. Bu haraket srasyla 6 defa yapldnda ise motor bir tur
atm olur. Motorun her iki yne dnmesi iin bu ilem farkl sralarda oklas
lazmdr. Bu sralamalarn tablosuna ekler ksmndan bakabilirsiniz.

















ekil 1.1(BLDC motor fazlar)

BLDC motor kontrolnde iki yntem vardr;

Sensrl Kontrol

Hall Effect sensrler ile rotorun pozisyonu renilerek komutasyon
gerekletirilir. Sensrler manyetik alana gre deiim yapar. Sensr deerlerine
baklarak motorun konumu(hangi faz zerinde olduu) tespit edilir ve gerekli fazlara
gerekli akm gnderilir.
Bu sistemin de bir ka dezavantaj vardr:
- Sensr maaliyeti
- Motor ve src devresi arasndaki mesafe uzaksa kablolama maliyeti.


Motorun fazlarna gre sensrlerin durumlar aadaki gibidir.






4

















ekil 1.2(Hall sensr durumlar ve faz diyagram)

2)Sensrsz Kontrol

Bu kontrol ekilleri hangi durumda kullanlmas gerektii de nemli bir
konudur. Sensrsz kontroln en apak avantaj ekonomik avantajdr. Bu avantaj
hall pozisyon sensrlerinin bulunmamasndandr. Sensrsz kontroln
birka dezavantaj da vardr. Bunlar;

- Zt emk nn alglanabilmesi iin motorun belirli bir minimum devirde
hareket etmesi gereklidir,
- Motor ykndeki ani deimeler zt emk y etkiler,
- Zt emk gerilimi motorun hz snrl bir aralkta ise llebilir,
-Komutasyon oran, ideal orandan fazla ise motorun cevab kesintili
olacaktr.

Eer dk maliyet ncelikli ise ve dk hzl motor uygulamalar gerekli
deilse ve motor yknn ani deiimi beklenmiyorsa sensrsz kontrol daha
uygun bir seim olabilir.

Sensrsz kontrolde rotorun pozisyonu hall effect sensrler olmadan
bulunur. Bunun iin de BACK EMF SENSING kullanlr. Bu yntem ile rotorun
pozisyonu hakknda bilgi sahibi olabiliriz. Rotor pozisyon bilgisi o anda srlmeyen
fazn zerindeki manyetik etki sayesinde bulunur. Komutasyon emberi(1,2,3,4,5,6
olarak giden 360 derecelik sinyali oluturan dng) sresince BEMF sinyali rotor
mknats o kutup zerinden geerken oluur. Her bir elektiriksel dn iin 6 sfr
gei noktas vardr. ykselen, alalan kenar eklinde oluur.


5












ekil 1.3(Fazlar zerinde akm geileri)



Bu ekilde de her sectorde hangi fazlarn aktif olduunu ve zero-crossing
(sfr gei) olaylar grlmektedir. Bu zero-crossing olaylar hangi
sarglar enerjilendirmemiz gerektii hakknda bize bilgi verir. Bu geileri okuma
son derece kritik bir ilemdir. Eer sfr gei noktalarn okuyarak oluturacamz
dng doru ve hzl bir ekilde gereklemezse motorun dn mmkn
olmaz. B-EMF oluum zamanlar ve faz grafii aadaki ekildeki gibidir.





6































ekil 1.4(Back-EMF gsterimleri ve faz diyagram)

Her sector de, sarglardan biri pozitif gte, dieri negatif gte enerjilenir ve 3.
sargda enerji bulunmaz. u da gzlemlenmelidir ki her 60 derecelik sektrde bir
sensr(ya da sfr gei) durumu deiir. Kalc mknatslar tarafndan retilen
manyetik alan ve stator bobinleri arasndaki etkileimden ise tork retilir. dealde, 2
alan birbiriyle 90 derece olduu zaman maksimum tork retilir. Motorun almasn
salamak amacyla, sarglar tarafndan retilen manyetik alann
pozisyonu deimeli ve bylece rotor, stator alann yakalamak iin hareket
etmelidir. Sarglarn srayla enerjilendirilmesi 6 adm komutasyonu olarak da
tanmlanabilir. kinci durum ise motorun hznn nasl deitirebileceidir Motorun
sarglar zerine dreceimiz gerilim ile motorun hz kontrol edilebilir. Bu da
gerilimde pwm ile ayarlanabilir.


7
1.3. BLDC MOTOR SRC YAPISI
Peki yukardaki faz sistemi oluturmak iin nasl bir sistem
kullanlmaldr. Bunu bir mosfet dizisine ihtiya vardr. Her bir src, bir tanesi
yksek src ve bir tanesi dk src olmak zere 2 adet pin gerektirir. Bundan
dolay mikrodenetleyicinin 6 pini, 6 motor src mosfeti kontrol etmek iin
kullanlabilir.Mosfet srclerinin konumlandrlmas aadaki gibi olmaldr.



ekil 1.5(BLDC kontrol devresinde transistrlerin konumlar)

Unutulmamaldr ki karlkl olan herhangi iki transistr de aarsak sistem ksa
devre yapabilir ve src devremizi bozabilir. Ayrca bu durumda g kaynamz
da zarar grebilir.

















8

2. BLDC SRC DONANIMININ TASARLANMASI
2.1 PLATFORMUN HAZIRLANMASI
Bu aamada motorlar ve src devresi iin bir platform oluturup,
devremizi bu platforma yerletireceiz. Bu platform zerinde 2 tane BLDC motor
bulundurup, birini srerken , dierini de 3 probu bulunan bir osiloskoba balayp,
oluan gerilim dalgalarn izleyeceiz. 2. Motorum osiloskoba balanp incelenmesi
ksmn okulumuzda 3 kanal osiloskop bulunmadndan yaplamad iin bu
raporda bahsetmeyeceim.
Kesilen dz bir tahta platformuna karlkl olarak 2 motor koyulacak ekilde
delikler akm, daha sonra da motorlar yerletirilmitir. Ayrca devre entegresi iin
de PCB hazrlanmtr. Hazrlanan devrenin PCB foot printleri aadaki gibidir.















ekil 2.1(BLDC devresi iin oluturulan PCB)



9
2.2 SRC DEVRESNN HAZIRLANMASI
ekil 1.5'te de belirtildii gibi transistrler karlkl bir ekilde bulunmaldr.
Bunun iin de ekil 2.1'deki PCB devresini izip, bunu bakr plaket zerine karttk.
Daha sonra da karlan bu PCB gerekli yerlerden delinerek, transistr ve buffer
devreleri yerletirilmitir. P-FET transistr olarak IRF4905 kullanlmas
amalanm, fakat piyasada zor bulunmas sebebiyle IRF9530 transistrleri
kllanlmtr. Bu transistrler 14 amper akma dayabilmektedirler. Kullanm
olduumuz motor da maximum 12A akm kullanaca iin problem olumayacan
ngrdk. N-FET transistr olarak da IRFZ44 transistrleri kullandk. 72amper
akma dayanabilen bu transistrler hzl gei(fast switching) zelliine sahip
cihazlardr. Gate kaplarna 5V akm verildii takdirde anahtarlama
yapabilmektedirler. Fakat projenin banda kullandmz F28335DSP ve FEZ
Panda II MCU'lar 3.3V akm verdikleri iin bunlar ykseltmemiz gerekiyordu. P-
FET transistrlerin zt kutuplamayla altn(negatif akmda ak, pozitif akmda
kapal) gz nnde bulundurarak 7404 (NOT) entegre buffern kullandk. Ayrca
2.mikroilemcide(FEZ Panda II) bulunan 6 PWM modlnn birisini UART
haberlemesi iin kullanacamz iin daha az PWM kullanarak BLDC srme
tekniklerini aratrdk. Sonu olarak 74139(4:1 Invert Demultiplexer) kullandk. Bu
ipin enable bacana PWM, iki input bacana da GPIO pinin balayp , output
bacaklarn P-FET transistrlerin gate bacaklarna baladk. Bylece devreyi bir
PWM modl ile 3 transistr srebilir hale getirdik.
Motorun mevcut hzn lebilmek iin de Hall sensrler kullandk. Opsiyoel
olarak da sistemi hall sensr ile kullanlabilir duruma getirdik. Ayrca CNY70
hareket sensr kullanarak devir saysn saymaya altk. Fakat yksek devirlerde
farkl klandrlm ortamlarda verimli olmad iin bu sistemden de vazgetik.




10
2.3 DONANIMIN TEST EDLMES
Oluturduumuz donanmn bozulan elemanlarn ve devrede oluan ksa
devreleri tespit etmek iin test etmemiz gereklidir. Bunu iin Gerilim, akm, ksa
devre, diren, ve transistr lm olan bir multimetre ile devre elemanlarn tek tek
kontrol ettik. Ayrca karlkl baladmz transistrlerin doru srada tetikleme
yaptn grebilek iin de LED'ler kullanarak test donanm olutrup bunlar
zerinde hardware ve software testlerimizin bir ksmn yaptk.

243 SSTEMN ALIMA DYAGRAMI
Oluturulan donanm MCU'ya, MCU bilgisayara balanr. Daha sonra
kontrol program altrlp motor iin profil oluturulur. Bu profiller MCU'a
gnderilerek MCU'nun kontrol edilmesi salanr.
















ekil 2.2(Elde edilen rnn alma diyagram)


11












12
3. BLDC DEVRESN KONTROL YAZILIMININ YAPILII
3.1. MCU YAZILIMI
Proje sresnce kullandmz 3 MCU da farkl dillerde ve farkl mimarilerde
tasarland iin bunlara ayrayr kod gelitirdik. Fakat projemizi Arduino Mega ile
tamamladmz iin saadece bu MCU'dan bahsedeceim.
MCU'nun hem src devresiyle(Sensrler yardmyla), hem de bilgisayarla
haberlemesi gereklidir. Bilgisayardan yn ve hz bilgisini alp buna gre motoru
kontrol etmesi gereklidir.
Bilgisayardan alnan hz bilgisi 2 bayt olup, ilk baytnn ilk(MSB) biti
ynn, geri kalan 15 biti de hz belirtmektedir. Bu bilgiler alndktan sonra da
MCU bilgisayara o anki hzn ve ynn ayn formatta iletir. Bu bilgiyi alan MCU
motorun o anki hzna bakarak ulalacak hza gitmek iin profil belirleyip, belirli
bir srede o hza ulamay amalar.
PWM kullanara FET transistrleri srdmz bu sistem iin 31Khz PWM
frekans kullandk. Motorun balang annda %80 duty cycle kullanlrken bu ran
ileride %20'ye kadar dmektedir. Bylelikle g tasarrufu salam oluruz.

Hall sensrlerin bal olduklar interruptlar satesinde anlk timer bilgileri
okunarak hz bilgileri gncellenebilmektedir.


13
3.2 BLGSAYAR KONTROL YAZILIMI

Bilgisayar kontrol yazlm iin C# dili kullanlp WPF ile de ara yz
gelitirilmitir. MCU ile serial portlar ile haberlemektedir. Kullanc ayarlar
ksmndan haberleecei COM portunun numarasn , minimum ve maksimum hz,
motor hznn gncellenme sresini seip MCU ile aadaki ekrandan balant
kurar.















ekil 3.1(Kontrol yazlm konfigrasyon ekran)

MCU ile balant salandktan sonra kullanc profil oluturup, bunlar
MCU'ya komut olarak gnderebilir. Oluturduu bu profilleri listeden silebilir yada
MCU'ya gndermemek iin de-aktif edebilir. Aadaki ekilde profil ekranndan
bahsedilmitir. Tasarm mimarisinde MVVM kullanld iin de tek bir profilde hz
miktarn anlk olarak deitirilebilir, ya da motor alrken profil bilgilerini
gncelleyebilirsiniz.


14











ekil 3.2 (Profil oluturma ekran)

Motorun dnmesiyle birlikte motorun hz bir Gauge widged(ibre gstergeci)
yardmyla kullancya gsterilmektedir. Bu gstergede anlk hz, dn yn ve
hzn birimi kullancya gsterilmektedir. Bu ekrann resmi de aadaki gibidir.















ekil3.3 (Anlk hz ve yn gsterim ekran)


15
Motora gnderilen hz ile motorun o anki hz fark olabilir. Bu farkllk
motorun zerinde yk olmas, istenilen hza kabilmek iin geen sreler ve g
kaynann yetersizliinden kaynaklanabilir. Bu yzden bu farkllk kullancya
gsterilmelidir. Bunun iin de aadaki grafik ekran tasarlanarak kullancya
gerek ve istenilen hz grafii kartlmtr. ekildeki krmz renkli grafik olmas
gereken , mavi renkli grafik ise o anki gerek hz belirtmektedir.









ekil 3.4(stenilen ve gerek hz karlatrma grafii)

Program kullancnn belirledii sre periyotlarnda MCU' ya motor
profilleri komutu gnderir. MCU da anlk hzn gz nnde bulundurarak ulaaca
hza optimal bir ekilde gitmeye alr.

Ara yzde kullancya durum bilgilerini sunmak amacyla en alt ksma bir
tane status bar eklenmitir. Burada kullancya anlk mesajlar gsterilerek geri
bildirim(feed-back) yaplmaktadr. Ara yzn genel grnm ise aadaki gibidir.










16

















ekil 3.5 (Kontrol yazlmn ara yz)

Kullancya bildirilen anlk durum mesajlar:
Profile Added
Profile removed
Connected to MCU
Cannot connected MCU. Check COM port and cables
No profile found for driving
System started
System stopped






17

4. TASARIM AAMASINDA KARILAILAN PROBLEMLER

Projemize TI firmasnn DSP_F28335 isimli mikroilemcisiyle baladk.
Fakat 9.haftada cihaz bozulduu iin Fez Panda II isimli mikro ilemci kullanlmaya
devam edilmitir. Sinyal ileme konusunda daha yava olan bu sistem Insta-Spin
teknolojisinde ok verimsiz alacandan bu yntemden vazgetik. .NET tabanl
bir iletim sistemine sahip olan bu cihaza geerken DSP-F28335 iin yapm
olduumuz ktphaneleri ve modlleri kullanamadk ve bunlar batan tasarladk.
Fakat donanmda oluan bir arza yznden bozulan bu mikro ilemcinin ksa
zamanda tedarik etmek mmkn olmad iin elimizde bulunan Arduino Mega
rnn kullandk..
F28335 ve FEZ Panda II MCU'lar 3.3V pin kna sahip oldular iin bu
gerilimin ykseltilmesi gerekiyrodu. Genelde PNP transistrkullanlarak pre-driver
oluturularak zlen bu problemi de buffer devre elemanlarnu kullanarak zdk.

FEZ Panda II'nin 6.PWM pinini bilgisayarla haberlemek iin kullanmamz
gerektiinden 5 PWM ile motoru srmemiz gerekiyordu. Bunu da 4:1 Inverted
Demultiplexer kullanarak P-FET'leri 1 PWM ve 2GPIO pin kullanarak zdk.

Arduino MCU'nun ilemci hz yava olduu iin yaptmz sistem belirli
bir hzn zerine kamamaktadr. Algoritmamzda yaplacak optimizasyon
motrorun dnnnde stabilizasyon problemlerine sebep olaca iin byle bir
yntem kullanlmam, motora verilecek maksimum hz sabitleyerek zlmtr.







18
5. TARTIMA VE SONU
Piyasada yok denecek kadar az olan BLDC motor kontrol programlarndan
farkl olarak profil oluturup bunlar kullanabilirsiniz. Yaptmz sistemle
BLDC motoru her iki yne de hareket dndrebilir, bilgisayarla kontrol edip, anlk
hz takip edebilirsiniz. Ayrca opsiyonel olarak sensrle kontrol edebilirsiniz.

Yeniliklere ak olarak tasarlanan bu sisteme ileride herhangi bir modl
yazmak da basit olacaktr. nk projeyi yaparken yazlmn vazgeilmezi olan
deiimi(evolution) gz nnde bulundurup, tasarmlarmz buna gre yaptk.



19
6. PROJEDEN ELDE EDLEN KAZANIMLAR

Yaplan projede BLDC motorun nasl alt gzlemlenmi olup, hz
grafikleri ve almas hakknda bilgiler elde edilmitir. Balatma(comutating) ve
devam ettirme algoritmalar denenmi olup, performanslar test edilmitir. Ayrca
BLDC motorun altrlmas iin ne gibi donanm gereksinimleri olduunu da
renmi olduk. Bir bilgisayar mhendisi olarak elektronik mhendislii alanna
giren bu proje ile temel elektronik bilgilerimi gelitirip, kontrol sistemleri hakknda
nemli bilgilere sahip oldum.








20
TABLOLAR





21
KAYNAKLAR
[1]CY3253-BLDC DEMO KIT http://www.cypress.com/?docID=3751
[Ziyaret tarihi 3 Kasm 2013]
[2]International Journal of Scientific & Engineering Research, Volume 4,
Issue 6, June-2013 913 ISSN 2229-5518 Implementation and Realization Of
Brushless DC Motor




EKLER
A. Lisans Bitirme Projesi Konusu Bildirme Formu


22


T.C.
GEBZE YKSEK TEKNOLOJ ENSTTS
MHENDSLK FAKLTES
BLGSAYAR MHENDSL
LSANS BTRME PROJES KONUSU BLDRME FORMU

RENC ADI SOYADI : Ebubekir AKGL

RENC NO : 091044028 MZA:


PROJE KONU BALII: BLDC Driver & Controller With DSP-F28335


PROJENN AMACI :

BLDC motorlar iin src devresi ve bu devreyi bilgisayardan kontrol
edebilecek bir yazlm gelitirilmesi.






FAYDALANILACAK KAYNAKLAR :

[1]CY3253-BLDC DEMO KIT http://www.cypress.com/?docID=3751
[2]International Journal of Scientific & Engineering Research, Volume
4, Issue 6, June-2013 913 ISSN 2229-5518 Implementation and
Realization Of Brushless DC Motor


PROJE DANIMANI: MZA:

Do. Dr. Erkan Zergerolu


BLM BAKANI: MZA:
Prof. Dr. brahim Soukpnar



Ek A. Lisans Bitirme Projesi Konusu Bildirme Formu